Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Autmatas Programables I
1/17
Introduccin (I)
Sensores Operadores
Sistema de Control
Actuadores
(Sistema a Controlar)
Planta
Salidas del
Sistema
http://www.uhu.es/antonio.barragan
Los Automatismos surgen con la Revolucin Industrial (s. XIX y principios del XX). Rels, Contactores, Temporizadores,..., son mecnicos y electromagnticos. Al crecer los sistemas a controlar surgen mltiples inconvenientes: - Armarios muy voluminosos. - Probabilidad de avera muy alta. - Dificultad para localizar las averas. - Era necesario un alto stock de material para reparaciones (alto coste). - Sistemas muy rgidos, poco flexibles. En 1968 General Motors y Ford desarrollan el Autmata Programable Industrial (API o PLC). - Los primeros poseen memoria cableada. - Se incorporan microprocesadores al ncleo del PLC. - Se incluyen mejoras (Velocidad, Memoria, PIDs, Servocontroles, Fuzzy, Redes,...).
Antonio Javier Barragn Pia Dpto. Ing. Electrnica, Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva
Autmatas Programables I
2/17
Introduccin (II)
Ventajas de los Autmatas Programables:
Instalacin y Programacin sencilla (mucho ms que la lgica cableada). Los programas pueden reutilizarse y modificarse fcilmente.
http://www.uhu.es/antonio.barragan
La depuracin y correccin de errores es ms sencilla y pueden hacerse por simulacin. La ampliacin del sistema slo requiere aadir los sensores/actuadores y modificar el programa.
Lgica Cableada Lgica Programada Flexibilidad Posibilidad de Ampliacin Conexiones y Cableado Exterior Tiempo de Desarrollo Mantenimiento Simulacin Coste de Pequeas Series Baja Baja Muchas Mucho Difcil No Alto Alta Alta Pocas Poco Fcil S Bajo Fcil
Universidad de Huelva
Autmatas Programables I
3/17
Introduccin (III)
Autmata Programable.- Equipo electrnico, basado en un microprocesador o microcontrolador que, generalmente, tiene una configuracin modular, puede programarse en lenguaje no informtico y est diseado para controlar procesos en tiempo real y en ambiente industrial.
El PLC juega el papel de Unidad de Control del Sistema de Automatizacin.
http://www.uhu.es/antonio.barragan
Incluye interfaces de Entrada y Salida para los niveles de tensin e intensidad industriales. Es fcilmente programable. Entradas.- Seales de Consigna y Sensores. Salidas.- Seales de Actuacin sobre el sistema a controlar. Hardware.- Suele ser estndar y modular, fcilmente ampliable y adaptado al ambiente industrial. Tipos de Autmatas Programables.- Desde series pequeas y sencillas hasta series pensadas para grandes industrias y sistemas de automatizacin. Tendencia Actual.- Jerarquizacin en el control con PCs Industriales en los niveles superiores (Alta capacidad de clculo y almacenamiento), utilizacin de Redes, interfaces hombre-mquina HMI,... CAM.- Fabricacin Asistida por Computador (Computer Aided Manufacturing) CIM.- Fabricacin Integrada por Ordenador (Computer Integrated Manufacturing)
Universidad de Huelva
Autmatas Programables I
4/17
Interna:
Bloques de Salida Dispositivos de Salida (Actuadores)
Interfaces de Entrada
Memoria de Programa
Bus Interno
CPU
http://www.uhu.es/antonio.barragan
Interfaces
AG
Interfaces de Salida
P erifricos
Consola de P rogramacin
PG
Memoria de Datos
Temporizadores
Contadores
Otros Objetos
(P IDs, Fuzzy,...)
CPU.- Ejecuta el programa de usuario. Funcionamiento Interpretado (se decodifican las instrucciones cuando se ejecutan, sentencia a sentencia).
- ALU - Flags - Contador de Programa (PC) - Decodificadores de Instrucciones y Secuenciador - Programa en ROM
Memoria.- Programa Firmware y de Sistema (ROM o EPROM) - Memoria de Datos: entradas, salidas, marcas y marcas especiales (RAM) - Memoria de Objetos: temporizadores, contadores,... (RAM) - Zonas de Memoria Remanentes (no se pierde su valor al apagar el PC) (RAM con Batera)
Antonio Javier Barragn Pia Dpto. Ing. Electrnica, Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva
Autmatas Programables I
5/17
Ciclo de Ejecucin:
Inicializacin Autodiagnstico
http://www.uhu.es/antonio.barragan
Ciclo de Scan
Atencin a las Peticiones de Comunicacin
L+(Alimentacin) 24 V M (Comn) 220 V N L1
Autodiagnstico
Universidad de Huelva
Autmatas Programables I
6/17
http://www.uhu.es/antonio.barragan
Autmatas Programables I
7/17
Programacin: Introduccin
Tipos de Datos:
- Bit o BOOL.- Mnima unidad de informacin. (0 1) http://www.uhu.es/antonio.barragan - Byte B.- 8 bits. (0 a 255) - Palabra W.- 2 bytes, 16 bits. (0 a 65535) - Doble Palabra D.-2 Palabras, 4 bytes, 32 bits. (0 a 232-1) - INT.- Entero. (-32768 a 32767) - DINT.- Doble Entero. (-231 a 231-1) - REAL.- Real. (-1038 a 1038)
Sistemas Numricos:
- Sistema Binario o base-2 - Sistema Binario BCD - Sistema Hexadecimal - Cdigo ASCII de 7 bits
Universidad de Huelva
Autmatas Programables I
8/17
E A
http://www.uhu.es/antonio.barragan
M SM V T Z HC AE AA AC
Marcas Especiales (SM0-29 slo lectura) Lect./Esc. Lect./Esc. Lect./Esc. Memoria de Variables Valor actual del temporizador y bits del temporizador Valor actual del contador y bits del contador Valores actuales del contador rpido Entradas Analgicas Salidas Analgicas Acumuladores Lect./Esc. Lect./Esc. Lect./Esc. Bit T No Lect./Esc. Bit Z No Lect./Esc. No No No No No No No Valor T actual Lect./Esc. Valor Z actual Lect./Esc. No
T0-31, T64-95 No
No
No No S S No
Slo Lect. No No No No
Lect./Esc. Lect./Esc.
a. Impedir la modificacin del dato tanto por el programa como por el operador.
Antonio Javier Barragn Pia Dpto. Ing. Electrnica, Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva
Autmatas Programables I
9/17
Direccionamiento de un Bit:
Direccionamiento de un Byte:
rea B
Direccionamiento de un Palabra:
http://www.uhu.es/antonio.barragan
Bit 0 del byte 0 de la imagen de las entradas Byte 1 de la imagen de las salidas. Desde A 1.0 hasta A 1.7 Bytes 0 y 1 de la imagen de las entradas. Desde E 0.0 hasta E 1.7 Bytes 1, 2, 3 y 4 de las marcas internas. Desde M 1.0 hasta M 4.7
rea
E A M SM V
B
E0 a E7 A0 a A7 M0 a M31 V0 a V4095
W
E0 a E6 A0 a A6 M0 a M30 V0 a V4094
D
E0 a E4 A0 a A4 M0 a M28 V0 a V4092
Autmatas Programables I
10/17
Consulta KOP
Smbolo KOP
Operandos
n (bit): E, A, M, SM, T, Z, V
http://www.uhu.es/antonio.barragan
Operacin OR
Conexin Paralelo de Contactos
n
n (bit): E, A, M, SM, T, Z, V
n (bit): E
Operaciones Mixtas
Conexiones Serie y Paralelo de Contactos
n n n n
n (bit): E
n (bit): E, A, M, SM, T, Z, V
n (bit): E, A, M, SM, T, Z, V
Universidad de Huelva
Autmatas Programables I
11/17
Smbolo KOP
n
N S
N R
http://www.uhu.es/antonio.barragan
n (bit): E, A, M, SM, T, Z, V N (Byte): EB, AB, MB, SMB, VB, AC, constante, *VD, *AC n (bit): E, A, M, SM, T, Z, V N (Byte): EB, AB, MB, SMB, VB, AC, constante, *VD, *AC n (bit): A N (Byte): EB, AB, MB, SMB, VB, AC, constante, *VD, *AC n (bit): A N (Byte): EB, AB, MB, SMB, VB, AC, constante, *VD, *AC n (bit): A
I N
S_I
R_I
Ejemplos
A 0.0 = ( E 0.0 E 0.1 ) + E 0.2 A 0.0 = A 0.1 = ( E 0.0 + E 0.1 ) E 0.2 ( E 0.3 + E 0.4 ) E 0.5
Universidad de Huelva
Autmatas Programables I
12/17
Programacin: Ejemplos
Realizar el siguiente programa y observar las salidas para todas las posibles combinaciones de las entradas
http://www.uhu.es/antonio.barragan
Programar, por separado, las siguientes funciones, dado: - P0 = Pulsador 0 (E 0.0) - P1 = Pulsador 1 (E 0.1) - Luz = Salida 0 (A 0.0)
Luz = P0 P1 + P1 Luz = P0 P1 + P0 P1
Se desea que se active un aviso cada vez que se pulse sobre P0, cuando se pulse sobre P1 y est activo P3 y cuando se pulse P2 pero no est activo P1. Si est activa la seal de aviso y se pulsa sobre P3, se debe encender una segunda seal de aviso. Los pulsadores y salidas se encuentran conectadas como se indica: - P0 = Pulsador 0 (E 0.0) - P1 = Pulsador 1 (E 0.1) - P2 = Pulsador 2 (E 0.2) - P3 = Pulsador 3 (E 0.3) - Aviso 1 = A 0.0 - Aviso 2 = A 0.1
Antonio Javier Barragn Pia Dpto. Ing. Electrnica, Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva
Autmatas Programables I
13/17
Descripcin
Bit siempre activo Bit activo slo en el primer ciclo. Muy til para inicializaciones Se activa durante un ciclo si se pierden los datos remanentes Se activa durante un ciclo cuando se pasa a modo RUN tras conectarse la alimentacin Reloj de 1 min. de periodo Reloj de 1 seg. de periodo Reloj de ciclo, activado durante un ciclo y desactivado en el siguiente Indica la posicin del selector de modos de operacin (OFF = TERM; ON = RUN) Activo cuando el resultado de algunas operaciones es cero Activo cuando algunas operaciones provocan un desbordamiento Activo si el resultado de una operacin es negativo Activo si se intenta dividir por cero Activo si se produjo algn error de E/S Palabra que indica el tiempo del ltimo ciclo Byte que almacena el valor del potencimetro analgico 0 Byte que almacena el valor del potencimetro analgico 1
Dpto. Ing. Electrnica, Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva
Autmatas Programables I
14/17
http://www.uhu.es/antonio.barragan
Definicin de Smbolos: Para facilitar la programacin, STEP 7 y STEP 7 MicroWin permiten la utilizacin
de Smbolos que representen las entradas, salidas, marcas, variables, etc. Slo hay que definirlos previamente. Se recomienda su utilizacin, ya que permite aclarar la programacin y un cambio en las conexiones no implicara tener que revisar todo el programa, sino slo cambiar la tabla de smbolos.
Antonio Javier Barragn Pia Dpto. Ing. Electrnica, Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva
Autmatas Programables I
15/17
P0
S1 Der.
P1
http://www.uhu.es/antonio.barragan
1) Codificar los estado mediante Marcas Internas 3) Programar las condiciones de entrada y salida - El estado S0 se representar por la marca M 0.0 y de cada estado
el S1 con la marca M 0.1 - Se tomar S0 como estado inicial
Universidad de Huelva
Autmatas Programables I
16/17
Prctica 1: Ejercicio 1
Programar la siguiente mquina de estados, disear una secuencia de entradas para analizar el funcionamiento de la mquina (accediendo a todos los estados mediante todas las combinaciones posibles) y aplicarlo para estudiar los resultados obtenidos:
http://www.uhu.es/antonio.barragan
- Qu sucede si se mantiene pulsado P0 cuando el sistema est en S0? - Responde tu programa al diagrama? Si no es as, busca una solucin para que s lo haga.
P0 + P2 P0 + P1 + P2 P0 S0 P1 P2 P1 P2 P0 S1 A 0.0
S2 A0.0 A0.1
P2 S3 A 0.1 P1 P1
P2 + P1
Antonio Javier Barragn Pia Dpto. Ing. Electrnica, Sistemas Informticos y Automtica Universidad de Huelva
Autmatas Programables I
17/17
Prctica 1: Ejercicio 2
Disear la mquina de estados para que el sistema de la figura se comporte segn el siguiente esquema:
- Al pulsar sobre Marcha el vehculo se desplazar a la derecha hasta tomar con el final de carrera derecho. - Si se pulsa Marcha una vez iniciado el ciclo, no tendr efecto alguno. - Una vez pulse este final de carrera, cambiar el sentido de la marcha hacia la izquierda. - Al pulsar sobre el final de carrera izquierdo el vehculo se detendr hasta que se vuelva a pulsar Marcha. - Si en cualquier momento se pulsa Paro el vehculo se detendr automticamente, inicindose el proceso desde el inicio al pulsar Marcha. - Si se pulsan simultneamente Marcha y Paro, el vehculo permanecer parado.
Paro, E 0.0
http://www.uhu.es/antonio.barragan
Marcha, E 0.1
F.C.D E 0.3
Universidad de Huelva