ESCUELA POLITCNICA NACIONAL

DEPARTAMENTO DE CONTROL Y AUTOMATIZACIN

INFORME

TEMA: ANALISIS DE SISTEMAS PRACTICA: 03

REALIZADO POR: ROBINSON ALEXANDER CHICAIZA CASA GRUPO: HORARIO:16H00 18H00 FECHA DE ENTREGA: 17/03/2014

LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO INFORME 03 1.- TITULO: Analisis de sistemas de control. 2.-OBJETIVO: Analizar sistemas de primer y segundo orden.

Hallar la respuesta de sistemas ante entradas tpicas. Conocer como el sistema se comporta en estado estable 3.-DESARROLLO: 3.1.-Realice un programa en el que ingresando un sistema de segundo orden en lazo abierto presente lo siguiente en forma ordenada: 3.1.2 La respuesta escaln unitario en lazo abierto y en lazo cerrado, donde la realimentacin H(s) sea variable. Probar con 3 valores diferentes de H(s) 3.1.3 La respuesta a la rampa en lazo abierto y en lazo cerrado, donde la realimentacin H(s) sea variable. Probar con 3 valores diferentes de H(s) 3.1.4 Visualizar los parmetros: tiempo de levantamiento, tiempo pico, mximo sobre impulso, tiempo de establecimiento, error en estado estable y polos complejos conjugados.

Script en Matlab:
w=input('Ingrese frecuencia natural'); e=input('ingrese coeficiente de amortiguamiento'); h=input('ingrese valor retroalimentacin:') %a y b coefiecientes del numerador %c,d y e coeficientes del denominador g=tf([w^2],[1 2*e*w w^2]) %respuesta en lazo abierto y lazo cerrado con realimentacion para esaclon %unitario %sin realimentacion step(g),subplot(2,2,1),title('Respuesta paso sin realimentacin') stepinfo(g) %con realimentacin g1=feedback(g,h)% realimentcion de H step(g1),subplot(2,2,2),title('Respuesta paso con realimentacin') stepinfo(g1) %respuesta para un rampa en lc y la con realimentacion %para la lazo abierto t=0:0.01:10; y=t; lsim(g,y,t),subplot(2,2,3),title('Respuesta rampa sin realimentacin') %para lazo cerrado % realimentcion de H lsim(g1,y,t),subplot(2,2,4),title('Respuesta rampa sin realimentacin') disp('polos de g') z=pole(g) disp('polos de g1 retroalimentacin') y=pole(g1)

ejemplo:
Step Response 0.8 10 Linear Simulation Results

Amplitude

0.4 0.2 0

Amplitude
0 2 4 6

0.6

5 Time (sec)

10

Time (sec) Linear Simulation Results

Respuesta rampa sin realimentac in 1

10

Amplitude

0.5

5 Time (sec)

10

0.5

Ingrese frecuencia natural1 ingrese coeficiente de amortiguamiento1 ingrese valor retroalimentacin:1 h= 1

Transfer function: 1 ------------s^2 + 2 s + 1

ans = RiseTime: 3.3588 SettlingTime: 5.8342 SettlingMin: 0.9024 SettlingMax: 1.0000 Overshoot: 0 Undershoot: 0 Peak: 1.0000 PeakTime: 13.6697

Transfer function: 1 ------------s^2 + 2 s + 2

ans = RiseTime: 1.5225 SettlingTime: 4.2166 SettlingMin: 0.4544 SettlingMax: 0.5216 Overshoot: 4.3155 Undershoot: 0 Peak: 0.5216 PeakTime: 3.1790 polos de g z= -1 -1 polos de g1 retroalimentacin y= -1.0000 + 1.0000i -1.0000 - 1.0000i

3.2 Obtenga la respuesta del sistema para una entrada paso y ubique grficamente Mp, ts, tp, tr y Ep de los siguientes sistemas:

Fase no mnima: G=tf([-1 2][1 2 2])

Step Response 1.2

0.8

System: g System: Peak amplitude: 1.05 g Final Overshoot (%): 4.95 Value: 1 At time (sec): 3.5

Amplitude

0.6

0.4

0.2

-0.2

3 Time (sec)

Con retardo de transporte: 3.3.-Usando sisotool:

CONCLUSIONES: De acuerdo con los datos obtenidos en la prctica, se comprueba que los sistemas con realimentacin negativa son estables, as mismo si se localizan sus polos en el plano izquierdo del plano s, tambin estaremos considerando un sistema estable. Se observa que al aadir el compensador se mejora las caractersticas del sistema, por lo que es de vital importancia que todos nuestros modelos de sistemas sean retroalimentados. La herramienta de matlab sisotool nos ayuda en el manejo de sistemas tipo siso, para el cual nicamente se tuvo que ingresar valores tanto para la fase de control como la fase de la planta, es ms nos proporciona datos grficos como diagramas de bode para la respuesta de frecuencia, LGR y dems.