Universidad Nacional De Colombia Facultad De Ingenier a ctrica Y Electro nica Departamento De Ingenier a Ele

Laboratorio de Control 2013-II

Profesor Jos e Roberto Cuar an V.

Gu a de Laboratorio No. 4

Control PID

1.

DESCRIPCION

En esta pr actica, el estudiante podr a analizar los efectos de cada una de las acciones de control P, I y D en un sistema de control, y dise nar e implementar sistemas de control PID para los lazos de velocidad y posici on de un motor LEGO usando diferentes m etodos de sintonizaci on. En la primera parte se analizar a, mediante simulaci on usando Simulink, el efecto que tiene la ganancia proporcional, integral y derivativa en un sistema de orden superior. Luego, se aplicar an diferentes t ecnicas cl asicas de sintonizaci on como Ziegler & Nichols y criterios de optimizaci on como IAE e ITAE en el control del mismo sistema. En la segunda parte del laboratorio, el estudiante se enfrentar a con el dise no, simulaci on e implementaci on de sistemas de control PID para los lazos de velocidad y posici on de un motor LEGO. El estudiante podr a aplicar diferentes m etodos de sintonizaci on como ubicaci on de polos, cancelaci on polo-cero y el lugar geom etrico de las ra ces (LGR) para cumplir requerimientos de dise no como: tiempo de estabilizaci on, sobrenivel porcentual y error permanente.

2.

OBJETIVOS
Determinar el efecto de las diferentes acciones de control P, I, y D en el comportamiento din amico y est atico de un sistema. Sintonizar controladores PID mediante los m etodos cl asicos de Ziegler & Nichols y con criterios de optimizaci on como IAE e ITAE. Dise nar e implementar sistemas de control PID usando m etodos de s ntesis/ubicaci on de polos, cancelaci on polo-cero y el lugar geom etrico de las ra ces, para cumplir requerimientos de tiempo de estabilizaci on, error permanente y sobrenivel porcentual para los lazos de velocidad y posici on de un motor LEGO.

3.

MARCO TEORICO

La sinton a de controladores es el ajuste de par ametros de los controladores para lograr una respuesta deseada de lazo cerrado. La sinton a de compensadores ha venido evolucionando desde los a nos 40 hasta la actualidad, encontrando m etodos de sinton a de compensadores PID muy simples como el m etodo de ensayo y error hasta m etodos que utilizan t ecnicas de optimizaci on o basados en ndices de robustez.

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Usualmente se tienen dos tipos b asicos de compensadores PID: el PID paralelo y el PID serie. Estas dos formas de compensadores pueden usarse de acuerdo al proceso o la aplicaci on. Sus funciones de transferencia son [5, p. 236-237]: PID paralelo: P IDparalelo (s) = Kc 1 + PID serie: P IDserie (s) = Kc 1 + 1 Ti s Td s + 1 Td s + 1 , con 0.05 0.2 (2) Td s 1 + Ti s Td s + 1 , con 0.05 0.2 (1)

De igual forma, si se tienen las constantes de sintonizaci on de un PID paralelo y se desea convertirlas a las constantes de un PID serie o viceversa, se pueden utilizar las conversiones mostradas en la Tabla 1 . De PID paralelo a PID serie Kc = Kc Ti = Ti Td = 0.5 + 0.5 + 0.5 + 0.25 0.25 Td 0.25
Td Ti

De PID serie a PID paralelo Kc = Kc 1+ Td Ti

Td Ti Td Ti

Ti = Ti + Td Td = Ti Td Ti + Td

Tabla 1: Conversi on de par ametros entre compensadores PID serie y paralelo [5, p.237,306]. A continuaci on se revisan algunos de los m etodos cl asicos de sintonizaci on de compensadores PID m as conocidos.

3.1.

Sintonizaci on de Compensadores PID para Respuesta de Asentamiento de 1 por Ganancia Ultima 4

Este m etodo pionero tambi en conocido como m etodo de sintonizaci on en l nea, fue propuesto por Ziegler & Nichols en 1942. En este m etodo las caracter sticas din amicas del proceso son representadas por la ganancia u ltima de un controlador proporcional y el periodo u ltimo de oscilaci on del lazo. Estos par ametros, debido a que usualmente no son conocidos, se determinan de forma experimental en el proceso real con el siguiente procedimiento [5, p.304-308]: Paso 1: Deshabilite/inactive los modos integral y derivativo del compensador PID de tal forma que solo sea un controlador proporcional. En algunos controladores, el modo integral no puede ser eliminado totalmente pero puede ser ajustado de forma que el tiempo integral sea el m aximo valor o, equivalentemente la tasa de integraci on (1/Ti ) ajustada a su m nimo valor.

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Paso 2: Con el controlador en autom atico (sistema en lazo cerrado), incremente la ganancia proporcional (o reduzca la banda proporcional) hasta que la respuesta del sistema en lazo cerrado oscile con amplitud constante. Registre el valor de la ganancia proporcional que produce oscilaciones sostenidas como Ku o ganancia u ltima. Este paso se lleva a cabo usando peque nos incrementos de la ganancia, y aplicando peque nos cambios en el setpoint en cada cambio de la ganancia. Para prevenir que el lazo sea inestable, se requieren incrementos m as peque nos en la ganancia a medida que se est a acercando a la ganancia u ltima. Paso 3: Una vez se llega a la ganancia u ltima, el sistema deber a oscilar con amplitud constante. El periodo de oscilaci on del sistema a la ganancia u ltima se conoce como Tu o periodo u ltimo. Una vez se han determinado la ganancia y el periodo u ltimos, estos se usan en las f ormulas de la Tabla 2 para calcular los par ametros de sintonizaci on del controlador que produce una raz on de asentamiento de un cuarto. Las f ormulas de la Tabla 2 son para el controlador PID serie (Ec. 2). Para convertir estos par ametros de sintonizaci on a un controlador PID paralelo (Ec. 1), use la Tabla 1 . Compensador P PI P ID Kc Ku 2 Ku 2.2 Ku 1.7
1 4

Ti Tu 1.2 Tu 2

Td Tu 8

Tabla 2: F ormulas de sintonizaci on para asentamiento de

usando ganancia y periodo u ltimos [5, p.306].

3.2.

Sintonizaci on de Compensadores PID para Respuesta de Asentamiento de 1 usando Modelo de Primer Orden m as Tiempo Muerto (FOPDT) 4

El anterior m etodo de Ziegler & Nichols caracteriza el proceso mediante dos constantes, la ganancia u ltima y el periodo u ltimo. Algunos otros m etodos de sintonizaci on de controladores caracterizan el proceso mediante un modelo matem atico de primer o segundo orden con tiempo muerto [5, p.310-314]. Modelo de Primer Orden con Tiempo Muerto (FOPDT): G(s) = Donde: Y (s) k = eto s U (s) s + 1 (3)

k es la ganancia en estado estable del proceso. to es el tiempo muerto efectivo del proceso. es la constante de tiempo efectiva del proceso.

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El modelo FOPDT es en el que se basan muchas de las f ormulas de sintonizaci on de controladores. Este modelo caracteriza el proceso con tres par ametros: la ganancia k , el tiempo muerto to , y la constante de tiempo . La pregunta es, entonces, c omo se pueden determinar estos par ametros?. La respuesta es que se debe realizar una prueba din amica en el proceso real para obtener estos tres par ametros, as : Prueba de Respuesta al Escal on: Paso 1: Con el controlador en manual (sistema en lazo abierto) aplique un escal on a la se nal de control que va al proceso. La magnitud de este cambio deber a ser lo sucientemente grande como para que el transmisor sea capaz de medir la respuesta obtenida, pero no deber a ser tan grande como para que la respuesta se vea distorsionada por no linealidades del proceso. Paso 2: Registre la respuesta que entrega el transmisor en un dispositivo donde se pueda observar toda la se nal desde donde ocurri o el escal on de entrada hasta donde el sistema alcanza un nuevo valor de estado estable. Com unmente, una prueba al escal on puede durar entre unos minutos hasta varias horas, dependiendo de la velocidad de respuesta del proceso. Una respuesta t pica ante el escal on, tambi en llamada curva de reacci on del proceso, se puede observar en la Figura 1. El siguiente paso es ajustar la curva de reacci on a un modelo de primer orden con tiempo muerto (FOPDT).

y(t)

yss

u(t)

uss

3 4 Tiempo(seg)

Figura 1: Curva de reacci on del proceso o respuesta al escal on en lazo abierto. Para obtener la ganancia en estado estable k del proceso, se usa la siguiente ecuaci on: salidass (4) entradass Luego, se halla t1 y t2 , los cuales son el tiempo al cual la salida alcanza el 28.3 % y 63.2 % del cambio total (ver Figura 2), respectivamente. Finalmente, se aplican las ecuaciones 5 y 6 para encontrar la constante de tiempo efectiva del proceso y el tiempo muerto to : k=

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3 (t2 t1 ) 2

(5) (6)

to = t2

y(t)

y 0.632yss

ss

0.283yss t t
Tiempo(s)

Figura 2: Par ametros para ajustar el modelo FOPDT. Adem as de las f ormulas para sintonizaci on de compensadores usando la ganancia y periodo u ltimos, Ziegler & Nichols tambi en propusieron un conjunto de f ormulas de sintonizaci on PID basadas en par ametros de un modelo de primer orden con tiempo muerto (FOPDT). Estas f ormulas se dan en la Tabla 3 . Se hace enfasis en que estas f ormulas son emp ricas y no deber an ser extrapoladas m as all a del rango 0.1 < to / < 0.5.

Compensador P PI P ID

Kc 1 to k 0.9 to k 1.2 to k
1

Ti
1

Td 0.5to

3.33to
1

2.0to
1 4

Tabla 3: F ormulas de sintonizaci on para asentamiento de

usando modelos de FOPDT [5, p. 320].

Las f ormulas de la Tabla 3 son para el controlador PID serie (Ec. 2). Para convertir estos par ametros de sintonizaci on a un controlador PID paralelo (Ec. 1), use la Tabla 1.

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3.3.

Sintonizaci on de Compensadores PID por criterios de Optimizaci on IAE e ITAE

Adem as de los anteriores m etodos, se desarrollaron otros m etodos de sintonizaci on que usan par ametros de modelos FOPDT. La especicaci on de estos m etodos para la respuesta en lazo cerrado es b asicamente lograr un m nimo error entre la variable controlada y la referencia. El error es una funci on del tiempo para toda la duraci on de la respuesta, de tal manera que la suma del error en cada instante de tiempo se minimice. Existen diferentes criterios de minimizaci on del error como lo son: La Integral del Valor Absoluto del Error (IAE), La Integral del Cuadrado del Error (ISE), La Integral del Valor Absoluto del Error con Peso en el Tiempo(ITAE), y La Integral del Cuadrado del Error con Peso en el Tiempo(ITSE). Las Tablas 4 y 5 presentan las f ormulas de sintonizaci on para compensadores PI y PID con los criterios IAE e ITAE. Se hace enfasis en que estas f ormulas son emp ricas y no deber an ser extrapoladas m as all a del rango 0.1 < to / < 1.0. Si se desea conocer detalles de los criterios IAE, ITAE, ISE e ITSE se sugiere revisar [5, p. 321-329] .

Par ametros PI to Ti = a2 + b2 Kc = a1 k
b1

IAE a1 = 0.758, b1 = 0.861

ITAE a1 = 0.586, b1 = 0.916 a2 = 1.03, b2 = 0.165

to

a2 = 1.02, b2 = 0.323

Tabla 4: F ormulas de sintonizaci on PI con criterios IAE e ITAE para cambios en el setpoint [5, p. 325].

Par ametros PID to Ti = a2 + b2 to Td = a3 Kc = a1 k

b1

IAE a1 = 1.086, b1 = 0.869

ITAE a1 = 0.965, b1 = 0.855 a2 = 0.796, b2 = 0.147 a3 = 0.308, b3 = 0.9292

to b3

a2 = 0.74, b2 = 0.13 a3 = 0.348, b3 = 0.914

Tabla 5: F ormulas de sintonizaci on PID con criterios IAE e ITAE para cambios en el setpoint [5, p. 325]. Los par ametros de sintonizaci on del compensador PID de la Tabla 5 son para el controlador PID paralelo (Ec. 1). Para convertir estos par ametros de sintonizaci on a un controlador PID serie (Ec. 2), use la Tabla 1 . Para ampliar aspectos te oricos de sintonizaci on de controladores PID, consulte: [3, Caps. 7 y 9], [4, Caps. 6 y 8], [2, Cap. 7] y [1, Cap. 10].

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4.

PROCEDIMIENTO

La pr actica est a dividida en dos partes las cuales se desarrollar an en tres semanas abarcando temas como: M etodos Cl asicos de Sintonizaci on PID, Control PID por S ntesis, Cancelaci on Polo-Cero y LGR. Los puntos a continuaci on deber an ser desarrollados en grupos y entregados en un informe la semana siguiente a la culminaci on de las actividades. Los puntos pr acticos deber an ser sustentados en clase de laboratorio. Dentro del procedimiento a realizar por los estudiantes, se utilizar an dos archivos de c odigo nxc para la implementaci on de los sistemas de control de velocidad y posici on del motor LEGO (archivos adjuntos a esta gu a). El archivo llamado controlPIvel.nxc tiene la estructura de control mostrada en la Figura 3 , y el archivo llamado controlPIDpos.nxc tiene la estructura de control mostrada en la Figura 4. El estudiante debe tener en cuenta estas estructuras a la hora de realizar la implementaci on de sus dise nos en el BricxCC. A continuaci on se detalla el procedimiento a realizar en cada parte:
Compensador Referencia
+

Motor LEGO
u (t )

K Kp i s

G (s)

Velocidad

Figura 3: Estructura del sistema de control de velocidad implementado en controlPIvel.nxc.

Saturacin

Motor LEGO
u (t )

Kp
Ref +

++

(t ) u

G (s)

(t )

1 s

(t )

Ki

++

1 s

Kd s Tf s 1

Kt
Figura 4: Estructura del sistema de control de posici on implementado en controlPIDpos.nxc.

4.1.

M etodos Cl asicos de Sintonizaci on PID

Esta primera parte corresponde al an alisis del efecto que tienen las diferentes acciones de control PID en un sistema de control de un proceso de orden superior, espec camente un sistema de intercambio de calor,

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cuyo objetivo de control es regular la temperatura dentro de un tanque. Luego, el estudiante aplicar a tres diferentes t ecnicas cl asicas de control de procesos y analizar a sus ventajas y desventajas frente a los otros m etodos respecto a la respuesta din amica y est atica del sistema en lazo cerrado. La Figura 5 muestra el diagrama P&ID del sistema de control de temperatura para el proceso de intercambio de calor. El objetivo es controlar la temperatura del producto en el tanque, manipulando el ujo de uido caliente que entra en la chaqueta del intercambiador con una v alvula de control que recibe ordenes desde un controlador PID (T C/101) a trav es de un conversor (I/P ). Al variar el ujo de uido caliente dentro de la chaqueta, habr a mayor o menor transferencia de calor hacia el producto que se desea calentar. El controlador recibe la se nal de realimentaci on proveniente de un transmisor de temperatura (T T /101) que transmite la temperatura actual del producto dentro del tanque. La idea es dise nar varios compensadores PID, usando diferentes t ecnicas de sintonizaci on, para controlar la temperatura del producto en el intercambiador de calor y comparar sus desempe nos.

Figura 5: Diagrama P&ID del sistema de intercambio de calor. 1. Construya en Simulink R el diagrama que se observa en la Figura 6. Este diagrama es una representaci on matem atica aproximada de todo el sistema de intercambio de calor en un punto de operaci on, y est a compuesto por el modelo matem atico de la v alvula de control, el proceso de intercambio de calor y un retardo de transporte de 2 segundos en la medici on de la temperatura del producto caliente. 2. Obtenga y analice la respuesta del sistema en lazo abierto ante una entrada tipo escal on (estable?, inestable?, subamortiguado?, sobreamortiguado?, hay polos no dominantes?, dominantes?, cu ales?, etc.). Calcule un modelo matem atico de primer orden m as tiempo muerto FOPDT (ver Ec. 3) usando el procedimiento mostrado en la secci on 3.2. 3. Construya y agregue un compensador PID paralelo (Ec. 1) al sistema de intercambio de calor y cierre el lazo de control tal como se muestra en la Figura 7. Var e de forma independiente los par ametros del

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Sistema de Intercambio de Calor en Lazo Abierto

Vlvula de Control 1.6 0.4s+1 Step Proceso de Intercambio de Calor 0.7 2.9s2+5.6s+0.9 Transport Delay Scope Retardo de Transporte

Gv(s)

Gp(s)

Figura 6: Diagrama de bloques del sistema de intercambio de calor en lazo abierto. compensador (Kc , Ti , Td ) y determine cu ales son los principales efectos de cada par ametro en el lazo de control.

PID Paralelo
e u

Vlvula de Control 1.6 0.4s+1

Proceso de Intercambio de Calor 0.7 2.9s2+5.6s+0.9

Retardo de Transporte

Step

GPID(s)

Gv(s)

Gp(s)

Transport Delay

Scope

Figura 7: Diagrama en Simulink R del sistema de Intercambio de Calor con control PID.
1 4. Sintonice y simule un compensador PI y PID para raz on de asentamiento de 4 usando el m etodo de ganancia u ltima para el sistema de intercambio de calor. Muestre y analice las respuestas obtenidas. 1 5. Sintonice y simule un compensador PI y PID para raz on de asentamiento de 4 usando modelo de FOPDT para el sistema de intercambio de calor. Muestre y analice las respuestas obtenidas.

6. Sintonice y simule un compensador PI y PID por criterios de optimizaci on IAE e ITAE para el sistema de intercambio de calor. Muestre y analice las respuestas obtenidas. 7. Analice y describa las ventajas y desventajas de los m etodos de sintonizaci on, respecto a facilidad de sintonizaci on, tiempo de estabilizaci on, error permanente, sobrenivel porcentual, se nal de control y grado de estabilidad.

4.2.

Control PID por S ntesis, Cancelaci on Polo-Cero y LGR

En esta u ltima parte del laboratorio, el estudiante utilizar a la funci on de transferencia del motor LEGO para dise nar y simular sistemas de control PID para los lazos de velocidad y posici on, usando el m etodo de ubicaci on de polos o s ntesis, cancelaci on polo-cero, y el lugar geom etrico de las ra ces (LGR). Los sistemas de control deber an cumplir requerimientos de dise no como: tiempo de estabilizaci on, sobrenivel porcentual y error permanente. La implementaci on se realizar a en el Bricx Command Center y se requiere que el estudiante registre las respuestas (salida, error, se nal de control) de cada sistema de control implementado para realizar posterior an alisis en Matlab.

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Compensador Referencia
+

1 K c 1 Ti s

Motor LEGO
u (t )

G (s)

Velocidad

Figura 8: Sistema de control de velocidad con compensador PI. 1. Realice una prueba al escal on del motor LEGO usando el archivo registrovel.nxc y obtenga una funci on de transferencia de primer orden SIN tiempo muerto. De aqu en adelante esta funci on se llamar a G(s), y servir a como base para el dise no de los sistemas de control. 2. Dise ne y simule un compensador PI (use el m etodo de s ntesis o ubicaci on de polos) para el control de velocidad del motor LEGO usando la estructura del compensador mostrado en la Figura 8, tal que el sistema en lazo cerrado se estabilice en 0.5seg (criterio del 5 %), tenga un sobrenivel porcentual inferior a 7 % y error permanente cero ante una entrada tipo escal on. Muestre el procedimiento de dise no y verique que en simulaci on se cumplan los requerimientos solicitados. Implemente en el Brick y a partir de la respuesta experimental obtenga el error permanente, ganancia del sistema en lazo cerrado, sobrenivel porcentual y tiempo de estabilizaci on. Para la implementaci on use el programa controlPIvel.nxc. 3. Dise ne y simule un compensador PI (use el m etodo de cancelaci on polo-cero) para el control de velocidad del motor LEGO usando la estructura del compensador mostrado en la Figura 8, tal que el sistema en lazo cerrado se estabilice en 0.5seg (criterio del 5 %), tenga un sobrenivel porcentual inferior a 7 % y error permanente cero ante una entrada tipo escal on. Muestre el procedimiento de dise no y verique que en simulaci on se cumplan los requerimientos solicitados. Implemente en el Brick y a partir de la respuesta experimental obtenga el error permanente, ganancia del sistema en lazo cerrado, sobrenivel porcentual y tiempo de estabilizaci on. Para la implementaci on use el programa controlPIvel.nxc. 4. Usando la t ecnica del Lugar Geom etrico de las Ra ces (no usar ning un software), halle el valor de Kp para el sistema de control de posici on del motor LEGO mostrado en la Figura 9, tal que su respuesta en lazo cerrado ante una entrada tipo escal on presente un sobrenivel porcentual de 25 %. Describa el procedimiento utilizado para hallar Kp y realice una simulaci on para vericar el correcto dise no. Implemente en el Brick el sistema de control de posici on, registre y analice la respuesta experimental obtenida y contr astela con la respuesta obtenida en simulaci on. Para implementar use controlPIDpos.nxc.

Motor LEGO Referencia

+

Kp

u (t )

G (s)

(t )

1 s

(t )

Posicin

Figura 9: Sistema de control de posici on con compensador P. 5. Dise ne y simule un sistema de control (puede ser P, PD, PI o PID) para controlar la posici on del motor LEGO tal que el sistema en lazo cerrado se estabilice en 0.2seg, tenga sobrenivel porcentual inferior a 7 % y error permanente cero ante entrada escal on. Describa el procedimiento utilizado para

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dise nar el controlador y verique que en simulaci on se cumplan los requerimientos solicitados. Implemente en el Brick el controlador dise nado, registre la respuesta, y a partir de los resultados obtenga el error permanente, la ganancia del sistema en lazo cerrado, el tiempo de estabilizaci on y el sobrenivel porcentual. Muestre la respuesta experimental obtenida y contr astela con la respuesta esperada(simulaci on), y si el sistema de control no cumple con alg un requerimiento solicitado, analice cada uno y justique porqu e. Para la implementaci on use el programa controlPIDpos.nxc.

5.

INFORME
Desarrollar un informe de la pr actica usando el formato IEEE, que contenga los siguientes tems: T tulo, Autores y Resumen en espa nol. Introducci on. Desarrollo de la secci on PROCEDIMIENTO. Conclusiones. Bibliograf a.

6.

REFERENCIAS

m, Karl J. ; Murray, Richard M.: Feedback Systems: An Introduction for Scientists and Engineers. [1] Astro Electronic Edition v2.10e. Princeton, New Jersey : Princeton University Press, 2008. 411 p. p. [2] Dorf, Richard C. ; Bishop, Robert H.: Modern control systems. 12th. Prentice Hall : Pearson, 2010. xxi, 1082 p. p. [3] Golnaraghi, M. F. ; Kuo, Benjamin C.: Automatic control systems. 9th. Hoboken, NJ : Wiley, 2010. 786 p. p. [4] Ogata, Katsuhiko: Modern control engineering. 5th. Boston : Prentice-Hall, 2010 (Prentice-Hall electrical engineering series Instrumentation and controls series). x, 894 p. p. [5] Smith, Carlos A. ; Corripio, Armando B.: Principles and practice of automatic process control. 2nd. Wiley, 1997. 784 p.

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