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( p a )
ds( t ) + s( t ) = K .e( t ) dt
u ( t )
H( p ) =
S( p ) K = E( p ) 1 + . p
t s( t ) = K 1 e
20
t y( t ) = Ka .( t ) + . exp
-50 -90 -100 -150 -180
-100 -3 10 Dephasage 0
-200 -3 10
H(j.w) =
jK K + 1 + (.w) 1 + (.w)
wo
f1
z=0.1
20.logK
Pulsation W
z=0.1
z=2
z=1 z=0.7
z=0.3
z=0.5
-40 dB/d e c
z=0.5
z=0.7
.u( t ).
10
-2
10
-1
10
Amplitude
wo
10 Pulsation W
z=2
z=2
z=1
z=0.7 z=0.5
z=1
z=0.1
K Re ( H(jw) ) = 1 + w K Im ( H(jw) ) = 1 + w
10
-2
10
-1
10
10 0
1
100
200
300
400
500
600
Time (sec)
et Travaux pratiques
Cours, Cours, Travaux Travaux dirigs dirigs etet Travaux Travaux pratiques pratiques
Maher CHAABENE (Matre assistant GEII) Mohamed DAMMAK (Assistant technologue GEII)
an dy n dt n + ... + a 2 dy 2 dt 2 dy dx m dx 2 dx + a1 + a0 .y = bm m + ... + b2 2 + b1 + b0 .x dt dt dt dt
Maher CHAABENE (Matre assistant GEII) Institut Suprieur des tudes technologiques de Sfax Mohamed DAMMAK (Assistant technologue GEII)
Plan du cours
Nomenclature Chapitre 1 : Notion de systmes lineaires asservis 1. Notion de systmes................................................................................................................. 2 1.1. Dfinition........................................................................................................................... 2 1.2. Classification des systmes.............................................................................................. 2 1.2.1. Les systmes linaires .............................................................................................. 2 1.2.2. Les systmes invariants ............................................................................................ 3 1.2.3. Les systmes modle dterministe ........................................................................ 3 1.2.4. Les systmes asservis .............................................................................................. 3 1.3. Performances des systmes asservis .............................................................................. 5 1.3.1. Notion de stabilit ...................................................................................................... 5 1.3.2. Notion de rapidit ...................................................................................................... 5 1.3.3. Notion de prcision ................................................................................................... 6 2. Notion de signal....................................................................................................................... 6 2.1. Dfinition........................................................................................................................... 6 2.2. Signaux canoniques ......................................................................................................... 6 3. Rponses particulires dun systme scalaire ..................................................................... 7 3.1. Rponse impulsionnelle.................................................................................................... 7 3.2. Rponse indicielle............................................................................................................. 7 4. Rponse un signal quelconque........................................................................................... 7 Chapitre 2 : Les systmes linaires continus 1. Prsentation........................................................................................................................... 10 1.1. Dfinition......................................................................................................................... 10 1.2. Principe de proportionnalit ............................................................................................ 10 1.3. Principe d'additivit ou de superposition......................................................................... 11 2. Mise en quation dun systme linaire .............................................................................. 11 3. Transforme de Laplace ....................................................................................................... 12 3.1. Formulation mathmatique ............................................................................................. 13 3.2. Proprits et thormes ................................................................................................. 13 3.3. Table des transformes de Laplace................................................................................ 14 3.4. Exemple.......................................................................................................................... 17 4. Srie de TD N1...................................................................................................................... 19
-I-
Chapitre 3 : Reprsentation graphique des systmes linaires continus 1. Fonction de transfert............................................................................................................. 21 2. Diagramme fonctionnel......................................................................................................... 22 2.1. Dfinition......................................................................................................................... 22 2.2. Exemple de schma bloc dun systme en boucle ferme ............................................. 22 2.3. Rgles de simplification .................................................................................................. 22 2.3.1. Mise en srie ........................................................................................................... 22 2.3.2. Mise en parallle ..................................................................................................... 23 2.3.3. Structure en boucle ferme ..................................................................................... 23 2.3.4. Dplacement des nuds dinformations ................................................................. 24 2.3.5. Permutation de deux nuds successifs.................................................................. 24 2.3.6. Dplacement de sommateurs ................................................................................. 24 2.3.7. Permutation de deux sommateurs successifs ......................................................... 25 2.4. Principales transmittances lectriques et mcaniques ................................................... 25 2.5. Applications .................................................................................................................... 26 2.5.1. Systme lectronique .............................................................................................. 26 2.5.2. Moteur courant continu......................................................................................... 28 3. Lieux de transfert................................................................................................................... 29 3.1. Introduction..................................................................................................................... 29 3.2. Interprtation dans le plan complexe .............................................................................. 29 3.3. Les lieux de transfert ...................................................................................................... 30 3.3.1. Lieu de Bode ........................................................................................................... 30 3.3.2. Lieu de Nyquist ....................................................................................................... 30 3.3.3. Lieu de Black........................................................................................................... 31 3.3.4. Abaque de Black ..................................................................................................... 31 4. Srie de TD N2...................................................................................................................... 32 Chapitre 4 : Etudes des systmes lmentaires 1. Etude d'un systme de premier ordre.................................................................................. 35 1.1. Etude temporelle............................................................................................................. 35 1.1.1. Dfinition ................................................................................................................. 35 1.1.2. Rponse impulsionnelle .......................................................................................... 35 1.1.3. Rponse indicielle ................................................................................................... 36 1.1.4. Application............................................................................................................... 36 1.1.5. Relation tempsfrquence ...................................................................................... 37 1.2. Etude harmonique .......................................................................................................... 37 1.2.1. Reprsentation de Bode.......................................................................................... 38 1.2.2. Reprsentation deNyquist ....................................................................................... 39 1.2.3. Reprsentation de Black ......................................................................................... 40 2. Etude d'un systme de second ordre .................................................................................. 41 2.1. Dfinition......................................................................................................................... 41 2.2. Etude temporelle............................................................................................................. 42 2.2.1. Rponse impulsionnelle .......................................................................................... 42 2.2.2. Rponse indicielle ................................................................................................... 43
- II -
2.3. Etude harmonique .......................................................................................................... 47 2.3.1. Diagrammes de Bode.............................................................................................. 47 2.3.2. Reprsentation dans le plan de Nyquist .................................................................. 50 2.3.3. Reprsentation dans le plan de Black ..................................................................... 50 2.3.4. Exemple .................................................................................................................. 51 3. Srie de TD N2...................................................................................................................... 52 Chapitre 5 : Performances des systmes linaires asservis 1. Introduction............................................................................................................................ 58 2. Stabilit................................................................................................................................... 58 2.1. Dfinition......................................................................................................................... 58 2.2. Condition de stabilit ...................................................................................................... 58 2.2.1. Critre de Routh ...................................................................................................... 59 2.2.2. Applications ............................................................................................................. 59 2.3. Critre de Nyquist ........................................................................................................... 60 2.3.1. Critre de Nyquist simplifi ...................................................................................... 60 2.3.2. Marge de gain ......................................................................................................... 61 2.3.3. Marge de phase ...................................................................................................... 61 2.4. Critre de Black .............................................................................................................. 62 2.4.1. Critre de Black ....................................................................................................... 62 2.4.2. Abaque de BlackNichols....................................................................................... 63 2.5. Critre de Bode ............................................................................................................. 64 2.5.1. Critre de Rivers ..................................................................................................... 64 2.5.2. Critre de Bode ....................................................................................................... 64 3. Prcision ................................................................................................................................ 64 3.1. Dfinition......................................................................................................................... 64 3.2. Classe dun systme....................................................................................................... 65 4. Rapidit .................................................................................................................................. 66 4.1. Rappel et dfinition ......................................................................................................... 66 4.2. Critre de Naslin ............................................................................................................. 66 5. Srie de TD N3...................................................................................................................... 68 6. Srie de TD N4...................................................................................................................... 69 Chapitre 6 : Les rgulateurs 1. Gnralits ............................................................................................................................. 72 1.1. Tches du rgulateur...................................................................................................... 72 1.2. Inventaire........................................................................................................................ 72 2. Rles des rgulateurs ou correcteurs ................................................................................. 73 3. Rglage proportionnel .......................................................................................................... 73 3.1. Principe........................................................................................................................... 73 3.2. Statisme.......................................................................................................................... 73 3.3. Correcteur action Proportionnelle ................................................................................ 74 3.4. Correcteur action Drive............................................................................................. 74 3.5. Correcteur action Intgrale........................................................................................... 75
- III -
4. Types de correcteurs ............................................................................................................ 75 4.1. Correcteur action Proportionnelle Drive................................................................... 75 4.2. Correcteur action Proportionnelle Intgrale ................................................................. 75 4.3. Correcteur action Proportionnelle Intgrale Drive .................................................... 76 5. Srie de TD N5...................................................................................................................... 77 Problmes 1. Problme n1 ......................................................................................................................... 80 2. Problme n2 ......................................................................................................................... 80 3. Problme n3 ......................................................................................................................... 81 4. Problme n4 ......................................................................................................................... 81 5. Problme n5 ......................................................................................................................... 82 6. Problme n6 ......................................................................................................................... 82 7. Problme n7 ......................................................................................................................... 84 Travaux Pratiques TP d'initiation : Equipement du laboratoire............................................................................. 87 TP1 : tude dun systme de premier ordre............................................................................ 94 TP2 : tude dun systme de second ordre .......................................................................... 101 TP3 : Simulation dun systme de premier et de second ordre........................................... 109 TP 4 : Simulation de la rgulation de vitesse dun moteur .................................................. 114 Annexe Bibliographie
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Nomenclature
Arg C
z Dk
u (t ) e(t)
f.e.m fc Gdb d i KP K (t) L Am
J C ch k Im Re m Ta wa
wc
Argument. Capacit. Classe d'un systme. Coefficient damortissement d'un systme de second ordre. Constante du temps ou temps de rponse d'un systme de premier ordre. Dpassement relatif dordre k. Dphasage en degrs. chelon de position unitaire. Entre d'un systme. Erreur ou cart. Force lectromotrice. Frquence de coupure d'un systme de premier ordre. Gain en dcibels. Gain statique du rgulateur Drive. Gain statique du rgulateur Intgral. Gain statique du rgulateur Proportionnel. Gain statique d'un systme de premier ordre ou de second ordre. Impulsion de Dirac. Inductance. Marge de gain. Marge de phase. Moment d'inertie. Moment du couple de charge. Ordre du dpassement relatif. Partie imaginaire. Partie relle. Ples de lquation caractristique d'un systme. Pseudopriode. Pulsation amortie. Pulsation de coupure d'un systme de premier ordre. Pulsation de rsonance. Pulsation propre non amortie d'un systme de second ordre. Pulsation.
wR
w0 w
-V-
Rgulateur Drive. Rgulateur Intgral. Rgulateur Proportionnel Drive. Rgulateur Proportionnel Intgral Drive. Rgulateur Proportionnel Intgral. Rgulateur Proportionnel. Rsistance de charge. Rsistance. Sortie d'un systme. Temps de monte. Temps de pic. Temps de rponse 10%. Temps de rponse 5%. Temps de rponse 90%. Temps de stabilisation Temps du dpassement relatif dordre k. Transforme Laplace inverse. Transforme Laplace. Variable de Laplace Vitesse de rotation angulaire. Zros de lquation caractristique d'un systme.
LP-1 LP p n
- VI -
Chapitre 1
-A-
Chapitre 1
x(t )
i (t )
y (t )
1 i(t ).dt . C
dy (t ) + y (t ) = x(t ) . dt
1.2. Classification des systmes 1.2.1. Les systmes linaires Un systme est linaire si la rponse de ce systme une combinaison linaire de signaux dentre est gale la combinaison linaire des rponses.
x1(t) x2(t) SYSTEME SYSTEME y1(t) y2(t)
Si on applique lentre : x(t ) = a .x1 (t ) + b.x 2 (t ) . On obtient en sortie : y (t ) = a . y1 (t ) + b. y 2 (t ) . Cette proprit des systmes linaires est aussi appele principe de superposition.
Cours dautomatique et rgulation
Chapitre 1
1.2.2. Les systmes invariants Un systme est dit invariant (stationnaire) si la rponse du systme un signal x(t) diffr dun temps est la mme que la rponse y(t) du systme mais diffre de .
Entre
x(t )
Entre
x(t )
t
t- Sortie
t
Sortie
y (t )
y (t )
t- Un systme invariant est aussi appel systme paramtres constants localiss ou constantes localises. Cette proprit des systmes invariants est aussi appele principe de permanence. Exemple: Moteur Courant MOTEUR Couple
Si on nglige lusure, le moteur nvolue pas dans le temps : le systme est invariant.
1.2.3. Les systmes modle dterministe Un modle dterministe ( stochastique) possde des entres et des paramtres non bruits de telle faon que son comportement soit parfaitement prvisible en avance. 1.2.4. Les systmes asservis Ltude des systmes est destine commander au mieux les diffrents processus rencontrs. Il existe deux solutions pour commander un systme :
1. Commande en boucle ouverte Dans ce cas, la commande est envoye en entre sans contrle sur les sorties. Exemple : Rhostat Rsistance chauffante Four
Pour utiliser ce type de commande, il est ncessaire de connatre le systme et les rponses aux commandes envoyes. Malgr tout, de multiples perturbations peuvent modifier laction de ces commandes : si la porte du four reste ouverte, les graduations du rhostat ne correspondent plus la temprature intrieure. 2. Commande en boucle ferme Pour amliorer les performances dune commande, il est indispensable dobserver les sorties du systme pour les comparer ce que lon dsire obtenir. Dans ce deuxime type de commande, les sorties du systme sont contrles. Cest ce niveau que lon rencontre la notion de systme asservi.
Chapitre 1
Un systme asservi est un systme dont le rle consiste essentiellement tablir une correspondance dfinie entre une ou plusieurs grandeurs dentre, de faibles niveaux nergtiques, et une ou plusieurs grandeurs de sortie de niveaux nergtiques plus levs. Un systme asservi est caractris par la prsence de : Chanes directes: Elles comprennent des lments amplificateurs et ventuellement, des convertisseurs de puissance, en liaison avec la source dnergie. Chanes de retour : Elle sont constitues dlments de prcision gnralement passifs. Ce ne sont pas des chanes de puissance ; elles transmettent lentre des informations sur les grandeurs de sortie. Ces informations sont compares aux signaux dentre au moyen de comparateurs. Ces derniers laborent les diffrences ou carts entre les signaux dentre et les informations images des signaux de sortie. Exemple : Chauffage dun immeuble
e
T
Systme Figure A
e 0
+
Systme
Figure B
e
+
T P
Figure C
Systme
-+
La figure A reprsente le systme. La temprature lintrieur de limmeuble est fonction de la temprature T de leau chaude envoy dans les radiateurs et de la temprature extrieure e . Nous reprsentons cette description, volontairement simplifie par une boite munie dune sortie , dune entre de commande T la disposition de loprateur et dune perturbation e . Le rayonnement solaire dans limmeuble, le vent ou dautres grandeurs agissant aussi sur la temprature . Cest volontairement que ces grandeurs ne sont pas prises en compte par notre modle qui doit, avant tout, tre simple. Cest lutilisateur qui rgle T, en
Chapitre 1
vue dobtenir = 19C par exemple (en rgime permanent). Il sait, par exprience, quil obtient un bon rsultat en rglant T. La figure B reprsente alors une premire tentative de rglage automatique de T, tel que T = a .( e ) . Dans cette configuration, loprateur naura plus besoins de retoucher T en fonction de la temprature extrieure. En effet, T va varier automatiquement en sens inverse de e . Quand 0 = e on a T=0, ce qui signifie quon doit bien entendue, couper le chauffage. Cette commande en boucle ouverte donne de bons rsultats. La figure C reprsente une amlioration du rglage automatique de T. Supposons que par temps froide le soleil pntre lintrieur de limmeuble. La temprature va slever sans pour autant que la temprature T de leau des radiateurs ne soit rduite puisquil ne dpend que e . Il se produira une surchauffe et on doit modifier T, cest dire pour diminuer 0 . Il est clair que cette opration peut seffectuer de faon automatique en rendant 0 dpendant de la temprature effectivement atteinte dans limmeuble. Pour cela est compare une consigne C , rglable par lutilisateur laide dune boucle dasservissement.
1.3. Performances des systmes asservis 1.3.1. Notion de stabilit On dit quun systme est stable, lorsque celui-ci tend revenir son tat dquilibre lorsquon lui applique une perturbation de courte dure.
Le temps mis par la rponse pour ne plus dpasser 5% de la valeur finale. Ce temps est retenu comme critre de rapidit : t5%
Chapitre 1
1.3.3. Notion de prcision La prcision quantifie lerreur lorsque lquilibre est atteint.
Avec e(t ) et s (t ) de mme nature. Autrement, lerreur est mesure la sortie du comparateur.
2. Notion de signal
2.1. Dfinition Un signal dans un systme de commande automatique reprsente une grandeur physique qui peut tre une temprature, une force, une pression, une vitesse, une tension, un dbit. Ce signal peut tre sous forme logique (binaire), analogique, numrique (cod), selon la nature de commande : analogique ou numrique. Dans notre cas, nous tudions les signaux analogiques relatif la commande linaire continue des processus. En pratique, un signal est une tension entre 0 et 5V ou un courant entre 0 et 20 mA, cas de processus industriels. Un signal s (t ) est causal si s (t ) = 0 t < 0 . Un signal s (t ) est dterministe si s (t ) est connu.
e(t)=(t) t
Si 0 alors
e(t) e0 t