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ESTRATEGIAS DE CONTROL AUTOMÁTICO METODO DE LA RESPUESTA AL ESCALÓN 1

ESTRATEGIAS DE CONTROL AUTOMÁTICO

METODO DE LA RESPUESTA AL ESCALÓN

INTRODUCCIÓN • El punto de partida en el análisis de un sistema de control es

INTRODUCCIÓN

El punto de partida en el análisis de un sistema de control es su representación por un modelo matemático, generalmente como un conjunto de ecuaciones diferenciales. La mayoría de los modelos matemáticos usados tradicionalmente son lineales. De hecho los modelos lineales son mucho más manejables que los no lineales y pueden representar en forma precisa el comportamiento de sistemas reales en mucho casos útiles.

MODELOS DINÁMICOS • Debería dar la relación entre las señales de entrada y salida durante

MODELOS DINÁMICOS

Debería dar la relación entre las señales de entrada y salida durante transitorios.

Los modelos usados se aplican a sistemas lineales invariantes en el tiempo.

Estos modelos pueden usarse para describir el comportamiento de sistemas de control cuando hay pequeñas desviaciones desde el equilibrio.

Sistema lineal

de superposición

implica

mantener el principio

hay pequeñas desviaciones desde el equilibrio. • Sistema lineal de superposición implica mantener el principio 3
hay pequeñas desviaciones desde el equilibrio. • Sistema lineal de superposición implica mantener el principio 3
Respuesta Transiente - Los sistemas dinámicos están caracterizados en términos de la respuesta a una

Respuesta Transiente

- Los sistemas dinámicos están caracterizados en términos de la respuesta a una señal simple.

- Típicos ejemplos: Escalón, rampa e impulso.

caracterizados en términos de la respuesta a una señal simple. - Típicos ejemplos: Escalón, rampa e
caracterizados en términos de la respuesta a una señal simple. - Típicos ejemplos: Escalón, rampa e
caracterizados en términos de la respuesta a una señal simple. - Típicos ejemplos: Escalón, rampa e
caracterizados en términos de la respuesta a una señal simple. - Típicos ejemplos: Escalón, rampa e
caracterizados en términos de la respuesta a una señal simple. - Típicos ejemplos: Escalón, rampa e
caracterizados en términos de la respuesta a una señal simple. - Típicos ejemplos: Escalón, rampa e
caracterizados en términos de la respuesta a una señal simple. - Típicos ejemplos: Escalón, rampa e
caracterizados en términos de la respuesta a una señal simple. - Típicos ejemplos: Escalón, rampa e
caracterizados en términos de la respuesta a una señal simple. - Típicos ejemplos: Escalón, rampa e
caracterizados en términos de la respuesta a una señal simple. - Típicos ejemplos: Escalón, rampa e
caracterizados en términos de la respuesta a una señal simple. - Típicos ejemplos: Escalón, rampa e
caracterizados en términos de la respuesta a una señal simple. - Típicos ejemplos: Escalón, rampa e
caracterizados en términos de la respuesta a una señal simple. - Típicos ejemplos: Escalón, rampa e
caracterizados en términos de la respuesta a una señal simple. - Típicos ejemplos: Escalón, rampa e
Método de la Respuesta al Escalón 1. Esperar hasta que el sistema esté en reposo.

Método de la Respuesta al Escalón

1. Esperar hasta que el sistema esté en reposo.

2. Ajustar el controlador a la posición manual.

3. Cambiar la variable de control rápidamente.

4. Registrar la variable de proceso.

Método de la Respuesta al Escalón 100 90 80 70 60 50 40 30 20

Método de la Respuesta al Escalón

100

90

80

70

60

50

40

30

20

10

0

de la Respuesta al Escalón 100 90 80 70 60 50 40 30 20 10 0

MV

PV 100% 63% RESPUESTA TRANSITORIA RESPUESTA REGIMEN PERMANENTE T1 T2 T3 T4
PV
100%
63%
RESPUESTA
TRANSITORIA
RESPUESTA REGIMEN
PERMANENTE
T1
T2
T3
T4
Método de la Respuesta al Escalón 5 2 MV PV 100 90 80 70 63%

Método de la Respuesta al Escalón

5

2

Método de la Respuesta al Escalón 5 2 MV PV 100 90 80 70 63% 60

MV

PV 100 90 80 70 63% 60 50 40 30 20 10 ϴ ζ 0
PV
100
90
80
70
63%
60
50
40
30
20
10
ϴ ζ
0
3
4
5.2
8
Respuesta al Escalón de Sistema: cámara térmica Entonces: Calculamos F.T. G(s) = k . e

Respuesta al Escalón de Sistema: cámara térmica

Entonces: Calculamos F.T.

G(s) =

k

. e -ϴs

ζs+1

Debemos calcular los parámetros del sistema: k, ϴ y ζ

K es la ganancia estática ϴ es el tiempo muerto y ζ es la constante de tiempo

Respuesta al Escalón de Sistema: cámara térmica Hallamos la ganancia estática k K = (yf

Respuesta al Escalón de Sistema: cámara térmica

Hallamos la ganancia estática k

K

= (yf – yi) / (uf – ui) = (76 – 28) / (5 – 2)

K

= 48/3 °C/V = 16 °C/V

Hallamos el tiempo muerto ϴ ϴ = t2 – t1 = 4 – 3 = 1 seg.

Respuesta al Escalón de Sistema: cámara térmica Debemos recordar que a menor tiempo muerto ϴ

Respuesta al Escalón de Sistema: cámara térmica

Debemos recordar que a menor tiempo muerto ϴ, el proceso se vuelve más fácil de controlar, y a mayor tiempo muerto más difícil de controlar

Ahora se determina ζ, que es el tiempo en el que la respuesta al escalón ha alcanzado 0.63K aproximadamente

Hallamos ζ Si el 100% de PV es = 76 -28 = 48 El 63% cuanto será:

X = 48 * 63 / 100 = 30.24

Respuesta al Escalón de Sistema: cámara térmica Entonces: 30.24 + 28 = 58.24 es el

Respuesta al Escalón de Sistema: cámara térmica

Entonces: 30.24 + 28 = 58.24 es el valor en el que la PV ha
Entonces: 30.24 + 28 = 58.24 es el valor en el que la
PV ha alcanzado su 63%.
100
90
Entonces gráficamente PV alcanzó su
63% en t=5.2 segundos.
Entonces ζ = T3- T2 = 5.2-4 = 1.2 seg.
80
70
63%
60
5
50
40
30
2
20
10
ϴ ζ
0
3
4
5.2
8

11

Respuesta al Escalón de Sistema: cámara térmica Entonces tenemos la F.T. G(s) = k .

Respuesta al Escalón de Sistema: cámara térmica

Entonces tenemos la F.T.

G(s) =

k

. e -ϴs

ζs+1

G(s) =

16

1.2s+1

. e -1s

°C/V

Estabilidad Objetivos del sistema de control - Es hacer que el error sea 0. -

Estabilidad

Objetivos del sistema de control -Es hacer que el error sea 0. -Los sistemas de control solo responden cuando ocurre un error.

-Entonces: Debemos buscar que el sistema sea estable, y debemos proveer la mejor regulación posible de la variable controlada.

-Ejemplos:

RECOMENDACIONES - El cambio en la MV debe ser tan grande como sea posible de

RECOMENDACIONES

-El cambio en la MV debe ser tan grande como sea posible de manera que se consiga la máxima relación señal a ruido

-El límite está fijado por la operación permisible del proceso

Se puede repetir el experimento para diferentes amplitudes de señal de entrada y en diferentes condiciones de operación.

FIN 15

FIN