Sunteți pe pagina 1din 76

Biomimetica sistemului locomotor C1.

Introducere Istoric Biomimetica (de asemenea cunoscuta si sub denumirile de bionica, biognoza sau inginerie creativa bionica) este aplicarea metodelor si sistemelor biologice existente in natura, la proiectarea sistemelor ingineresti si a tehnologiilor moderne. Cuvantul Bionica a fost introdus de Jack E. Steele in 1958, avand ca origine cuvantul grec bion care inseamna unitate vie si sufixul -ic care inseamna asemenea cu. Bionica inseamna deci asemanator cu viul. Unele dictionare explica insa cuvantul ca insemnand biologie+electronica. Termenul biomimetica a fost utilizat prima data de Otto Schmitt in anii 1950. Totusi, in lumea tehnologica, este mai folosit cuvantul biomimetica, pentru a evita confuzia cu termenul medical bionica. Transferul de tehnologie dinspre formele de viata spre constructiile sintetice este de dorit, deoarece organismele vii sunt fortate de fortele evolutive, incluzand fauna si flora, sa devina inalt optimizate si eficiente. Un exemplu clasic este vopseaua la care nu adera murdaria si apa. Aceasta vopsea a fost devzoltata pornind de la observatia ca de suprafata frunzei de lotus nu se lipeste nimic (efectul lotus).

Fig. 1 - Vedere microscopica a suprafetei frunzei de lotus Alte exemple de biomimetica in inginerie sunt: carcasa barcilor care imita pielea groasa a delfinilor; sonarul, radarul si imagistica medicala cu ultrasunete, care imita ecolocatia liliecilor. In domeniul stiintei computerelor, biomimetica a produs neuronii artificiali, retele neuronale artificiale si inteligenta colectiva. Julian Vincent, profesor de biomimetica la University of Bath din Regatul Unit al Marii Britanii, estimeaza ca in prezent este o suprapunere de doar 10% intre biologie si tehnologie, in termeni de mecanisme utilizate. Metode Adesea, studiul biomimeticii evidentiaza implementarea unei functii din natura decat doar imitarea structurilor biologice. De exemplu, in stiinta computerelor,

cibernetica incearca sa modeleze mecanismele de feedback si control, care sunt necesare in comportarea inteligenta, in timp ce inteligenta artificiala incearca sa modeleze functia inteligenta fara sa tina cont de modul in care ea poate fi obtinuta. Copierea constienta a exemplelor si mecanismelor de la organismele naturale, trateaza natura ca pe o baza de date cu solutii care deja functioneaza, minimizand astfel esecurile. In mare, se pot deosebi trei nivele biologice din fauna si flora, dupa care tehnologia poate fi modelata: - imitarea metodelor naturale de a produce; - imitarea mecanismelor gasite in natura; - studierea principiilor de organizare din comportarea sociala a organismelor, cum ar fi comportarea stolurilor de pasari, comportarea albinelor si furnicilor si inteligenta de grup a unui banc de pesti. Exemple de biomimetica - Velcro este cel mai faimos exemplu de biomimetica. In 1984, inginerul elvetian George de Mestral isi curata cainele de scaii culesi dupa o plimbare cand a descoperit cum carligele scailor se agata de blana. - Ochii reflectorizanti de pisica au fost inventati de Precy Shaw in 1935 dupa ce a studiat mecanismul ochilor de pisica. El a descoperit ca pisicile au un sistem de celule reflectorizante ce sunt capabile sa reflecte cea mai mica cantitate de lumina. - Masinile zburatoare si vasele lui Leonardo Da Vinci sunt cele mai timpurii exemple de imitare inginereasca a naturii. - Julian Vincent a dezvoltat in 2004 imbracamintea "inteligenta" bazandu-se pe studiul conurilor de brad. Acestea raspund la temperaturi crescute prin deschiderea solzilor. Imbracamintea "inteligenta" face acelasi lucru. - Aripile de avion care isi schimba forma in concordanta cu viteza si durata zborului au fost proiectate in 2004 de savanti de la Penn State University. Acestea au fost inspirate de diferite specii de pasari la care forma aripii se schimba in functie de viteza de zbor. - Unele vopsele si tigle de acoperis au fost proiectate sa se curete singure, copiind mecanismul frunzei de lotus. - Nanostructurile si mecanismele care produc culoarea stralucitoare a aripii de fluture au fost reproduse de savanti de la University of Southampton, folosind fotoni care transporta informatii in loc de electroni. - Structura aripii unui fluture si modul in care ea reflecat lumina au fost imitate pentru a crea un obiect de identificare prin radio-frecventa, care poate fi citit prin apa sau metal. Obiectul de identificare prin radio-frecventa este un obiect care poate fi incorporat intr-un produs, animal sau persoana cu scopul identificarii sau urmaririi, folosind unde radio. - Cipurile neuromorfice, retina de silicon sau cohleea de silicon, au retele care sunt modelate dupa retelele neuronale reale. - Vegetatia sintetica sau "robotica", ce ajuta in conservare si restaurare, sunt masini proiectate sa imite multe din functiile vegetatiei vii.

- Adezivii medicali sunt dezvoltati pe baza structurii fizice gasite in picioarele soparlii gecko. Termeni specifici Bionica este un termen ce desemneaza transferul conceptului din biologie catre inginerie si invers. In medicina bionica inseamna inlocuirea organelor naturale cu versiuni mecanice. Implanturile bionice difera de cele mai multe proteze prin faptul ca imita functia originala foarte bine sau chiar o depasesc (implant cohlear, inima artificiala, celule rosii artificiale). In sens mai larg, bionica inseamna dezvoltarea de solutii ingineresti urmand modele biologice. Intr-un sens mai restrans, bionica este o tehnica creativa care foloseste prototipuri biologice pentru a obtine idei pentru solutii ingineresti. Aceasta abordare e motivata de faptul ca organismele biologice si organele lor au fost optimizate foarte bine de catre evolutie. Un sens mai recent al bionicii se refera la organismele hibrid (organism viumasina). Acestea sunt un sistem hibrid care combina parti biologice si parti tehnice (organism cibernetic).

Biomimetica sistemului locomotor C2. Sistem locomotor. Exemple de biomimetica a sistemului locomotor Sistemul lococmotor este structura dintr-un organism viu, responsabila pentru locomotie. La om, aceasta structura consta din muschi, articulatii si ligamente, ca si vene, artere si nervi. In incercarea sa de a crea masini mai performante, omul imita fiziologia locomotiei diverselor vietuitoare: pasari, patrupede, insecte, reptile, pesti etc. Ca aplicatii ale biomimeticii sistemului locomotor pot fi enumerate: - aeronautica; - roboti mobili; - medicina (proteze). In ceea ce priveste aplicatiile biomimeticii sistemului locomotor in aeronautica, se pot aminti exemplele urmatoare: Cercetatori de la University of Missouri-Rolla lucreaza la dezvoltarea primului avion care bate din aripi, in intregime actionat de energia solara. Actionarea aripii nu va fi efectuata cu mecanisme conventionale ci cu ajutorul unui material care se deformeaza in campul electric, asemenea unui muschi artificial. Avionul va avea o anvergura de aproximativ 3 metri, iar aripile vor fi membranoase, zburand asemenea unui vultur. Cercetatori de la NASA Institute for Advanced Concepts, studiaza posibilitatea crearii unei aripi care isi schimba forma, cu ajutorul materialelor inteligente. Insa materialele inteligente nu sunt singura cale de a fabrica o aripa care isi schimba forma. Cercetatori de la Penn State University lucreaza la cearea unei aripi care are suprafata exterioara asemanatoare solzilor de peste. Sub aceasta suprafata se afla un schelet mecanic format din unitati ce imita structura cristalina a diamantului, conectate intre ele prin tendoane din aliaje cu memoria formei. Tendoanele interne vor modifica forma aripii tragand unitatile in directia dorita. ( http://www.wired.com/science/discoveries/news/2004/05/63361?currentPage=all). Ca aplicatii ale biomimeticii sistemului locomotor in domeniul robotilor mobili, sunt prezentate in continuare urmatoarele exemple: Un robot cu capacitatea de a face salturi uriase a fost proiectat de catre cercetatorii elvetieni. Aparatul arata precum mecanismul unui banal ceas, fiind insa echipat cu doua picioare mecanice. Micul robot nu cantareste mai mult de sapte grame si poate face salturi de 1,4 metri, de zece ori mai mult decat robotii precursori acestui prototip. Mecansimul care-i asigura acestuia proprietatea de a sari a fost inspirat de capacitatea biomecanica a lacustelor. Pentru a imbunatati performantele deplasarii, cele doua membre ale robotului isi pot ajusta dimensiunile in functie de lungimea salturilor alese de mini computerul cu care acesta este echipat. O mica baterie atasata pe spatele robotului il alimenteaza cu energia necesara pentru a efectua 360 de salturi cu o pauza de 3 secunde intre fiecare salt. Acest tip de robot se poate deplasa peste acele forme de teren unde

robotii cu roti sau senile nu ar reusi. (http://www.descopera.ro/dnews/2666297-un-robotlacusta-poate-sari-de-27-de-ori-propria-lungime) Savanti de la Montreal's McGill University au realizat robotul Aqua. Acesta este un robot submersibil de dimensiunile unui cuptor cu microunde. Este dotat cu 6 inotatoare, fiecare controlata individual. Aceste inotatoare ii permit robotului sa inoate, sa se scufunde, sa mearga si sa stea nemiscat pe fundul marii. Spre deosebire de alti roboti marini, actionati prin jet de apa, acest tip de robot nu consuma foarte multa energie si nu perturba activitatea vietuitoarelor marine din preajma sa. Robotul Aqua imita o insecta cu 6 picioare. (http://www.wired.com/science/discoveries/news/2004/03/62612)

Fig. 1 - Robotul AQUA (http://quintessence.cim.mcgill.ca:8080/AQUA/project.htm)

Fig. 2 - Robotul AQUA in apa (http://www.martinbuehler.net/pubs/2004_UUVS.pdf) Un robot de forma sferica a fost conceput de o echipa de la Massachusetts Institute of Technology, condusa de catre Steven Dubowsky. Are forma unei sfere cu un diametru de 10 cm. Pentru deplasare este dotat cu un picior care face sfera sa sara. Piciorul este actionat de un muschi artificial", mai precis un servomecanism cu elastomer dielectric ce se contracta atunci cand pe doua suprafete opuse este aplicata o diferenta de potential. Astfel, microrobotul poate efectua salturi cu lungimea de

aproximativ 1,5 m, dupa care se rostogoleste. Energia electrica pentru alimentarea "muschiului artificial" este furnizata de o pila de combustie cu hidrogen. Pentru comunicare foloseste un sistem similar telefoniei mobile. Este dotat si cu doua minivideocamere pentru "vedere stereoscopica". Mai poate fi dotat cu microscop in infrarosu, sau spectrometru miniatural, sau diversi senzori (de presiune, temperatura, accelerometre). Una din utilizarile acestui tip de robot este explorarea extraterestra. (Cristian Roman, Microroboti pe Marte, Stiinta si Tehnica, Iulie-August 2006)

( http://www.technovelgy.com/graphics/content08/hopping-microrobot2.jpg )

( http://www.technovelgy.com/graphics/content08/hopping-microrobot.jpg )

(http://www.redorbit.com/news/space/324438/exploring_other_worlds_with_hopping_microbots/ )

(http://phys.org/news8957.html )

(http://robots.mit.edu/projects/microbots/ )

De asemenea, mai pot fi amintiti robotii pasitori, care au 4, 6 sau 8 picioare. Acestia imita mersul patrupedelor sau al insectelor. Tot din categoria robotilor mobili fac parte si robotii care imita deplasarea prin tarare a reptilelor. Robotii mobili sunt utilizati in: - intretinerea mediilor nucleare; - explorari spatiale; - explorari forestiere; - explorari submarine; - actiuni umanitare (deminare); - roboti cataratori; - roboti pentru divertisment; - roboti pentru servicii. In ceea ce priveste aplicatiile biomimeticii sistemului locomotor in medicina, se pot mentiona protezele de membre superioare sau inferioare, sau proteze ale diferitelor organe interne.

Biomimetica sistemului locomotor

C3. Modelarea sistemelor biomecanice

Modelele care pot simula comportarea sistemelor biomecanice reale sunt de 2 categorii: modele experimentale modele analitice

Conditiile pe care trebuie sa le indeplineasca un model experimental pentru a raspunde la fel la aceasi stimuli, ca si sistemul real, sunt date de teoria modelelor. Modelarea analitica inseamna parcurgerea a 2 etape: modelarea fizica modelarea matematica

Modelarea fizica presupune formularea unui model fizic, a carui comportare sa aproximeze cat mai bine pe cea a sistemului real. Modelul fizic se aseamana cu sistemul real in cea ce priveste caracteristicile de baza, dar este mai simplu si deci mai usor de analizat. Astfel, elementele componente ale unei structuri mecanice pot fi modelate ca: bare, placi, tuburi, corpuri masive, arcuri, etc. Actiunea reciproca a 2 corpuri poate fi schematizata prin forte concentrate, cupluri concentrate, sarcini distribuite, etc. In multe cazuri, raspunsul dinamic al structurii biomecanice poate fi reprezentat printr-un model cu parametri concentrati, compus din mase, arcuri si amortizoare. Aproximarile care se fac la formarea modelelor fizice se refera la: neglijarea efectelor secundare; neglijarea unor interactiuni cu mediul ambiant; inlocuirea caracteristicilor distribuite cu parametri concentrati similari; liniarizarea relatiilor cauza-efect intre variabilele fizice; neglijarea variatiei in timp a unor parametri; neglijarea caracterului aleator al unui fenomen.

Pe masura imbunatatirii modelului si a definirii mai precise a problemei studiate, se renunta la o parte dintre aceste aproximari. Modelarea matematica presupune elaborarea unui model matematic care sa reprezinte modelul fizic, adica scrierea ecuatiilor care caracterizeaza sistemul fizic. Trecerea de la modelul fizic la modelul matematic, se face in 4 etape succesive: 1. alegerea variabilelor care descriu starea sistemului la un moment dat; 2. stabilirea ecuatiilor de echilibru pentru sistemul in ansamblu sau pt fiecare

componenta in parte; 3. stabilirea ecuatiilor de compatibilitate, care exprima legatura intre miscarea componentelor interconectate; 4. scrierea legilor fizice, adica a relatiilor constitutive pentru fiecare element component. Aspecte ale teoriei modelarii Datorita complexitatii fenomenelor biomecanice precum si a dificultatii matematice care apar la scrierea si rezolvarea ecuatiilor de miscare ale aparatului locomotor, este necesar a fi utilizate, metode experimentale de studiu. Experimentele pot fi facute fie direct pe subiect atunci cand este posibil, fie pe modele (cel mai adesea). De obicei nu este posibil sa se efectueze experiente asupra fenomenului studiat la scara reala si este necesar sa se faca experiente pe un model redus geometric asemenea cu structura reala. Teoria similitudinii si a incercarilor pe modele stabileste conditiile care trebuie sa fie respectate pentru ca fenomenul model sa fie asemenea cu cel real. Incercarile pe modele furnizeaza informatii deosebit de utile pentru intelegerea functionarii structurii reale. Modelul care reprezinta structura reala se executa la o anumita scara geometrica astfel: daca se doreste de exemplu studierea presiunii exercitate intr-o anumita articulatie in timpul alergarii, se poate concepe un model asemenea geometric structurii reale si apoi pe baza principiilor de modelare se pot efectua cercetarile dorite. Scara geometrica a modelului este in general subunitara dar poate fi in unele cazuri si supraunitara. Exista situatii in care nu poate fi respectata similitudinea geometrica completa intre model si structura reala. In aceste cazuri se realizeaza modele distorsionate sau deformate, caracterizate de faptul ca au lungimile orizontale si verticale reduse la scari diferite. In general raportul de distorsiune definit prin raportul dintre scara lungimii verticale si scara lungimii orizontale este cuprins intre 1/3 si 1/10, coborand numai pentru anumite probleme cu totul speciale pana la 1/25. Marimea raportului de distorsiune se fixeaza la o valoare care sa asigure o functionare satisfacatoare a modelului pentru ca un model sa raspunda asemenea structurii reale, este necesar sa fie satisfacute 2 conditii principale: modelul si structura reala trebuie sa fie realizate din acelasi material. Datorita faptului ca aceasta conditie este restrictiva pentru structurile biologice se poate accepta un model distorsionat in privinta densitatii de material. In aceasta situatie se pot gasi materialele necesare modelului care sa satisfaca aceasta conditie daca densitatea este aceasi pentru model si structura reala. necesitatea coincidentei scarii fortelor de inertie cu scara tipului predominant de forte din incercarea respectiva, adica cu scara tipului de forte care influenteaza covarsitor incercarea respectiva. Aceasta conditie rezulta din teoria miscarii centrului de masa:

Fi = m aG = Fa + Fp = Fext , in care in membrul drept figureaza diverse tipuri de forte, fiecare din ele caracterizata printr-un anumit coeficient fizic, acelasi in structura reala si model. De exemplu: aceeasi constanta pentru fortele elastice. Datorita acestor constante fizice, diferite la fiecare tip de forta, este imposibila coincidenta scarilor fortelor de inertie, figurand in membrul stang al relatiei de mai sus, cu scara tuturor tipurilor de forte din membrul drept, urmand ca aceasta coincidenta sa se faca numai cu un singur tip de forta si anume acea care este predominanta in incercarea respectiva. Daca sunt indeplinite aceste 2 conditii principale, intre fenomenul studiat pe model si cel existent in structura reala va exista o similitudine dinamica. Aceasta similitudine dinamica presupune: similitudine cinematica, daca este realizata similitudinea geometrica (in modelele geometrice distorsionate, poarta denumirea de similitudine afina) si daca exista un raport constant al tuturor timpilor sau intervalelor de timp in care se produc pe model si structura reala; raportul intensitatii fortelor omologe este constant.

Biomimetica sistemului locomotor

C4. Aspecte ale teoriei modelarii (continuare)

Un exemplu de similitudine dinamica este urmatorul: In timpul mersului sau al alergarii, lucrul mecanic efectuat este necesar pentru a accelera si incetini miscarea picioarelor. In acest caz, grupe de muschi lucreaza antagonist pentru a mari energia cinetica a piciorului de la viteza 0, cand piciorul atinge solul, la energia cinetica maxima,
1 m v2 , cand piciorul este ridicat si accelerat spre inainte, pentru a ajunge din urma corpul; apoi, de 2

1 la energia cinetica maxima se ajunge inapoi la 0. Variatia energiei cinetice mv 2 0 , este egala 2 cu lucrul mecanic efectuat de grupa de muschi care se contracta cu o lungime d, actionand cu o forta medie F m :
F md= 1 m v2 2

Din aceasta relatie rezulta viteza de mers sau de alergare:


v= 2Fm d m

prin forta exercitata de muschii care determina miscarea, distanta pe care se contracta acestia si masa piciorului pus in miscare. Daca se considera un model al alergarii unui anumit subiect uman, trebuie ca:
Fm m 2 3 d = k , F ' = k , m' = k . m d'

In aceste conditii, viteza modelului este: 2 v' = Fm d k2 k = v m k3

deci egala cu viteza subiectului uman. Asadar, numai in aceste conditii de similitudine, modelul va avea aceasi comportare energetica cu a subiectului uman. Modelarea unor raspunsuri dinamice pe baza testarilor clinice Cauza raspunsului unui sistem mecanic o constituie, in general, sarcinile sau deplasarile impuse sistemului, variabile in timp, denumite si excitatii sau perturbatii. Miscarile diverselor puncte ale sistemului si eforturile dinamice din elementele acestuia, reprezinta efectele de natura mecanica ale acestor perturbatii, fiind denumite in mod obisnuit raspunsuri. Astfel, kinemograma

mersului normal, reprezinta efectul sau raspunsul activitatii neuro-musculare a aparatului locomotor uman. In patologia deficientelor musculare, mecanismele de deplasare se modifica atat segmentar, cat si in totalitate, determinand o reactie de adaptare, pentru utilizarea unor forte musculare restante si punerea in joc a mecanismelor de stabilizare pasiva. Aceasta este posibila deoarece mersul pretinde o utilizare minima de forta in care un mare rol, dupa inceperea miscarii, il au fortele exterioare si in special inertia. In alergare, centrii de greutate nu se deplaseaza rectiliniu, descriind o traiectorie sinusoidala, in plan vertical si orizontal. Spre deosebire de mers, in alergare corpul se detaseaza de sol, inainte ca piciorul anterior sal fi atins. Raspunsul este asadar conditionat atat de parametrii excitatiei, cat si de caracteristicile mecanice ale sistemului. Relatia cauza-efect depinde de sistem. Studiul raspunsului dinamic al unui sistem mecanic, in particular biomecanic, cuprinde 2 categorii mari de probleme: problema directa problema inversa

Daca ecuatiile care descriu comportarea dinamica a sistemului sant cunoscute, atunci problema directa consta in determinarea raspunsului sistemului la o excitatie cunoscuta. In problema inversa, sau se cunoaste raspunsul sistemului la o excitatie data, insa fie ecuatiile de miscare, fie configuratia, fie unii parametri ai sistemului mecanic sant necunoscuti si trebuie determinati sau se cunoaste sistemul si se cere determinata excitatia. Problema inversa poate fi deci impartita in 3 subprobleme: a) Sinteza sau proiectarea date fiind excitatia si raspunsul, se cauta un sistem realizabil fizic care sa aproximeze cat mai bine relatia excitatie-raspuns. Ca exemplu, poate fi dat orice dispozitiv sau aparat de recuperare kineziologica. b) Comanda sau masurarea se cunoaste sistemul si raspunsul acestuia. Se cauta excitatia care produce raspunsul dat. Este cazul identificarii fortelor excitatoare. c) Identificarea sistemului se cunosc o serie de functii ale excitatiei si functiile corespunzatoare ale raspunsului. Se cauta o descriere matematica sau un model analitic al sistemului. Relatiile dintre excitatie si raspuns se determina experimental.

Biomimetica sistemului locomotor C5. Aspecte ale teoriei modelarii (continuare)

Identificarea sistemului se poate defini ca procesul de determinare a ecuatiilor diferentiale sau cu diferente finite care descriu comportarea unui sistem, in concordanta cu criteriile de performanta prestabilite pe baza unor relatii intre marimile care caracterizeaza excitatia si cele care caracterizeaza raspunsul (determinat experimental). In general, un proces de identificare cuprinde 3 etape: alegerea structurii modelului: in care se aleg pe baza experientei prealabile ecuatiile diferentiale pentru un model propus astfel comparand curbele de raspuns ale sistemului studiat cu cele determinate analitic pentru o serie de modele, se poate stabili numarul gradelor de libertate semnificative, tipul amortizarii, oportunitatea introducerii elementelor neliniare, etc., putandu-se face o prestructurare a sistemului. Alegerea criteriului de comparatie a modelului cu structura reala: in care se specifica criteriul matematic ce trebuie optimizat pentru a realiza indentificarea. In forma cea mai simpla se recurge la compararea directa a curbelor de raspuns ale structurii si ale modelului, deobicei in cateva puncte date critice. Estimarea parametrilor modelului: in care se alege un algoritm pentru ajustarea parametrilor necunoscuti, care este folosit la evaluarea acestora a.i. criteriul de identificare sa fie minimizat. Elementele de analiza dimensionala Teorema produselor. Se considera un fenomen fizic oarecare in care o marime dimensionala a fenomenului fizic F, este o functie de marimile dimensionale independente intre ele: F = f (a1 , a2 ,..., a n ) Se considera ca primele k marimi au dimensiuni independente si se aleg acestea ca marimi fundamentale. In acest caz, dimensiunile marimilor F, a k+1 , ... a n , pot fi exprimate in functie de dimensiunile marimilor a 1 , a 2 , ... a k . Prima etapa de lucru necesara teoremei produselor consta in stabilirea marimilor care participa la desfasurarea fenomenului studiat. Aceasta etapa are deobicei un caracter experimental. A doua etapa consta in alegerea marimilor care pot fi considerate fundamentale. Ca marimi fundamentale pot fi alese fie marimile fundamentale ale sistemului de unitati de masura (deobicei sistemul international) fie un numar oarecare de marimi care intervin in fenomen, in acest al doilea caz marimile fundamentale alese trebuie sa indeplineasca urmatoarele doua conditii:

sa fie independente din punct de vedere dimensional (dimensiunea unei marimi fundamentale sa nu poata fi obtinuta printr-o relatie a dimensiunilor celorlalte marimi fundamentale);

dimensiunile marimilor fundamentale sa permita exprimarea dimensionala a tuturor celorlalte marimi derivate. Dimensiunile marimilor fundamentale a 1 , a 2, ... a k , se noteaza astfel:

[ a1 ] = A1 , [ a2 ] = A2 , ..., [ ak ] = Ak .
Dimensiunile marimilor F, a k+1 , ... a n , sunt date de formulele:

[ F ]= A1n1 A2 n 2 ... Ak nk p1 p2 pk = A1 A2 ... Ak [ ak +1 ]


. . .

[ an ]=

A1 A2 ... Ak
q1 q2

qk

Daca se schimba unitatile de masura ale marimilor fundamentale a 1 , a 2 , ... a k , de exemplu se maresc sau se micsoreaza de 1 , 2 , , k ori, atunci valorile numerice ale acestor marimi si ale marimilor F, a k+1 , ..., a n in noul sistem de unitati vor fi: a1= ' 1 a1 a2 = ' 2 a2 . . . ak= ' k ak F= ' 1 2 ... k F
n1 n2 nk

ak +1 = ' 1 2 ... k ak +1
p1 p2 pk

. . . an = ' 1 2 ... k an
q1 q2 qk

In noul sistem de unitati de masura avem asadar relatia: F= ' 1 2 ... k F


n1 n2 nk

(1)

Aceasta egalitate arata ca functia f este omogena in raport cu coeficientii de scara independenti 1 , 2 , , k . Alegerea acestor coeficienti se face astfel incat sa se obtina micsorarea numarului de argumente ale functiei f.

Se scrie: 1 1 1 1 = ; 2 = ; ...; k = , a2 ak a1 deci se alege un sistem al unitatilor de masura in asa fel incat valorile primelor k argumente din prima parte a relatiei (1) sa fie egala cu unitatea. Prin acest sistem de unitati de masura, valorile numerice ale parametrilor F, a k+1 , ..., a n sunt determinate de formulele: an a +1 F ; 1 = p1 p k ; ...; n k = = n1 n 2 q1 q2 qk 2 pk nk a1 a2 ... ak a1 a2 ... ak a1 a2 ... ak Se verifica usor ca marimile , 1 , ..., n-k sunt adimensionale. Relatia initiala: F = f (a1 , a2 ,..., a n ) se poate scrie sub forma: = f (1,1,..., 1 ,..., n k = ) f1 ( 1 , 2 ,..., n ) In felul acesta, relatia dintre cele n+1 marimi dimensionale F, a 1 , , a n , independenta de alegerea sistemului de unitati de masura, se poate scrie sub forma unei relatii intre n+1-k marimi , 1 , ..., n-k adimensionale. Acest rezultat este cunoscut sub denumirea de Teorema sau Teorema produselor. Exemplu: Consideram solicitarea de rezistenta de amortizor a unui muschi uman ca fiind dependenta de viteza relativa a punctelor de insertie musculara, de densitatea musculara, de acceleratia gravitationala si de varsta individului prin timpul t. Forta de amortizare va avea expresia: Ra = f (v, , t , g ) . Se aleg marimile v, si t ca marimi fundamentale si se construiesc produsele adimensionale: Ra g ; 1 = r 1 r 2 r 3 . = n1 n 2 n3 v t v t Formula ce stabileste legatura functionala intre cele cinci marimi fizice dimensionale: Ra = f (v, , t , g ) se reduce, datorita aplicarii teoremei produselor, adimensionale: = f1 ( 1 ) . Se determina exponentii n i si r i , cu i=1,2,3, din conditia ca produsele si 1 sa fie adimensionale. Pentru se obtine: ] [= M L T 2 la o formula intre doua produse

( L T ) ( M L )
1 n1

3 n 2

= M 1 n 2 L1 n1+3n 2 T 2+ n1 n 3 T n3

Se impune conditia:

0 n1 = 4 1 n2 = 0 n2 = 1 1 n1 + 3 n 2 = n3 = 2 2 + n1 n3 = 0 Pentru 1 se obtine:

[= 1]

( L T ) ( M L )
1 r1

L T 2

3 r 2

T r3

= M r 2 L1 r1+3r 2 T 2+ r1 r 3

Se impune conditia:
r 2 = 0 r1 = 1 0 r2 = 0 1 r1 + 3 r 2 = 2 + r1 r 3 = r 3 = 1 0

Rezulta in final pentru expresia fortei de amortizare expresia: g t Ra = v 4 t 2 f1 ( ). v

Biomimetica sistemului locomotor C6. Materiale inteligente. Generalitati

Materialele inteligente ncorporeaz caracteristicile de adaptabilitate si de multifunctionalitate, fiind capabile s prelucreze informatiile, utiliznd exclusiv caracteristicile intrinseci ale materialelor. Spre deosebire de structurile conventionale, care au doar rolul de-a suporta sarcinile statice si dinamice, structurile adaptive si pot modifica caracteristicile n functie de solicitri, putnd face fat, de exemplu unor modificri de form. Preocuparea de-a crea structuri adaptive dateaz de cel mult dou decenii. Primele eforturi n acest sens sau semnalat la nceputul anilor '80, cnd S.U.A. au sponsorizat cercetrile de integrare a proiectoarelor luminoase n nvelisul exterior al avioanelor de lupt. A rezultat "Programul nvelisului Inteligent" (Smart Skin Program) care s-a derulat timp de aproape un deceniu. Ulterior, cercetrile s-au extins n mod considerabil dar au fost axate tot pe tehnologiile aeronautice si spatiale. In Japonia eforturile au fost, de la bun nceput, axate pe dezvoltarea bine structurat si pe scar larg a materialelor multifunctionale. n 1985 s-a nfiintat "Forumul Sticlei Noi" (New Glass Forum) destinat dezvoltrii de materiale ceramice senzoriale, prin modificarea propriettilor chimice, mecanice sau optice. n 1987 forumul a fost nlocuit de "Asociatia Sticlei Noi" (New Glass Association) care reunea peste 200 de companii din diverse domenii de activitate. Ulterior au mai functionat: "Consiliul pentru Aeronautic, Electronic si alte Stiinte Avansate" (1987-1989) si "Agentia de Stiint si Tehnologie" (nfiintat n 1989) care au reunit, pentru prima oar, specialisti din medicin, farmacie, stiine ingineresti, fizic, biologie, electronic si informatic. n Germania studiul materialelor adaptive s-a axat initial exclusiv pe controlul vibratiilor din aero- si astronave. n 1990 aceste preocupri au atras atentia institutiilor de stat intrnd sub coordonarea Centrului de Tehnologie din Dsseldorf. Acesta a organizat un colocviu, n toamna anului 1991 cnd, n limba german, a fost adoptat termenul de "adaptronic". Prin analogie cu stiintele biologice, sistemele inteligente pot ndeplini functii de activatori (muschi), de senzori (nervi) sau de control (creier). Notiunea de material inteligent poate fi extins la un nivel mai nalt de inteligent artificial, prin ncorporarea unei "functii de nvtare". Rezult un material foarte inteligent care poate detecta variatiile mediului si-si poate modifica caracteristicile proprii astfel nct s controleze variatiile care au generat aceast modificare. S-au dezvoltat, astfel, notiunile de "inteligent pasiv" (care permite doar reactia la mediu) si de "inteligent activ" (care reactioneaz n mod discret la constrngeri mecanice, termice sau electrice exterioare, ajustndu-si caracteristicile printr-un sistem de feed-back). Actuatorii (care ar trebui s se cheme actionatori, deoarece termenul actuator a fost preluat n mod automat din limba englez fr s existe o actiune corespunztoare n limba romn a actua - asa cum exist n limba francez actionneur de la actionner = a actiona) sunt constituiti din materiale inteligente capabile s efectueze o actiune. Ei au capacitatea de a-si modifica: 1-forma (genernd lucru mecanic); 2-rigiditatea; 3-pozitia; 4-frecventa vibratiilor interne; 5-capacitatea de amortizare; 6-frecarea intern sau 7-

vscozitatea, ca reactie la variatiile de temperatur, cmp electric sau magnetic. Cele mai rspndite materiale pentru actuatori (numite si materiale reactive sau adaptive) sunt: -materialele cu memoria formei, -materialele piezoelectrice, -materialele electro- si magnetostrictive precum si -materialele electro- si magnetoreologice. Senzorii (captatori) sunt sisteme de detectie ce traduc modificrile mediului prin emiterea unor semnale cu ajutorul crora este descris starea structurii si a sistemului material. Printre functiile lor se numr: controlul defectelor, amortizarea vibratiilor, atenuarea zgomotului si prelucrarea datelor. Unei structuri i se pot atasa senzori externi sau i pot fi ncorporati senzori. Cele mai rspndite materiale senzoriale sunt: -materialele cu memoria formei, -materialele piezoelectrice, -materialele electrostrictive, -fibrele optice, -particulele de marcare. Sistemele de control (dispozitive de transfer) se bazeaz pe asa-numitele "retele neurale" care au rolul de-a asigura comunicarea complex, prelucrarea semnalului si memoria prin evaluarea stimulilor primiti de sistem si controlul reactiei acestuia. Prelucrarea semnalului si actiunea rezultat se fac dup o anumita "arhitectur" care include: 1-organizarea global; 2-organizarea local; 3-ierarhia simpl si 4multiierarhia. Dup acest model, informatiile mai putin importante, care nu necesit precizii foarte ridicate, pot fi prelucrate la un nivel inferior, fr a mai trebui s treac prin nivelul central. Rezult att reducerea timpului de stimulare-actiune, ct si reducerea consumului energetic. n felul acesta este prelungit "viata" sistemului de control care trebuie s fie mai lung dect duratele de functionare ale oricruia dintre componentele sale. Materialele inteligente, care au mai fost numite: senzoriale, adaptive, metamorfice, multifunctionale sau destepte (smart), sunt fructul colaborrii specialistilor din trei domenii: stiina materialelor, inginerie mecanic si constructii civile si pot combina functia de actuator cu cea de senzor. Cea mai eficace metod de obtinere a materialelor inteligente este asamblarea de particule (particle assemblage) care se poate realiza fie prin atasarea, fie prin integrarea elementelor active ntr-o structur unitar. Conceptul de asamblare de particule presupune: 1-producerea unui amestec ordonat de diferite particule; 2-manipularea particulelor cu o microsond si 3-aranjarea particulelor pe substraturi. Metoda de aranjare pe substraturi presupune parcurgerea a trei etape (dup modelul copierii xerografice): desenarea, developarea si fixarea. Cu ajutorul sistemelor materiale inteligente au fost concepute sisteme de prelucrare mecanic inteligent cum ar fi, de exemplu, ndoirea precis "n L" a tablelor subtiri. Un ansamblu de materiale inteligente, analizat la scar macroscopic dar integrat la scar microscopic poart denumirea de structur inteligent. Ea se poate automonitoriza, reactionnd unitar la orice stimul extern. Cea mai simpl structur material inteligent este alctuit dintr-un senzor, un actuator si un amplificator de feed-back. ntre senzor si actuator poate s existe sau nu un cuplaj mecanic, prima variant fiind mult mai eficace, deoarece culegerea informatiei si actionarea se produc n acelasi punct. n urma studiului, dezvoltrii si implementrii materialelor inteligente n diverse sisteme

materiale a aprut notiunea de "viat artificial" (a-life) dedicat crerii si studiului unor organisme si sisteme de organisme construite de oameni. n conformitate cu conceptul de "viat artificial", sistemele materiale inteligente sunt astfel concepute nct s poat manifesta att caracteristici adaptive (pot fi "educate" sau pot reactiona n mod spontan la mediu) ct si posibilitatea de-a transmite informatii la proiectant si utilizator. Domenii de aplicabilitate Pot exista numeroase aplicatii comerciale ale materialelor inteligente, dar cea mai valoroas dintre acestea este posibilitatea de-a studia si ntelege o serie de fenomene fizice complexe, n special din domeniul fizicii fundamentale. Principalele domenii de aplicabilitate ale materialelor inteligente sunt urmtoarele: 1 controlul vibratiilor la structurile spatiale flexibile mari (cu dimensiuni pn la cea a unui teren de fotbal), care trebuie s-si mentin o precizie dimensionala ridicat; 2 controlul miscrii instabile a tronsoanelor si a sistemelor de legtur ale subsatelitilor aflati pe orbit circumterestr; 3 controlul geometriei aripilor de avion, a palelor de elicopter si a elicelor sau velaturii navelor prin ameliorarea aero- sau a hidrodinamicii n scopul reducerii/suprimrii vibratiilor produse de curentii turbionari din aer sau ap; 4 controlul nivelului intensittii luminoase (lentile fotocromatice, geamuri cu indice de refractie autoreglabil); 5 chirurgie (filtre sangvine, muschi, membre si organe artificiale), ortopedie (implanturi) sau oftalmologie (retin artificial); 6 monitorizarea continua a strii de sntate (toalete inteligente care analizeaz dejectiile, avertiznd depsirile limitelor admise); 7 modificarea adaptiv a formei suprafetelor-oglind ale antenelor conventionale de precizie sau ale telescoapelor de nalta rezolutie; 8 conectic (asamblri nedemontabile rezistente la vibratii); 9 reducerea activ a concentratorilor de tensiuni, din vecintatea gurilor si a crestturilor, prin intermediul activatorilor ncorporati, cu deformatie impus; 10 cadre (corsete) cu geometrie variabil care pot modifica impedanta structurilor mari (control antiseismic); 11 controlul acustic structural activ (cu ajutorul vibratorilor cu oscilatii transversale); 12 controlul distributiei si dozrii medicamentelor; 13 micromotoare; 14 robotic; 15 reducerea semnturii (zgomotului) torpilelor; 16 protectia la supracurent; 17 controlul atmosferei din incinte (umiditate, nivel de oxigen, etc.). Prin aportul sistemelor materiale inteligente proiectantii nu vor mai trebui s adauge mas si energie, pentru a mri fiabilitatea produselor. Experienta nu se va mai dobndi prin studii de caz si anchete, dup producerea accidentului (rupere la oboseala), ci chiar n timpul functionrii sistemelor materiale inteligente, prin monitorizarea reactiilor si a adaptabilittii acestora. Piata mondial a materialelor inteligente depseste 1 miliard $ anual dintre care 75% reprezint materialele piezoelectrice si electrostrictive, cte 10% materialele

magnetostrictive si cele cu memoria formei si restul de 5% materialele electro- si magnetoreologice.

(Bujoreanu Leandru-Gheorghe, Materiale inteligente, Editura Junimea, Iasi, 2002)

Biomimetica sistemului locomotor C7. Materiale inteligente. Generalitati

2. MATERIALE CU MEMORIA FORMEI Dup ce o scurt perioad au fost numite aliaje cu memorie piezomorfic, termomorfic sau feroelastic, aliajele cu memoria formei au fost cunoscute la nceputul anilor 70 sub denumirea de marmem-uri (care sublinia legtura dintre martensit si memorie). La ora actual, la aliajele obtinute prin tehnologia clasic (bazat pe topireturnare-deformare) s-au adugat cele obtinute prin metalurgia pulberilor si prin solidificare ultrarapid. Mai mult chiar, au aprut si o serie de materiale nemetalice cu memoria formei care cuprind: 1-materiale ceramice, cum ar fi bioxidul de zirconiu policristalin stabilizat, 2-polimeri, cum ar fi polielectrolitii cu grupuri ionizabile sau hidrogelurile polimerice cu retele interpenetrante si materiale compozite. n aceste conditii, s-a generalizat denumirea de materiale cu memoria formei. 2.1 Aparitie si dezvoltare Se consider ca istoria materialelor cu memoria formei a nceput n 1932, odat cu descoperirea unui aliaj Au-Cd care prezenta la temperatura camerei o elasticitate surprinztoare de aprox. 8 % - care a fost numit de "tip cauciuc". Efectul propriu-zis de memoria formei a fost descoperit mai nti la Au-Cd n 1951 si apoi la In-Ti n 1953. La acestea s-au adugat si alte aliaje neferoase dintre care cele mai importante sunt: Cu-Zn (1956), Ti-Ni (1963), Cu-Al-Ni (1964) si Cu-Zn-Al (1970) precum si o serie de aliaje feroase cum ar fi: Fe-Mn-Si, Fe-Ni-Co-Ti si Fe-Ni-C. Prima aplicatie a materialelor cu memoria formei a fost expus n 1958 la Trgul International de la Bruxelles. Este vorba despre un dispozitiv ciclic de ridicare actionat de un monocristal de Au-Cd care ridica o greutate dac era nclzit si o cobora dac era rcit. Primele experimente legate de fenomenele de memoria formei (pseudoelasticitate, efect simplu de memoria formei, efect de memoria formei n dublu sens, efect de amortizare a vibratiilor, efecte premartensitice, etc.) au fost efectuate pe monocristale. Cum monocristalele aliajelor pe baza de cupru se obtin mai usor, acestea au fost materialele experimentale care au permis, n anii 70, stabilirea att a originii microstructurale a fenomenelor de memoria formei ct si a legturii dintre acestea si transformarea martensitic. "Vedeta" materialelor cu memoria formei este n mod incontestabil aliajul NITINOL, numit astfel dup Ni-Ti si Naval Ordnance Laboratory (actualmente Naval Surface Warfare Center) locul unde a fost descoperit. Aliajul Ni-Ti prezint n stare policristalin excelente caracteristici legate de fenomenele de memoria formei, cum ar fi capacitatea de nmagazinare a energiei elastice la ncrcarea izoterm (42 MJ/m3) sau deformatiile maxime care pot fi recuperate n cadrul memoriei mecanice

(10%) sau termice (8%). S-a calculat c n 50 l de Nitinol se poate nmagazina tot atta energie ct n motorul unei masini. n anii 80 s-a manifestat cea mai intens activitate legat de inventica aplicatiilor materialelor cu memoria formei, media numrului de brevete prezentate la nivelul deceniului respectiv fiind de dou pe zi. Ulterior, preocuparea de-a gsi noi aplicatii pentru aceste materiale "revolutionare" considerate drept o "solutie care si caut problema" s-a redus n mod simtitor, numrul total de cereri de brevete depsind de-abia 15000 n anul 1996. Compania american RAYCHEM a fost timp de 20 de ani liderul mondial absolut al industriei materialelor cu memoria formei. n anii 90 compania si-a limitat activitatea, n mod exclusiv, la colaborarea cu Pentagonul. Strnit de americani, interesul pentru aceste materiale s-a transmis mai nti marilor companii transnationale cum ar fi General Electrics, IBM, Boieng, Texas Instruments sau General Motors si apoi altor tri din "Zona Pacificului" Japonia China, Taiwan, Australia. n Europa primele dispozitive electrice actionate prin materiale cu memoria formei au fost produse de firma elvetian ASEA BROWN BOVERY (1970). La ora actual se consider ca trile europene cele mai implicate n industria materialelor cu memoria formei sunt Franta (unde societatea IMAGO produce exclusiv dispozitive pe baz de Cu-Zn-Al) si Germania. n Romnia nu se poate vorbi, din pcate despre o "industrie" a materialelor cu memoria formei, desi exist firme care comercializeaz de exemplu tuburi din polimeri termocontractabili pentru conductorii electrici de fort sau rame de ochelari din metale cu memorie. Din punct de vedere al cercetrii, ns, se poate vorbi despre un mult mai viu interes, mai ales n marile centre universitare (Bucuresti, Timisoara, etc.) printre care si Iasi. La Iasi cercetrile au demarat n 1994 la Facultatea de tiinta si Ingineria Materialelor de la Universitatea Tehnic "Gh.Asachi", de unde s-au extins mai nti la alte facultti si apoi la alte institutii, att de nvtmnt superior (cum ar fi Universitatea de Medicin si Farmacie) ct si de cercetare, cum ar fi Institutul National pentru Cercetare-Dezvoltare n Fizic Tehnic. Lista aliajelor cu memoria formei (AMF) este impresionant ns de uz comercial au devenit numai aliajele pe baz de Ni-Ti, CuZn-Al, Cu-Al-Ni si Fe-Mn-Si. Principalul fenomen care a fost pus n legtura cu comportamentul de memoria formei este cunoscut de peste 100 de ani si perpetueaz amintirea ilustrului metalograf german Von Martens transformarea martensitic. 2.2 Transformarea martensitic Denumirea transformrii provine de la produsul de reactie martensita "un microconstituentdin otelul clit caracterizat printr-un model acicular sau aciform", obtinut dintr-o solutie solid stabil la temperaturi nalte, - austenita pe baz de Fe, cu reteaua cristalin cubic cu fete centrate (cfc) si a fost observat pentru prima dat la otelurile-carbon.

2.2.1 Transformarea martensitic din otelurile-carbon Martensita din otelurile-carbon este cunoscut nc din 1895 ca o solutie solid suprasaturat, instabil, de carbon dizolvat n Fe si obtinut la viteze foarte mari de rcire. Caracteristicile transformrii martensitice din otelurile-carbon pot fi prezentate att la nivel macroscopic ct si la nivel microscopic. La nivel macroscopic, transformarea martensitic din otelurile-carbon, cu mai mult de 0,2% C, se caracterizeaz prin: 1 variatie de volum de cca. 4%, nsotit de aparitia microreliefului pe suprafetele probelor lustruite si clite; 2 degajarea unei importante cantitti de cldur latent asociat cu transformarea martensitic ( transformare exoterm); 3 necesitatea depsirii unei viteze critice de rcire pentru mpiedicarea producerii transformrilor intermediare (de exemplu transformarea bainitic); 4. transformarea este de tip exploziv, viteza ei fiind limitat doar de viteza de propagare a sunetului prin otel, astfel nct clirea unei piese mici n apa dintr-un vas Dewar duce la spargerea acestuia, din cauza undei de soc creat de transformare; 5 durificarea materialului; 6 transformarea se compune dintr-o forfecare simpl (cca. 0,19), de aprox. 20 de ori mai mare dect deformatia elastic si o alungire sau contractie pe o directie perpendicular (0,09); 7 lipsa reversibilittii (la nclzire intervine difuzia); 8 transformarea se produce numai n timpul rcirii continue, cu viteze de minimum 6000C/s, prin germinarea si cresterea de noi plci de martensit (si nu prin cresterea celor vechi), n intervale de timp de ordinul a 10-7 s, deci nu este necesar activarea termic (transformarea este atermic) deoarece cantitatea de martensit nu depinde de durata de mentinere la o anumit temperatur; 9 transformarea este n primul rnd indus termic (prin variatia temperaturii) dar poate fi cauzat si de deformarea plastic (transformare indus mecanic sau sub tensiune). La nivel microscopic, transformarea martensitic se caracterizeaz prin: 1 Aparitia martensitei cu form platiform-lenticular si cu dou morfologii tipice: (i) n sipci (masiv sau cu defecte interne), cu dimensiuni de ordinul a 200 x 4 x -6 0,410 m si densitti foarte mari de dislocatii, care apare ntre 0,2-0,6 %C si (ii) n plci, cu o nervur central si cu att mai multe macle interne ca ct contine mai mult carbon. 2 Existenta unei relatii de orientare ntre austenita cu structur cubic cu fete centrate (cfc) si martensita de clire ' cu structur tetragonal cu volum centrat (tvc) asociat cu aparitia unui plan nedeformat si nerotit (plan habital invariant) care asigur un mecanism de crestere rapid a martensitei. Aparitia planului habital a fost explicat prin asa-numitele teorii fenomenologice care au scopul de-a descrie transformarea martensitic fr a preciza nici mecanismele fizice de transformare si nici ordinea producerii acestora. Teoriile cristalografice ale martensitei care explic invarianta planului habital prin minimizarea energiei libere interfaciale consider c mecanismul microstructural presupune producerea a patru deformatii elementare. Acestea sunt: (i) o deformatie omogen simpl (distorsiunea Bain); (ii) o forfecare neomogen invariant prin alunecare sau maclare;

(iii) rotatia retelei transformate si (iv) dilatarea uniform a interfetei austenitmartensit (A/M). Primele dou teorii fenomenologice sunt ilustrate n Fig.2.1. Mecanismul Bain din Fig.2.1(a) este foarte util pentru c permite stabilirea, n general, a relatiei de orientare dintre austenit si martensit. Tot el d o structur teoretic a martensitei dar nu poate explica modificarea celulei elementare exclusiv printr-o deformare omogen.

Pe baza mecanismului Bain s-a determinat orientarea planului habital din otelurile-carbon, n raport cu austenita (), sub forma familiilor {225} pentru otelurile cu cel mult 1,4 %C si {259} pentru cele cu 1,5-1,8 %C. Modelul Greninger-Troiano din Fig.2.1(b) combin deformarea omogen cu forfecarea neomogen (prin alunecare sau maclare) si cu rotatia retelei transformate, pentru a asigura invarianta planului habital (H). 3 Transformarea se produce fr difuzie deci austenita si martensita au aceeasi compozitie chimic. 4 Aparitia unor unghiuri caracteristice ntre plcile de martensit, drept consecint a relatiei de orientare ntre austenit si martensit, care face ca martensita s poat aprea numai n 24 de variante cristalografice. 5 Acomodarea martensitei (cu volum mai mare dect austenita) prin deformarea ireversibil a matricei austenitice ceea ce duce la pierderea coerentei dintre cele dou faze. 6 Martensita are o substructur fin n care se regsesc n special dislocatii si n mai mic msura macle si defecte de mpachetare. Asadar martensita otelurilor-carbon devine tetragonal din cauza suprasaturrii n carbon, care deformeaz celula elementar cubic.

Cercetrile au artat c, de fapt, suprasaturarea este mult mai redus, la zece celule elementare de martensit dintr-un otel cu 0,9 %C revenind doar un singur atom de carbon. Prelund principalele caracteristici ale transformrii martensitice din otelurilecarbon absenta difuziei si prezenta relatiilor de orientare ntre faza initial si produsul de reactie s-a convenit ca toate transformrile n stare solid de tip "militar", prin care se realizeaz formarea coerent a unei faze dintr-alta n urma deplasrii simultane (prin forfecare) a tuturor atomilor pe distante inferioare celei de salt difuziv, s fie considerate de tip martensitic. Pe baza considerentelor de mai sus, transformarea martensitic a fost identificat la un numr mare de materiale, ce includ: metale pure, aliaje, materiale ceramice, minerale, compusi anorganici, sticle solidificate si binenteles aliajele cu memoria formei (AMF). n aceste conditii s-au propus o larg varietate de criterii de clasificare a transformrii martensitice care au fost sistematizate pentru aliajele feroase si pentru cele neferoase. ntre aceste criterii se remarc structura cristalin a austenitei care la AMF poate fi cubic cu volum centrat (de tip ) sau cubic cu fete centrate (de tip ).

(Bujoreanu Leandru-Gheorghe, Materiale inteligente, Editura Junimea, Iasi, 2002)

Biomimetica sistemului locomotor C8. Materiale inteligente. Fenomenele de memoria formei

Cele mai importante fenomene de memoria formei sunt: 1-efectul pseudoelastic sau pseudoelasticitatea (PSE); 2-efectul simplu de memoria formei (EMF); 3-efectul de memoria formei n dublu sens (EMFDS) si 4-efectul de amortizare a vibratiilor. Pseudoelasticitatea (PSE), asociat cu memoria mecanic, defineste orice neliniaritate de pe portiunea de descrcare a unei curbe tensiune-deformatie. La materialele clasice, portiunea de descrcare este paralel cu portiunea elastic de la ncrcare (BC // 0A, dup cum s-a ilustrat cu linie continu n Fig.2.71.

S-a ales exemplul tractiunii deoarece este cea mai concludent metod de analiz a deformrii materialului. Celelalte dou curbe din Fig.2.71 sunt reprezentative pentru cele dou tipuri principale de pseudoelasticitate: superelasticitate (0A1B1C1D10) si pseudomaclare (0A2B2C2). Acelasi AMF poate prezenta, pe diverse domenii de temperatur, fie pseudomaclare fie superelasticitate. n principiu, superelasticitatea apare n intervalul termic definit prin Af < T < Md, unde Md este temperatura maxim pn la care se poate obtine martensit indus prin tensiune (peste Md intervine difuzia). Exist si exceptii, reprezentate prin asa-numitele ferestre de superelasticitate, sub forma unor intervale termice din domeniul martensitic n cadrul crora poate aprea superelasticitatea. Si pseudomaclarea poate exista att n domeniul martensitic, la T < As ct si n cel austenitic, la T > Md. Efectul simplu de memoria formei (EMF) reprezint redobndirea unic si spontan a formei calde n urma nclzirii materialului aflat n forma rece. Forma

cald este caracteristic domeniului austenitic iar forma rece celui martensitic. Cea mai clar evidentiere a EMF se realizeaz prin intermediul variatiei alungirii n raport cu tensiunea si temperatura. Efectul de memorie a arestului termic (EMAT) const din amintirea temperaturii de ntrerupere a transformrii din ciclul termic precedent. EMAT este o consecint a energiei de deformare care, n momentul ntreruperii transformrii martensitice, rmne blocat n structura autoacomodant a martensitei. EMAT se manifest n mod diferit n functie de starea materialului (de exemplu: recopt + clit, deformat la rece + restaurat) sau de natura lui (de exemplu: Ni-Ti, Cu-Zn-Al). Efectul de memoria formei n dublu sens (EMFDS) reprezint redobndirea spontan att a formei calde ct si a celei reci, la nclzire respectiv rcire. Cele dou forme, reproduse la sfrsitul nclzirii si respectiv rcirii, nu sunt formele cald si respectiv rece, initiale, deoarece se caracterizeaz prin deformatii mai mari. Efectul de memorie a formei complet rotunde (EMFCR) este asemntor EMFDS dar nu apare dect la AMF Ni-Ti care contin peste 50,5 % at. de Ni. Memoria formei complet rotunde presupune interventia difuziei atomice deoarece aliajului i se imprim o form rotund, n stare martensitic, dup care este mbtrnit n stare austenitic, fr a i se permite recuperarea formei calde. Tratamentul termic tipic, cu revenire retinut dureaz pn la 50 de ore. La rcirea pn n domeniul martensitic, dup ndeprtarea constrngerii aplicate si eliberarea materialului, se constat curbarea n sens exact opus, astfel nct straturile exterioare, care erau comprimate, devin alungite si viceversa. La ciclarea termic ulterioar ntre domeniile martensitic si austenitic materialul si modific spontan forma ntre cele dou moduri opuse de curbare. Originea efectului de amortizare a vibratiilor este una dintre caracteristicile AMF pseudoelastice, datorit att reducerii treptate a modulului de elasticitate la descrcare, ct si absorbirii energiei mecanice prin frecare intern. Pe o scar conventional a indicilor de amortizare, otelul are un indice de 0,1; aluminiul un indice de 0,3; AMF Ni-45% at. Ti poate atinge indicele de 30 iar AMF pe baz de Mn-Cu pot atinge indicele maxim de 40. Aceste valori sustin afirmatia c AMF au o capacitate de amortizare a vibratiilor de pn la 200 de ori mai mare dect materialele clasice. Capacitatea de amortizare mecanic este adesea identificat cu frecarea intern, definit drept efectul transformrii ireversibile a energiei mecanice n energie termic, disipat. Pentru caracterizarea frecrii interne (F) se utilizeaz un factor de calitate (Q) care este inversul frecrii interne: Q = 1/F (2.24) Frecarea intern este dependent de mai multi factori: 1-temperatur, 2-gradul de deformare, 3-starea materialului, 4-frecventa oscilatiilor amortizate. 2.4 Materiale nemetalice cu memoria formei Dup cum s-a artat la nceputul capitolului 2, exist si materiale ceramice, polimerice sau compozite cu memoria formei. Cteva exemple reprezentative sunt prezentate n continuare.

2.4.1 Materiale ceramice cu memoria formei Pornind de la ideea c transformarea martensitic a fost observat si ntr-o serie de materiale ceramice cum ar fi titanatii de strontiu (SrTiO3) si de bariu (BaTiO3) sau bioxidul de zirconiu (ZrO2) s-au cutat modalitti de evidentiere si fructificare a unor fenomene de memoria formei si pe aceast clas de materiale. Principala deosebire, fat de transformarea martensitic termoelastic este forfecarea foarte redus de la transformare, care este de ordinul a 10-5, deci cu 2-3 ordine de mrime mai mic dect la AMF. La materialele ceramice a fost dezvoltat un concept nou de memoria formei: transformrile de faz induse termic sau prin tensiune fiind nlocuite prin variatia deformrii elastice produse de transformarea de faz indus de cmpul electric. Deoarece aceste fenomene fac parte din efectele piezoelectric si electrostrictiv, materialele respective sunt considerate drept piezoelectrice si respectiv electrostrictive si nu drept materiale ceramice cu memoria formei, fiind prezentate n capitolele 3 si respectiv 4. Primul material ceramic mediatizat, cu memoria formei, este bioxidul de zirconiu (ZrO2) sau zirconia. Acesta poate exista sub forma a trei stri alotropice: cubic (c), tetragonal (t) si monoclinic (m). Transformarea tetragonal spre monoclinic se produce ncepnd de la 11500C si pn la 8800C si este de tip martensitic, asemntoare tranzitiei din aliajele metalice. Deoarece aceast transformare este nsotit de o crestere de volum de cca. 3 %, producerea ei duce la fisurarea bioxidul de zirconiu pur. Pentru reducerea tendintei de fisurare se practic alierea cu oxizi stabilizatori care inhib transformarea martensitic permitnd aducerea fazei tetragonale pn la T amb . 2.4.2 Polimeri cu memoria formei n sectiunile urmtoare sunt prezentate sintetic cteva tipuri de polimeri care au capacitatea de a-si redobndi o anumit form, prin nclzire. n aceast categorie au fost inclusi polimerii termoplastici si elastomerii cu memoria formei, polimerii cu retele interpenetrante si polimerii ionici. 2.4.2.1 Polimeri termoplastici si elastomeri cu memoria formei n mod normal, atunci cnd sunt solicitati n intervalul termic localizat sub temperatura de curgere si peste temperatura de vitrifiere (Ta numit si temperatur de amorfizare) polimerii termoplastici si elastomerii prezint un comportament tip cauciuc. Rezult c aceste materiale nu pot fi deformate n mod permanent, fr a fi nclzite sau deteriorate (fisurate) ntr-o anumit msur. Prin urmare cea mai important problem, la obtinerea polimerilor termoplastici si a elastomerilor cu memoria formei este imprimarea formei reci. Metoda cea mai rspndit de imprimare a formei reci const din rcirea n stare deformat, pn sub Ta. n felul acesta polimerul este nghetat n starea amorf, caracterizat printr-o form rece alungit. Ca si la AMF, desi nu este cristalin, polimerul cruia i s-a imprimat o form cald nmagazineaz o anumit cantitate de energie de deformare, care va favoriza redobndirea formei calde, imediat ce mobilitatea moleculelor va permite aceste lucru (odat cu nclzirea peste Ta). n timpul nclzirii, lanturile macromoleculare interactioneaz prin formarea de microcristale sau prin modificarea gradului de amorfizare. Asadar forma rece este amorf (deci rigid) iar cea cald este semicristalin (deci elastic) si aceasta este deosebirea major dintre polimerii

cu memoria formei si AMF (unde forma cald este mai rigid). Aceste materiale se bucur de avantajele polimerilor (densitate redus, fiabilitate, pret sczut) si au Ta n vecintatea temperaturii ambiante. n cadrul polimerilor termoplastici cu memoria formei se numr polimerii termocontractabili, folositi cu precdere la obtinerea mantalelor de la conductorii electrici grei si n general la orice izolare electric eficace si operativ. Un exemplu de polimer termocontractabil este poliolefina bombardat cu electroni de mare energie. n urma acestui tratament, poliolefina n mod normal un polimer termoplastic nu se mai nmoaie la nclzire. La aplicarea unei nclziri, cu o lamp de benzin sau cu o suflant de aer cald, (pn la 1200C, n cazul poliolefinei) polimerii termocontractabili se strng asigurnd astfel, de exemplu, izolarea unui mnunchi de conductori electrici sau cuplarea a dou capete de conducte pneuno-hidraulice. Printre polimerii termoplastici cu memoria formei se numr si poliizoprenul, copolimerul de butadien-stiren, poliuretanul, polietilena, etc. Poliizoprenul are temperatura de curgere de 670 C si un grad de cristalinitate de 40 %. Forma rece este obtinut dup nclzire la 1450 C, mentinere 30 min si rcire la Tamb. Redobndirea formei calde are loc la nclzire peste 800 C. Poliizoprenul permite deformatii de 400 %, dezvoltnd tensiuni de recuperare de cca. 1-3 MPa. Un exemplu de elastomer cu memoria formei este NORSOREX R cruia i se poate imprima o anumit form, nmagazinnd o cantitate apreciabil de tensiuni interne, chiar la temperatura ambiant. n momentul aparitiei acestei lucrri, elastomerii cu memoria formei nu aveau aplicatii industriale mediatizate ns n Japonia ei erau deja folositi pentru confectionarea jucriilor-surpriz (gadget). Un alt exemplu l ofer polimerii cu structur de cauciuc celular care au servit pentru evidentierea unei memorii elastice hibernate (hibernated elastic memory). Acest polimer a fost dezvoltat de Mitsubishi Heavy Industries si este conceput pe baz de poliuretan. Modulul de elasticitate al acestui material n stare vitroas este de cca. 500 de ori mai mare dect cel din stare semicristalin (elastic). 2.4.2.2 Polimeri cu retele interpenetrante Prin copolimerizarea la 600 C, timp de 24 ore, a uracil acrilometilului (CH2=CHCOO-CH2-C4N2-O2H2) cu o solutie de 10 % mol. acid acrilic (CH2-CH-COOH) si de 1 % metilen biacrilamid (CH2=CH-CONH-CH2-NHCO-CH=CH2), se obtine poliuracilacriloiloximetil, sub form de hidrogel. 2.4.2.3 Polimeri ionici Polimerii ionici (cu ioni de schimb), dac sunt introdusi n mediu umed, actioneaz ca si polielectroliti. Polielectrolitii contin, pe lanturile lor principale, grupuri de ioni capabile s dezvolte cmpuri electrice cu intensitti de pn la 1010V/m. La aplicarea unui cmp electric extern, acesta interactioneaz cu cmpul electric al polimerului, producnd o deformatie electromecanic. Un exemplu de polielectrolit este oferit de sistemul acid poliacrilic-policlorur de vinil. Atunci cnd unei benzi din polielectrolit i se aplic un cmp electric transversal, perpendicular pe axa benzii, contractia si alungirea diferentiale, ale fibrelor din straturile superficiale ale materialului,

pot produce ncovoierea. Deformatia poate fi amplificat dac n spatiul interstitial al retelei polielectrolitului se introduce un lichid care contine ioni. La ndeprtarea cmpului extern, polielectrolitul revine la forma initial, deci deformatia este reversibil. n particular, atunci cnd se introduc ioni metalici, se obtin materiale compozite polimer ionic-metal care sunt descrise pe scurt la sfrsitul sectiunii urmtoare. 2.4.3 Materiale compozite cu memoria formei Cele mai larg rspndite materiale compozite cu memoria formei sunt obtinute prin laminarea ntr-o matrice polimeric (n general elastomeric) a unor elemente actuatoare (lamele, benzi, srme educate) din AMF. La proiectarea acestor materiale sunt esentiale att investigarea transformrii (pre)martensitice ct si modelarea corect a comportamentului materialului compozit n zona de interactiune matrice-fibre. Modelarea micromecanic a materialelor compozite cu memoria formei porneste de la analogia cu materialele compozite conventionale, ranforsate cu fibre distribuite n mod ntmpltor. La deformarea fibrelor, n zonele adiacente interfetei cu matricea polimeric, aceasta din urm este puternic solicitat, deformatia fiind dependent de mai multi factori. Cei mai importanti factori sunt: volumului fibrelor, elasticittile fibrelor si matricei, orientarea fibrelor si geometria mpachetrii. Fibrele din AMF (Ni-Ti, Cu-Zn-Al sau Cu-Al-Ni) contribuie la obtinerea unor valori ridicate ale capacittii specifice de amortizare a materialului compozit laminat care poate fi utilizat att ca actuator ct si senzor. Din acest motiv, cel mai important parametru al analizei micromecanice este volumul relativ, ocupat de fibre n cadrul materialului compozit. 2.5 Fabricarea materialelor cu memoria formei Fabricarea unui material cu memoria formei presupune: 1-obtinerea acestuia la forma dorit; 2-prelucrarea termic (tratamente termice) sau termomecanic (educare) n vederea evidentierii unui anumit fenomen de memoria formei si 3-verificarea comportamentului materialului la cresterea numrului de cicluri (comportarea la oboseal). Aceste trei etape de mai sus sunt prezentate n continuare, cu referiri la cele patru tipuri de AMF de uz comercial (Ni-Ti, Cu-Zn-Al, Cu-Al-Ni si Fe-Mn-Si) dar si la unele materiale compozite cu memoria formei. 2.5.1 Obtinerea materialelor cu memoria formei n general, obtinerea AMF presupune parcurgerea urmtoarelor operatii metalografice: 1-topirea, 2-alierea, 3-turnarea, 4-tratamentul termic primar, 5-deformarea plastic. n afar de obtinerea prin metode clasice, se mai pot aplica procedee neconventionale legate de metalurgia pulberilor, solidificarea ultrarapid si ingineria suprafetelor. Principalele probleme ntlnite la obtinerea materialelor cu memoria formei sunt legate de controlul compozitiei chimice, deformarea plastic la rece si tratamentul termomecanic de imprimare a memoriei. (Bujoreanu Leandru-Gheorghe, Materiale inteligente, Editura Junimea, Iasi, 2002)

Biomimetica sistemului locomotor C9. Materiale inteligente. Aplicatiile materialelor cu memoria formei

2.6 Aplicatiile materialelor cu memoria formei n functie de tipul de EMF care determin modul de obtinere a formei calde, aplicatiile bazate pe memoria termic pot fi: (i) cu revenire liber; (ii) cu revenire retinut sau (iii) generatoare de lucru mecanic. Toate aplicatiile bazate pe memoria mecanic sunt pseudoelastice. Pe lng acestea exist si aplicatii medicale care pot fi ncadrate n toate categorii de mai sus. 2.6.1 Aplicatii cu revenire liber Aplicatiile cu revenire liber au exclusiv functia de a produce miscare sau deformatie. Ele se pot regsi ntr-o serie de domenii specifice, cum ar fi: - medicin (filtre sangvine ce deprteaz peretii venelor, oprind deplasarea cheagurilor de snge); - art (sculpturi metalice misctoare, statui ce deschid ochii la rsritul soarelui, flori ce se deschid sau se nchid la lumin sau cldur); - lenjerie (inel de fixare a cupelor la sutiene, cmsi care-si recapt volumul dac sunt puse n ap cald); - jucrii (fluturi care bat din aripi); - obiecte de uz casnic (scrumiere care-si ridic marginile atunci cnd tigrile asezate pe ele ard pn la capt). 2.6.2 Aplicatii cu revenire retinut La aceste aplicatii, materialelor cu memoria formei nu li se permite s-si redobndeasc forma cald, din cauza unei constrngeri externe si din acest motiv pot dezvolta tensiuni de pn la 700 MPa. Aplicatiile cu revenire retinut pot fi de patru tipuri: (i) cuplaje hidro-pneumatice; (ii) conectori electrici; (iii) dispozitive de fixare si (iv) aplicatii spatiale. 2.6.2.1 Cuplaje hidro-pneumatice Principiul de functionare a unui cuplaj hidro-pneumatic din material cu memoria formei este ilustrat n Fig.2.140. Cuplajului i se imprim forma cald (1), caracterizat printr-un diametru interior mai mic dect cel nominal, D0, al conductelor sau tevilor pe care urmeaz s le mbine. Dup rcire pn n domeniul martensitic (2), cuplajul, care acum s-a nmuiat considerabil, este expandat prin introducerea fortat a unui dorn cu diametrul mai mare dect D0. n aceast stare (3), care este practic starea de livrare, cuplajul poate fi depozitat o perioad ndelungat. La instalare, cuplajul este montat rapid, fiind scos din mediul de depozitare (de exemplu azot lichid) n atmosfer, unde se nclzeste pn n domeniul austenitic (4) si prin EMF cu revenire retinut, asigur strngerea necesar

realizrii unei mbinri etanse ntre conducte. Pentru deschiderea cuplajului, este necesar o rcire puternic pn n domeniul martensitic (5). Din acest motiv, valoarea prescris a lui Ms este destul de sczut: -400C la cuplajele industriale, de uz comercial si -900C la cele militare. Primele cuplaje hidro-pneumatice s-au confectionat n 1967 din AMF Ni-(4950)Ti-(3-4)Fe (% at.) si au fost utilizate la legarea conductelor de rcire ale avioanelor de lupt Gruman F14, care atingeau, n timpul zborului, o temperatur minim de -550C. Desi cunoscute nc din 1963 si exploatate n constructia cuplajelor hidropneumatice din 1967, propriettile de memoria formei ale aliajelor Ti-Ni au fost ignorate de comunitatea stiintific international. n felul acesta se explic absenta oricrei referiri la propriettile de memoria formei, n cadrul simpozionului de a Los Angeles, 1967, consacrat n mod special aplicatiilor aliajelor de titan (Applications Related Phenomena in Titanium Alloys, ASTM, 1968).

Alierea cu Fe, a AMF Ni-Ti, inhib foarte puternic transformarea martensitic, cobornd Ms pn la -1500C. Exemplul tipic de cuplaj hidro-pneumatic, confectionat din AMF Ni-Ti-Fe, este CRYOFIT cu forma constructiv schitat n Fig.2.141. Pentru a evita dezavantajul pstrrii n azot lichid, s-au dezvoltat aliaje la care histerezisul termic a fost majorat, pn la 80 sau chiar 1450C, prin adugarea a cca. 9 % Nb. Acesta mreste histerezisul termic prin introducerea unei componente ireversibile a deformatiei care ntrzietransformarea martensitic invers. Principalele avantaje ale cuplajelor hidro-pneumatice din AMF pe baz de Ni-Ti sunt: compactitatea, instalarea usoar si fiabilitatea.

Spre deosebire de AMF pe baz de Ni-Ti, care ofer cea mai bun combinatie de fiabilitate si instalare nepretentioas (dar sunt si cele mai scumpe) AMF Cu-Zn-Al-Mn au forte si deformatii recuperabile mult mai reduse iar cele pe baz de Fe-Mn-Si dezvolt forte, prin EMF cu revenire retinut, care variaz foarte puternic n functie de deformatia nerecuperat. n ciuda dezavantajelor de mai sus, AMF pe baz de cupru s-au folosit la confectionare unor cuplaje de uz militar n S.U.A. iar AMF pe baz de Fe-Mn-Si la producerea unor cuplaje care se nfileteaz, n stare expandat, pe capetele conductelor si apoi, prin nclzire, dezvolt forte de strngere considerabile. O utilizare de perspectiv a AMF, la confectionarea cuplajelor hidropneumatice, const din folosirea acestor materiale ca elemente de ntrire a unor mbinri existente dintre dou conducte sau tevi. Aceast tehnic utilizeaz srm din AMF Ni-Ti-Nb si se aplic la repararea operativ a legturilor dintre conductele din centralele nucleare, a cuplajelor militare deteriorate dup lupt sau pur-si-simplu la ntrirea sudurii dintre conductele de diametre mari. n ultimul deceniu au fost fabricate si cuplaje hidropneumatice din polimeri cu memoria formei, care au avantajul densittii reduse si a naltei rezistente la coroziune. 2.6.2.2 Conectori electrici Conectorii electrici cu memoria formei se utilizeaz de peste 25 de ani. Spre deosebire de cuplajele hidro-pneumatice, conectorii electrici trebuie s fac fat unui numr mult mai mare de cicluri de cuplare-decuplare. Acesti conectori au urmtoarele caracteristici: 1-fort de cuplare nul; 2-rezistent la coroziune; 3-au carcase cu gabarit redus, deoarece nu trebuie s preia componente ale

fortelor de cuplare; 4-forta de retinere este foarte ridicat, 5-etansare perfect; 6rezistent la socuri si vibratii. Principalele tipuri de conectori electrici sunt CRYOCON si CRYOTACT. Principiul constructiv-functional al cuplajelor CRYOCON este ilustrat n Fig.2.142.

Cuplajul este asamblat dup ce mufa din bronz cu beriliu (2) a fost lrgit, Fig.2.142(b) iar inelul din AMF Ni-Ti, aflat n stare austenitic, este introdus fortat peste muf, Fig.2.142(d). Dac inelul nu este rcit pentru a se nmuia si a fi lrgit de muf, Fig.2.142(e), fisa nu poate fi introdus. n felul acesta se realizeaz conectarea electric, fr fort de apsare. n timpul nclzirii cuplajului pn la temperatura camerei, fisa este strns de muf care primeste forta de la inel, Fig.2.142(f), pe ntreaga ei suprafat. Pentru a mri cursa de strngere, evitnd curgerea austenitei, inelele active se fac din AMF Ni-Ti-Cu. Principalul dezavantaj al conectorilor electrici tip CRYOCON este precizia foarte ridicat care se impune diametrului fisei pentru a asigura forta de strngere, n conditiile n care nsusi materialul fisei este deformat elastic si trebuie evitat suprasolicitarea elementului activ din AMF, care poate provoca deteriorarea memoriei termice si

reducerea rezistentei la oboseal. Pentru a mri flexibilitatea sistemului de contact, au fost dezvoltate cuplajele CRYOTACT ale cror form si functionare sunt descrise n Fig.2.143.

Datorit prtii de compensare, (1) n Fig.2.143(a), o parte din energia de strngere a ramei (2), din AMF Ni-Ti, este disipat. Din acest motiv fisa care se introduce n zona de contact poate avea o precizie dimensional mult mai redus fat de cuplajele CRYOCON. Introducnd n acelasi ansamblu cte dou rnduri de cte 12 cuplaje CRYOTACT, s-a obtinut un pachet dublu n linie (dual in-line package = DIP), care a fost conceput initial pentru aplicatii militare, cum ar fi sistemele de control al rachetelor, care sunt supuse la mari forte de inertie. Fig.2.143(b) descrie modul de functionare al conectorilor electrici, ntre cele dou stri ale elementelor active din AMF: austenita si martensita. Curbele celor 2 faze sunt similare cu cele prezentate n Fig.2.94. n absenta oricrei constrngeri exterioare, n urma transformrii martensitice inverse, AMF sufer EMF cu revenire liber, efectund o deplasare ntre punctele A si B. Dac se introduce un element elastic de restabilire, deplasarea cuplajului se va face pe calea de operare AB1, deoarece, pe msur ce cuplajul ncearc s se deschid, forta dezvoltat de elementul de restabilire creste. Cum recuperarea formei calde este mpiedicat de o fort cresctoare, cursa conectorului (egal cu proiectia pe abscis a lui AB1) este mai mic dect la revenirea liber. Atunci cnd n cuplaj se introduce o fis, ca n cazul conectorului CRYOCON, n punctul C2 elementul de restabilire ia contact cu un element mult mai rigid, astfel nct

deplasarea acestui tip de cuplaj se efectueaz pe calea AC2B2. Se observ c s-a obtinut o curs mult mai scurt. n cazul conectorului CRYOTACT, datorit portiunii de compensare, strngerea este mai flexibil iar cursa dezvoltat, AC3B3, este mai mare dect la CRYOCON (deoarece proiectia pe abscis a lui AC3B3 este mai mare dect proiectia lui AC2B2). La conectorii electrici tip CRYOCON si CRYOTACT, elementul din AMF este folosit pentru a realiza contactul electric n stare austenitic. Exist si alte tipuri de conectori, cum ar fi BETAFLEX, la care contactul electric se realizeaz cu elementul din AMF aflat n stare martensitic. nclzirea acestui element este fructificat pentru a deforma un resort, nmagazinnd energie n acesta si deschiznd conectorul. La rcirea elementului din AMF care are, n mod evident, Ms > Tamb, energia nmagazinat n resort renchide conectorul. Tot n cadrul conectorilor electric dar de tip permanent, pot fi ncadrate si ramele conductoare din AMF Cu-Zn-Si-Sn, utilizate la asamblarea circuitelor integrate. Principiul constructiv-functional al uneia dintre aceste metodele de asamblare este ilustrat n Fig.2.144.

Din band de AMF Cu-Zn-Si-Sn s-au fabricat, prin stampare si corodare fotochimic, ramele cu forma din Fig.2.144(a). Aripioarele centrale au fost ncovoiate la 900, prin introducerea unui dorn, ceea ce corespunde unei deformatii de 7 % a fibrei exteriore. Apoi ramele au fost nclzite la 8300C si clite n ap. Dup clire, ramele au fost mai nti ndreptate si apoi aliniate deasupra unui chip, n pozitia reprezentat cu linie ntrerupt n Fig.2.144(b). nclzind tot ansamblul la 2000C, aripioarele s-au ndoit intrnd n contact cu un aliaj de lipit. Dup rcire, aliajul de lipit se solidific retinnd aripioarele n aceast pozitie. (Bujoreanu Leandru-Gheorghe, Materiale inteligente, Editura Junimea, Iasi, 2002)

Biomimetica sistemului locomotor C10. Materiale inteligente. Aplicatiile materialelor cu memoria formei

2.6.2.3 Dispozitive de fixare La dispozitivele de fixare, materialele cu memoria formei se folosesc sub form de inele ce lucreaz n domeniul austenitic si care permit obtinerea unor asamblri permanente, nedemontabile. La nclzire, inelele sufer EMF cu revenire retinut si nu-si mai modific forma la rcire. Sistemele de fixare pe baz de AMF au urmtoarele avantaje: - controlul tensiunii de strngere (max. 400 MPa) prin deformatia de contact (max. 1,5 %); - tolerante mai mari ale pieselor conjugate ce pot compensa abateri dimensionale mai mari dect alte sisteme de fixare; - presiune radial uniform; - temperatur sczut de instalare; - instalare usoar (ce poate fi automatizat); - temperaturi variate de functionare (-65300)C. n plus, aceste inele pot fi instalate ntr-o pozitie foarte precis localizat, fixnd anumite elemente (rulmenti, roti dintate, etc.) ntr-un loc prestabilit de-a lungul unui ax sau arbore. Prin marcarea inelului cu o vopsea termocromatic, se poate urmri dac nclzirea pentru instalarea lui s-a efectuat pn la temperatura corespunztoare. Primele aplicatii ale dispozitivelor de fixare pe baz de materiale cu memoria formei au fost inelele din Cu-Zn-Al-Mn, cu histerezis termic mrit prin preconditionare (mrirea temperaturii As n urma mbtrnirii n stare austenitic), utilizate la fixarea mpletiturii de ecranare, din cupru cositorit, pe capetele mufelor adaptoare. Ulterior aceste inele s-au confectionat din srm de AMF Ni-Ti-Nb sudat, ceea ce a permis renuntarea la preconditionare, temperatura de lucru lrgindu-se, ntre -65 si 150C. Fixarea acestor inele se realizeaz printr-o simpl nclzire, cu ajutorul unei rezistente electrice. Alte aplicatii ale materialelor cu memoria formei, ca dispozitive de fixare, sunt inelele cu diverse sectiuni transversale, utilizate n domenii specifice cum ar fi: fixarea proiectilelor, sigilarea ermetic, prencrcarea rulmentilor, etc. A. Inelul de fixare a ncrcturii proiectilelor este schematizat n Fig.2.145. Pozitionarea ncrcturii explozive (4) se realizeaz prin intermediul inelului din aluminiu (3) introdus n interiorul proiectilului. Inelul din AMF (2) fixeaz definitiv inelul din aluminiu, controlnd forta de pretensionare axial a ncrcturii.

B. Inelul de fixare a sigiliilor ermetice este schematizat n Fig.2.146. Inelul din AMF (2) se monteaz peste recipientul pe care trebuie s-l etanseze (1). Prin nclzirea inelului, acesta se strnge, deformnd plastic recipientul peste baza de prindere (3). Aceast tehnic de ermetizare se utilizeaz cu succes la etansarea de nalt calitate a giroscoapelor, a rachetelor, a detonatoarelor, etc.

n celelalte situatii larg rspndite, etansrile uzuale nu se fac prin sisteme de fixare din materiale cu memoria formei din cauza costurilor prea ridicate. 2.6.2.4 Utilizarea revenirii retinute la aplicatii spatiale Multe dintre sistemele de control, sigiliile, ncuietorile, cuplajele si actuatorii utilizati n tehnologiile spatiale, precum si satelitii nsisi (fie ei comercial, stiintifici sau militari) se preteaz la utilizarea materialelor cu memoria formei.

Aplicatiile spatiale ale AMF au avantajul instalrii rapide n spatiul cosmic, unde eforturile si timpii de instalare trebuie s fie minime. n acest sens, NASA a dezvoltat o serie de sisteme de legare, bazate pe AMF, care usureaz cuplarea tubulaturii n spatiul cosmic. Aceste sisteme sunt de tip bil-soclu de retinere, de tip piedic pentru cuplarea conductelor coaxiale sau de tip zvor mecanic pentru cuplarea conductelor perpendiculare. O aplicatie deosebit de performant si de eficace o reprezint scuturile autodesfsurabile care asigur protectia satelitilor si a laboratoarelor spatiale geostationare, mpotriva asteroizilor si a meteorilor naturali sau artificiali (proveniti din resturile rachetelor purttoare, folosite la nceputurile astronauticii). Schema constructiv a unui scut spatial, ilustrat n Fig.2.147(a), prezint plci (1) prinse prin intermediul unor bare de torsiune din AMF (2) care, atunci cnd sunt activate termic, comand ridicarea ansamblului.

ntre forma de depozitare (a) si cea complet desfsurat (c) un scut auto-ridicator si poate mri volumul de pn la 72 de ori, n cazul geometriilor paralelipipedice cum este cea din Fig.2.147(a) si chiar de mai multe ori n cazul geometriilor circulare. n Fig.2.147(b) si (c) sunt prezentate dou variante de cuplaje, ale conductelor din material compozit, n spatiul cosmic. Un astfel de cuplaj se poate realiza n mod operativ prin nfsurarea unei srme sau prin montarea unei bucse din material cu memoria formei, care sunt ulterior nclzite. Aplicatiile spatiale ale materialelor cu memoria formei includ si amortizoarele de vibratii.

2.6.3 Aplicatii cu generare de lucru mecanic Acest tip de aplicatii se bazeaz pe EMF generator de lucru mecanic si este fructificat n constructia dispozitivelor de actionare (actuatori), a senzorilor si a motoarelor termice. n functie de modul n care este furnizat energia care se transform n lucru mecanic, actuatorii pot fi termici sau electrici. 2.6.3.1 Actuatori termici cu memoria formei Acest tip de aplicatii transform energia termic n energie mecanic. Configuratia cea mai des utilizata, de actuator termic cu memoria formei, este cea de resort elicoidal. Actuatorii termici cu memoria formei pot fi utilizati n dou scopuri: (i) detectarea unei anumite temperaturi (cnd joac rol de senzori) sau (ii) efectuarea de lucru mecanic atunci cnd ating o anumit temperatur. Energia termic, necesar declansrii actuatorilor este transmis elementului cu memoria formei prin convectie (natural sau fortat, prin conductie termic sau chiar prin radiatie. Principalii contracandidati ai actuatorilor termici cu memoria formei sunt bimetalele termostatice si actuatorii cu parafin. Curbele deplasare-temperatur ale acestor trei tipuri de actuatori sunt ilustrate n Fig.2.148

Termostatele bimetalice, produse de peste un secol, sunt materiale compozite obtinute prin laminarea simultan a 2 materiale metalice (de obicei Fe-Ni, Mn-Cu-Ni sau otel inoxidabil) cu coeficienti net diferiti de dilatare termic. La variatia temperaturii, termostatele bimetalice clasice sufer o ncovoiere, deplasarea captului liber (relativ redus) variind liniar cu temperatura, n intervalul termic uzual situat ntre -20 si 200C. Atunci cnd se foloseste otel inoxidabil, limita superioar este de 600C. n afara acestui interval variatia deplasare-temperatur este neliniar. n urma pretensionrii bimetalelor care au anumite forme, (discuri profilate, bare cu configuratii speciale, etc.) se poate obtine o declansare brusc, de tipul celei reprezentate cu linie ntrerupt n Fig. 2.148(a). Cursa util a termostatelor bimetalice cu declansare brusc are o valoare relativ redus (sub 1 mm), intervalul termic de functionare este de -30350C iar histerezisul lor termic se ncadreaz ntre 6 si 250C. Termostatele bimetalice pot fi utilizate att ca actuatori termici ct si ca dispozitive de protectie la supranclzire a circuitelor electrice

si si gsesc cea mai bun fructificare n aplicatiile care necesit caracteristic liniar sau efectuarea de lucru mecanic n timpul rcirii. Actuatorii cu parafin sunt mici containere cu pistoane mobile. La nclzire, parafina se topeste, procesul fiind nsotit de o nsemnat crestere de volum care deplaseaz pistonul. La rcire are loc transformarea invers, cu un histerezis termic de 250C ns este necesar prezenta unui resort de restabilire (care consum cca. 30 % din forta actuatorului) pentru readucerea pistonului n pozitia initial. n functie de tipul si compozitia parafinei, deplasarea poate neproportional sau proportional cu temperatura, n ultimul caz proportionalitatea existnd pe un interval termic care poate fi redus (cca. 150C) sau lrgit (aprox. 150C). n Fig.2.148(b) este ilustrat curba deplasaretemperatur a unui actuator proportional cu interval termic redus. Intervalul termic de functionare a actuatorilor cu parafin este - 40180C, cursa maxim este de aproximativ 25 mm iar forta dezvoltat de 300 N. Cele mei reusite aplicatii ale actuatorilor cu parafin sunt termostatele auto din sistemul de rcire cu ap sau ulei precum si supapele din sistemele de nclzire central. n comparatie cu actuatorii bimetalici sau cu cei cu parafin, actuatorii cu memoria formei, a cror curb tipic deplasare-temperatur este ilustrat n Fig.2.148(c), au urmtoarele avantaje: a n raport cu bimetalele termostatice: dezvolt forte mai mari si curse (de pn la 200 ori) mai mari precum si deplasri mai variate (n comparatie cu ncovoierea); b n raport cu actuatorii cu parafin: timpii de reactie sunt mai redusi si forma constructiv este mult mai simpl; c au o capacitate mult mai ridicat de nmagazinare a energiei pe unitatea de volum: (625)106 J/m3. Pe lng forma de resort elicoidal, actuatorii termici cu memoria formei pot fi: arcuri spirale; srme; lamele; bare de torsiune, ncovoiere sau compresiune, etc. Randamentul unui astfel de actuator se determin cu relatia:

n care: A, M deformatia n starea austenitic, respectiv martensitic; max,min tensiunea maxim, respectiv minim; densitatea; C cldura specific; T histerezisul termic; d/dT viteza de tensionare. Caracteristicile tipice ale primelor trei categorii de AMF de uz comercial, caracteristici care pot fi utilizate pentru calculul randamentului, sunt sintetizate n Tabelul 2.4.

n continuare sunt prezentate cteva dintre cele mai cunoscute exemple de utilizare a actuatorilor termici cu memoria formei. A. Protectia contra incendiilor include functiile: (i) detectie a unei temperaturi prestabilite sau (ii) detectie si actionare. A.1 Detectia unei temperaturi prestabilite, de ctre senzorii termici cu memoria formei, se poate realiza prin: a-detectia variatiilor de rezistivitate sau b-EMF, n sine. a Transformarea martensitic din AMF, att direct ct si invers, este nsotit de variatii bruste ale rezistivittii electrice care pot fi utilizate pentru a asigura protectia la supranclzire sau suprarcire. Senzorii termici cu memoria formei, bazati pe variatiile rezistivittii electrice, sunt foarte utili pentru protectia instalatiilor mari sau a conductorilor electrici foarte lungi. b EMF poate genera suficient lucru mecanic pentru a actiona un sistem de alarm (de exemplu prin intermediul unui microcomutator) care anunt atingerea unei temperaturi periculoase. Astfel de sisteme s-au utilizat pentru protectia mpotriva incendiilor la morile rotative pentru bumbac. Elementul activ este o srm din AMF Cu-Zn-Al, alungit la rece, care se contract prin nclzire. Legnd n serie dou astfel de elemente actuatoare din AMF, cu temperaturi de transformare diferite, s-a obtinut un indicator n trepte, capabil s activeze mai nti o alarm si apoi sistemele de stingere a incendiilor. 2.6.3.2 Actuatori electrici cu memoria formei Actuatorii electrici cu memoria formei au doar functia de a efectua lucru mecanic. n aplicatii, ei nlocuiesc cu mult succes actuatorii conventionali, cum ar fi solenoizii electromagnetici, servomotoarele si motoarele electrice, pneumatice, sau hidraulice crora le sunt superiori n ceea ce priveste: - compactitatea (au gabarit mult mai redus); - functionarea mai silentioas; - simplitatea constructiv. Exemplul cel mai sugestiv, care sintetizeaz toate aceste avantaje, este clapeta de aerisire de la cuptoarele electrice multifunctionale.

Dispozitivul conventional de actionare al acesteia era un subansamblu, tip bielmanivel, actionat de un motor electric. Actuatorul electric cu memoria formei este un simplu resort elicoidal, fixat n dou cuple dotate cu fise electrice, care ocup un volum de cca. 10 ori mai redus.Ca materiale, sunt preferate aliajele pe baz de Ni-Ti, datorit rezistivittii lor electrice si a comportrii la oboseal superioare fat de AMF pe baz de cupru. Pe lng robotic, unde s-au realizat cele mai reusite aplicatii ale actuatorilor electrici cu memoria formei, acestia au mai fost introdusi si n alte domenii, cteva dintre cele mai reprezentative exemple fiind prezentate n continuare. A. Industria de autovehicule utilizeaz o serie de actuatori electrici cu memoria formei, cum ar fi cei produsi n Japonia, pentru actionarea dispozitivelor de protectie a farurilor de ceat si sistemul de rcire al motorului (Nissan) precum si actuatorii care controleaz presiunea de apsare a stergtoarelor de parbriz sau sistemele de ncuiere, att centrale ct si localizate la nivelul capotei, busonului de umplere al rezervorului de combustibil, etc. n Fig.2.159 este prezentat un exemplu de mecanism de nchidere centralizat, comandat printr-un actuator electric cu memoria formei. Actuatorul este reprezentat prin arcul elicoidal din AMF (1) care, atunci cnd este nclzit electric, mpinge cremaliera culisant (2), comprimnd arcul din otel pentru restabilire (7). n timp ce culiseaz pe tijasuport a opritorului (3), cremaliera antreneaz n miscare de rotatie pinionul (4) care transmite miscarea la sectorul dintat (5). Odat cu acesta, se roteste si ncuietoarea (6) care asigur blocarea propriu-zis. Singura problem a acestor mecanisme este riscul ridicrii accidentale a Tamb (de exemplu n urma expunerii ndelungate la soare) care poate declansa blocarea sistemului de nchidere, n mod inopinat.

2.6.3.3 Principii de proiectare a actuatorilor cu memoria formei Asa cum s-a artat n capitolul 1, actuatorii au rolul de a-si modifica o serie ntreag de caracteristici (n cazul de fat, cea mai important este considerat forma) ca reactie la variatiile de mediu. Dup cum s-a mai mentionat, configuratia cea mai uzual a actuatorilor cu memoria formei este cea de resort elicoidal iar modificarea ei const din alungirecomprimare. Superioritatea acestei configuratii, n raport cu alte tipuri de actuatori sau chiar cu srmele cu memoria formei, este ilustrat n Fig.2.162. Este evident c resorturile elicoidale din AMF (b) acoper cea mai mare suprafat din nomogram. n plus, ele au si cele mai mari curse, deoarece, de exemplu, un resort cu diametrul de 8 mm, cu 30 de spire din srm 1 mm, poate dezvolta o curs de 50 mm. n general, se utilizeaz srm tras la rece care permite o flexibilitate mai ridicat la prelucrare. Atunci cnd se adopt materialul, se tine cont de dependenta tensiunedeformatie si de modul n care este influentat aceasta de o serie ntreag de factori, cum ar fi: (i) histerezisul termic; (ii) temperatura ambiant; (iii) evolutia n timp (cresterea numrului de cicluri) si (iv) consumul energetic. Cele mai utilizate optiuni de material cu memoria formei sunt primele dou categorii de AMF de uz comercial: Ni-Ti si Cu-Zn-Al. 2.6.3.4 Aplicatii robotice Desi ar putea fi ncadrate n grupa actuatorilor electrici, aplicatiile robotice ale materialelor cu memoria formei se constituie ntr-o grup de sine stttoare datorit posibilittilor pe care le ofer, pe de o parte de a reduce greutatea robotilor industriali de pn la 10 ori iar pe de alt parte de a construi roboti care seamn mai mult si sunt n mai deplin armonie cu natura si cu viata uman. Au fost luate n consideratie dou tipuri de actuatori, ilustrate n Fig.2.168: cu restabilire si diferentiali.

Actuatorii cu restabilire, Fig.2.168(a) utilizeaz resorturi din otel pentru redobndirea formei reci. Forta rezultant, Frez, este asimetric pe cele dou sensuri de miscare. La actuatorii diferentiali, Fig.2.168(b), forta rezultant este simetric si n general dubl fat de cea a actuatorilor cu restabilire. n functie de tipul miscrii generate, actuatorii robotici pot fi liniari, ca n Fig.2.168(a) si (b), rotationali, flexionali, etc. Principiul de functionare al actuatorilor rotationali cu restabilire este prezentat n Fig.2.168(c). La T < Mf, srma din AMF Ni-Ti (5) este n stare martensitic, fiind alungit de resortul de restabilire (4). La trecerea curentului electric temperatura creste peste Af, srma din AMF prezint EMF generator de lucru mecanic si se contract, rotind bratul mobil (6), cu unghiul . n urma acestei rotiri, resortul de restabilire este alungit si nmagazineaz energia necesar redobndirii formei reci. Dup cum s-a artat la sfrsitul sectiunii 2.6.3.2, redobndirii formei reci, n cadrul EMFDS, este principalul factor de ncetinire a procesului si de limitare a utilizrii materialelor cu memoria formei la generarea repetat de lucru mecanic, din cauza vitezei relativ reduse de rcire. Pentru mrirea acesteia s-au cutat msuri de accelerare a transferului termic prin convectie, conductie sau combinatii ale acestora. Accelerarea convectiei s-a realizat prin reducerea grosimii actuatorilor (pentru limitarea inertiei termice) si prin mrirea suprafetei de rcire. Au rezultat benzi subtiri din AMF care au o vitez de reactie mai mare cu 20 % fat de configuratiile conventionale. Alt variant presupune utilizarea actuatorului n spatiul cosmic. Pentru accelerarea conductiei se utilizeaz rcirea n ap rece care, n situatii extreme, poate deveni mediu de functionare, ca n cazul robotilor submarini. Crabii robotici submarini au fost conceputi, n 1985, la Universitatea Tohoku din Japonia si sunt caracterizati prin rapoarte putere/greutate mari dar si prin valori ridicate ale rezistentelor mecanice si la coroziune. Rolul initial al acestor aplicatii robotice a fost colectarea nodulilor de mangan, de pe fundul mrii. Principiul constructiv si functional al crabilor robotici submarini este ilustrat n Fig.2.169. n Fig.2.169(a) este schematizat structura celor dou articulatii care asigur rotatia fiecruia dintre cele sase brate ale robotului. n prima versiune, robotul a fost proiectat astfel nct s imite un crab a crui structur reprezint configuratia ideal pentru deplasarea pe fundul mrii. De corpul principal (10) sunt articulate segmentele intermediare (3) si de acestea segmentele finale ale bratelor (7). Rotirea segmentelor intermediare este asigurat de actuatorii diferentiali reprezentati prin resorturile elicoidale din AMF (1) si (2) care permit ridicarea (4) si coborrea. Rotatia segmentelor finale, pe directia (8), este asigurat de srmele 0,4 mm din AMF (5) care sunt trecute peste scripetii (6). Restabilirea pozitiei initiale este asigurat de resorturile de compensare (9). Resorturile elicoidale (1) si (2) precum si srmele din AMF (5), din AMF, sunt nclzite electric si rcite de apa de mare, n care se gsesc. Contractiile acestor actuatori electrici sunt controlate de ctre un microcomputer.

Structura crabilor, ntr-o vedere de sus, este ilustrat n Fig.2.169(b). Cele sase segmente intermediare s-au notat 3 a-f iar cele sase segmente finale 7 a-f, n conformitate cu Fig.2.169(a). Cu b si e s-au notat bratele mijlocii centrale, pe ambele prti ale crabului. Succesiunea miscrilor bratelor, care duce la deplasarea crabului, este ilustrat n Fig.2.169(c). La nceput se ridic segmentele intermediare ale bratului mijlociu din stnga, 3b si ale bratelor marginale din dreapta, 3d si 3f. Apoi se rotesc segmentele finale ale acelorasi brate, 7b si respectiv 7d si 7f, concomitent cu segmentele finale ale celorlalte brate, 7a si 7c, n stnga si 7b n dreapta. Aceast ultim rotatie este cea care deplaseaz crabul, spre stnga. Apoi bratele care au fost ridicate se coboar si miscarea se continu prin deplasarea celorlalte brate. Este interesant de remarcat c, n fiecare secvent, nu se rotesc dect segmente de acelasi fel intermediare sau finale, acestea din urm fiind cele care deplaseaz efectiv crabul. n urma perfectionrilor succesive au aprut mai multe generatii de crabi robotici submarini, dotati cu camer video, senzor ultrasonic si microcomputer propriu.

Micromanipulatoarele cu actuatori electrici cu memoria formei utilizeaz srme si filme din AMF cu dimensiuni de ordinul micrometrilor. Din cauza configuratiilor lor specifice, aceste micromasini se caracterizeaz prin valori mari ale raportului suprafat/greutate ceea ce contribuie la accelerarea rcirii, rezolvnd astfel una dintre cele mai dificile probleme ale aplicatiilor robotice cu memoria formei. Cealalt problem randamentul foarte redus, de cca. 5-6 % poate fi neglijat dac se iau n calcul dimensiunile extrem de reduse ale micromanipulatoarelor. Principalele domenii de aplicatie ale micromanipulatoarelor sunt: (a) recoltarea probelor din cadrul studiilor biotehnologice si (b) utilizarea n incinte cu grad ridicat de sterilitate, unde trebuie exclus orice risc de contaminare sau poluare. n primul domeniu de aplicatie s-a recurs tot la imitarea modelelor oferite de natur, dezvoltndu-se configuratii tip molusc sau tip insect care asigur efectuarea unor miscri tipice animalelor respective. n cel de-al doilea domeniu s-au utilizat configuratii dintre cele mai variate, ce presupun solutii complexe de asigurare a fortei de restabilire, a aportului de energie termic sau de amplificare a fortei de prindere, toate contribuind la obtinerea unei nalte precizii de manipulare. Trei exemple de astfel de micromanipulatoare au fost ilustrate schematic n Fig.2.170. Varianta constructiv din Fig.2.170(a) utilizeaz drept element de restabilirea matricea din cauciuc siliconic (3) care asigur si integritatea ansamblului. Cele dou srme din AMF au roluri diferite, legate de apucarea obiectelor (1) si de ndoirea bratului (2) atunci cnd sunt alimentate electric. Atunci cnd este utilizat n ap, micromanipulatorul poate efectua 2 cicluri pe secund. Varianta de micromanipulator cu trei degete de apucare si cinci grade de libertate, din Fig.2.170(b), a fost reprezentat n dou situatii extreme, legate de pozitiile actuatorilor din AMF: I n stare martensitic si II n stare austenitic. Micromanipulatorul utilizeaz nclzire combinat: - rezistiv n cazul srmelor din AMF care asigur rotatia (3) a piciorului central, rotatia (6) a bratului intermediar (5), apropierea-ndeprtarea (10) a ansamblului de apucare si prinderea propriu-zis (12) prin radiatie, de la lampa (2), care nclzeste banda din AMF (1), asigurnd rotatia (8) a capului (7). Se observ c, atunci cnd nu sunt activate, srmele stau n pozitia deschis, I, ilustrat n Fig.2.170(b). n Fig.2.170(c) este prezentat o variant de micromanipulator cu structura monolitic, tiat dintr-o singur plac din AMF. Pentru compensarea fortei de prindere se utilizeaz superelasticitatea proprie a plcii, nclzirea realizndu-se local, prin intermediul unui fascicul laser. Cumulnd, pe o singur plac, memoria termic (n zona nclzit cu fasciculul laser) cu memoria mecanic, (prezent pe restul plcii nenclzite) s-au putut realiza timpi de nchidere-deschidere a micromanipulatorului de 0,5 s.

(Bujoreanu Leandru-Gheorghe, Materiale inteligente, Editura Junimea, Iasi, 2002)

Biomimetica sistemului locomotor

C11. Biomateriale

Mihai Chirita, Ion Poeata - Biomateriale, implantologie si protezare medico-chirurgicala, Editura Stef, Iasi, 2002

Proteza de disc intervertebral Proteze din: - metale si aliaje; - polimeri si materiale ceramice; - combinatii ale materialelor metalice si nemetalice. Principalul avantaj al protezelor metalice este reprezentat de inalta rezistenta la oboseala oferita de aceste materiale. Metale si aliaje metalice biocompatibile: - otel inoxidabil; - cobalt-crom; - titan si aliajele sale.

Polimerii si materialele ceramice nu prezinta aceeasi rezistenta la oboseala in raport cu metalele, insa permit realizarea unor proteze cu proprietati similare discului intervertebral natural. Materiale biocompatibile: - poliuretan; - polietilena; - silicon; - material compozit cu fibre de carbon; - ceramica de oxid de zirconiu; - hidroxiapatita (material ceramic); - hidroxibutirat (material ceramic); - material compozit termoplastic (C-Flex).

Exemple de proteze de disc intervertebral

1). Proteza Main: aceasta poate inlocui un corp vertebral rezecat impreuna cu cele doua discuri intervertebrale adiacente.

Fig. 1 1- placi din cauciuc; 2 - cilindru metalic; 3 - camasa siliconica

Dupa implantare, spatiul dintre cilindrul metalic si camasa siliconica este umplut cu ciment acrilic, pentru a reface forma corpului vertebral rezecat.

2). Proteza Charite III : aceasta este compusa din doua placi concave din aliaj Co-Cr si care prezinta pe fetele exterioare cuie de fixare. Intre placi se gaseste o piesa din polietilena cu forma de disc ce se potriveste perfect in spatiul dintre cele doua placi concave.

Fig. 2 1 - placi concave din aliaj Co-Cr ; 2 - piesa din polietilena

Biomateriale utilizate in oftalmologie Lentile intraoculare

Sistemul de lentile al ochiului se compune din patru interfete care reflecta lumina: - interfata dintre aer si suprafata anterioara a corneei; - interfata dintre fata posterioara a corneei si umoarea apoasa; - interfata dintre umoarea apoasa si suprafata anterioara a cristalinului;

- interfata dintre suprafata posterioara a cristalinului si umoarea vitroasa. Daca puterea optica a ochiului ar fi constanta, pe retina s-ar forma numai imaginile obiectelor aflata la o distanta fixa fata de ochi. Pentru a putea forma imagini ale obiectelor distribuite aleator in spatiu, este necesar ca puterea optica a ochiului sa poata fi variata. Acest lucru se realizeaza prin modificarea curburii cristalinului. Modificarile patologice ale cristalinului constau in principal in tulburari de transparenta (cataracta) si anomalii de pozitie. In prezent exista tehnici de extragere a cristalinului bolnav si de implantare a unei lentile intraoculare, in locul cristalinului indepartat. Lentilele intraoculare sunt confectionate din polimeri sintetici care prezinta proprietati optice adecvate acestui scop: - polimetacrilat de metil; - copolimeri acrilici; - hidrogeluri acrilice; - elastomeri siliconici. Structural, lentilele intraoculare prezinta doua componente: - componenta optica, al carei rol este refractia luminii; - componenta haptica (de prindere; in limba greaca haptein=a prinde). Aceasta este necesara pentru a fixa lentila.

Fig. 3 1 - partea optica; 2 - partea haptica

Natura biomaterialului din care este realizata lentila influenteaza in mare masura raspunsul

organismului. Criterii de baza ce trebuie indeplinite de catre orice lentila intraoculara: - satisfacatoare din punct de vedere optic; - inerta si netoxica; - biocompatibila; - usoara; - rezistenta si durabila din punct de vedere structural; - rezistenta la tratamentul cu laser; - sa absoarba radiatiile ultraviolete; - usor de implantat; - fixare sigura; - sterilizare eficienta, care sa nu-i modifice proprietatile. Pentru partea haptica a lentilelor se folosesc materiale cum ar fi: - platina; - titan; - otel inoxidabil; - polimeri (poliamide alifatice, polipropilena, polimetacrilat de metil). In figurile 4-10 sunt prezentate diverse tipuri de lentile intraoculare (cristalinuri artificiale).

Fig. 4

Fig. 5

Fig. 6

Fig. 7

Fig. 8

Fig. 9

Fig. 10

Biomimetica sistemului locomotor

C12. Biomateriale Clipuri anevrismale

(Mihai Chirita, Ion Poeata - Biomateriale, implantologie si protezare medico-chirurgicala, Editura Stef, Iasi, 2002)

Anevrismele sunt definite ca dilatatii ale peretelui arterial deteriorat, care contin sange lichid coagulat si care comunica cu lumenul vasului purtator.

Fig. 1 Aceste dilatatii apar predominant la nivelul arterelor de la baza creierului. Locul frecvent de aparitie este constituit de bifurcatiile si schimbarile de directie ale vasului purtator. Anevrismul intracranian este asociat cu o morbiditate si o mortalitate ridicata. Complicatiile date de anevrismele intracraniene sunt: - hemoragie prin ruptura anevrismala; - hematoame; - infarct cerebral; - compresiunea structurilor nervoase invecinate. Optiunile de tratament pentru anevrisme sunt: - tratament medical; nu este adresat in mod direct anevrismelor, ci vizeaza prevenirea si tratamentul rupturilor anevrismale; - tratament chirurgical; are ca scop scoaterea integrala a anevrismului din circulatie cu pastrarea vasului purtator si a vaselor colaterale integre din punct de vedere al debitului sangvin. Cliparea anevrismelor in regiunea coletului anevrismal a devenit posibila odata cu dezvoltarea micro-chirurgiei in anii '70. Clipurile anevrismale pot fi grupate in:

- clipuri fixe; - clipuri autostatice. Clipurile fixe sunt nearticulate, alcatuite dintr-o singura piesa. Materialele utilizate la confectionarea clipurilor fixe sunt: argint, tantal.

Fig. 2

Aceste clipuri, desi ocluzioneaza coletul anevrismal, pot cauza forfecarea si ruperea anevrismului. Clipurile autostatice prezinta un mecanism cu resort care asigura redeschiderea si pozitionarea lor fara alterarea peretelui vascular, avand o presiune de inchidere predeterminata. Ele se aplica cu usurinta folosind aplicatoare special confectionate pentru fiecare tip de clip. Materiale utilizate pentru confectionarea clipurilor autostatice: otel inoxidabil, vittalium, aliaje de cobalt-crom, titan, aliaje de titan. Aplicatorul de clipuri trebuie sa permita pozitionarea adecvata a clipului fara disectii extensive sau sacrificii de tesut cerebral. Clipul autostatic se compune din urmatoarele parti (fig. 3):

Fig. 3 - bratele clipului cu fetele interne active si varful neted; - articulatia clipului; - coada clipului.

Forta de inchidere a clipului este asigurata de arcul clipului. Aceasta forta trebuie sa previna alunecarea clipului si sa nu lezeze peretele vascular.

Biomimetica sistemului locomotor C13. Tehnici de creativitate

(Serban Bobancu, Rodica Cozma, Dorin Lixandroiu, Voica Foisoreanu - Tehnici de creativitate, Editura Lux Libris, Brasov, 1998.) (Boris Plahteanu - Ingineria valorii si performanta in creatia tehnica, Editura Performantica, Iasi, 1999.)

Procesul creativ cuprinde trei etape de baza: - Pregatirea: - sesizarea problemei; - definirea problemei cu analiza datelor semnificative. - Gasirea ideii (incubatia+iluminarea): - producerea de idei noi; - sortarea ideilor si alegerea acelora cu sanse mai mari de realizare. - Gasirea solutiei: - evaluarea solutiilor aplicabile; - decizia finala. Este extrem de raspandita ideea ca inventiile sau inovatiile sunt privilegiul unor oameni cu capacitati iesit din comun, ceea ce este fals. Au existat si exista mari creatori, mai ales in cazul unor descoperiri sau creatii epocale. Insa s-a demonstrat ca orice om normal poate rezolva in mod creator probleme mai simple sau mai complexe. Insusirea unor tehnici specifice de creativitate poate transforma orice om normal intrunul puternic creativ. Tehnici de creativitate: - Tehnica Brainstorming; - Tehnica Philips66; - Tehnica analizei morfologice; - Tehnica analizei criteriale; - Tehnica "Pindar"; - Tehnica Delphi. In continuare, sunt descrise pe scurt cateva din aceste tehnici. Tehnica Brainstorming Aceasta tehnica mai este cunoscuta si sub denumirile: - cascada ideilor; - asaltul creierului; - metoda Osborn. Este una dintre cele mai raspindite tehnici de creativitate (dateaza din 1938) datorita faptului ca a dat rezultate bune in foarte multe cazuri. Aceasta metoda a fost propusa de Alex F. Osborn, prorector al Universitatii din Buffalo din SUA, avand ca inspiratie o metoda folosita cu 400 de ani in urma in India si denumita "PraiBarshana".

Tehnica Brainstorming este o tehnica de grup utilizata in etapa producerii de idei noi, din cadrul procesului creativ. Pentru a putea fi folosita aceasta tehnica, trebuie ca etapele sesizarii problemei si de definire a acesteia sa fi fost parcurse. Problema - pentru tehnica Brainstorming - poate fi un obiect, o metoda, un mesaj publicitar etc. Aceasta tehnica nu este recomandata pentru probleme de tipul deciziei. Principiile acestei tehnici sunt: - cantitatea poate genera calitate. Un numar mare de idei generate, poate contine o idee buna. - critica sau evaluarea nu este admisa in timpul sedintei. - in grup se creeaza efectul de "reactie in lant". O idee a unui participant poate genera o alta idee. Grupul de Brainstorming poate fi alcatuit din 3 pana la 10 membri. Grupul trebuie sa aiba un lider si unul sau doi secretari, alesi dintre membrii grupului, inainte de inceperea sedintei. Secretarul trebuie sa noteze ideile fara nominalizarea autorului. Ambientul incaperii unde se desfasoara sedinta trebuie sa fie placut iar atmosfera trebuie sa fie destinsa. Nu este indicat ca intre membrii grupului sa existe antipatii. Succesiunea desfasurarii unei sedinte de Brainstorming: 1- responsabilul de proiect alege spre rezolvare o problema; 2- se convoaca si se intrunesc membrii grupului; 3- se stabileste liderul si secretarul prin libera optiune a membrilor grupului; 4- responsabilul de proiect expune problema de rezolvat, cu o formulare clara si lipsita de ambiguitati; 5- liderul preia conducerea sedintei, dand cuvantul membrilor in ordinea in care acestia se anunta; 6- in timpul sedintei este bine ca membrii grupului sa-si noteze ideile noi, pentru a nu le uita pana cand pot lua cuvantul; 7- dupa o zi sau doua, conducatorul de proiect contacteaza din nou, de data aceasta individual, pe fiecare din membrii grupului, pentru culegerea unor noi idei aparute dupa aceasta scurta perioada de incubatie; 8- dupa ce toate ideile au fost stranse, liderul impreuna cu responsabilul de proiect analizeaza ideile emise, le grupeaza si sistematizeaza si le filtreaza. Tehnica Philips66 Aceasta tehnica mai este cunoscuta si sub denumirile: - discutia Philips66; - discutia 66. Metoda a fost popularizata de catre profesorul Donald I. Philips de la Universitatea din Michigan din SUA. Tehnica Philips66 este derivata din tehnica Brainstorming, dar este destinata unor mari colective. Colectivul se fragmenteaza in grupe restranse de cate 6 persoane. O sedinta dureaza 6 minute. Numarul membrilor grupului (6) si durata unei sedinte (6 minute) au dat indicativul 66. Tehnica analizei morfologice Aceasta tehnica mai este cunoscuta si sub urmatoarele denumiri: "Metoda morfologica", "Analiza ZWICHY", "Metoda matricelor morfologice". Metoda a fost elaborata si aplicata (timp de 42 de ani) de catre profesorul F. ZWICHY, specialist in astro-fizica la Institutul Tehnologic California din SUA.

Aceasta tehnica se foloseste dupa etapa pregatirii procesului creativ (nu mai este necesara perioada incubatiei), pentru etapa iluminarii. Cu ajutorul acestei metode se poate alege solutia problemei, dar numai dupa ce au fost descrise si inventariate toate cerintele viitoarei solutii. Problema poate fi un produs nou, un scenariu de teatru sau film, o reclama comerciala, o varianta noua de servicii, un clip electoral, explicarea unui fenomen necunoscut etc. Principiul metodei este sa se descrie analitic si sistematic toate solutiile problemei, dupa care sa se aleaga dintre ele cea mai buna solutie. Cand exista doua sau mai multe variante de solutii fara a mai exista criterii de departajare, alegerea se face aleator. Analiza morfologica are urmatoarele etape: - se stabilesc toate cerintele (parametri, functii, atribute) pe care trebuie sa le indeplineasca solutia problemei; - se inventariaza variantele posibile de realizare sau modalitatile in care fiecare cerinta poate fi indeplinita; - se descriu combinatoric toate variantele posibile alcatuindu-se un tabel morfologic; - se procedeaza la descrierea "in clar" a variantelor din tabelul morfologic; - se procedeaza la o prima eliminare de solutii (se elimina solutiile banale cum ar fi cele cunoscute); - se procedeaza la o a doua eliminare de solutii (se elimina solutiile incompatibile, absurde, dezavantajoase); - dintre solutiile ramase, se alege solutia finala. Exemplu de analiza morfologica Este prezentat un exemplu de tabel morfologic, pentru inventarierea solutiilor pentru un dispozitiv de actionare a unui robinet. Problema are 3 cerinte. Prima cerinta are 6 variante de realizare: sursa de energie poate fi: 1 - mana = mana; 2 - piciorul = pici; 3 - electrica = elec; 4 - hidraulica = hidr; 5 - pneumatica = pneu; 6 - mecanica = meca. A doua cerinta are 3 variante de realizare: miscarea de actionare poate fi: 1 - rotatie cu mai mult de 360 = rota; 2 - rotatie cu mai putin de 360 (basculare) = basc; 3 - tragere si impingere = trag. A treia cerinta are 6 variante de realizare: forma manerului de actionare: 1 - rozeta = roze; 2 - maneta = mane; 3 - cilindrica = cili; 4 - tronconica = tcon; 5 - poliedrica = poli; 6 - pedala = peda. Ca urmare, numarul total de combinatii posibile este: 6 x 3 x 6 = 108. Acestea sunt prezentate in tabelul 1.

Tabelul 1 111 121 131 211 221 231 311 321 331 411 421 431 511 521 531 611 621 631 112 122 132 212 222 232 312 322 332 412 422 432 512 522 532 612 622 632 113 123 133 213 223 233 313 323 333 413 423 433 513 523 533 613 623 633 114 124 134 214 224 234 314 324 334 414 424 434 514 524 534 614 624 634 115 125 135 215 225 235 315 325 335 415 425 435 515 525 535 615 625 635 116 126 136 216 226 236 316 326 336 416 426 436 516 526 536 616 626 636

Variantele de realizare, corespunzatoare combinatiilor numerice din tabel, se descriu, apoi, in clar (tabelul 2). Tabelul 2
mana+rota+roze mana+basc+roze mana+trag+roze pici+rota+roze pici+basc+roze pici+trag+roze elec+rota+roze elec+basc+roze elec+trag+roze hidr+rota+roze hidr+basc+roze hidr+trag+roze pneu+rota+roze pneu+basc+roze mana+rota+mane mana+basc+ mane mana+trag+mane pici+rota+mane pici+basc+ mane pici+trag+mane elec+rota+mane elec+basc+ mane elec+trag+mane hidr+rota+mane hidr+basc+ mane hidr+trag+mane pneu+rota+mane pneu+basc+ mane mana+rota+cili mana+basc+ cili mana+trag+cili pici+rota+cili pici+basc+ cili pici+trag+cili elec+rota+cili elec+basc+ cili elec+trag+cili hidr+rota+cili hidr+basc+ cili hidr+trag+cili pneu+rota+cili pneu+basc+ cili mana+rota+tcon mana+basc+ tcon mana+trag+tcon pici+rota+tcon pici+basc+ tcon pici+trag+tcon elec+rota+tcon elec+basc+ tcon elec+trag+tcon hidr+rota+tcon hidr+basc+ tcon hidr+trag+tcon pneu+rota+tcon pneu+basc+ tcon mana+rota+poli mana+basc+ poli mana+trag+poli pici+rota+poli pici+basc+ poli pici+trag+poli elec+rota+poli elec+basc+ poli elec+trag+poli hidr+rota+poli hidr+basc+ poli hidr+trag+poli pneu+rota+poli pneu+basc+ poli mana+rota+ peda mana+basc+ peda mana+trag+ peda pici+rota+ peda pici+basc+ peda pici+trag+ peda elec+rota+ peda elec+basc+ peda elec+trag+ peda hidr+rota+ peda hidr+basc+ peda hidr+trag+ peda pneu+rota+ peda pneu+basc+ peda

pneu+trag+roze meca+rota+roze meca+basc+roze meca+trag+roze

pneu+trag+mane meca+rota+mane meca+basc+ mane meca+trag+mane

pneu+trag+cili meca+rota+cili meca+basc+ cili meca+trag+cili

pneu+trag+tcon meca+rota+tcon meca+basc+ tcon meca+trag+tcon

pneu+trag+poli meca+rota+poli meca+basc+ poli meca+trag+poli

pneu+trag+ peda meca+rota+ peda meca+basc+ peda meca+trag+ peda

Eliminarea solutiilor se poate face analizand variantele descrise in clar. Din tabelul 2, se poate observa ca variantele:
pici+rota+roze pici+rota+mane pici+rota+cili pici+rota+tcon pici+rota+poli pici+rota+ peda

sunt imposibil de realizat, deoarece, nu e posibil sa se efectueze cu piciorul o rotatie cu mai mult de 360, pentru a actiona un maner.