Vetores Cartesianos

Marcio Varela

Sistemas de Coordenadas Utilizando a Regra da Mo Direita.

Esse sistema ser usado para desenvolver a teoria da lgebra vetorial.

Componentes Retangulares de um Vetor

Um vetor A pode ter um dois ou tr!s componentes ao longo dos ei"os de coordenadas x, y, z dependendo de como est orientado em rela#o aos ei"os.

A = A ' + Az A ' = Ax + Ay assim : A = Ax + Ay + Az

$%&

Vetores Unitrios
A dire#o de A ' especi(icada usando)se o vetor unitrio. Se A ' um vetor com intensidade A * + ento o vetor unitrio ,ue tem a mesma dire#o de A ' representado por-

A uA = A

$%%&

Vetores Cartesianos Unitrios

Em tr!s dimens.es o con/unto de vetores unitrios i, j, k ' usado para designar as dire#.es dos ei"os x, y, z respectivamente. Esses vetores sero descritos analiticamente por um sinal positivo ou negativo dependendo da orienta#o do vetor. 0s vetores cartesianos unitrios positivos esto representados abai"o.

Representa#o de um Vetor Cartesiano

Como as tr!s componentes de A (igura abai"o atuam nas dire#.es positivas i, j, k pode)se escrever A sob a (orma de vetor cartesiano como-

A = Ax i + Ay j + Az k

$%%%&

Dessa (orma cada componente do vetor esto separadas e como resultado simpli(ica as opera#.es de lgebra vetorial particularmente em tr!s dimens.es.

%ntensidade de um Vetor Cartesiano

1 sempre poss2vel obter a intensidade de A desde ,ue ele este/a e"presso sob a (orma vetorial cartesiana. 3ela (igura abai"o temos-

A = A' =

A' + A2z
2

A2x + A2y A2x + A2y + A2z

$%V&

assim : A =

Portanto, a intensidade de A igual a raiz quadrada positiva da soma dos quadrados de seus componentes.

Dire#o de um Vetor cartesiano

A dire#o de A ' de(inida pelos 4ngulos diretores coordenados $al(a& $beta& e $gama& medidos entre a origem de A e os ei"os positivos x, y, z localizados na origem de A. 0bserve ,ue cada um desses 4ngulos est entre +5 e 67+5 %ndependentemente da orienta#o de A.

3ara determinarmos $al(a& $beta& e $gama& vamos considerar a pro/e#o de A sobre os ei"os x, y, z . Com re(er!ncia aos tri4ngulos ret4ngulos sombreados mostrados em cada uma das (iguras temos-

A cos = x A

cos =

Ay A

cos =

Az A

$V.%&

$V.%%&

$V.%%%&

Uma maneira (cil de se obter os cossenos diretores de A ' criar um vetor unitrio na dire#o de A e,ua#o $%%&. Desde ,ue A se/a e"presso sob a (orma de vetor cartesiano e,ua#o %%%-

uA =

A A

(II) (III)

A = Ax i + Ay j + Az k

Ay Ax Az A uA = = i+ j+ k A A A A
0nde-

$V%&

A = A2 X + A2 Y + A2 z

(IV)

3or compara#o com as e,ua#.es $V& vemos ,ue os componentes de uA (i, j, k& representam os cossenos diretores de A isto '-

Ay Ax A cos = ; cos = ; cos = z A A A uA = cos i + cos j + cos k

$V%%&

(V)

Como a %ntensidade de A ' igual a raiz ,uadrada positiva da soma dos ,uadrados da intensidade dos componentes e uA tem intensidade 6 ento-

cos 2 + cos 2 + cos 2 = 1

$V%%%&

8inalmente se a intensidade e os 4ngulos da coordenada de dire#o de A so dados A pode ser e"presso sob (orma vetorial cartesiana como-

A = uA A = A cos i + A cos j + A cos k

$%9&

Adi#o e Subtra#o de Vetores Cartesianos

Essas opera#.es so simpli(icadas se os vetores so e"pressos em (un#o de seus componentes cartesianos. 3or e"emplo seA = Ax i + Ay j + Az k e B = Bx i + B y j + Bz k ento o vetor resultante R tem componentes

,ue representam as somas escalares de i, j, k de A e :. 0u se/a-

R = A B = ( A x B x )i + ( A y B y ) j + ( A z B z ) k
;eneralizando<

FR = F = FX i + FY j + FZ k

$9&

E"erc2ciosE"presse a (or#a 8 mostrada na 8igura abai"o como um vetor cartesiano. Solu#o-

cos 2 + cos 2 + cos 2 = 1 cos 2 + cos 2 60 + cos 2 45 = 1 cos = 1 ( 0 ,5 ) 2 ( 0 ,707 ) 2 cos = 0 ,5

Dessa (orma pode ser-

= arccos( 0 , 5 ) = 60 = arccos( 0 , 5 ) = 120

3ara e"pressar a (or#a 8 = >++ ? como vetor cartesiano usa)se a e,ua#o $%9&-

A = uA A = A cos i + A cos j + A cos k

F ={ 100 i + 100 j + 141 , 4 k }N

Aplicando a e,ua#o $%V&-

F = F cos i + F cos j + F cos k F = ( 200 . cos 60 ) i + ( 200 . cos 60 ) j + ( 200 . cos 45 ) k

A = A2 X + A2 Y + A2 z

F = (100 2 ) + (100 2 ) + (141,4) 2 F = 200 N

Determine a intensidade e os 4ngulos diretores coordenados da (or#a resultante ,ue atua sobre o anel con(orme a (igura abai"o.

E"presse a (or#a 86 mostrada na (igura abai"o como vetor cartesiano.

Duas (or#as atuam sobre o ganc@o mostrado abai"o. Especi(i,ue os 4ngulos diretores coordenados de 8> de modo ,ue a (or#a resultante 8r atue ao longo do ei"o positivo A e ten@a intensidade de 7++ ?.

A = Axi + A y j + Az k A = A 2 X + A 2Y + A 2 z Ay Ax Az cos = ; cos = ; cos = A A A Ay Ax Az A = j+ uA = i+ k A A A A cos 2 + cos 2 + cos 2 = 1 A = cos i + cos j + cos k F R = F = F X i + FY j + F Z k

Marcio Varela

O vetor posio r definido como um vetor fixo que localiza um ponto no espao em relao a outro ponto. or exemplo! se r estende"se da ori#em de coordenadas! O! para o ponto (x! $! z)! fi#ura a%aixo! ento r pode ser expresso na forma de vetor cartesiano como& r ' x i ( $ / ( zB

O%serve que a adio de vetor da ori#em para a extremidade dos tr)s componentes resulta do vetor r! fi#ura a%aixo. Comeando na ori#em! O! desloca"se so%re x na direo +i! depois so%re y na direo +j e finalmente so%re z na direo +k para atin#ir o ponto (x! $! z).

*m #eral! o vetor posio orientado do ponto A para o ponto : no espao! fi#ura a%aixo. Como uma questo de conveno esse vetor desi#nado pelo s+m%olo r! al#umas vezes sero utilizados ndices subscritos para indicar o ponto de ori#em e o ponto para o qual est, orientado. -ssim! r tam%m ser, desi#nado r-.! O%serve tam%m que r- e r.! so escritos com apenas um +ndice! visto que se estendem a partir da ori#em das coordenadas.

/a fi#ura anterior! pela adio de vetores ponta"cauda! necess,rio que& r- ( r ' r. 0esolvendo"se em r e expressando"se r- e r. na forma vetorial cartesiana! tem" se&

r = rB rA = ( xBi + yB j + zB k ) ( x Ai + y A j + z A k ) r = ( xB x A )i + ( yB y A ) j + ( z B z A )k

?a 3rtica& O comprimento e a direo do ca%o -. usado para suportar a c1amin so determinados medindo"se as coordenadas dos pontos - e . e usando"se os eixos x! $! z. O vetor posio r ao lon#o do ca%o ento esta%elecido. - intensidade r representa o comprimento do ca%o e a direo dele definida por ! que so determinados pelos Componentes do vetor unit,rio calculados a artir do vetor unit,rio u.

*xemplo& 2ma fita el,stico est, presa aos pontos - e .! como mostra a 3i#ura a%aixo. /etermine seu comprimento e sua direo! medidos de - para ..

4oluo& 56 " esta%elecer um vetor posio de - para .! 3i#ura a%aixo. 76 " determinar as coordenadas dos pontos de ori#em e de extremidade do vetor& -(5! 8! "9)m e .("7! 7! 9)m! respectivamente: Calcula"se o vetor r&

r = rB rA = ( xBi + yB j + zB k ) ( x Ai + y A j + z A k ) r = (2 1)i + (2 0) j + (3 (3))k r = (3i + 2 j + 6k )m

- intensidade de r representa o comprimento da fita el,stica&

r = (3) 2 + (2) 2 + (6) 2 r = 7m

/efinindo um vetor unit,rio na direo r! temos&

r r 3 2 6 u= = i+ j+ k r 7 7 7
Os componentes desse vetor unit,rio do os ;n#ulos diretores coordenados&

C,lculo dos ;n#ulos diretores coordenados&

= arccos

3 = 115 7 2 = arccos = 73,4 7 6 = arccos = 31 7

*sses ;n#ulos so medidos a partir dos eixos positivos de um sistema de coordenadas cartesianas localizado na ori#em de r! ponto -! como mostrado na fi#ura acima.

Marcio Varela

ode"se definir F! como sendo um vetor cartesiano pressupondo que ele ten1a mesma dire !o e sentido que o vetor posio r orientado do ponto - para o ponto . da corda! 3i#ura a%aixo. *ssa direo comum especificada pelo vetor unit,rio u! ento&

r r r r F = Fu = F r

F ! unidade de fora: r! unidade de comprimento.

?a 3rtica& - fora 3 que atua ao lon#o da corrente pode ser representada como um vetor cartesiano definindo"se primeiro os eixos x! $! z! formando"se um vetor posio r ao lon#o do comprimento da corrente e determinando"se depois o vetor unit,rio u correspondente que define a direo tanto da corrente quanto da fora. 3inalmente! a intensidade da fora com%inada com sua direo! F ' 8u.

*xemplo& O 1omem mostrado na 3i#ura a%aixo puxa a corda com uma fora de <8 l%. 0epresente essa fora! que atua so%re o suporte -! como vetor cartesiano e determine sua direo.

4oluo& 56 " esta%elecer um vetor posio de - para .! 3i#ura a%aixo. 76 " determinar as coordenadas dos pontos de ori#em e de extremidade do vetor& -(8! 8! 98)ps e .(57!"=!>)ps! respectivamente: Calcula"se o vetor r&

r = rB rA = ( xBi + yB j + zB k ) ( x Ai + y A j + z A k ) r = (12 0)i + (8 0) j + (6 30))k r = (12i 8 j 24k ) ps

- intensidade de r representa o comprimento da corda -.&

r = (12) 2 + ( 8) 2 + ( 24) 2 r = 28 ps
/efinindo"se o vetor unit,rio que determina a direo e o sentido de r e F! temos&

r r 12 8 24 u= = i j k r 28 28 28
Como F tem intensidade de <8 l% e direo especificada por u! temos&

r r 8 24 r 12 F = F = 70 i j k 28 r 28 28 r F = {30i 20 j 60k }lb

Os componentes desse vetor unit,rio do os ;n#ulos diretores coordenados&

= arccos

12 = 64,6 28 8 = arccos = 107 28 24 = arccos = 149 28

Marcio Varela

O produto de vetores A e "! escrito A." e lido como ?A escalar "@! definido como o produto das intensidades de - e de . e do Cosseno do ;n#ulo entre suas ori#ens. *xpresso na forma de equao& A." ' AB.cos

Onde 86 A A 5=86.

Ceis das 0pera#.es

Bei Comutativa& -.. ' ..Multiplicao por *scalar& a.(-..) ' (a.-).. ' -.(a..) ' (-..).a Bei /istri%utiva& -.(. ( /) ' (-..) ( (-./)

De(ini#o de Vetor Cartesiano A.: ' -x..x ( -$..$ ( -z..z Aplica#.esO produto escalar tem duas aplicaCes importantes& 5 " /eterminar o ;n#ulo entre dois vetores ou reta que se interceptam. O ;n#ulo entre as ori#ens pode ser determinado pela equao&

= arccos

A.B ; AB

0 0 180 0

7 D /eterminar os componentes paralelo e perpendicular de vetor a uma reta. 7.5 " Componente 3aralelo& AEE ' -.cos ' A.u

ortanto! a proFeo escalar de A ao lon#o de uma reta determinada pelo produto escalar de A e o vetor unit,rio u que define a direo da reta. /essa forma o componente - EE representado como um vetor & A EE ' -.cos u' (A.u#u

7.7 D Componente 3erpendicular& O componente perpendicular a reta aaG pode ser o%tido de duas maneiras&

= arccos

Au ; ento : A = A.sen ; A

/a mesma forma se A EE for con1ecido! ento! pelo teorema de it,#oras! pode"se escrever&

A = A 2 A|| ;
2

?a 3rticaO ;n#ulo entre a corda e a vi#a - pode ser determinado usando"se 8 produto escalar. /efinem"se os vetores posi#o ou vetores unitrios ao lon#o da vi#a!

r r rr rA u A = ; e ao lon#o da corda! u r = ; como definido entre as caudas rA rr

desses vetores! pode"se resolver em usando"se&

r r rA .rr = arccos r .r A r

= arccos u A .u r ;

?a 3rtica4e a corda exerce uma fora 3 so%re a Funta! a proFeo dessa fora ao lon#o da vi#a - pode ser determinada definindo"se primeiro a direo da vi#a! usando"se

r rA um vetor unit,rio u A = ; e depois definindo"se a fora como um vetor r rA r cartesiano! F = F . r = Fu r . -plicando"se o produto escalar! a proFeo ser,& r r

F|| = Fu A .

*xemplos& - estrutura mostrada a%aixo est, su%metida a uma fora 1orizontal 3 ' H988FIJ. /etermine a intensidade dos componentes da fora paralela e perpendicular ao elemento -..

56 " /etermina"se o vetor posio r.. Com %ase na fi#ura temos& r. ' H7i (>F ( 9KI

76 " - intensidade do componente de 3 ao lon#o de -. i#ual ao produto escalar de 3 pelo vetor unit,rio u.! que define a direo de -.! como&

r rB 2i + 6 j + 3k uB = = rB (2) 2 + (6) 2 + (3) 2 u B = 0,286i + 0,857 j + 0,429k ; ento : FAB r = F cos = F .u B

FAB = (300 j ).(0,286i + 0,857 j + 0,429k ) FAB = (0).(0,286i ) + (300 j ).(0,857 j ) + (0).(0,429k ) FAB = 257,1N

Como o resultado um escalar positivo! 3-. tem o mesmo sentido de direo de u.. *xpressando 3-. na forma vetorial cartesiana! temos&

FAB = F cos .u B = FAB .u B FAB = ( 257,1N ).(0,286i + 0,857 j + 0,429k ) FAB = {73,5i + 220 j + 110k}
O componente perpendicular portanto&

F = F FAB F = 300 j (73,5i + 220 j + 110k ) F = {73,5i + 80 j 110k}N

4ua intensidade determinada tanto por meio desse vetor como por it,#oras&

F = F 2 F 2 AB F = (300) 2 ( 257,1) 2 F = 155 N

O tu%o da 3i#ura a%aixo est, suFeito a fora 3 ' =8 l%. /etermine o ;n#ulo entre F e o se#uimento .- do tu%o e as #randezas dos componentes de F! que so paralelos e perpendiculares a .-.

4oluo& Ln#ulo & rimeiro define"se os vetores posio de . para - e de . para C.

- ' (8! 5! 8):

.' (7! 9! "5):

C ' (7! 8! 8):

r.- ' (- D.) ' M(8"7)i ( (5"9)F ( (8"("7))N r.- ' H"7i "7F ( 5KIps r.C ' (C".)M(7"7)i ( (8"9)F ( (8"("5))KN r.C ' H"9F (5KIps

4oluo& Ln#ulo " continuao& *m se#uida! calcula"se o ;n#ulo entre as caudas desses dois vetores. r r rBA .rBC cos = rBA .rBC

cos =

(2)(0) + (2)(3) + (1)(1) (2) 2 + ( 2) 2 + (1) 2 x ( 3) 2 + (1) 2 7 3 10 = 0,7379

cos =

= 42,5

4oluo& Componentes de 3& - fora F decomposta duas componentes!fi#ura! desta forma calcula"se 3.- ' cos e 3 ' 3.sen .

FBA = F cos FBA = 80. cos 42,5 FBA = 59lb F = Fsen F = 80.sen 42,5 F = 54lb

4oluo Orivial& Componentes de 3 D continuao& /etermina"se os unit,rios u.- e u.C&

u BA

r rBA = rBA ( 2i 2 j + 1k ) (2) 2 + (2) 2 + (1) 2 2i 2 j 1k + 3 3 3

u BA = u BA =

u BC

r rBC = rBC ( 3 j + 1k ) ( 3) 2 + (1) 2 3j 10 + 1k 10

u BC = u BC =

4oluo Orivial& Componentes de 3 D continuao&

r rBC F = 80. r BC

3j 1k /etermina"se 3 como Vetor Cartesiano F = 80. + 10 10 e 3.-. F = (75,89 j + 25,3k )lb ento : FBA = F .u AB 2i 2 j 1k FBA = ( 75,89 j + 25,3k ). + 3 3 3 FBA = 0 + 50,60 + 8,43 FBA = 59lb

4oluo Orivial& Componentes de 3 D continuao&Com 3.- e 3 determina"se 3 &

F = F 2 F 2 AB F = (80) 2 (59) 2 F = 54lb