UNIVERSIDAD SANTIAGO DE CALI

FACULTAD DE INGENIERA

CURSO DE CONTROL I

CONTROLADORES AUTOMATICOS

PRESENTADO POR: JUAN DAVID VALENCIA CHARA CD:1149685179

PRESENTADO A: JAVIER ALONSO MURILLO MURILLO

ABRIL 10 DEL 2014

CAL

1. Objetivo 1.2 Conocer los componentes principales de un sistema automtico de control. 1.3 Ver el funcionamiento de un sistema de control industrial. 1.4 Aplicar el criterio de routh para estabilizar sistemas de control. 2. Introduccin Un sistema automtico de control es un conjunto de componentes fsicos conectados o relacionados entre s, de manera que regulen o dirijan su actuacin por s mismos, es decir sin intervencin de agentes exteriores (incluido el factor humano). Un controlador automtico compara el valor real de la salida (de una planta o proceso) con la entrada de referencia (valor deseado); este controlador produce una seal de control que reduce la desviacin a cero o a un valor pequeo. 3. Diagrama de bloques de un sistema de control industrial. Actualmente, cualquier mecanismo, sistema o planta industrial presenta una parte actuadora, que corresponde al sistema fsico que realiza la accin, y otra parte de mando o control, que genera las ordenes necesarias para que esta accin se lleve o no a cabo.

Un actuador Una planta Un sensor

El sensor, o elemento de medicin es un dispositivo que convierte la variable de salida en otra variable manejable (como un voltaje, desplazamiento) y puede usarse para comparar la salida con la entrada. 3.1 Simbologa controladores industriales y Tipos de automticos

Los contadores industriales se clasifican, de acuerdo con su accin de control Controladores ON OFF Smbolo:

Controladores proporcionales Smbolo:

Controladores integrales Smbolo:

Un sistema de control industrial se caracteriza por tener: Un controlador automtico 4. Criterio de estabilidad de Routh

El criterio de Routh permite disear un controlador. En el siglo 19, Routh propuso un criterio para saber si un polinomio tiene races fuera del semiplano izquierdo; que es la zona de estabilidad. 5. Procedimiento Calcular la funcin de transferencia del siguiente esquema, aplicar criterio de Routh para saber si el sistema es estable o no.

Utilizando MATLAB a. Definimos los numeradores y denominadores de la funcin de transferencia de cada bloque. >> numg1=[1]; >> numg2=[3 1]; >> numg3=[1]; >> numg4=[2]; >> deng1=[3 4]; >> deng2=[1 2 3]; >> deng3=[1 4]; >> deng4=[1 2]; >> deng5=[1 -1];

Si

>> numg5=[1];

b. Calculamos la funcin de transferencia del paralelo entre G1 Y G2 [numpr,denpr]=parallel(numg1,deng1,n umg2,deng2) c. Calculamos la funcin de transferencia de la realimentacin G1+G2 Y G3 >>[numvc,denvc]=feedback(numpr,den pr,numg3,deng3,-1) d. Calculamos
la funcin de transferencia de la serie G4 YG5.

Descripcin del experimento Para iniciar la prctica lo primero que se hace es reemplazar en el esquema cada uno de los valores correspondientes a la funcin de transferencia dada.

>>[numsr,densr]=series(numg4,den g4,numg5,deng5) e. Calculamos

la funcin de transferencia de la serie G1G2G3 Y G4G5.

>>[numec,denec]=series(numvc,de nvc,numsr,densr)

f.

Por ultimo calculamos el lazo cerrado

>> [num,den]=cloop(numec,denec,1)
Creamos el modelo de funcin de transferencia

negativo, el sistema es inestable. Si alguno de los coeficientes es nulo el sistema es inestable. Respuesta a un escaln unitario Creamos el vector tiempo

>> t=0:0.1:15; Le metemos un escaln a la funcin de transferencia para ver cmo responde

>> y=step(num,den,t);
>> G=tf(num,den)

Graficamos la respuesta

>> plot(t,y) Aplicando criterio de Routh Se escogen los valores de los coeficientes del denominador para hacer el arreglo:

El arreglo de routh es:

6. Controlador de 2 posiciones ON OFF El control ON OFF es la forma ms simple de controlar. Es comnmente utilizado en la industria. Un controlador ON OFF es una forma sencilla de implementar un control en realimentacin con alta ganancia.

El sistema es inestables tiene un polo en el semiplano derecho. Generalidades del criterio Si el polinomio caracterstico tiene algn coeficiente

Sistema de lazo cerrado utilizando un controlador ON OFF.

Si

Utilizando un sistema de lazo cerrado con un controlador ON OFF, la respuesta de nuestro sistema se estabiliza mucho ms rpido, que utilizando un controlador de lazo abierto. 7. Controlador Proporcional de Accin

Es el ms simple de todos los tipos de control y consiste simplemente en amplificar, la seal de error, antes de aplicarla a la planta o proceso.

Descripcin del experimento Para iniciar la prctica lo primero que se hace es montar el esquema en el Software Simulimk.

La funcin de transferencia de este tipo de control se reduce a una variable real, denominada KP que determina el nivel de amplificacin del elemento de control. 7.1 procedimiento Montar el siguiente esquema en SIMULIM y mirar la respuesta de dicho sistema aplicando un escaln, aplicar criterio de Routh para estabilizar el sistema.

Anlisis de la repuesta a un escaln unitario Cuando se ejecuta la simulacin si damos doble clic en el bloque Scope automticamente se crea una grfica para mirar la respuesta de dicho sistema.

8.108 < k < 9.607 Si variamos k con esta condicin podemos obtener diferentes respuestas. Aplicando Criterio De Routh En SIMULIMK

Aplicando Criterio de Routh para estabilizar el sistema de control. Utilizando el comando de MATLAB zpk podemos crear un modelo de (ceropolo-ganancia) entonces: >> G=zpk(Z,p,k)

K=8.5

Dada la funcin de transferencia en lazo cerrado ( ) K=9 Aplicando criterio de routh tenemos:

8.Conclusiones Los sistemas automticos de control comparan la seal de salida (planta) con su seal de entrada (set point) y el resultado ser el deseado. Los sistemas automticos de control no siempre son estables a las entradas de referencia, pero con el criterio de Routh podemos hacer que este lo sea aplicando una ganancia despus de la entrada de referencia. El criterio de Routh es una herramienta poderosa capas disear un sistema de control automtico. 9.Bibliografa http://javalmuusc.wikispaces.com/file /view/Control%20I%20Clase%206.pdf/ 500549472/Control%20I%20Clase%20 6.pdf http://www.juntadeandalucia.es/aver roes/~23005153/d_tecnologia/bajable s/2%20bachillerato/SISTEMAS%20AUT OMATICOS%20DE%20CONTROL.pdf 10. Recomendacin Para la elaboracin de este informe se utiliz MATLAB R2013b