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= 1.161
20
0.161
80
El total de los dos valores caractersticos T y T
t
es referido como tiempo total
constante
.
Configuracin del modelo para sistemas de control seleccionados.
Sistema de control de flujo
En el estado experimental, el sistema de control de flujo consiste de un
sistema de tuberas, con el cual el agua es extrada y regresada a un contenedor a
travs de una bomba centrifuga (Fig. 2-34). La tarea de automatizacin es regular
el flujo Q en la tubera.
INTRODUCCIN AL SISTEMA DE CONTROL DE PROCESOS: PRESIN, CAUDAL,
TEMPERATURA Y NIVEL.
Jos Gustavo Leyva Retureta 109
Configuracin del modelo terico
Dejando aparte los detalles del hardware y software, el comportamiento del
flujo en el sistema de control puede ser representado de forma considerablemente
simplificada como lo muestra la Fig. 2-35.
Esto significa:
0
=
2
Presin mxima de entrega de la bomba centrifuga a
velocidad N (para Q=0)
INTRODUCCIN AL SISTEMA DE CONTROL DE PROCESOS: PRESIN, CAUDAL,
TEMPERATURA Y NIVEL.
Jos Gustavo Leyva Retureta 110
-
2
Cada de presin como resultado de la resistencia
interna de la bomba centrifuga
-
2
Cada de presin por el sistema de tubera
-
2
()
Cada de presin por la vlvula de control
- K
v
Valor K
v
(definido en la seccin 2.4.2)
- Y Viaje de la vlvula
Modelo esttico del sistema de control
En el estado estacionario (Q= constante), debe haber un balance entre las
presiones, esto significa:
=
0
0 =
.
1
2
()
2
INTRODUCCIN AL SISTEMA DE CONTROL DE PROCESOS: PRESIN, CAUDAL,
TEMPERATURA Y NIVEL.
Jos Gustavo Leyva Retureta 111
Si una curva caracterstica lineal de flujo es asumida con
2
(
1
+
2
La Fig. 2-36 ilustra el patrn cualitativo de esta curva caracterstica.
En el rea del punto de funcionamiento A (Q=Q
0
+ q, Y=Y
0
+ y), se aplica la
correlacin lineal siguiente:
Q = Ky (modelo linealizado)
Si el flujo es regulado por encima de la velocidad N de la bomba, entonces
la siguiente relacin lineal puede ser asumida en el rango de operacin de la
bomba Q(N) = k
1
+k
2
N entre la correccin de la velocidad N variable de la bomba y
la variable de flujo Q controlada (Fig. 2-37).
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Modelo del sistema de control dinmico lineal.
El sistema de control de flujo (variable de entrada: posicin de la vlvula y,
variable de salida: flujo Q) proporciona una buena aproximacin del
comportamiento proporcional sin tiempo de retraso. Un cambio de posicin de la
vlvula en un instante causa un cambio proporcional en el flujo, los fenmenos
transitorios causados por la aceleracin del volumen del agua en el sistema de
tuberas, pueden dejarse pasarse por alto.
Sin embargo, el tiempo de retraso entre la actuacin del equipo de control
(seal de voltaje estndar V
e
) y la posicin de la vlvula y no debe ser ignorado.
Aqu, la accin proporcional con retraso de primer orden es para ser esperada, la
Fig. 2.-38 ilustra el patrn cualitativo de la respuesta de escaln de un elemento
transitorio de este tipo.
.
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Jos Gustavo Leyva Retureta 113
Sin embargo, debido a la disposicin del sistema de tuberas, la tecnologa
de medicin y el procesamiento de valores de medicin utilizados, un sistema de
retardo de tiempo muerto T
t
tiene que esperarse cuando el sistema est operando
en la prctica, que luego tendr que ser experimentalmente determinado de la
misma manera que el valor del sistema de control K y T.
Las mismas deliberaciones que se aplican al tiempo muerto T
t
. se aplicaran
con consideracin a los fenmenos transitorios relacionados con la utilizacin de
la bomba centrifuga. Aqu se debe suponer que la variacin de velocidad de la
bomba no afecta al flujo inmediatamente, pero que debido al diseo de la bomba,
el proceso de aceleracin en el volumen en movimiento del agua har que se
retrase en el proceso
Sistema de control de nivel de llenado.
El sistema de control de nivel de llenado en estado experimental consiste
en contenedores unidos a travs de dos tuberas y una bomba, que se encuentra
a diferentes niveles de altura (Fig. 2-39), el agua es conducida desde el
contenedor inferior al contenedor superior a travs de la bomba y tuberas (1) y de
all, pude de nuevo fluir libremente hacia el contenedor de abajo a travs de la
tubera (2) por medio de fuerza gravitacional. Los efectos de la tarea de
automatizacin son para regular el nivel de agua en el contenedor superior.
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Configuracin del modelo terico.
Modelo para el proceso de flujo desde el recipiente superior
Este proceso de flujo puede ser representado de una manera muy
simplificada (Fig. 2-40).
Las siguientes abreviaturas significan:
- P
0
presin atmosfrica
- P
B
= p
0
+ gH
H
presin en el fondo
- p= k
R2
Q
2
ab
cada de presin a travs de tuberas
- Q
ab
velocidad de flujo volumtrico
- p= p
B
p
0
= gH
h
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Jos Gustavo Leyva Retureta 115
Se convierte en el flujo de salida volumtrico
El proceso dinmico en el sistema de tuberas, podra dar lugar a retrasos
del proceso, se tendrn en cuenta en este caso, ya que el comportamiento
dinmico es determinando principalmente por el proceso de almacenamiento en
los dos contenedores.
Modelo para el proceso de flujo de entrada dentro del contenedor superior.
Sobre la base de las deliberaciones del mismo, como ya se ha descrito en
detalle, una vez ms el equilibrio debe existir entre las presiones parciales en el
sistema, para los que se aplica lo siguiente
0 =
0
Utilizando
= (
=
1
2
Resultados en la condicin
0 =
2
Aqu hay que sealar que si los contenedores son idnticos en diseo, el
total de los niveles de llenado
permanece constante.
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Este resultado finalmente, se obtienede la correlacin entre la velocidad N
de la bomba, nivel H
H
en el contenedor superior y flujo de entrada Q
in
en el
contenedor superior.
El nivel de llenado H
H
solo cambia una diferencia Q entre flujo de entrada
Q
in
y flujo de salida Q
out
,
=
Por intervalo de tiempo t, el volumen del agua V en el contenedor superior
seria entonces:
=
=
Si usamos las tasas de flujo de entrada Q
in
y flujo de salida Q
out
de acuerdo
a las ecuaciones del flujo que vimos anteriormente, con respecto al cambio de
nivel H
H
entre el intervalo de tiempo t.este tenemos como resultado la siguiente
correlacin
=
1
+2
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Modelo de estado estacionario del sistema de control
En el estado de estacionario (H
H
= constante), el flujo de entrada y flujo de
salida en el contenedor superior deben ser iguales.
y la correlacin por lo tanto seria:
+2
Si esta ecuacin es resuelta con respecto al nivel de llenado H
H
, la
siguiente correlacin se utiliza para la interdependencia entre la velocidad N de la
bomba y nivel de altura H
H
en el estado estacionario.
(2 +
2
)
La Fig. 2-41 ilustra el estado estacionario correspondiente a la curva caracterstica
del sistema de control.
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Modelo del sistema de control dinmico lineal
Recordando la correlacin mencionada anteriormente, la cual se describe la
conexin entre los cambios de estatus H
H
por intervalo de tiempo t y la
velocidad N o el nivel de altura H
H
, se aplica en principio tambin a los pequeos
cambios de variable en el proceso por su punto de valores de funcionamiento.
=
0
+
y los resultados en la correlacin lineal serian:
+
Con los dos parmetros del sistema de control a y b, los cuales son del
punto dependiente del sistema y funcionamiento.
Comenzando con un estado inicial (por ejemplo, h
H
=0) y un curso especifico
de relacin tiempo de variacin de velocidad N (por ejemplo cambio de escaln a
tiempo t=0), esta ecuacin puede ser resuelta paso por paso. Los resultados en el
sistema respuesta escaln son mostrados en la fig. 2-37, siempre y cuando si un
intervalo lo suficientemente corto de tiempo t es utilizado.
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TEMPERATURA Y NIVEL.
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Este sistema de control por lo tanto tambin presenta un comportamiento
proporcional con retraso de primer orden al punto de funcionamiento y esta curva
caracterstica necesita ser determinada experimentalmente de acuerdo a las
mismas consideraciones establecidas en la seccin de sistema de control de flujo.
Sistema de control de temperatura
El sistema de control de temperatura de la consola de prcticas consiste en
un contenedor elctrico calentable, en el que la temperatura del agua aumenta
(fig. 2-43), para obtener una mejor distribucin de temperatura en el contenedor, el
agua pude ser agitada por medio de una bomba centrifuga, esto da como
resultado una homogeneizacin de la mezcla, que impide que existan diferentes
niveles de calor.
El propsito de la tarea de automatizacin es el control de la temperatura
del agua T (variable controlada) por medio de la salida de calor P
el
(variable
corregida). La caracterstica especial de este sistema de control es que la
temperatura baja nicamente como un resultado del calor disipado hacia el medio
ambiente. La salida de este proceso, es decir la disipacin de calor Q
out
en el
intervalo de tiempo t, es considerablemente menor en comparacin a la salida
mxima de calor.
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Jos Gustavo Leyva Retureta 120
- T Temperatura del agua en el contenedor
- T
u
Temperatura ambiente (aire)
- Q
el
Cantidad de salida de calor por sistema de calefaccin en t
- Q
L
Cantidad de calor emitido directamente al aire en t
- Q
W
Cantidad de calor emitido a travs de la pared en t
- h Nivel de llenado en el contenedor
Configuracin del modelo terico
El proceso de calefaccin en el sistema de control de temperatura puede
ser representado de una manera muy simplificada como se muestra en la Fig. 2-
44).
= Energa interna del volumen del agua con M = V = Ah
La temperatura T solo cambia si una diferencia Q ocurre entre las
cantidades de calor:
= =
Modelo de estado estacionario de control de lazo cerrado
El suministro y cantidades eliminadas de calor debe coincidir en el estado
estacionario (Q= constante, T= constante),
o Coeficiente de transmisin de calor (agua-aire)
)
Cantidad de calor (transmisin de calor) emitido para el aire a
travs de la pared en t
K Coeficiente de transmisin de calor (agua recipiente, pared
aire)
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TEMPERATURA Y NIVEL.
Jos Gustavo Leyva Retureta 122
por lo tanto
)
Asumiendo la temperatura ambiente como constante y aplicando la formula
anterior, tenemos la siguiente correlacin:
Lo que indica la dependencia entre capacidad de produccin de calefaccin
de salida y temperatura de agua en el estado estacionario, la Fig. 2-45 muestra la
curva caracterstica en estado estacionario del sistema de control de temperatura.
La temperatura ambiente se puede asumir como una constante y menos
valida con una disipacin de calor en aumento. Con la temperatura ambiente en
aumento, no hay perdida de disminucin de flujo de calor, (Q
ab
~T-T
u
), por el cual
la temperatura del agua se hace ms alta en el caso ideal.
El modulo de calefaccin utilizado pude ser accionado de forma
intermitentemente, ya que puede estar encendido a plena capacidad o apagado
por completo (elemento dos puntos). Cualquier produccin de calor deseada pude
ser alcanzada por medio de un encendido peridico o un apagado del modulo de
calefaccin. El tiempo peridico t
y el calor de salida en el estatus de encendido
P
elmax
est definido por:
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El tiempo peridico t
per
debe ser suficientemente largo de modo de no
cargar excesivamente el contactor en el control de calor en los mdulos de
calefaccin como resultado de una conmutacin frecuente. Por otra parte, el
tiempo peridico seleccionado debe ser corto, de modo que el patrn de
temperatura se mantenga (Fig.2-46). Esto significa que este debe ser
considerablemente ms corto que la constante de tiempo del sistema de control de
calefaccin o proceso de refrigeracin (por ejemplo t
per
= 10 s).
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TEMPERATURA Y NIVEL.
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Modelo del sistema de control dinmico lineal
Recordando la siguiente ecuacin:
=
Podemos aplicar esta ecuacin para el suministro y disipacin de cantidad de
calor, lo cual nos da como resultado la correlacin siguiente, para el cambio de
temperatura T por intervalo de tiempo
=
1
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Esta seccin del sistema de control representa un pequeo t, y es la base
del comportamiento del sistema, esto se muestra en la Fig. 2-47a.
El sistema de control de temperatura por lo tanto tiene una accin
proporcional con un retraso del primer orden. El cambio en salida de calor causa
un cambio de temperatura gradual.
Otra vez, cabe sealar que el ritmo de cambio en temperatura no es el
mismo para calefaccin y enfriamiento, la Fig. 2-47 muestra el patrn cualitativo de
los dos procesos.
En adicin, un corto tiempo muerto T
t
ocurre en el caso de comparacin de
calefaccin para el sistema de tiempo constante T
Heating
, este es causado por la
capacidad de calor del modulo de calefaccin y la velocidad de conduccin de
calor en el agua, este ltimo tiempo constante puede ser bajo por movimiento o
agitacin del agua, los parmetros K, T
Heating
y T
Cooling
se determinan por
experiencia.
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TEMPERATURA Y NIVEL.
Jos Gustavo Leyva Retureta 126
2.3.3 Controlador de configuracin y parametrizacin.
Los controladores tcnicos constituyen un componente esencial en los
sistemas de automatizacin, cuya tarea principal es el de la estabilizacin del
proceso. Estos se utilizan con el objetivo de
- Lograr y mantener estados de procesos especficos (modo de
funcionamiento) de forma automtica.
- Eliminar los efectos de interferencia en secuencia del proceso.
- La prevencin de acoplamiento no deseado en el proceso tcnico.
El proceso de los estados dirigidos principalmente se refiere a los parmetros
de proceso especfico, tales como presin, caudal, temperatura, nivel de llenado y
la calidad (pH).
Modo de operacin del control en lazo cerrado.
La Fig. 2-48 muestra la estructura bsica de un sistema de control en lazo cerrado
y su modo de operacin:
La caracterstica deseada del valor requerido de la variable controlada X
en funcin del tiempo, es especificada por el valor del punto de ajuste (setpoint)
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TEMPERATURA Y NIVEL.
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W, esto se puede hacer manualmente en el controlador del equipo de control o
tambin por otro dispositivo de control, que sea de orden superior al controlador.
En el caso de un valor de punto de ajuste (setpoint) fijo, hablamos de un control de
punto de ajuste (setpoint) fijo, y en el caso de un valor de tiempo variable del punto
de ajuste de un control o de un servo control.
La variable controlada X se mide continuamente a travs de un dispositivo
de medicin conveniente (o en los intervalos de tiempo permitidos) y comparado
continuamente con el valor setpoint W por medio de la substraccin.
La desviacin del sistema e = W - X indica, cunto y en qu direccin es
necesario intervenir en el proceso a travs de la variable de correccin y para
eliminar la desviacin del sistema (por ejemplo, a la direccin de la vlvula puede
abrirse o cerrarse ms).
El dispositivo de control se utiliza como un sistema de procesamiento de
informacin, que calcula la variable de correccin y apropiada para el proceso de
control de la desviacin del sistema existente, Los sistemas de control Tcnico
estn sujetos a una multitud de interferencias (las variaciones de carga, los
cambios en la calidad de los materiales utilizados, etc.).
Para simplificar algunas situaciones, la Fig. 2-48 incluye solamente una
variable de perturbacin principal Z, Todas las perturbaciones tienen un efecto
sobre la variable controlada y cambian (ejemlo en el caso de un control setpoint
fijo) su valor requerido X
0
= W
0
del punto de funcionamiento, como tal, todas las
perturbaciones se reflejan en la desviacin de sistema, y el control de proceso
arriba descrito, que se lleva acabo continuamente y de forma automtica, despus
se asegura de completar una disminucin de la desviacin del sistema y por lo
tanto la eliminacin del efecto de la perturbacin en la variable controlada.
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TEMPERATURA Y NIVEL.
Jos Gustavo Leyva Retureta 128
El xito de un sistema de control obviamente depende de manera crtica de
la caracterstica relacionada con el tiempo de las variables de perturbacin (y de
los valores del setpoint variables en el tiempo), del comportamiento en estado
estacionario, el comportamiento dinmico del sistema de control y procesamiento
de la informacin en el equipo de control.
Similar a las deliberaciones con respecto a la simulacin del
comportamiento esttico y dinmico del sistema tcnico que se controlar (en este
caso sistemas controlados), es tambin esencial discutir los conceptos y las
descripciones con respecto al comportamiento en estado estacionario y dinmico
del control en lazo cerrado.
La descripcin del comportamiento en estado estacionario del control en
lazo cerrado exige otra vez el uso de curvas caractersticas, en este caso, los
modelos de estado estacionario del sistema de control y del controlador, por lo
tanto la Fig.2-49a ilustra la caracterstica en estado estacionario del sistema de
control y la Fig.2-49b muestra la caracterstica en estado estacionario de un
controlador con accin proporcional, aqu, y seala la variable de correccin
(posicin de la vlvula) y x la variable controlada (temperatura).
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TEMPERATURA Y NIVEL.
Jos Gustavo Leyva Retureta 129
Ambas curvas caractersticas se pueden representar de forma comn si se
selecciona la misma escala (Fig. 2-50).
La interface entre la curva caracterstica vlida para el sistema de control
(Z = Z
0
) y el equipo de control (W = W
0
) resulta en el punto de funcionamiento A
0
y
por lo tanto el punto de operacin valora el Y
0
o X
0
para la seal de accionamiento
Y o para la seal X la variable controlada.
Si la interferencia entonces cambia de Z = Z
0
a Z = Z
0
, despus, en el caso
de una posicin fija de la vlvula sigue habiendo Y
0
, por ejemplo, con un
controlador que es apagado o no ha sido arrancado, el punto de operaciones ira a
la deriva de A
0
a A
1
y la variable controlada X (ejemplo: la temperatura) asumira el
valor X
1
.
Sin embargo, si el regulador esta activo entonces, sobre la base de las
mismas consideraciones que se aplican a la interface A
0
, el punto de operaciones
A2 ocurre, desde ahora las curvas caractersticas del sistema controlado para la Z
= Z
1
y del dispositivo de control para la W = W
0
(con el valor de setpoint inalterado)
se tienen que interceptar, por lo tanto el punto de funcionamiento en este caso
deriva de A
0
a A
2
, los valores correspondientes del punto de funcionamiento son
Y
2
y X
2
, para prevenir el aumento indeseado del la variable controlada de X
0
a X
1
por lo menos hasta cierto punto, el valor setpoint se reajusta a travs del
controlador de Y
0
a Y
2
y el sistema de control en estado estacionario del valor de
la variable X
2
se establece.
Cuanto ms plana sea la forma de la curva caracterstica del controlador en
la fig.2-50, ms eficaz ser la probabilidad del controlador con respecto al
comportamiento en estado estacionario del control en lazo cerrado, en el caso
lmite de una curva caracterstica horizontal del controlador, el objetivo de control
es la disminucin total de la desviacin en el sistema estacionario e
s
= W
0
X
2
,
incluso podra ser cumplido por completo, sin embargo, una curva caracterstica
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TEMPERATURA Y NIVEL.
Jos Gustavo Leyva Retureta 130
horizontal del funcionamiento del controlador segn las indicaciones de la Fig. 2-
50 significa un patrn vertical en la Fig.2-49b y como tal un coeficiente
proporcional infinitamente alto del controlador se asume que la accin ser del tipo
proporcional, este comportamiento de estado estacionario ptimo del control de
lazo cerrado actualmente puede ser realizado, solamente puede ser considerado
ms lejos persiguiendo la deliberacin con respecto la tratamiento de la
informacin en controladores tcnicos.
Funcin del modo de operacin de los controladores tcnicos (algoritmos de
control)
Los algoritmos de control han demostrado ser un mtodo probado y
analizado para calcular la variable de correccin y de la desviacin de sistema
e, que se relacionan con los patrones bsicos de comportamiento descrito en la
seccin de la representacin de la respuesta caracterstica (accin P, I, D) de los
sistemas tcnicos, cada accin asume su propio papel particular en el curso de
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TEMPERATURA Y NIVEL.
Jos Gustavo Leyva Retureta 131
este procesamiento de informacin, la Fig. 2-51 muestra el diagrama de flujo de la
seal (representacin grfica de procesamiento de seales), del controlador.
El objetivo de la accin P y D es asegurar lo ms rpido y suave posible el
proceso del fenmeno transitorio en el control de lazo cerrado, La accin D no
tiene ningn efecto en el estado estacionario de un circuito en lazo cerrado, ya que
incluso con una desviacin en estado estable e
s
(t) 0, la seal de salida y decae
a cero, por lo que no contribuye hacia el valor estacionario de la seal de control
y.
La funcin actual de la accin es mantener la curva caracterstica del
regulador fig. 2-49b vertical y corregir as totalmente cualquier interferencia
permanente, esto se relaciona con la caracterstica previamente ilustrada de los
sistemas de accin integral, para generar un ndice de cambio constante de la
variable de salida de sistema despus de una activacin de salto, este es cmo la
salida del sistema (en el caso del controlador, la seal y) puede asumir cualquier
valor dentro de su rango de control, aunque la seal de entrada (en este caso la
desviacin de sistema e) logra el valor cero otra vez despus de una respuesta
transitoria. Un sistema de accin integral tiene por lo tanto un efecto de estado
estacionario de la misma forma que un sistema de actuacin proporcional con
coeficiente proporcional infinitamente significativo. Durante un perodo
suficientemente largo de tiempo, los valores de seal de entrada unidimensionales
ms pequeos conducen a una seal de salida de cierta relevancia.
Con el fin de poder calcular el efecto total del controlador sobre el
comportamiento del control de lazo cerrado y como tal la respuesta relacionada
con el tiempo de las variables controladas x y y en lo referente a la tarea, las
acciones del controlador se puede introducir en el clculo de los valores de la
especificacin setpoint y.
INTRODUCCIN AL SISTEMA DE CONTROL DE PROCESOS: PRESIN, CAUDAL,
TEMPERATURA Y NIVEL.
Jos Gustavo Leyva Retureta 132
Para ello, todos los controladores PID tienen tres parmetros ajustables
libremente (caractersticas de los valores del controlador):
- El coeficiente proporcional K
R
para el ajuste de la accin P.
- El tiempo de correccin T
n
para el ajuste de la accin I.
- El tiempo de la accin derivada T
v
para el ajuste de la accin D.
Requisitos de comportamiento del control en lazo cerrado.
El ajuste de los valores caractersticos del controlador K
R
, T
n
y T
v
depende
en gran medida de:
- El comportamiento del sistema de control en estado estacionario y
dinmico.
- Las perturbaciones que actan sobre el sistema de control.
- Las exigencias sobre el comportamiento del control de lazo cerrado en
estado estacionario y dinmico.
El comportamiento del control en lazo cerrado en estado estable (ajuste del
punto de trabajo, desviacin del sistema en estado estable, las funciones y el
efecto de la accin I en el controlador) ya ha sido descrito en detalle en la seccin
del comportamiento en estado estable del control de lazo cerrado.
INTRODUCCIN AL SISTEMA DE CONTROL DE PROCESOS: PRESIN, CAUDAL,
TEMPERATURA Y NIVEL.
Jos Gustavo Leyva Retureta 133
Las mismas condiciones previas se deben asumir para la discusin del
comportamiento dinmico como los que estn aplicados en la seccin 2.3.1.3 para
el modelo dinmico lineal de sistemas tcnicos, aqu, se supone que todas las
seales del proceso durante los procesos de control se producen en las cercanas
de sus centros de trabajo y en la prctica no se desvan de la gama de linealidad.
De esta manera, las exigencias sobre el comportamiento dinmico del control de
lazo cerrado, ejemplo en la forma de respuestas escaln puede ser definida con
precisin. Sin embargo, esto significa que durante el funcionamiento prctico del
control de lazo cerrado, los lmites de la zona de trabajo lineal en torno al punto de
trabajo deben ser observados. Si se sobrepasan estos, entonces los resultados
alcanzables en este caso con la configuracin del controlador basado en los
modelos lineales dinmicos son cuestionados
La Fig. 2-52 ilustra un comportamiento de la variable controlada x (t)
despus del cambio repentino del valor de set point w (la respuesta de paso del
control de lazo cerrado). Este comportamiento puede ser descrito
aproximadamente por dos valores caractersticos:
INTRODUCCIN AL SISTEMA DE CONTROL DE PROCESOS: PRESIN, CAUDAL,
TEMPERATURA Y NIVEL.
Jos Gustavo Leyva Retureta 134
- El tiempo de sobrepaso T
m
- El sobrepaso estandarizad de la amplitud
La amplitud de sobrepaso Ah requiere generalmente un valor entre 0 y 20%
t. Los requerimientos del sobrepaso del tiempo Tm dependern del
comportamiento dinmico del control de lazo cerrado y siempre debe considerarse
en relacin con el proceso de tiempos muertos y las constantes del proceso.
Si el modelo de la tangente de inflexin introducida en la seccin El modelo
de la tangente de inflexin se utiliza para describir el comportamiento del sistema
controlado, entonces el tiempo de sobrepaso no debe ser menos de la mitad del
total del tiempo de retraso y el tiempo transitorio especificado (valor de referencia).
Esto asegura que la seal de control y no asume insosteniblemente altos valores
durante la fase transitoria.
Un proceso similar se puede adoptar con respecto a una evolucin
favorable de la etapa de interferencia de la respuesta del control de lazo cerrado
(paso de respuesta al cambio del control en lazo cerrado en su entrada), la Fig. 2-
53 muestra una evolucin favorable de este proceso desde el punto de vista de la
tecnologa de control.
INTRODUCCIN AL SISTEMA DE CONTROL DE PROCESOS: PRESIN, CAUDAL,
TEMPERATURA Y NIVEL.
Jos Gustavo Leyva Retureta 135
Aqu tambin, el proceso puede ser descrito aproximadamente por medio de dos
valores caractersticos
Establecimiento de normas por Ziegler / Nichols
Justo en la etapa inicial de la tecnologa de control moderno, JG Ziegler y
N.B. Nichols han especificado el establecimiento de normas, que siguen siendo
ampliamente utilizados hoy en da. Estas estn destinados a los casos que se
presentan a continuacin:
- No hay un modelo (o modelo tangente de inflexin) disponible del sistema
de control.
- El control de lazo cerrado se puede operar de forma segura a lo largo del
lmite de estabilidad.
Estas normas son las siguientes:
1. Ajuste el controlador como un controlador P (T
v
= 0, T
n
= ...).
INTRODUCCIN AL SISTEMA DE CONTROL DE PROCESOS: PRESIN, CAUDAL,
TEMPERATURA Y NIVEL.
Jos Gustavo Leyva Retureta 136
2. El factor de amplitud K
R
del controlador se incrementa hasta que el control
de lazo cerrado este a punto de realizar oscilaciones atenuadas (lmite de
estabilidad).
Esto determina el factor crtico de amplitud K
RK
y el perodo de oscilacin
de T
K
de esta oscilacin sostenida.
3. En base a estos dos parmetros (K
RK
, T
K
), los parmetros de control K
R
, T
N
y T
V
son entonces calculados por el controlador de acuerdo con las
siguientes especificaciones y establecimiento en el equipo.
Sin embargo, la experiencia muestra que estos valores de ajuste slo
conducen a la conducta funcional de control de lazo cerrado, si la proporcin de
tiempo transitorio Tg a Tu tiempo de retardo del sistema de control no es
demasiado grande, es decir, el sistema en el modelo de la funcin transitoria
muestra un notable tiempo de demora.
Establecimiento de normas por Chien / Hrones / Reswick
Si tratamos con un modelo de tangente de inflexin del sistema de control
debemos utilizar las normas establecidas por Chien, Hrones y Reswick. Estas
normas se muestran en la tabla siguiente.
INTRODUCCIN AL SISTEMA DE CONTROL DE PROCESOS: PRESIN, CAUDAL,
TEMPERATURA Y NIVEL.
Jos Gustavo Leyva Retureta 137
Para sistemas con controlador I la expresin siguiente es utilizada
en lugar de
Estas normas tambin se pueden aplicar a un modelo de tiempo total
constante siempre que Tu = Tt y Tg = T se establezcan.
2.4 Seleccin de los equipos de automatizacin
2.4.1 Comentarios introductorios.
Ahora que los aspectos esenciales del trabajo de diseo del proyecto han
sido explicados en los puntos 2.2 y 2.3, el siguiente paso se concentra en
cuestiones igualmente importantes en el contexto de la seleccin de equipos de
automatizacin. Estas selecciones son particularmente relevantes para la
preparacin de los diagramas de bloques EMCS y listas de equipo, ya que,
adems de la integracin funcional de los equipos de automatizacin en estos
diagramas, su diseo es tambin de importancia (por ejemplo, los rangos de
medicin / sensores y las rangos de correcciones / actuadores).
INTRODUCCIN AL SISTEMA DE CONTROL DE PROCESOS: PRESIN, CAUDAL,
TEMPERATURA Y NIVEL.
Jos Gustavo Leyva Retureta 138
En general, la tarea del ingeniero de proyecto es seleccionar el equipo de
automatizacin de modo que represente la solucin ptima para el sistema que va
a ser construido. Inicialmente, los siguientes requisitos generalas de aplicacin
pueden ser seleccionados:
Realizacin:
La tarea de automatizacin debe ser solucionada por un medio apropiado
de equipo de automatizacin.
Confiabilidad
El aspecto de interrupcin automtica de los equipos de automatizacin
utilizados debern ser adecuados para el funcionamiento de los procesos
peligrosos.
Condicin de proceso
Las condiciones de las operaciones de tecnologa de proceso, tales como
temperaturas, presin, medios agresivos, riesgos de explosin, radiacin, campos
electromagnticos, etc, deben tenerse en cuenta.
Exigencias de cliente
Los clientes con frecuencia especifican como fabricar y con que
funcionalidad del equipo de automatizacin debe ser procurado
Integrabilidad
Debera ser posible realizar la ampliacin de un sistema de automatizacin
existente por medio de equipo de automatizacin adicional con el menor gasto
posible (por ejemplo, sin cambiar la energa auxiliar existente).
INTRODUCCIN AL SISTEMA DE CONTROL DE PROCESOS: PRESIN, CAUDAL,
TEMPERATURA Y NIVEL.
Jos Gustavo Leyva Retureta 139
El consumo de energa
La energa tomada directamente por el equipo de automatizacin (energa
auxiliar) o el gasto de energa requerida en el proceso (por ejemplo, vlvulas de
control, motores de las bombas, etc), debe utilizarse de la manera ms eficiente
posible.
Costo determinante
La comparacin de precios de equipo de automatizacin diferentes para la
solucin de una tarea equivalente representa un factor importante del proyecto de
clculo de costos.
Varios
Los aspectos a considerar en este apartado son, por ejemplo, el tamao, el
peso, la posible instalacin de equipos de automatizacin, el servicio al cliente,
etc.
Por otra parte, la importancia de las diversas evaluaciones de estos
requisitos deben ser considerados en este contexto, por ejemplo, la garanta de la
fiabilidad del proceso es siempre ms importante que una reduccin de los costos.
Si ahora regresamos de nuevo a las consolas de prcticas ya mencionadas
u otros sistemas de la tecnologa de proceso, despus del anlisis del diagra PI y
el diagrama de bloque EMCS se demuestra claramente que la seleccin de equipo
de automatizacin se aplica principalmente a los actuadores y a los sensores.
Los siguientes temas enumeran los fundamentos esenciales para la
seleccin del equipo de automatizacin, integrndolo en una estrategia para la
seleccin.
INTRODUCCIN AL SISTEMA DE CONTROL DE PROCESOS: PRESIN, CAUDAL,
TEMPERATURA Y NIVEL.
Jos Gustavo Leyva Retureta 140
2.4.2 Fundamentos esenciales.
General.
Utilizando el ejemplo de control de flujo y nivel de llenado de los pequeos
mdulos experimentales con los que ya estamos familiarizados, ahora sigue una
explicacin de los fundamentos esenciales de la teora del flujo. Tanto los lazos de
control cerrado a partir de la premisa de un flujo de fluido (caudal de agua), por el
cual q (flujo) y p (presin) representan los parmetros de proceso caractersticos.
Aqu, deber ser notado que en la literatura relevante sobre la funcin de bomba y
el diseo de bomba, el trmino ' flujo de salida ' a menudo es usado en vez del
caudal.
El objetivo del ejercicio ahora es lograr un caudal correspondiente o el flujo
de salida para las especificaciones correspondientes. En la tecnologa de proceso,
bombas centrfugas (tambin ajustable) y vlvulas de control se utilizan
principalmente para este propsito.
Seleccin de la bomba centrfuga
La fig. 2-54 proporciona una descripcin ms detallada del diseo y de la
configuracin de la bomba centrfuga.
INTRODUCCIN AL SISTEMA DE CONTROL DE PROCESOS: PRESIN, CAUDAL,
TEMPERATURA Y NIVEL.
Jos Gustavo Leyva Retureta 141
Una bomba centrfuga es un tipo de bomba hidrulica que transforma la
energa mecnica de un impulsor rotatorio llamado rodete en energa cintica y
potencial. El fluido entra por el centro del rodete, que dispone de unos labes para
conducir el fluido y por efecto de la fuerza centrfuga es impulsado hacia el
exterior, donde es recogido por la carcasa o cuerpo de la bomba, que por el
contorno su forma lo conduce hacia las tubos de salida o hacia el siguiente rodete
(siguiente etapa).
Aunque la fuerza centrfuga producida depende tanto de la velocidad en la
periferia del impulsor como de la densidad del lquido, la energa que se aplica por
unidad de masa del lquido es independiente de la densidad del lquido. Por tanto,
en una bomba dada que funcione a cierta velocidad y que maneje un volumen
definido de lquido, la energa que se aplica y transfiere al lquido, (en pascales,
Pa, metros de columna de agua m.c.a. o o pie-lb/lb de lquido) es la misma para
cualquier lquido sin que importe su densidad.
En el contexto de las bombas centrifugas, el trmino cavitacin implica un
proceso dinmico de formacin de burbujas dentro del lquido, su crecimiento y
subsecuente colapsamiento a medida que el lquido fluye a travs de la bomba.
Adicionalmente, la bomba centrfuga se puede definir mediante su curva
caracterstica. Esta indica la correlacin entre el flujo de salida y la presin de
entrega a una velocidad constante.
Con el flujo de salida aumentando, una cada de presin en aumento es
creada sobre la resistencia del flujo interno de la bomba. En el caso ideal, la
presin de entrega de la bomba ser Ap
Ap = Ap0 ki q
Ap Presin de entrega
INTRODUCCIN AL SISTEMA DE CONTROL DE PROCESOS: PRESIN, CAUDAL,
TEMPERATURA Y NIVEL.
Jos Gustavo Leyva Retureta 142
Ap0 Mxima presin de entrega (Q=0)
ki Constante de la bomba
q Flujo de salida.
Como complemento, la Fig. 2-55 muestra el diagrama de circuito elctrico
de una bomba centrfuga.
Muy a menudo la presin de suministro Ap, la altura de suministro h en
relacin con un lquido especfico, con frecuencia se especifica como un
parmetro tpico de la bomba como una alternativa a la entrega de presin,
ejemplo para el agua (densidad p = 1 g/cm3), la cabeza de entrega se calcula
como
En la siguiente figura (Fig. 2-56) podemos observar las curvas
caractersticas de una bomba centrifuga para diferentes velocidades y la
eficiencia.
INTRODUCCIN AL SISTEMA DE CONTROL DE PROCESOS: PRESIN, CAUDAL,
TEMPERATURA Y NIVEL.
Jos Gustavo Leyva Retureta 143
En el punto A de la fig. 2-56 donde el flujo de salida es cero, que puede ser
resultado de que la bomba es accionada contra una vlvula cerrada o la diferencia
de presin esttica en una tubera es idntica a la presin de entrega, da como
resultado que aunque la bomba est funcionando, no se transporta lquido, esto
significa que la eficiencia es 0 y la energa consumida se convierte en calor en la
carcasa de la bomba. Sin embargo, durante un perodo prolongado y con
refrigeracin insuficiente, esto puede conducir a daos de la bomba, por lo que
este punto de trabajo no puede mantenerse durante un perodo prolongado.
En el punto B la bomba alcanza su valor mximo de eficiencia en el punto
de trabajo.
En el punto C podemos observar como la eficiencia disminuye debido a que
se aumenta el flujo hasta superar la capacidad de la bomba. El aumento en el
consumo de energa puede conducir a una sobrecarga del motor de
accionamiento. Por ello, un flujo de salida determinado, no podr superarse.
A continuacin veremos las consideraciones que hay que tomar en cuenta
a la hora de seleccionar una bomba centrifuga.
En primer lugar hay que diferenciar que tarea va a desempear la bomba,
comnmente la bomba desempea dos tareas: En el primer caso, la bomba se
INTRODUCCIN AL SISTEMA DE CONTROL DE PROCESOS: PRESIN, CAUDAL,
TEMPERATURA Y NIVEL.
Jos Gustavo Leyva Retureta 144
utiliza para aumentar la presin y as mantener el flujo (de la corriente de salida)
en una tubera, aqu la bomba funciona a una velocidad constante. En el segundo
caso, la bomba se utiliza como un elemento de regulacin de caudal, por lo que su
velocidad se utiliza como una variable de correccin.
En la Fig. 2-57 observaremos el primer caso donde la bomba funciona a
una velocidad constante, en este diagrama podemos observar que el punto de
trabajo se localiza en la interseccin entre la curva caracterstica de la bomba y la
curva del sistema. Por otro lado en la Fig. 2-58 podremos observar que la
eficiencia de la bomba tambin se utiliza para determinar el punto de trabajo.
Esto significa que, aparte de la definicin del punto de trabajo de la bomba
centrfuga (salida de flujo q
0
) en la interseccin de las curvas anteriores
caractersticas, tambin es necesario tener en cuenta la mxima eficiencia como
una especificacin para el flujo de salida q
0
.
INTRODUCCIN AL SISTEMA DE CONTROL DE PROCESOS: PRESIN, CAUDAL,
TEMPERATURA Y NIVEL.
Jos Gustavo Leyva Retureta 145
En el caso de la bomba centrfuga con velocidad variable, el primer requisito
que hay que cubrir es especificar q mn y q mx en concordancia con las
especificaciones correspondientes del proceso tecnolgico (Fig. 2-59).
Adems, el rango de velocidad / el rango de control (la velocidad de n
1
a n
3
)
de la bomba para ser seleccionados deben ser definidos. Con este fin, la curva
caracterstica de la figura. 2-59 muestra que cualquier entrega volumtrica se
puede lograr mediante la variacin de la velocidad de la bomba centrfuga. En lo
que se refiere a la seleccin ptima de la bomba, una vez ms debe llegar a una
velocidad de bombeo para ser eficaz en el punto de trabajo (salida de flujo q
0
), que
tambin representa una mxima eficiencia para el flujo de salida q
0
.
La Fig. 2-60 muestra que la eficacia necesaria q
max
se puede obtener a
partir de una curva caracterstica similar a las de la fig. 2.58 pero para una bomba
centrifuga aplicada a variaciones de velocidades.
INTRODUCCIN AL SISTEMA DE CONTROL DE PROCESOS: PRESIN, CAUDAL,
TEMPERATURA Y NIVEL.
Jos Gustavo Leyva Retureta 146
El esquema de la Fig. 2-61 nos muestra un resumen de las descripciones
mencionadas para la seleccin de la bomba.
El elemento final de control (regulacin de vlvula / vlvula de control / actuador de
la vlvula)
La funcin de un elemento de control final en un sistema de tuberas es
cambiar el rendimiento del lquido por medio de su resistencia al flujo variable. La
fig. 2-62 proporciona una representacin esquemtica de los elementos habituales
de control final.
INTRODUCCIN AL SISTEMA DE CONTROL DE PROCESOS: PRESIN, CAUDAL,
TEMPERATURA Y NIVEL.
Jos Gustavo Leyva Retureta 147
La Fig. 2-63 por lo tanto muestra el diseo de una vlvula de control
mientras que la Fig. 2-64 muestra un circuito equivalente elctrico.
Frente a la tarea de seleccionar un elemento de control final, el primer paso
es examinar el comportamiento bsico del elemento de control final en una
seccin del sistema (seccin de la tubera). En este contexto, cabe sealar que,
debido a la resistencia al flujo de este elemento de control final de una cada de
presin dinmica produce Ap, que cuadrticamente depende de la velocidad de
flujo o caudal. Esto significa que parte de la presin global disponible en el
comienzo de la tubera se reduce en el elemento final de control (prdida de
energa).
Debido a su naturaleza, se deduce que los procesos de sistemas tcnicos
siempre estarn equipados con numerosas vlvulas de control, sometidas a
diferencias en el flujo y la presin. Por tanto, es necesario establecer los
parmetros principales con el fin de clasificar estas vlvulas de control.
INTRODUCCIN AL SISTEMA DE CONTROL DE PROCESOS: PRESIN, CAUDAL,
TEMPERATURA Y NIVEL.
Jos Gustavo Leyva Retureta 148
Para poder hacer una comparacin de las vlvulas de control, los
fabricantes trabajan sobre las bases de un estado estndar (tasa de flujo estndar)
de la vlvula y definen el valor k
v
. Esto significa que para una cada de presin de
0,98 bar (0,98 - 105Pa), los fabricantes deben especificar las tasas de flujo de
agua (r = 103 kg / m 3) que pasan por la vlvula. Estas tasas de flujo estndar
dependen exclusivamente de la carrera de la vlvula y la cual se le conoce como
valor de kv. El rendimiento asociado con el movimiento nominal de la vlvula de
control se conoce como valor de K
vs
.
La dependencia de los valores de k
v
en la carrera de la vlvula
correspondiente se registra en la llamada curva caracterstica de estado
estacionario o curva caracterstica bsica de la vlvula de control. Las formas
bsicas ms tpicas de esta curva caracterstica pueden ser la curva caracterstica
lineal, una variacin de la carrera de la vlvula causa un cambio en el rendimiento
lineal (Fig. 2-65) y la igualdad de la curva caracterstica de porcentaje que es
cuando la variacin de la carrera de la vlvula y el rendimiento tienen una
correlacin no lineal (Fig.2-65).
Sobre la base de la tarea de automatizacin tiene que ser decidido, cual
curva caracterstica se va a utilizar. Para dar una indicacin prctica, el
procedimiento siguiente puede ser recomendado:
INTRODUCCIN AL SISTEMA DE CONTROL DE PROCESOS: PRESIN, CAUDAL,
TEMPERATURA Y NIVEL.
Jos Gustavo Leyva Retureta 149
Si la curva caracterstica esttica se conoce (estimacin) para el proceso de
utilizacin de la vlvula, entonces la curva caracterstica bsica de la vlvula de
control se elegir tomando en cuenta la superposicin de ambas curvas
caractersticas (con la interaccin de la seccin del sistema, y la vlvula de control)
lo ms cerca posible de la curva caracterstica lineal en estado estacionario
(caractersticas de funcionamiento) obtenida por el comportamiento del flujo.
Por otra parte, cabe sealar que las diferentes vlvulas de control,
dependiendo del diseo de construccin, no se cierran totalmente. El caudal
residual resultante se conoce como valor de k
v0
de la vlvula de control. Desde el
punto de vista del costo y la funcin, esto no debera considerarse necesariamente
como una desventaja, ya que la relativamente las vlvulas simples On/Off se
utilizan a menudo para cerrar completamente las tuberas. Por otra parte, la
vlvula de control se puede disear para que cierre completamente (por ejemplo,
el uso de sellos), en este caso, se habla tambin de la llamada supresin de punto
cero, donde la curva caracterstica se desva en gran medida de la curva
caracterstica real en el caso de un accidente pequeo (Fig. 2-66).
Los parmetros K
VS
y K
v0
se utilizan para formar la llamada relacin terica
de control K
VS
/ K
v0
, que generalmente es especificado como un parmetro tpico
por el fabricante de la vlvula y en la prctica a menudo tambin se sustituye por
la relacin eficaz de control K
VS
/ K
vr
. Esto toma en cuenta la tolerancia entre el
objetivo y la medida actual de la curva caracterstica bsica (Fig. 2-66)
INTRODUCCIN AL SISTEMA DE CONTROL DE PROCESOS: PRESIN, CAUDAL,
TEMPERATURA Y NIVEL.
Jos Gustavo Leyva Retureta 150
Si ahora volvemos a la seleccin de la vlvula, entonces de acuerdo con la
informacin anterior, se comienza con el valor de kv. Para una cada de presin
DP=1bar (especificacin resultante de la experiencia prctica), esto se puede
determinar de la siguiente manera, teniendo en cuenta que el caudal de la
seccin del sistema (especificacin derivada de la experiencia prctica):
Donde:
q= Flujo de salida en m
3
/H
densidad en 10
3
kg/m
3
Ap- Cada de presin especificada en 1 bar
Esto significa que por definicin el mximo y mnimo caudal (Q mx / mn)
en la seccin del sistema en cuestin, se calculan con la ayuda de la frmula
anterior, siendo estas:
Para propsitos prcticos, cabe sealar que, en la mayora de los casos no
es posible encontrar una vlvula de control con el valor calculado de K
VS
a partir
de los datos del sistema, en consecuencia, por razones prcticas (por ejemplo,
INTRODUCCIN AL SISTEMA DE CONTROL DE PROCESOS: PRESIN, CAUDAL,
TEMPERATURA Y NIVEL.
Jos Gustavo Leyva Retureta 151
teniendo en cuenta tambin cualquier otro cambio que ocurren en el sistema de
datos) siempre se debe seleccionar una vlvula de control con un mayor valor K
vs
(que la calculada).
Adems, cabe mencionar que al cambiar la frmula para determinar el valor
kv, tambin es posible obtener una frmula para las caractersticas de
funcionamiento antes mencionadas:
Como puede verse en la fig. 2-69, la diferenciacin se hace entre las
secciones del sistema dominante, con una cada de presin esttica y la dinmica
dominante de la cada de presin. Sin embargo, en la fig. 2-67, se puede ver
claramente que en los sistemas con la cada de presin esttica, esto slo
marginalmente depende de la velocidad de flujo, tambin conocido como el flujo
de salida Q.
Por lo tanto, se aplica en general que la cada de presin total se mantiene
constante y tambin la presin baje a travs de la seccin del sistema y la vlvula
de control.
INTRODUCCIN AL SISTEMA DE CONTROL DE PROCESOS: PRESIN, CAUDAL,
TEMPERATURA Y NIVEL.
Jos Gustavo Leyva Retureta 152
Para casos donde la cada de presin en el sistema es dinmica, los
cambios de presin estn en relacin con el flujo, podemos observar la grafica en
la Fig. 2-68.
La Fig. 2-69 representa un resumen de las consideraciones principales que
participan en la seleccin de una vlvula de control, que estn documentadas en
forma de normas bsicas de procedimiento a travs de los puntos 1 a 4.
INTRODUCCIN AL SISTEMA DE CONTROL DE PROCESOS: PRESIN, CAUDAL,
TEMPERATURA Y NIVEL.
Jos Gustavo Leyva Retureta 153
Seleccin de sensores
Como regla general, la seleccin de los sensores en el marco de un
proyecto de automatizacin es ms sencilla que la seleccin de los actuadores
descritos en la seccin anterior.
La seleccin por medio de la evaluacin de la literatura de la compaa
respectiva, es relativamente simple para el ingeniero del proyecto. Mediante el uso
de los rangos de medicin relacionados con la tecnologa de proceso, todo lo que
le queda por hacer es seleccionar un sensor correspondiente.
INTRODUCCIN AL SISTEMA DE CONTROL DE PROCESOS: PRESIN, CAUDAL,
TEMPERATURA Y NIVEL.
Jos Gustavo Leyva Retureta 154
La Fig. 2-70 ilustra este procedimiento. Es irrelevante decir que las
condiciones de funcionamiento ambiental del sensor tambin se deben tomar en
cuenta (por ejemplo, medio agresivo, las condiciones de montaje, etc.)
2.5 Proceso de medidas de proteccin
Dado que los captulos anteriores nicamente representan una relacin de
los principales aspectos del trabajo de diseo del proyecto, la cuestin de la
proteccin de proceso no se ha abordado de manera explcita. Por lo tanto, hay
que decir que esta cuestin puede ser un factor adicional muy importante de la
labor de diseo del proyecto en relacin con la tecnologa de proceso. Por
ejemplo, los requisitos para la automatizacin de una planta de energa atmica
sern considerablemente ms altos que los del sistema de automatizacin de una
fbrica de cerveza.
En consecuencia, el Ingeniero de Diseo del proyecto debe ser consciente
de los requisitos esenciales para la proteccin del proceso y debe incorporarlos en
el diseo del proyecto. La Fig. 2-71 establece los aspectos bsicos de la
proteccin del proceso.
INTRODUCCIN AL SISTEMA DE CONTROL DE PROCESOS: PRESIN, CAUDAL,
TEMPERATURA Y NIVEL.
Jos Gustavo Leyva Retureta 155
Segn esto, el Ingeniero de Diseo del proyecto se enfrenta a problemas
tales como la proteccin contra explosiones (diseo a prueba de explosin del
equipo de automatizacin y sistemas). En general, hay suficiente documentacin
disponible de la empresa, por lo cual las exigencias derivadas de la tecnologa de
proceso puede ser aplicado con bastante xito.
El problema de la EMC (compatibilidad electromagntica), que tambin se
muestra en la Fig. 2-71 es an ms compleja en comparacin con un diseo a
prueba de explosin del equipo de automatizacin.
Sin embargo la parte que requiere un minucioso estudio es la referida por la
norma VDI/VDE2180.
La norma VDI/VDE 2180 es basada en el siguiente precepto bsico
graficado:
INTRODUCCIN AL SISTEMA DE CONTROL DE PROCESOS: PRESIN, CAUDAL,
TEMPERATURA Y NIVEL.
Jos Gustavo Leyva Retureta 156
En el caso de un sistema de proceso tcnico, la diferenciacin se hace
entre el rango aceptable, el rango de error admisible y el rango de error
inaceptable, aqu se supone que un proceso del sistema tcnico en el curso de la
operacin normal (operacin en estado estacionario) se mueve dentro de los
llamados mrgenes aceptables, es decir, en el caso de la deriva de los parmetros
del proceso, desde el punto de trabajo, el sistema opera en el rango de error
permitido.
La proteccin de este rgimen de operacin se realiza por medio del
sistema de automatizacin actual, mediante un correspondiente equipo de
monitoreo (valor lmite codificado, si se supera el rango aceptable (estado estable
del estado operacional), el sistema vuelve automticamente al rango aceptable o,
si se rige por la tecnologa de proceso, por la intervencin manual (caso 1).
Si el dispositivo de monitoreo falla, entonces el dispositivo de seguridad 1
centra en funcionamiento ya que tambin realiza esta medicin por medio de un
decodificador correspondiente del valor lmite y devuelve al sistema de proceso al
rango de error permitido (caso 2 ).
INTRODUCCIN AL SISTEMA DE CONTROL DE PROCESOS: PRESIN, CAUDAL,
TEMPERATURA Y NIVEL.
Jos Gustavo Leyva Retureta 157
Independientemente de las medidas descritas anteriormente, se debe
proporcionar un dispositivo adicional de seguridad (el dispositivo de seguridad 2),
que entra en funcionamiento en caso de que fracasen los dispositivos de
seguridad descritos anteriormente. Este dispositivo de seguridad requiere una
base de hardware que es completamente independiente del equipo de
automatizacin anterior, que abarca tanto sensores como actuadores y tambin
procesadores (el caso 3).
Esto garantiza que en caso de que fracase el equipo de monitoreo o de
seguridad 1, una estructura de automatizacin adicionales entre en
funcionamiento en el sistema de tecnologa de proceso, impidiendo as que los
parmetros del proceso no salgan del rango de error aceptable causando as
daos en el sistema.
Dependiendo de la clase de proceso, el Ingeniero de Diseo debe decidir
hasta qu punto las especificaciones de la VDI / VDE 2180 deben integrarse en el
diseo del proyecto.
INTRODUCCIN AL SISTEMA DE CONTROL DE PROCESOS: PRESIN, CAUDAL,
TEMPERATURA Y NIVEL.
Jos Gustavo Leyva Retureta 158
Capitulo 3
Puesta en marcha y Mantenimiento
3.1 Puesta en marcha de los procesos y la automatizacin de los sistemas.
3.1.1 Observaciones introductorias - Puesta en marcha de la estrategia
3.1.2 Conexin de potencia auxiliar (Parte 1 y Parte 2)
3.1.3 Prueba de control: de lazo cerrado, sistemas de control de binarios y
dispositivos de seguridad
3.1.4 Establecimiento del modo stand-by de los procesos tcnicos
3.2 Mantenimiento de los sistemas de proceso tcnico (a pequea escala
sistema experimental)
3.3 Bsqueda de fallas y control de errores
INTRODUCCIN AL SISTEMA DE CONTROL DE PROCESOS: PRESIN, CAUDAL,
TEMPERATURA Y NIVEL.
Jos Gustavo Leyva Retureta 159
3.1 Puesta en marcha de los procesos y la automatizacin de sistemas.
3.1.1 Observaciones introductorias - Puesta en marcha de la estrategia
Para poder resolver las tareas establecidas en los sistemas de control, es
ante todo, necesario establecer los sistemas de tecnologa de procesos (el
proceso) y el sistema de automatizacin deben ser siempre considerados como
una sola entidad. En este sentido, la interaccin entre el proceso (la seccin
tecnolgica de proceso del sistema) y la estructura de automatizacin siempre
debern de tenerse en cuenta a la hora de ponerlo en marcha.
La Fig. 3-1 proporciona una visin general de los principales aspectos de la
puesta en marcha de procesos y sistemas de automatizacin, clasificndolos en
los niveles I y II, aqu es de gran importancia, en qu orden las acciones
individuales llevaran a cabo la puesta en marcha, determinando as: El periodo de
tiempo real, los gastos incurridos y el xito del sistema puesto en marcha. Una
primera evaluacin de la fig. 3-1 nos permite definir las siguientes actividades
principales:
INTRODUCCIN AL SISTEMA DE CONTROL DE PROCESOS: PRESIN, CAUDAL,
TEMPERATURA Y NIVEL.
Jos Gustavo Leyva Retureta 160
NIVEL I
Grupo 1 (paso 1)
- Conexin elctrica, neumtica e hidrulica de energa auxiliar para los
transformadores y equipos de automatizacin (con la excepcin de los
grandes dispositivos de consumo elctrico).
- Comprobacin del modo de funcionamiento (en modo manual) de sistemas
de control de lazo cerrado y binario.
- Prueba bsica de los sistemas de control binario, como son la conexin y
desconexin de las bombas, el abierto cerrado de las vlvulas, etc., las
variaciones de la estructura del sistema y la prueba de los equipos de
monitoreo y seguridad.
Grupo 2 (paso 2)
- Establecimiento del dispositivo operativo del proceso, como son la
disponibilidad de materias primas en los contenedores correspondientes,
llenado necesario de los sistemas de tuberas, etc. (todos los pasos se
operan de modo manual (Purgado)).
Grupo 3 (paso 3)
- Pruebas de los dispositivos de seguridad (como se especifica en la norma
VDI / VDE 2180), mediante el cual un dispositivo de seguridad 1 (sensores,
actuadores y los algoritmos del procesador se realizar en primer lugar,
seguido por el dispositivo de seguridad 2.
- Conexin de la energa auxiliar elctrica para dispositivos de gran consumo.
- Acercarse a los puntos de trabajo de los procesos tecnolgicos del
sistema, es decir, los lazos cerrados de control se mueven en los puntos
necesarios que trabajan en el modo manual, mediante el cual la estructura
INTRODUCCIN AL SISTEMA DE CONTROL DE PROCESOS: PRESIN, CAUDAL,
TEMPERATURA Y NIVEL.
Jos Gustavo Leyva Retureta 161
de control y los parmetros del controlador se programan para cada lazo
cerrado de control.
NIVEL II
Grupo 1
- El establecimiento del modo de operacin (el modo automtico) por medio
de una transicin sin problemas, manual / cambio automtico (la seal de
control manual y la seal de control automtico coinciden).
- Seguimiento de la puesta en estado estacionario inicial y las pruebas de
control y el comportamiento de la perturbacin.
3.1.2 Conexin de las energas auxiliares (Parte 1 y Parte 2)
Como ya se ha discutido en la seccin 2.2.5, la mayor concentracin de
trabajo relativo a la conexin de las energas auxiliares (electricidad, neumtica,
hidrulica) est en la energa elctrica auxiliar. Esta forma de energa auxiliar es el
factor dominante en el funcionamiento de un sistema de automatizacin. Debido a
los diferentes grupos de dispositivos de consumo (vase el consumo de energa),
la secuencia de conexin de diferentes niveles de tensin y se determina un
procedimiento (etapas 1 a 3), como se muestra en la fig. 3-2, en los que estos
voltajes estn disponibles:
INTRODUCCIN AL SISTEMA DE CONTROL DE PROCESOS: PRESIN, CAUDAL,
TEMPERATURA Y NIVEL.
Jos Gustavo Leyva Retureta 162
Paso 1:
Conexin de la energa elctrica auxiliar para los procesadores (sistemas
de control) de procesos, controles compactos, tecnologa de PLC y PCs).
- Los niveles de voltaje tpicos de 220V CA y 24 V CD (disponible a travs de
unidades de alimentacin).
Paso 2:
Conexin de la energa auxiliar elctrica para equipos de automatizacin,
los dispositivos de consumo estndar (tales como sensores, actuadores,
transductores de medicin y dispositivos de seguridad).
- Los niveles de voltaje son de 220V de CA (alimentacin principal) 24V CD
(disponible a travs de unidades de alimentacin).
Paso 3
Conexin de la energa auxiliar elctrica para equipos de automatizacin,
dispositivos que consumen grandes cantidades de energa (Bombas,
calentadores).
- Los niveles de voltaje son de 220V de CA (alimentacin principal).
Las Fig. 3-3. Fig. 3-4, Fig. 3-5 y Fig. 3-6 son ejemplos que representan
tcnicamente, una solucin de circuito tpico de conformidad con el procedimiento
de conexin (pasos del 1 al 3)
La Fig. 3-3 muestra un ejemplo de cmo, mediante la aplicacin de los
pasos del 1 al 3, el auxiliar de energa elctrica para el modulo a pequeas escala
experimental se va a conectar. Esto muestra que el controlador compacto
INTRODUCCIN AL SISTEMA DE CONTROL DE PROCESOS: PRESIN, CAUDAL,
TEMPERATURA Y NIVEL.
Jos Gustavo Leyva Retureta 163
(procesador) es el primero que se suministra con la energa auxiliar, seguido de
los sensores, actuadores, pequeas bombas y dispositivos de seguridad y por
ltimo, el calentador (por ser de gran consumo).
Un ejemplo individual ilustra a continuacin, que circuito propuesto es ms
favorable para el suministro de energa elctrica auxiliar para los procesadores
(Fig. 3-4), mediante el cual el dispositivo de seguridad, as como la energa
neumtica auxiliar son suministrados mediante los contactos adicionales K1 y
K2(Fig. 3-6). La Fig. 3-5 muestra un ejemplo de la conexin de la energa elctrica
auxiliar para dispositivos de gran consumo, por lo que las bombas y calentadores
son asignados a las vas de 220V de CA a travs de los contactores del K3 al K6.
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3.1.3 Prueba de control: de lazo cerrado, sistemas de control binarios y
dispositivos de seguridad.
Ahora que las energas auxiliares necesarias han sido conectadas, la
prueba de automatizacin de la configuracin o estructura se puede iniciar., El
siguiente procedimiento se recomienda para realizar con xito esta tarea (Fig. 3-7)
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Con el paso 1, los sistemas de control binario se ponen a prueba como
primera medida. Esto implica. Por ejemplo, la prueba de las vlvulas On/off
provistas para cambios de configuracin y su interaccin con los controladores
binarios correspondientes, en esta correccin las seales resultantes de la
particularmente llamada retroalimentacin del elemento de control, (seccin 2.2.4)
deben ser evaluados visualmente o mediante el control binario (los sistemas de
control binario). Del mismo modo, la zona asignada, los sistemas de control binario
para la conexin y desconexin de las bombas correspondientes y calentadores
son sometidos a prueba. Una vez ms, la zona asignada, los sistemas de control
binario deben ser probados a travs de los elementos de control manual y
sensores de retroalimentacin correspondiente. Una vez ms, la zona asignada,
los sistemas de control binario deben ser probados a travs de los elementos de
control manual y sensores de retroalimentacin correspondiente.
Igualmente, las pruebas de los dispositivos de seguridad tambin incluyen
la supervisin de los sistemas de control binario. Sin embargo, para ello, los
sensores asociados se activan mediante la manipulacin adecuada y por lo tanto
cualquier actuador accionado de esta manera es evaluado de forma similar para el
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funcionamiento correcto (Reconocimiento final del elemento de control visual y la
lgico).
Si los sistemas de control binario y los dispositivos de seguridad son
totalmente funcionales, la puesta en marcha del control de lazo cerrado se puede
iniciar. Para ello, los lazos de control cerrado debern estar puestos en lnea con
los respectivos puntos de trabajo especificados, todo esto en el modo manual y
luego cambindolos al modo automtico. Despus de una evaluacin
suficientemente larga de la direccin y el comportamiento de la interferencia de los
circuitos de control en lazo cerrado, el sistema puede ser entregado al usuario.
3.1.4 Establecer el modo de espera de un proceso tcnico.
Al utilizar la energa auxiliar disponible (elctrica y neumtica) y la
configuracin de operaciones de automatizacin (sistemas de control binario y
control de lazo cerrado en modo manual), al poner el proceso tcnico en modo de
espera, se garantiza la activacin del estado real de equilibrio del proceso
continuo. En particular, los pasos preparatorios que figuran a continuacin
debern ser llevados a cabo:
- Llenado y vaciado de las secciones de tuberas necesarias para garantizar
la capacidad de ejecucin de las bombas utilizadas (purgar).
- Asegurar una cantidad suficiente de agua en los contenedores de salida a
las bombas de abastecimiento.
- Cambios de configuracin al contenedor y al sistema de tuberas para el
inicio de la produccin verificando el estado que guardan las vlvulas on/off
y las correspondientes vlvulas de la mano.
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3.2 Mantenimiento de los sistemas de proceso tcnico (modulo experimental
a pequea escala).
Sin duda, la magnitud y el costo de mantenimiento de los sistemas
modernos de proceso tcnico son en gran medida determinads por la calidad del
sistema de automatizacin (el proyecto de automatizacin), mediante el cual el
uso de equipo de automatizacin moderna desempea un papel vital. Aqu, hay
que tener en cuenta que el procedimiento reconocido para la instrumentacin
convencional tiene que ser modificado para el mantenimiento y puesta en marcha
de un sistema de proceso tcnico. En este contexto, los siguientes aspectos
deben tenerse en cuenta:
- El equipo moderno de automatizacin es muy fiable, requiere poco o ningn
reajuste, o se puede ajustar fcilmente a travs de sistemas de control e
instrumentacin o los elementos de control similares, por lo que cualquier
medida de reajuste se puede hacer fcilmente si es necesario.
- El uso universal de control de procesos, siendo una tpica caracterstica de
los sistemas de automatizacin moderna, facilita un nuevo enfoque
eficiente para la realizacin de las medidas necesarias para el
mantenimiento y conservacin.
- El uso cada vez ms de los sistemas de intercomunicacin de campo (field
bus) de igual forma se deben tomar en cuenta y tambin influye en el
mantenimiento y las operaciones de conservacin.
3.3 Encontrar errores y manejo de errores - Entrenamiento de prevencin de
daos.
El hallazgo de fallas y manejo de errores representa un rea extensa de
funciones en un proceso tcnico operativo. Una amplia variedad de errores
pueden ocurrir, que deben ser analizados y eliminados por el personal de
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mantenimiento. En lo que se refiere a una agrupacin sistemtica de estos
errores, la Fig. 3-8 define las distintas categoras que se discuten a continuacin.
Grupo 1.- Cobertura de los errores tpicos, los cuales son causados como
consecuencia de un fallo de los sensores o actuadores, las siguientes
recomendaciones se da para la eliminacin de errores.
Categora 1
Fallos en los sensores
- Inmediatamente hacer mediciones en los terminales del sensor o en los
puntos terminales de la caja EMCS.
Fallos en el actuador
- Prueba de la seal de control de entrada en el actuador
- Prueba directamente sobre el actuador trayectoria de la seal de la posicin
a la unidad de servo (verificacin de la exactitud de calibracin).
- Prueba directamente sobre el actuador movilidad del asiento de la vlvula y
la aguja (por ejemplo, como resultado de la interferencia o la oxidacin del
asiento de la vlvula o aguja).
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Categora 2
Errores en las lneas de transmisin
- Mediciones de la conduccin por medio de control de terminales de los
puntos terminales de campo EMCS y en la consola de control del proceso.
- Inspeccin visual de las guas de cable o cable de las bandejas (bastidores
de cable) para determinar los daos mecnicos.
Categora 3
Errores en la tecnologa de intercomunicacin.
- Checar el comportamiento de las entradas y las salidas mediante la
aplicacin de seales de entrada en las terminales de entrada del
transductor de medicin.
- Comprobacin o la repeticin de la calibracin del transductor de medicin
(verificacin de la tensin de alimentacin).
Categora 4
Errores en los procesadores
- Comprobacin de tensiones de alimentacin
- Checar las entradas y las salidas de seales de acuerdo a las
asignaciones resultantes de los algoritmos de proceso (por ejemplo,
pruebas en lnea de PLC o controlador compacto).
Aparte de los errores tpicos mencionados en los sistemas de proceso
tcnico, que por lo general siempre se puede eliminar con la ayuda de los
conocimientos adecuados, tambin es mal funcionamiento puede ocurrir, que
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puede conducir a dao de los complejos de todo el sistema, incluyendo las
lesiones personales o por lo menos grave peligro.
Sin embargo, con la ayuda de la llamada formacin de prevencin de
daos, todo el personal del sistema es entrenado de forma que pueda reaccionar
con sensatez en el caso particular de los desastres y reducir al mnimo cualquier
dao material o personal. Sin duda, esta formacin de prevencin de daos es de
particular importancia en las instalaciones de alto riesgo (por ejemplo, en las
centrales nucleares, centrales elctricas, plantas qumicas, etc., pero en general
siempre se debe adaptar a la tecnologa de proceso real.
- Una serie de puntos fundamentales principales se enumeran a continuacin
en relacin con la esencia de la formacin de prevencin de daos.
- Antes que todo, el sistema de proceso tcnico se divide en distintas
secciones importantes desde el punto de vista de la tecnologa de proceso y
la seguridad del sistema.
- El Personal entonces debe estar completamente familiarizado con este
desglose estructural (secciones individuales y su interaccin), por ejemplo,
el mdulo experimental de pequea escala dividido en las secciones
individuales del nivel de llenado, el flujo y sistemas de control de la
temperatura y el mdulo de alimentacin).
- Sobre la base de la interrupcin de la estructura del sistema, una estrategia
debe ser desarrollada para el aislamiento de las distintas secciones del
sistema de proceso tcnico. Para ello, la intervencin manual (intervencin
de emergencia) con la ayuda de los sistemas de automatizacin de diseo
deber ser posible que, debido a la configuracin de las lneas de
transmisin (por ejemplo, lneas de acero inoxidable neumtico), se asegure
un capacidad de refraccin de al menos 1 a 2 minutos, incluso en caso de
emergencia.
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- Todo el personal debe ser adiestrado en el manejo de estas
intervenciones de emergencia.
- Por otra parte, en el caso de extincin de incendios y otros daos en
los dispositivos de control deben ser incorporados en la formacin de
operaciones de emergencia.
- Finalmente, la evacuacin ms eficaz de personal de una instalacin
daada debe ser definida, enseada y ensayada en caso de que se
produzcan daos.
- El personal tambin debe recibir una formacin en el reconocimiento
de los daos que se han producido como resultado de una
emergencia (por ejemplo, daos al medio ambiente), adems de los
otros sistemas, incluido el personal en peligro y en informar a todas
las dems partes en las proximidades de su caso (a ser evacuados)
o incluir stos en el control de daos.
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Capitulo 4
Encontrando Fallas.
4.1 Que se entiende por mantenimiento?
4.1.1 Servicio
4.1.2 Inspeccin
4.1.3 Reparacin
4.2 Reparaciones sistemtica en caso de mal funcionamiento
4.2.1 Requisitos previos para la reparacin sistemtica
4.2.2 Procedimiento
4.3 Encontrar fallos
4.3.1 Deteccin de fallos sistemticos
4.3.2 Documentacin de error
4.3.3 Anlisis de fallas
4.4 Anlisis final
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4.1 Qu se entiende por mantenimiento?
El mantenimiento se refiere a todas las medidas relativas a la preservacin
y el restablecimiento de la situacin de punto de referencia y la determinacin y
evaluacin de la situacin real de los recursos tcnicos del sistema (DIN 31051).
Ms especficamente, el mantenimiento puede ser dividido en tres reas
(Fig. 4-1):
- Servicio
- Inspeccin
- Reparaciones.
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4.1.1 Servicio
El concepto de servicio se refiere a las medidas preventivas para prolongar
el tiempo de funcionamiento. Prestacin de servicios a instalaciones tcnicas,
incluye:
4.1.2 Inspeccin
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4.1.3 Reparaciones
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4.2 Reparaciones sistemticas en caso de mal funcionamiento
En el caso de una interrupcin involuntaria, las reparaciones se llevarn a
cabo segn el siguiente plan.
4.2.1 Requisitos previos para la reparacin sistemtica
El requisito bsico para la reparacin sistemtica y la bsqueda de fallos es
el conocimiento del sistema. Esto significa que slo cuando se han familiarizado
con el sistema y saber cmo est estructurado, va a ser capaz de llevar a cabo
reparaciones sistemticas.
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La familiarizacin con el sistema se da mediante:
- La observacin minuciosa de la instalacin.
- Poner a disposicin la documentacin del sistema entero.
- Conocer el producto y la tecnologa de procesamiento.
- El intercambio de informacin con el usuario, operador.
Estructuracin del sistema en:
1.-Sistema y la estructura de controlador:
- Diagramas de flujo de programa
- Grficos de funciones
- Descripcin
2. Diseo mecnico
- Estructura y unidad de apoyo
- Funcin de las unidades
- Ajuste
3. Tecnologa de accionamiento
- Sistema elctrico
- Hidrulica
- Neumtica
- Sistema mecnico
4. Elemento final de control
- Lo mismo que en el 3
5. Sistema de control
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- De control de rel elctrico
- Controlador lgico programable
6. Generador de seales
- Sensores binarios
- Sensores analgicos
- Sensores digitales
7. Fuente de alimentacin
- Elctrica
- Hidrulica
- Neumtica
4.2.2 Procedimiento
La primera cosa que se debe hacer en caso de una seal de error es el de
establecer la situacin real. Las siguientes opciones estn disponibles para ello:
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4.3 Encontrar fallos
La bsqueda de fallos reales comienza una vez que la situacin actual se
ha establecido y comparada con la situacin requerida. Esta comparacin con
frecuencia conduce al descubrimiento de la fuente de error, las causas pueden
ser:
- visibles (por ejemplo, el dao mecnico a un generador de seales),
- audible (por ejemplo, la estanqueidad de la vlvulaen la red de aire
comprimido).
- detectables por el olfato (por ejemplo, por cable quemado)
Si este no es el caso, la culpa slo puede ser encontrada y eliminada por
medio de un procedimiento sistemtico.
4.3.1 Deteccin de fallos sistemticos.
Una vez ms, la comparacin entre el estado real y el requerido constituye
la base para la bsqueda de fallos sistemticos.
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4.3.2 Documentacin de error
Una vez que un fallo ha sido encontrado, no es suficiente slo resolviendo
sino que al mismo tiempo la causa del problema debe ser determinada. Una
herramienta til para esto es una lista de fallas, que debe mantenerse con la
instalacin. Esta lista describe las fallasy sus causas. Se puede tomar un nmero
de formas diferentes.
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El siguiente es un ejemplo.
Esta lista puede ser til en la deteccin de deficiencias que se repiten con
frecuencia y sus causas. Con ndice de fallos es ms fcil establecer la naturaleza
del error.
A = incorrecta prctica de trabajo
(Por ejemplo, un tornillo de retencin no est correctamente apretado en el
ensamblado)
M = fallo mecnico
(Por ejemplo, los sensores estn mal ajustados)
E = Elctrico
(Por ejemplo, el rel no est energizado o el solenoide no conmuta)
S = Error del controlador
(Por ejemplo, el Programa o parte de l no est activado)
L = fuga
(Por ejemplo, el agua se escapa por las conexiones)
B = error de operacin
(Por ejemplo, la vlvula no se cierra)
W = Error de servicio
(Por ejemplo, El filtro no est limpio)
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4.3.3 anlisis de fallas
Con la ayuda de la lista de errores, es posible determinar si una falla o dao
se produce y por lo tanto para identificar los puntos dbiles en el sistema. Una vez
que estos han sido identificados, es aconsejable introducir mejoras tcnicas. Si el
dao se ha producido, el siguiente procedimiento debe ser adoptado.
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4.4 Anlisis final
Encontrar fallos y eliminarlos no slo significa hacer que el sistema
operativo quede como nuevo, sino tambin para identificar y mejorar reas dbiles
en el sistema.
El prerrequisito bsico es el conocimiento de todos los aspectos de control
de la tecnologa y la comprensin de la funcin y la interaccin de los sistemas
hbridos.
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Conclusiones:
Desde el punto de vista personal y profesional, la realizacin de este trabajo
me brindo la oportunidad de afinar mis conocimientos sobre los sistemas de
control y la automatizacin de procesos, adems de poder entender y comprender
el funcionamiento de estas dos ramas de la ingeniera aplicadas a un sistema
real, por otro lado este trabajo me da una visin general del mbito laboral y
profesional en el que se desenvuelven los Ingenieros de Control y los Ingenieros
de Automatizacin.
En el mbito acadmico y social, elabor este trabajo con la intencin de
brindarle apoyo a todos los estudiantes de la carrera de Ingeniera Mecnica
Elctrica, ya que una de las grandes problemticas que puede vivir uno como
estudiante, es que muchas veces aprendemos la teora, la ecuaciones, las
formulas, etc. Pero en realidad no sabemos fsicamente que est sucediendo, no
tenemos una idea clara de lo que estamos calculando, diseando o modificando;
es por eso que este trabajo es el punto de partida para que los estudiantes de
control y automatizacin tengan una visin ms amplia y clara de lo que estn
estudiando, s muy bien que por eso existen los laboratorios, para brindarles esa
visin a los estudiantes, sin embargo no siempre son suficientes y ms para la
Ingeniera de control, la cual requiere mucha prctica para visualizar su aplicacin,
ya que es una experiencia acadmica abstracta en la cual influyen mucho las
matemticas y el algebra.
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Bibliografa.
1. Katsuhiko Ogata. INGENIERA DE CONTROL MODERNA. Cuarta edicin.
Editorial: PEARSON EDUCACIN, Madrid 2003.
2. H. Bischoff, D. Hofmann, E. v. Terzi. WORKBOOK Process Control System.
Festo Didactic GmbH & Co.
3. Benjamin C. Kuo. SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO. Sptima edicin.
Editorial: PEARSON EDUCACIN.
4. Terminology and Symbols in Control Engineering. SAMSON AG.
5. http://www.steamcontrol.com/wp/documentos/Valvulas%20de%20control.pdf
6. http://www.monografias.com/trabajos12/compe/compe.shtml
INTRODUCCIN AL SISTEMA DE CONTROL DE PROCESOS: PRESIN, CAUDAL,
TEMPERATURA Y NIVEL.
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Anexos.
A medida de complementar la informacin antes citada es recomendable consultar
las siguientes pginas web:
1.-http://www.festo.com/INetDomino/coorp_sites/es/f50654a663c63bc4c12571fd0
02b3689.htm
2.- http://www.vdi.de/index.php?id=2657&L=1
3.- http://www.din.de/cmd?level=tpl-home&languageid=en
El primer enlace contiene la pagina de FESTO didactic, donde se aborda
directamente un pequeo resumen de la normatividad.
Los enlaces 2 y 3 son la pagina Web de las normas VDI y DIN
respectivamente, donde se podrn consultar las normas citadas en este
documento.