68

3. ECUACIONES DIFERENCIALES
NO LINEALES
69
3.1 SoIuciones de ecuaciones diferenciaIes
Dada la ecuacin diferencial no lineal:
(1)
La soIucin en tal que
es diferenciable, o sea est definida .
La ecuacin (1) vale .
3. ECUACIONES DIFERENCIALES NO LINEALES
)) ( , ( ) ( t x t f t x =

0
) 0 ( 0 x t = >
n n
f 9 9 9
+
:
| | | | 0 0 , : (.) , T x C T
n
e
x(.) ) (t x

| | e t T 0,
| | e t T 0,
70
En relacin a un sistema fsico se espera que verifique:
a) Tiene al menos una solucin (existencia).
b) Tiene exactamente una solucin para T suficientemente pequeo (existencia y
unicidad local).
c) Tiene exactamente una solucin definida sobre (existencia y unicidad
global)
d) Tiene exactamente una solucin sobre y sta depende en forma
continua de la condicin inicial (solucin bien condicionada).
son progresivamente fuertes. Estn vinculados a restricciones en la
naturaleza de .
3. ECUACIONES DIFERENCIALES NO LINEALES
| ) , 0
t | ) , 0
x( ) 0
( ) ( ) a d
f
71
Es importante estudiar las condiciones de para existencia y unicidad IocaI, o sea
existe una solucin en con suficientemente pequeo, y existencia y
unicidad gIobaI en .
Observacin:
es una solucin de la ecuacin diferencial (1) en sii satisface:
(2)
EjempIo:
no solucin continuamente diferenciable.
3. ECUACIONES DIFERENCIALES NO LINEALES
f
| | 0,o o
| ) , 0
x(.)
| | 0, T
(.) x
| | | | T t en d x f x t x
t
o
o
, 0 ) ( , ) ( e + =
}
t t t

<
>
=
= > =
0 1
0 1
) (
0 ) 0 ( 0 ) ( ) (
x si
x si
t x sign
x t t x sign t x
- x t ( )
72
EjempIo:
2 soluciones:
EjempIo:
1 solucin:
pero no solucin continuamente diferenciable en .
3. ECUACIONES DIFERENCIALES NO LINEALES
( )
( )
( ) x t
x t
t x = > =
1
2
0 0 0
x t t
x t t
1
1 2
2
1 2
( )
( )
/
/
=
=
( ) ( ) ( ) . x t x t t x = + > = 1 0 0 0
2
)
2
, 0 | tg ) (
t
en t t x =
| ) , 0
73
3.2 Existencia y unicidad IocaI
Teorema. Suponga que es continua en y y satisface:
Existen constantes tal que,
(Lipschitz)
con un entorno en ,
Luego (1) tiene exactamente una solucin en siempre que sea
suficientemente pequeo para satisfacer: (3)
y (4)
para alguna constante .
3. ECUACIONES DIFERENCIALES NO LINEALES
) , ( x t f t x
T r h k , , ,
| | f t x f t v k x v x v B t T ( , ) ( , ) , , , s e e 0
| | f t x h t T ( , ) ,
0
0 s e
B 9
n
{ }
B x x x r
n
o
= e9 s :
| | 0,o o
h e r
k
o
o
s
o s
+
|
\

|
.
|
min T
k
r
h kr
, ,

< 1
74
Prueba:
Se define funcin tal que vale .
Supngase satisface (3)-(4) y sea un entorno en definido por
Sea
Claramente es una solucin de (1) en si o sea es un
punto fijo de P.
3. ECUACIONES DIFERENCIALES NO LINEALES
x
o
(.) | | e C
n
0,o
| | x t
o
e 0,o
o S | | C
n
0,o
| |
{ }
S x C x x r
n
o
c
= e s (.) , : (.) (.) 0 o
| | | |, , 0 , 0 : o o
n n
C C P
x(.)
| | | | o t t t , 0 ) ( , ) )( ( e + =
}
t d x f x t Px
t
o
o
| | 0,o ( )(.) (.) Px x =
x(.)
75
Ahora se ver que P es una contraccin en S. Sean elementos
arbitrarios de S, luego estn en B .
Luego,
pues por (4). Como el ltimo trmino es independiente de t,
P es una contraccin en S.
3. ECUACIONES DIFERENCIALES NO LINEALES
x v (.), (.)
x t v t ( ), ( ) | | e t 0,o
| | | | { }
| | | |
c
c
t
o
t
o
t
o
v x
v x kt
d v x k
d v f x f t Pv t Px
d v f x f t Pv t Px
(.) (.)
(.) (.)
) ( ) (
) ( , ) ( , ) )( ( ) )( (
) ( , ) ( , ) )( ( ) )( (
s
s
s
s
=
}
}
}

t t t
t t t t t
t t t t t
kt k s s o
| |
( )(.) ( )(.) sup ( )( ) ( )( ) (.) (.)
,
Px Pv Px t Pv t x v
c
t
c
= s
e 0 o

76
Ahora se ver que P mapea S en S. Sea . Luego,
(de (4))
Por lo tanto,
por lo que .
3. ECUACIONES DIFERENCIALES NO LINEALES
S x e (.)
| | P x t x f x d
o
o
t
( )( ) , ( ) =
}
t t t
| | | | | | { }
( ) | | | | | | { }
h t x x k t
d x f x f x f
d x f x f x f
c
o
t
o
o o
t
o
o o
+ s
+ s
+ =
}
}
(.)
, , ,
, ) , ) ( , (
t t t t t
t t t t t
r h r k h t r k t s + s + s o o
| |
r x t Px x Px
o
t
c
o
s =
e
) )( ( sup (.) (.) (
, 0 o
( )(.) Px S e
77
Como P mapea S en S y es una contraccin en S, tiene exactamente un punto fijo en
S. Sin embargo ahora se probar que P tiene exactamente un punto fijo en ,
no slo en S que es subconjunto propio de . O sea que cualquier punto fijo
en debe estar en S.
Sea que satisface (2), o sea es soluci n de la ec. diferencial
3. ECUACIONES DIFERENCIALES NO LINEALES
| | C
n
0,o
| | C
n
0,o
| | C
n
0,o
| | x C
n
(.) , e 0 o
s +
}
h k x x d
o
t
o t t ( ) ( ) 0
| |
| | ( ) ( ) { }
ht d x x k x t x
d x f x f x f
d x f x t x
t
o
o
t
o
o o
t
o
o
+ s
+ =
=
}
}
}
t t
t t t t t
t t t
) 0 ( ) ( ) (
, , ) ( ,
) ( , ) (
78
Nota: Desigualdad de Bellman-Gronwall:
Aplicando la desigualdad de Bellman-Gronwall,
Como de (3),
tiene exactamente un punto fijo en .
(1) tiene exactamente una solucin en .
3. ECUACIONES DIFERENCIALES NO LINEALES
| |
(

s
>
e + s
}
}
t
t
d k c t r
negativas no continuas k r c con
T t d r k c t r
0
0
) ( exp . ) (
(.) (.), , 0
, 0 ) ( ) ( ) (
t t
t t t
| | o o o
o
, 0 ) ( e s s t e h e h x t x
k kt
o
r e h
h
s
o
o
S x r x x x t x
c
o o
e s = (.) , (.) ) ( sup
P | | C
n
0,o
| | 0,o
79
CoroIario
Considrese la ecuacin diferencial (1). Suponga que en un entorno de la
funcin es continuamente diferenciable. Luego (1) tiene exactamente una
solucin en , para suficientemente pequeo.
Prueba: Las condiciones de diferenciabilidad de f aseguran que f cumple Lipschitz y
acotamiento para algn conjunto de valores .
EjempIo: Oscilador de Van der Pol
Como cada componente es continuamente diferenciable dondequiera, se concluye
que partiendo de una condicin inicial arbitraria , solucin nica en para
suficientemente pequeo.
3. ECUACIONES DIFERENCIALES NO LINEALES
( ) 0, x
o
) , ( x t f
| | 0,o
o
h k T r , , ,

+ =
=
2
2
1 1 2
2 1
) 1 ( x x x x
x x

+
=
2
2
1 1
2
) 1 (
) (
x x x
x
x f

x
x
10
20

(
- | | 0,o
o
80
EjempIo:
(Tiempo de escape finito)
3.3 Existencia y unicidad gIobaI
Teorema: Suponga que para cada existen constantes tal que,
(Lipschitz global)
Luego (1) tiene exactamente una solucin en .
3. ECUACIONES DIFERENCIALES NO LINEALES
| | | )
2
) (
, 0 , 0
2
) (
0 ) 0 ( 1 ) (
2
t
o o
t
o

c =
=
= + =
t con t x
sea o
t tg t x
x x t x
max max

| | T e 0,
T T
h k ,
| | T t v x v x k v t f x t f
n
T
, 0 , , ) , ( ) , ( e 9 e s
| | T t h x t f
T o
, 0 ) , ( e s
| ) , 0
81
Prueba: Dado
,
y se define como igual a en .
a) es Cauchy en .
Sea
(5)
En general, para un m :
3. ECUACIONES DIFERENCIALES NO LINEALES
| | | | T sea P C T C T
n n
< , : , , , 0 0
| |
}
e + =
t
o
T t d x f x t Px
0
, 0 )) ( , ( ) )( ( t t t
| | x C T
o
n
(.) , e 0 x
o
| | 0, T
| |
P x
m
o
m
(.)
=

1
| | C T
n
0,
( ) x P x
m
m
o
(.) (.) =
}
=
t
o o
d x f t x t x
0
1
) , ( ) ( ) ( t t
( )
}
s s
t
o
T o o
t h d x f t x t x t t , ) ( ) (
1
> 1
| | | | x t x t f x f x d
m m m m
o
t
+
s }
1 1
( ) ( ) , ( ) , ( ) t t t t t
s

} k x x d
T m m
( ) ( ) t t t
1
} }

s
t t
o
m m T T
d x x k k
0
2 1
) ( ) ( t t t
} }
s s
t
o
t
o
m
T
d d x x k t t t
0
1
) (
82
y usando (5):
Por ejemplo:
O sea,
Para un entero se tiene,
(6)
3. ECUACIONES DIFERENCIALES NO LINEALES
} }
+
= s
+
t
o
t
o
m
T
m
T T
m
T
m
t
h k d h k
)! 1 (
1
t t
| |
}
}
}
= s
s
s
t
o
T T T T
t
o
o T
t
o
o
t
h k d h k
d x x k
d x f x f t x t x
2
) (
, )| ( , | ) ( ) (
2
1
1 1 2
t t
t t
t t t t
!
) ( ) (
1
1
m
t
h k t x t x
m
T
m
T m m

s
x t x t x t x t
m p m m i m i
i
p
+ + + +
=

( ) ( ) ( ) ( )
1
0
1
0 > p
s
+ +
=
+
=
+ +

= +
+

h k
t
m i
h k
t
i
T T
m i
i
p m i
T T
i
i
i m
m p
0
1 1
1
1
1 ( ) !
| |
x x x t x t
m p m
c
t T
m p m +
e
+
= (.) (.) sup. ( ) ( )
, 0
s s

= +
+

= +

h k
T
i
h k
T
i
T T
i
i m
m p i
T T
i
i
i m
1
1
1
1
! !
83
La serie converge a con .
Entonces, puede hacerse tan pequeo como se quiera con
suficientemente grande, de (6), es Cauchy, y como es
Banach, la serie converge, supngase a en .
b) es una solucin:
Tmense dos elementos cualquiera en y .
3. ECUACIONES DIFERENCIALES NO LINEALES
h k
T
i
T T
i
i
i
m

|
\

|
.
|
1
0
!
T k
T
T
T
e
k
h
m

+ = =
=
1 0
(.) (.)
m i
m
i
T k
T
T
T
e
k
h
m
| | x
m
(.)

| | C T
n
0,
x
*
(.) | | T C
n
, 0
x
*
(.)
| | (.) , , 0
1
: T C
n
:
2
(.)
| | | | { } t t t t t d : f : f t P: t P:
t
o
}
= ) ( , ) ( , ) )( ( ) )( (
2 1 2 1
| | | | t t t t t d : f : f t P: t P:
t
o
}
s ) ( , ) ( , ) )( ( ) )( (
2 1 2 1
}
s
t
o
T
d : : k t t t ) ( ) (
2 1
C
T
: : T k (.) (.)
2 1
s
| |
C
T
T o t
C
: : T k t P: t P: P: P: (.) (.) ) )( ( ) )( ( sup )(.) ( )(.) (
2 1 2 1
,
2 1
s =
e
84
Como es constante, P es uniformemente continua en .
Entonces si converge a ,
o sea es una solucin de la ecuacin diferencial.
c) es la nica solucin :
Supngase que tambin es solucin:
Aplicando la desigualdad de Bellman-Gronwall:
sea .
3. ECUACIONES DIFERENCIALES NO LINEALES
k T
T
| | C T
n
0,
| | x
m
o
(.)

x
*
(.)
(.), (.) lim )(.) ( lim ))(.) lim ( ( )(.) (
*
1
*
x x Px x P Px
m m
m
m
= = = =
+

x
*
(.)
x
*
v(.)
| | | | { } v t x t f v f x d
o
t
( ) ( ) , ( ) , ( )
* *
=
}
t t t t t
| | v t x t t T ( ) ( ) ,
*
= e 0 0
(.) (.)
*
x v =
85
Observaciones
Iteraciones de Picard
La secuencia que converge a la solucin es conocida como
secuencia de las iteraciones de Picard y este mtodo de hallar la solucin es el
mtodo de Picard. Es fcil mostrar que las iteraciones de Picard convergen partiendo
de cualquier funcin en y no slo de .
El teorema anterior asegura que existe una nica solucin correspondiente a cada
condicin inicial. Ahora se ver un teorema que muestra que en cualquier instante
dado, existe una nica solucin que pasa a travs de cada punto en .
3. ECUACIONES DIFERENCIALES NO LINEALES
| | P x
m
o
(.) x
*
(.)
| | C T
n
0, x
o
(.)
9
n
86
Teorema (unicidad de soIuciones que pasan por un punto): Sea f que
satisface las hiptesis del teorema de existencia y unicidad global. Luego, para cada
y cada existe exactamente un elemento tal que la nica
solucin en de la ecuacin diferencial
(7)
satisface
(8)
Prueba: Considrese
(9)
satisface las hiptesis del teorema anterior la ecuacin diferencial (9) tiene
solucin nica en . Sea esa solucin y se define .
Puede verificarse que las funciones
satisfacen (7) y (8).
3. ECUACIONES DIFERENCIALES NO LINEALES
:
n
e9 | ) e , 0 T :
o
n
e 9
| | 0, T
| |
o
: x t x t f t x = = ) 0 ( ) ( , ) (
x T : ( ) =
| | : x t x t f t x
s
= = ) 0 ( ) ( , ) (
| | T t x t T f x t f
s
, 0 ) , ( ) , ( e =
s
f

| | 0, T v(.)
: v T
o
= ( )
| | T t t T v t v
s
, 0 ) ( ) ( e =
87
Para probar unicidad de correspondiente a un particular, supngase que
e satisfacen (7)-(8).
Sea . Luego e definidas por
deben satisfacer (9). Como la solucin de (9) es
nica, .
Teorema (Dependencia continua de Ia soIucin con Ias condiciones
iniciaIes):
Sea f que satisface hiptesis del teorema de existencia y unicidad global.
Sea especificado y suponga que satisfacen,
Luego para cada , existe un tal que cuando
.
3. ECUACIONES DIFERENCIALES NO LINEALES
o
: :
v
1
(.)
| | v C T
n
2
0 (.) , e
v : v :
1 1 2 2
0 0 ( ) , ( ) = =
v
a
(.) v
b
(.)
) ( ) ( , ) ( ) (
2 1
t T v t v t T v t v
b a
= =
2 1
(.) (.) : : v v
b a
= =
| ) e , 0 T | | T C v x
n
, 0 (.) (.), e
| |
| |
o
o
v v t v t f t v
x x t x t f t x
= =
= =
) 0 ( ) ( , ) (
) 0 ( ) ( , ) (

c > 0 ( ) o c , T > 0 c <

C
v x (.) (.)
( ) x v T
o o
<o c ,
88
Observaciones: nterpretacin de los 2 teoremas anteriores.
Sea
solucin nica
El teorema ltimo establece que es uniformemente continua en .
Sea:
El teorema de unicidad de soluciones que pasan por un punto establece que es
uno a uno y sobre (rango de es todo ).
Ms an, el teorema ltimo muestra que son continuos.
3. ECUACIONES DIFERENCIALES NO LINEALES
| | T C
n n
, 0 : 9 |

o
x CI x(.)
| 9
n

) (
:
T x x CI
o
n n

9 9 _
_
_
9
n
1
,

_ _
89
EjempIo: Los teoremas vistos dan condiciones suficientes (no necesarias) para
existencia y unicidad.
Sea
es solucin nica en an cuando no es globalmente Lipschitz.
EjempIo:
A(.) continua.
solucin nica en .
3. ECUACIONES DIFERENCIALES NO LINEALES
t
t x
x x t x
+
=
= =
1
1
) (
1 ) 0 ( ) (
2

| ) 0,
f x x ( ) =
2
o
x x t x t A t x = = ) 0 ( ), ( ) ( ) (
| |
| |
| | T t x k x t A
T t v x v x k v t A x t A
T t k t A
o T o
n
T
T
i
, 0 ) (
, 0 , , ) ( ) (
, 0 ) (
e s
e 9 e s
e s
| ) 0,

90
3.4 Estimas de Ia soIucin
Sistemas IineaIes
Teorema: Considrese la ecuacin diferencial lineal no forzada,
es continua por tramos.
Sea una norma en las correspondientes normas y medidas inducidas
en . Luego, siempre que se tiene,
3. ECUACIONES DIFERENCIALES NO LINEALES
0 ) ( ) ( ) ( > = t t x t A t x
x t A t A
n nxn
( ) , ( ) , (.) e9 e9
.
i
i
n
, . , 9
9
nxn
t t
o
> > 0
| | | |
)
`

)
`

}
s s
}
t
to
i
t
to
i
d A
o
d A
o
e t x t x e t x
t t t t ) ( ) (
) ( ) ( ) (
91
Teorema: Considrese la ecuacin diferencial lineal forzada
con son continuas a tramos.
Sea una norma en las normas y medida inducida en . Luego,
con se tiene,
3. ECUACIONES DIFERENCIALES NO LINEALES
( ) 0 ) ( ) ( ) ( > + = t t t x t A t x u

(.) (.), , 0 ) ( , ) ( ), ( A t t A t t x
nxn n
u u > 9 e 9 e
. (.) , . ,
i
i
n
9
9
nxn
t t
o
> > 0
}
)
`

)
`

}
+
}
s
t
to
ds s A d A
o
d e e t x t x
t
i
t
to
i
t t u
t
t t )| ( | )| ( |
) ( ) ( ) (
}
)
`

)
`

}
>
t
to
ds s A d A
o
d e e t x t x
t
i
t
to
i
t t u
t
t t ) ( | ) ( |
) ( ) ( ) (
92
Observacin
Sistema no forzado:
Sea Para finito, el lmite inferior es estrictamente positivo y el
superior es finito.
Esto significa que no puede tener tiempo de establecimiento (ir a cero) finito ni
tiempo de escape finito.
Un sistema lineal discreto puede tener tiempo de establecimiento finito,
aunque no de escape finito (porque es nilpotente o porque es singular y
.
EjempIo:
3. ECUACIONES DIFERENCIALES NO LINEALES
. 0 ) ( , 0 ) ( > =
o o
t x t x
t
k k k
x A x =
+1
A A
k
=
A
k
{ } x esp nulo de A
k k
e .
A t
t
t
x ( ) ( ) =


|
\

|
.
| =
|
\

|
.
|
2 1
1
0
1
0
| | | |
| | | |
| | | | . 2 ) ( ; ) (
1 2 ) ( ) (
1 ) ( ) (
2 2
1
1
t t A t t A
t t A t A
t t A t A
= =
+ = =
+ = =

) 2 / (
) (
2 1
) (
2
1
2
) ( ) (
t t
t x
t t
e t x t x e

s + s

) 2 / (
) ) ( , ) ( max( ) (
2 1
) (
2
2 1
2
) ( , ) (
t t
t x t x t x
t t
e t x t x e

=

s s

( )
2 /
) (
2
1
2
2
2
1
2
2
2
) ( ) (
t
t x
t
e t x t x e

s + s

93
Sistemas no IineaIes
Teorema: Sea
Supngase : a) es continuamente diferenciable.
b)
Defnase como :
Sea norma en y las correspondientes normas y medidas inducidas
en .
Supngase que existen funciones continuas :
Entonces :
3. ECUACIONES DIFERENCIALES NO LINEALES
f
0
) 0 ( 0 )) ( , ( ) ( x x t t x t f t x = > =
f t t ( , ) = > 0
A t x
nxn
( , ) e 9
n
x t x x t A t f x t f 9 e > + = 0 ). , ( ) 0 , ( ) , (
.
9
n
(.) , .
i
i

9
nxn
(.) (.), | o
| | | |
n
x t t x t A t x t A 9 e > > s 0 ) ( ) , ( ), ( ) , ( | o
0 , ) ( exp . ) ( ) ( exp . >
(

s s
(

} }
t d x t x d x
t
o
o
t
o
o
t t o t t |
94
3.4 Ejercicios.
Ej.3.1 Analizar la soluciones de las siguientes ecuaciones diferenciales.
a)
b)
Ej.3.2 Mostrar que la condicin de Lipschitz es independiente de la norma que se
use en .
Ej. 3.3 Determinar si las siguientes funciones satisfacen una condicin global de
Lipschitz.
a)
b)
Ej.3.4 Calcular cotas para solucin en el sistema del pndulo con y sin friccin.
3. ECUACIONES DIFERENCIALES NO LINEALES
( ) ( ) ( )
/
x t x t x = =
1 3
0 0
( ) ( ) ( ) x t x t x = =
2
0 1
n
9
| |
T
x x x x x x f
2
2 1 2 1
2
1
2 ) ( =
| |
T
x x x x x f ) exp( ) exp( ) (
2
1 2
2
2 1
=
95
Revisin
Existencia y unicidad local (condiciones en un entorno de x
0
y de t
0
).
Existencia y unicidad global (condiciones en todo x y t).
Dos soluciones no se cruzan.
Dependencia continua de la solucin con las C.
3. ECUACIONES DIFERENCIALES NO LINEALES
96
4. SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
97
4. SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
4.1 PreIiminares
Por qu particularizar en los sistemas de 2 orden?
Las trayectorias (soluciones) se pueden representar en el plano.
Fcil interpretacin geomtrica.
Existen tcnicas de anlisis especficas.
Representaci n:
(1)
(2)
PIano de estado:
Sea solucin de (1)-(2), puede
representarse en el plano de estados como
se muestra en la figura 4.1.
Figura 4.1
)| ( ), ( , | ) (
2 1 1 1
t x t x t f t x =

)| ( ), ( , | ) (
2 1 2 2
t x t x t f t x =

(.) (.),
2 1
x x
98
PIano de fase:
Si , el plano de estado se denomina plano de fase y se tienen
trayectorias del plano de fase.
En particular para se define:
resulta:
4. SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
) ( ) (
2 1
t x t x =

| | ) ( ), ( , ) ( t v t v t g t v

=
x t v t
x t v t
1
2
( ) ( )
( ) ( )
=
=
| |
( ) ( )
( ) , ( ), ( )
x t x t
x t g t x t x t
1 2
2 1 2
=
=

99
4. SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
Reconstruccin deI parmetro tiempo en el plano de fase.
Si no cambia signo en la trayectoria C:
(t
f
t
0
)=rea bajo la curva 1/x
2
Figura 4.2
Si cambia signo: particionar en segmentos
sin cambio de signo, Fig. 4.3.
Figura 4.3
}
+ =
C
o f
x
dx
t t
2
1
2
x
2
x
100
Campo vectoriaI
Dado el sistema autnomo,
Es posible asociar a el campo vectorial .
Un campo vectorial es una funcin cuyas componentes y
son funciones suaves.
La direccin del campo vectorial en el punto es,
es indefinido si (en los equilibrios).
El concepto de campo vectorial es vlido para sistemas autnomos de cualquier
orden. se denomina campo vectorial de velocidad.
4. SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
| |
| |
( ) ( ), ( )
( ) ( ), ( )
x t f x t x t
x t f x t x t
1 1 1 2
2 2 1 2
=
=
( , ) x x
1 2
| | ) , ( ), , (
2 1 2 2 1 1
x x f x x f
f :9 9
2 2
1
f f
2
f x e 9
2
| |
2 1
, arctg ) ( f f x
f
= u
) (x
f
u
= ) (x f
) (x f
101
Suposiciones deI captuIo
- Sistemas autnomos
- continuamente diferenciables soluciones nicas al menos localmente en
t.
O sea, dadas (1)-(2) y condiciones iniciales arbitrarias
tienen exactamente 1 solucin en .
En el caso de sistemas autnomos, condiciones adicionales sobre aseguran
solucin nica sobre .
4. SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
f f
1 2
,

x x
x x
1 10
2 20
0
0
( )
( )
=
=
) 2 ( ) 1 /( 0 > -T
| | 0, T
f
| ) , 0
102
4.2 Sistemas LineaIes
Forma generaI de sistema lineal autnomo de 2 orden:
Notacin matricial:
Transformacin de variables:
: matriz constante real no singular
Se obtiene,
4. SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
20 2 2 22 1 21 2
10 1 2 12 1 11 1
) 0 ( ) ( ) ( ) (
) 0 ( ) ( ) ( ) (
x x t x a t x a t x
x x t x a t x a t x
= + =
= + =

0
) 0 (
) ( ) (
x x
t Ax t x
=
=
) ( ) (
1
t x M t :

=
M e9
2 2 x
0
1
1
) 0 (
) ( ) (
x M :
t AM: M t :

=
=
103
Eligiendo M puede hacerse que sea:
1. Forma diagonal

1
,
2
autovalores reales y distintos de A.
2. Forma de Jordan
autovalor real repetido.
3. Forma compleja conjugada.
autovalores complejos conjugados de A.
4. SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
M AM
1
M AM

=
|
\

|
.
|
1
1
2
0
0

|
|
.
|

\
|
=

0
1
1
AM M
M AM

=

|
\

|
.
|
1
o |
| o
o |
o |
+

`
)
f
f
104
4. SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
Caso 1: Forma diagonal.
Resulta,
cuya solucin es:
Para
Cuando resulta un nudo
(estable o inestable).
Cuando resulta un punto silla.
Figura 4.4
z
1
z
2
z
2
z
1
20 2 2 2 2
10 1 1 1 1
) 0 ( ) ( ) (
) 0 ( ) ( ) (
: : t : t :
: : t : t :
= =
= =

t
t
e : t :
e : t :
2
1
20 2
10 1
) (
) (

=
=
0
1
=
1 2
/
10
1
20 2

|
|
.
|

\
|
=
:
:
: :
2 1
sig sig =
2 1
sig sig =
105
4. SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
Caso 2: Forma de Jordan. Resultan,
cuya solucin es:
Resulta un nudo estable o inestable (Fig. 4.5).
Figura 4.5
20 2 2 2
10 1 2 1 1
) 0 ( ) ( z ) (
) 0 ( ) ( ) ( ) (
: : t t :
: : t : t : t :
= =
= + =

t
t t
e : t :
te : e : t :
20 2
20 10 1
) (
) (

=
+ =
106
4. SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
Caso 3: Forma compleja conjugada. Resultan,
Usando coordenadas polares,
resultan,
Figura 4.6
20 2 2 1 2
10 1 1 1
) 0 ( ) ( ) ( ) (
) 0 ( ) ( ) ( ) (
: : t : t : t :
: : t : t : t :
2
= + =
= + =
o |
| o

r :
:
r
:
:
r
r
:
:
: : r
o
c
c
c
c
|
= = + =

=
+ =

2
2
1
1
1
2
2 / 1 2
2
2
1
arctg
) (
| |
o
=
=

r r
t t
e r r
t
) (
0
0
| | |
o
=
=
107
4.3 Sistemas no IineaIes en generaI
Mtodos para obtener las trayectorias del plano de estado de un sistema autnomo
de 2 orden:
- Mtodo computacional
- Mtodo analtico
- Mtodo de linealizacin.
- Mtodo grfico de Euler
- Mtodo de las isoclinas
- Mtodo del campo vectorial
A pesar que los mtodos computacionales son muy adecuados, es bueno conocer
algunas tcnicas que permitan esbozar rpidamente estas trayectorias. Se vern dos
de ellas: el mtodo analtico y el mtodo de las isoclinas.
4. SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
| |
| |

=
=
. ) ( ), ( ) (
) ( ), ( ) (
2 2 2 2
2 1 1 1
t x t x f t x
t x t x f t x

108
Mtodo anaItico
Estas tcnicas conducen a una relacin funcional entre x
1
y x
2
de la forma
g(x
1
, x
2
, c) = 0
donde c representa los efectos de las condiciones iniciales (y posiblemente de las
entradas externas). Luego se dibuja esta relacin en el plano fsico para distintas
condiciones iniciales.
Una t cnica consiste en resolver
como
y luego eliminar el tiempo t obteniendo una relacin funcional g(x
1
, x
2
, c)=0.
4. SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
) , (
) , (
2 1 2 2
2 1 1 1
x x f x
x x f x
=
=

) ( ) (
) ( ) (
2 2
1 1
t g t x
t g t x
=
=
109
EjempIo: Sistema masa-resorte
Eliminando el tiempo se obtiene la ecuacin de las trayectorias
que representa crculos en el plano de fase (estabilidad marginal).
Otra t cnica elimina directamente la variable tiempo notando que
y luego resolviendo esta ecuacin para una relacin funcional entre x
1
y x
2
.
EjempIo: Sistema masa-resorte
ntegrando:
4. SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
t x t x
t x t x
x x
sen ) (
cos ) (
0
0
0
=
=
= +

2
0
2 2
x x x = +

dx
dx
f x x
f x x
2
1
2 1 2
1 1 2
=
( , )
( , )
dx
dx
f
f
2
1
2
1
=
1 2 2
2 1 1
x f x x
x f x x
= =
= =

=

+ =
dx
dx
x
x
x
dx
dx
x

0
2
0
2 2
x x x = +
110
EjempIo: (Sistemas lineales a tramos).
Sistema de control de un satlite.
Figura 4.7
Caso u(t)=U
o bien ntegrando:
4. SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

( )
u
u
u
=
=
>
<

u
u t
U si
U si
0
0
2 2 2
1 2 1 1
f u x x
f x x x
= = =
= = =

u
u

u
u
u u
=
= = =
U
dx
dx
f
f
U
x
U
2
1
2
1 2
o sea
d
d

u
u
u
d
d
U =
1
2
2 c U + = u u

jet
s
satlite
u
u
u
d
=0
U u
1/p 1/p
u
111
Caso u(t)=-U y resulta:
Combinando ambas trayectorias en el eje vertical,
que es la lnea de conmutacin de las ecuaciones
de control, se obtienen las trayectorias de la Fig. 4.8.
Se ve que el sistema de control se comporta como
marginalmente estable.
Figura 4.8
Solucin: realimentar adems la velocidad.
En este caso
4. SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
du/dt
u
u=-U u=+U
0
-
p+a
u u
1/p
2
U = u

1
2
2 c U + = u u

> +
=
=
0 a si U
a si U
t u
u
u u
u u
u

0
) (
112
Resultan las trayectorias en el plano fsico que se muestran en la figura 4.10, lo que
conduce a trayectorias convergentes al origen (estabilidad asinttica).
Figura 4.10
4. SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
u
du/dt
Recta: du/dt+au=0
113
Mtodo de Ias isocIinas
Dado el sistema:
en el punto (x
1
,x
2
) del plano fsico, la tangente a la trayectoria tiene pendiente
Una isocIina es el lugar de los puntos con igual pendiente o
o sea puntos tal que
En este mtodo primero se determina un campo de direcciones de tangentes y
luego se trazan las trayectorias.
4. SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
) , (
) , (
2 1 2 2
2 1 1 1
x x f x
x x f x
=
=

dx
dx
f x x
f x x
2
1
2 1 2
1 1 2
=
( , )
( , )
dx
dx
f x x
f x x
2
1
2 1 2
1 1 2
= =
( , )
( , )
o
f x x f x x
2 1 2 1 1 2
( , ) ( , ) = o
114
EjempIo: sistema masa-resorte
La ecuacin de la isoclina de pendiente o es:
que es una recta. Sobre sta se pueden dibujar pequeos segmentos de pendientes
o. Se trazan varias isoclinas con sus segmentos y luego se esbozan las trayectorias,
que para este caso resultan crculos, figura 4.11.
Figura 4.11
4. SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
x
1
x
2
o=-1
o=1
o=0
o=
2
1
1
2
1 2
2 1
x
x
x d
x d
x x
x x
= =
=

0
2 1
= + x x o
115
4.4 SoIuciones peridicas y cicIos Imites
Introduccin
Algunos sistemas autnomos presentan soluciones peridicas. Por ejemplo: el
oscilador armnico.
Solucin:
Tiene un continuo de soluciones peridicas.
4. SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

=
=
) 2 ( ) ( ) (
) 1 ( ) ( ) (
1 2
2 1
t x t x
t x t x

20 2
10 1
) 0 (
) 0 ( :
x x
x x CI
=
=
10
20
0 0 0 2
2
20
2
10 0 0 0 1
) ( sen ) (
) ( cos ) (
x
x
arctg t r t x
x x r t r t x
= =
+ = =
| |
|
116
Sistema no IineaI
cuyo campo vectorial es la suma del de (1)-(2) y otro radiaI que saIe para
y entra para . [Radial: si est siempre alineado con ].
En coordenadas polares:
4. SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
) (
) (
2
2
2
1
2
2 1 2
2
2
2
1
2
1 2 1
x x x x x
x x x x x
+ =
+ =
| o
| o

x x
1
2
2
2 2
+ < |
x x
1
2
2
2 2
+ > | ( )

r x x
x
x
= +
=
( )
arctg
/
1
2
2
2 1 2
2
1
|
)) ( (
)) ( (
2 ) (
2
1
2 ) (
2
1
2
2
2
1
2
2 1
2
2
2
2
1
2
1 2
1
2 2
2 / 1 2
2
2
1 1 1
2 / 1 2
2
2
1
x x x x
r
x
x x x x
r
x
x x x x x x x x r
+ +
+ + =
+ + + =

| o
| o

=
(

|
|
.
|

\
|
+
=
=
1
2
1
2
2
1
2
1
2
2 2
1
1
1
) (
x
x
x
x
x
x
x
r r r

|
| o
1
2
1
1 2 1 2
2
2
2
1
2
1
=
(

+
=
x
x x x x
x x
x

117
Solucin:
El sistema tiene slo 1 solucin peridica, . Esta es aisIada.
Definicin: Un cicIo I mite de
es una solucin peridica aislada de estas ecuaciones (existe alguna vecindad que
no contiene otra solucin peridica).
Se excluyen las soluciones peridicas triviales (equilibrios).
4. SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
( )
2 / 1
2
0
2
1
) (
t
e c
t r
o |
|

+
=
| | ( ) t t
o
=
1
2
2
=
o
o
r
c
|
r
o
= |
| |
| | ) 2 ( ) ( ), ( ) (
) 1 ( ) ( ), ( ) (
2 1 2 2
2 1 1 1
t x t x f t x
t x t x f t x
=
=

118
Teorema de Bendixson (condicin suficiente para Ia no existencia de
soIuciones peridicas). Supngase que D sea un dominio en 9
2
simplemente
conectado -sin huecos- tal que
no es 0 sobre cualquier subdominio de D y no cambia el signo en D. Entonces D
no contiene trayectorias cerradas de (1)-(2).
Este teorema da condiciones suficientes para que no existan soluciones
peridicas en D.
Demostracin: Supngase una trayectoria cerrada J de (1)-(2). Si se denomina n(x) a
la normal de la trayectoria en el punto x, . Por el teorema de la
divergencia (Stokes),
, con la divergencia de f(x).
Entonces, o se verifica que o bien cambia de signo en S.
4. SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
) , ( ) , ( ) (
2 1
2
2
2 1
1
1
x x
x
f
x x
x
f
x f
c
c
+
c
c
= V
}
=
J
dl x n x f 0 ) ( ). (
} }}
= V =
J S
dS x f dl x n x f 0 ) ( ) ( ). (
2
2
1
1
) (
x
f
x
f
x f
c
c
+
c
c
= V
S x x f e = V 0 ) ( ) (x f V
119
EjempIo: Sistema Lineal
Se sabe que - solucin peridica sii A tiene autovalores imaginarios:
No existen soluciones peridicas sii se viola (a) (b).
Aplicando el teorema:
Si no existen soluciones peridicas (se viola (a)). Es condicin
suficiente para que no existan soluciones peridicas.
4. SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

x a x a x
x a x a x
A
1 11 1 12 2
2 21 1 22 2
= +
= +
=
) ( 0
) ( 0
0 ) ( ) (
21 12 22 11
22 11
21 12 22 11 22 11
2
b a a a a
a a a
a a a a a a
>
= +
= + +

V = + e9 f x a a x ( )
11 22
2
a a
11 22
0 + =
120
EjempIo: sistema no lineal
Entonces no es cero ni cambia signo no existen soluciones
peridicas en 9
2
(a menos la trivial ).
EjempIo:
Para cambia signo. No
se puede asegurar que no exista ciclo lmite. En efecto, existe.
Si se toma la regin anular (conjunto que no es simplemente conectado, como exige
el teorema):
V f(x) es negativo en todo D y
nulo en ninguna parte. Sin embargo - ciclo lmite. Esto es porque no se cumple la
hiptesis del teorema sobre regin simplemente conectada.
4. SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
2
2
1 1 2
2
2 1 2 1
x x x x
x x x x
+ =
+ =

) 0 , 0 ( ) , ( 0 ) (
2 1
2
1
2
2
= > + = V x x x x x f
Vf x ( ) e9 = x
2

=
) (
) (
2
2
2
1
2
2 1 2
2
2
2
1
2
1 2 1
x x x x x
x x x x x
+ =
+ =
| o
| o

{ } ) 2 ( 2 ) ( 4 2 ) ( , 2
2 2 2
2
2
1
2 2 2
r x x f r D = + = V < = | o o o| |
{ } D x x x = + < ( , ):
1 2
2
2
2 2
2
3
2 x
1
2
|
|
121
Teorema de Poincar (condicin necesaria para existencia de cicIos
Imites). Si existe un ciclo lmite, entonces N=S+1, donde N es el nmero de nodos,
centros y focos rodeados por el ciclo lmite y S el nmero de puntos silla rodeados.
EjempIo:
En el oscilador de Van der Pol, S=0, N=1 (un foco en el origen), entonces se verifica
N=S+1 lo que indica que puede existir un ciclo lmite rodeando al origen. De hecho
existe un ciclo lmite.
Teorema de Poincar-Bendixson. Si una trayectoria permanece en una
regin finita O, entonces ocurre alguna de las siguientes afirmaciones:
a) La trayectoria va hacia un punto de equilibrio.
b) La trayectoria tiende asintticamente hacia una trayectoria peridica (por ejemplo
un ciclo lmite).
c) La trayectoria es peridica (como por ejemplo un ciclo lmite).
Este teorema es bastante intuitivo y puede verificarse en los ejemplos anteriores.
4. SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
122
4.4 Ejercicios
4.1 Demostrar la frmula de reconstruccin del tiempo en el plano de fase.
nterpretar grficamente.
4.2 Para las siguientes matrices, encuentre los autovalores, clasifique el tipo de
equilibrio (0,0), verifique por simulacin.
4.3 Para el sistema siguiente (predador-presa de Volterra), analizar el tipo de los
equilibrios por linealizacin y aplicar el teorema de Bendixson para inferir la posible
existencia de ciclos lmites.
4.4 Graficar trayectorias del siguiente sistema incluyendo la solucin peridica
(ciclo lmite). Observar que es una solucin peridica aislada.
4. SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
A =

|
\

|
.
|
|
\

|
.
|

|
\

|
.
|

|
\

|
.
|
|
\

|
.
|

|
\

|
.
|
0 1
2 3
0 1
1 2
1 1
0 1
1 5
1 1
2 1
2 0
0 1
2 2
, , , , ,
2 1 2 2
2 1 1 1
x x x x
x x x x
=
+ =

) (
) (
2
2
2
1
2
2 1 2
2
2
2
1
2
1 2 1
x x x x x
x x x x x
+ =
+ =
| o
| o

123
4.5 Considerar la ecuacin de Van der Pol:
Aplicar el teorema de Bendixson para probar que en la regin no
puede existir ciclo lmite y en la regin s puede existir.
4.6 nterpretar los teoremas vistos en relacin a posibles ciclos lmites del sistema
del pndulo con friccin lineal.
4. SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
1 2
2
1 2
2 1
) 1 ( 2 . 0 x x x x
x x
=
=

5 . 0 5 . 0
1
s s x
2 2
1
s s x
124
Revisin
Campo vectorial
Trayectorias en el plano fsico
Soluciones peridicas y ciclo lmite
Teorema de Bendixson (condicin suficiente para la no existencia)
Teorema de Poincar (condicin necesaria para la existencia)
4. SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN