TRABAJO COLABORATIVO No.

CARLOS ARDILA Cd.83478168 Grupo 82

Tutor REN ALEJANDRO TAFUR Control Digital 299006

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD TECNOLOGA DE TELECOMUNICACIONES 16 de Enero 2014

CONTROL DIGITAL TRABAJO COLABORATIVO 2

INTRODUCCIN A finales del siglo XIX H. Poincar, con su trabajo pionero sobre los Nuevos Mtodos de la Mecnica Celeste, intuy la significacin profunda de formular una teora general de los sistemas dinmicos en funcin de conjuntos de ecuaciones diferenciales de primer orden, e introdujo la ahora familiar idea de considerar el conjunto relevante de variables del sistema como la trayectoria de un punto en un espacio n-dimensional. El enfoque de Poincar al estudio de problemas dinmicos rpidamente se populariz y se vino a conocer como mtodo del espacio de estado. As, el concepto de estado se hace dominante en el estudio de los sistemas dinmicos. Lo que es fundamental es que su conducta actual est influenciada por su historia previa y que su comportamiento no puede por lo tanto especificarse simplemente como una relacin instantnea Z entre conjuntos de variables de entrada y salida. Se necesita un conjunto extra de variables cuyo objetivo es tomar en cuenta la historia pasada del sistema; estas variables son las variables de estado. Las variables de estado representan pues la mnima cantidad de informacin que nos resume todo el pasado dinmico del sistema y es todo lo que necesitamos conocer para poder predecir su evolucin futura frente a cualquier seal de entrada que le apliquemos. La utilizacin del tratamiento del espacio de estados condujo rpidamente a una compensacin ms profunda de los problemas cientficos y matemticos del Control Automtico y se puede considerar que su introduccin marca la emergencia de ste como una disciplina cientficamente madura. Hacia mediados de los aos 50 los trabajos de Pontryagin y Bellman, entre otros, dejaron claro la gran utilidad del concepto de estado en la formulacin y solucin de muchos problemas de decisin y control. La importancia creciente de los mtodos del espacio de estados lleva a R.E. Kalman a investigar la relacin entre las representaciones en el espacio de estado (representacin interna) y la funcin de transferencia (representacin externa) lo que motiv la introduccin de dos conceptos estructurales fundamentales para la compensacin de los sistemas

dinmicos: controlabilidad y observabilidad. La incorporacin de todos estos mtodos del dominio temporal tuvo un efecto profundo sobre el problema del control y dio lugar a contribuciones importantes para resolver los problemas de guiado del programa espacial que se haba iniciado a comienzo de los aos 60.

EJERCICIOS

1. Actividad Terica: La primera actividad est compuesta de una serie de ejercicios que debern ser desarrollados de forma analtica por cada uno de los estudiantes del grupo colaborativo. Ejercicio 1:

El sistema que se muestra a continuacin ilustra el control por computador de un robot que pulveriza pintura en automviles.

El diagrama de bloques del sistema es mostrado a continuacin:

Donde:

( )

Obtenga el compensador Suponga

( ) requerido para obtener un margen de fase de 45.

segundos.

Solucin: La frmula funcin de transferencia lazo cerrado para el sistema descrito:

( ) ( ) ( )

( ) ( )

Si remplazamos por las variables mencionadas obtendramos:

( )

( ) ( )

( ) ( )

( ) ( )

Ahora, se despeja

( ): ( )[ ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )] ( ) ( ) ( ) ( ) ( )] ( )]}

( ) ( )

( )[ ( ) ( ) ( )[ ( )

( )

( ) {

( )
( )

( )

( )

( )[

( )

( )]}

( )

( )

( )

( ) ( ) ,

( )-

Se conocen los siguientes valores:

( )

( )

La funcin de transferencia del compensador solicitado

( )

En esta ecuacin se remplazan los valores de las variables que conocemos:

( )

Volvemos a la ecuacin hallada anteriormente y remplazamos por los valores que ya se determinaron:

( )

( )

( ) ( ) ,

( )-

( ) ( )

) [

Se simplifica esta funcin y se calcula la transformada z:

( )

( ( ),(

)( ) (

) )-

El compensador solicitado tendra polos en

Ejercicio 2: La funcin de transferencia del sistema pulso de un sistema es:

( )

*(

), (

( )(

))

) +

Con

segundos y

segundos.

(a) Encuentre

de tal manera que el sobreimpulso sea menor que 40%.

(b) Determine el error en estado estacionario en respuesta a una entrada unitaria. (c) Determine para minimizar la integral del cuadrado de error.

Solucin: (a) .

( ) ( ) *( ), ( ( )( ( ))

( )

) +

(b) .

( )

*(

), (

( )(

))

)+

(c) .

Ejercicio 3: La ecuacin caracterstica de un sistema muestreado es

Encuentre el rango de estabilidad para

Solucin: ( )] tenga todas sus races en el crculo

Para que este polinomio [(bauticmoslo

unitario, y por tanto el sistema realimentado sea estable, por ser de segundo orden, estas condiciones se convierten en:

( ) ( )

( ( | |

) )

estas condiciones equivalen a:

Ejercicio 4: Un sistema con realimentacin unitaria, como el que se muestra a continuacin

Tiene una planta

( )

Con mximo de

. Determine si el sistema es estable cuando para mantener la estabilidad.

. Determine el

Solucin: La frmula funcin de transferencia lazo cerrado para el sistema descrito:

( ) ( )
Si remplazamos

( ) ( ) ( ) ( )
;

( ) (

( ) )[ (

( )

) (

] ) ]

(
Ahora se simplifica

)[

( )

( )

) ( )

Ahora se remplaza

por el valor dado

( )

( ( ( ) ) ( (

) ) )-

Por el criterio de estabilidad, la ecuacin caracterstica debe ser mayor que cero:

Ahora se aplica la transformada z a la ecuacin caracterstica para analizar su estabilidad

Con el criterio de estabilidad

Se puede apreciar que el sistema no es estable para

El mximo valor de

para mantener la estabilidad es:

.
Se obtienen 3 valores diferentes:

2. Actividad Prctica: La segunda actividad est compuesta de una serie de ejercicios que debern ser desarrollados utilizando una herramienta de software como SCILAB o MATLAB.

Ejercicio 1: Considere el sistema realimentado mostrado a continuacin

Obtenga el lugar de las races determine el rango de estabilidad para

Solucin: El sistema tiene la siguiente funcin de transferencia:

( )

( ( ( (

)( )( )( )( (

) ) ) )

( (

) )

) ) ( )

( ( ( ( ) ( ) ) (

) ) )

( ( ( (

) ) ) ) ( )

( )

Segn el arreglo de Jury para el polinomio:

Por ser un polinomio de segundo orden (n=2) el criterio de Jury se reduce a:

( ) ( )

( (

) )

( | |

estas condiciones equivalen a:

Por lo que

( ) tiene todas sus races en el interior del crculo unitario, por lo que el

sistema es estable.

Y a continuacin lo podemos apreciar en MATLAB. Para este procedimiento, tomamos

( )

( ( ( (

)( )( )( )(

) ) ) )

( (

)( )(

) )

( )

Ejercicio 2:

Un proceso industrial se representa por la funcin de transferencia

( )

El objetivo es utilizar un computador digital para mejorar el rendimiento, donde la funcin de transferencia del computador se representa por

( ). Las especificaciones

de diseo son: (1) margen de fase mayor que 45, y (2) tiempo de establecimiento (con criterio del 2%) menor que 1 segundo.

(a) Disee un controlador diseo

( )

para alcanzar las especificaciones de

(b) Suponiendo un tiempo de muestreo

segundos, convierta

( ) a

( ).
(c) Simule el sistema en tiempo continuo en lazo cerrado con una entrada escaln unitaria. (d) Simule el sistema de datos muestreados en lazo cerrado con una entrada escaln unitario (e) Compare y comente los resultados de los incisos (c) y (d).

CONCLUSIONES Se profundiz en los conocimientos adquiridos en el mdulo de Control Digital acerca de la conversin de filtros anlogos a digitales y viceversa. Se practic exitosamente la simulacin de la representacin y el anlisis de los sistemas digitales con MATLAB. Se practic exitosamente el modelado matemtico de los sistemas discretos.

REFERENCIAS

CSPEDES M., J. J. (2008). Mdulo de Control Digital. Colombia: Universidad Nacional Abierta y a Distancia. UNAD. SENDOYA L., D. F. (2012). Protocolo de Control Digital. Colombia: Universidad Nacional Abierta y a Distancia. UNAD.

OGATA, K. (2012). Minnesota. PEARSON.

Ingeniera de Control Moderna. United States: University of

Consultado el da 2 de noviembre de 2012 de la World Wide Web: http://www2.dis.ulpgc.es/~obolivar/apuntes/tema5/tema5.htm