Universidad Tcnica de Oruro Facultad Nacional de Ingeniera Ingeniera Elctrica Electrnica LABORATORIO N3

MODELOS MATEMATICOS Y FUNCIONES DE TRANSFERENCIA

MATERIA:

SISTEMAS DE CONTROL

SIGLA Y PARALELO:

ELT 2590 C

TEMA:

MODELOS MATEMATICOS Y FUNCIONES DE TRANSFERENCIA

NOMBRE:

FERNANDO

FECHA:

14/6/13

ORURO - BOLIVIA

NDICE
1 2 OBJETIVOS................................................................................................................................................................. 1 FUNDAMENTO TERICO .......................................................................................................................................... 1 2.1 2.1.1 2.1.2 3 4 5 6 FUNCION DE TRANSFERENCIA....................................................................................................................... 1 SISTEMAS LINEALES ............................................................................................................................... 1 SISTEMAS NO LINEALES ......................................................................................................................... 1

DESARROLLO ............................................................................................................................................................ 2 CUESTIONARIO ......................................................................................................................................................... 5 CONCLUSIONES ...................................................................................................................................................... 10 BIBLIOGRAFIA .......................................................................................................................................................... 10

MODELOS MATEMATICOS Y FUNCIONES DE TRANSFERENCIA

1 OBJETIVOS 2 Obtener el modelo matemtico y la funcin de trasferencia de sistemas mecnicos. Aplicar el software Matlab y Program CC para el anlisis y solucin de los modelos matemticos obtenidos, considerando como seal de entrada un ingreso escaln.

FUNDAMENTO TERICO

Para entender y controlar sistemas complejos, hay que obtener modelos matemticos cuantitativos. Es necesario analizar las relaciones entre las variables del sistema y obtener el modelo matemtico. Un modelo matemtico de un sistema dinmico es el conjunto de ecuaciones que representan la dinmica (funcionamiento) del sistema con precisin o al menos bastante bien. Los modelos matemticos pueden adoptar muchas formas distintas, lo cual implica que el modelo matemtico de un sistema no es nico. 2.1 FUNCION DE TRANSFERENCIA

Un modelo matemtico de un sistema dinmico se define como un conjunto de ecuaciones que representan la dinmica del sistema con precisin o al menos aproximada, conocidas como funciones de transferencia. Para analizar la respuesta transitoria o la respuesta en frecuencia de sistemas lineales con una entrada y una salida invariantes con el tiempo, la representacin mediante la funcin de transferencia puede ser ms conveniente que cualquier otra. Se debe tener en cuenta que un modelo matemtico no es nico para un sistema determinado. Un sistema puede determinarse por diversos modelos matemticos, dependiendo de cada punto de vista. La dinmica de muchos sistemas, sean mecnicos, elctricos, trmicos, econmicos, biolgicos, etc., se describen en trminos de ecuaciones diferenciales. Una vez obtenido el modelo matemtico de un sistema se usan diversos recursos analticos para estudiarlo y sintetizarlo. 2.1.1 SISTEMAS LINEALES Un sistema se denomina lineal cuando se le puede aplicar el principio de superposicin. Este principio establece que la respuesta producida por la aplicacin simultanea de dos funciones de entradas diferentes, es la suma de las dos respuestas individuales. Por lo tanto la respuesta a varias entradas se calcula tratando una entrada a la vez y sumando los resultados. 2.1.2 SISTEMAS NO LINEALES Un sistema es a-lineal, si no se le puede aplicar el principio de superposicin. Por tanto para un sistema a-lineal la respuesta a dos entradas no puede calcularse tratando cada una a la vez y sumando los resultados. Los procedimientos para encontrar soluciones a problemas que involucran sistemas a-lineales son complicados. Por ese motivo resulta necesario considerar sistemas lineales equivalentes. Tales sistemas lineales equivalentes son validos solo para un rango limitado de trabajo.

En la teora de control generalmente se usan funciones de transferencia para representar las relaciones de entrada y salida de componentes o de sistemas que se describen mediante ecuaciones diferenciales lineales invariantes con el tiempo.

La funcin de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuacin diferencial lineal invariante con el tiempo se define como: Cociente entre la transformada de Laplace de la salida (funcin de respuesta) y la transformada de Laplace de la entrada (funcin de excitacin), considerando condiciones inciales nulas. ( ) ( ) ] ( )

( ) Consideraciones: 1. La funcin de transferencia de un sistema, es un modelo matemtico; es un mtodo para expresar la ecuacin diferencial que relaciona la variable de salida con la variable de entrada. 2. Es una propiedad de un sistema independiente de su magnitud y su naturaleza de la funcin de entrada. 3. Incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada con la salida; pero no proporciona informacin de la estructura fsica del sistema (las funciones de transferencia de un sistema fsicamente diferentes pueden ser idnticas). 4. Si se conoce la funcin de transferencia de un sistema, se estudia la salida o respuesta para varias formas de entrada, con la intencin de comprender la naturaleza del sistema. 5. Si se desconoce la funcin de transferencia de un sistema, puede establecerse experimentalmente introduciendo entradas conocidas y estudiando la salida del sistema. 6. Una vez obtenida la funcin de transferencia, tendremos una descripcin completa de las caractersticas dinmicas del sistema, a diferencia de su descripcin fsica. 3 DESARROLLO

Se debe hallar el modelo matemtico del siguiente modelo mecnico: El sistema masa resorte se encuentra inicialmente en reposo. Si se excita la masa mediante una fuerza senoidal ( ) . Cul es la respuesta ( )?

p(t) = P sin wt

x
Donde: m=1kg; K=100 N/m; P=5 N y w=2 rad/s Hallar H(s). Aplicando la segunda ley de Newton Aplicando la TL ( ) ( Por tanto la Funcin de Transferencia estar dada por ( ) ( )( ) ( ) ) ( ) ( ) ( )

( ) Considerando un ingreso escaln de la siguiente magnitud: ( ) Sistema mecnico: Utilizando el software Matlab y Program CC: a) Encuentre la respuesta analtica y grafica de los sistemas para un intervalo de tiempo de 0 a 60 seg. b) Halle los polos y ceros de la funcin de transferencia. c) La expansin en fracciones parciales de la salida, si la entrada escaln es la definida anteriormente. 1. Matlab

% INTRODUCCION DE LA FUNCION DE TRANSFERENCIA clc num=[0 0 10]; den1=[1 0 4]; den2=[1 0 100]; den=conv(den1,den2); G=tf(num,den); % a) REPRESENTACION ANALITICA Y GRAFICA % Respuesta grafica %Correccion de la amplitud G1=2*G; subplot(2,1,1) step(G1,60) title('RESPUESTA DEL SISTEMA') grid subplot(2,1,2) step(G1,50)

%respuesta analitica syms g v0 v s g=10/((s^2+4)*(s^2+100)); pretty(g) %introduccion de la entrada v=2/s; v0=g*v;

pretty(v0) %respuesta pretty(ilaplace(v0)) %paso 5 polos y ceros [zeros,polos,ganancia]=tf2zp(num,den); %paso 6 expancion en fracciones parciales e las salidas v0(s) nume=5; dene=[2 0]; v=tf(nume,dene); 'la salida es'; v0=G*v; [numy,deny]=tfdata(v0,'v'); [residuos,polos,directo]=residue(numy,deny);

2. Program CC versin 5 CC>G=10/((s^2+4)*(s^2+100)) CC>G 10 G(s) = (s^2 +4)(s^2 +100) CC>%respuesta grafica CC>%correccion de la amplitud CC>G1=2*G CC>G1 20 G1(s) = (s^2 +4)(s^2 +100) CC>time(G1)

CC>%respuesta analitica CC>ui=2/s CC>uo=G*ui CC>ilt(uo) uo(t) = 0,05 - 0,05208*cos(2t) + 0,002083*cos(10t) for t >= 0 CC>%paso 5 polos y ceros de la funcion de transferencia CC>pzf(uo) 20 uo(s) = s[s^2+2^2] [s^2+10^2] CC>%paso 6 expansion en fracciones parciales de la salida CC>pfe(uo) 0,05 0,05208s 0,002083s uo(s) = - + s [s^2+2^2] [s^2+10^2] 4 CUESTIONARIO

1.- Halle en forma analtica la solucin del sistema estudiado 2.-Realice el anlisis de un sistema similar al desarrollado en el laboratorio, el sistema mnimamente debe ser de cuarto orden. Encontrar una funcin matemtica que represente el comportamiento fsico del sistema que se muestra a continuacin:

M: Masa del carro b: Friccin del carro m: Masa del pndulo l: Longitud al centro de masa del pndulo I: Inercia del pndulo F: Fuerza aplicada al carro X: Coordenadas de posicin del carro : Angulo del pndulo respecto a la vertical

Realizando un anlisis de fuerzas por separado de cada uno de los cuerpos

V M1 g

F
F

M0 g Fric

ls H V

Las ecuaciones fundamentales de movimiento plano de un cuerpo rgido son: Sumando las fuerzas en el diagrama de cuerpo libre del carro en la direccin horizontal, se obtiene la ecuacin del movimiento Por otro lado sumando las fuerzas en el diagrama de cuerpo libre del pndulo en la direccin horizontal, se puede obtener una ecuacin para N Sustituyendo en la anterior ecuacin, se obtiene la primera ecuacin de movimiento del sistema ( )

Para obtener la segunda ecuacin del movimiento, es necesario sumar las fuerzas perpendiculares al pndulo. Resolviendo el sistema a lo largo de este eje se simplifica el clculo algebraico Para librarnos de los trminos P y N, se han sumado los momentos sobre el centroide del pndulo para obtener la primera ecuacin mostrada a continuacin. Finalmente combinando ecuaciones, se obtiene la segunda ecuacin dinmica

Para facilitar la labor, se puede trabajar solo con funciones lineales. Para ello se asume que representa un pequeo ngulo en la direccin vertical. Por lo tanto las ecuaciones de movimiento sern ( ( ) )

, donde

Para obtener la funcin de transferencia de las ecuaciones del sistema linealizado, se toma la transformada de Laplace de las ecuaciones del sistema. Donde se obtienen las siguientes ecuaciones ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) Dado que la salida de inters en este caso es el ngulo, en primer caso se resuelve la ecuacin para X(s), donde posteriormente se sustituir en la segunda ecuacin ( ( ) )

( ) ( )[ ( ) ] ( )

] ( ) ] ( ) ( ) ( )

Reordenando la funcin de transferencia se obtiene

( ) ( )

( ( ( )( ) ) ( ) (

)( ( )(

) )

( )

) ( ) ( )( ) ( )

Designando valores se tiene M: Masa del carro = 0.5 kg m: Masa del pndulo = 0.5 kg b: Friccin del carro = 0.1 N/m/seg l: Longitud del pndulo = 0.3 m 2 I: Inercia del pndulo = 0.006 kg*m Finalmente reemplazando se tiene: ( ) ( ) ( ) ( ) 1. Matlab % INTRODUCCION DE LA FUNCION DE TRASNFERENCIA clc num=[0 25 0] den=[1 0.85 -245.25 -24.525] G=tf(num,den) % a) REPRESENTACION ANALITICA Y GRAFICA % Respuesta grafica %Correccion de la amplitud G1=12*G subplot(2,1,1) step(G1,60) title('RESPUESTA DEL SISTEMA') grid

subplot(2,1,2) step(G1,60)

% Respuesta analitica syms g v0 v s g=(25*s)/(s^3+(0.85*s^2)-(245.25*s)-24.525) pretty(g) % Introduccion de la entrada v=12/s v0=g*v pretty(v0) % Respuesta pretty(ilaplace(v0)) % b) POLOS Y CEROS DE LA FUNCION DE TRANSFERENCIA [zeros,polos,ganancia]=tf2zp(num,den) % c) EXPANSION EN FRACCIONES PARCIALES DE LA SALIDA v0(s) nume=12 dene=[1 0] v=tf(nume,dene) 'La salida es' v0=G*v [numy,deny]=tfdata(v0,'v') [residuos,polos,directo]=residue(numy,deny) 2. Program CC versin 5 CC>% INTRODUCCION DE LA FUNCION DE TRASNFERENCIA CC>G=(25*s)/(s^3+(0.85*s^2)-(245.25*s)-24.525) CC>G 25s G(s) = s^3 +0.85s^2 -245.3s -24.52 CC>% RESPUESTA ANALITICA Y GRAFICA CC>% Respuesta Grafica

CC>% Correccin de amplitud CC>G1=12*G CC>G1 300s G1(s) = s^3 +0.85s^2 -245.3s -24.52 CC>time(G1) EN LA PARTE DEL PLOT OCURRE UN ERROR CC>% Respuesta Analitica CC>ui=12/s CC>ui 12 ui(s) = s CC>uo=G1*ui CC>uo 3600 uo(s) = s^3 +0.85s^2 -245.3s -24.52 CC>ilt(uo) uo(t) = -14.67*exp(-0.09997t) + 7.464*exp(15.29t) + 7.206*exp(-16.04t) for t >= 0 CC>% POLOS Y CEROS DE LA FUNCION DE TRANSFERENCIA CC>pzf(uo) 3600 uo(s) = (s+0.09997)(s-15.29)(s+16.04) CC>% EXPANSION EN FRACCIONES PARCIALES DE LA SALIDA CC>pfe(uo) -14.67 7.464 7.206 uo(s) = + + (s+0.09997) (s-15.29) (s+16.04) 3.- Que son las variables de estado y como se realiza la modelacin mediante los mismos. Una posible aproximacin es pensar en ellas como variables matemticas auxiliares que permiten representar el comportamiento de sistemas mediante ecuaciones. No obstante, existe otra posible interpretacin: Los sistemas dinmicos se rigen por ecuaciones diferenciales y de diferencia; este tipo de ecuaciones tienen una nica solucin nicamente si se establece un conjunto de condiciones, denominadas condiciones auxiliares; usualmente stas determinan en el instante de tiempo considerado como inicial, y por tanto se denominan condiciones iniciales.

De lo anterior se desprende que para conocer el comportamiento de un sistema dinmico se necesita cierta informacin adicional a la sola ecuacin diferencial. Este hecho justifica la siguiente definicin: Definicin Estado: El Estado de un sistema en el tiempo To (o en Ko si es discreto) es la cantidad de informacin necesaria en ese instante de tiempo para determinar de forma nica, junto con las entradas U, el comportamiento del sistema para todo T>To (o para todo K>Ko si es discreto). De acuerdo con la definicin, las variables de estado sern variables que muestran cmo evoluciona el estado del sistema, es decir, sern variables que contienen la informacin necesaria para predecir la evolucin del comportamiento del sistema en forma nica. Tambin suelen definirse las variables de estado como cualquier conjunto de variables que describa el comportamiento del sistema, siempre y cuando ese conjunto sea del menor tamao posible. La representacin en Variables de Estado de un proceso es sumamente til cuando se trata se sistemas de mltiples entradas y mltiples salidas, los cuales resultan complicados de tratar bajo el concepto de Funcin de Transferencia, una sola entrada-una sola salida. Cabe destacar que una Representacin de Estado solamente es posible para sistemas lineales y puede expresarse en forma general para un sistema de ecuaciones diferenciales lineales de primer orden, en donde las variables de estado del sistema son las x(t), las entradas u(t) y las posibles salidas y(t) tal como de muestra a continuacin. Ecuaciones diferenciales que expresan el modelo del sistema ( ) ( ) ( ) ( ) ) ( ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ) ( ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ( ) ( ) Relaciones que expresan las salidas en funcin de las variables del sistema ( ) ( ) ( ) ( ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ( ) ( ) ( ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ) ( ) ) ( ) ) ( ) )

Lo anterior puede ser expresado en forma matricial como se muestra a continuacin en donde las matrices A, B, C y D dependern de las funciones f y g que determinan el modelo del sistema.

CONCLUSIONES

Debemos mencionar que se logro obtener los modelos matemticos y las funciones de transferencia de los sistemas mecnicos y posteriormente se realizo un anlisis de dichos modelos mediante los programas utilizados como asistentes de programacin para la materia (Matlab y Program CC) pudindose observar pequeas diferencias entre los mismos, pero obteniendo el mismo resultado en cada uno de ellos de forma sencilla y rpida. 6 BIBLIOGRAFIA Katsuhiko Ogata INGENIERIA DE CONTROL MODERNA, cuarta edicin. Prentice Hall Hispanoamericana, 2003. Benjamn C. Kuo, sistemas de control automtico, sptima edicin. Prentice Hall, 1996. Richard C. Dorf and Robert H. Bishop sistemas de control moderno, dcima edicin, Pearson, 2005. Delores M. Etter solucin de problemas de ingeniera, segunda edicin, Prentice Hall, 1998 Mxico.

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