UNIVERSIDAD DISTRITAL Facultad Tecnolgica- Ing. En Control 2014-1 Sistemas Dinmicos Grupo 6 Tarea 1 desarrollada por: Estudiante1: __________________________________Cod.

____________________ Estudiante2: ______________________________Cod._________________________ Fecha de entrega: _______________________________ 1.

(Valor del punto 0.5) La ley de Hooke para el resorte concentrado puede escribirse como F= k(x2-x1) donde: F, x2 y x1 son variables, y k es un parmetro del resorte. a) Es esta una relacin esttica o dinmica? b) Como elemento capaz de almacenar energa potencial un resorte es un elemento esttico o dinmico?

2.

(Valor del punto 0.5) Se tiene un sistema de direccin de pin y cremallera, figura 1, el volante hace girar al pin, que a su vez mueve la cremallera. sta est unida a las ruedas del automvil, de modo que las ruedas imitan bsicamente al volante del conductor. a) La relacin entre los movimientos del volante y las ruedas del vehculo es dinmica o esttica? b) Podra el efecto de reaccin tener algo que ver en los accidentes que resultan por la prdida de control del vehculo a altas velocidades? De ser as, puede explicar dicha intervencin?

Figura 1.

3.

(Valor del punto 0.7) Dibuje un diagrama de bloques para el sistema de control manual de lazo cerrado del tanque de agua que aparecen la figura 2. Incluya todas las entradas de perturbacin al sistema que se le ocurran, e identifique el controlador, el actuador y el elemento de realimentacin as como la variable de entrada y la variable de salida.

Figura 2.

4. (Valor del punto 0.5) Un sistema en lazo abierto tiene una G= K a)Cul ser el efecto sobre la salida del sistema si la G se reduce a (1/2 k)? b) Cul sera el efecto si el sistema tuviera un lazo de realimentacin con una G = 1?

5. (Valor del punto 1.0) En la figura 3 se expone un sistema de control de posicin acimutal, con una distribucin detallada respectivamente. El propsito de este sistema es tener la salida de ngulo acimut de la antena, o(t), y seguir el ngulo de entrada del potencimetro, i(t). Determine el diagrama de bloques funcional del sistema indicando las funciones de cada parte.

6. (Valor del punto 0.8) La figura 4 muestra un sistema de control de la tasa de flujo de lquido en una tubera. a) Explique cmo opera el sistema. b) Cul es el valor de la funcin de transferencia del lazo de realimentacin? c) Cul es la funcin de transferencia para la trayectoria directa? d) Cul ser G(s) del sistema?
Figura 4.

Tenga en cuenta que las funciones de transferencia para cada bloque son: el medidor de flujo de 3 kPa por m/s, el convertidor de presin a corriente de 1.5mA por kPa, el convertidor de corriente a presin de 6 kPa por mA y la vlvula de control de 0.5m/s por kPa 7. (Valor del punto 1.0) Para los siguientes diagramas de bloques operativos determinar el valor de la salida o segn los subsistemas.

Solucin 1.
La ley de Hooke para el resorte concentrado puede escribirse como F= k(x2-x1) donde: F, x2 y x1 son variables, y k es un parmetro del resorte. a) Es esta una relacin esttica o dinmica?
(Valor del punto 0.5)

R/ La relacin es esttica que sin importar las diferencias entre X1 y X2, la salida = F est relacionada directamente con K, que es el parmetro del resorte, por tanto: F= K( x) F es directamente proporcional a K

b) Como elemento capaz de almacenar energa potencial un resorte es un elemento esttico o dinmico?

R/ Es un elemento dinmico, ya que es un operador elstico capaz de almacenar energa y desprenderse de ella sin sufrir deformacin permanente cuando cesan las fuerzas o la tensin a las que es sometido F= K( x) Donde K es el coeficiente de rigidez, razn entre la fuerza aplicada y el desplazamiento obtenido por la aplicacin de dicha fuerza (Traccin, compresin, torsin) 2. (Valor del punto 0.5) Se tiene un sistema de direccin de pin y cremallera, figura 1, el volante hace
girar al pin, que a su vez mueve la cremallera. sta est unida a las ruedas del automvil, de modo que las ruedas imitan bsicamente al volante del conductor. a) La relacin entre los movimientos del volante y las ruedas del vehculo es dinmica o esttica?

R/ La relacin es dinmica esto debido a que la variacin del giro en al ruedas vara dependiendo de la velocidad y fuerza con que gire el volante. b) Podra el efecto de reaccin tener algo que ver en los accidentes que resultan por la prdida
de control del vehculo a altas velocidades? De ser as, puede explicar dicha intervencin? R/ Si hay un efecto, ya que el conductor hace correcciones de la marcha del vehculo por medio de la direccin a medida que ve el camino a recorrer, si el conductor realiza estas correcciones de forma excesiva adems teniendo en cuenta que hay un retardo entre la entrada (volante) y la salida (ruedas) estas correcciones y contracorrecciones se van acumulando y, si la velocidad de desplazamiento es alta podra causar la prdida del control del vehculo provocando un accidente.

3.

(Valor del punto 0.7) Dibuje un diagrama de bloques para el sistema de control manual de lazo cerrado del tanque de agua que aparecen la figura 2. Incluya todas las entradas de perturbacin al sistema que se le ocurran, e identifique el controlador, el actuador y el elemento de realimentacin as como la variable de entrada y la variable de salida.

4. (Valor del punto 0.5) Un sistema en lazo abierto tiene una G= K a)Cul ser el efecto sobre la salida del sistema si la G se reduce a (1/2 k)? b) Cul sera el efecto si el sistema tuviera un lazo de realimentacin con una G = 1? a) El efecto sobre la salida es reducido b) Para un sistema de lazo cerrado tenemos que G(s) = [G/ (1+GH)], si el lazo de realimentacin es 1 entonces tenemos que G(s) = [G/1+G], y como G esta reducido en 0.5 entonces tenemos que G(s) = [0.5K/(1+0.5K)] 5. (Valor del punto 1.0) En la figura 3 se expone un sistema de control de posicin acimutal, con una distribucin detallada respectivamente. El propsito de este sistema es tener la salida de ngulo acimut de la antena, o(t), y seguir el ngulo de entrada del potencimetro, i(t). Determine el diagrama de bloques funcional del sistema indicando las funciones de cada parte

6. (Valor del punto 0.8) La figura 4 muestra un sistema de control de la tasa de flujo de lquido en una tubera. a) Explique cmo opera el sistema. R/ El sistema de control a implementar consiste en controlar y determinar un caudal o gasto volumtrico del fluido de un lquido (Valor de referencia) en una tubera; para ello se utiliza un medidor de flujo o caudalimetro, en lnea con la tubera, como elemento de medicin, en serie se usan un convertidor de presin a corriente, como elemento de acondicionador de seal teniendo as el lazo de realimentacin, el valor dado en este lazo es comparado con la seal de referencia, posteriormente se enva un valor de correccin (error) que es ledo, por medio de un convertidor de corriente a presin, como elemento de acondicionador de seal, un por la vlvula de control (Controlador) para reducir el error, y as obtener un caudal del lquido deseado.

b) Cul es el valor de la funcin de transferencia del lazo de realimentacin? El lazo de realimentacin posee dos elementos; el medidor de flujo con G1= (3 kPa por m/s) y el convertidor de presin a corriente con G2= (1.5mA por kPa); como estn en serie la funcin de transferencia del lazo de realimentacin es Grealim = (G1)(G2), entonces Grealim = (3 kPa por m/s) (1.5mA por kPa) ; Grealim= 4.5 mA por m/s c) Cul es la funcin de transferencia para la trayectoria directa? La trayectoria directa est formada por los elementos: convertidor de corriente a presin con G3 = (6 kPa por mA) y la vlvula de control con G4 = (0.5m/s por kPa); como estn en serie la funcin de transferencia para la trayectoria directa es Gdirec = (G3)(G4), entonces Gdirec = (6 kPa por mA) (0.5m/s por kPa) ; Gdirec= 3 m/s por mA d) Cul ser G(s) del sistema? Para un sistema de lazo cerrado tenemos que G(s) = [G/ (1+GH)], entonces. G(s)= [Gdirec / (1+ (Gdirec)( Grealim))]; G(s)= [3 m/s por mA / (1+(3 m/s por mA)(4.5 mA por m/s))]; G(s)= 0.207 m/s por mA 7. (Valor del punto 1.0) Para los siguientes diagramas de bloques operativos determinar el valor de la salida o segn los subsistemas.

El diagrama ilustra un sistema de lazo abierto, aqu todos los efectos se dan en una direccin (no realimentacin), para hallar la salida del sistema o tenemos: o =G3(3) = G3 (e1G2); e1=(1) + (2) = (1) + G1(i); Entonces o =G3 [G2 ((1) + G1 (i))]

El diagrama ilustra un sistema de lazo cerrado, para hallar la salida del sistema o tenemos: o =G3(3) = G3 (e2G2); e2=(1) + (2) = (1) + G1(e1); e1=(i) - (G43) ; entonces: e2 = (1) + G1(i - (G43)) = e2 = 1 + G1i - G1G43 Como 3= e2G2 ; remplazando tenemos: e2 = 1 + G1i - G1G4 e2G2 e2 [1+ G1G4G2] = 1 + G1i e2 = (1 + G1i) / (1+ G1G4G2); Como o = G3 (e2G2); o = [(G3G2)(1 + G1i)] / (1+ G1G4G2) ;