PLAN DE TESIS DE GRADO PREVIO A LA OBTENCIN DEL TTULO DE INGENIERO MECATRNICO

1.

Ttulo del proyecto Diseo e implementacin de una plataforma robtica mvil inalmbrica con traccin intercambiable para el Laboratorio de Mecatrnica de la ESPE-L

2.

Unidad responsable Departamento de Ciencias de la Energa y Mecnica, Carrera de Ingeniera Mecatrnica.

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Responsables del proyecto Pal Tinizaray

4.

Colaboradores cientficos Ing. Marco Singaa Ing. Edwin Pruna

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rea de influencia Laboratorio de Mecatrnica de la ESPEL

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Antecedentes La robtica es la rama de la tecnologa dedicada al diseo, construccin y aplicacin los robots. Los robots son maquinas creadas con la finalidad de reemplazar al ser humano en actividades antes solo posibles de ser desarrolladas por el pero que resultan repetitivas, riesgosas o que requieren un alto grado de precisin. Los robots son utilizados en aplicaciones acadmicas, militares, espaciales pero sobre todo en la industria. Una de las clasificaciones ms utilizadas para robots los divide en robots mviles y manipuladores. Tanto los robots mviles como los manipuladores tienen caractersticas intrnsecas que los ayudan a sobresalir en las tareas para las que fueron diseados. Hablando de la robtica mvil podemos decir que es un rea todava en desarrollo a diferencia de los manipuladores de los que podra decirse que estn en su madurez. Esto se debe

particularmente a la manera en que deben ser diseados, cuya complejidad ha disminuido conforme ha ido mejorando la tecnologa mecnica, electrnica y de software. Esto lo podemos constatar a travs de la historia si vemos los primeros prototipos que podan simplemente evitar obstculos hasta los enjambres de robots actuales, dotados de un sinnmero de sensores y capaces de actuar de manera cooperativa para realizar una tarea. En nuestro pas, la robtica mvil como tal no ha pasado de las aulas. Dentro de las universidades pueden nombrarse muchos proyectos, algunos de los cuales podran fcilmente ingresar en la industria. Este en un paso que falta dar.

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Planteamiento del problema La gran variedad de aplicaciones que tienen los robots mviles determina los muchos diseos y formas de estos, de pendiendo de la tarea que vayan a realizar pueden ser grandes o pequeos, pueden tener ruedas, orugas o patas y menor o mayor autonoma. En centros de investigacin y universidades en los que se desarrollan mltiples aplicaciones de robtica mvil son ampliamente utilizadas plataformas genricas idealizadas para adaptarse a un gran nmero de aplicaciones. Las plataformas comerciales ms populares son: Seekur, PowerBot, PatrolBot, Pioner 3X, etc.1 A pesar de los criterios con los que fueron diseadas, estas plataformas siguen teniendo restricciones en su capacidad de adaptabilidad, lo que resulta muy molesto cuando deben desarrollarse varios proyectos consecutivos sobre una misma plataforma. Entre los problemas ms evidentes que presentan estas plataformas pueden nombrarse los siguientes:

Para instalar nuevo hardware se debe perforar y modificar la carcasa del robot irremediablemente, con el tiempo esto deja de ser un problema de esttica y reduce la rigidez de la estructura mecnica A causa de su naturaleza comercial, las plataformas admiten pocas estrategias de control aparte de la instalada Diferentes aplicaciones demandan diferentes caractersticas del robot especialmente en el sistema de traccin. En este tipo de plataformas, cambiar la traccin de la plataforma es complejo, requiere grandes cambios en hardware y software existe la posibilidad que no se adapte completamente Las plataformas genricas tienen un elevado costo y no pueden ser utilizadas ms que en proyectos de cierta importancia, dejando de lado aplicaciones didcticas que pudieran tener resultados asombrosos.

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1

Descripcin resumida del proyecto

Varios Autores. Research Robots [en lnea]. Adept MobileRobots, 2012 [fecha de consulta: 14 de Julio del 2012]. Disponible en <http://www.mobilerobots.com/researchrobots.aspx>

El proyecto tiene como finalidad dotar al laboratorio de Mecatrnica de la ESPE-L de una plataforma robtica mvil genrica para el desarrollo de aplicaciones didcticas de robtica mvil. Para el desarrollo del proyecto deben tomarse en cuenta ciertos criterios de diseo que deberan ser parte de toda plataforma genrica:

Resistente: La estructura mecnica debe proteger el interior del vehculo cuando existan choques, cadas y otros posibles factores adversos para el robot. Gran movilidad: Los sistemas de traccin deben estar diseados de manera que la plataforma pueda desenvolverse eficientemente en ambientes internos y externos. Adaptable: Se podr incorporar nuevo hardware dependiendo de las necesidades de cada usuario sin comprometer el funcionamiento o rendimiento de la plataforma. Fcil de operar: La interfaz Hombre Mquina debe permitir una navegacin sencilla y visualizacin de datos simple si es posible en tiempo real. Econmico: Debe existir la menor cantidad de valor aadido, solo las partes esenciales y comunes a la gran mayora de aplicaciones de robtica mvil, sin descuidar la eficiencia y la calidad de la plataforma. Tomando siempre en cuenta estas cinco caractersticas podremos pensar en ciertos criterios de diseo de la plataforma.

Diseo de la estructura mecnica Se estimaran las dimensiones de la estructura tomando en cuenta los elementos que irn montados definitivamente (motores, bateras, cmara de video) y la posible adicin de hardware, tambin se deber determinar la posible ubicacin de los mismos para definir la forma de la estructura. Sistema de traccin La seleccin del sistema de traccin debe estar siempre encaminada a obtener una gran movilidad sobre varios terrenos sin sacrificar demasiado la velocidad. Seleccin de motores Para el dimensionamiento de los motores se deber aproximar las cargas a las que se ver sometida la estructura, esto tambin nos servir para seleccionar el material que conformar la estructura. Sistema elctrico El diseo del sistema elctrico debe garantizar el correcto funcionamiento de todos los componentes elctricos y electrnicos de la plataforma. Software de control El software de control debe permitir al usuario controlar las funciones de la plataforma de manera sencilla, visualizacin de datos clara y la posibilidad de

almacenar y manipular estos datos.

9.

Justificacin e importancia del problema a resolver La robtica mvil es un rea de conocimiento todava en desarrollo. Tiene infinidad de aplicaciones, desprendindose de estas muchos diseos mecnicos, diversas tcnicas de control y distintos niveles de autonoma e inteligencia con la finalidad de suplir al ser humano en tareas repetitivas o riesgosas. Debido a los recientes avances en el campo de la robtica mvil y a la creciente demanda de sus productos, los centros de investigacin de la industria y acadmicos deben esmerarse en contar con herramientas que les permitan desarrollar y fomentar aplicaciones que tengan que ver con este campo. Este proyecto se justifica porque de esta manera es necesario para la ESPE-L contar con un prototipo de robot mvil que le permita desarrollar el mayor nmero de aplicaciones posibles y que requiera un mnimo de esfuerzo para regresarlo a su forma original sin comprometer su eficiencia. Esto permitir agilitar el desarrollo de proyectos relacionados con robtica mvil, aumentar el tiempo que los estudiantes dediquen a los aspectos ms delicados de su proyecto al disponer de una plataforma base eficiente y reducir los costos de desarrollo ya que la plataforma estara siempre disponible y sera capaz de adaptarse a los requerimientos de cualquier aplicacin. El proyecto es importante porque la comunicacin inalmbrica es novedosa dentro de la carrera, tambin sern utilizados varios criterios de diseo mecnico que no han sido tomados en cuenta antes y se utilizarn varios sensores simultneamente.

10. Proyectos relacionados o complementarios

Ninguno

11. Objetivos

Objetivo general Disear e implementar una plataforma robtica mvil inalmbrica con traccin intercambiable para el Laboratorio de Mecatrnica

Objetivos especficos

Recopilar la informacin necesaria para desarrollar el proyecto. Disear e implementar la estructura mecnica de la plataforma de dimensiones aproximadas a 400x300x150mm. Seleccionar e implementar dos sistemas de traccin para la plataforma. Seleccionar e implementar los actuadores y sensores de la plataforma. Seleccionar el protocolo de comunicacin e implementar la interfaz de control de la plataforma. Seleccionar el software de operacin de la plataforma y disear un HMI para su control. Verificar el funcionamiento de la plataforma. Analizar los resultados del proyecto.

12. Metas del proyecto

Recopilar la informacin necesaria para desarrollar el proyecto al cabo del segundo mes de aprobado el proyecto. Disear e implementar la estructura mecnica de la plataforma de dimensiones aproximadas a 400x300x150mm en el tercer mes. Seleccionar, disear e implementar dos sistemas de traccin para la plataforma en el cuarto y quinto mes. Disear e implementar el sistema elctrico y la interfaz de control de la plataforma en el sexto y sptimo mes. Seleccionar el software de operacin de la plataforma y disear un HMI para su control en el octavo mes. Asegurar el funcionamiento de la plataforma al cabo del dcimo mes. Presentar el proyecto terminado al final del doceavo mes.

13. Hiptesis

Una plataforma robtica inalmbrica con traccin intercambiable podr ser fcilmente utilizada en aplicaciones de diferente naturaleza

14. Variables de la investigacin

Variable independiente Desarrollo de la plataforma robtica inalmbrica con traccin intercambiable.

Variable dependiente

Capacidad de la plataforma de adaptarse con facilidad a proyectos de diferente naturaleza relacionados con robtica mvil.

15. Marco terico

Robtica mvil La robtica mvil ha evolucionando conjuntamente con los avances tecnolgicos recientes, lo cual ha dado lugar al desarrollo de muchas aplicaciones en reas muy diversas. Si bien, dicha evolucin ha alcanzado un nivel elevado en la actualidad, an hay que esperar para la llegada de la revolucin social de la robtica; en donde los robots llegaran a ser un elemento ms en el hogar, la empresa y la sociedad en general. Los robots hoy en da son en su mayora excesivamente caros y su funcin est muy especializada, por lo que, los estudios actuales se centran en conseguir que sean ms generales y econmicos, de tal manera que sean accesibles a todas las personas que quieran resolver algn problema en sus tareas cotidianas. Debido a los avances tecnolgicos actuales, construir un robot es posible y se lo viene realizando en Universidades y actualmente en Compaas de juguetes. Adems, construir un pequeo robot se ha convertido en el pasatiempo de muchos jvenes, motivados por los concursos que se realizan en muchos lugares alrededor del mundo. La industria como tal no es la nica que se ha beneficiado con la aparicin de los robots, ya que existen reas como: la medicina, aeronutica y agricultura que tambin se han beneficiado. Una de las aplicaciones fuera de la industria, es el robot mvil todo terreno Sojourner, ms conocido como Pathfinder, el cual recorri la superficie de Marte el 5 de julio de 1997.

Estructura general de un robot mvil Debido a que un robot mvil por lo general est destinado a simular el comportamiento de personas y animales con un nivel de eficiencia similar, la estructura del robot mvil es muy similar a la estructura del ser vivo. Se puede apreciar la estructura del robot mvil y del ser vivo en la figura 1, en donde se puede observar de manera general la estructura, tanto de un robot mvil como de un ser vivo

Figura 1. Similitudes entre un ser vivo y un robot mvil.

La estructura de un robot mvil presentada en la figura 1, est conformada por diferentes subestructuras, tales como: Estructura mecnica: estructuras con ruedas, patas y orugas. Actuadores: motores, luces, brazos, ruedas y en definitiva cualquier elemento que permita interactuar con el entorno. Sensores: sonar, lser, cmaras y cualquier elemento que nos proporcione informacin del entorno. Inteligencia: mtodos, algoritmos, etc. Estos van a permitir, a partir de la informacin de los sensores, interactuar con el entorno.2

Morfologa de los robots mviles La forma que tengan los robots mviles as como su sistema de locomocin vienen

Crdenas Calle, Nelson Rolando; Simbaa Quinde, Galo Rene. Diseo y construccin de un robot mvil didctico para estudios experimentales de robtica cooperativa [en lnea]. Universidad Politcnica Salesiana, 2007 [fecha de consulta: 15 de marzo del 2012]. Disponible en <http://dspace.ups.edu.ec/handle/123456789/175>.

directamente relacionados con la tarea que vayan a desempear. Podemos clasificarlos de la siguiente manera:

Por el ambiente en el que se desempean

Robots terrestres: tienen comnmente ruedas pero tambin pueden tener dos o ms patas reconstruyendo el movimiento humano o de algunos insectos. Robots areos: generalmente referidos a vehculos areos no tripulados. Submarinos: son vehculos no tripulados para exploracin del fondo marino principalmente. Polares: diseados para navegar sobre hielo y en regiones llenas de grietas.

Por los dispositivos que utilizan para su locomocin, principalmente:

Robots con patas: algunos emulan piernas humanas como los androides mientras que otros emulan las patas los animales. Robots con ruedas Robots con orugas

Actuadores en robtica mvil Un actuador es un dispositivo motriz capaz de convertir seales de control en una accin sobre un proceso. En robtica mvil son muy utilizados los actuadores electromecnicos por su facilidad de control pero no se descarta la utilizacin de actuadores neumticos e hidrulicos. En este texto solo se har referencia a los actuadores electromecnicos. Motores Un motor es un tipo de transductor que convierte la energa elctrica en mecnica. En robtica mvil son empleados motores de corriente continua, motores a pasos y servomotores. Motor de corriente continua Una mquina de corriente continua (generador o motor) se compone principalmente de dos partes, un estator que da soporte mecnico al aparato y tiene un hueco en el centro generalmente de forma cilndrica. En el estator adems se encuentran los polos, que pueden ser de imanes permanentes o devanados con hilo de cobre sobre ncleo de hierro. El rotor es generalmente de forma cilndrica, tambin devanado y con ncleo, al que llega la corriente

mediante dos escobillas.3 Motor a pasos El motor paso a paso es un dispositivo electromecnico que convierte una serie de impulsos elctricos en desplazamientos angulares discretos, lo que significa es que es capaz de avanzar una serie de grados (paso) dependiendo de sus entradas de control. El motor paso a paso se comporta de la misma manera que una conversin digital-analgica y puede ser gobernado por impulsos procedentes de sistemas lgicos. Este motor presenta las ventajas de tener alta precisin y repetitividad en cuanto al posicionamiento. Existen 3 tipos fundamentales de motores paso a paso: el motor de reluctancia variable, el motor de magnetizacin permanente, y el motor paso a paso hbrido.4 Servomotor Un servomotor (tambin llamado servo) es un dispositivo similar a un motor de corriente continua que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posicin dentro de su rango de operacin, y mantenerse estable en dicha posicin.1 Un servomotor es un motor elctrico que consta con la capacidad de ser controlado, tanto en velocidad como en posicin. Los servos se utilizan frecuentemente en sistemas de radio control y en robtica, pero su uso no est limitado a estos. Es posible modificar un servomotor para obtener un motor de corriente continua que, si bien ya no tiene la capacidad de control del servo, conserva la fuerza, velocidad y baja inercia que caracteriza a estos dispositivos.5 Otros actuadores A parte de los motores elctricos, que son los ms utilizados, existen todo tipo de actuadores tales como luces, pantallas digitales, rels, micrfonos e incluso dispositivos hidrulicos y neumticos dependiendo la presencia de estos de la aplicacin que se le vaya a dar al robot.

Colaboradores de Wikipedia. Motor de corriente continua [en lnea]. Wikipedia, La enciclopedia libre, 2012 [fecha de consulta: 15 de marzo del 2012]. Disponible en <http://es.wikipedia.org/wiki/Motor_de_corriente_continua>. 4 Colaboradores de Wikipedia. Motor paso a paso [en lnea]. Wikipedia, La enciclopedia libre, 2012 [fecha de consulta: 15 de marzo del 2012]. Disponible en <http://es.wikipedia.org/wiki/Motor_paso_a_paso>. 5 Colaboradores de Wikipedia. Servomotor [en lnea]. Wikipedia, La enciclopedia libre, 2012 [fecha de consulta: 15 de marzo del 2012]. Disponible en <http://es.wikipedia.org/wiki/Servomotor>.
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Sensores Para hablar de sensores primero debemos referirnos a un dispositivo ms general llamado transductor que tiene la funcin de transformar un tipo de energa en otra. Un sensor puede ser definido como un transductor que genera seales nicamente elctricas y medibles. La clasificacin ms utilizada de sensores en robtica mvil los divide en propioceptivos y exteroceptivos. Sensores propioceptivos: miden variables internas del robot como posicin, carga de la batera, velocidad, etc. Un ejemplo de estos sensores son los encoders digitales que son utilizados para fines de odometra dentro del robot. Sensores exteroceptivos: tienen que ver con la percepcin de variables externas al robot como la proximidad de objetos (medida con sensores ultrasnicos), la temperatura exterior, una cmara, etc.

Control del robot mvil Existen una amplia gama de aplicaciones en las que podemos utilizar robots mviles, asimismo existir una amplia variedad de entorno a los que los robots mviles debern enfrentarse. Ya sea en ambientes estructurados o no estructurados, pero sobre todo en estos ltimos, la tarea principal der robot ser generar una trayectoria entre dos puntos objetivo y seguir esta trayectoria de manera segura. Para cumplir con este trabajo, es necesario dotar a los robots mviles de dos caractersticas fundamentales: Percepcin del entorno: hace referencia al juego de sensores exteroceptivos del que est dotado el robot y su capacidad para sintetizar toda esta informacin. Raciocinio: es la capacidad que debe tener el robot de tomar decisiones en cada momento tomando en cuenta su estado y el estado del entorno para alcanzar sus objetivos. Esto quiere decir que el robot debe tener la capacidad de generar trayectorias seguras y la capacidad de modificarlas en presencia de obstculos inesperados.

16. Metodologa de desarrollo del proyecto

La metodologa utilizada en el proyecto no puede ser nica. Diferentes partes del proyecto requerirn diferentes metodologas. El desarrollo de cada uno de los componentes de la plataforma utilizar una metodologa inductiva ya que se parte de conceptos generales para llegar a criterios de diseo y

construccin particulares. Conforme se vayan implementando los diferentes componentes, se utilizar el mtodo experimental para demostrar el acoplamiento y buen funcionamiento de los sistemas En las pruebas de funcionamiento se utilizar una metodologa analtica para evidenciar el correcto funcionamiento de la plataforma

17. Fuentes y tcnicas de investigacin y anlisis de datos

En su mayor parte, las fuentes de informacin sern secundarias ya que el fundamento terico de los componentes de un robot mvil est ampliamente documentado no solo en libros sino tambin en el internet. Sin embargo no debe descartarse la obtencin directa de informacin a travs del establecimiento de canales de comunicacin con personas que hayan realizado estudios afines o estn desarrollando proyectos similares.

18. Presupuesto

Ord. 1 2 3 4 Tota l

Detalle Capacitacin Adquisicin de material Manufactura Varios

Costo (dlares) 200 1400 200 200 2000

19. Plan analtico

1.

Robtica mvil 1. Introduccin a la robtica mvil. 2. Morfologa de los robots mviles. 3. Sensores y actuadores. 4. Sistemas de comunicacin. 5. Tcnicas de control

2.

Diseo y seleccin de componentes 1. Diseo de la estructura mecnica de la plataforma de dimensiones aproximadas a 400x300x150mm. 2. Seleccin de dos sistema de traccin para la plataforma 3. Seleccin de los actuadores y sensores de la plataforma.

4. 5.

Determinacin del protocolo de comunicacin. Seleccin del software de control de la plataforma.

3.

Implementacin del prototipo y desarrollo del sistema de control 1. Implementacin de la estructura de la plataforma. 2. Implementacin del sistema de traccin de la plataforma 3. Desarrollo del sistema de control de la plataforma. 4. Configuracin de la comunicacin entre el sistema de control y la PC. 5. Desarrollo del HMI.

4.

Pruebas y resultados 1. Pruebas de locomocin. 2. Prueba de comunicacin con el HMI. 3. Prueba integral del funcionamiento. 4. Anlisis de resultados. 5. Validacin de la hiptesis

5.

Conclusiones y recomendaciones 1. Conclusiones. 2. Recomendaciones.

20. Cronograma de actividades

Ord.

Actividad Recopilacin de informacin Diseo de la plataforma Implementacin del prototipo Pruebas de funcionamiento Presentacin del trabajo

Mes Ago

Sep Oct Nov Dic Ene Feb Mar Abr May Jun Jul

1 2 3 4 5

21. Bibliografa

Colaboradores de Wikipedia. Mobile robot [en lnea]. Wikipedia, La enciclopedia libre, 2012 [fecha de consulta: 14 de marzo del 2012]. Disponible en <http://en.wikipedia.org/wiki/Mobile_robot>. Varios Autores. Research Robots [en lnea]. Adept MobileRobots, 2012 [fecha de

consulta: 14 de Julio del 2012]. Disponible en <http://www.mobilerobots.com/researchrobots.aspx> Crdenas Calle, Nelson Rolando; Simbaa Quinde, Galo Rene. Diseo y construccin de un robot mvil didctico para estudios experimentales de robtica cooperativa [en lnea]. Universidad Politcnica Salesiana, 2007 [fecha de consulta: 15 de marzo del 2012]. Disponible en <http://dspace.ups.edu.ec/handle/123456789/175>. Colaboradores de Wikipedia. Motor de corriente continua [en lnea]. Wikipedia, La enciclopedia libre, 2012 [fecha de consulta: 15 de marzo del 2012]. Disponible en <http://es.wikipedia.org/wiki/Motor_de_corriente_continua>. Colaboradores de Wikipedia. Motor paso a paso [en lnea]. Wikipedia, La enciclopedia libre, 2012 [fecha de consulta: 15 de marzo del 2012]. Disponible en <http://es.wikipedia.org/wiki/Motor_paso_a_paso>. Colaboradores de Wikipedia. Servomotor [en lnea]. Wikipedia, La enciclopedia libre, 2012 [fecha de consulta: 15 de marzo del 2012]. Disponible en <http://es.wikipedia.org/wiki/Servomotor>.

Pal Tinizaray Responsable del proyecto

Ing. Marco Singaa Colaborador cientfico

Ing. Edwin Pruna Colaborador cientfico