Encoders pticos

Definicin En el mundo de la industria nos vamos a encontrar en numerosas ocasiones el problema de medir ciertas distancias para saber si nuestra herramienta ha llegado a la posicin indicada. Tambin nos servir como seguridad en nuestros sistemas para garantizar la posicin de nuestros productos. Todo esto va a ser llevado tanto de una forma absoluta como relativa. La automocin es una industria donde predomina la precisin y sin duda las medidas van a tener que ser exactas, de lo contrario los resultados pueden llegar a ser catastrficos. El atornillado es una tarea muy sencilla y que describe perfectamente lo que vamos a estudiar a continuacin: Encoders pticos. Un encoder ptico es un sensor que permite detectar el movimiento de rotacin de un eje. En definitiva se trata de un transductor que convierte una magnitud de un mecanismo, tanto posicin lineal como angular a una seal digital (a travs de un potencial). El encoder estar operando en relacin al eje del elemento cuya posicin deseamos determinar. Y su fundamento viene dado por la obtencin de la medida en base a la luz que traspasa una serie de discos superpuestos que codificarn la salida digital.

Figura 1. Encoder ptico con ambos discos superpuestos

Principio De Operacin El principio de operacin de un encoder se basa en los llamados fotoacopladores. stos son pequeos chips que consisten en un diodo en forma de foto-emisor y un transistor que realiza las tareas de foto-receptor. Este elemento se encarga de detectar la presencia o ausencia de la luz a travs de los discos concntricos al eje, los cuales estn fabricados con unas ranuras que dejan pasar la luz en funcin de una codificacin utilizada para obtener la medida final. Tal como se observa en la Figura 2.

Figura 2. Encoder compuesto por discos y foto-acoplador Tipos De Encoders pticos Segn la tarea que necesitemos llevar a cabo va a precisar un encoder que nos ofrezca salida en cualquier momento, es decir, aquellos llamados absolutos, mientras el otro tipo, el cual nos dar informacin del estado del eje cuando se encuentre en movimiento se denomina incremental. Por lo tanto se van a dividir fundamentalmente en estos dos grupos.

Incrementales

Los codificadores incrementales constan de un disco transparente al cual superponemos la plantilla de marcas opacas colocadas radialmente y equidistantes entre s. El sistema foto-acoplador se encuentra en la parte posterior (como hemos observado en la figura 2). El eje del que queremos obtener la medida lo acoplamos en el centro del disco. De esta manera, a medida que el eje comience a girar se irn produciendo pulsos elctricos en el receptor cada vez que la luz atraviese una marca de los discos. Si llevamos la cuenta de estos pulsos a travs de la adquisicin de la seal en el foto-receptor podremos conseguir una medida real de la posicin del eje. Sin embargo, existe el problema de determinar el sentido de giro del eje, por lo tanto no estaramos contando adecuadamente. La solucin correcta a este problema consiste en disponer de otra franja de marcas desplazadas respecto a la anterior de manera que cuando se produzcan los pulsos tengamos un desfase de 90 respecto al anterior. Con esta disposicin, y con la herramienta matemtica que nos proporciona el producto vectorial podemos construir un circuito sencillo que obtenga el sentido de giro del eje y as podamos bien incrementar o decrementar la medida. Tambin necesitaremos disponer de una marca adicional que nos indique cuando se ha dado una vuelta completa y que por tanto, comienza la cuenta de nuevo. Esta marca tambin nos va a servir para poder comenzar a contar de nuevo donde nos habamos quedado tras una cada de la tensin. Clasificacin de Encoders Incrementales atendiendo a su salida:

1.1 Unidireccionales: Dan una salida y no se puede determinar el sentido de giro. Slo nos servir para obtener valores absolutos. Por ejemplo, para obtener velocidades absolutas sin importar el sentido de giro. 1.2 Bidireccionales: Nos ofrece dos salidas A y B. El sentido se va a distinguir por la diferencia de fase cita anteriormente. Ser til cuando necesitemos saber coordenadas exactas tanto positivas como negativas.

Figura 3.Seccin de un encoder incremental.

2 Absolutos Los encoders absolutos van a funcionar en todo momento dando la posicin angular del eje. El funcionamiento bsico es muy similar al incremental. Tenemos las lentes de adaptacin correspondientes, el disco graduado y los fotorreceptores. El disco transparente se deviene en un nmero de sectores potencia de 2, codificndose de forma binaria en cualquiera de las formas posibles que se comentar ms adelante, lo cual queda representado por zonas transparentes y opacas dispuestas radialmente. En los encoders absolutos no necesitamos ninguna herramienta especial para obtener el sentido de giro, ya que cada sector est codificado de manera absoluta. La resolucin es fija y vendr dada por el nmero de anillos concntricos que contenga el disco. Las resoluciones habituales van desde 28 a 219 posiciones diferentes. Estos sensores de posicin se acoplan al eje. Considerando que en la mayor parte de los casos entre el eje del motor y de la articulacin se sita un reductor de relacin N, cada movimiento de la articulacin se ver multiplicado por N al ser medido por el sensor. De esta sencilla forma conseguimos multiplicar la resolucin por un factor determinado. En algunos encoders absolutos se utiliza otro encoder absoluto ms pequeo conectado por un engranaje reductor al principal, de manera que cuando ste gire una vuelta completa, el codificado

adicional avanzar una posicin. Estos encoders pticos absolutos son calificados como absolutos multivuelta. Un ejemplo de aplicacin que engloba los encoders pticos absolutos e incrementales sera el siguiente. En el caso del incremental la marca de referencia cero es insuficiente para detectar el punto de origen para la cuenta de pulsos, ya que tendremos N posibles puntos de referencia para un giro completo de la articulacin. En los absolutos, para saber cul es el punto correcto, se suele utilizar un detector de presencia denominado sincronismo, acoplado directamente. Por ejemplo, al eslabn del robot que se considere para obtener su posicin en coordenadas. Cuando se conecta el robot desde una situacin de apagado, es preciso ejecutar un procedimiento de bsqueda de referencias para los sensores (sincronismo).Durante su ejecucin se leen los detectores de sincronismo que detectan la presencia o ausencia del eslabn del robot. Cuando se detecta la presencia oaus encia de la pieza, se atiende al encoder incremental, tomndose como posicin de origen la correspondiente al primer paso de marca de cero que aqul genera. Los encoders pueden presentar problemas mecnicos debido a la gran precisin que se debe tener a en su fabricacin. La contaminacin ambiental puede ser una fuente de interferencias en la transmisin ptica. Son dispositivos particularmente sensibles a golpes y vibraciones, estando su nivel de temperatura de trabajo limitado por la presencia de componentes electrnicos. Clasificacin de Encoders Absolutos atendiendo a su salida: 2.1 Cdigo BCD: Binario codificado a decimal. Se trata del cdigo binario normal pero aplicado a cada dgito. Es decir se codifica 0000 a 1001. Del 0 al 9. 2.2 Cdigo Gray: Es un cdigo binario especial muy til para evitar errores, ya que su funcionamiento de pulsos slo vara un bit, de esta manera los cambios slo se producirn de uno en uno y la deteccin ser ms sencilla. Los discos codifican la salida mediante la anchura y la distribucin de las ranuras.

Figura 4. Conversin tabla cdigo Gray a discos concntricos

Tipos De Salida Colector abierto: Las aplicaciones de una salida de un circuito en colector abierto son dos fundamentalmente. Se utiliza para dar un potencial alto que nos permita obtener tensin alta o para la construccin de un bus comn para diferentes circuitos menores. En este caso el colector est al aire que podremos conectar un elemento excitador a la salida que polarizar el transistor cuando haya una tensin baja, de esta manera el transistor estar en estado de saturacin y habr trayectoria de corriente. Estado slido: En este caso la salida del colector tendr una tensin positiva cuando el transistor est cortado y por tanto provocar excitacin en la salida que queremos obtener, ya que est conectado a Vcc a travs de una resistencia de Pull-up. Mientras el nivel bajo se producir cuando el transistor marque intensidad mxima, es decir, en estado de saturacin. Driver de lnea (diferencial): Para este caso tenemos la posibilidad de obtener el valor de la salida del circuito principal y el resultado de su inversin. La manera ms lgica es que el receptor tenga dos entradas. Es la diferencia entre entrada normal y driver de lnea. A Unidireccional: Tan slo consta dicha salida de una sola direccin de conteo, por lo tanto ser utilizado para los encoders pticos incrementales para una sola direccin. Un ejemplo de aplicacin sera obtener la distancia recorrida por un eje con una sola direccin de giro. A y B Bidireccional: Ambos sentidos de giro. Por lo tanto la salida va a tener valores positivos o negativos. Este caso se utilizar en encoders incrementales para aplicaciones de obtener coordenadas en las posiciones de los ejes.

Figura 5. Tipos de salidas de encoders (Colector abierto, Estado slido, Driver de lnea).

Parmetros Del Encoder Resolucin: Es el nmero de pulsos que nos da el encoder por cada revolucin del eje. Valores tpicos de resolucin seran: 10, 60, 100, 200, 300, 360, 500,600, 1000 y 2000 pulsos Respuesta mxima en frecuencia: Se trata de la frecuencia mxima a la cual el encoder puede responder elctricamente, para garantizar su correcto funcionamiento. En los encoders incrementales es el mximo nmero de pulsos de salida que se pueden emitir por segundo. Dimetro del eje: Dimetro del eje del encoder sobre el que vamos a medir. Valores tpicos de dimetro: 6, 7, 10,12 mm.

 Par de arranque: Fuerza necesaria medida en N/cm para conseguir que el eje comience a dar vueltas. Valores tpicos: 1, 1.5, 2 N/cm. Velocidad mxima de rotacin: El nmero mximo de revoluciones que el encoder puede soportar mecnicamente. La velocidad del eje encoder debe respetar la velocidad mxima de rotacin y la frecuencia mxima de respuesta. Frecuencia > rpm / 60 * resolucin Valores tpicos de respuesta: 3000, 5000, 6000 rpm. Momento de inercia: Es el momento de inercia de rotacin del eje. Cuanto menor sea ms sencillo es de parar

Figura 6. Encoder incremental comercial con la descripcin de parmetros Precauciones Acoplamiento del eje Cableado Ajuste de la posicin inicial Prevencin de contaje errneo Extensin de la salida driver de lnea-

Acoplamiento Del Eje: Hay que tener en cuenta las pequeas tolerancias que puede llegar a absorber el acoplamiento. Tolerancia de excentricidad: Distancia radial entre los ejes del encoder y del motor Tolerancia de inclinacin: ngulo entre los ejes del encoger y el motor Tolerancia de desplazamiento axial: Distancia axial entre los ejes del encoger y los ejes a medir. Cableado: No cablear las lneas de alimentacin del encoder junto a las de potencia o alta tensin. Para alargar el cable considerar la frecuencia de trabajo. Puede distorsionarse la forma de onda. Se recomienda el modo de salida driver de lnea.

 Cuando se conecta o desconecta el encoder se puede generar un pulso errneo. Esperar 100ms (Esto depende del fabricante). Ajuste De La Posicin Inicial Con la salida de paso por cero y el chafln del eje del encoder, el ajuste de la posicin inicial es sencillo Prevenciones Prevencin de contaje errneo: Cuando el encoger se para prximo al flanco de subida o bajada, se puede generar un pulso errneo. Para prevenir este efecto se debe usar un contador reversible. Extensin de la salida de driver de lnea: Se recomienda utilizar pares de cables trenzados y un receptor. De este modo se elimina el ruido. Resistencia Y Normalizaciones Vida del soporte: Muestra la duracin del soporte del encoder, nmero de revoluciones, al ser sometido a cargas axiales (Ws) y radiales (Wr). Extensin del cable: El tiempo de subida de los impulsos de salida aumenta al alargar el cable. Esto afecta a las caractersticas de fase diferencial de las fases A y B. La tensin residual de salida tambin aumenta, lo cual nos limita el valor de la carga Grados De Proteccin IP: El grado de proteccin IP se compone de dos dgitos: Proteccin contra slidos. Proteccin contra el agua. Cuerpos Slidos: Agua Sin proteccin Proteccin contra goteo de agua condensada No est protegido contra el ingreso de cuerpos extraos Protegido contra ingreso de cuerpos de ms de 50 mm de dimetro Protegido contra ingreso de cuerpos de ms de 12 mm de dimetro Protegido contra ingreso de cuerpos de ms de 2.5 mm de dimetro Protegido contra ingreso de cuerpos de ms de 1 mm de dimetro Proteccin contra depsito de polvo Proteccin contra ingreso de polvo

Proteccin contra goteo hasta 15 de la vertical Proteccin contra lluvia con un ngulo inferior a 60 Proteccin contra salpicaduras en cualquier direccin Proteccin contra el chorreo de agua en cualquier direccin Proteccin contra ambientes propia de las cubiertas de barcos Proteccin contra la inmersin temporal Proteccin contra la inmersin indefinid