Mathcad Transferencia PDF

UdeC - DIE
Funcin de Transferencia en Sistemas Continuos

Problema Introducir la F. de T. de un sistema.
La salida de un S.L.D. que est representado por una ecuacin diferencial est dada por,
1 1
1 ( ) 1 ( )
0 0 0 0 0
0 0 0
(0 ) (0 )
( ) ( )
m m i n i
i i k k i k k
i i i
i i k i k
n n n
i i i
i i i
i i i
b s b s u a s y
y s u s
a s a s a s

+ +
= = = = =
= = =
= +

0
0
( ) ( ) T.C.I.
m
i
i
i
n
i
i
i
b s
y s u s
a s
=
=
= +
Def.: Se define la Funcin de Transferencia (F. de T.) a la funcin h(s) como el factor en la ecuacin
de y(s) que multiplica la entrada u(s), considerando c.i. nulas. Por lo tanto,

1
0 1 1 0 1
1
1 1 0
0 1
( )
( )
( )
( )
( )
m m
i
m m i i
i m m i
n n n n
i
n
i i
i i
s z b s
b s b s b s b n s
h s
s a s a s a d s
a s s p
= =
= =
+
+ + + +
= = = =
+ + + +
+

L
L
.
Def.: Los polos de h(s) son las races del denominador d(s).

Def.: Los ceros de h(s) son las races del numerador n(s).
Def.: El valor de la respuesta en S.S. para entrada escaln de un sistema se conoce como ganancia dc.
En un sistema continuo se determina como,

0 0 0 0
lim ( ) lim ( ) lim ( ) ( ) lim ( )1/ lim ( ) (0)
t s s s s
y t sy s sh s u s sh s s h s h

= = = = = .
y(s) = c(sI A)
-1
bu(s) + du(s) = c
( )
{ }
s
s

I A
I A
Adj
det
bu(s) + du(s),
Otra forma de definir la F. de T.
de un S.L.D. es utilizando la
representacin en ecuaciones
de estado,
h(s) = c(sI A)
-1
b + d = c
( )
{ }
s
s

I A
I A
Adj
det
b + d,
h(0) = c( A)
-1
b + d
Captulo V - Funcin de Transferencia 1 de 22 Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214
UdeC - DIE
J
l
s k
m
v
a
k
m

L s R +
d T
l
= Tomando T.de L.
Despejando i
a
de la 1
era
ecuacin y
reemplazando el resultado en la 2
da
k
m
J
l
L
1
s
2 R
L
d
J
l
+
|
\
|
|
s +
k
m
2
d R +
J
l
L
+
v
a
1
J
l
s
R
L
+
s
2 R
L
d
J
l
+
|
\
|
|
s +
k
m
2
d R +
J
l
L
+
T
l
+ =
Ordenado
h
wva
s ( )
k
m
J
l
L
1
s
2 R
L
d
J
l
+
|
\
|
|
s +
k
m
2
d R +
J
l
L
+
:= h
wTl
s ( )
1
J
l
s
R
L
+
s
2 R
L
d
J
l
+
|
\
|
|
s +
k
m
2
d R +
J
l
L
+
:=
Ceros no hay z
1
R
L
:=
Polos p
1
R
L
d
J
l
+
|
\
|
|
R
L
d
J
l
+
|
\
|
|
2
4
k
m
2
d R +
J
l
L
+
2
:= p
1
R
L
d
J
l
+
|
\
|
|
R
L
d
J
l
+
|
\
|
|
2
4
k
m
2
d R +
J
l
L
+
2
:=
p
2
R
L
d
J
l
+
|
\
|
|
R
L
d
J
l
+
|
\
|
|
2
4
k
m
2
d R +
J
l
L

2
:= p
2
R
L
d
J
l
+
|
\
|
|
R
L
d
J
l
+
|
\
|
|
2
4
k
m
2
d R +
J
l
L

2
:=
z
1
24 = p
1
3.151 = p
2
21.442 =
Funcin de Transferencia de Sistemas Elctromecnicos
Problema Obtener la F. de T. de un sistema electromecnico.
Caso I Motor de Corriente Continua.
Parmetros Modelo
d 0.08 := R 1.2 := v
a
L
t
i
a
d
d
R i
a
+ k
m
+ =
k
m
0.6 := L 50 10
3
:= J
l
0.135 :=
J
l
t
d
d
k
m
i
a
d T
l
=
F. de T., la salida es la velocidad
El campo de la mquina es
a tensin constante
v
a
L s i
a
R i
a
+ k
m
+ = J
l
s k
m
i
a
d T
l
=
UdeC - DIE
p
2
21.442 = p
1
3.151 = z
1
0.593 =
p
2
R
L
d
J
l
+
|
\
|
|
R
L
d
J
l
+
|
\
|
|
2
4
k
m
2
d R +
J
l
L

2
:= p
2
R
L
d
J
l
+
|
\
|
|
R
L
d
J
l
+
|
\
|
|
2
4
k
m
2
d R +
J
l
L

2
:=
p
1
R
L
d
J
l
+
|
\
|
|
R
L
d
J
l
+
|
\
|
|
2
4
k
m
2
d R +
J
l
L
+
2
:= p
1
R
L
d
J
l
+
|
\
|
|
R
L
d
J
l
+
|
\
|
|
2
4
k
m
2
d R +
J
l
L
+
2
:=
Polos
no hay Ceros
z
1
d
J
l
:=
h
iaTl
s ( )
k
m
J
l
L
1
s
2 R
L
d
J
l
+
|
\
|
|
s +
k
m
2
d R +
J
l
L
+
:= h
iava
s ( )
1
L
s
d
J
l
+
s
2 R
L
d
J
l
+
|
\
|
|
s +
k
m
2
d R +
J
l
L
+
:=
Ordenado
i
a
1
L
s
d
J
l
+
s
2 R
L
d
J
l
+
|
\
|
|
s +
k
m
2
d R +
J
l
L
+
v
a
k
m
J
l
L
1
s
2 R
L
d
J
l
+
|
\
|
|
s +
k
m
2
d R +
J
l
L
+
T
l
+ =
v
a
L s i
a
R i
a
+ k
m
k
m
i
a
T
l
+
( )
d J
l
s +
+ =
Despejando de la 2
da
ecuacin y
reemplazando el resultado en la 1
era
Tomando T.de L.
J
l
s k
m
i
a
d T
l
= v
a
L s i
a
R i
a
+ k
m
+ =
F. de T., la salida es la corriente i
a
UdeC - DIE
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
1
2
3
4
5
ia A - w, rad/s - torque de carga
Z
al
rkfixed CI 0 , t
f
, n
f
, D ,
( )
:= CI
0
0
|
\
|
|
:= D t x , ( ) A
x
0
x
1
|
\
|
|
|
b u t ( ) + e p t ( ) + :=
u t ( ) v
a
t ( ) := p t ( ) T
l
t ( ) := e
0
1
J
l
|
\
|
|
|
:= b
1
L
0
|
\
|
|
|
:= A
R
L
k
m
J
l
k
m
L
d
J
l
|
\
|
|
|
|
|
:=
v
a
t ( ) 3 t 1 ( ) := T
l
t ( ) 0.5 t 6 ( ) := n 0 n
f
.. := n
f
500 := t
f
10 :=
Simulacin. Se aplica una tensin de armadura. No hay ventilacin ni carga.
h
iaTl
0 ( ) 1.316 = h
iava
0 ( ) 0.175 =
x
2
= x
1
i
a
=
h
wTl
0 ( ) 2.632 = h
wva
0 ( ) 1.316 = Variables de Estado
UdeC - DIE
L
R
:= k
p
2
k
i
m
i
0
l
1
x
0
a +
\
|
|
1
R
:=
a
d
2 m
k
m
k
i
m
i
0
2
l
1
x
0
a +
( )
2

:=
a
n
k
m
k
i
m
i
0
2
l
1
x
0
a +
( )
2
:=
a
x k
p
1
s
2
2
n
s +
n
2
+
1
s 1 +
e =
La F. de T. es,
x
2
s
2 d
m
s +
k
m
k
i
m
i
0
2
l
1
x
0
a +
( )
2

(
(
(
+
k
i
m
i
0
l
1
x
0
a +
1
R
s
L
R
1 +
e = v s x = i
e
s L R +
=
Ordenando
s v 2
k
i
m
i
0
l
1
x
0
a +
i
k
i
m
i
0
2
l
1
x
0
a +
( )
2
k
m
(
(
(
x +
d
m
v + =
s x v =
s i
R
L
i
1
L
e + =
Tomando T. de L.
b
1
L
0
0
|
\
|
|
|
|
|
:= A
R
L
0
2
k
i
m
i
0
l
1
x
0
a +
0
0
k
i
m
i
0
2
l
1
x
0
a +
( )
2
k
m
0
1
d
m
(
(
(
(
(
(
(
:=
k
x
3
t
x
d
d
= v = x
2
x = x
1
i
a
=
Modelo Lineal Variables de Estado

+
-
y(t)
m
R
e(t)
i(t)
L
k
d
x(t)
a
l
1

t
v
d
d
g
k
i
m
i
2
l
1
x a +
+
k
m
l
0
x
( )
+
d
m
v =
t
x
d
d
v =
t
i
d
d
e
L
R
L
i = Modelo.
Sistema de levitacin magntica. Caso II
UdeC - DIE
Funcin de Transferencia en Sistemas Discretos
Problema Introducir la F. de T. de un sistema.
La salida de un S.L.D. que est representado por una ecuacin de diferencias est dada por,
1 1
0 0 0 0 0
0 0 0
( ) ( )
( ) ( )
m m i n i
i i k i k
i i i
i i k i k
n n n
i i i
i i i
i i i
b z b s u kT a z y kT
y z u z
a z a z a z

= = = = =
= = =
= +

0
0
( ) ( ) T.C.I.
m
i
i
i
n
i
i
i
b z
y z u z
a z
=
=
= +
Def.: Se define la Funcin de Transferencia (F. de T.) a la funcin h(z) como el factor en la ecuacin
de y(z) que multiplica la entrada u(z), considerando c.i. nulas. Por lo tanto,

1
0 1 1 0 1
1
1 1 0
0 1
( )
( )
( )
( )
( )
m m
i
m m i i
i m m i
n n n n
i
n
i i
i i
z z b z
b z b z b z b n z
h z
z a z a z a d z
a z z p
= =
= =
+
+ + + +
= = = =
+ + + +
+

L
L
.
Def.: Los polos de h(z) son las races del denominador d(z).

Def.: Los ceros de h(z) son las races del numerador n(z).
Def.: El valor de la respuesta en S.S. para entrada escaln de un sistema discreto se conoce como
ganancia dc. En un sistema discreto se determina como,

1 1 1 1
1 1 1
lim ( ) lim ( ) lim ( ) ( ) lim ( ) lim ( ) (1)
1
k z z z z
z z z z
y kT y z h z u z h z h z h
z z z z

= = = = =
.
y(z) = c(zI A)
-1
bu(z) + du(z) = c
( )
{ }
z
z

I A
I A
Adj
det
bu(z) + du(z),
Otra forma de definir la F. de T.
de un S.L.D. es utilizando la
representacin en ecuaciones
de estado,
h(z) = c(zI A)
-1
b + d = c
( )
{ }
z
z

I A
I A
Adj
det
b + d,
h(1) = c(I - A)
-1
b + d
UdeC - DIE
u k ( ) 0 =
Parmetros
aa
1
1 := aa
o
1 := bb
o
1 := x
o
0
1
|
\
|
|
:=
Parmetros
A
d
0
aa
o
1
aa
1
\
|
|
:= b
d
0
bb
o
|
\
|
|
:=
Funcin de Transferencia, la salida es y(k)
c
d
1 0 ( ) :=
Funcin de Transferencia, la salida es y(k+1)
c
d
0 1 ( ) :=
h z ( ) c
d
z identity 2 ( ) A
d
( )
1
b
d
= h z ( )
z
z
2
z 1
= h z ( ) c
d
z identity 2 ( ) A
d
( )
1
b
d
= h z ( )
z
z
2
z 1
=
c
d
1 identity 2 ( ) A
d
( )
1
b
d
1 c
d
1 identity 2 ( ) A
d
( )
1
b
d
1
la salida CV ? la salida CV ?
Caso III Obtener la F. de T. de un sistema discreto
Sistema de
Segundo
Orden.
y k 2 + ( ) aa
1
y k 1 + ( ) + aa
o
y k ( ) + bb
o
u k ( ) =
Variables de Estado.
x
1
k ( ) y k ( ) = x
1
k 1 + ( ) x
2
k ( ) =
x
2
k ( ) y k 1 + ( ) = x
2
k 1 + ( ) aa
o
x
1
k ( ) aa
1
x
2
k ( ) bb
o
u k ( ) + =
La
Poblacin
de Conejos
y kT 2T + ( ) y kT T + ( ) y KT ( ) 0 =
x
1
kT ( ) y kT ( ) = x
1
kT T + ( ) x
2
kT ( ) =
C.I. y 0 ( ) y
0
= 1 =
x
2
kT ( ) y kT T + ( ) = x
2
kT T + ( ) x
1
kT ( ) x
2
kT ( ) + =
y T ( ) y
T
= 1 =
entrada
UdeC - DIE
n
1
L C
:=
1
2
R
C
L
:=
x
1
v =
t
x
1
d
d t
v
d
d
= x
2
=
x
2
t
v
d
d
=
t
x
2
d
d t t
v
d
d
|
\
|
|
d
d
= 2
n
t
v
d
d

n
2
v
n
2
e + = 2
n
x
2

n
2
x
1

n
2
u + = u e =
Simulacin e t ( ) t ( ) := u t ( ) e t ( ) := t
f
6 := n
f
500 := n 0 n
f
.. :=
D t x , ( )
0
n
2
1
2
n
\
|
|
|
x
0
x
1
|
\
|
|
|
n
2
|
\
|
|
|
u t ( ) + := CI
0
0
|
\
|
|
:= Z
al
rkfixed CI 0 , t
f
, n
f
, D ,
( )
:=
0 1 2 3 4 5 6
0
1
2
Corriente
Ecuacin Diferencial Orden n - n Ecuaciones de Estado
Problema Disponer de un mtodo para escribir ecuaciones de estado a partir de una ecuacin diferencial de orden n.
Circuito RLC y fuente e(t). Parmetros

+
-
+
v(t)
R
e(t)
i(t)
L
C
-

k
d
F(t)
m
x(t)
d 3 := m 1.5 := k 20 :=
Modelo del circuito. R d := L m := C
1
k
:=
L C
t t
v
d
d
|
\
|
|
d
d
R C
t
v
d
d
|
\
|
|
+ v + e = ecuacin diferencial
t t
v
d
d
|
\
|
|
d
d
2
n
t
v
d
d
+
n
2
v +
n
2
e = k 1 :=
UdeC - DIE
x
2
kT T + ( ) x
1
kT ( ) x
2
kT ( ) + = y T ( ) y
T
= 1 =
Parmetros
T
m
1 := t
f
10 := k
f
t
f
T
m
1
:= k 0 k
f
.. := aa
1
1 := aa
o
1 := bb
o
0 := x
o
0
1
|
\
|
|
:=
Parmetros
Simulacin
A
d
0
aa
o
1
aa
1
\
|
|
:= b
d
0
bb
o
|
\
|
|
:= x
d
k ( ) if k 0 = x
o
, A
d
k
x
o
0
k 1
j
A
d
k j 1
b
d
=
+ ,
|
\
|
|
|
:=
0 2 4 6 8 10
0
50
100
Salida
0 2 4 6 8 10
0
2
y(kT+T)/y(kT) = x2(kT)/x1(kT)
1 5 +
2
Ecuacin de Diferencias Orden n - n Ecuaciones de Diferencias
Problema Disponer de un mtodo para escribir ecuaciones de diferencias
a partir de una ecuacin de diferencias n.
Sistema de
Segundo
Orden.
y k 2 + ( ) aa
1
y k 1 + ( ) + aa
o
y k ( ) + bb
o
u k ( ) =
x
1
k ( ) y k ( ) = x
1
k 1 + ( ) x
2
k ( ) =
x
2
k ( ) y k 1 + ( ) = x
2
k 1 + ( ) aa
o
x
1
k ( ) aa
1
x
2
k ( ) bb
o
u k ( ) + =
La
Poblacin
de Conejos
y kT 2T + ( ) y kT T + ( ) y KT ( ) 0 =
x
1
kT ( ) y kT ( ) = x
1
kT T + ( ) x
2
kT ( ) = C.I. y 0 ( ) y
0
= 1 =
x
2
kT ( ) y kT T + ( ) =
UdeC - DIE
Funcin de Transferencia
s i s ( ) i
o
( )
R
L
i s ( ) +
1
L
e s ( ) =
L
R
s i s ( ) i s ( ) +
1
R
e s ( ) =
i s ( )
e s ( )
1
R
1
L
R
s 1 +
=
Constante de Tiempo Ganancia
L
R
:= k
1
R
:= e exp 1 ( ) :=
Respuesta Total.
i t ( ) i
o
exp
t
\
|
|
t ( ) k 1 exp
t
\
|
|
\
|
|
t ( ) + := i
r
t ( ) i
o
exp
t 1 ( )
(
(
t 1 ( ) k 1 exp
t 1 ( )
(
(
(
(
t 1 ( ) + := Respuesta Total
Retardada 1 s.
t
f
6 := n
f
500 := t 0 0.01 , t
f
.. :=
0 1 2 3 4 5 6
0
2
4
Corriente
k
k 1 e
1
( )
i t ( )
i
r
t ( )
t
Sistemas de Primer Orden
Problema Interiorizarse de los Sistemas de Primer Orden.

+
-
R
e(t)
i(t)
L
Ecuaciones
Diferencia-
les
Circuito RL y
fuente e(t).
Parmetros Modelo del circuito.
R 0.25 := L 0.2 := e R i L
t
i
d
d
+ = ecuacin diferencial i
o
0 :=
t
i
d
d
R
L
i +
1
L
e = a
o
R
L
:= b
o
1
L
:=
Transformada de Laplace
UdeC - DIE
C
t t
v
d
d
|
\
|
|
d
d
(
(
e R C
t
v
d
d
\
|
|
v
L
=
L C
t t
v
d
d
|
\
|
|
d
d
(
(
R C
t
v
d
d
|
\
|
|
+ v + e =
ecuacin diferencial
v
o
2 := v
o_p
0 := i
o
0 :=
Transformada de Laplace (con C.I. nulas) Funcin de Transferencia
L C s
2
v s ( ) R C s v s ( ) + v s ( ) + e s ( ) =
v s ( )
e s ( )
1
L C s
2
R C s + 1 +
=
v s ( )
e s ( )
1
1
L C
s
2 R
L
s +
1
L C
+
=
Funcin de Transferencia Generalizada
h s ( ) k

n
2
s
2
2
n
s +
n
2
+
= k 1 :=
n
1
L C
:=
1
2
R
C
L
:=
Respuesta a Entrada Escaln.
v t ( ) k 1
1
1
2
e

n
t
sin
n
1
2
t acos
( )
+
|
\
|
\
|
|
|
:=
Sistemas de Segundo Orden
Problema Interiorizarse de los Sistemas de Segundo Orden.

+
-
+
v(t)
R
e(t)
i(t)
L
C
-

k
d
F(t)
m
x(t)
Ecuaciones
Diferencia-
les
Circuito RLC y fuente e(t). Parmetros
d 3 := m 1.5 := k 20 :=
R d := L m := C
1
k
:=
Modelo del circuito.
C
t
v
d
d
i = e R i L
t
i
d
d
+ v + =
C
t t
v
d
d
|
\
|
|
d
d
(
(
t
i
d
d
=
UdeC - DIE
Respuesta escaln para varios valores de . 0.274 =
v t ,
( )
k 1
1
1
2
e

n
t
sin
n
1
2
t acos
( )
+
|
\
|
\
|
|
|
:=
t
f
6 := n
f
500 := t 0 0.01 , t
f
.. :=
0 1 2 3 4 5 6
0
0.5
1
1.5
2
Voltaje
k
v t 0.1 , ( )
v t 0.274 , ( )
v t 0.5 , ( )
v t 1.2 , ( )
t
Respuesta escaln para varios valores de
n
.
n
3.651 =
v t
n
,
( )
k 1
1
1
2
e

n
t
sin
n
1
2
t acos
( )
+
|
\
|
\
|
|
|
:=
0 1 2 3 4 5 6
0
0.5
1
1.5
Voltaje
k
v t 12 , ( )
v t 3.651 , ( )
v t 2 , ( )
v t 1 , ( )
t
UdeC - DIE
s y s ( ) a
o
y s ( ) + b
o
u s ( ) = Polo en: s
p
a
o
:= Ganancia:
b
o
a
o
Caso
discreto.
y k 1 + ( ) aa
o
y k ( ) + bb
o
u k ( ) =
z y z ( ) aa
o
y z ( ) + bb
o
u z ( ) = Polo en: z
p
aa
o
:= Ganancia:
bb
o
1 aa
o
+
i) Si el sistema continuo tiene un polo ubicado en s
p
, debe existir un polo equivalente en el plano z
dado por
p
s T
p
z e = .

ii) Si el sistema continuo tiene un cero ubicado en s
z
, debe existir un cero equivalente en el plano z
dado por
z
s T
z
z e = .
iii) Se debe cumplir la condicin de ganancia dc h(s)|
s = 0
= h(z)|
z = 1
, o bien,
0
1
( ) |
1
( ) |
s
z
h s
h z
=
=
= .
Parmetros Discretos
T
m
0.25 := aa
o
exp a
o
T
m
( )
:= bb
o
1 aa
o
+
( )
b
o
a
o
:=
Ecuacin Diferencial -> Ecuacin de Diferencias
Problema Transformar una ecuacin diferencial en ecuaciones de diferencias.
Caso I Sistema de Primer Orden.

+
-
R
e(t)
i(t)
L
Caso
continuo.
t
i t ( )
d
d
R
L
i t ( ) +
1
L
e t ( ) = R 0.25 := L 0.2 := i
o
2 := e t ( ) t ( ) :=
t
y t ( )
d
d
a
o
y t ( ) + b
o
u t ( ) = a
o
R
L
:= b
o
1
L
:= u t ( ) e t ( ) := e t ( ) R i t ( ) L
t
i t ( )
d
d
+ =
UdeC - DIE

+
-
R
e(t)
i(t)
L
0 1 2 3 4 5 6 7 8
2
0
2
4
Corriente
0
y
d
k ( ) if k 0 = x
o
, A
d
k
x
o
0
k 1
j
A
d
k j 1
b
d
=
+ ,
|
\
|
|
|
:= u k ( ) k ( ) := x
o
i
o
:= b
d
bb
o
:= A
d
aa
o
:=
k 0 n
f
.. := n
f
t
f
T
m
:= y k ( ) aa
o
y k 1 ( ) bb
o
u k 1 ( ) + =
Simulacin
Discreta
Z
a
rkfixed CI 0 , t
f
, n
f
, D ,
( )
:= CI i
o
:= D t x , ( ) a
o
x
0
b
o
u t ( ) + := n 0 n
f
.. := n
f
600 := t
f
8 :=
Simulacin
Continua
UdeC - DIE
bb
o
k
p
1 p
1
( )
1 p
2
( )
:= aa
o
p
1
p
2
:= aa
1
p
1
p
2
+ :=
p
2
exp
n

n

2
1
|
\
|
T
m
:= p
1
exp
n

n

2
1 +
|
\
|
T
m
:= T
m
0.25 :=
Parmetros Discretos
y z ( ) z p
1
( )
z p
2
( )
k
p
1 p
1
( )
1 p
2
( )
u z ( ) =
z
2
y z ( ) aa
1
z y z ( ) + aa
o
y z ( ) + bb
o
u z ( ) =
y k 2 + ( ) aa
1
y k 1 + ( ) + aa
o
y k ( ) + bb
o
u k ( ) =
v k 2 + ( ) aa
1
v k 1 + ( ) + aa
o
v k ( ) + bb
o
e k ( ) =
Caso discreto.
h s ( ) k
p

n
2
s
2
2
n
s +
n
2
+
= y s ( ) s
n

n

2
1 +
|
\
|
s
n

n

2
1
|
\
|
k
p

n
2
u s ( ) =
s
2
y s ( ) 2
n
s y s ( ) +
n
2
y s ( ) + k
p

n
2
u s ( ) =
Caso II Sistema de Segundo Orden.
Caso continuo.

+
-
+
v(t)
R
e(t)
i(t)
L
C
-

k
d
F(t)
m
x(t)
L C
t t
v
d
d
|
\
|
|
d
d
R C
t
v
d
d
|
\
|
|
+ v + e = d 3 := m 1.5 := k 20 :=
t t
v
d
d
|
\
|
|
d
d
2
n
t
v
d
d
+
n
2
v + k
p

n
2
e = R d := L m := C
1
k
:=
k
p
1 :=
n
1
L C
:=
1
2
R
C
L
:=
t t
y t ( )
d
d
|
\
|
|
d
d
2
n
t
y t ( )
d
d
+
n
2
y t ( ) + k
p

n
2
u t ( ) =
UdeC - DIE
Algo falla !
0 1 2 3 4 5 6 7 8
0
1
2
3
Voltaje
k 0 n
f
.. := n
f
t
f
T
m
:= y
d
k ( ) if k 0 = x
o
, A
d
k
x
o
0
k 1
j
A
d
k j 1
b
d
u
d
j ( )
=
+ ,
|
\
|
|
|
:=
x
o
0
0.332
|
\
|
|
= u
d
k ( ) u
c
k T
m
( )
:= x
o
0
Z
al
n
f
T
m
t
f
1 ,
|
\
|
|
|
|
:= b
d
0
bb
o
|
\
|
|
:= A
d
0
aa
o
1
aa
1
\
|
|
:=
x
2
k 1 + ( ) aa
o
x
1
k ( ) aa
1
x
2
k ( ) bb
o
u k ( ) + = x
2
k ( ) v k 1 + ( ) =
x
1
k 1 + ( ) x
2
k ( ) = x
1
k ( ) v k ( ) =
Simulacin Discreta
Z
al
rkfixed CI 0 , t
f
, n
f
, D ,
( )
:= CI x
0
:= D t x , ( ) A
c
x
0
x
1
|
\
|
|
|
b
c
u
c
t ( ) + :=
n 0 n
f
.. := n
f
640 := t
f
8 :=
u
c
t ( ) t ( ) t 4 ( ) + := x
0
0
0
|
\
|
|
:= b
c
0
n
2
|
\
|
|
|
:= A
c
0
n
2
1
2
n
\
|
|
|
:=
t
x
2
d
d
2
n
x
2

n
2
x
1

n
2
u + = x
2
t
v
d
d
=
t
x
1
d
d
x
2
= x
1
v =
Simulacin Continua
UdeC - DIE
Ec. de Estado Continuas -> Ec. de Estado Discretas
Problema Encontrar un equivalente discreto a las ecuaciones de estado diferenciales.
Sea el sistema continuo dado por,
x&(t) = Ax(t) + bu(t), y(t) = cx(t) + du(t),
que tiene por estados a,

0
0
( ) ( ) ( ) ( )
t
t t t d = +
x x Bu ,
si la c.i. es arbitraria en t = t
0
, entonces,

0
0 0
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
t
t
t t t t t d = +
x x Bu ,
si el instante t
0
es kT y el instante t es kT + T, entonces,
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
kT T
kT
kT T kT T kT kT kT T d
+
+ = + + +
x x Bu ,
si la entrada se mantiene constante en el intervalo de integracin, entonces,

{ }
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
kT T
kT
kT T T kT kT T d kT
+
+ = + +
x x B u ,
sea kT + T - = T - entonces d = d,
0
kT T T
kT
+
, por lo que,

{ }
0
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
T
kT T T kT T d kT + = +
x x B u ,
o equivalentemente,

{ }
( )
0
( ) ( ) ( )
T
T T
kT T e kT e d kT
+ = +
A A
x x B u .
Luego, para el sistema discreto descrito por las ecuaciones de estado,
x(kT + T)= Ax(kT) + bu(kT),
se encuentra por inspeccin que las matrices A y b, pueden ser definidas por,

{ }
( )
0
,
T
T T
e e d
= =
A A
A b B .
Con esto se logra un sistema discreto equivalente al sistema continuo. Se debe tener presente que esta
equivalencia es exacta en la medida que u(t) sea constante entre intervalos de muestreo. Esto es vlido
para toda seal compuesta por escalones que pueden cambiar de amplitud en los instantes de muestreo.
UdeC - DIE
t
x
2
d
d
2
n
x
2

n
2
x
1
k
p

n
2
u + =
A
c
0
n
2
1
2
n
\
|
|
|
:= b
c
0
n
2
|
\
|
|
|
:= x
o
0
0
|
\
|
|
:= u
c
t ( ) t 1 ( ) t 4 ( ) + :=
Modelo Discreto en Ecuaciones de Diferencias T
m
0.25 :=
T eigenvecs A
c
( )
1
:=
T
t ( )
exp eigenvals A
c
( )0
t
( )
0
0
exp eigenvals A
c
( )1
t
( )
|
\
|
|
|
:=
c
t ( ) T
1

T
t ( ) T :=
A
d

c
T
m
( )
:= A
d
0.668
2.275
0.171
0.327
|
\
|
|
= b
d
0
T
m

c
T
m

( )
b
c
( )
0
(
(
d
0
T
m

c
T
m

( )
b
c
( )
1
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
:= b
d
0.332
2.275
|
\
|
|
=
Simulacin del Modelo Continuo en Ecuaciones de Estado t
f
8 := n
f
640 := n 0 n
f
.. :=
D t x , ( ) A
c
x
0
x
1
|
\
|
|
|
b
c
u
c
t ( ) + := CI x
o
:= Z
al
rkfixed CI 0 , t
f
, n
f
, D ,
( )
:=
Problema Trasnformar una representacin en ecuaciones de estado en discretas.
Caso I Sistema de Segundo Orden.
Caso continuo.

+
-
+
v(t)
R
e(t)
i(t)
L
C
-

k
d
F(t)
m
x(t)
L C
t t
v
d
d
|
\
|
|
d
d
R C
t
v
d
d
|
\
|
|
+ v + e = d 3 := m 1.5 := k 20 := k
p
1 :=
t t
v
d
d
|
\
|
|
d
d
2
n
t
v
d
d
+
n
2
v + k
p

n
2
e = R d := L m := C
1
k
:=
n
1
L C
:=
1
2
R
C
L
:=
Modelo Continuo en Ecuaciones de Estado
x
1
v =
t
x
1
d
d
x
2
=
x
2
t
v
d
d
=
UdeC - DIE
Simulacin del Modelo Discreto en Ecuaciones de Diferencias u
d
k ( ) u
c
k T
m
( )
:=
y
d
k ( ) if k 0 = x
o
, A
d
k
x
o
0
k 1
j
A
d
k j 1
b
d
u
d
j ( )
=
+ ,
|
\
|
|
|
:= n
fd
t
f
T
m
:= k 0 n
fd
.. :=
0 1 2 3 4 5 6 7 8
0
1
2
3
Voltaje
0 1 2 3 4 5 6 7 8
0
1
2
3
Voltaje
c
d
1 0 ( ) := A
d
0.668
2.275
0.171
0.327
|
\
|
|
= b
d
0.332
2.275
|
\
|
|
=
h z ( ) c
d
z identity 2 ( ) A
d
( )
1
b
d
=
h z ( )
.331936 z .279732985005 +
z
2
.994861 z .606529985005 +
:= h s ( ) k
p

n
2
s
2
2
n
s +
n
2
+
=
UdeC - DIE
i
0
i
f1
:= x
0
x
f
:= v
0
0 :=
Modelo Lineal i
o
i
0
:= x
o
x
0
:= v
o
v
0
:= e
o
e
f1
:=
A
R
L
0
2
k
i
m
i
0
l
1
x
0
a +
0
0
k
i
m
i
0
2
l
1
x
0
a +
( )
2
K
m
0
1
d
m
(
(
(
(
(
(
(
:=
b
1
L
0
0
|
\
|
|
|
|
|
:= c 0 1 0 ( ) :=
Simulacin Sistema. u
c
t ( ) t ( ) t ( ) t ( ) + t 2 ( ) t 2 ( ) t 2 ( ) := t
f
4 := l
f
2001 := l 0 l
f
.. :=
D t x , ( ) A x
0
x
1
x
2
( )
T
b u
c
t ( ) + := CI 0 0 0 ( )
T
:= Z
p
rkfixed CI 0 , t
f
, l
f
, D ,
( )
:=
0 1 2 3 4
4
2
0
2
4
Di, Dx
0
0 1 2 3 4
1
0
1
De
0
Caso II Sistema de levitacin magntica.
R 1 := L 50 10
3
:= g 9.8 := K 24.5 := l
1
0.5 :=
m 0.250 := k
i
3 10
3
:= a 0.02 := d 1.5 := l
0
0.3 :=

+
-
y(t)
m
R
e(t)
i(t)
L
k
d
x(t)
a
l
1

Condiciones Iniciales y Entradas.
la corriente if1 para tener la bola a 30 cm desde el piso en t = 0 es,
x
f
30
100
:= i
f1
1
k
i
k
i
g m l
1
g m x
f
g m a + K x
f
l
1
+ K l
0
l
1

K l
0
x
f
K l
0
a K x
f
2
K x
f
a + +
...
|
\
|
|
|
(
(
(
:=
las c.i. son,
por lo que la tensin ef1 a aplicar es, e
f1
i
f1
R := e
f1
13.404 =
UdeC - DIE
0 1 2 3 4
4
2
0
2
4
Dx continuo y discreto
0
0 1 2 3 4
0
Di continuo y discreto
0
0 1 2 3 4
0
De continuo y discreto
0
x
d
k ( ) if k 0 = x
o
, A
d
k
x
o
0
k 1
j
A
d
k j 1
b
d
u
d
j ( )
=
+ ,
|
\
|
|
|
:= x
o
0
0
0
|
\
|
|
|
:= k 0 m
f
.. := m
f
t
f
T
m
:=
u
d
k ( ) k T
m
( )
k T
m
( )
k T
m
( )
+ k T
m
2
( )
k T
m
2
( )
k T
m
2
( )
:=
Simulacin de Ecuaciones de Estado Discretas Equivalentes y Comparacin.
c
d
0 1 0 ( ) = c
d
c :=
b
d
0.993
0.017
0.11
|
\
|
|
|
= b
d
0
T
m

c
T
m

( )
b
( )
0
(
(
d
0
T
m

c
T
m

( )
b
( )
1
(
(
d
0
T
m

c
T
m

( )
b
( )
2
(
(
(
(
(
(
T
:= A
d
6.738 10
3
5.485 10
3
6.589 10
3
0
0.166
3.77
0
0.071
0.257
|
\
|
|
|
|
|
=
A
d

c
T
m
( )
:= T
m
0.25 :=
c
t ( ) eigenvecs A ( )
exp eigenvals A ( )
0
t
( )
0
0
0
exp eigenvals A ( )
1
t
( )
0
0
0
exp eigenvals A ( )
2
t
( )
|
\
|
|
|
|
|
eigenvecs A ( )
1
:=
Ecuaciones de Estado Discretas Equivalentes.
UdeC - DIE
Entrada continua con Sample/Hold.
del
Tm
t ( )
1
T
m
t ( ) t T
m
( )
( )
:= T
m
0.25 = N 19 := u
r
t ( )
0
N
i
u
c
i T
m
( )
del
Tm
t i T
m

( )
T
m
=
:=
Simulacin para encontrar la C.I.
D t x , ( ) A x
0
x
1
x
2
( )
T
b u
r
t ( ) + := CI 0 0 0 ( )
T
:= Z
p
rkfixed CI 0 , t
f
, l
f
, D ,
( )
:=
0 1 2 3 4
0
De continuo, con S/H y discreto
0
0 1 2 3 4
0
Di continuo y discreto
0
0 1 2 3 4
4
2
0
2
4
Dx continuo y discreto
0

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