Sunteți pe pagina 1din 406

PREFA Proiectarea n inginerie este activitatea intelectual de creaie prin care se urmrete obinerea de produse noi, cu performane ridicate,

la costuri sc ute! Pentru aceasta, inginerii proiectani, av"nd la baia cunotine stiinifico#te$nice i abiliti practice, urmresc optimi area din punct de vedere principial, funcional, constructiv, te$nologic i economic! Prin comple%itatea, importana i implicaiile sale, activitatea de proiectare! n ultima perioad de timp, av"nd in vedere posibilitile de modelare, de calcul i de simulare cu un nalt nivel de computeri are, ocup o pondere mrita n de voltarea unui produs! Proiectarea constructiv a sistemelor mecanice, ca etap distincta pornind de la sc$ema structural#funcional i de la anali a cerinelor, urmrete stabilirea formelor i dimensiunilor tuturor elementelor sau subsistemelor constructive componente care asigur ndeplinirea funciilor n cadrul produsului i sunt adecvate procedeelor te$nologice care conduc la costuri sc ute! &pre deosebire de proiectarea constructiv a sistemelor mecanice obinuite, proiectarea celor specifice produselor mecatronice, pornind de la caracteristicile i performanele acestora 'rigiditate mrit la mase micorate, deformaii elastice reduse, randamente ridicate, preci ie mrit etc(, implic considerarea de subansamble i algoritmi de calcul adecvai! )ucrarea de fa! structurat n nou capitole, este o ncercare de tratare structurat a activitilor de proiectare constructiv a sistemelor mecanice din produsele mecatronice, pe ba de aplicaii practice din domeniul roboilor industriali! *n capitolul unu se pre int sintetic sistemele componente ale unui robot industrial, urmrind cu precdere particularitile sistemului mecanic i interdependenele acestuia cu celelalte sisteme! *n vederea proiectrii structurilor mecanice ale sistemelor mecatronice, n special ale roboilor industriali, n capitolul al doilea se definesc clar i coerent caracteristicile funcionale i constructive evaluabile prin intermediul unor parametri de performan! *n capitolul trei se pre int ba ele proiectrii propriu# isc a sistemelor mecanice obinuite prin care, pornind de la funciile i obiectivele impuse, se caut soluii principiale 'proiectarea principial(, funcionale 'proiectarea funcional( i constructive 'proiectarea constructiv(! n capitolul patru se pre int aspecte implicate de specificitile produselor mecatronice, privind modelarea elementelor constructive i subansamblelor componente ca structuri deformabile elastic, precum i privitoare la ba ele teoretice ale pretensionru! *n capitolele cinci i ase se tratea probleme legate de proiectarea constructiv a subansamblelor mecanismelor de orientare i! respectiv, de po iionare ale roboilor industriali! Pentru proiectarea constructiv de ansamblu! n vederea identificrii formelor elementelor constructive cu funciile principal i au%iliare definite, se impune cunoaterea in detaliu a stadiului actual al reali rilor moderne frecvent incluse n transmisiile sistemelor mecanice din produsele mecatronice! Astfel, pe de#o parte, se descriu constructiv i se evidenia algoritmii de proiectare a subansamblelor speciali ate moderne de tip reductor armonic sau planetar cu boluri, cupl elicoidal cu rostogolire i transmisii sincrone cu elemente fle%ibile, iar, pe de alt parte, se pre int subansamblele tradiionale adaptate cerinelor specifice produselor mecatronice! n plus, n acest capitol se anali ea i se propun algoritmi pentru alegerea i optimi area parametrilor funcionali ai motoarelor de acionare, in"nd cont de regimurile de funcionare specifice roboilor industriali de manipulare cu vite e mrite! n capitolul opt se pre int aspecte legate de proiectarea constructiv a lagrelor de translaie i de rotaie, de obicei compuse din subansamble de g$idare cu rostogolire, cu luarea n considerare a cerinelor specifice roboilor industriali 'lipsa +ocurilor, rigiditate ridicat, frecare sc ut n regim staionar i la pornire etc(! Adoptarea i calculul legturilor fi%e demontabile, str"ns legat de forma elementelor constructive ale structurii mecanice i de posibilitile de montare# demontare a

acestora, pe de#o parte, de simplificarea e%ecuiei, e%ploatrii, ntreinerii i reparrii elementelor i subansamblelor componente, pe de alt parte, urmrind obinerea de soluii optime, sunt pre entate n capitolul nou! n ultima perioad de timp s#au de voltat pac$ete program performante comerciale care se utili ea cu succes n proiectarea produselor, fiind folosite, dependent de abilitatea inginerului, n scopul pentru care au fost concepute! ,etodele i algoritmii propui n aceast lucrare pot sta la ba a unor programe de proiectare automat care s coopere e cu soft#urile comerciale fr a fi nevoie de abiliti ridicate n acest sens! Astfel, se ntrevede posibilitatea de continuare a acestei lucrri prin concreti area ntr# un produs finit de tip sistem e%pert, care n viitor va fi structura de ba n proiectarea asistat de calculator! Aceast lucrare, av"nd n vedere structurarea i coninutul informaiei, se constitue ca un suport pentru cursul Proiectarea -onstructiv a Produselor 'Roboilor *ndustriali(, frecventat de studenii de la speciali rile Roboi *ndustriali i .esign *ndustrial, dar poate fi la fel de util i inginerilor de profil mecanic sau mecatronic angrenai n instruire organi at 'cursuri postuniversitare, mater, studii aprofundate sau doctorat( sau n activiti de cercetare#proiectare n domeniu! )a elaborarea acestei lucrri au contribuit consistent i documentrile fcute de autor n cadrul deplasrilor de studiu i de diseminare la universiti europene reali ate n cadrul proiectului /&tudii teoretice 'numerice( i e%perimentale asupra cupla+elor mecanice cu contacte mobile/ 'finanat de 0uvernul Rom"niei prin 1anca ,ondial(, coordonat de prof! dr! ing! Aurel 2ula, cruia i sunt profund recunosctor! Autorul mulumete i pe aceast cale domnilor prof! dr! ing! Aurel 2ula i prof! dr! ing! .orin .iaconescu pentru sugestiile fcute ne narcursul ela$orrii

CUPRINS

3! A&PE-4E 0E5ERA)E PR*6*5. &4R7-47RA 8* F75-*95AREA R919*)9R *5.7&4R*A)*!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!3: 3!3!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!.efinirea robotului industrial!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!3: 3!;!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!&curt istoric *< 3!:!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!&copul i funciile unui robot industrial!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!3= 3!<! .escrierea modului de operare al unui robot industrial!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!*> 3!=!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!&tructura funcional a roboilor industriali!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!;? 3!@!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!&istemele mecanice ale roboilor industriali!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!;? 3!>!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!&istemele de acionare ale roboilor industriali!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!;@ 3!A!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!&istemele de conducere ale roboilor industriali!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!;A 3!B!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!&istemele sen oriale ale roboilor industriali!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!<? 3!3?!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!Programarea roboilor industriali!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!<3 ;! -ARA-4ER*&4*-*)E 8* PERF9R,A5E)E R919*)9R *5.7&4R*A)*!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!<; ;!3!0eneraliti!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!<; ;!;!-aracteristici i performane globale!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!<: ;!:!-aracteristici i performane generale!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!<< ;!<!-aracteristici i performane geometrice!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!<> ;!=!-aracteristici i performane cinematice!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!=3 ;!@!-aracteristici i performane constructive!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!=: ;!>!-aracteristici i performane dinamice!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!=< ;!A!-aracteristici i performane de eficien!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!== :! PR*5-*P** 8* A)09R*4,* .E PR9*E-4ARE A &*&4E,E)9R ,E-A5*-E!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!=A :!3!0eneraliti despre proiectarea produselor te$nice!!!!!!!!!!!!!!!!!!!=A :!;!.escrierea concepiei i funcionrii sistemelor mecanice!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!@? :!:!.escrierea construciei sistemelor mecanice!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!@< :!<!Procesul de proiectare!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!>> :!<!3!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!Proiectarea principial , >> :!<!;!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!Proiectarea funcional >B :!<!:!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!Proiectarea constructiv >B 6<!4 3 Proiectarea constructiv de ansam$$i!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!>B

:!=!3! Proiectarea i fabricarea asistate de calculator!!!!!!!!!!!!!!!!A= :!=!;! 9ptimi area calculelor de proiectare!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!A> :!@! Anali e cu programe performante ba ate pe ,etoda Elementelor Finite ',EF(!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!AB <! PR91)E,E &PE-*F*-E A)E PR9*E-4R** &*&4E,E)9R ,E-A5*-E .*5 PR9.7&E)E ,E-A4R95*-E!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!B; <!3!0eneraliti despre produsele mecatronice!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!B; <!;!,odelarea deformrilor elastice ale elementelor constructive!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!B: <!:!,odelarea deformrii contactelor mecanice neconforme!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!B@ <!<!,odelarea mediilor fluide de acionare!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!B> <!=!,odelarea amorti rilor!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!BB <!@!,odelarea transmiterii forei prin frecare!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!3?? <!>!,odelarea sistemelor de elemente constructive defonnabile elastic!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!3?3 <!A!,odelarea structurilor sistemelor mecanice!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!3?< <!A!3!Flu%uri de fore!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!3?< <!A!;!,odelarea deformrii elastice a unor subansamble u uale!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!3?A <!A!:!,odelarea deformrii elastice a elementelor constructive!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!3?B <!B!4eoria general a structurilor mecanice montate cu prestr"ngere!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!*7 <!B!3!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!Rigiditile interne 33; <!B!;!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!,odaliti degenerare aprestr"ngerilor!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!33: <!B!:!-omportarea structurilor mecanice pretensionate n funcionare!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!33@ <!B!<!&oluii constructive de monta+e cu pretensionare!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!3;? =! PR9*E-4AREA -95&4R7-4*6 A ,E-A5*&,E)9R .E 9R*E54ARE A)E R919*)9R *5.7&4R*A)*!!!!!!!!!!!!!!!3;; =!3!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!&tructura i funciile mecanismelor de orientare!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!3;; =!;!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!&ingularitile mecanismelor de orientare!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!3;@ =!:!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!&oluii constructive 3;> =!<! &isteme de antrenare a cuplelor mecanismelor de orientare 3<< =!=!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!Proiectarea constructiv a mecanismelor de orientare!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!3<A =!=!3! Aplicaie practic proiectare constructiv!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!3<B =!=!3!3! )ista de cerine!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!3<B @! PR9*E-4AREA ,E-A5*&,E)9R .E P9C**95ARE A)E R919*)9R *5.7&4R*A)*!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!3@? @!3! &tructurai funciile mecanismelor de po iionare!!!!!!!!!!!!!!!!!!3@? @!;! &ingularitile structurilor mecanismelor de po iionare!!!!!!!!3@> @!:! &oluii constructive de cuple motoare de rotaie!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!3@B @!<! &oluii constructive de cuple motoare de translaie!!!!!!!!!!!!!!!!!3>< @!=! Proiectarea constructiv a mecanismelor de po iionare!!!!!!!!3A? @!=!3! Proiectarea constructiv a cuplelor de translaie #

aplicaie practic!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!3A? @!=!3!3! )ista de cerine!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!3A? @!=!3!;! Proiectarea constructiv de ansamblu!!!!!!!!!!!!!!!!3A3 @!=!3!:! Proiectarea constructiv de detaliu!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!3B3 @!=!;! Proiectare constructiv a modulelor de rotaie# aplicaie practic!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!3B; @!=!;!3! )ista de cerine!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!3B; @!=!;!;! Proiectarea constructiv de ansamblu!!!!!!!!!!!!!!!3B; @!=!;!:! Proiectarea costructiv de detaliu!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!;?? >! PR9*E-4AREA &71&*&4E,E)9R .E A54RE5ARE A -7P)E)9R R919*)9R *5.7&4R*A)*!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!;?3 >!3!&tructura i funciile subsistemelor de antrenare a cuplelor roboilor industriali!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!;?3 >!;!4ransmisiile subsistemelor de antrenare a cuplelor roboilor!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!;?= >!;!3! 4ransmisii cu angrena+e!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!;?= >!;!3!3! 4ransmisii cu roi dinate cu a%e fi%e!!!!!!!!!!!!!!!!;?= >!;!3!;! 4ransmisii planetare cu roi dinate!!!!!!!!!!!!!!!!!!!;3> >!;!3!:! 4ransmisii armonice!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!;;; >!;!3!<! 4ransmisii planetare cu angrena+e cicliodale cu boluri!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!;:> >!;!;! 4ransmisii cu mecanisme urub#piuli!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!;<: >!;!;!3! .efinire, funcionare i descriere constructiv!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!;<: >!;!;!;! 0eometria cuplelor elicoidale cu rostogolire!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!;<> >!;!;!:! Reglarea +ocurilor i pretensionarea cuplelor elicoidale!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!;<A >!;!;!<! Fore n cupla elicoidal cu rostogolire!!!!!!!!!!!!!;<B >!;!;!=! Rigiditatea a%ial a cuplei elicoidale!!!!!!!!!!!!!!!!!;== >!;!;!@! Randamentul cuplei elicoidale!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!;=@ >!;!;!>! -onstrucia cuplelor elicoidale cu rostogolire!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!;=B

>!;!;!B! Elemente de calcul a cuplei elicoidale cu rostogolire ;@= >!;!;!3?! )agrele urubului transmisiilor urub# piuli!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!;@A >!;!;!33! .eformaiile elastice i rigiditatea transmisiilor urub#piuli cu rostogolire!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!;>? >!;!;!3;! 7ngerea i protecia cuplelor elicoidale!!!!!!!!!!;>: >!;!:! 4ransmisii mecanice cu elemente fle%ibile!!!!!!!!!!!!!!!!!!;>< >!;!:!3! 4ransmisii prin curele dinate sincrone!!!!!!!!!!!!!;>< >!;!:!;! 4ransmisii cu ben i i fire metalice!!!!!!!!!!!!!!!!!!;A3 D >!:! -upla+e mecanice!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!;A: >!:!3!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!-upla+e mobile ;A< >!:!3!3! .escriere, funcionare i construcie!!!!!!!!!!!!!!!!!;A< >!:!3!;! Proiectarea cupla+elor fle%ibile!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!;B: >!:!;!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!-upla+e intermitente :?? >!<! Alegerea i verificarea motoarelor de acionare!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!:?? >!<!3!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!Probleme generale i specifice pentru produsele mecatronice!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!:?? >!<!;!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!-aracteristici mecanice de tip sarcin#vite !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!:?> >!<!:!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!Alegerea sursei energetice i a motorului!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!:?A >!<!:!3! -aracteristicile mecanice ale motoarelor de acionare!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!:?B >!<!:!;! Alegerea motoarelor de acionare!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!:3@ >!<!:!:! 9ptimi area subsistemelor de antrenare de po iionare!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!:;; >!<!:!<! -onsumul energetic al motoarelor electrice de po iionare!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!:;A >!<!:!=! Algoritmul alegerii motoarelor de acionare de po iionare!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!::? PR9*E-4AREA )A0RE)9R &*&4E,E)9R ,E-A5*-E A)E PR9.7&E)9R ,E-A4R95*-E!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!::3 A!3!&tructur i funcionare!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!::3 A!;!)agre de translaie 'g$ida+e( cu rostogolire!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!::; A!;!3!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!-onstrucia g$ida+elor cu rostogolire!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!::: A!;!;!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!,odele de ncrcare a g$ida+elor!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!:=3 A!;!:! Forme i cau e ale scoaterii din u a subansamblelor de g$idare!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!:=> A!;!<!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!-alculul de durabilitate :=A A!;!=!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!-alculul static :@3 A!;!@!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!Pretensionarea g$ida+elor cu rostogolire!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!:@3 A!;!>!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!Algoritmul de proiectare a unui g$ida+!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!:@; B! PR9*E-4AREA )E047R*)9R F*EE .E,954A1*)E!!!!!!:>? B!3! .escriere i clasificare!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!:>? B!;! Asamblri de tip arbore#butuc!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!:>; B!;!3!Asamblri de tip arbore#butuc prin form!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!:>; B!;!3!3! Asamblri cu pane paralele!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!:>;

B!;!3!;! Asamblri prin caneluri!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!:>= B!;!3!:! Asamblri prin tifturi!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!:>A B!;!3!<! Asamblri profilate!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!:A; B!;!;!Asamblri de tip arbore#butuc prin frecare!!!!!!!!!!!!!!!!!!!:A: B!;!;!3! Asamblri prin str"ngere proprie 'presate(!!!!!!!!:A: B!;!;!;! Asamblri prin str"negre pe con!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!:A= B!;!;!:! Asamblri cu inele tronconice!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!:A> B!:! Asamblri pentru fi%area a%ial a elementelor constructive pe arbore sau n ale a+e!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!:AA B!:!3!Asamblri cu inele elastice de re emare!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!:AA B!:!;!Asamblri filetate cu piulie canelate B!<! )egturi flan#flan cu asamblri prin uruburi!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!:B? A5EEA*!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!:B< A5EEA ;!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!:B= A5EEA :!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 1*1)*90RAF*E!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!:BB

-apitolul 3

ASPECTE GENERALE PRIVIND STRUCTURA l FUNCIONAREA ROBOILOR INDUSTRIALI 1.1 Defnirea robo !l!i in"!# rial F.?B,.3?,G?<,G?=H Robotul industrial, aprut ca re ultat firesc al apariiei limitelor de fle%ibilitate i a gradului de intervenie a omului n evoluia mainilor, utila+elor i sistemelor te$nologice de prelucrare i de asamblare cu cerine ridicate de productivitate i calitate, poate fi considerat ca fiind un sistem comple% capabil s asiste sau s nlocuiasc, parial sau total, aciunile operatorului uman n cadrul proceselor de producie a bunurilor materiale! Pornind de la comple%itatea funciilor i a diverselor moduri de aciune n procesele te$nologice, robotul industrial poate fi definit n diverse feluri! Astfel, conform unor asociaii de specialitate internaionale i naionale, se nt"lnesc multiple definiii ale noiunii de robot industrial, printre care F&9*HI # ,anipulator automat, multifuncional, cu micri programabile, proiectat s efectue e operaii de manipulare a materialelor, pieselor, instrumentelor sau dispo itivelor te$nologice speciale, prin programarea variabil a micrilor, pentru reali area de diverse funcii '4$e Robotics *ndustrJ Association, &7A, 3BA>(! # &istem mecanic cu micri fle%ibile asemntoare funciilor de micare ale organismelor vii sau care combin astfel de funcii de micare cu funcii specifice inteligenei 'recunoatere, adaptare, nvare iKsau raionament( i care acionea ca rspuns la comen ile omului '&tandardele *ndustriale 2apone e(! # .ispo itiv reprogramabil proiectat pentru manipularea i transportul obiectelor iKsau sculelor sau pentru sarcini performante de e%ecuie cu micri variabile programate '4$e 1ritis$ Robot Association, ,area 1ritanie, 3BA=(! # ,ain de manipulare multi#scop controlat automat, reprogramabil, cu sau fr locomoie, utili at n aplicaiile de automati ri industriale '&vvedis$ *ndustrial Robot Association(! # ,aina automat care conine un manipulator cu sistem de conducere reprogramabil, pentru ndeplinirea n procesul de producie a funciilor de micare i de conducere, funcii care ndeplinesc aciuni asemntoare cu ale omului pentru deplasarea obiectelor muncii iKsau a dispo itivelor

3<

Aspecte generale privind structura i funcionarea roboilor industriali

oriente e materiale, piese, scule sau dispo itive speciali ate n timpul micrilor variabile i programate pentru a e%ecuta sarcini variate '5FE@3# 3??, Frana(! # ,anipulator cu comand automat, cu program fle%ibil, reprogramabil, multifuncional, fi% sau mobil, destinat utili rii n procesele industriale automati ate '&4A&#R#3;B;AK3, Rom"nia(! $ani%!la or!l& ca parte principal a structurii mecanice a unui robot industrial, este un mecanism, de obicei, compus din cuple de rotaie iKsau de translaie, care are scopul de a deplasa i orienta obiecte n spaiu cu diverse grade de mobilitate F&9*H! 1.' S(!r i# ori( FA?:, 1?A,3?;H Secvene la nivel mondial 3B:A# se menionea prima ncercare de reali are a unui robot n concepie antropomorf a inginerului american Lenslei 'Lesting$ouse Electric ,anufacturing -o!(M 3B=< # reali area primelor manipulatoare sincrone pentru manipularea unor obiecte n medii radioactive, brevetate de GernNard n ,area 1ntanieM 3B=@# brevetarea unui dispo itiv de transfer automat, de 0eorge -! .evol '&7A(, care a fost asimilat pentru prima dat ca robot industrialM 3B=> # reali area primului robot industrial Planbot, n cadrul firmei Planet -orporation )ansing ',icigan, &7A(, utili at pentru manipularea modelelor de turnare FP?=HM 3B=B # primul robot comercial 'Planet -orporation, &7A(M 3B@? # 2osep$ Engelberg$er ac$i iionea brevetul lui 0eorge -! .evol i reali ea primul robot industrial 75*,A4E '75*versal auto,A4E( n cadrul firmei 7nimation *nc!'&7A(M 3B@3 # robotul industrial 75*,A4E a fost introdus ntr#o aplicaie de turnare sub presiune la firma FordM 3B@; # firma A,F Prab -onveJors '&7A( a reali at robotul 6ER&A4RA5 'urn6ER&Al 4RA5sfer(M 3B@@# reali area robotului de vopsire 4RA))FA, n cadrul u inei de maini agricole cu acelai nume din localitatea 1rJne '5orvegia(M 3B@A # prima linie de sudare a caroseriilor automobilelor dotat cu :A de roboi industriali 7nimateM # nceperea fabricaiei de roboi 75*,A4E n 2aponia, la firma GaNasaOi PeavJ *ndustriesM 3B@B# firma 7nimation *nc! introduce n fabricaie primul robot de sudare n puncteM 3B>? # reali area la 7niversitatea din &tanford a primului robot mobil '&$aOeJ(M Aspecte generale privind structura i funcionarea roboilor industriali 3= # e%ecuia primului robot 4RA))FA cu programare continuM 3B>= # fabricarea roboilor 4: '4$e 4omorroNQ 4ool( la u ina -incinatti ,ilacron '&7A(M 3B>@ # de voltarea limba+ului de programare a roboilor A)M 3>>> # reali area n Polonia a roboilor modulari PR9 cu acionare pneumaticM 3B>A# lansarea pe pia de ctre firmele 7nimation i 0eneral ,otors a robotului industrial P7,A 'Programable 7niversal ,ac$ine for AssemblJ(M 3B>B # utili area pentru prima dat a dispo itivelor de complian pe robotul &-ARA, la universitatea +apone Ramanas$i! Secvene la nivel naional 3BA? # reali area primului robot industrial rom"nesc RE,4#3, prin cloaborarea

unor colective multidisciplinare de la *nstitutul Polite$nic /4raian 6uia/, Electrotimi i Electromotor din 4imioaraM 3BA; # fabricarea robotului R3P @,:, la ntreprinderea Automatica 1ucuretiM 3BA< # proiectarea i reali area robotului industrial REP#?3, de ctre *nstitutul Polite$nic i u ina 4e$nofrig din -lu+#5apocaM 3BA< # reali area roboilor industriali ,ER9, n cadrul *nstitutului Polite$nic, i implementarea acestora la u ina &emntoarea din 1ucuretiM 3BA> # proiectarea i reali area robotului industrial Auto1rav, la Sntreprinderea de Autocamioane 1raov n colaborare cu 7niversitatea din 1raovM 3BAA # proiectarea, reali area i implementarea robotului R91R#3, la ntreprinderea Pidromecanica 1raov, prin colaborarea cu dou colective de specialiti de la 7niversitatea din 1raov i de la *nstitutul de Proiectare Automati ri din 1ucuretiM 3BB? # nfiinarea Asociaiei de Robotic din Rom"nia, afiliat la Asociaia *nternaional de Robotic! 1.) S(o%!l *i f!n(+iile !n!i robo in"!# rial FG?@H )a proiectarea, reali area, de voltarea i implementarea roboilor industriali se urmrete cu precdereI # mrirea eficienei aciunilor e%terne, reali ate de operatorul uman, asupra mediilor te$nologice prin creterea vite ei i preci iei de e%ecuieM # nlocuirea operatorilor umani care e%ecut operaii simple repetitive sau care lucrea in medii austere 'cldurKfrig, luminKntuneric, vibraiiK gomote etc!( i nocive 'cu radiaii, poluate etc(! Robotul industrial, n general, operea n mediile te$nologice sub urmtoarele forme F1l;, -9*, -?<, -?A, -?B, -3?, E?3, P?<, 49*, 4?<HI # ,ani%!lare de piese, dispo itive sau scule n po iii i orientri diverse 'fig!3!3(M

F3?3HI # "e a(+i!ne "ire( - # prin apucare#eliberare i prin operaii te$nologice 'de sudare, de vopsire, de control etc!( # asupra obiectelor, sculelor, dispo itivelor i instrumentelor din mediul de operare 'de lucru( al robotuluiM # "e ,ani%!lare # po iionare i orientare # prin deplasarea i orientarea obiectului manipulat n spaiul de operareM # a#a,blare de produse sau subansamble ale acestora prin ae area i fi%area

# "e %er(e%+ie& prin culegerea de informaii din mediul de operare, precum i despre propria stareM # "e (o,!ni(are& prin sc$imbul de informaii dintre robot i operatorul uman sau cu ali /parteneri/ la procesul te$nologic 'maini de lucru, ali roboi industriali, calculatoare etc(M # "e "e(i.ie& n urma prelucrrii tuturor informaiilor recepionate, pentru reali area sarcinilor curente! .up dimensiunile volumului spaiului n care se pot efectua micrile, roboii industriali pot fi robo+i in"!# riali ,obili& cu ba a deplasabil 'fig! 3!<(, care permit micri globale de dimensiuni mai mari dec"t posibilitile oferite de micrile manipulatorului TG?:, 59*H, i robo+i in"!# riali fi(*i& cu ba a fi%at la fundaie, care au micri locale comparabile cu dimensiunile structurii de manipulare 'fig! 3!3, 3!;, 3!:(! 1./ De#(rierea ,o"!l!i "e o%erare al !n!i robo in"!# rial FG?@, 6?=H in oricare situaie de utili are a unui robot industrial se impune parcurgerea unui set de traiectorii ntre punctele de start i int din spaiul de operare 'fig! 3!=(, pentru po iionarea i orientarea controlat a obiectului de manipulat n mediul te$nologic 'de operare(! Obie( !l ,ani%!la poate fi un obiect de lucru 'semifabricatKpies(, care este adus pentru a fi prelucratKasamblat sau respectiv evacuat dup prelucrare, sau o sculKdispo itiv de lucru sau de inspecie 'pistol de vopsire, cap de sudare,

3B

vite e i acceleraii impuse n cadrul micrii generale, acesta se reduce la un %!n( (ara( eri# i( *i o "rea% - (ara( eri# i(- 'fig! 3!@(! .e obicei, se adopt ca dreapt caracteristic, dac e%ist, una din a%ele de simetrie ale obiectului de manipulat i ca punct caracteristic centrul de simetrie 'c"nd sunt mai multe a%e de simetrie(, un punct de pe a%a de simetrie 'c"nd e%ist o singur a% de simetrie( sau centrul de mas! 9biectul manipulat, conform succesiunii te$nologice, se poate gsi n staionare, cu sau fr aciune te$nologic, sau n micare pe traiectorii bine definite! Traie( oria 'fig!3!= i 3!@(, ca o secven distinct asociat unei fa e te$nologice, in"nd cont de po iia obstacolelor 'elemente ale #i# e,!l!i %erirobo 0& este locul geometric al po iiilor succesive ale punctului caracteristic, n micare! 9rientarea obiectului manipulat n punctele curente ale traiectoriei se descrie de po iia direciei %lan!l!i an1en+ial& format de dreapta caracteristic i tangenta la traiectorie, prin !n12i!l "e orien are 'operare, de lucru( e, dintre normala la acest plan 3"rea%la a!4iliar-0 *i "ire(+ia efe( or!l!i robotului! Planul determinat de dreaptele caracteristic i au%iliar se numete %lan (ara( eri# i(. ,ulimea punctelor din ,e"i!l "e o%erare al unui robot industrial 'fig! 3!=( care pot fi atinse de punctele caracteristice ale obiectelor de manipulat, formea #na i!l "e oDerare 'de lucruR Pe de alt carte, mulimea punctelor din

S!%rafa+a "e fi4are a unui robot industrial este suprafaa de legtur a ba ei cu fundaia, fa de care se definete i sistemul de coordonate fi% asociat robotului industrial! 1.5 S r!( !ra f!n(+ional- a robo+ilor in"!# riali F1?A, .?>, .3?, G?@H Roboii industriali pot fi considerai ca $ipersisteme mecatronice comple%e 'fig! 3!>(, compuse din urmtoarele pri principale F3?:,G?<HI # #i# e,!l ,e(ani(& care reali ea micarea dorit a obiectului manipulat prin acionare n sau asupra mediului de operareM # #i# e,!l "e a(+ionare cu funcia de a pune n micare cuplele cinematice ale sistemului mecanic prin intermediul unor subsisteme de antrenare cu motoare legate la #!r#a "e ener1ie6 # #i# e,!l #en.orial prin care se culeg informaii privind valorile parametrilor interni care descriu starea sistemului robotului industrial, precum i valorile parametrilor e%terni asociai spaiului de operare iKsau sistemului perirobotM # #i# e,!l "e (on"!(ere procesea informaiile primite de la #!r#a "e infor,a+ie 'operatorul uman, sisteme de conducere similare i superioare( iKsau de la sistemul sen orial! 1.7 Si# e,ele ,e(ani(e ale robo+ilor in"!# riali F.l ?, G?@, ,;?H ,icarea punctului caracteristic, asociat unui obiect manipulat, pe traiectorie ntre dou puncte succesive de pe aceasta, se poate descompune n dou secveneI

# %o.i+ionarea n punctul al doilea, fr modificarea orientriiM # orien area& care presupune rotirea n +urul punctului caracteristic, considerat fi%! .eci, pornind de la funcia principal de manipulare 'po iionare i orientare( a unui obiect ntr#un spaiu de operare dat, sistemul mecanic #e compune din urmtoarele pri principaleI mecanismul de g$idare, dispo itivul efector i, uneori, dispo itivul de complian 'fig! 3! A(! $e(ani#,!l "e 12i"are contribuie la reali area funciei de generare de traiectorii prin po iionarea succesiv n spaiu a punctului caracteristic, precum i a funciei de orientare continu a dreptei caracteristice! Pornind de la aceste funcii, mecanismul de g$idare poate fi cu structur compact 'fig! 3!B( sau se poate descompune n dou

mecanisme distincte, unul "e orien are # cu funcia de orientare n spaiu a efectorului # i cellalt "e %o.i+ionare # pentru deplasarea n spaiu a mecanismului de orientare solidari at cu dispo itivul de pre$ensiune 'fig! 3!3?(! &inte a structural a mecanismelor de g$idare ale roboilor industriali se reali ea prin combinarea n paralel sau n serie a unor lanuri cinematice desc$ise simple! Prima soluie conduce la un lan cinematic policontur 'fig! 3!B( care, n consecin, determin denumirea de robo+i %araleli. A doua variant, n ca ul general, presupune nserierea lanului cinematic # de obicei, compus din cuple cinematice de rotaie iKsau de translaie 'fig! 3!3?( # asociat mecanismului de po iionare cu lanul cinematic # de regul, reali at numai din cuple de rotaie # asociat mecanismului de orientare! Roboii industriali care au aceast structur se mai numesc i robo+i #erie. Forma i dimensiunile spaiului de operare al unui mecanism de po iionare, dat de reuniunea po iiilor pe care le poate ocupa punctul caracteristic asociat, sunt influenate de structura acestuia, de dimensiunile elementelor i de valorile deplasrilor relative din cuplele cinematice!

Pentru g$idarea complet a dispo itivului efector cu obiectul manipulat n spaiul de operare tridimensional, fr obstacole, sunt necesare minumum ase 1ra"e "e liber a e 'micri independente( ale acestuia, dintre care trei sunt de po iionare 'generatoare de traiectorie( i celelate trei sunt pentru orientare! Gra"!l "e ,obili a e al structurii mecanice a unui robot industrial este dat de numrul coordonatelor independente necesare pentru definirea neec$ivoc a po iiilor tuturor elementelor acestuia! Pentru sistemul mecanic corespun tor dispo itivului de g$idare al unui robot industrial serie, standard, n vederea reali rii micrilor de po iionare i de orientare a mecanismului efector sunt necesare ase grade de mobilitate, dintre care trei sunt asociate lanului cinematic de po iionare i celelalte trei sunt ale lanului cinematic de orientare! Roboii industriali construii pentru operaii te$nologice de comple%itate redus, n multe ca uri practice, din considerente de eficien efectuea mai puine micri independente asupra dispo itivului efector i, deci, au mai puine grade de mobilitate! *n ca ul unor g$idri de comple%itate mai mare, cum ar fi, de e%emplu, ocolirea unor obstacole sau atingerea unor one greu accesibile 'fig! 3!33( , sunt necesare structuri cu lanuri cinematice de po iionare cu un numr de grade de mobilitate mai mare dec"t ase, de unde vine i denumirea acestora de robo+i re"!n"an+i. *n funcie de tipul coordonatelor care descriu po iiile i micrile diverselor elemente ale lanului cinematic de po iionare, se deosebesc roboi n coordonate (ar e.iene 'fig! 3!3;,a(, (ilin"ri(e 'fig! 3!3;,b(, #feri(e 'fig! 3!3;,c( sau !n12i!lare 'fig! 3;,d(!

)anurile cinematice desc$ise ale mecanismelor de po iionare serie, de obicei, sunt compuse din cuple monomobile 'de rotaie iKsau de translaie( cu direciile paralele iKsau perpendiculare 'v! cap! @(! ,ecanismul de orientare, care are ca funcie principal deplasarea ung$iular a obiectului manipulat n raport cu punctul caracteristic asociat dispo itivului efector ideali at prin dreapta caracteristic, reali ea micri simple, prin analogie cu micrile nc$eieturii m"inii sau ale unei nave 'fig!3!3:(, deI %rona+ie8#!%ina+ie sau r!li! 'roii( n +urul a%ei %, fle4ie8e4 en#ie sau an1a9 'pitc$( n +urul a%ei J i a"!(+ie8ab"!(+ie sau 1ira +ie 'JaN( cu a%a ! Prin micarea dreptei caracteristice n +urul punctului caracteristic, consecin a micrilor de orientare, se descrie conul de orientare cu semiung$iul ec, numit ung$i caracteristic 'de serviciu(! )anurile cinematice asociate mecanismelor de orientare cu unul, dou, sau trei grade de mobilitate au la ba numai cuple cinematice de rotaie, de obicei, ortogonale 'v!

cap! =(! Di#%o.i i:!l "e (o,%lian+- 'acomodare, coinciden, suprapunere(, amplasat ntre efector i mecanismul de orientare, are rolul de a permite deplasri mici ale obiectului manipulat n raport cu dispo itivul de g$idare

'fig! 3!3<(, de obicei, prin deformaii elastice ale unor elemente deformabile, n scopul /suprapunerii/ punctului caracteristic real peste punctul de pe traiectoria de manipulare! .ispo itivele de complian sunt nelipsite din structurile roboilor industriali de asamblare pentai potrivirea n vederea monta+ului a pieselor n ale a+ele corespun toare 'fig! 3!3<(! Di#%o.i i:!l de %re2en#i!ne sau, mai simplu, efectorul 'pre$ensorul( este partea final a sistemului mecanic al robotului industrial 'fig! 3!3=(, care reali ea aciunea direct asupra obiectului sau sculei de manipulat! Acesta este ataat mecanismului de orientare sau dispo itivului de complian i are funcia de pre$ensiune 'prindere, meninere i eliberare( a obiectului de manipulat 'semifabricat, pies( sau a dispo itivului te$nologic 'cap de sudur, pistol de vopsire, poli or, instrument de msurare etc(! *n ca ul manipulrilor succesive ale unui obiect sau dispo itiv te$nologic, cu dispo itivul de pre$ensiune, se parcurg repetitiv urmtoarele fa e F&?@HI de centrare 'po iionare(, de prindere, de meninere, de depunere i de eliberare 'fig! 3!3=,a(! Pentru roboii industriali de manufacturare cu un singur dispo itiv te$nologic, de obicei, pre$ensorul se reduce la un dispo itiv de fi%are 'fig! 3!3=,b(, care reali ea doar primele dou fa e de pre$ensare, de po iionare i de prindere permanent! .ispo itivul de pre$ensiune, n structura cea mai comple%, se compune din urmtoarele subsistemeI de acionare, de e%ecuie, de msurare i sen orial!

1.; Si# e,ele "e a(+ionare ale robo+ilor in"!# riali F.?<, ,9*H ,ecanismele de g$idare ale roboilor industriali, pornind de la lanurile cinematice cu un numr de cuple conductoare egal cu gradul de mobilitate, sunt antrenate de subsisteme de acionare motoare prin intermediul unor ,e(ani#,e "e an renare 'fg! 3!3@(! Aceste mecanisme, de obicei, pot fi acionate de motoare electrice, $idraulice sau pneumatice, liniare sau rotative! $o oarele ele( ri(e pentru acionarea roboilor industriali, de obicei, motoare de curent continuu, sincrone sau pas cu pas, sunt frecvent nt"lnite n practic datorit sursei energetice cu disponibilitate cvasigeneral i a compatibilitii mrite cu sistemul de comand i control! ,otoarele electrice cu micri controlabile, specifice roboilor industriali, sunt caracteri ate de factori ai puterii specifice 'putereKgreutate( micorai i, de obicei, impun considerarea

unor transmisii mecanice i mecanisme intermediare 'fg! 3!3@(! .intre motoarele de curent continuu, din considerente de randament, gabarit i eficien economic, n construcia roboilor se utili ea frecvent cele cu magnei permaneni! $o oarele 2i"ra!li(e se folosesc, de obicei, pentru acionarea direct a cuplelor roboilor industriali datorit urmtoarelor avanta+eI raport putereKgreutate ridicat, posibiliti bune de reglare, structur constructiv simpl, siguran n funcionare bun, rigiditate mrit datorit compresibilitii reduse a fluidelor i ntreinere uoar! .ar, pe de alt parte, aceste motoare sunt costisitoare, datorit necesitii unitilor de producere a puterii $idraulice 'pompe, acumulatoare etc(, a ec$ipamentelor de comand comple%e 'electroventile, servoventile, servosupape etc(, precum i a sistemelor de etanare i, n plus, au funcionri necorespun toare la temperaturi sc ute ale mediului, datorit v"sco itii ridicate a fluidului! $o oarele %ne!,a i(e se folosesc pentru acionarea cuplelor conductoare iKsau a mecanismelor de pre$ensiune datorit simplitii instalaiilor i valorii mrite a raportului putereKgreutate! Aceste motoare nu sunt preferate pentru sarcini ridicate, din considerente de securitate, consecin a folosirii fluidului motor la presiuni ridicate i a necesitii unor dispo itive de fr"nare care s asigure oprirea cuplelor cinematice conductoare n po iii relativ bine determinate! 1.< Si# e,ele "e (on"!(ere ale robo+ilor in"!# riali F3?:, P?@, &?AH ,icarea efectorului unui robot industrial, sinteti at prin deplasrile determinate de valorile (oor"ona elor robo de po iionare Up,Up,UV, i de orientare U<,QUT,UW, este determinat de forele generali ate 'fore sau momente de torsiune( F,P,F;P,F:P 'fig! 3!3> i 3!3A(, aplicate cuplelor conductoare de po iionare, i FXFXF,V, aplicate cuplelor mecanismului de orientare! .eci, sistemul mecanic al unui robot industrial, considerat ca entitate condus, primete prin intermediul subsistemului de antrenare :e( or!l for+elor 1enerali.a e n cuplele cinematice ale mecanismului de g$idare 'FF,P,FIP,F:P,F<,F=?,F'VH( i generea n acestea :e( orii "e%la#-rilor *i ,i*(-rilor 1enerali.a e de ieire 'FUf!UQ!UQ!UX!UMH, Ftf!U&!U!U!Us!U2H( care stau la ba a deplasrilor de rotaie iKsau de translaie cu vite e ung$iulare iKsau liniare 'fig! 3!3A(! Pe de alt parte, sistemul mecanic al unui robot industrial ce trebuie condus n vederea deplasrii obiectului manipulat pe traiectorie implic cunoaterea :e( orilor eore i(i "e %o.i+ie 'coordonatele generali ate( i "e micare 'vite ele

generali ate( care sinteti ea starea teoretic dorit pentru structura mecanic F1?<H!

Antrenarea cuplelor cinematice ale unui robot industrial se reali ea , prin intermediul mecanismelor de antrenare, de sistemul de acionare care asigur sursa energetic de deplasare pe traiectorie precum i /monitori area/ parametrilor micrilor! &esi area, msurarea i transmiterea informaiilor despre po iii, micri, fore, precum i despre valori limit care restricionea micarea sistemului mecanic a robotului industrial n spaiul de operare este reali at de sistemul sen orial! Acesta conine traductoare liniare sau ung$iulare speciali ate 'sen ori interni(, pentru identificarea parametrilor de po iie i de micare re ultai, precum i sen ori speciali ai e%terni tactili 'de sesi are, de for(, "e pro%imitate iKsau vi uali pentru sesi area obstacolelor i modificrilor din spaiul de operare! &c$ema din fig! 3!3A st la ba a conducerii n b!(l- in(2i#- a unui robot industrial la care corectrea po iiilor punctelor caracteristice pentru urmrirea traiectoriei impuse se face av"nd la ba abaterea obinut prin compararea parametrilor impui 'vectori de stare teoretici( cu cei determinai prin sistemul sen orial 'vectori de stare msurai(! n ca ul n care sen orii pentru

determinarea po iiilor i micrilor cuplelor lipsete, deplasarea punctului caracteristic se face fr corecii, astfel fiind reali at conducerea =n b!(l- "e#(2i#-. Aceast situaie se nt"mpl c"nd preci ia solicitat n funcionare este redus sau atunci c"nd motoarele de acionare permit rotirea cu acuratee la semnale de comand riguros definite i generate 'motoare pas cu pas(! -onducerea unui robot industrial, n ca ul general, implic urmtoarele cerine F3?:HI # generarea traiectoriilor pentru reali area unei micri impuseM # comanda i controlul n bucl nc$is 'cu feedbacO(M # conducerea n contact direct cu obstacole n spaiul de lucru! 7n robot industrial, indiferent de destinaie, trebuie s e%ecute micri determinate prin deplasarea condiionat de timp a efectorului pe curbe definite 'traiectorii( n

spaiul de operare! Pentru aceasta este necesar ca n fiecare punct al traiectoriilor s se cunoasc po iiile, vite ele i acceleraiile micrii! Parcurgerea traiectoriilor necesare pentru reali area funciei principale a unui robot industrial implic determinarea preliminar a coordonatelor robot de po iie, vite i acceleraie, pentru fiecare cupl conductoare a mecanismului de g$idare! Aceast operaie se reali ea , pornind de la parametrii de po iie i de micare 'vite i acceleraie( asociai punctelor caracteristice, prin anali.a (ine,a i(- in:er#-. 4raiectoriile pe care se deplasea efectorul, n funcie de procesul te$nologic, pot fi cu toate punctele impuse sau numai cu anumite puncte int impuse! *n primul ca , de (on"!(ere %e raie( orie (on in!-& micrile simultane corespun toare coordonatelor robot au forme i corelri bine determinate, spre deosebire de ca ul al doilea n care formele pot fi oarecare, traiectoria obinut nefiind impus 3(on"!(ere %!n( (! %!n( 0 F.?;H! *n afar de trecerea prin toate punctele traiectoriilor sau prin punctele int de pe acestea, conducerea unui robot industrial trebuie s asigure i o micare lin, fr fr"nri i accelerri brute! .eplasarea n aceste condiii se asigur dac pentru coordonatele generali ate se aleg variaii n timp 'legi de micare( cu f!n(+ii "e (on"!(ere f't( /netede/ cu cel puin prima derivat continu 'fig! 3!3B(! Atingerea punctelor traiectoriilor sau int respect"nd funciile de conducere se reali ea prin compararea continu, prin intermediul sistemului de conducere, a valorilor instantanee f't+( ale acestor funcii la momente de timp t+ impuse, cu valorile coordonatelor impuse punctelor respective UM! *n plus, n ca ul conducerii cu luarea n considerare a contactelor 'coli iunilor( cu obstacole din spaiul de lucru, sistemul de conducere implic i luarea n considerare a informaiilor de la sen orii e%terni! Pentru definirea traiectoriilor impuse de procesul te$nologic i pentru descrierea micrii efectorului unui robot industrial se utili ea urmtoarele sisteme de coordonate 'v! fig! 3!3>(I R, absolut de referinM 1, asociat elementului de ba al robotuluiM E, ataat efectorului robotuluiM 9, solidari at cu obiectul manipulat! *n timpul micrii unui robot industrial sistemele de coordonate carte iene asociate efectorului i obiectului manipulat au po iii sclumbabile n raport cu celelalte sisteme de coordonate!

.efinirea po iiei relative a sistemului de coordonate i n raport cu sistemul +, matematic, se face prin intermediul unei matrice de transformare omogen F.?BH, care cumulea efectele de translaie i de rotaie relativ, cu forma n care, anm cu m, n Y %, J, sunt cosinusurile directoare ale ung$iurilor dintre a%ele celor dou sisteme de coordonate i rN # componentele vectorului de po iie al originii sistemului de coordonate + n raport cu originea sistemul de coordonate i! Pentru descrierea micrilor unui robot, de obicei, se definesc transformri omogene n raport cu sistemul de coordonate de referin absolut R! Elementele mecanismului de g$idare, prin cuplele cinematice asociate, i modific po iiile relative i conduc *a micarea efectorului E, modelat prin transformarea n raport cu elementul de ba 1, 4F1, al crui sistem de coordonate la r"ndul lui este definit n raport cu sistemul absolut de referin R prin transformarea, 41R! .eci, po iia absolut a elementului efector n raport cu sistemul de absolut de referin se definete prin produsul acestor transformri 4ERY4E14Z! '3!;(

Pentru deplasarea obiectului de manipulat 9 pe traiectorie din punctul Pi n punctul P;, descris po iional prin matricea omogen 4W, cu pornirea efectorului dintr#un punct e%terior acesteia, este necesar suprapunerea transformrilor asociate efectorului cu transformrile de deplasare ale obiectului de manipulat, raportate la sistemul de referin absolut! *n consecin, consider"nd transformrile omogene relative pe cele dou ci, se poate scrie relaia 'v! fig! 3!3>(

))

4X4E141RY4W4W!

'3!:(

.eplasarea efectorului pe traiectorie prin controlul sistemului mecanic implic cunoaterea transformrii po iiei efectorului fa de ba care, din relaia '3!:(, este

Pe de alt parte, po iia i orientarea obiectului manipulat 9 n spaiul de lucru 'pe traiectorie ntr#un punct curent P( se definete prin transformarea de po iionare# orientare 4X asociat sistemului de coordonate al acestuia n raport cu sistemul de coordonate absolut de referin 'v! fig! 3!3>(! *n general, aceast matrice are forma

n care, pE2[ sunt componentele vectorului de po iie p al punctului P de pe traiectorie, n%JiC, o%[J, i a%[6iC # componentele versorilor de orientare n, @, a ! -ondiia care impune ca po iia i orientarea efectorului s se suprapun peste punctul de pe traiectorie cu respectarea restriciilor de orientare impuse, se e%primat matematic prin relaia 4ransformarea 4r1 dat de relaia '3!<(, repre entat n coordonate operaionale 'carte iene(, n vederea acionrii cuplelor cinematice ale sistemului mecanic, se e%prim, n funcie de coordonatele robot de po iionare Uf,UX,UX i de orientare U\,U\,U\ , cu relaia

prin matricele de transformare omogene care descriu deplasrile relative a elementelor cuplelor cinematice de translaie sau de rotaie ale mecanismului de g$idare 'v! fig! 3!3>(! .efinirea acestor matrice, n funcie de constantele dimensionale ale elementelor lanurilor cinematice i variabilele asociate cuplelor cinematice 'coordonatele robot(, se poate face utili "nd mai multe metode F.?BH dintre care metoda .enavit#Partenberg este frecvent utili at datorit avanta+elor deosebite privind simplitatea tratrii c"t i generalitatea aplicrii! .in condiia de suprapunere a efectorului cu obiectul manipulat peste punctul de pe traiectorie, cu respectarea condiiilor de po iionare i de orientare impuse, e%primat matematic i prin relaia

n care elementele matricei 4X sunt cele obinute mai sus 'din relaia'3!@((, se determin valorile coordonatelor robot corespun toare cuplelor cinematice motoare! Astfel, prin re olvarea sistemului de ecuaii neliniare '3!A(, care repre int ,o"el!l 1eo,e ri( "ire( & cu forma e%plicit

se obin coordonatele robot, n funcie de coordonatele carte iene curente ale punctului caracteristic i constantele geometrice constructive, cu forma

repre int"nd ,o"el!l 1eo,e ri( in:er#. Re olvarea analitic a sistemului '3!A( este comple% i necesit un efort de calcul mrit! 4ratarea numeric a acestei probleme este, de asemenea, comple% cu un numr de calcule e%trem de mare care, de obicei, conduce la imposibilitatea abordrii problemei n timp real prin operaii on#line!

.eterminarea off#line a coordonatelor robot 'Uf!U+!U)lXX*Q]e(^ ca soluii ale sistemului '3!A(, este practic singura posibilitate de utili are a (on rol!l!i %o.i+ional prin calcul aprioric al variabilelor 'coordonatelor( de controlX ale cuplelor cinematice, pentru diferite puncte de pe traiectoria impus! *n fig! 3!;? se pre int sc$ema de control i comand n po iie a subsistemului cuplei motoare ] antrenat de motorul ,+ prin transmisia mecamic 4,M! Pentru un punct de pe traiectorie corectarea po iiei reale, evideniat prin semnalul U,m de la traductorul de po iie 4PM, pentru a se suprapune peste cea dorit, evideniat de semnalul Ui, dispo itivul de comand .-M generea semnalul de acionare a motorului dependent de parametrul AUi obinut n blocul de comparare po iii 1-P+! *n conclu ie, modelul geometric folosit pentru controlul n po iie al robotului industrial pre int de avanta+ele induse de neliniaritatea sistemului '3!A( i imposibiltatea controlului vite ei de deplasare a efectorului pe traiectorie! Pentru controlul vite ei se utili ea ,o"el!l (ine,a i( in:er#& obinut prin derivarea relaiilor '3!A( n raport cu timpul, i sc$ema de control i comand din fig! 3!;3, care are, n plus, traductorul de vite 40M 'de obicei ataat motorului i frecvent este de tipul ta$ogenerator(, generator al semnalului UT/ dependent de vite i care nsumat de blocul de comparare vite e 1-6+ cu semnalul dorit q{ conduce la un alt semnal de comand AU,!

&pre deosebire de modelele anterioare, care presupun determinarea valorilor absolute ale variabilelor de control pentru fiecare cupl cinematic, ,o"el!l 1eo,e ri( "iferen+ial "ire( implic calculul variaiilor coordonatelor operaionale care definesc po iia efectorului n spaiul de operare 'lucru(, dp Y Fd% dJ d de% deJ de; H, n funcie de variaiile coordonatelor robot, dUYFdUV dU[ dU:p dUX dU\ dUXH, cu relaia

n care 2'U( este matricea iacobian

Acest model se obine prin diferenierea modelului geometric direct, relaia '3!A(, urmat de o liniari are care#3 simplific mult! Problema de conducere presupune cunoaterea variaiilor coordonatelor robot n funcie de variaiile coordonatelor operaionale 3,o"el!l 1eo,e ri( "iferen+ial in:er#0. Aceast dependen se deduce din relaia '3!33( i are forma

unde 2'U( Q este inversa matricei iacobian '3!3;(! *n ca ul valorilor mici ale variaiilor coordonatelor operaionale difereniale, nlocuibile cu variaii corespun toare, modelul geometric diferenial invers '3!3:( devine -alculul inversei iacobianului, deoarece, de obicei, matricea acestuia este deseori neptratic, este o problem comple% i presupune determinarea miei pseudoinverse parcurg"nd algoritmi specifici F,?<H! Prin mprirea variaiilor coordonarelor Ap i AU, din relaia '3!3<(, la intervalului de timp At, se obin valorile corespun toare ale variaiilor vite elor 3,o"el (ine,a i( "iferen+ial in:er#0 &c$ema de conducere a robotului asociat modelului cinematic diferenial invers este pre entat n fig! 3!;;! n cadrul acesteia, semnalele de la traductoarele de po iie 4PM i de vite 40M , U+/, respectiv UT/, prelucrate av"nd la ba modelele geometric i cinematic, devin pT\, respectiv p_ i sunt comparte, prin blocurile de comparare 1-P,, respectiv 4-6M, cu semnalele teoretice impuse de micarea pe traiectorie pM, respectiv p,! Abaterile de po iie i de vite , Ap,, respectiv ApH= re ultate din aceste blocuri, se transform n abateri e%primate n coordonate robot, AU,, respectiv AU,, cu modelele geometric i cinematic difereniale inverse! ,odelul cinematic diferenial, spre deosebire de alte modele, se caracteri ea prin simplitate mrit datorit structurii liniari ate a acestuia! Acest avanta+ este diminuat de efortul mrit de calcul pentru evaluarea on#line a inversei matricei iacobiene la fiecare pas de operare, deoarece coeficienii acestei matrice depind de valorile msurate ale coordonatelor robot! .ei s#au de voltat proceduri de evaluare rapid n timp real a matricei 2'U( Q, totui, pentru calcul, sunt necesare resurse $ardNare de mare vite ! ,odelele pre entate mai sus se pot utili a n ca ul conducerii roboilor industriali cu vite e i acceleraii mici de deplasare a elementelor sistemului mecanic! *n ca contrar, datorit valorilor semnificative ale forelor de inerie

centrifugale i de cupla+, aceste modele nu ofer o funcionare corespun toare a robotului i este necesar considerarea pentru conducere a unui model dinamic! $o"el!l "ina,i( asociat structurii mecanice a unui robot industrial este un sistem de ecuaii difereniale, neliniare i cuplate, care definesc legturi ntre variabile independente, coordonatele robot i derivatele acestora, i variabilele dependente, forele motoare din cuplele cinematice, cu luarea n considerare a forelor, nedisipative i disipative, care acionea asupra elementelor sistemului mecanic! E%ist numeroase metode i proceduri de definire a ecuaiilor difereniale ale modelului dinamic, dintre care metodele )agrange#Euler, 5eNton#Euler i dQAlambert sunt frecvent utili ate FG9 3,??3H! .eterminarea forelor generali ate din cuplele cinematice ale mecanismului de g$idare in"nd cont de po iiile, vite ele i acceleraiile generali ate, obinute la re olvarea problemei directe, constitue problema de conducere cu ,o"el "ina,i( in:er#. n fig! 3!;: se pre int sc$ema de comand av"nd la ba modelul dinamic! &emnalele de la traductorii de po iie i de vite , U+/, respectiv U_, sunt introduse n modulul de calcul asociat modelului dinamic direct, care conduce la semnale corespun toare n coordonate operaionale, p\` respectiv pf! Aceste semnale, procesate n blocul de comparaie n raport cu cele impuse teoretic, conduc la semnale corespun toare abaterilor, Ap,, respectiv Api care prin modelul diferenial devin abateri n coordonate robot, AUM, respectiv AU,! n cadrul modelului dinamic se ia n considerare i acceleraia micrii ca fiind dat de variaii ale vite ei raportate la intervalele de timp corespun toare! Procesul de corecie prin intermediul dispo itivelor de comand se

reali ea prin intermediul re1!la oarelor n!,eri(e care generea un semnal de comand u 'fig! 3!;?, 3!;3, 3!;; i 3!;:( dependent de semnalul de intrare corespun tor abaterii 'erorii( Ae 'AUM, AX(, variabil cu timpul, de obicei, dup legileI pentru regulatorul numeric %ro%or+ional 'P(,

pentru regulatorul numeric %ro%or+ional8"eri:a i: 'P.(,

pentru regulatorul numeric %ro%or+ional8in e1ra i: 'P*(,

pentru regulatorul numeric %ro%or+ional8in e1ra i:8"eri:a i: 'P*.(, cu factorii Op!io constante constructive specifice! -alitatea unui regulator numeric cu modelele matematice de mai sus se aprecia prin timpul de amorti are a semnalului, ta 'fig! 3!;<(, i stabilitatea procesului de reglare! Astfel, din aceste considerente regulatorul P, %e l"ng simplitatea constructiv, pre int de avanta+ul unui timp de amorti are mritM regulatorul P. are timp de amorti are sc ut dar este instabil la semnale de intrare de tip /treapt/M regulatorul P* are stabilitate de reglare dar durat de amorti are mai mareM regulatorul P*., deoarece asigur reducerea timpului de amorti are i stabilitatea procesului, se folosete la conducerea cuplelor motoare ale roboilor industriali! .in punct de vedere a modului de deplasare a punctului caracteristic pentru reali area funciei propuse, comanda unui robot industrial poate fi secvenial, punct cu punct i pe traiectorie continu F1l?H! Co,an"a #e(:en+ial-& rar nt"lnit n practic, presupune deplasarea punctului caracteristic ntre dou puncte prin micrile succesive ale cuplelor conductoare fr a se urmri atingerea unor puncte intermediare bine definite 'fig! 3!;=,a(! Co,an"a %!n( (! %!n( 'Point 4o Pomt, P4P( presupune simultaneitatea i independena micrilor relative din cuplele cinematice conductoare pentru

deplasarea punctului caracteristic ntre

dou puncte programate 'fig! 3!;=,b(! .eplasarea pe traiectorie cu acest tip de comand presupune atingerea unor puncte memorate anterior f"ra ca traiectoria dintre acestea s fie definit! &istemul de comand utili ea un calculator cu performane reduse pentru determinarea numrului de pai 'puncte( n vederea parcurgerii traiectoriei i pentru determinarea parametrilor de micare 'po iie, vite (! -omanda P4P este utili at frecvent pentru roboii de manipulare sau roboii te$nologici care lucrea secvenial 'e%! sudura n puncte(! Pentru creterea preci iei de deplasare pe traiectorie, numrul punctelor programate se mrete 'fig! 3!;=,c(, comanda devenind de tip ,!l i%!n( ',ultiPoint, ,P(! n acest ca , este posibil ca punctele de atins s fie generate prin instruire 'nvare(, folosind comen ile manuale sau prin deplasarea efectorului n toate po iiile intermediare! Co,an"a (on in!- '-ontinous Patli, -P(, pentru deplasarea pe o traiectorie impus, presupune generarea funciilor asociate micrilor cuplelor conductoare, prin calcul, i apoi acionarea motoarelor urmrind respectarea acestora! Pentru comanda continu se descompune prin interpolare curba asociat traiectoriei n linii /simple/ uor modelabile matematic 'segmente de dreapt, arce de cerc iKsau linii polinomiale, fig! 3!;=,d(! Astfel, pentru comand se rein puncte de pe traiectorie i se definesc i evaluea vite ele de deplasare relativ 'legile de micare, funciile de comand FG?<2( pe segmentele intermediare! 1.> Si# e,ele #en.oriale ale robo+ilor in"!# riali F,?<, &?>, &9*H Pipersistemul robotului pentru reali area conducerii n bucl nc$is i adaptiv la modificrile din mediul de operare necesit un sistem sen orial care s preia informaiile despre starea proprie i cele din spaiul de lucru, s le prelucre e i s le transmit sistememului de comand F.?=, .3?H! &en orii unui robot industrial pot avea urmtoarele funciiI msurarea parametrilor robot pentru controlul n bucl nc$is, detectarea i evitarea coli iunilor, detectarea i evitarea situaiilor neprev ute, gsirea po iiilor obiectelor n spaiul de lucru, corectarea eroroilor induse de modelele robotului, monitori area interaciunilor cu mediul robot, inspectarea procesului n care este implicat! .e fapt, sistemul sen orial este compus din subansamble speciale numite traductori 'fig! 3!;@( i ec$ipamente specifice de prelucrare semnale i interfaare care reali ea msurarea 'evaluarea( unor parametri intrinseci ai robotului, legai de deplasarea pe traiectorie, prin #en.ori in erni 'de po iie, vite , acceleraie iKsau for etc(, pe de#o parte, i a unor parametri legai de starea i po iia obiectelor din spaiul de operare prin #en.ori e4 erni 'tactili, de pro%imitate, vi uali etc(, pe de alt parte! .e obicei, traductorul transform informaia primar sub forma unui semnal # de tip mecanic, termic sau c$imic # ce caracteri ea mediul investigat, ntr#un semnal electric analogic sau numeric!

1.1? Pro1ra,area roboilor in"!# riali F1?>, 6?:H .escrierea sarcinii pe care trebuie s#o reali e e un robot industrial se face prin intermediul unui program care este convertit de sistemul de comand n aciuni n spaiul de operare! Programarea roboilor industriali, prin intermediul calculatorului,

se poate faceI e4 !al la nivel de limba+ de procesor, de limba+ universal 'PA&-A), -aa( iKsau de macrolimba+M %rin =n:-+are "ire( - 'instruire, off#line(, c"nd traiectoria se definete prin deplasarea dispo itivului de pre$ensiune de ctre operatorul uman i prin memorarea po iiilor relative ale elementelor cuplelor motoare utili "nd sen orii interniM %rin =n:-+are in"ire( -& utili "nd acionrile pentru deplasarea pe traiectorie cu a+utorul unui panou de programare speciali at sau a uniri dispo itiv de tip +oJsticOM %rin #i,!lare 1rafi(-& utili "nd un ansamblu de entiti grafice i de comen i specifice de deplasare a efectorului! Re ultatul procesului de programare este programul robot, direct e%ecutabil, care conine instruciuni generale 'de calcul aritmetic, de control al programului etc!( i instruciuni speciali ate 'de generare traiectorii, de comand a micrii robotului, de citire a informaiilor sen oriale, de comand a utila+elor din sistemul perirobot etc(! Pentru descrierea sarcinilor unui robot industrial, programarea se poate face cu referire la ni:el!l (!%lelor robo & cu e%primarea sarcinii ca micri ale motoarelor, similar ca n ca ul mainilor cu conducere numericM la ni:el!l efe( or!l!i& descriindu#se funciile de reali at definind po iiile i orientrile pre$ensoruluiM la ni:el!l obie( elor& prin definirea operaiilor asupra acestoraM la ni:el!l obie( i:elor& prin descrierea sarcinilor de reali at, urmrind cu precdere aciunile din spaiul de lucru, utili "nd, de obicei, resursele limba+elor inteligenei artificiale!

-apitolul ;

CARACTERISTICILE I PERFOR$ANELE ROBOILOR INDUSTRIALI '.1 Generali -+i *n vederea proiectrii structurilor mecanice ale sistemelor mecatronice de importan deosebit este definirea clar i coerent a unor caracteristici funcionale i constructive evaluabile prin intermediul unor parametri de performan msurabili dup reali area practic iKsau calculabili n fa ele de proiectare! Performanele de funcionare i constructive ce trebuie indicate la proiectarea unui robot industrial sunt asociate condiiilor normale i caracteristicilor nominale obinuite referitoare la condiiile de mediu 'temperatur, altitudine, umiditate, c"mpurile electromagnetic i electrostatic, poluare etc(, la sursele de energie e%tern 'electric, $idraulic, pneumatic( i la limitele e%treme de funcionare n siguran pentru mediul de lucru i pentru om! n ca ul unor condiii de funcionare diferite de cele normale se indic e%plicit valorile acestora! Prin /performan de funcionare/ la nivel global se poate nelege fie capacitatea robotului de a acoperi, prin po iionarea obiectului manipulat, spaiul de operare impus ca form i dimensiuni, fie prin reali area unei preci ii de po iionare impus ntr#un punct caracteristic, fie prin parcurgerea unei traiectorii date n condiii definite preliminar! Aceaste cerine nu sunt reali abile datorit abaterilor 'erorilor( parametrilor funcionali, constructivi i de e%ploatare care infiuene , direct sau indirect, comportarea robotului industrial din punct de vedere geometric, cinematic i dinamic! Apropierea valorilor parametrilor efectivi de valorile nominale se poate aprecia at"t instantaneu 'la un moment dat al unui ciclu de funcionare(, precum i, cu interes practic deosebit, global, prin dimensiunea dispersiei erorilor dup repetarea unui ciclu de funcionare! Parametrii de performan asociai caracteristicilor de funcionare ale unui robot industrial sunt diversificai at"t din considerente legate de multitudinea structurilor posibile c"t i din considerente care in de cerinele aplicaiilor n care sunt integrai! Aprecierea performanelor funcionale, constructive, de e%ploatare i de reparare, n multitudinea aspectelor posibile i cu implicaii n proiectarea funcional i constructiv a unui robot industrial i, n mod special, a sistemului mecanic al acestuia, se poate face prin anali a caracteristicilor principale pre entate n fig! ;!3 F6?;H,

'.' Cara( eri# i(i *i %erfor,an+e 1lobale De4 eri a ea F-?>H este dat de capacitatea potenial a unui sistem mecarronic 'robot industrial(, cu anumite grade de mobilitate, caracteristici geometrice, cinematice i dinamice, de a reali a anumite micri, de a atinge anumite puncte din spaiu, de a prinde anumite obiecte etc, pe de#o parte, i de capacitatea real de a pune n practic aceste posibiliti prin intermediul sistemelor de acionare, de comand i control, pe de alt parte! Ver#a ili a ea este dat de capacitatea robotului de a reali a diverse funcii i de a produce aciuni multiple n ca ul unei aplicaii te$nologice date! Reali area unor cerine specifice cum ar fi cele legate de monta+, de manipulare, de prelucrare sau de msurare se poate face cu roboi industriali universali prin ataarea unor dispo itive speciali ate! 6ersatilitatea mrit a unui robot industrial se evideia prin multiple posibiliti i faciliti de manipulare, de prelucrare i de msurare!

A! oa"a% area definete capacitatea unui robot industrial de a lua deci ii de reali are a unor operaii, in"nd cont de modificrile sesi ate n spaiul de operare! Pornind de la generalitatea acestor caracteristici i de la multitudinea factorilor care le influenea evaluarea cantitativ pentru un ca concret este greoaie i, de obicei, aprecierea unor performane de comportare globale se face numai calitativ! '.) Cara( eri# i(i *i %erfor,an+e 1enerale .e obicei, caracteristicile generale, menionate n cataloagele iKsau fiele te$nice, descriu capabilitatea, structura $ard#soft i performanele funcionale i de e%ploatare ale unui robot ca produs finit! 6aloarea #ar(inii ! ile 'capacitatea de ncrcare nominal( repre int cea mai mare mas a obiectului manipulat 'inclu "nd i masa dispo itivului de pre$ensiune ataat(, care poate fi manipulat cu meninerea pre$ensiunii n orice configuraie a structurii i n condiiile dinamice e%treme de deplasare! &arcina util manipulat, ca valoare minim a sarcinilor posibile a fi manipulate n condiii normale, este de :!!!< ori mai mic dec"t sarcina manipulabil n aceste condiii! 7neori, n cataloage de produs se poate indica i valoarea sarcinii admisibile n condiii cinematice reduse, la vite e i acceleraii n+umtite fa de cele nominale! -apacitatea de manipulare de ctre robot a obiectului de lucru 'manipulat( nu este influenat numai de masa acestuia ci i de ,o,en ele "e iner+ie care sunt dependente i de forma i dimensiunile acestuia! Pentru considerarea sarcinii dinamice, momentele de inerie mecanice asociate obiectului manipulat 'uneori, mpreun cu dispo itivul de pre$ensiune( se pot defini sintetic, n raport cu un sistem de coordonate asociat flanei de fi%are a dispo itivului de pre$ensiune 'v! fig! 3!@(, prin matricea de inerie

<=

fiind necesare i ca date de intrare pentru proiectarea structurii mecanice deoarece acestea, mpreun cu parametrii de micare 'vite e i acceleraii(, influenea at"t mrimile motoarelor de acionare c"t i dimensiunile structurii mecanismului de g$idare! *n fig! ;!; F6?;H se observ frecvena mrit a roboilor industriali cu sarcini utile mici, de p"n la ;? Og, precum i, consecin a eficienei acestora la manipularea obiectelor grele, a celor de peste 3?? Og! Ti%!l # r!( !rii ,e(ani(e se specific, de obicei, n cataloagele firmelor productoare de roboi industriali, av"nd influen direct i asupra altor parametri caracteristici!

.intre structurile standard 'v! fig! 3!3;( ale roboilor comerciali 'rectangulare, cilindrice, sferice, articulate vertical sau ori ontal(, sunt nt"lnite frecvent cele sferice i cele articulate vertical! $obili a ea unui robot industrial este determinat de numrul de micri independente care pot fi reali ate de sistemul mecanic al acestuia i care asigur gradele de libertate ale obiectului manipulat! ,icarea de pre$ensare nu se consider ca grad de mobilitate asociat structurii unui robot! *n pre ent ma+oritatea roboilor industriali universali au mobilitatea = sau @ 'fig! ;!:( dar e%ist nc un numr considerabil de roboi cu < sau c$iar : grade de mobilitate 'n special cei acionai pneumatic(! .atorit posibilitilor apariiei aa numitelor /degenerri/ a celor dou mecanisme 'de po iionare i de orientare( ale robotului industrial, pentru diferite configuraii de po iionare#orientare, numrul gradelor de mobilitate scade! *ntroducerea curselor limitate, pentru cuplele cu a%a de rotaie perpendicular pe elementele componente ale acestora, este o cale practic eficient pentru eliminarea degenerrilor! Ti%!l ,o oarelor "e a(+ionare a subsistemelor de antrenare a cuplelor conductoare este de importan deosebit, influen"nd direct ali parametri de performan! *n fig! ;!= se pre int frecvena utili rii motoarelor electrice, $idraulice, pneumatice i electro#$idraulice pentru acionarea cuplelor roboilor industriali n corelaie cu preci iile de po iionare corespun toare! Astfel, din aceast figur se observ frecvena mrit n practica industrial a roboilor cu preci ie mrit acioni electric! $-ri,ile "e%la#-rilor 3(!r#elor0& corespun toare cuplelor motoare, se e%primat n mm pentru cuplele de translaie i n grade pentru cele de rotaie! -uplele de translaie din considerente de meninere a preci iei nu pot depi curse de 3???!!! 3=?? mm! Pentru rotaia vertical n +urul ba ei, de obicei, valoarea ma%im a cursei poate fi :??\!!!:@?\! Rotirile articulaiilor, prin intermediul mecanismelor de antrenare cu bare, cu urub#piuli sau cu cilindru

$idraulic, u ual, sunt limitate la B?\!!! 3;?\! Pentru micrile sistemului de orientare cu a%e concurente cu trei mobiliti, din considerente constructive, prima i ultima rotaie, de obicei, au 3A?\ i rotirea intermediar are B?\!!! 3;?\! .istana ma%im se definete ca fiind dat de valoarea lungimii segmentului determinat de centrul cuplei asociat ba ei i punctul cel mai ndeprtat atins de flana de fi%are a dispo itivului de pre$ensiune! n cataloagele de produs, de obicei, se specific proieciile acestei distane n planele ori ontal i vertical! .imensiunile de gabarit i masa total sunt de importan deosebit pentru aplicaia n care se implementea , precum i pentru celelalte caracteristici funcionale ale robotului! 4ipul controlerului i modul de programare, de obicei, menionate n cataloagele firmelor productoare, indic caracteristicile i performanele sistemului de comand i te$nica de programare accesibil! Re oluia este cea mai mic valoare dimensional 'de translaie sau de rotaie( care poate fi programat astfel nc"t s apar modificri de po iie sau de orientare la efector! 6aloarea mic a re oluiei este determinat de re oluiile subsistemelor din componena sistemelor de acionare, sen orial i de comand i implic abilitatea obinerii de traiectorii cu tolerane sc ute! ;!< -aracteristici i performane geometrice &paiul de lucru 'operare( al structurii mecanice a unui robot este domeniul geometric compus din toate punctele care pot fi atinse de un punct asociat flanei de fi%are a dispo itivului de pre$ensiune! Acesta este o caracteristic important a unui robot industrial, uneori fiind influenat semnificativ i de formele i dimensiunile

efectorului! .in punct de vedere cinematico#static, spaiul de lucru poate fi definit ca fiind compus din punctele care pot fi atinse de punctul caracteristic cu vite ele i ncrcrile necesare! &pecificaiile de operare ale unui robot industrial trebuie s e%clud anumite one dinQspaiul de lucru n care mecanismele de po iionare i de orientare degenerea , deoarece n punctele acestor one sau n cele adiacente, numite singulariti, nu pot fi atinse vite ele necesare! .e obicei, spaiul de lucru, ca form i dimensiuni, se indic n cataloage prin dou proiecii 'seciuni(, una n plan vertical i alta n plan ori ontal! 6olumul i forma spaiului de lucru sunt performane cu importan deosebit n aplicaiile practice i repre int capabiliti ma+ore ale unui robot industrial! 7tili area unui robot este sever limitat pentru anumite aplicaii c"nd spaiul de lucru are one /moarte/ care nu pot fi atinse! -ompararea structurilor mecanice ale roboilor industriali, din punct de vedere al spailui util, se poate face i prin raportul dintre volumului spaiului de manevr 'v! fg! 3!=( i volumul spaiului de lucru! 6alori mari ale acestui raport implic performane sc ute ale structurii mecanice privitor la spaiul ocupat de acesta! Roboii industriali care au grade de mobilitate redundante 'cu grade de mobilitate n plus de cele necesare(, pe de#o parte, au posibilitatea de ocolire a obstacolelor n spaiul de lucru i, pe de alt parte, pot atinge cu uurin punctele n care apar degenerri, dei se complic semnificativ strategiile de comand i control, de programare i de proiectare a acestora! .in punct de vedere al volumului spaiului de lucru, cuantificat prin mrimea dimensiunii medii % a acestuia, e%pnmat n m, roboii industriali pot fiI micoroboi '%bl(, mici 'G%b;(, medii ';b%b=( i mari '%[=(! ,area ma+oritate a roboilor industriali implementai n practica industrial sunt mici i cu precdere medii!

Ca%a(i a ea "e orien are& e%primat prin ung$iul sub care se a+unge n punctele spaiului de operare, este specific structurii mecanice a mecanismului de orientare i se poate evalua cantitativ prin factorul de serviciu FG?@H

cu W ung$iul solid al tuturor configuraiilor posibile ale ultimului element al mecanismului de orientare 'v! fig! 3!3:(, care pentru o structur de orientare plan devine

.e obicei, ung$iul de orientare n punctele spaiului de lucru, nu se specific pentru roboii manufacturieri, dar poate fi un factor critic pentru diverse aplicaii de manipulare i de monta+! Pre(i.ia "e %o.i+ionare& ntr#un punct din spaiul de lucru, se descrie prin abaterile po iiei atinse de punctul caracteristic n raport cu po iia int programat! Evaluarea acestor abateri se face prin intermediul factorilor de e%actitate 'acuratee( i de repetabilitate FR?;H! E4a( i a ea 3a(!ra e+ea0 "e %o.i+ionare se definete ca fiind distana e 'fig! ;!=( dintre centrul distribuiilor punctelor atinse de punctul caracteristic i punctul int programat! Re%e abili a ea "e %o.i+ionare ca o msur a capacitii de pstrare a ultimei po iii atinse de efector se msoar prin semidistana r 'fig! ;!=( dintre punctele e%treme

atinse, dintr# un grup de mai multe puncte atinse! Acest parametru se poate evalua i prin semidimensiunea ba ei distribuiei statistice a punctelor atinse de punctul caracteristic la repetarea comen ii de po iionare n acelai punct int! At"t valorile e%actitatii c"t i ale repetabiltii de po iionare sunt influenate deI frecriM acumulrile $istere iceM +ocuriM rigiditile braelor, cuplelor i subsistemelor de antrenareM timpul de stabili are a oscilaiilor la oprire! Preci ia de po iionare foarte bun 'apropiat de cea ideal( se

evidenia prin /apropierea/ mrita a punctelor atinse de punctul caracteristic de punctul int 'fig! ;!@,a(, spre deosebire de po iionarea mai puin bun datorit repetabilitii mrite 'fig! ;!@,b( sau datorit e%actitii 'acurateii(, de asemenea, mrit 'fig! ;!@,c(! &c$imbarea punctului int programat n spaiul de operare conduce la modificarea e%actitii 'acurateii( i repetabilitii de po iionare, uneori cu p"n la a ecea parte din valoare! -ele mai mari valori pentru e%actitatea 'acurateea( i repetabilitatea de po iionare sunt cerute de operaiile de asamblare i de inspecie! *n figurile ;!> i ;!A se pre int valorile u uale ale e%actitii 'acurateii( i, respectiv, repetabilitii de po iionare, cu menionarea frecvenelor nt"lnite n practica reali rii de roboi industriali! .in punct de vedere al repetabilitii, ponderea cea mai

mare o au roboii cu valorile acesteia ?,3!!!?,= mm! Roboii industriali cu acionare electric sunt cu preci ie mrit 'v! fig! ;!<(! )u"nd#se ca i criteriu de clasificare, preci ia de po iionare, roboii industriali pot fiI cu %re(i.ie redus, e [ 3 mm, pentru operaii de transport i te$nologice nepretenioaseM cu %re(i.ie ,e"ie& ?,3b e b 3 mm, nt"lnii cu frecven mrit pentru operaii de po iionare obinuiteM cu %re(i.ie ri"i(a -& e b ?,3 mm, folosii pentru operaii de monta+ precise i pentru inspecie! Pre(i.ia "e orien are se evaluea prin abaterile ung$iulare determinate de dreapta caracteristic int 'programat( i dreapta caracreristic real, re ultat 'fig! ;!B(! -a i n ca ul preci iei de po iionare, pentru cuantificare se definete e4a( i a ea "e orien are& ca fiind ung$iul ee dintre dreapta caracteristic int i a%a conului format din liniile atinse de dreapta caracteristic real, i re%e abili a ea "e oriena re& ca fiind semiung$iul sr al acestui con! 6alorile repetabilitii de orientare pot varia de la c :?/, pentru roboii de monta+, p"n la

c=\, n ca urile roboilor pentru aplicaii practice cu orientri ale obiectului de lucru nepretenioase! Aptitudinea unui robot industrial de a urm"ri traiectoria programat 3%re(i.ia "e %o.i+ionare %e raie( orie0 se poate urmri prin e4a( i a ea raie( oriei& e%prim prin distanele d, 'fig! ;!3?( dintre punctele de pe traiectoria int 'un segment de pe a%a 9 ( i punctele corespun toare de pe a%a nfurtoarei traiectoriilor reale, obinute n urma deplasrilor repetate ale robotului pstr"nd acelai set de comen i, i prin re%e abili a ea raie( oriei care se poate evalua prin ra a ma%im 4ma% a cilindrului ,surtoarelor a mai multor traiectorii reale obinute, de asemenea, pstr"nd traiectoria programat 'd ;!3?(!

'.5 Cara( eri# i(i *i %erfor,an+e (ine,a i(e ,icarea real, descris de funcia Ur't(, este diferit de cea teoretic, programat prin funcia Ut't(, prin eroarea e't( Y U t 't(#U t 't(, ';!<( datorit urmtoarelor surseI abaterile geometrice de e%ecuie i de monta+, deformaiile termice, +ocurile, deformaiile elastice ale structurii mecanice sub ncrcrile statice, vibraiile generate de variaiile ncrcrilor, variaiile forelor de frecare, abaterile de la po iia de referin ' ero( etc! Erorile micrilor reale pot fiI # a i(e& sesi abile n ca ul deplasrilor cu vite e miciM "ina,i(e& care peste cele statice conin i efectele datorate acceleraiilor i cuplrii vite elorM #i# e,a i(e& independente de traiectoria reali atM alea oare& cu modificri nt"mpltoare la fiecare traiectorie reali at! Pe de alt parte, deoarece coordonatele punctelor de pe traiectoria efectorului robotului, precum i cele ale legilor de micare, se evaluea de ctre sistemul de comand n timpi dependeni de performanele sistemului de calcul 'c"teva milisecunde p"n la c"teva eci "e milisecunde, pentru roboii industriali obinuii(, apar erori de repre entare i apro%imare a numerelor, care conduc la abateri de la traiectoria dorit!

.eterminarea po iiilor robotului n onele cu singulariti pre int probleme de calcul deosebite c"nd se impun aspecte de anali a erorilor! 6ite ele i acceleraiile ma%ime din cuplele cinematice sunt caracteristici de catalog i date de proiectare semnificative, care mpreun cu sarcina util determin, cu precdere, dimensiunile structurii mecanice, precum i ale motoarelor de acionare! Abaterile de la legea vite ei teoretice 'fig! ;!33( se pot evalua prinI e%actitatea vite ei pe traiectorie, ev, msurabil prin diferena dintre valoarea medie a vite elor reale i vite a medie comandatM repetabilitatea vite ei pe traiectorie, rv, definit prin mrimea ma%im a semintervalului de mprtiere a vite elor reale, obinut prin repetarea micrilor pentru aceai vite programatM fluctuaia vite ei pe traiectorie, fv, este abaterea ma%im a vite ei instantanee dintr#un set repetitiv de traiectorii reale, corespun toare aceleai vite e int! Pentru mbuntirea preci iei unui robot industrial, se poate utili a unul din urmtoarele procedeeI # -alibrarea prin identificarea teoretic 'prin calcul(, e%perimental sau teoretico# e%perimental a parametrilor geometrici i cinematici urmat de comanda robotului, in"nd cont de re ultatele acesteia prin corecii! ,ulte te$nici de identificare urmresc, prin msurtori off#line, determinarea erorilor transmisiilor motor#cupl i a celor datorate deformaiilor elastice!! *dentificarea parametrilor dinamici i calculele pentru comand i control asociate nu sunt economice pentru muli dintre roboii industriali din practic! # -omanda n bucl nc$is, prin utili area de sen ori e%terni, integrai on# line, care detectea po iiile efectorului, reali "ndu#se prin corecii un nivel mult mbuntit i eficient de conducere a unui robot! # .ispo itive de corn pliant 'v! fig! 3!3<(, folosite n special pentru roboii de asamblare, reali a compensarea impreci iilor de po iionare prin deformaile elastice ale unor elemente metalice sau prin folosirea de traductori ale cror semnale sunt incluse on#line n sistemul de comand!

;!@ -aracteristici i performane constructive &tructura mecanic a unui robot este ideal dac elementele acesteia ar fi e%ecutate fr abateri de la dimensiunile nominale! Preci ia de e%ecuie a elementelor structurii mecanice, cuantificat prin toleranele de e%ecuie, se stabilete la proiectare n funcie de eroarea cinematic admisibil impus! .e importan deosebit pentru preci ia unui robot sunt c"mpurile de toleran ale elementelor lanului cinematic de po iionare! )ungimea unui element difer de valoarea nominal 'considerat n modelele de calcul( datorit abaterilor de e%ecuie i deformaiilor elastice de monta+ n subansamble i cele care apar n timpul

funcionrii sub aciunea forelor dinamice! .ac la prelucrarea unui element 'bra( al unei structuri de robot abaterea de e%ecuie, n general, este apro% c ?,?= mm atunci, pentru un subansamblu care conine trei asemenea elemente nseriate, abaterea ma%im este c ?, ?=6: mm, adic c ?,?A= mm FR?=H! Abaterile ung$iurilor dintre fiecare perec$e de a%e adiacente 'paralelismul( datorate erorilor de e%ecuie i de monta+ a subansamblelor iKsau po iiei a%elor elementelor lagrului, de asemenea, contribue la impreci ia roboilor! Astfel, numai o abatere ?,3\ a ung$iului dintre dou a%e adiacente, la distana de 3??? mm, poate cau a o abatere a lungimii elementului de legtur dintre acestea de 3,><= mm! Po iiile de ero din cuplele robotului pot conine erori datorate impreci iei de setare a traductorilor 'encoderKresolver( sau datorit abaterilor de determinare a acesteia! Astfel, dac se pornete cu o abatere de ?,3\ pentru po iia de ero, se induce o impreci ie de 3,><= mm la 3??? mm deprtare de a%! Erorile induse de transmisiile cinematice includ +ocurile i neuniformitile de micare ale curelelor, lanurilor, angrena+elor, p"rg$iilor mecanismelor componente etc! 2ocurile din transmisii cau ea impreci ii la sc$imbarea sensului micrii i, n plus, n timp se cumulea cu u urile! 2ocurile din lagrele mecanismului de g$idare au influene semnificative asupra preci ieiM minimi area efectelor acestor +ocuri, de obicei, se face prin te$nici $ardNare, utili "nd sisteme de preluare i compensare care, de obicei, presupun pretensionarea intern a fiecrei cuple prin prencrcarea acesteia cu o for intern la monta+ sau la reglarea periodic! Rigiditatea 'compliana( static, ca rapot ntre fora aplicat asupra efectorului i deplasarea pe direcia acesteia, este un parametru global care indic sintetic capacitatea de deformare a structurii mecanismului de g$idare! Frecvenele naturale i modurile proprii de oscilaie sunt caracteristici cu implicaii directe asupra comportrii dinamice! .e obicei, roboii industriali au prima frecven de re onan la apro%imativ ;? P , dar e%ist structuri care au prima armonic la mai puin de = P ! .epin "nd de vite i de direcia de micare, fenomenele de re onan conduc la impreci ii i scderi ale durabilitii elementelor componente ale structurii mecanice!

;!> Cara( eri# i(i i %erfor,an+e "ina,(e -omportarea dinamic a sistemului mecanic al unui robot industrial este influenat cu precdere de masele i momentele de inerie, de rigiditile structurii i ale subsistemelor de antrenare ale cuplelor, de constantele de amorti are ale materialelor i legturilor dintre elementele constructive i de frecvenele naturale i modurile proprii de oscilaie ele elementelor componente! 6alori mari ale ineriilor conduc la fore mari pentru e%ecutarea micrilor cu vite e i aceleraii date i deci la valori mrite ale momentelor motoarelor de acionare! Rigiditile sc ute 'fle%ibilitile mrite( conduc la frecvene proprii sc ute i, n consecin, la timpi mrii de stabili are a micrii i la reducerea e%actitii i repetabilitii de po iionare! *n ca ul traiectoriilor continue, fle%ibilitatea ridicat cau ea mari deviaii i pot aprea condiii de instabilitate dinamic! .ac robotul industrial este folosit pentru operaii de manufacturare 'gurire, debavurare, poli are etc(, o rigiditate inadecvat 'sc ut( ar putea reduce productivitaea, deoarece este necesar s se reduc regimul de prelucrare, sau c$iar s fac imposibil prelucrarea, datorit e%citaiilor induse de scula de prelucrat! Pe de alt parte, pentru anumite operaii de asamblare sau inspecie cu controlul forei, fle%ibilitatea mrit este dorit! Astfel, pentru roboii industriali universali se impun sisteme de comand care permit i controlul rigiditii! -apacitatea de amorti are mrit a unei structuri mecanice este ntodeauna benefic pentru a scurta fenomenele tran itorii, pentru a reduce ocurile i pentru a /ntri/ stabilitatea dinamic! Frecvenele proprii ale structurii mecanice ar trebui s fie c"t mai nalte, pentru a se reduce timpii fa elor tran itorii! 7neori, se acord atenie special pentru evitarea acceleraiilor cau ate de raportul nepotrivit dintre perioadele proprii ale structurii i constantele de timp ale fenomenelor tran itorii din unele subsisteme mecanice i de control! )a deplasrile cu vite e mari, forele de inerie i variaiile rapide ale eforturilor statice provoac vibraii care afectea preci ia micrii i re istenele la suprasarcini i la oboseal a elementelor constructive i, n plus, sunt serioase surse de erori dinamice! ,ecanismele roboilor, fa de alte structuri de maini, sunt caracteri ate de rigiditi variabile n funcie de po iie i, n consecin, de frecvene proprii care depind de po iie! Rigiditatea i ineriile variabile conduc la vibraii parametri ate, care induc un pronunat caracter de instabilitate! Pe de alt parte, +ocurile din lagre i din subansainblele subsistemelor de antrenare a cuplelor conductoare sunt semnificative surse de vibraii! Pre(i.ia "ina,i(- este, ca i n ca ul static, compus din e%actitatea 'acurateea( i repetabilitatea de po iionare, dar, n plus, acestea sunt asociate deplasrilor pe traiectorii! E%actitatea de po iionare dinamic, spre deosebire de cea static, care se descrie prin abaterile geometrice de#a lungul traiectoriei! Sn plus, depinde i de micarea pe traiectorie care la r"ndul ei induce abateri suplimentare! Repetabilitatea de po iionare dinamic, se refer la po iii sau la traiectorii test din spaiul de lucru, include erorile de repetabilitate static i, n plus, i pe cele influenate de sarcinile dinamice! Ti,%!l "e # abili.are a micrii se definete ca fiind intervalul de timp ntre po iia atins conform programrii i momentul n care micarea amorti at sau neamorti at se /stinge/ p"n la anumite limite specifice F-?;H! *n fig! ;!3; se pre int curbele de stabili are, 3 i ;, corespun toare unui sistem supraamorti at i, respectiv, subamorti at cu evidenierea timpilor de stabili are, tu, corespun tori depirilor de po iie, &3!;, mrginite inferior de valoarea limit so! Ri1i"i a ea "ina,i(- d informaii legate de nivelul de vibraii al structurii mecanice

n care, sub efectul oscilaiilor induse de motoarele de acionare i sistemul de comand, pot aprea micri instabile! Parametrii asociai comportrii dinamice a unei structuri mecanice depind de po iia punctului caracteristic n spaiul de lucru i de direcia micrii! &tudiile efectuate n legtur cu variaiile acestor parametri au condus la urmtoarele ipote eI toate procesele tran itorii 'de accelerare sau decelerare( sunt acompaniate de procese vibratoniM intensitatea vibraiilor este diferit n funcie de configuraiile structurii i de direcia micriiM sistemul are o neliniaritate semnificativ, determinat de modificrile frecvenelor naturale ale structurii mecanice pentru diverse po iiiM procesele vibratorii din timpul opririlor sunt caracteri ate de frecvene +oase, n timp ce cele din timpul micrii au frecvene ridicate, care pot fi asociate cu ale componentelor transmisiilor mecanice 'reductoare armonice, uruburi cu bile etc(! ;!A -aracteristici i performane de eficien

Parametrii care cuantific eficiena economic a unui robot industrial sunt determinai de costurile efective de fabricaie i de c$eltuielile de ntreinere i de reparaie! Prima grupa este influenat cu precdere de performanelestructurii proiectate 'greutate, mrime, te$nologicitate, putere de acionare pentru o sarcin util i vite date etc(! -ea de#a doua grup de c$eltuieli include, n principal, costurile energiei i ntreinerii care, de asemenea, sunt consecin a nivelului de optimi are

reali at la proiectare! Efi(ien+a ener1e i(- F,?=H a unui robot industrial este cuantificabil, n general, prin dou grupe de factoriI randamentele motoarelor, subsistemelor de antrenare a cuplelor i cuplelor utili ateM factorul lucrului mecanic ca raport ntre lucrul mecanic util i lucrul mecanic total! Pierderile prin frecare n ansmblele structurii mecanice a unui robot sunt dificil de cuantificat cu preci ie! *n transmisiile mecanice ale subsistemelor de antrenare a cuplelor numai '=?!!!B?(d din puterea motorului se de volt la arborele de acionare a cuplei, restul de putere se pierde prin frecare sub form de cldur! Factorul lucrului mecanic pentru un manipulator dat, determinat de dimensiunile constructive, materialele utili ate i masele ataate elementelor mobile 'motoare, reductoare, transmisii cu bare etc(, este variabil odat cu e%ecutarea diferitelor micri n spaiul de lucru! .e e%emplu, pentru structura din fig! ;!3:, n vederea deplasrii antebraului de mas ,; mpreun cu mecanismul de orientare, cu dispo itivul de pre$ensiune de mas ,i i cu obiectul manipulat de mas m, din punctul A n AQ 'cu deplasarea pe vertical $ i cu centrul de greutate al antebraului, de lungime 3, la distana % de centrul de rotaie(, factorul lucrului mecanic se determin cu relaia

Pentru ca acest factor s ia valoarea optim, egal cu unitatea, este necesar ca raportul %Kl s se apropie mult de ero! Aceasta se poate reali a, de e%emplu, prin ec$ilibrarea gravitaional, cu contragreutatea de mas ,c 'fig! ;!3:(, care poate conduce la po iionarea

centrului de greutate al antebraului peste centrul de rotaie! Si1!ran+a *i fiabili a ea de funcionare a unui robot industrial este diferit de a altor ca uri de sisteme mecatronice care interacionea cu omul ntr#un spaiu de dimensiuni mult mrite! Robotul industrial n aciune pentru operatorul uman este un sistem /orb/ i /mut/! -el mai mare procent de accidente pot aprea n timpul proceselor de programare, nvare i ntreinere! Asigurarea siguranei n funcionare a unui robot industrial n relaie cu mediul perirobot trebuie luat n considerare nc din fa a de proiectare i trebuie urmrit

permanent n timpul de voltrii aplicaiilor! .e obicei, roboii industriali au fiablitatea mai mare de BAd! Procentul de p"n la ;d de cderi apar n perioadele de mentenan programat, de programare sau datorit distrugerii accidentale a unor clemente componente! ,area ma+oritate a caracteristicilor descrise mai sus sunt influenate i de factorii de mediu ca temperatura, umiditatea, gomotul electric etc! 6ariaiile de temperatur pot cau a modificri ale lungimilor 'dimensiunilor( elementelor structurale i din transmisiile mecanice! .e e%emplu, o sc$imbare de apro% =\- 'tipic pentru trecerea de la i la noapte n one cu clim temperat( cau ea sc$imbarea lungimii elementului cu lungimea de 3??? mm, e%ecutat din aluminiu, cu ?,3: mm! )a aceai sc$imbare de temperatur, lungimea urubului transmisiei cliciodale cu bile, de lungime @?? mm, e%ecutat din oel, se modific cu ?,?<A mm! n anumite aplicaii practice aceste abateri pot fi tolerabile, iar n altele, care necesit preci ie mrit nu pot fi acceptate! Pe de alt parte, variaiile de temperatur afectea dimensiunile elementelor active n rotaie relativ, cau ea modificri ale +ocurilor din transmisiile mecanice, caracteristicilor $istere ice i ale frecrilor columbiene i v"scoase! Fibrele de ranforsare cu diferii coeficieni de dilatare termic ale materialelor compo ite, utili ate uneori pentru e%ecuia elementelor principale ale structuriilor roboilor, conduc la modificri nsemnate ale lungimii acestora la variaii semnificative ale temperturii!

PRINCIPII I ALGORIT$I DE PROIECTARE A SISTE$ELOR $ECANICE ).1 Generali -+i "e#%re %roie( area %ro"!#elor e2ni(e .e obicei, produsele te$nice materiale, n evoluia i e%istena lor, parcurg flu%ul de via cu fa ele menionate n fig! :!3! deea noului produs, dedus dintr#o necesitate de pia, cerin a consumatorilor iKsau dintr#o propunere a unei ntreprinderi, se concreti ea prin aciuni de marOeting ntr#un plan de produs i ntr#un caiet de sarcini, care stau la ba a activitilor de proiectare! Fabricaia unor componente i ac$i iia altora, unnat de monta+ul i inspecia final, conduce la produsul final, care prin serviciile de desfacere, v"n are i consultan

a+unge la client! Fa ele de utili are i de ntreinere au importan deosebit pentru productorul produsului, n funcie de feed#bacO#ul i vite a de rspuns a firmei la cerinele clientului, prin serviciile de proiectare i fabricare, lungindu#se viaa acestuia! .up utili area produsului n scopul pentru care a fost cumprat, urmea utili area ulterioar cu funcii identice sau ulterioare 'reutili are, revalorificare( sau utili area materialelor dup demontare!

Proiectarea n inginerie este activitatea intelectual de creaie prin care se urmrete obinerea de produse noi, cu performane ridicate, la costuri sc ute! Pentru aceasta, inginerii proiectani, av"nd la ba cunotine stiinifico#te$nice i abiliti practice, urmresc optimi area din punct de vedere conceptual, funcional, constructiv, te$nologic i economic! Prin comple%itatea, importana i implicaiile sale, activitatea de proiectare se poate considera ca fiind n relaie direct cu diverse domenii fundamentale ale activitii mnane 'fig! :!;(! Proiectarea, pornind de la caietul de sarcini, ncepe cu studiul reali rilor n domeniu, definirea problemelor i concreti area temei de proiectare, ca fiind o list de cerine cuantificabile, cu preci area datelor de intrareKieire!

).' De#(rierea (on(e%+iei *i f!n(+ion-rii #i# e,elor ,e(ani(e &istemele te$nice, n general, presupun conversia calitativ i cantitativ a energiei, materialelor iKsau a informaiilor de intrare n mrimi similare corespun toare la ieire 'fig! :!:(! Pentru un sistem te$nic 'produs material(, descrierea calitativ a scopului acestuia, ca relaie 'legtur( ntre parametrii de intrare i cei de ieire, se reali ea prin f!n(+ia 1lobal-. Prin divi area funciei globale n secvene independente se obin f!n(+ii %ar+iale. At"t funcia global, precum i cele pariale, de obicei, se e%prim descriptiv 'transformarea energiei, transmiterea energiei etc(! Funciile globale i pariale prescrise pentru produse noi ca forme abstracte i univoce ale punerii problemei formea structura funciilor utili ator FF9*H! ,rimile energetice 'fore, vite e, putere(, de material 'mas, greutate, volum, debit( iKsau de informaie 'semnale( se transmit i se transform n sistemul te$nic prin flu%uri care au la ba funcii specifice, cu e%primri matematice! Funciile care fac legtur ntre parametrii de ieire i de intrare ai sistemului te$nic sunt f!n(+ii %rin(i%ale. Prin divi area sistemului te$nic n subsisteme independente din punct de vedere funcional, funciile principale se mpart n f!n(+ii %ar+iale asociate acestora! *n plus, pentru anumite sisteme pot e%ista subsisteme i flu%uri nsoitoare, participante indirect la ndeplinirea funciilor principale, care reali e f!n(+ii a!4iliare. .e obicei, sistemele te$nice mecanice sunt caracteri ate de flu%uri energetice, uneori nsoite de flu%uri de informaie importante pentru reglare, indicare iKsau comand! E%emplificarea noiunilor de mai sus se face pentru sistemul te$nic din fig! :!<, care este iui produs independent, numit motovariator! *n sc$ema bloc asociat, pre entat n fig! :!=, se menionea intrrile sub form de energie electric de la reea, pentru acionarea motorului electric de putere Pi 'fig! :!<(, cu parametrii intensitatea

curentului * i tensiunea 7, i sub form de micare de reglare a turaiei, prin acionarea manual a unei manivele cu ung$iul cpr i momentul de acionare ,rM ieirile sunt concreti ate prin energia mecanic de putere Pe, cu parametrii la arborele de ieire momentul de torsiune ,c i vite a ung$iular coe, indicai sintetic prin rotirea unui cadran circular cu ung$iul bPi fa de un reper fi%at pe

F!n(+ia global a motovariatorului pre entat se poate enuna astfelI transformarea energiei electrice n energie mecanic cu parametri variabili. Pornind de la faptul c aceast funcie se reali ea n dou secvene, sc$ema bloc principial din fig! :!@ se descompune n dou module distincte, cu funcii pariale independente! Primul modul este asociat motorului electric cu f!n(+ia %ar+ial- de a transforma energia electric de la reea n energie mecanica, cu parametrii momentul de torsiune i viteza de rotaie ntr-o dependen univoc definit. -el de#al doilea modul este asociat sistemului mecanic de tip variator mecanic de turaie, cu intrarea sub form de energie mecanic, generat de motorul electric, i cu f!n(+ia %ar+ial- de transformare i implicit transmiterea aceastei energii la parametri dependeni de semnalul de intrare de reglare. *n fig! :!> se pre int sc$ema bloc funcional a motovariatorului din fig! :!<, cu evidenierea celor patru subsisteme independente i a parametrilor e%teriori i interiori sinteti ai n tabelul :!3!

in care

*n fig! :!A se pre int sc$ema structural#funcional 'cinematic( asociat sc$emei bloc din fig! :!>, cu evidenierea principiilor de funcionare i a altor parametri interni care apar! ,otorul electric este de tip asincron cu rotorul n scurtcircuit, cu parametrii de ieire 'momentul de torsiune i turaia( cvasiconstani! 6ariatorul planetar conic folosit este o transmisie mecanic cu roi conice de friciune care permite modificarea raportului de transmitere n timpul micrii sub sarcin! .iscul conic central 3 'v! fig! :!A(, montat pe arborele motorului, antrenea discurile conice satelit :, care la r"ndul lor antrenea braul portdiscuri satelit P! Aceasta se nt"mpl c"nd sateliii sunt apsai, n locaul dintre inelul cilindric ; i discul central 3, de fora a%ial F%, generat de subsistemul de apsare! *n ca ul negli+rii alunecrilor geometrice i cinematice i a pirderilor prin frecare, funciile de transmitere a micrii i momentului de torsiune au e%presiileI

este raportul de transmitere al variatorului dependent de ra ele RH, R:, R:% i R; ale conurilor i, respectiv, cilindrului n contact 'fig! :!A(! Fora de apsare pentru generarea forei normale pe suprafeele conice n contact i, implicit, pentru transmiterea sarcinii prin friciune este generat de subsistemul de apsare ba at pe un cupla+ cu bile i locauri frontale! Acesta funcionea automat, reali "nd fora de apsare F% ca o component a%ial a forei normale Fn, dependent de momentul de torsiune transmis! .ependena dintre momentul de torsiune, ca parametru de intrare, i fora a%ial, ca parametru de ieire din subsistemul de apsare, se definete prin relaia

n care da este diametrul cercului de dispunere a bilelor i P locaurior frontale ale semicupla+elor!

ung$iul profilului

&ubsistemul de reglare n vederea modificrii turaiei, produce deplasarea a%ial a inelului ; 'v! fg! :!A( i, n consecin, modific ra a de contact RX% a rolelor : cu acest inel, prin intermediul unui angrena+ pinion#cremalier cu pinionul antrenat de angrena+ul melc#roat melcat, cu melcul acionat manual de la o manivel! Funciile de transmitere a micrii i momentului asociate acestui mecanism suntI unde N i ipc sunt constantele constructive 'rapoartele de transmitere( ale angrena+ului melcat i, respectiv, angrena+ului pinion#cremalier! Pentru a se indica valoarea turaiei generat de motovariator, se utili ea un disc antrenat de arborele roii melcate, al crui ung$i de rotire este dependent de ung$iul de rotire al manivelei de reglare, prin relaia care este funcia de transmitere a micrii de indicare! ).) De#(rierea (on# r!(+iei #i# e,elor ,e(ani(e Pentru anali a i, mai ales, pentru sinte a structurii constructive a unui sistem mecanic se poate ntocmi #(2e,a # r!( !ral8(on# r!( i:-. Aceasta, spre deosebire de sc$ema structural#funcional, pre int la nivel de simboluri 'v! ane%a 3( ma+oritatea elementelor constructive componente, individual iKsau n grup, precum i interaciunile 'legturile( dintre acestea! Astfel, n aceste sc$eme se pot identifica, n plus, cuplele pasive, sistemele de lgruire, legturile fi%e etc! Repre entrile din sc$ema structural#constructiv trebuie s permit evidenierea cu uurin a flu%urilor de micare i, mai ales, cele de fore 'principale i au%iliare( interne i e%terne F,3>, ,lAH! .in punct de vedere constructiv, sistemele mecanice ale produselor te$nice se compun din ansamble, subansamble i elemente constructive 'inclusiv organele de main(, identificabile cu uurin n sc$ema structural#constructiv! An#a,blele sunt entiti constructive independente, care respect structura funcional a produsului i au n componen subansamble i elementele constructive cu forme i po iii determinate i de te$nologiile de monta+, de ntreinere i de e%ploatare! Pentru un produs comple% se pot evidenia mai multe ansamble, care sunt n interaciune prin legturi permanente fi%e at"t ntre ele 'legturi interne( c"t i cu mediul adiacent 'legturi e%terne(! Astfel, pentru un produs, se poate ntocmi sc$ema ansamblelor n care se marc$ea toate legturile 'fig! :!B( utili "nd linii groase pentru legturi e%terne i linii subiri pentru legturi interne! Practic, legturile ansamblelor se materiali ea , de obicei, prin asamblri demontabile! S!ban#a,blele sunt structuri independente, care nu ntodeauna sunt constituite respect"nd

funcionalitatea, i care se evidenia printr#un grup compact compus, n configuraie minimal, din cel puin dou elemente constructive sau din alte subansamble i elemente constructive, n interaciune permanent, format in"ndu#se cont cu precdere de te$nologiile de monta+, de ntreinere i de e%ploatare! Ele,en ele (on# r!( i:e componente ale unui sistem mecanic te$nic, ansamblu iKsau subansamblu, sunt entiti distincte n interaciune direct fi%, permanent 'nedemontabil sau demontabil(, sau n interaciune mobil direct 'fr ungere( sau indirect 'cu ungere(! 4ipurile acestor legturi, din punct de vedere constructiv i n funcie de necesitile funcionale, sunt diverse i sunt tratate n detaliu n cadrul disciplinei de 9rgane de maini! Practica proiectrii i e%ecuiei de sisteme mecanice s#a de voltat continuu, inclu "nd n orice perioad de timp toate reali rile de performan privind mi+loacele, metodele, posibilitile, materialele i te$nologiile anterioare! .in punct de vedere funcional, n diferite sisteme mecanice, se gsesc elemente constructive iKsau subansamble care au funcii identice sau cvasiidentice! Pentru acestea, de obicei, cu timpul s#au de voltat algoritmi de proiectare consacrai i te$nologii avansate de e%ecuie i de monta+ n ntreprinderi speciali ate, asigur"ndu#se astfel optimul din punct de vedere funcional, constructiv, te$nologic i economic! Pentru proiectarea unui produs care s aib caracteristei funcionale, constructive i de eficien ridicate, este nevoie ca n acesta s se includ elemente constructive i subansamble din ultima generaie! n acest sens, proiectantul trebuie s se informe e continuu despre reali rile la nivel mondial n domeniul performanelor i e%ecuiei de elemente constructive i subansamble speciali ate FP?:H, &imilar, ca n ca ul sistemelor i subsistemelor funcionale, i pentru ansamble, subansamble i elemente constructive se definesc funcii pincipale, pariale i au%iliare frecvent, completate de c"te un set de caracteristici constructive 'de re istent, de durabilitate, de siguran etc(! Elementele constructive din componena produselor te$nice mecanice, ansamblelor sau a subansamblelor, pot fiI # a( i:e& c"nd sunt po iionate pe flu%urile energetice principaleM # de re emare, pentru spri+inirea unidirecional, bidirecional sau unidirecional a altor elemente constructiveM # "e le1- !r-& pentru reali area asamblrilor de fi%are, de obicei, demontabile! Pe de alt parte, elementele constructive dintr#un sistem mecanic pot fi #%e(ifi(e& proiectate i reali ate numai pentru acel produs, sau pot fi speciali ate 'elemente de asamblare, de cuple cinematice, curele, lanuri etc!(, proiectate i produse de firme speciali ate consacrate, pentru funcii aplicabile la mai multe produse! .e asemenea, n componena unor ansamble sau subansamble se pot gsi #!ban#a,ble #%e(iali.a e 'reductoare de turaie, transmisii urub#piuli, variatoare de turaie, rulmeni, cu ineii, g$ida+e etc(, proiectate i reali ate pentru funcii generale distincte! Pornind de la faptul c un subansamblu presupune e%istena a cel puin dou elemente constructive sau la r"ndul lui poate fi compus i din alte subansamble specifice sau speciali ate, divi area ansamblelor comple%e n subansamble i, mai departe, a acestora n alte subansamble i elemente constructive, presupune, n funcie de ca urile concrete, multiple nivele de subdivi are! Pentru evidenierea interaciunilor 'legturilor( reciproce, de tip contact neconform sau conform, dintre elementele constructive i cele de lgtur ale subansamblelor de acelai nivel iKsau de nivel inferior, ale unui ansamblu, se ntocmete sc$ema bloc a acestuia! n fig! :!3?,a se pre int, la general, o sc$em bloc a unui ansamblu, cu evidenierea subansamblelor 'simboluri dreptung$iulare(, a elementelor constructive 'simboluri circulare(, a legturilor interne 'linii subiri( i a celor e%terne 'linii ngroate(! ,ai departe, fiecare subansamblu se poate descompune n alte

subansamble i elemente constructive! .e e%emplu, subansamblul &* din fig! :!3?,a se descompune n elementele constructive ia3 !!! n 'fig! :!3?,b( i subansamblele &lK3 i &lK;, care la r"ndul su conine subansamblul &lK;K3! Astfel, subansamblele de nivel inferior, &lK;K!!!K+, sunt compuse numai din elemente constructive! E%emplificarea noiunilor i sc$emelor pre entate mai sus se face, n continuare, prin identificarea acestora pentru ca ul motovariatorului din fig! :!<! *n fig! :!33 se pre int sc$ema structural#constructiv a acestuia, n care se evidenia I 3 # arbore motor electricM ;, ;Q, ;/ # transmisie planetar cu friciuneM : # cupla+ de generare for de apsareM < # arbore de ieireM =, =Q # angrena+ pinion#cremalierM @, @Q # angrena+ melc#roat melcatM A, 1, -, . # carcase! n plus, n aceast sc$em se pot identificaI a, aQ # lagrele arborelui motoruluiM b # lagrul a%ial al discului conductor ;M c # lagrul a%ial al

cupla+ului :M d, dQ # lagrele arborelui de ieireM e, eQ # lagrele rolelor biconice ;/M f, f # lagrele melcului de reglareM g # g$ida+ul cremalierei =Q M $, $Q # Lrele arborelui indicator!

5otaiile folosite sunt specifice anali iei i sinte ei constructive a produselor, urmrind cu precdere, descrierea acestora din punct de vedere constructiv, avnd la

ba sc$ema structural#funcional! Av"nd n vedere c sistemul motovariatorului este de comple%itate sc ut din punct de vedere constructiv, se evidenia un singur ansamblu, cu sc$ema bloc n fig! :!3;, compus din urmtoarele subansamble 'fig! :!3:(I motorul electric '&*(, carcas '&;(, arbore de ieire '&:( i dispo itiv de reglare '&<(! *n aceast sc$em se pre int i legturile interne 'linii subiri( dintre subansamble componente precum i legturile unora dintre ele cu e%teriorul, maracte cu linii ngroate! Astfel, de e%emplu, subansamblul arbore de ieire are trei legturi interne, una cu subansamblul motor electric de tip contact

@@A@A@ @B \ C # B. i6

neconform cu discul condus, montat pe arborele motorului, a doua cu subansamblul carcas de tip contact neconform cu inelul cilindric al v"ntorului i ultima de tip

contact conform dintre arborele de intrare i subansamblul carcas! *n plus, subansamblul arbore de ieire are i o legtur e%tern de tip arbore#butuc, cu asamblare cu pan paralel! &emificaiile, codurile, tipurile i funciile principale ale subansamblelor motovariatomlui sunt pre entate n tabelul :!;! &ubansamblul motor electric, deoarece motorul electric de acionare este un subansamblu speciali at i acesta se asamblea cu alte elemente constructive specifice, se va considera parial speciali at! *n fig! :!3<, :!3=, :!3@, :!3> se pre int sc$emele structural#constructive ale subansamblelor arbore de ieire, carcas, motor electric i, respectiv, dispo itiv de reglare, cu preci area parametrilor geometrici, vite elor elementelor i forelor din onele de legtur dintre acestea, fr a se lua n considerare forele de frecare i de inerie!

n tabelul :!: se pre int tipul, parametrii i materiali rile legturilor !e%terne i interne ale subansamblele ansamblului motovariator! )egturile mecanice mobile simt neconforme, av"nd la ba contacte liniare, spre deosebire de cele fi%e 'v! cap! B(, pe ba de contacte conforme pe suprafee iKsau prin elemente de asamblare intermediare! Pentru stabilirea

forelor de interaciune din legturi, s#a respectat principiul aciunii i reaciunii, prin care aceste fore cu aceiai direcie dar de sensuri opuse, sunt marcate corespun tor! Relaiile de calcul a forelor de interaciune din legturi, n ca ul negli+rii forelor ineriale i de frecare din lagre i din angrena+ul pinion# cremalier", in"nd cont de notaiile din fig! :!3<!!!! :!3> i de ecuaiile de ec$ilibru static ale subansamblelor, suntI

;)

n relaiile de mai sus s#au mai utili at i notaiileI # numrul rolelor biconice, a # ung$iul mic al rolei biconice, aa # ung$iul cremalierei de referin a angrena+ului

pinion#cremalier i u # coeficientul de fiecare dintre suprafeele active ale transmisiei planetare prin friciune! &c$emele structural#constructive asociate produselor, ansamblelor i subansamblelor sunt deosebit de importante pentru proiectare, deoarece permit identificarea, n final, a tuturor elementelor constructive, precum i a parametrilor fi ici asociai legturilor acestora cu celelalte elemente constructive adiacente! n fig! :!3A se pre int subansamblele primare i elementele constructive ale subansamblului arbore de ieire 'fig! :!3A,a(, sc$ema bloc a acestuia 'fig! :!3A,b(, precum i sc$ema bloc a subansamblului de nivel inferior, arbore cu lagre 'fig! :!3A,c(, care la r"ndul lui este compus numai din elemente constructive! 8i pentru sc$emele bloc de subansamblu, similar ca n ca ul sc$emei bloc de ansamblu, se pot identifica, pe de#o parte, tipul i funciile principale ale subansamblelor i elementelor constructive, precum i, pe de alt parte, tipul, materiali rile i parametrii fi ici asociai legturilor dintre acestea! n tabelele :!<, :!= i :!@, :!> se pre int aceste date despre prile componente 'subansamble i elemente constructive( i legturile interne ale subansamblului arbore de ieire '&:( i, respectiv, ale subansamblului arbore cu lagre '&:K;(!

Forele de interaciune din legturile acestui subansamblu, pre entate n sc$emele structural#constructive din &g! :!3B, se determin cu relaiileI

*n final, prin identificarea tuturor subansamblelor i prin sc$emele structural# constructive ale acestora, se identific toate elementele constructive marcate prin coduri numerice! )egturile dintre elementele constructive, directe sau prin elemente

de legtur speciali ate, sunt marcate n sc$emele structural# constructive prin linii de legtur, care se identific cu simboluri alfanumerice compuse din codurile celor dou elemente constructive n interaciune! n plus, prin intermediul sc$emelor structural# constructive completate cu flu%urile de fore i din ecuaiile de ec$ilibru asociate, se determin forele din legturile interelemente, de obicei, dependente de parametrii e%terni i parametrii geometrici funcionali! .eoarece, n timpul funcionrii, pe l"ng flu%urile de fore principale i au%iliare, identificabile cantitativ, apar i flu%uri de fore para ite # generate de e%istena vibraiilor, abaterilor de e%ecuie i de monta+, variaiilor de temperatur etc! # de obicei neevaluabile cantitativ, n componena sistemelor mecanice se introduc elemente constructive speciali ate 'v! fig! :!3A i tabelul :!>(! )./ Pro(e#!l "e %roie( are Formularea temei de proiectare a unui produs te$nic este precedat de documentarea profund asupra nivelului reali rilor mondiale n domeniu, privind cerinele asupra soluiilor te$nice posibile i constr"ngerile practice e%istente! *n urma acestei anali e se ntocmete li# a "e (erin+e cu menionarea clar a performanelor la nivel calitativ iKsau cantitativ, indic"nd valorile unor indicatori specifici! *n general, n lista de cerine se introduc informaii privind urmtoarele caracteristici generale ale produsuluiI numrul de e%emplare necesarM geometria 'dimensiunile de gabarit impuse(M cinematice 'vite e, acceleraii, direcii de micare(M fore 'de greutate, de ncrcare, direcii, frecvene de aplicare(M energia 'puteri, randamente(M sigurana 'muncii i mediului(M condiii de lucru ' gomot, confort, ergonomie(M calitatea 'fiabilitatea, mentenana, standardele ce trebuie respectate(M condiii de monta+, de e%ploatare i de ntreinereM economice 'costurile ma%ime admise, posibiliti de reciclare(M fabricaia 'procedee disponibile(M mediul de lucru 'temperatura, variaiile de temperatur, altitudinea, tipul atmosferei(! &oluia final adoptat la proiectare va fi determinat de obiectivele generale i restriciile impuse, care se obin ca o consecin a cerinelor i condiiilor din lista de cerine, ca document care st la ba a de voltrii de produs! 9biectivele generale pentru produsele materiale te$nice FP?3H suntI ndeplinirea funciei principale i a funciilor au%iliareM fiabilitatea i sigurana n funcionareM ergonomicitate mritM asigur securitatea omului i a mediuluiM e%ecuie simpl i montare uoarM asigur ntreinere eficientM minimi are costuriM posibiliti de reciclare etc! Proiectarea propriu# is are la ba proceduri algoritmi ate care, pornind de la funciile i obiectivele impuse, caut soluii principiale 'proiectarea principial(, funcionale 'proiectarea funcional( i constructive 'proiectarea constructiv(! Fiecare etap, de obicei, este caracteri at de variante multiple care stau la ba a modelelor de optimi are n vederea obinerii soluiei optime F4?=H! )./.1 Proie( area %rin(i%ialProiectarea unui produs, n general, impune, dup o definire preliminar a problemelor eseniale de soluionat i divi area acestora n subprobleme, cutarea soluiilor pariale i uneori a celor individuale, evaluarea acestora, modelarea, adoptarea soluiilor pariale optime i stabilirea soluiei globale! Aceast procedur st i la ba a algoritmilor de proiectare a produselor asistai de calculator care permit cu uurin /conversaia/ n cadrul sistemelor e%pert de soluii pariale! *n ca ul e%istenei unei sc$ie globale privitoare la designul e%terior, divi area n subprobleme se face lu"nd n considerare i aceast sc$i! *n sc$ema din fig! :!;? se pre int etapele de parcurs la proiectarea principial a unui produs! Pornind de la lista de cerine, se ntocmete # r!( !ra

f!n(+iilor& ca repre ent"nd ansamblul funciilor global i pariale n forma lor e%plicit FF93 H! *mplementarea n practic a funciilor pariale prin soluii concrete se face prin intermediul unuia sau mai multor efe( e fi.i(o8 e2ni(e posibile! Prin combinarea diverselor efecte fi ico# te$nice posibile se obin mai multe :arian e "e #ol!+ionare& care n urma procesului de e:al!are e2ni(o8 e(ono,i(- se ruduc la #ol!+ia "e %rin(i%i! sinteti atabil ntr#o #(2e,- blo( %rin(i%ial-. 9peraiile specifice de raionament, u ual, nt"lnite la conceperea produselor pot fiI analo1ia& care permite transferul unui principiuKsoluii testate din alt domeniuM "e lo1i(- 'negare, nsumare, e%cludere(, care permit eliminarea iKsau adugarea de aspecte noi la elaborarea soluieiM e!ri# i(e 'generali are, abstracti are, sinteti are, combinare, ordonare, sc$emati are, detaliere, comparare( care, de obicei, datorit multiplelor posibiliti oferite, stau la ba a concepiei de produse noi! &oluiile pariale i global se recomand a fi caracteri ate de !ni:o(i a e& pentru asigurarea comportrii sigure fr ambiguitiM #i,%li a e& care implicit conduce la soluii economiceM #i1!ran+- privind e%istena 're isten, durabilitate, fiabilitate(, securitatea operrii i protecia mediului! Pentru e%emplificare, funcia global # de transformare a energiei electrice n energie mecanic cu parametri variabili # asociat motovariatorului din fig! :!<, este posibil a fi implementat av"nd la ba i sc$ema bloc principial din fig! :!;3 n care, pentru obinerea energiei mecanice la ieire, se folosete un motor electric sincron alimentat cu energie electric cu parametri variabili generat de modulele redresor i invertor! *n cadrul aceastei soluii de principiu, transformarea energiei de intrare cu parametri constani n energie cu parametri variabili se face la nivel electric, spre deosebire de soluia de principiu,

QeeeeeeeeeeePrincipii i algoritmi de proiectare a sistemelor mecanicee>B

pre entat n fig! :!@, cu aceast transformare la nivel mecanic! Adoptarea soluiei de principiu 'ba ( optime, n urma calculelor de evaluare te$nico# economice, este un proces comple% care implic calcule i cuantificri, consider"nd i e%periene te$nice practice anterioare! )./.'Proie( area f!n(+ionalPornind de la sc$ema bloc principial, se poate e%tinde structura funciilor cu alte subfuncii de nivel inferior i, av"nd la ba efecte fi ico# te$nice asociate, se de volt #(2e,e # r!( !ral8f!n(+ionale 'fig! :!;;(! .e e%emplu, pentru ca ul sistemului motovariatorului din fig! :!<, sc$ema structural#funcional este pre entat n fig! :!A, consider"ndu#se, pentru subfuncia de modificare a turaiei, ca efect fi ico# te$nic, transmiterea puterii prin friciune! Pe de alt parte, se pot ntocmi i alte sc$eme structural# funcionale av"nd la ba i alte efecte fi ico#te$nice 'e%! transmiterea puterii prin form(! &electarea sc$emei structural#funcionale optime pentru anumite condiii date se face prin evaluare te$nico#economic FA?;H! Pentru sinte a produselor mecanice la nivel principial i funcional se pot faceI anali a critic a reali rilor n domeniu, apel"nd la surse bibliografice diverse, n form tiprit 'cri, reviste, brevete, prospecte( sau electronic 'internet(M anali a sistemelor naturale 'biomecanica, bionic(, pentru identificarea de structuri, de forme i de procese care se pot utili a n te$nicM anali a sistemelor te$nice e%istenteM testri pe modele simplificate sau reduse dimensional care, prin similitudine, ofer conclu ii utile pentru proiectare F1?BH! )./.)Proie( area (on# r!( i:)./.).1 Proie( area (on# r!( i:- "e an#a,bl! Pornind de la sc$ema structural#funcional, se ntocmete 'concepe( sc$ema structural#constructiv 'v! fig! :!33( care st la ba a sc$emei ansamblelor 'v! fig! :!B(, n care se impune definirea ansamblelor componente precum i a interaciunilor 'legturilor( acestora! n cadrul sc$emei structural# constructive se evidenia prin simboluri 'v! ane%a 3( subansamble i elemente constructive active 'codificate numeric(, subansamble i elemente constructive de re emare 'codificate alfabetic cu litere mari(, precum i lagrele subansamblelor sau elementelor constructive n micare 'codificate alfabetic cu litere mici( F,l>, ,lAH! Pentru fiecare ansamblu, se concepe sc$ema bloc asociat 'v! fig! :!3;(, n care se evidenia subansamblele primare, elemententele constructive distincte

'dac este ca ul(, precum i legturile acestora! *n continuare, pentru fiecare subansamblu primar, dar i pentru cele de nivel inferior, se ntocmesc sc$emele bloc 'v! fig! :!3A, b,c( i structural#construclive, cu preci area forelor din onele de legtur 'v! fig! :!3<!!!:!3> i :!3B( i, n final, sc$emele 'sc$iele( constructive 'v! fig! :!3A,a( n care se evidenia cu precdere forma elementelor constructive componente! *n urma scrierii ecuaiilor de ec$ilibru static ale subansamblelor, respectiv ale elementelor constructive, se pot determina valorile forelor din legturile acestora, consider"nd cunoscute valorile forelor din legturile e%terne de intrareKieire! 4oate informaiile privind subansamblele, elementele constructive componente, precum i legturile acestora, se sinteti ea tabelar 'v! subcap! :!:(! Pentru elementele constructive specifice, n principal, se impune proiectarea conform algoritmului din fig! :!;:, iar pentru elementele constructive iKsau subansamblele speciali ate se impune adoptarea, alegerea i verificarea urm"nd algoritmul din fig! :!;<! Procesul de proiectare a unui element constructiv, de obicei, ncepe cu %roie( area for,ei& care urmrete uniformi area tensiunilor interne i optimi area suprafeelor de contact, n sensul reali rii portantei, distribuiei tensiunilor i durabilitii! &tabilirea formei se corelea permanent cu procesele te$nologice ale materialului, de manufacturare i de asamblare!

Adoptarea materialului i a caracteristicilor de re isten i durabilitate pentru un element constructiv este o operaie comple% care, implic cunotine despre te$nologiile de obinere i prelucrare a materialelor, precum i tratamentelor termice aplicate acestora! n practic sunt posibile situaii c"nd un element constructiv se reali ea din mai multe pri nedemontabile, uneori din materiale diferite, c"nd i particularitile specifice legate de te$nologiile de obinere 'sudare, lipire etc!( induc restricii pentru formele prilor componente! Forma final a unui element constructiv se obine pornind de for,ele 1eo,e ri(e f!n(+ionale 'impuse de condiii de funcionare( completate de for,e 1eo,e ri(e (on# r!( i:e 'impuse din alte condiiiI de re isten, de monta+, de durabilitate, de siguran, de estetic,

etc(! Formele geometrice de ba 'elementare(, utili ate pentru reali area unui element constructiv, din considerente de eficien economic, se impune s fie c"t mai puine ca numr i c"t mai simple! .eterminarea dimensiunilor unui element constructiv se face cu relaiile de "i,en#ionare 'uneori predimensionare(, corelate cu ,o"el!l "e (al(!l& n care se evidenia parametri geometrici, constructivi, ncrcrile, diagramele de eforturi, seciuni i suprafee critice n care e%ist posibilitatea de scoatere din u i cedare! Reali area la proiectare a intersc$imbabilitii elementelor constructive, implic adoptarea de forme i dimensiuni standardi ate sau tipi ate! *n ca ul alegerii unui element sau subansamblu specific, etapele de proiectare 'fig! :!;<( sunt diferite de cele de mai sus 'fig! :!;:( prin faptul c proiectarea formei i dimensional sunt cu precdere impuse de productor! *n cataloagele produselor, firmele productoare, de obicei, pe l"ng date legate de caracteristici i prformane, introduc i informaii privind modelul de calcul, relaiile de dimensionare iKsau verificare, precum i despre regimurile de e%ploatare i modalitile de ntreinere! Proiectarea formei unui element constructiv, n general, poate avea la ba una sau mai multe din urmtoarele funcii scopI costuri de manufacturare i de monta+ minime, gabarit minim, greutate minim, pierderi energetice minime! -alculele de dimensionare 'predimensionare( i verificrile n funcie de situaiile concrete, de obicei, urmresc aspecte de F1l:, P9 3, 9?;, Z?@, Z3?HI # re.i# en+-& prin asigurarea unui raport bine definit ntre valorile efective i cele admisibile ale tensiunilorM # "efor,are& prin limitarea deplasrilor sau a rigiditilor 'fle%ibilitilor( efective la valorile admisibile, de regul, dictate de condiii de bun funcionalitateM # # abili a e& prin evitarea condiiilor de apariie a fiamba+ului 'elastic sau plastic(M # re.onan+-& prin nesuprapunerea frecvenelor e%citaiilor interne sau e%terne peste frecvenele proprii ale structuriiM # :ibra+ii *i .1o,o e& prin studii legate de anali e asupra rspunsului n

frecven i spectrelor de gomoteM # "!rabili a e& prin evaluarea duratei de funcionare n condiii impuse sau determinarea unor parametri funcionali pentru o durat de funcionare datM # er,i(e& prin evitrea dilataiilor datorate variaiilor de temperatur care apar n timpul funcionriiM # !.are& prin evitarea efectelor fenomenelor de u are ade iv, abra iv, de oboseal, prin gripare sau prin coro iuneM # fiabili a e& prin evaluarea previ ional a funcionrii cu indicatori cantitativi! *n plus, proiectarea formei elementelor unui subansamblu sau ansamblu presupune i asigurarea urmtoarelor cerine F1l =, P?3, 9?;, P?3, Z?@, Z3?HI # #i1!ranfa ! ili.a or!l!i& pentru prote+area acestuia de efectele duntoareM # er1ono,ia& participant direct la confortul de munc al operatorului umanM # !*!rin+a fabri(a+iei *i in#%e(+iei& utili "nd proiectarea diferenial prin divi area unui element constructiv, proiectarea integral, prin combinarea unor repere constructive n unul singur sau proiectarea mixt, prin combinarea unor semifabricate, reali ate prin procedee diferite, ntr#un reper, care, n continuare, se va prelucra n condiii mult mai avanta+oaseM # !*!rin+a ,on a9!l!i& prin adaptarea formelor pentru a corespunde te$nologiilor de asamblare automat, n paralel cu operaii minime i simpleM # a#i1!rarea o%erabili -+ii *i ,en enabili D+ii& in"nd cont de cerinele de operare i ntreinere la punerea n funciune, precum i n timpul e%ploatriiM # !*!rin+a re(i(l-rii& urmrind de membrarea, gruparea i marcarea materialelor compatibile! )a proiectarea formei i ntocmirea modelelor de calcul pentru elementele constructive i subansamblele structurilor sistemelor mecanice se pot aplica urmtoarele principii de ba F9?;,, P==, Z?@, Z3?HI # "i:i.-rii =n(-r(-rilor& prin reparti area acestora pe mai multe elemente, prin construcii difereniale, care asigur o distribuire uniform a ncrcrilor evit"nd nedeterminrile i ambiguitile n calcule, o performan mai ridicat datorit apropierii de limitele admisibile, o comportare sigur n operare i te$nologii mai simple de fabricaie i asamblareM # a! o%ro e(+ie& care face ca sistemul s se /suporte/ pe sine pentru reali area funciei mai eficient i pentru evitarea distrugerilor n ca ul suprasolicitrilor, prin autoamplificare iKsau autoec$ilibrare, care presupun alegerea i dispunerea adecvat a componentelor n structura constructiv astfel nc"t s se diminue e efectele care conduc la apropierea valorilor unor parametri de limitele admisibileM # ran#,i erii for+ei *i ener1iei prin flu%uri, de obicei nc$ise, pe ci c"t mai scurte posibil, evit"nd#se deviaiile brute i variaiile neateptate n intensitateM pe de alt parte se impune ec$ilibrarea intern a forelor, folosind elemente de compensare sau prin folosirea simetrieiM # e1al- re isten, prin adoptarea adecvat a materialelor, a formelor i prin calcule raionaleM # "(for,a+iilor (orela e ntre elementele participante la transmiterea forei, pentru obinerea unei funcionri corespu toare i evitarea cedrilor datorit * deplasrilor peste limitele admisibileM # #i1!ran+- =n f!n(+ionare& prin care toate elementele constructive i legturile acestora trebuie s re iste perioadei preconi ate de utili are, n toate condiiile posibile i probabile, fr a se defecta sau deterioraM # (e"-rii #i1!re& care urmrete asigurarea deteriorrii controlate, prin evitarea consecinelor catastrofaleM

# # r!( !rii re"!n"an e& care asigur o siguran sporit prin faptul c n ca ul n care un element constructiv cedea e%ist alte elemente care preiau , sarcina total sau parialM # #i1!ran+a in"ire( -& prin includerea de sisteme i dispo itive de protecie, care pot opri automat sistemul principal, pot ntrerupe transmiterea puterii sau pot mpiedica pornnea! .eoarece ma+oritatea elementelor constructive ale sistemelor mecanice sunt n interaciune reciproc, form"nd legturi directe mobile 'cuple cinematice( sau fi%e demontabile, pentru determinarea parametrilor dimensionali ai suprafeelor elementelor constructive n contact se impune parcurgerea algoritmului general din fig! :!;:! Formele suprafeelor elementelor mobile n contact se stabilesc, de asemenea, pornind de la condiiile funcionale impuse, precum i de la posibilitile te$nologice disponibile! Formele suprafeelor elementelor constructive care particip la legturi fi%e se stabilesc, de regul, n funcie de tipul asamblrii 'v! cap! B(! ,odelele de calcul i relaiile de dimensionare 'predimensionare( i de verificare au un pronunat caracter de specificitate, dependent de tipul materiali rii contactului 'angrena+e, filet, transmisii prin friciune, lagre cu alunecare etc(! Pe de alt parte, n ca ul c"nd pentru aceste legturi e%ist subansamble sau elemente constructive speciali ate 'rulmeni, cu inei, g$ida+e cu rostogolire etc(, la proiectare se pune problema alegerii i verificrii acestora pornind de la caracteristicile i performanele funcionale, conform algoritmului din fig! :!;<! )a de voltarea, proiectarea i reali area produselor pentru eficien, se urmrete generarea de structuri constructive incluse n serii tipodimensionale iKsau n configuraii modulare, care conduc la te$nologii de fabricaie mai economice! Seriile i%o"i,en#ionale sunt grupe de produse te$nice cu aceleai funcii, cu aceeai soluie constructiv i cu cvasiaceeai te$nologie de fabricie, de voltate pentru mai multe trepte dimensionale! .e voltarea seriei tipodimensionale pornete de la un proiect de referin, din care se determin proiecte corespun toare diverselor trepte dimensionale, av"nd la ba similitudinea geometric! Produsele te$nice n (on# r!(+ie ,o"!lar- au structura divi at n mai multe module 'blocuri(, adesea de tipuri diferite, care prin alte combinri i, eventual, prin adugiri de alte module conduc la noi structuri funcionale de

produse cu funcii globale diferite F-?@H! n toate fa ele proiectrii unui produs, ansamblu, subansamblu, element constructiv sau a unei legturi dintre acestea, evalurile economice prin identificarea c$eltuielilor i studiile de anali a valorii pentru eficienti are sunt de importan deosebit n atingerea costului int! n general, se pot identifica urmtoarele costuriI de material 'individual, general(, de fabricaie 'individuale, generale, speciale(, de administrare, de desfacere i pentru alte activiti 'cercetare, asigurri, licene etc(! Pe de alt parte, costurile de producie sunt compuse din costuri fi%e, care rm"n nesc$imbate o perioad de timp, i costuri variabile, dependente de cantitatea comandat i mrimea lotului! n fa ele de nceput a proiectrii 'principial iKsau funcional(, av"nd n vedere numrul mare de necunoscute, identifearea costurilor se face prin estimri pe ba a raportului dintre costurile materialelor i costurile de producie ale unor produse similare, pe ba a unor parametri caracteristici 'putere, mas, dimensiuni de gabarit etc!( sau prin calcule de similitudine, c"nd se cunosc costurile anumitor serii tipodimensionale! *n plus, pentru a avea o vedere de ansamblu a costurilor, este necesar i evaluarea c$eltuielilor de e%ploatare i de ntreinere la beneficiar! Pentru alegerea unei variante de soluionare pe ba economic, se impune determinarea costurilor asociate funciilor globale i pariale, agre"ndu# se varainta cu costul de producie minim dar i cu numr mic de funcii pariale! &oluia constructiv obinut se materiali ea n desenele de ansamblu, care conin minimul de vederi i seciuni pentru a se permite identificarea formelor tuturor elementelor constructive! :!<!:!; Proiectarea constructiv de detaliu Proiectarea de detaliu este partea complementar a procesului de proiectare constructiv de ansamblu, n care se definitivea forma constructiv i te$nologic a elementelor componente prin specificaii privind materialul, tratamentele termice, forma te$nologic, dimensiunile i abaterile acestora, calitatea suprafeelor etc!

<5

Etapele principale ale procesului de proiectare constructiv de detaliu se pre int n fig! :!;=! Re ultatele parcurgerii acestui algoritm se materiali ea prin documentaia te$nic a produsului, n special, a desenelor de e%ecuie, de monta+, lista de repere etc! Proiectarea formei te$nologice implic mici modificri ale formei elementului constructiv, fr a se influena onele critice, cerute de procesele te$nologice de real are a acestora!

*n vederea fabricrii produsului, pornind de la documentaia te$nic, se impune proiectarea te$nologic, conform algoritmului general din fig! i :!;@ care conduce la documentaia te$nologic de prelucrare i de monta+! Pentru ntocmirea planelor de operaii sau a fielor te$nologice, inginerul te$nolog trebuie s cunoasc utila+ele i instalaiile de prelucrare, manipulare i transfer disponibile! 7neori, pentru produse noi, cu anumite cereri, se pot de volta noi celule sau linii /de prelucrare, cu logistica adecvat! n plus, pentru reali area unui produs sunt necesare scule, dispo itive i dispo itive specifice, pentru care sunt necesare documentaii specifice! :!= ,etode i mi+loace de proiectare :!=!3 Proiectarea i fabricarea asitate de calculator 4otalitatea procedeelor practice de reali are a proiectului unui produs material prin mbinarea armonioas a reali rilor teoretice, te$nice i economice constitue metodele de proiectare! Acestea s#au modificat continuu, consecin a reali rilor i e%perienelor acumulate de#a lungul timpului! Progresele e%plo ive din te$nologie i informati are, din ultima perioad de timp, includ utili area pe scar larg a calculatorului, de unde i apariia unor domenii specifice consacrate 'fig! :!;>(I -A. '-omputer Aided .esign( # Priectarea Asistat de calculator 'PA-(, -AE '-omputer Aided Engineering( # *ngineria Asistat de -alculator '*A-(, -A, '-omputer Aided ,anufacturing( # Fabricaia Asistat de -alculculator 'FA-(! Aceste domenii au ca element central comun modelarea solidului, care pe l"ng modelarea geometric av"nd la ba 0rafica Asistat de -alculator '0A-( presupune i modelarea proprietilor fi ice F&?:, 4?;H! &istemele de PA- i FA- au la ba pac$ete de programe 'soft#uri( care sunt capabile s reali e e modelarea geometric i de solid, pe de#o parte, i modelarea proceselor funcionale i de procesare, pe de alt parte! Astfel, pentru diversele activiti de proiectare i reali are de produse, menionate n fig! :!;>, s#au de voltat pac$ete de programe performante care s#au consacat la nivel mondial! Pentru modelarea solidului, ca etap primar n activitatea de proiectare, s#au remarcat urmtoarele pac$ete de programeI Auto-A., ProEngineering, Euclid i, n ultima perioad de timp, -A4*A! Pentru proiectarea funcional a

produselor s#au de voltat soft#uri performante care cu un nivel ridicat de ideali are a formei geometrice 'cu entiti de tip punct, linie i simboluri( permit simularea i determinarea unor parametri funcionali! n acest sens, se remarc ca semnificativ pac$etul de programe A.A,& pentru anali a i optimi area funcional a sistemelor mecanice comple%e! .e importan deosebit i ntr#o evident de voltare i integrare cu soft# rile de modelarea solidului sunt pac$etele program de anali e cu ,etoda Elementelor Finite, care, n plus, implic modelarea solidului i a fenomenelor fi ice cu elemente finite, la nivel de element constructiv sau subansamblu, i re olvarea acestor modele n vederea simulrii funcionrii la nivel de detaliu a structurii produsului! Pentru aceste activiti s#au consacrat urmtoarele pac$ete program performante de anali cu elemente finite 'FEA # Finite Element AnalJsis(I ,&-K5A&4RA5, A)09R, A5&R&, -9&,9& etc! Pentru a se reali a i aspecte de sinte , aceste pac$ete au i module de optimi are, care pentru un model de anali re olvat prin descrierea unor funcii scop 'de obicei, volum sau mas minim( t a unor const"ngeri geometrice i fi ice conduc la modificri ale domeniului geometric impus n modelul iniial! .up stabilirea formei finale a elementelor componente ale unui produs, pac$etele program performante de modelare a solidului dispun de module care permit ntocmirea desenelor de e%ecuie, cu menionarea cotelor, a+usta+elor, toleranelor, calitii suprafeelor ctc! n continuare, prin intermediul pac$etelor program de interfaare PA-#FA- se pot apela programele de FA- 'de obicei ca e%tensii ale celor de modelare a solidului(, care permit modelarea i simularea proceselor de prelucrare 'turnare, prin ac$iere, deformare plastic etc(! n plus, este posibil, uneori, s se ntocmeasc programele de conducere a celulelor de producie i c$iar a mainilor cu conducere numeric pe care se e%ecut reperele produsului! :!=!; 9ptimi area calculelor de proiectare Pentru proiectarea unui element constructiv al unui produs, n urma modelrii formei i stabilirii modelelor de calcul se pot identifica c"te un numr finit de necunoscute i de relaii de calcul i mai multe condiii restrictive modelabile, de obicei, prin inecuaii! .e obicei, numrul necunoscutelor independente este mai mare dec"t cel al relaiilor de calcul i, n proiectarea clasic, se pornete cu adoptarea unor valori pentru o parte din parametri urmat de determinarea celorlali parametri i verificarea

restriciilor! Procesul este repetitiv p"n la respectarea acceptabil a restriciilor! Av"nd n vedere c de multe ori condiiile restrictive sunt contradictorii i determinarea parametrilor cu algoritmul de mai sus se face anevoios, prin multe ncercri i cu erori, se poate ntocmi un model matematic de optimi are, cu urmtoarea structur generalI

undeI %u %; !!! %n sunt necunoscutele independente, f, i Y l,;!!!m # funcii obiectiv 'scop(M g, + Y 3,;!!!p # restricii de tip egalitateM $O, O Y l,;!!!U #restricii de tip inegalitate! Re olvarea acestor modele, c$iar utili "nd programe peformante 'e%! ,A4)A1(, se face difereniat, n funcie de numrul i tipul funiilor scop i restriciilor! *n continuare, pentru e%emplificare, se pre int un model de optimi are a calculului angrena+elor cilindrice 'fig! :!;A(! Astfel, consider"nd ca variabile independente modulul danturii m, numrul de dini ai pinionului CH i limea danturii b, se pot e%plicita urmtoarele e%presii ale funciilor modelului de anali F,?>HI

O'J

Relaiile acestui model de optimi are au urmtoarele semnificaiiI ':!:>( # fimeie obiectiv care urmrete minimi area volumului pinionului 'angrena+ului(M ':!:A( # restricie de tip egalitate privitoare la factorul de lime vTKdM ':!:B( # restricie de tip inegalitate legat de nedepirea tensiunii admisibile de contact oPiimM ':!<?( # restricie de tip inegalitate privitoare la nedepirea tensiunilor admisibile de ncovoiere oFiimM ':!<3( # restricie de tip inegalitate care limitea rigiditatea angrena+ului la o valoare minim OmmM ':!<;( i ':!<:( # restricii de tip inegalitate care definesc domeniul numrului de dini ai pinionului cu limitele imin, ima%M ':!<=( i ':!<@( # restricii de tip inegalitate care limitea modulul ntre valorile nimin i mma%# &emnificaiile celorlali parametri din relaiile de mai sus suntI u # raportul de angrenare, 4i # momentul de torsiune care antrenea pinionul, P # ung$iul danturii, OA # factorul dinamic e%terior, E # factorul cuplului de materiale, &Pmin # coeficientul de siguran pentru solicitarea de contact, sFmin # coeficientul de siguran pentru solicitarea de ncovoiere! Acest model se poate liniari a i, n consecin, re olva cu programe care au la ba metoda &*,P)EE F,?>H! Acest model poate fi utili at pentru calculul angrena+elor cilindrice e%terioare cu dantur dreapt 'P Y ?( sau nclinat 'p [ ?(!

).7 Anali.e (! %ro1ra,e %erfor,an e ba.a e %e $e o"a Ele,en elor Fini e 3$EF0 FA?3, ,?A, ,?BH Anali a prin modelarea, re olvarea i prelucrarea datelor pentru o aplicaie practic concret, utili nd programe performante care au la ba ,EF, presupune parcurgerea etapelor sinteti ate n fig! :!;B! Prima etap, de ntocmire a ,o"el!l!i "e anali.- asociat problemei de anali at, presupune ntocmirea unei sc$ie preliminare, care st la ba a operaiilor de modelare asistat de calculator! Pentru o problem dat, modelul de anali se poate ntocmi n diverse variante, dintre care proiectantul, pe ba a e%perienei acumulate, at"t n inginerie c"t i n utili area soft#urilor care au la ba ,EF, alege varianta optim, care conduce la re ultate cu preci ie mrit n timpi de calcul redui! )a adoptarea modelului de anali optim se ine cont de aspecte legate de simetrie, modelare

geometric i particulariti legate de tipurile de elemente finite specifice din biblioteca soft#ului utili at! Etapele de %re%ro(e#are& prin modelarea geometric i cu elemente finite conduc, la obinerea modelului cu elemente finite final, re olvabil cu a+utorul pac$etului de programe destinat acestui scop! ,odelarea cu elemente finite presupune modelarea comportrii materialelor, alegerea i personali area elementelor finite, generarea structurii de elemente finite, introducerea condiiilor limit i a ncrcrilor! Anali.a i re.ol:area modelului cu elemente finite ntocmit la preprocesare presupune setarea preliminar a parametrilor de re olvare i lansarea n e%ecuie a modulelor program specifice! n cadrul acestei etape operatorul uman urmrete mesa+ele de informare i de eroare, care apar n timpul rulrii, i ateapt finali area acesteia! Po# %ro(e#area re ultatelor obinute n urma re olvrii modelului cu elemente finite presupune vi uali area strilor deformat i animat a structurii cu elemente finite i vi uali area sub diferite forme 'liste, c"mpuri, diagrame, grafice etc!( a parametrilor obinui! Posibilitile de vi uali are a re ultatelor sunt diverse i prin intermediul pac$etelor program actuale se permite proiectantului s identifice cu uurin valorile parametrilor de intrare i de ieire n oricare punct al domeniului geometric! *n ca ul n care soft#ul utili at are module de optimi are cu elemente finite, se continu modelarea cu preci area funciilor scop i a restriciilor i dup o nou re olvare se obine forma geometric a structurii anali ate modificat n direcia cerut relaiile modelului de optimi are introdus! Actual, performanele produselor program care au la ba ,EF se pot diferenia prin tipurile de probleme pe care le re olv, posibilitile de pre i postprocesare, tipurile de elemente finite, tipurile algoritmului de re olvare a modelului numeric cu elemente finite, compatibilitile cu alte programe -A. i numrul ma%im de noduri admise! Programele de pre i postprocesare actuale au structuri comple%e, ba ate pe te$mea meniurilor, care permit cooperarea /prietenoas/ cu operatorul uman!

B?eeeeeeeeePrincipii i algoritmi de proiectare a sistemciui mecainuI

,a+oritatea programelor performante de preprocesare conin module program de modelare geometric, de modelare a caracteristicilor fi ice ale materialelor, de modelare cu elemente finite, de introducere a condiiiilor limit, de introducere a ncrcrilor i de verificare a modelului cu clemente finite! 7n program performant care are la baK ,lQ!G, pe de alt parte, se poate aprecia prin tipurile de materiale care pol li modelate i prin posibilitile de descriere a acestora! Este posibil, de obicei, ca produsele program comerciale de anali cu elemente finite s modele e materiale considerate ca fiind i otrope sau ani otrope, cu comportri liniare sau neliniare dup diverse legi! *n bibliotecile de materiale ale unor programe se pot nt"lni i caracteristici asociate unor materiale atipice, ca de e%emplu cele compo ite i $iperelastice! *mportan deosebit n practica anali elor cu ,EF o au i posibilitile programelor de modelare 'discreti are( cu elemente finite! .e obicei, programele performante au posibiliti de modelare automat cu elemente finite a domeniilor tridimensionale

oarecare! 4ipurile de elemente finite ca form geometric, ca tip de material asociat, precum i ca proces fi ic modelat, determin capacitatea unui program de re olvare a diferitelor probleme inginereti cu domenii geometrice, condiii limit, ncrcri i materiale diverse! Pornind de la interdeperdenele dintre c"mpurile care apar n diverse probleme practice, unele programe performante permit anali e succesive! Astfel, pornind de la un model cu elemente finite primar, anali at, se poate continua studiul cu o nou anali , care presupune luarea n considerare ca date de intrare c"mpurile obinute la anali a anterioar!

-apitolul <

PROBLE$E SPECIFICE ALE PROIECTERII SISTE$ELOR $ECANICE DIN PRODUSELE $ECATRONICE /.1 Generali -+i "e#%re %ro"!#ele ,e(a roni(e 5oiunea de mecatronic, aprut pentru prima dat n 2aponia n 3B>;, #e definete ca fiind re ultatul fu iunii te$nologiilor ,e(ani(e& ele( roni(e i infor,a i(e. ntre timp mecatronic a devenit o tiin care se ocup cu studiul sistemelor comple%e prin combinarea cunotinelor de mecanic, de electronic i de informatic! n general, produsele mecatronice 'fig! <!3( au n componena lor structuri mecanice i de acionare pe care sunt montai traductori 'sen ori( care transmit semnale la un sistem de comand i control care la r"ndul lui, prin intermediul unui pac$et softNare, reali ea conducerea tuturor funciilor de reali at! .e obicei, produsele mecatronice au intrri, sub form de energie electric i informaie 'date de la consol(, i ieiri, sub form de energie mecanic i informaie 'date afiate(! Pornind de la aceast descriere se observ, in"nd cont i de cele pre entate n cap! 3, c robotul industrial este un produs mecatronic repre entativ! &istemele mecanice ale produselor mecatronice, n raport cu cele ale produselor mecanice obinuite, se caracteri ea prin anumite specificiti cerute, pe de#o parte, de condiiile i performanele funcionale i de interferenele dintre sistemele componente, pe de alt parte! Astfel, n general, pentru structurile mecanice ale sistemelor mecatronice se pot evidenia urmtoarele cerineI # rigiditate mrit la mase micorate, # lipsa +ocurilor,

# deformaii elastice reduse n anumite direcii, # lipsa vibraiilor, # pierderi prin frecare sc ute i randamente mrite, # capaciti de amorti are, # preci ie mrit, # instabilitate la variaii de temperatur! Pornind de la aceste cerine, unele c$iar contradictorii, n continuare, se pre int c"teva noiuni legate de modelarea i optimi area structurilor elastice pretensionate! /.' $o"elarea "efor,-rilor ela# i(e ale ele,en elor (on# r!( i:e

4oate elementele constructive ale structurilor sistemelor mecanice, sub aciunea ncrcrilor e%terioare iKsau interioare, se deforme , iniial, elastic i apoi, n condiii favorabile, plastic! .eformaiile elastice, pe de#o parte, sunt de avanta+oase, favori "nd apariia micrilor cu amplitudini mici 'vibraii(, iar pe de alt parte sunt avanta+oase, deoarece stau la ba a monta+elor cu prestr"ngere, care permit modificarea reparti rii eforturilor, stocarea de energie mecanic i amorti area ocurilor i vibraiilor! Evaluarea deformrii elastice a unui element component al unei structuri mecanice, sinteti at sub forma unei bare 'fig! <!;(, n urma ncrcrii cu fora F 'fig! <!;,a(, cu momentul de torsiune ,, 'fig! <!;,b( sau cu momentul de ncovoiere ,+ fig! <!;,c(, se face printr#o funcie specific P # P'f(, numit (ara( eri# i(- for+-8"e%la#are 3ela# i(-0. Aceasta e%prim dependena forei de ncrcare P Y F, P Y ,, sau P Y ,M de sgeata 'deplasarea( punctului de aplicaie f Y A, f Y B sau, respectiv, f Y 'p! -aracteristicile elastice 'fig! <!:(, n ca ul diferitelor structuri practice, pot fi liniare sau neliniare progresiv 'curba ;( sau regresiv 'curba :(! .eformarea unui element sau subansamblu al unui sistem mecanic este influenat de forma geometric, precum i de comportarea materialului, respectiv a materialelor componentelor! -uantificarea comportrii unui material la deformare se reali ea prin (ara( ri# i(a

en#i!ne8"efor,a+ie& o#e 'fig! <!<(! n domeniile de ela# i(i a e liniar- 'curba 9A( i neliniar- 'curba A1(, deformarea se reali ea cu revenirea structurii la starea iniial,

P27*-***-

speciiicc aie proiectam sistemelor mecanice din prod! mecatronice

B=

spre deosebire de ca ul "efor,-rii %la# i(e 'curba 1-(, c"nd dup ndeprtarea ncrcrii apare deplasarea remanent, de e%emplu n punctul 1 de valoare er! .e obicei, structurile mecanice, inclusiv ale sistemelor mecatronice, au sau se consider, la proiectare, cu comportare elastic liniar modelabil, dup legea lui PooOe n care E este modulul de elasticitate longitudinal static! n practica deformrii unor materiale polimerice s#a observat c la ncrcri rapide variabile pre int deformaii mai mici dec"t n ca ul ncrcrilor lente 'statice( i, deci, pentru modelare, se

definete modulul de elasticitate longitudinal dinamic cu factorul `TKd av"nd, de e%emplu, valoarea apro%! : pentru poliamide i 3,3!!! 3,< pentru cauciuc, n funcie de re istena acestuia i frecvena de solicitare! Ri1i"i a ea& care prin definiie este raportul dintre variaia ncrcrii i variaia corespun toare a deplasrii pe direcia acesteia, se e%prim prin relaia

care pentru ca ul ncrcrilor cu fore concentrate i deplasri dup o linie dreapt 3ri1i"i a e "e ra(+i!ne8(o,%re#ii,(0 ia forma

6alorile rigiditilor sunt po itive, variabile n domeniul '?,oo(, i conform definiiei sunt egale cu panta tangentei la caracteristica for#deplasare 'fig! <!=(! Astfel, pentru ca ul caracteristicilor liniare rigiditatea este constant 'O Y tg'cc(( i pentru caracteristicile neliniare progresiv sau regresiv rigiditatea este cresctoare progresiv sau, respectiv, regresiv! E%ist uneori situaii n proiectare c"nd este comod s se evalue e capacitatea de

deformare a unui element constructiv sau subansamblu av"nd la ba noiunea de fle4ibili a e& care se definete ca fiind inversul rigiditii

*n tabelul <!3 se pre int rigiditile corespun toare unor modele primare sub form de bar, frecvent utili ate n practica de proiectare, consider"nd materialul cu modulele de elasticitate longitudinal i transversal E i, respectiv, 0, i bara cu lungimea 3, seciunea de arie A, momentele de inerie polar *p i transversal * ! &e observ c toate rigiditile menionate n acest tabel sunt constante 'caracteristicile elastice linii dreapte(, dependente de material, de parametrii geometrici ai seciunii i de lungimea barei! Raportul rigiditilor de traciune#compresiune i de ncovoiere 'po ! 3 i : din tabelul! <!3(,

pentru ncrcri cu momente de rsucire i deplasri de rotaie 3ri1i"i a e or#iona -0 devine

iar pentru ncrcri cu momente de ncovoiere i deplasri sub form de rotiri fle%ionale 3ri1i"i a e fle4ional-0 este pentru ca ul seciunii dreptung$iulare cu dimensiunile b i li i lungimea 3 Y l9$ are valoarea 3K<??! .eci, pentru aceai bar, se evidenia valori ale rigiditilor de ncovoiere mult micorate fa de cele de traciune#compresiune! &imilar, pentru a se compara valorile rigiditilor de tip rotire, torsionale 'po ! ;, tab! <!3( i fle%ionale 'po ! :, tab! <!3(, se calculea raportul acestora

care pentru 0 Y EK;'lau(, cu v ?,: 'coeficientul contraciei transversale pentru oel(, i o bar de seciune circular cu *p Y ; * , este tK3,: sau pentru o bar de

seciune dreptung$iular cu $ Y ;b este 3K:,A! 8i n acest ca se observ capacitatea mrit de deformare a barelor solicitate la ncoviere! /.) $o"elarea "efor,-rii (on a( elor ,e(ani(e ne(onfor,e &tructuile mecanice ale sistemelor mecatronice sunt compuse din elemente constructive independente, compacte, e%ecutate, de obicei, din materiale solide, care sunt n interaciune 'contact( mecanic direct fi% sau mobil! n funcie de tipul suprafeelor n interaciune, se deosebesc (on a( e (onfor,e 'congruente(, c"nd at"t n starea iniial 'nainte de aplicarea ncrcrii( c"t i n starea ncrcat contactul se reali ea pe o suprafa i (on a( e ne(onfor,e 'incongruente(, care n starea iniial, teoretic, sunt puncte sau linii i dup ncrcare apar deformaii locale cu dimensiunile mult mai mici dec"t ale corpurilor n contact! &pre deosebire de ca ul contactelor conforme, cu deformaule din ona de contact cvasiapropiatc de deformaiilc corpurilor, deoarece suprafeele de contact sunt mante, n ca ul contactelor neconformei deoarece geometnile n ona de contact sunt variabile, apar deformaii superficiale diferite de cele din interiorul corpurilor! .in aceste considerente se pune problema modelrii contactelor neconforme 'fig! <!@,a( cu elemente elastice cu deplasri ec$ivalente 'fig! <!@,b(, care conform teoriilor contactelor mecanice au caracteristica neliniar 'fig! <!@,c(! n tabelul <!; se pre int, pentru dou tipuri de contacte mecanice, sfer"#sfer i cilindru#cilindm, ncadrabile n teona lui Pert , relaiile deplasare#for i alurile caracteristicilor elastice pentru ca ul c"nd corpurile sunt reali ate din oel, cu modulul de elasticitate E Y ;3???? 5Kmm i coeficientul Poisson v Y ?,:, i au ra ele r, Y ;?

imn, r; Y @? mm i limea b Y :? mm! /./ $o"elarea ,e"iilor fl!i"e "e a(+ionare *n ca ul acionarilor cu fluide de tip lic$id la presiune constant, av"nd la ba a mcompresibilitatea acestora, rigiditatea acestora, teoretic, se poate considera infinit! .up anularea alimentrii 'fig! <!>(, sub aciunea forei e%terioare din ti+ dF, lic$idul se comprim cu volumul d6 # #A d%! .in ecuaia comprimrii adiabale

consider"nd dp Y dFKA, re ult

9in"eF Oa este coeficientul de compresibilitate adiabatic al lic$idului '3?fZ lKbar

pentru ulei $idraulic la presiunea de =? bari(, A # aria cilindruluiM 6Y 6? aA% # volumul acestuia, dependent de 6?, volumul lic$idului din ona inactiv a pistonului i din conducteM % # lungimea cursei! .in relaia '<!33( re ult e%presia rigiditii fluidului din cilindrul $idraulic

n ca ul c"nd fluidul de lucru este un ga , consider"nd coeficientul de compresibilitate cu p presiunea absolut a fluidului i J coeficientul adiabatic '3,< pentru aer(, relaia

'<!3;( devine .in relaia '<!3;( se observ constana rigiditii pentru acionrile cu fluide, spre deosebire de cele cu ga e, care sunt dependente de presiune ! <!= ,odelarea amorti rilor ,icrile funcionale ale elementelor constructive mobile din sistemele mecanice ale produselor mecatronice sunt nsoite i de micri datorate deformrilor elastice ale structurii mecanice! n ca ul micrilor datorite deplasrilor elastice, la deformare 'ncrcare(, structura nmaga inea energie, care este redat, parial sau cvasitotal, la etapa de destindere 'descrcare(! -omportarea structurii unui subansamblu sau element constructiv se descrie sintetic prin caracteristica elastic, care are ramura asocit destinderii diferit de cea asocit ncrcrii 'fig! <!A(, datorit frecrilor interne dintre elementele componente iKsau din material! -aracteristica de ncrcare 'linia A1, fig! <!A( se situea deasupra caracteristicii teoretice, ntre fora F+, necesar pentru nvingerea frecrii interne statice, i fora ma%im F; )a revenire, pe poriunea 1- scderea forei cu valoarea F;#F: nu conduce la micorarea sgeii, deoarece n punctul 1 se sc$imb sensul de aciune a forelor de frecare! )ucrul mecanic necesar pentru deformarea elementului constructiv !t, evideniat grafic prin aria suprafeei 9A1., este mai mare dec"t lucrul mecanic %estituit la destindere 'aria triung$iului 9-.( )d, cu pierderile prin frecare 'aria buclei de $isteresis 9 A1-( de voltate sub form de cldur! Evaluarea cantitativ a pierderilor se poate face prin randamentul

sau prin coeficientul de amorti are

n ca ul solicitriilor alternant simetrice cu o frecven dat, bucla pierderilor $isteresice 'fig! <!B( are orientarea dup dreapta O+ 'rigiditatea dinamic( diferit de tangenta la caracteristica static Os 'rigiditatea static(, consecin a influenei vite ei 'frecvenei( de aciune a ncrcrii! Aprecierea unei structuri mecanice din punct de vedere al capacitii de amorti are se face prin intermediul factorului 'gradului( de amorti are, definit de relaia

n care )a 'Ai( este lucrul mecanic 'aria(

buclei de amorti are i )d 'Ad( # lucrul mecanic 'aria( de deformare, repre entat n fig! <!B prin triung$iul $aurat! Frecarea intern din material este dependent de compo iia c$imic, structura, tensiunile interne, temperatura, frecvena ncrcrii e%terne! 7nele materiale, de obicei cele nemetalice 'cauciucul, pluta, p"sl( sunt caracteri ate de frecri interne mari, i deci, i de capaciti de amorti are mrite, spre deosebire de cele metalice, care datorit structurii interne diferite sunt caracteri ate de frecri interne reduse! /.7 $o"elarea ran#,i erii for+ei %rin fre(are n ca ul micrii relative de translaie cu frecarea din contactele elementelor constructive se manifest sub form de fre(are "e a"eren+- 'static(, c"nd nu e%ist micare relativ, sau sub form fre(are "e al!ne(are& c"nd acestea simt mobile! .escrierea capacitii suprafeelor n interaciune reciproc direct de a reali a frecare se face prin intermediul coeficienpQlor de frecare de alunecare static u!s, de la nceputul micrii, i de frecare de alunecare cinetic sau dinamic 7d, care este variabil cu vite a relativ, n general, conform graficului din fig! <!3?! 6alorile coeficienilor de frecare sunt n funcie de tipul materialelor n contact, de calitatea suprafeelor, de e%istena peliculei de lubrifiant, de temperatur, de umiditate etc! Astfel, valorile coeficienilor de frecare varia intre limite bine preci ate, stabilite, de obicei, e%perimental!

4ransmiterea forei 4 'fig! <!33( de la un corp la altul prin frecare, n condiiile e%istenei unei fore normale de apsare reciproc Fa, se poate urmri prin intermediul graficului din fig! <!3;, n care se evidenia urmtoarele fa eI linia 9A # corpurile sunt n repaus i 4Y u!aFa, cu ua e '?, u,s(, coeficientul de frecare de aderenM punctul A # nceperea micrii relative la fora 4Y usFaM linia A1 micare accelerat pn la vite a v, cu fora 4 Y ma a 7dFa, n care ubi este variabil conform fig! <!3?M calea 1AAQ- # deplasare n sens opus p"n la vite a constant cu 4 Y 7dFa a maM punctul # micare instantanee cu vite a constant 'acceleraie nul(, cu fora 4 Y 7dFaM linia -. # deplasare decelerat 'acceleraie negativ(, cu 4 Y ubiFa # maM linia .E # dispare micarea relativ i fora de frecare devine brusc egal cu fora de aderen 4/ Y 7aFa M linia E9 # corpuri sunt n repaus, cu 4 b uaFa! Amorti rile, datorate micrilor relative cu frecare, sunt efectuate de lucrul mecanic al forelor de frecare, care se disipea sub form de cldur n corpurile participante la contact! -onfiguraia n salturi, la vite e mici, a variaiei forelor transmise prin fiecare 'fig! <!3;(, conduce la posibilitatea apariiei micrilor cu instabilitate, care practic se manifest prin micri sacadate de tip sticO#sleep i care pot constitui surse de e%citaie de vibraii! /.; $o"elarea #i# e,elor "e (le,en e (on# r!( i:e "efor,abile ela# i( C!%larea =n #eri( a elementelor elastice 'fig! <!3:,a(, asociate unor elemente constructive, conduce la obinerea unui element ec$ivalent 'fig! <!3:,b(, care poate avea o caracteristic simpl, liniar sau neliniar, n funcie

de modul de variaie a rigiditilor elementelor elastice componente! Rigiditatea re ultant 'ec$ivalent( Os 'fig!<!3:,c(, a sistemului de elemente elastice care au caracteristici liniare, in"nd cont c deplasarea total =& este egal cu suma deplasrilor =i 'i Y 3,".!!n(, este

C!%larea =n %aralel a elementelor elastice 'fig! <!3<,a(, ca modele ale unor elemente constructive, spre deosebire de ca ul cuplrii n serie, c"nd caracteristica re ultant este mai moale 'cu rigiditatea mai mic( dec"t oricare din caracteristicile elementelor elastice componente, conduce la o caracteristic elastic asociat elementului ec$ivalent 'fig! <!3<,b( mai tare 'cu rigiditatea mai mare( dec"t cele ale elementelor componente luate separat 'fig! <!3<,c(! ! Rigiditatea re ultant 'ec$ivalent( Op, in"nd cont c fora total este egal cu suma forelor din elementele elastice, se calculea cu relaia

C!%larea ,i4 - a elementelor elastice 'fig! <!3=,a(, de asemenea, asociate unor elemente constructive de sisteme mecanice, presupune e%istena unui grup de elemente elastice n paralel 'l,;!!!+(, nseriat cu un alt grup de elemente elastice montate n serie '+aX +a;!!!n(! Rigiditatea ec$ivalent 'fig! <!3=,b,c(, av"nd la ba relaiile '<!3A( i '<!3B(, lund n considerare rigiditatea re ultant a grupului de elemente elastice n paralel nseriat cu grupul celor n serie, este

*n unele situaii practice de cuplare a elementelor elastice cursele, acestora sunt limitate i caracteristica elastic re ultat este o linie fr"nt! Pentru ca ul din fig! <!3@,a, unde cele trei elemente elastice nseriate au cursele $3;:, caracteristica re ultat

are trei one definte de urmtoarele e%presii ale rigiditilorI &imilar, n ca ul montani n paralel a elementelor elastice cu sgei limitate 'fig! <!3>,a(, caracteristica re ultat este, de asemenea, o linie fr"nt cu rei one, definite de rigiditile 'fig! <!3>,b(I

/.< $o"elarea # r!( !rilor #i# e,elor ,e(ani(e /.<.1 Fl!4!ri "e for+e

Pentru proiectarea structurilor mecanice, n fa a preliminar, de importan deosebit este divi area acestora n ansamble 'sc$ema bloc(, subansamble 'sc$eme bloc( i elemente constructive distincte, cu parametrii de intrareKieire proprii i identificarea forelor i a circuitelor 'flu%urilor( de transmitere a acestora! .e obicei, pentru reali area funciei principale i a celor au%iliare, #e disting dou grupuri de foreI for+e a( i:e& participante la flu%urile energetice, de regul legate de piesele cu micareM for+e %a#i:e& neparticipante la flu%urile energetice, care implic cu precdere piesele subansamblului 'elementului constructiv( de referin, frecvent numit ba , batiu sau mas! Flu%ul forelor active 'de for sau de moment(, de obicei, este flu%ul principal dintre subsistemul de acionare 'motorul( i subsistemul antrenat 're istent(! *n fig! <!3A i <!3B se pre int sc$ematic structurile sistemelor de

antrenare ale unei cuple de rotaie i, respectiv, de translaie, acionate de motoare electrice rotative! n fig! <!;? se pre int sc$ema bloc a ansamblelor celor dou subsisteme de antrenare, cu menionarea legturilor interne i e%terne, precum i a parametrilor asociai! Astfel, din punct de vedere mecanic structurile din fig! <!3A i <!3B se pot mpri n cinci subansamble, proiectabile independent, pre entate n tabelul <!:! &emnificaiile parametrilor introdui suntI ,m, a[m # momentul i vite a ung$iular a motorului de acionareM ,nn # momentul de re emare al motoruluiM ,i, gi # momentul i vite a ung$iular la ieirea din cupla+, respectiv la intarea n transmisia mecanicM ,e 'Fe(, ooe 've( # momentul 'fora( i vite a ung$iular 'de translaie( la ieirea din transmisia mecanic 'reductor de turaie cilindric, respectiv transmisie cu urub cu bile(, respectiv la intrarea n cupla antrenatM ,n 'Frt( # momentul 'fora( de re emare a transmisiei mecaniceM ,c 'Fc(, hc 'vc( # momentul 'fora( i vite a ung$iular 'de translaie( la ieirea din cupla antrenatM Fn # fora re istent 'radiat, respectiv normal la g$ida+( din elementul condus al cuplei antrenateM ,rc 'Frc( # momentul 'fora( de re emare a elementului fi% al cuplei cinematiceM ,1, F1 # momentul i fora de re emare a subansamblului asociat ba ei! .eoarece n transmisiile mecanice se

produc modificri ale parametrilor puterii, n funciile de transmitere a micrii i forei 'tabelul <!:(, se consider factorii 'constante constructive( iX!= asociai cracteristicilor funcionalo#constructive ale acestor transmisii! n figurile <!;3 i <!;; se pre int sc$emele structural#constructive ale subsistemelor de antrenare menionate mai sus 'fig! <!3A, <!3B(, cu evidenierea flu%urilor de fore principale 'active(, marcate cu linie dubl, i au%iliare 'pasive(, marcate cu linie ntrerupt! Astfel, se pot identificaI * # flu%ul forelor active sub form de moment de torsiune, for n angrena+ i din nou moment de torsiune i, respectiv, de moment de torsiune i fore n cupla elicoidal i cupla antrenatM ** # flu%ul forelor pasive din carcasa motoruluiM *** # flu%ul forelor pasive din carcasa transmisiei mecaniceM *6 # flu%ul forelor pasive din cupla antrenat! n plus, n fig! <!;3 se pre int i flu%urile pasive 6 i 6* ale forelor

radiale i a%iale din angrena+, care sunt preluate de carcasa reductorului! n pre entrile din acest subcapitol nu au fost luate n considerare forele interioare de prestr"ngere iKsau de monta+, de greutate proprie i cele de frecare! /.<.' $o"elarea "efor,-rii ela# i(e a !nor #!ban#a,ble !.!ale #odelarea deformrii angrena$elor. Fora normal dintr#un angrena+ conduce cu precdere la deformaii ale dinilor n angrenare, precum i n contactele profilelor reciproc nfurabile, difereniat n funcie de po iia punctului de contact pe segmentul real de angrenare 1. 'fg! <!;:(, respectiv n ona angrenrii unipare, segmentul G3G;, sau n onele angrenrii bipare, segmentele 1Gi i Gi.! Pornind de la faptul c rigiditatea corpului unei roi dinate este mult mrit fa de cea a perec$ilor de dini n contact, angrenarea la un moment dat se poate modela printr#un elementul elastic 'fig! <!;<(, asociat perec$ilor de dini n angrenare, cu rigiditatea Ofi 'e%primabil n 5Kmm!um(, care in"nd cont de succesiunea angrenare unipar# angrenare bipar 'fig! <!;=( este variabil i, pentru simplitate, se poate considera cu

cuI p ung$iul de nclinare al danturii angrena+uluiM i,; numerele de dini ai pinionului i roiiM ea # gradul de acoperire frontalM E?) # modulul de elasticitate longitudinal al oeluluiM E Y ; EiE;K'EiaE;( # modulul de elasticitate longitudinal ec$ivalent, cu Eu

valoarea medie FZ3>H

#odelarea lagrelor cu rulmeni. .escrierea comportrii funcionale a lagrelor cu rulmeni 'fig! <,;@,a(, de obicei caracteri ate de contacte incongruente multiple, se poate face i cu a+utorul caracteristicilor for# deplasare asociate direciilor radial i a%ial! Astfel, consider"nd carcasa i arborele cu rigiditi infinite, subansamblul rulment se poate modela prin dou elemente elastice 'fig! <!;@,b(, dispuse radial i, respectiv, a%ial, i cu e%presiile deplasrilor i rigiditiilor radiale i a%iale =ra i Ora pre entate n tabelul <!< FR=;H, unde se observ caracterul neliniar al caracteristicilor elastice datorat efectului de policupl cu contacte neconforme 'punctuale sau liniare(! *n relaiile de calcul din tabelul <!< s#au utili at notaiileI dr i lr # diametrul i, respectiv, lungimea corpului de rostogolireM T: # ung$iul de contact dintre direcia radial i direcia normalei comune la profilele n contactM F?r i F?a # forele radiale i, respectiv, a%iale care ncarc corpul de rostogolire cel mai solicitat! Aceste fore se determin cu relaiile FR?;HI

n careI Fr!a sunt forele radiale i a%iale care ncarc rulmentulM # numrul corpurilor de rostogolireM i # numrul r"ndurilor de corpuri de rostogolire! *n ultima perioad de timp, firmele productoare de rulmeni pre int cu acuratee alurile caracteristicilor elastice radiale i a%iale pentru toate tipo# dimensiunile oferite! /. <.) $o"elarea "efor,-rii ela# i(e a ele,en elor (on# r!( i:e Pentru proiectarea elementelor componente este necesar ntocmirea unor modele de calcul 'v! subcap! :!<!:( care, de obicei, sunt specifice diverselor tipuri i forme consacrate! Preliminar ntocmirii modelelor de calcul ale unui element constructiv, se impune ,o"elarea for,elor *i =n(-r(-rilor. .e e%emplu, pentru arborele reductorului de turaie din componena

subsistemului de antrenare a unei cuple cinematice 'v! fig!! <!3A i <!;3(, n condiiile adoptrii unor lagre cu rulmeni radiali cu bile, are forma din fig! <!;>,a! Astfel, se observ c arborele este compus din ase tronsoane cilindrice ale cror dimensiuni 'diametrul i lungimea( sunt necunoscute i urmea a fi determinate n etapele de dimensionare i verificare ulterioare 'v! subcap! :!<!:(! ,odelarea ncrcrilor presupune /ntreruperea/ flu%urilor de for n onele de legtur ale unui element constructiv cu alte elemente constructive din celelalte subansamblc

adiacente i introducerea de fore de re emare sau de intrareKieire corespun toare! Astfel, n ca ul e%emplului considerat se evidenia rulmentul A 'fora radial cu componentele CA, RA i fora a%ial EA(, rulmentul 1 'fora radial cu componentele C1, R1(, roata dinat de ieire 'forele tangenial Ft, radial Fr i a%ial Fa( i semicupla+ul de intrare 'momentul de torsiune ,t(! *n plus, c"nd forele de greutate proprie, de pretensionare 'interne( sau cele de frecare sunt semnificative se introduc i acestea n model!

*n figura <!;>,b se pre int modelul arborelui drept pentru calculul de re isten i al deformaiilor de ncovoiere 'fle%ionalc(, care se constitue printr#o bar dreapt ncrcat spaial de forele modelului de ncrcare reduse la a%a arborelui! .eterminarea valorilor sgeilor = i rotirilor 'pA,n se poate face utili "nd metodele re istenei materialelor sau cu anali e cu programe performante care au la ba metoda elementelor finite F,?BH! Pentru calculul deformaiilor torsionale ale arborilor drepi din tronsoane cilindrice cu dimensiunile 3,, d, 'fig! <!;A,a(, cu rigiditile torsionale

se poate considera arborele ca un sistem de elemente elastice serie 'fig! <!;A,b(, cu rigiditatea ec$ivalent 'fig! <!;A,c( /.> Teoria 1eneral- a # r!( !rilor ,e(ani(e ,on a e (! %re# rDn1ere F&?=H &tructurile mecanice sunt montate cu prestr"ngere 'ncrcare iniial( c"nd n absena ncrcrilor e%terioare e%ist flu%uri de fore interioare nc$ise, generate preliminar! .e obicei, prencrcarea 'prestr"ngerea( intern a unei structuri mecanice este cerut de una sau mai multe din urmtoarele cerineI

# # # #

suprimarea +ocurilor, transmiterea forei prin frecare, diminuarea solicitrilor dinamice, creterea rigiditilor n contactele $ert iene!

/.>.1 Ri1i"i -+ile in erne Pentru definirea capacitii de deformare i a ri1i"i -+ii in erioare a unei structuri mecanice cu flu% de for nc$is 'fig! <!;B(, compus din elemente constructive i legturi fi%e 'marcate cu liniue transversale( deformabile elastic, aceasta se consider tiat ntr#un punct A, dup planul n, n care se aplic asupra celor dou fee ncrcrile cu fora F, cu direcia variabil fa normala la planul n, i un moment cu componenteleI momentele de ncovoiere , i de torsiune ,t! Aceste ncrcri conduc la deformaii, care n domeniul elastic, similar ca n ca ul structurilor

desc$ise, pot fi evaluate prin caracteristicile elastice 'for# deplasare( interioare P Y P'f( 'v! fig! <!:(, de forma F Y F'A(, ,, # #fo%, ,t Y ,t'@( i prin rigiditile interioare de deplasare liniar i de rotaie 'fle%ional i torsional( definite conform relaiilor '<!<(, '<!=( i '<!@(! Pentru un punct A i un plan de secionare n date, rigiditatea de tip deplasare liniar este dependent i de ung$iul forei P 'de e%emplu configuraia din fig! <!:?(! Pre ena unor legturi mobile de tip articulaie, g$ida+ iKsau pivot 'fig! <!:3( n structurile cu flu% de for ncins, n funcie de po ia punctului A i direcia planului de secionare n, conduc la urmtoarele situaii posibileI # * 'A, 4*3( # O Y ?, c"nd centrele articulaiilor nu aparin direciilor posibile ale forei F i O [ ?, O,p [ ? iKsau O'( [ ?, n ca contrarM # ** 'An, >in( # O Y ?, c"nd direcia forei F nu aparine planului 4-. i O [ ?, Obp [ ? iKsau Oo [ ?, n ca contrarM # ni 'Am, Mrin( # O [ ?, O,p Y# ?, Oo [ ?M # *6 'A*6, ir%( # O [ ?, c"nd direcia forei F este diferit de direcia g$ida+ului A i O Y ?, OU, Y ? iKsau O? [ ?, n ca contrarM # 6 'Av, 4*6( # O [ ?, O, [ ?, Oe Y ?! /.>.' $o"ali -+i "e 1enerare a %re# rDn1erilor Prin generarea unor fore interioare de prestr"ngere 'fig!<!::(, n special, se impune acionarea forat, de obicei, la monta+, a unei pri a subansamblului n circiut 'bucl( nc$is n interaciune cu cealalt parte! Pentm inducerea n circuitul subansamblului a unui flu% de tip for sunt posibile dou situaiiI # montarea forat iKsau generarea forei din circuit, de obicei constant, la monta+M # montarea liber i generarea forei prin modificarea unor dimensiuni, consecin a forelor termice iKsau a celor e%terioare! Pre# rDn1erile "e ,on a9 for+a & de obicei constante ca valoare, se reali ea prin asamblarea forat, la monta+ sau periodic n funcionare, a unor subansamble sau elemente constructive! -a e%emplu semnificativ, n fig! <!:: se pre int subansamblul arbore# lagre cu rulmeni, cu reali area prest"ngerii la monta+ sau prin reglare n perioada de funcionare, n scopul anulrii +ocurilor, prin intermediul unei asamblri filetate! Pentru studiul static al monta+elor forate, n fig! <!:< se pre int structurile descinse 3 i ;, nainte 'fig! <!:<,a( i dup monta+ 'fig! <!:<,b(, n vederea obinerii unei structuri nc$ise cu fora Iintern F?! Parametrii geometrici i care descriu dimensional D deformarea elastic la monta+ suntI li # dimensiunea de monta+ a subansamblului 3M fe # dimensiunea subansamblului ;M = + #deplasarea 'alungirea( subansamblului 3M A; #

deplasarea 'scurtarea( subansamblului ;M A? Y *3#*; # deplasarea total din asamblare! -onsider"nd cele dou subansamble ca structuri deformabile, modelabile ca elemente elastice cu deplasare liniar, cu rigiditile O+,; 'fig! <!:=,a(, dup monta+ subansamblul re ultat se poate asimila cu un sistem cu cele dou elemente elastice n serie nlocuite cu un element elastic ec$ivalent 'fig! <!:=,b(, cu rigiditatea Oo!

.in ecuaia deplasrilor 'fig! <!:<( '<!:;( in"nd cont c n ca ul deformaiilor av"nd caracteristic liniar 'fig! <!:=,c(

re ult e%presia rigiditii interne

Astfel, deplasrile celor dou pri se pot determina cu relaiileI

n care & este factorul rigiditilor structurii, compus din subansamblele 3 i ;, cu

e%presia Prestr"ngerilc generate de surse e%terne, de obicei, apar n timpul funcionrii structurii care, de obicei nu are fore interne de monta+! n fig! <!:@,a se pre int substructurile 3 i ; care la temperaturile 4t i 4;, prima mai mare i, respectiv, a doua mai mic dec"t temperatura de lucru 4o, se afl n contact direct neforat! 9dat cu a+ungerea la temperatura de lucru 4?, substructurile caracteri ate de coeficienii de dilataie termic a 3,; se deformea elastic cu deplasrile

i, n consecin, se reali ea n structura nc$is obinut, deplasarea total

Pentru ca ul n care deplasarea re ultant =o se impune, in"nd cont de relaiile '<!:>( i '<!:A(, temperaturile de monta+ re ult din din relaiile '<!<?( i

relaiileI

re ult rigiditatea ec$ivalent a subansamblului nc$is solicitat e%terior

Prestr"ngerea ntr#o structur nc$is se poate reali a i prin intermediul unui sistem de generare a unei fore cu intervenie din e%terior, de e%emplu printr#un cilindru cu piston 'fig! <!:>,a( sau prin intermediul unei cuple elicoidale 'fig! <!:>,b(! /.>.) Co,%or area # r!( !rilor ,e(ani(e %re en#iona e =n f!n(+ionare Aplicarea unei ncrcri e%terioare unei structuri nc$ise pretensionat conduce la modificarea ec$ilibrului eforturilor interne ale acesteia, precum i a strii deformate! Astfel, c"nd asupra subsistemului nc$is din fig! <!:<,b, pretensionat cu fora F?, se aplic ncrcarea e%terioar cu fora F, n puncte diferite de onele de monta+ forat 'fig! <!:A,a(, apar noi stri de ec$ilibru care implic i cele dou subansamble desc$ise obinute 3 i ; 'fig! <!:A,b(! &tructura nc$is pretensionat i ncrcat din fig! <!:A,a se poate modela ca un sistem de dou elemente elastice cu deplasri liniare, asociate celor dou subansamble desc$ise '3 i ;( cu rigiditile Ov i OJ 'diferite de OiX, deoarece punctele de secionare a subansamblului nc$is sunt diferite 'v! fig! <!:?((! Aciunea e%terioar cu fora F induce n cele dou subansamble, peste flu%ul iniial F?, suprancrcrile AF,, i AF;,, care respect relaia din care, in"nd cont c elementele elastice sunt n paralel 'fig! <!:A,c(, i de &uprancrcrile interne din cele dou substructuri desc$ise re ultate n urma ncrcrii e%terioare se pot detrmina cu relaiileI

n care %Q este factorul rigiditilor structurii compus din subansamblele 3 i ; 'v! relaia '<!:B((! Flu%urile de for din cele dou subansamble desc$ise, aplic"nd T/ suprapunerea de efecte, suntI

.escrierea cantitativ i, mai ales, calitativ a fenomenelor fi ice pre entate mai sus se face cu a+utorul caracteristicii de pretensionare din fig! T <!:B! Aceasta se obine prin suprapunerea caracteristicilor elastice 'for# deplasare( asociate celor dou substructuri desc$ise, in"nd cont de sensul opus al deplasrilor acestora! -u linie ntrerupt se evidenia caracteristicile de pretensionare iniial 'fr ncrcare e%terioar(, cu pantele O3; - tga3; diferite de caracteristicile din ca ul cu ncrcare e%terioar, marcate cu linie continu groas, cu pantele O,, , Ytgal, ;,! Relaiile forelor interne '<!=;( i '<!=:( care D apar n timpul funcionrii se pot deduce cu uurin i din fig! <!:B! .in relaia '<!=:(, pun"nd condiia pstrrii pretensionrii prin meninerea la limit a contactelor 'F;Q Y ?(, re ult

in"nd cont de aceast for i urmrind corespondenele din fig! <!:B, n practic se

pot deosebi urmtorele situaiiI # F, [ ?, AF, b R sau ? b F b Fum # subansamblul desc$is ; continu s fie solicitat la compresiune i n toate legturile acestuia e%ist contacte directeM # F;, Y ?, AFI, # F? sau F Y Fiim # subansamblul desc$is ;, precum i contactele mecanice din legturi sunt descrcate completM # F;, b ?, AF;, [ F? sau F [ FH+m # apare solicitarea de traciune n subansamblul ;, c"nd legturile din acesta sunt nc$ise bilateral 'asamblri sudate, filetate etc(, c"nd apar +ocuri n legturi sau c"nd cel puin una din legturi este desc$is n direcia forei de ncrcare! &imilar, dar pornind de la relaia '<!=;(, lu"nd n considerare semnul inferior

'structura nc$is este solicitat la compresiune(, se poate observa c din condiia pstrrii pretensionrii prin meninerea, n acest ca , a ncrcrii FiQ la valori po itive 'la limit Fr Y ?(, re ult

Pe caracteristica elastic a subansamblului nc$is pretensionat cu fora F', 'fig! <!:A,a(, pre entat n fig! <!<?, in"nd cont de cele anali ate mai sus, se pot identifica urmtoarele fa e de lucruI # linia 9A cu a Y arctg'O, aO,,(, c"nd

? b F b Fi,m 'traciune(M # linia A1 cu 9! Y arctg'O ! a O !!(, c"nd F [ Fiim 'traciune( i toate legturile subansamblului desc$is ;Q sunt nc$ise bilateral pe direcia lui F 'rigiditatea subansamblului ;Q devine O;# datorit includerii legturilor(M # linia A- cu a,, Y arctgOX, c"nd F [ Fi+m 'traciune( i M cel puin una din legturile subansamblului desc$is ; este desc$is n direcia aciunii forei FM

# linia 9. cu a Y arctg'OFl a O ,(, c"nd ? [ F [F,X 'compresiune(M # linia .E cu a Y arctg'Oi, a O,,(, c"nd F b F,jm 'compresiune( i toate pile subansamblului 3 sunt comprimabileM # linia .F cu a;, Y arctgO;,, c"nd F b F,X 'compresiune( i cel puin un element din subansamblul 3Q nu este comprimabil 'este element fle%ibil cu elasticitate mrit sau i pierde stabilitatea elastic la fore mult micorate(! /.>./ Sol!+ii (on# r!( i:e "e ,on a9e (! %re en#ionare *n multe aplicaii practice reali area pretensionrii se reali ea prin intermediul legturilor fi%e care au la ba asamblrile filetate! Pentru reali area unei caracteristici elastice adecvate, impus de condiiile funcionale, se impune proiectarea constructiv a asamblrii filetate care, presupune proiectarea formelor elementelor de asamblare 'urub i piuli c"nd este ca ul, fig! <!<3( %re(!, i a onelor adiacente structurii asamblate, pe de#o parte, i determinarea dimensiunilor, de obicei din condiii de re isten i durabilitate, pe de alt parte! s.in punct de vedere al formei, n ca ul legturii flan#flan cu asamblare Qfiletat solicitat a%ial 'fig! <!<3,a(, pentru asigurarea unei caracteristici elastice impuse sunt posibile modificri legate de elementele asamblrii 'fig! <!<3,b,d,e(, de piesele asamblate 'fig! <!<3,c( sau mi%t 'fig! <!<3,f(!

Ca%i ol!l 5

PROIECTAREA CONSTRUCTIVE A $ECANIS$ELOR DE ORIENTARE ALE ROBOILOR INDUSTRIALI 5.1 S r!( !ra *i f!n(+iile ,e(ani#,elor "e orien are Funcia principal a unui mecanism de orientare const n deplasarea ung$iular a dreptei caracteristice n vederea reali rii orientrii obiectului de manipulat n spaiul de lucru cu valori ale ung$iurilor, vite elor i aceleraiilor impuse! n plus, mecanismele de orientare implic e%istena unor funcii au%iliare caI structur fle%ibil a legturilor cu mecanismul de po iionare, respectiv cu dispo itivul de pre$ensiune, posibiliti de antrenare uoar a dispo itivului de pre$ensiune! Pentru definirea micrilor de orientare n raport cu ultimul element al mecanismului de po iionare prin intermediul unui sistem de coordonate %J 'v! fig! 3!3:( i folosind conveniile menionate n subcap 3!@, n continuare sunt numiteI roii 'ruliu(, rotaie n +urul a%ei 9%M pitc$ 'tanga+(, rotaie n +urul a%ei 9JM JaN 'giraie(, rotaie n +urul a%ei 9 ! Pentru reali area funciei de orientare av"nd n vedere specificul micrilor necesare, se folosesc numai cuple de rotaie! .escrierea i sistemati area ca urilor particulare, frecvent nt"lnite n practic, pornind de la modelul structural al unui mecanism de orientare generali at, pre entat n fig! =!3, se fac prin identificarea parametrilor care definescI # po iia mecanismului de orientare n raport cu mecanismul de po iionare se definete prin orientarea elementului primei cuple, definit de ung$iurile a%o, do i 9 o, n raport cu sistemul de coordonate 9oEoJoCo, asociat unui punct care aparine ultimului element al mecanismului de po iionareM # orientarea a%elor cuplelor prin ung$iurile aE<,=,@, aJ<,=,@ i ?X<,=,@, n raport cu sistemele de coordonate ?<E<J<C<, 9EsJsCs i, respectiv, '()(, asociate cuplelorM # orientarea elementelor antrenate ale cuplelor prin ung$iurile F:<,=,@, fa de

a%ele ?<J<, 9+J= i, respectiv, 9eJ@M # lungimile elementelor cuplelor a<,=,@ i b<,=,@M # orientarea dispo itivului de pre$ensiune n raport cu mecanismul de orientare, cu a+utorul ung$iurilor a%p, otJp i ctX, dintre direcia mecanismului de pre$ensiune i a%ele sistemului de coordonate 9pEpJpCp, asociat elementului antrenat al ultimei cupleM # ung$iurile ==,@ dintre elementele comune ale cuplelor < i = i, respectiv, = i @M n ca ul n care clementele comune sunt n prelungire 'ung$iurile A=,@ sunt nule sau au 3A?\( i ung$iurile ':<,=,@ sunt nule, mecanismul de orientare se numete or o1onal i, n plus, dac i ung$iurile de po iionare a primei cuple n raport cu sistemul ataat mecanismului de po iionare, respectiv ale efectorului n raport cu ultima cupl a mecanismului de orientare sunt drepte sau nule, se pot nt"lni variantele sistemati ate n tabelul =!3 F.?B, .3?H, 4oate variantele pre entate n tabelul =!3 sunt cu trei grade de mobilitate i implicit cu trei cuple de rotaie, dar n multe aplicaii practice, nefiind necesare toate mobilitile de orientare, se prefer mecanismele de orientare bimobile sau monomobile, sistemati ate n tabelul =!; F.?B, .3?H! Pe de alt parte, dup tipul i succesiunea micrilor din cuplele de rotaie ortogonale, e%ist dou grupe de mecanisme de orientareI # cu micri roll#pitc$#roll, roll#JaN#roll 'variantele a#$ din tabelul! =!3(M # cu micri pitc$#JaN#roll, JaN#pitc$#roll 'variantele i#m din tabelul =!3(! -* ,icrile de pitc$ i JaN au curse, de obicei, de 3A?\ i cea de ruliu 'de rotaie a efectorului( de :@?\! ,ecanismele de orientare cu a%ele rotaiilor concurente, numite i I mecanisme de orientare sferice, care din punct de vedere constructiv sunt caracteri ate de posibile interferene constructive, care pentru a fi eliminate conduc la dimensiuni de gabarit mrite i curse micorate, pe de#o parte, i la algoritmi de proiectare i de programare mult simplificai, pe de alt parte! ,ecanismele de orientare cu a%e oblice 'neortogonale( pre int avanta+ul D modelelor matematice inverse compatibile, pentm determinarea ung$iurilor din

cuple cu orientare impus, dar au de avanta+ul degenerrii n ca ul a dou rotaii cu a%ele suprapuse i deci a apariiei onelor cu singulariti! 5.' Sin1!lari -+ile ,e(ani#,elor "e orien are *n ca ul mecanismelor de orientare, c"nd dou cuple au a%ele colineare, se pierde un grad de mobilitate i deci orientarea se reali ea numai prin dou rotaii! *n ona de suprapunere a a%elor, micarea este lin, dar la deviaii foarte mici ale ung$iului dintre acestea pot aprea /salturi/ ale vite elor, care pot provoca pierderea controlului de ctre sistemul de comand sau c$iar distrugerea structurii mecanice! Pentru mecanismele de orientare sferice roll#pitc$ 'JaN(#roll pot aprea singulariti c"nd a%ele micrilor de roii sunt aliniate 'fig! =!;,a(! Aceasta se nt"mpl c"nd ung$iurile micrii de pitc$ sau JaN au valoarea B?\ i deci n punctele unui cerc de ra mic, cu central n punctul teoretic de singularitate dintr#un plan perpendicular pe a%a micrii de roii!

,ecanismele de orientare de tip roll#pitc$ 'JaN(#roll au singulariti c"nd a%ele micrilor de roii sunt suprapuse, re ult"nd un con de singularitate cu v"rful n +urul punctului teoretic de singularitate 'fig! =!;,b (! )ucrul n ona conului de singularitate implic acceleraii i deceleraii mari, teoretic infinite, induc"nd momente mrite n motoarele de acionare! ,ecanismele de orientare pitc$#JaN#roll sunt tar singulariti i nu au restriciile celor roll#pitc$ 'Javv(#roll! .e%teritatea unui mecanism de orientare, ca fiind capacitatea acestuia de a reali a micri n conul de lucru, de obicei se aprecia empiric 'calitativ(M de e%emplu, mecanismele pitc$#JaN#roll au de%teritate mai mare dec"t cele de tipul roll#pitc$#rollM pentru ca uri concrete, aceasta se poate evalua i cantitativ, ca raport ntre volumul conului de serviciu i conului de singularitate! 5.) Sol!+ii (on# r!( i:e Pentru proiectarea unor ansamble sau subansamble mecanice cu funciile principal i au%iliare definite, se impune cunoaterea n detaliu a stadiului actual al reali rilor practice n domeniu! n continuare, se pre int diverse sc$eme constructive de mecanisme de orientare reali ate practic, pentru care se evidenia sc$emele structural# constructive asociate! n aceste sc$eme se pre int simbolic transmisiile mecanice pentru reali area micrilor de orientare, lagrele cuplelor, precum i cele din subsistemele de antrenare ale acestora i elemente constructive semnificative, mai ales cele de tip carcas!

./ n fig! =!: se pre int sc$ema structural#constructiv a mecanismului de orientare trimobil, cu a%e neconcurente, din fig!=!<! Antrenarea cuplelor de orientare se face prin angrena+ele coniceI 3#3Q, ;#;Q, :#:Q, <#<Q, pentru micarea * 'rotirea suportului pre$ensorului fa de carcasa .(M =#=Q, pentru micarea ** 'rotirea carcaselor - i . fa de carcasa 1(M @#@Q, pentru micarea *** 'rotirea relativ a carcaselor . i -(! ,icrile relative dintre elementele active sunt b k u+ iel%mi#!! 2mb!fXl l u , f ci i eKbn rulmeni radiali cu bile # d!

e, g i $ cu rulmeni radial#a%iali cu bile dubli! Aceast soluie constructiv se remarc prin concentricitatea micrilor de intrare! n fig! =!= se pre int sc$ema structural#constructiv a mecanismului de orientare cu a%e concurente cu soluia constructiv din fig! =!@! Antrenarea cuplelor de orientale se face prin angrena+ele conice 3#3Q i ;#;Q, pentru micarea * 'rotirea pre$ensorului fa de carcasa -(M angrena+ele cilindric e%terior =#=Q i conic :#:Q, pentru micarea ** 'rotirea carcasei - fa de carcasa 1(M angrena+ul cilindric interior <#<Q, pentru micarea *** 'rotirea carcasei 1 fa de caracsa A(! )agrele de rotaie din acest mecanism sunt cu rulmeni radiali cu bile mai puin lagrele a i c, care sunt de alunecare, av"nd la ba cu inei de tip buc! Angrena+ul @#@Q, identic cu =#=Q, are rolul de a reali a decuplarea micrilor * i **! &c$ema structural#constructiv din fig! =!>, asociat soluiei constructive din fie! =!A! este similar cu cea a mecanismului anterior, cu deosebire c

transmisiile de antrenare a cuplelor de orientare au pe l"ng angrena+e clasice 'cilindrice i conice( i angrena+e armonice duble cu deformator e%centric 'v subcap >!;!3!:(! Antrenarea cuplelor de orientare, n acest ca , se face prin intermediul angrena+elor cilindric e%terior l#4, conice ;#;Q i :#:Q i armonice <! pentru micarea 3 'rotirea suportului pre$ensorului . fa de carcasa -(M angrena+ele

conic =#=Q i armonice @, pentru micarea 33 'rotirea carcasei - fa de carcasa 1(M angrena+ele cilindric e%terior >#>Q i armonice A, pentru micarea *** 'rotirea caracsei 1 fa de carcasa A(! )agrele arborilor, pe care sunt montate roile angrena+elor cilindrice i conice i din compnena deformatoarelor angrena+elor armonice, au la ba rulmeni radiali cu bile i cele ale cuplelor de orientare sunt cu rulmeni radial# a%iali cu role cilindrice montate ncruciat 'v! cap! A(!

n fig =!B se pre int sc$ema structural#constructiv a mecanismului de orientare sferic, n varianta constructiv pre entat n fig! =!3?! ,icarea te$nologic de rotaie p se reali ea prin intermediul angrena+elor conice 3#3Q i ;#;Q! Antrenarea cuplelor de orientare se reali ea prinI angrena+ele conice :# * :Q i <#<Q, pentru micarea 3 'rotirea pre$ensorului fa de carcasa -(M angrena+ul * conic =#=Q, pentru micarea 33 'rotirea relativ a carcaselor - i 1(M rotirea * direct a carcasei 1, pentru micarea ***! )agrele de rotaie sunt cu rulmeni 2 radiali cu bile obinuii, spre deosebire de rulmentul cuplei de orientare cu 3 micarea **, care este radial cu contacte n patru puncte 'v! subcap! A!:(! n fig! =!33 se pre int sc$ema structural#constructiv a mecanismului de 3 orientare trimobil ortogonal care are soluia constructiv n fig! =!3;! Antrenarea# cuplelor de orientare se reali ea prin angrena+ul cilindric =#=Q i angrena+ele 3 conice @#@Q, >#>Qi <#<Q, pentru micarea * 'rotirea relativ a carcaselor A i 1(M + prin angrena+ul cilindric 3#3Q i angrena+ele conice ;#;Q i :#:Q, pentru micarea Pi 'rotirea relativ a carcaselor 1 i -(M prin angrena+ele cilindric A#AQ i conic B#BQ,iiT

Gen r! micarea *** 'rotirea relativ a carcaselor - i .(! )agrele cuplelor de orientare ** i *** sunt cu rulmeni radiali cu bile b, bQ Gi, respectiv, c, cQ i al cuplei de orientare * este cu rulment radial#a%ial cu bile B!bl! 'lagr conductor( a i rulment radial cu role cilindrice aQ! )agrele B%orilor transmisiilor de antrenare a cuplelor de orientare sunt cu rulmeni B%iali cu bile sau cu ace! Anularea +ocurilor din angrena+ele transmisiilor de trenare se reali ea prin sisteme de reglare intermitent de preluare a Iurilor 'v! subcap! 3(! Pentru angrena+ele cilindrice +ocul este preluat

circumferenial, prin rotirea relativ, urmat de blocare, a dou semiroi dinate, reali "ndu#se astfel contacte permanente pe cele dou flancuri! Preluarea +ocurilor din angrena+ele conice se reali ea prin deplasarea a%ial 'v! subcap! 3(, la monta+ sau periodic, a uneia din roi cu preluarea forelor a%iale din angrena+ de un rulment a%ial cu bile! .eplasarea a%ial a roii conice se produce prin intermediul unui sistem de reglare cu filet, cu posibilitate de blocare! &c$ema structural#constructiv a mecanismului de orientare din fig! =!3: are dou grade de mobilitate, materiali ate prin structura constructiv cu micrile de orientare ortogonale pre entat n fig! =!3<! Antrenarea cuplelor de orientare se reali ea prinI angrena+ele conice l#lQ#l/ i ;#;Q#;/, pentru micarea 4 'rotirea pre$ensorului fa de carcasa A(M prin angrena+ul conic :#:Q, braul portsatelit 1 'solidar cu roata dinat :Q( i angrena+ul cilindric planetar <#<Q!

4oate lagrele de rotaie radiale sau a%iale, din sc$ema constructiv din fig! =!3< sunt cu alunecare pe ba de cu inei de tip buc sau, respectiv rondel! *n fig! =!3= se pre int sc$ema structural#constructiv a mecanismului de orientare bimobil ortogonal din fig! =!3@! ,icarea de orientare *, de rotire a carcasei - fa de carcasa 1, este reali at de angrena+ul armonic ;, antrenat de angrena+ul conic 3#3Q! ,icarea de orientare **, de rotire relativ a carcaselor 1 i A, este efectuat de angrena+ul armonic <, antrenat de angrena+ul cilindric e%terior :#:Q! Angrena+ele armonice din componena acestui mecanism de orientare sunt cu subsistem deformator eliptic, care apas asupra elementului fle%ibil, n angrenare cu elementul rigid mobil! )agrele celor dou cuple de orientare a i d au n componen rulmeni radial#a%iali cu role cilindrice ncruciate 'v! subcap! >!;!3!:( ! -elelalte lagre din componena transmisiilor de antrenare a cuplelor de orientare sunt cu rulmeni radiali cu bile sau radial#

d%iali cu bile! *n fig! =!3> se pre int sc$ema structural#constructiv a mecanismului de orientare bunobil ortogonal din fig! =!3A! Antrenarea cuplelor de orientare se reali ea pnn cureaua dinat 3, roata de curea ;, transmisia prin cureaua dinata 2 intre roile < i @ si rePiirinml

'rotirea pre$ensorului fa de carcasa 1(M prin cureaua dinat A, roata de curea B i reductorul armonic :, pentru micarea ** 'rotirea relativ a carcaselor 1 i A(! &c$ema structiiral#constnictiv din fig! =!3> este n coresponden cu soluia constructiv a mecanismului de orientare bimobil ortogonal din

fig! =!3A! Antrenarea cuplei de orientare finale cu micarea de roii se face prin intermediul curelei dinate 3, roile de curea ; i <, cureaua dinat =, roata de curea @ i reductorul armonic >! -ealalt cupl de orientare cu micarea de JaN este antrenat de reductorul armonic B pnn cureaua dinat A i roata de curea B .e ST roi T T A @ H H AC IJ anfrenie !le 3 X -.+++,\ 8Q f -clelalte ,aXre dm transmisiile de antrenare ale cuplelor sunt cu rulmeni radiali cu bile! Pentru sc$imbarea dneciei de transmitere a micrii se utili ea transmisia pnn cureleiX4eu a%e ncruciate, folosindu#se subansamblul rolei intermediare 3?, care are si rolul de intin ator! Z k n X fugQ =uV f Pre inta &c$ema structural#constructiv a mecanismului de orientare bmiobil dm fig! =!;?! ,icrile de onentare * i ** se obm pnn motoare 3 , ; sunt susinute de corpul 1 pnn monta+ul cu rulmeni cu un lagr conductor cu rulment rad,al cu bile a i rulmentul cu ace aQ i, r spectiv pn, monata+ul cu doua lagre conductoare, compus dm rulmenii radiali b bQ Rotile
*& #!n #!# n! ( "e (oi%!i
B

a1-rCle CU%leI T "C

rien are SUn CU

%nn ,on a eie

tss FSe" K

K 8 L'5

radial! cu ble d d i, respectiv, e, e` &ubansamblul de care se prinde dsp!mt!vul de pre$ensiune este re emat n raport cu elementul A pnn 3; cu lagr conductor compus dm rulmeni, radial cu bile f i radfal cu ace f ,iS 6 M Tr 8 NO P II# B PQ rulmenii radiali cu bile c i c!
% #- A e# e i-1-,i =n ra%or ei p

5./ Si# e,e "e an renare a (!%lelor ,e(ani#,elor "e orien are Antrenarea cuplelor mecanismelor de orientare se poate face "ire( prin po iionarea motoarelor de acionare n cupl sau in"ire( printr#un subsistem * de antrenare cu motorul po iionat n cupl sau n afara acesteia! Pentru antrenarea direct a cuplei se impune suprapunerea caracteristicii b motorului de acionare peste caracteristica re istent asociat acestei cuple! * Av"nd n vedere diversitatea domeniilor vite elor i momentelor de antrenare * necesare, pe de#o parte, i imposibilitatea montrii n cupl a motoarelor de * acionare fie din considerente de gabarit sau fie de greutate, pe de alt parte, * aceast suprapunere, n ma+oritatea ca urilor practice este nendeplinit! Pentru antrenarea indirect a unei cuple de orientare se diferenia dou DH pri distincte ale subsistemului de antrenare! Prima, #!b#i# e,!l "e an renare I in ern& asociat structurii proprii mecanismului de orientare ca parte distinctI ntre mecanismul de po iionare i dispo itivul de pre$ensiune este, de obicei, * compus din angrena+e conice, 'v! fig! =!<, =!@, =!3?, =!3;, =!3< i =!;?( i uneori armonice 'v! fig! =!A, =!3@ i =!3A( pentru sc$imbarea direciei de transmitere a micrii i modificarea acesteia, n vederea cuplrii la cea de#a doua parte, #!b#i# e,!l "e an renare e4 ern& cu motorul de acionare po iionat pe unul din elementele mecanismului de po iionare care, u ual, este compus din mecanisme cu bare, cu angrena+e, cu elemente fle%ibile sau combinaii ale acestora, folosite cu precdere, n scopul transmiterii micrii! .in punctul de vedere al po iiei elementelor de intrare n subsistemul de antrenare intern, direct pnn motoare de acionare sau prin subsisteme de antrenare e%terne, n multe situaii practice se pot nt"lni intrri prin lateral, pe dou pri 'fig! =!;3,a( sau pe o parte 'fig! =!;3,b(, i a%ial concentric 'fig! =!;3,c( saunecentric 'fig! =!;l,d(! &ubsistemele de antrenare interne sau cele e%terne, datorit faptului c, de obicei, sunt

lanuri cinematice dispuse n paralel, care au unele elemente

constructive din componena acestora comune, simt cu micri dependente 'cuplate(! n fig! =!;;,a se pre int sc$ema structural#constructiv a unui mecanism de orientare bimobil cu subsistemele de antrenare e%terne i interne care au sc$emele constructive n fig! =!;:,a i, respectiv n fig! =!;:,b F.?BH! &ubsistemele de antrenare interne compuse dinI manivela ; i angrena+ul conic 3#3Q, pentru micarea * 'rotirea pre$ensorului n raport cu elementul A(M manivela ;Q, pentru micarea ** 'rotirea relativ a carcaselor A i 1(! &ubsistemele de antrenare e%terne sunt compuse din c"te dou mecanisme paralelogram identice cu tripletele manivel#biel#manivelI @#=#<, @#=Q#< i <#:# ;, <#:Q#;, pentru micarea *M @Q#A#<Q, @Q#AQ#<Q i <#>#;Z, <#>#;Q, pentru micarea **! Prin folosirea lanurilor cinematice paralelogram, po iia ung$iular a elementului A fa de elementul ba 1 rm"ne invariant cu rotirile motoare i deci, micrile de antrenare sunt decuplate! Pentru reali area unor ung$iuri de orientare

mrite i, n acest ca , pentru evitarea po iiilor critice care pot aprea la folosirea unui singur mecanism paralelogram, se utili ea dou mecanisme identice montate n paralel! )agrul asociat cuplei de orientare *, din punct de 6evl

vedere constructiv, se compune din rulmentul radial#a%ial dublu c i rulmentul radial cu ace cQ! )agrele cuplei de orientare cu micarea ** sunt compuse din rulmeni radiali cu bile b, bQ! 4oate lagrele mecanismului manivel#biel pentru evitarea $iperstaticitilor sunt cu articulaii sferice! n fig! =!;;,b se pre int sc$ema structural#constructiv a mecanismului de orientare bimobil cu structuri funcionale asemntoare cu ale mecanismului de orientare din fig! =!;;,a, cu deosebirea c din punct de vedere constructiv n locul mecanismului paralelogram este folosit im angrena+ cilindric nseriat cu o transmisie prin curele dinate! Aceast soluie a fost proiectat, reali at, implementat i testat pe robotul Auto1rav, reali at la ntreprinderea de Autocamioane 1raov! 5.5 Proie( area (on# r!( i:- a ,e(ani#,elor "e orien are Proiectrea unui mecanism de orientare este o problem comple%, care implic funcii scop n opo iie, de regul cu urmtoarele cerineI # dimensiuni de gabarit miciM # model matematc compatibil 'mecanism sferic cu a%ele micrilor concurente(M # fr singulariti n conul de lucruM # reversibilitatea micrilor pentru a permite programarea prin nvare i plaJbacOM # decuplarea micrilorM # motoare de acionare montate n afara onei cuplei, pentru a se putea reduce dimensiunileM # spaiu de acces pentru cablurile de control i de acionare a efectoruluiM # carcas robust i rigid! Pentru proiectarea unui mecanism de orientare ca parte component a unui robot industrial pentru nceput se ntocmete lista de cerine pornind de la cea a sistemului n care acesta este inclus 'robotul industrial, n acest ca ( i de la cerinele generale specificate pe larg n cap! ;! Proie( area %rin(i%ial- a mecanismelor de orientare ale roboilor industriali, pornind de la funcia principal a acestora i av"nd n vedere posibilitile $ardNare de materiali are a cerinelor acestei funcii, conduce unilateral la necesitatea unui lan cinematic care are cuplele antrenate direct sau prin subsisteme de antrenare 'de obicei, mecanice( interne, uneori i e%terne, acionate de motoare electrice, $idraulice sau pneumatice! Proie( area f!n(+ional- a unui mecanism de orientare implic anali a comparativ a diverselor sc$eme structural#funcionale posibile din punct de vedere al performanelor funcionale 'cerute n lista de cerine(, al posibilitilor te$nologice, precum i al eficienei economice! Proie( area (on# r!( i:- a unui mecanism de orientare, pornind de la sc$ema structural#funcional re ultat n urma proiectrii funcionale, implic parcurgerea unui algoritm, care are la ba principiile i metodele pre entate n cap! : i < i este parcurs, n continuare, prin intermediul unei aplicaii practice! 5.5.1 A%li(a+ie %ra( i(- %roie( are (on# r!( i:5.5.1.1Li# a "e (erin+e 4ema de proiectare implic sinte a structurii mecanice a mecanismului de orientare bimobil cu sc$ema structural#funcional optim din fig! =!;<, cunoc"ndI 'pXp # ung$iurile de orientare de roii i pitc$M -9R2! # vite ele ung$iulare ale micrilor de orientareM AR,P # acceleraiile ung$iulare ale micrilor de orientareM F%J , ,%[J! # componentele forei F i momentului re istent , la flana de susinere a dispo itivului de pre$ensiuneM 2RP # rapoartele de transmitere ale transmisiilor cu angrena+e conice de antrenare a cuplelor de orientare! Pentru proiectarea constructiv, n plus, se impune luarea n considerare i a

urmtoarelor cerine specificeI # durata de funcionare )$, n oreM # preci ia de orientare cp, n minuteM # temperatura de funeponare 4, n \-M # greutatea ma%im admis 0, n OgM # dimensiuni de gabarit impuse, n mm! 5.5.1.'Proie( area (on# r!( i:- "e an#a,bl! ,ecanismul de orientare cerut formea un ansamblu distinct al unui robot industrial i poate fi conceput ca o structur mecanic independent! Sc/ema structural-constructiv de ansamblu. n fig! =!3B se pre int o sc$em structural#constructiv, asociat sc$emei structural#funcionale optime * din fig! =!;<, n care se evidenia la nivel de simboluri principalele elemente constructive active i pasive, sc$emele de lgruire asociate cuplelor de

0. orientare i cuplelor mecanismelor din * subsistemele de antrenare interne, precum l ti sc$emele elementelor constructive de * !susinere! ,ateriali area constructiv a ,/ elementelor pre entate simbolic n aceast T sc$em este pre entat n fig! =!;?! )a conceperea sc$emei structural# constructive adecvate, precum i la adoptarea elementelor constructive i subansamblelor, proiectantul trebuie s fa(- o anali critic a mai multor T variante posibile, avnd la ba mai multe * soluii e%istente i informaii calitative i fe cantitative despre diversele elemente T! constructive i subansamble speciali ate P posibil a fi incluse! .e e%emplu, n ca ul de fa, n vederea reali rii unui gabarit * minim i implicit a unei mase reduse, s#au

&

adoptat lgruiri suprapuse i subansamble de tip lagr care au dimensiuni reduse 'rulmeni radiali cu bile i cu ace(! Sc/eme bloc de ansamblu si subansamble. in fig! =!;= se pre int sc$ema bloc a ansamblului din fig! =!;?, asociat sc$emei structural#constructive din fig! =!3B, n care se evidenia subansamblele i elementele constructive componente, precum i legturile, de intrareKieire, cu e%teriorul 'marcate cu linie groas( i din interior 'maracate cu linie subire(! &c$emele constructive ale subansamblelor i elementelor constructive identificate sunt pre entate n fig! =!;@! )a identificarea subansamblelor primare ca entiti independente de monta+ 'v! subcap! :!:(, din variantele posibile se adopt cea care asigur cea mai eficient sc$em de monta+ din punct de vedere te$nologic c"t i economic! Astfel, n acest ca , subansamblul &* are legturi uor

montabileKdemontabile de tip asamblare cu pan paralel la intrri, de tip a+usta+ cilindric intermediar sau cu str"ngere mic n legtur cu elementul ba ? i de tip contact direct n angrena+ul conic fonnat cu subansamblul &;M acesta, la r"ndul lui, formea a+usta+ intermediar cu ba a ?, este n contact direct prin angrenare cu subansamblul &< i este legat prin asamblare filetat de elementul constructiv 3M subansamblul &: formea a+usta+e cu str"ngere mic, mpreun cu subansamblul &= i cu +oc mic, mpreun cu elementul ;, i legtur pe ba de asamblare filetat cu subansamblul &=M subansamblul &< are legturi sub form de a+usta+e cilindrice cu str"ngere mic cu elementul ; i subansamblul speciali at &@ i ,n plus, este legat cu elementul <, printr#o asamblare filetat! &e observ c n sc$ema bloc obinut sunt subansamble care au c"te dou legturi cu acelai subansamblu sau element constructiv! *n tabelul =!: se pre int sintetic subansamblele i elementele constructive componente ale ansamblului cu sc$ema bloc din fig! =!;=, cu preci area denumirii, tipului i a funciilor principale ale acestora ! .e importan deosebit pentru proiectarea constructiv sunt i legturile subansamblelor i elementelor constructive, evideniate sintetic i n sc$ema bloc de ansamblu din fig! =!;?! Pentru a putea fi anali ate i proiectate independent datele care descriu aceste legturi sunt sinteti ate n tabelul =!<!

IRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRI n fig! =!;> se pre int o sc$em bloc a subansamblului cu descrierea prilor componente i a legturilor dintre acestea n tabelul =!= i, respectiv, =!@!

n fig! =!;A,a!!!g se pre int sc$emele forelor subansamblelor i elementelor componente care stau la ba a relaiilor de ec$ilibra static! n urma re olvrii sistemelor obinute re ult e%presiile forelor din legturiI # pentru subansamblul &< n interaciune cu subansamblul &@ i elementele constructive ; i < 'v! fig! =!;?, =!;@

i =!;A,a(I

referin i =3 # semiung$iul conului de divi are al roii coniceM # pentru elementul constructiv ; n interaciune cu subansamblele &: i &; 'v! fig! =!;?, =!;@ i =!;A,b(I

FV #Pf Po (o#S1@& FiQ YF33tgg &inA3,: unde a este ung$iul crema$erei de referin i Ar # semiung$iul conului de divi are al roii coniceM # pentru subansamblul &lK3 n interaciune cu subansamblul &lK: i elementele constructive B, 3? ! = 'v! fig! =!;?, =!;@ i =!;A,e(I
cu

# pentru elementul constructiv = n interaciune cu g2_X^_X &lK;a, &lK: i elementele constructive 33 i > 'v! fig! =!;?, =!;@ i =!;^,t(!

# pentru elementul constructiv ? n interaciune cu subansamblele &lK;, &lK;a, &=, &; i elementele constructive 33, i 3 'v! fig! =!;?, =!;@ i =!;A,g(I

Proiectarea constructiv a elementelor componente, precum i alegerea subansamblelor i a elementelor constructive speciali ate, in"nd cont de ncrcrile de mai sus, se face aplic"nd algoritmii generali pre entai n subcap! :!<!:, precum i algoritmii i informaiile din cap >! *n urma proiectrii tuturor elementelor constructive i subansamblelor, precum i repre entrii grafice a acestora, se obine modelul solid al ansamblului! 5.5.1.) Proie( area (on# r!( i:- "e "e ali! Pornind de la modelul solid de ansamblu se pot ntocmi desenele de e%ecuie ale elementelor constructive componente, prin modificarea formei n vederea adaptrii la procesele te$nologice alese, prin introducerea c"mpurilor de tolerane i a abaterilor, prin introducerea simbolurilor legate de calitatea 0 suprafeelor, prin introducerea specificaiilor legate de material i tratamentelor M termice aplicate etc!

Ca%i ol!l 7

PROIECTAREA $ECANIS$ELOR DE POSIIONARE ALE ROBOILOR INDUSTRIALI 7.1 S r!( !ra *i f!n(+iile mecanismelor "e po iionare Funcia principal a mecanismelor de po iionare implic situarea n po iii bine definite a unui punct care aparine elementului cinematic finaj, gener"ndu#se un spaiu de lucru compact, cu c"t mai puine discontinuiti! Aceasta se reali ea asigur"nd performanele de preci ie 'de po iionare i de repetabilitate( i de portant impuse! Practica reali rii de roboi industriali a consacrat mecanismele de po iionare care au la ba lanuri cinematice descinse, obinute prin nserierea a : cuple de rotaie iKsau de translaie! Pornind de la faptul c, n general, o cupl cinematic 'de rotaie sau de translaie(, compus din dou elemente care au micri relative 'de rotaie sau de translaie, simboli ate cu U(, se poate descrie prin parametri asociai direciilor i dimensiunilor 'lungimilor( elementelor, precum i cei asociai direciei cuplei! *n fig! @!3 se pre int un model structural#funcional generali at n care parametri celor trei cuple 'notate cu i Y 3,;,:( se definesc n raport cu sistemele de coordonate po iionate n centrele cuplelor, cu a%ele 9 M n prelungirea elementelor dinspre sistemul de referin %rJr r i a%ele 9J, n planele determinate de elementele cuplei! Parametri geometrici care descriu dimensiunile, orientrile elementelor cuplelor cinematice i a direciilor acestora suntI # lungimile elementelor cuplelor :3,;,: i bu,:M # ung$iurile aE4, G[4 i aX de orientare a elementului primei cuple n raport cu sistemul de coordonate 9r%rJrCr asociat unui punct care aparine fundaieiM # ung$iurile aXZ, ai,;!:[ i ai,;,:V! de orientare a a%elor cuplelor n raport cu T sistemele de coordonate 9iEiJiCi, ?;E;J;C i, respectiv, ?:E:J:C: asociate cuplelorM # ung$iurile Pu,: de orientare a elementelor antrenate ale cuplelor fa de a%ele 9iJi, ?;J; i, respectiv, ?:J:M # ung$iurile A;,: dintre elementele comune ale cuplelor 3, ; i, respectiv, ;, :! Pornind de la multitudinea de parametri geometrici care descriu modelul structural#funcional din fig! @!3, se pot concepe o diversitate de structuri ale lanurilor cinematice de po iionare care generea diferite forme ale spaiilor de lucru! .in variantele posibile, cele care au elementele i direciile cuplelor fie paralele iKsau fie perpendiculare ntre ele, e%ist ;? de variante de lanuri cinematice de po iionare F.?B, .3?H care descriu spaii de lucru

tridimensionale nedegenerabile! .intre cele ;? de variante, pre entate n tabelul @!3, cea mai mare frecven de utili are o au po iiile a, i, n, u, , care, de obicei, prin alt nivel de particulari are, se reduc la structurile din tabelul @!;! &tructurile de po iionare 'manipulare( u uale se diferenia n funcie de posibilitile de generare a spaiului de lucru, care se poate face prin translaii dup a%ele unui sistem de coordonate carte ian utili "nd cuple de translaie cu direciile perpendiculare 4#Z#4#Z#4 'robot carte ian(M deplasri dup a%ele unui sistem de coordonate cilindric, prin intermediul setului de cuple R TT 4#X#4 'robot cilindric(M deplasri dup a%ele unui sistem de coordonate sferic, folosind combinaia R#)R#,4 'robot sferic(M rotiri n plan combinate cu o translaie sau cu o alt rotire, prin seturile de cuple 4TTRTR sau, respectiv R#X#RTTR 'robot articulat(! Pentru descrierea succesiunii cuplelor, precum i a po iiei relative a acestora s#au folosit urmtoarele simboluriI 4 pentru cupla de translaie, R # cupla de rotaie, TK#Q# # paralelismKperpendicularitate ntre a%eleKdireciile cuplelor adiacente! Pe de alt parte, n funcie de orientarea lanului cinematic 'primul element( fa de sistemul de referin cu a%a 9rCr considerat fi% sau mobil, se pot identifica roboi cu ba fi% 'v! tabelul @!;( sau mobil, n consol sau portali, pre entai n fig @!; FG?<H, .e%teritatea unui mecanism de po iionare este, cu precdere, definit de fle%ibilitatea controlului deplasrilor n spaiul de lucru i al micrilor! Fle%ibilitatea poate fi dat de posibilitile de micare, astfel nc"t s se evite MI onele cu singulariti, n care structura mecanic degenerea prin /pierderea/ * unui grad de mobilitate!

eeeeeeeeeeeProiectarea consructivXmecaX

+@V

@!; &ingularitile structurilor mecanismelor de po iionare F,?<3 consecmtin ..- 1++ ++ ((( de Po Zonare[ e%ista PosiLl)ea, consecina a configuraiilor geometrice atinse, ca +acobianul s fie nul 'Par &46& rmfef ndu/&e practQc P# Pierea unuia sau mai mu$_ 4u&te dn#ecil Z -+ 7lp &lblPtatea de las \ P _ borului dup VnfrS&t C P?S&T1 H@1are@ aSO, e UnC1 S rUC UA Q "e A C.a eCCS6A1 C UUC,@ CC C PA A C LPV IP # de frontier, c"nd elementele mecanismului de po iionare sunt e%tinse complet pentru a atinge punctele de pe frontiera e%terioar a spaiului de lucra sau retrase complet pentru lucrul pe frontiera interioar .o itiotrXRf 2(f depla&a,ea efectoru$u[ as_Z //ui mecanism de po iionare articulat bimobil, pe o traiectorie sub form de linie dreapt n punctele de s!ngulantate e%tern,

efectorul se deplasea numai n dfrec e bingulantale ,n aceste ca un implic numai cupla a doua i sp"nul de lucru degenerea ,n cercuri 'frontierele e%terioar i interioar # degenerab, 4n 2#2;22^ #ducerea mobilai mecanismului, acesta prac7c deven!nd cupl ffiKnltdV &mgulanta4 jntemab se \bserv vite a, mrit n prima &i interi lV@?@ Pnm7l dement tr-bu,e & se roteasc un ung$, mare mtr#u! interval de timp scurt, , vite cvasinul n cupla a doua pentru a se
(! VI e.a &1Tl%!#a Se ob#e -

'SfM' P@BPPIPB 8 8 =2SS IS n&- - -&te P &iblj &a a ara acceler & KV, 4Q \ P n i decelern mr te 'fig! @!:,b(, care conduc la momente mult mrite c$iar dac n unele cuple moment!il necesar este nul 'vite a este ero( k2&X _Carea! efe-td?r Xplantailor mtem d
+d

ce

&meulantile trebuie evitate nc din fa a de proiectare, fie prin po iionarea acestora in afara sp"nului de lucru sau fie prin folosirea de mecaXsme de po iionare redundante 'cu mai mult de : grade de mobilitate( &&4&e& SS Q "C 8CHn r?1 P C?Ulan"-8 Pe "e 8A Paie 8oWC smgulantap, pentru urmaruea cu acuratee a traiectonei impus vite a programata, de obicei, este mai mare dec"t cea real gri i4QV &pe-lti-aoii ts$mce ale foilor nu menionea singularitile din spaml de lucru! Astfel, este necesar, pentru programare, definfea p&is a

onelor din spaiul de lucra care trebuie s fie evitate de efector! )ocali area singularitilor i definirea dimensiunilor onelor de singularitate 'de e%emplu, ra a cercului singularitilor din fig! @!:,a( sunt specifice diverselor structuri de roboi i sunt puternic influenate i de defectele constructive, cinematice i structurale ale acestora! -a i n ca ul mecanismelor de orientare, pornind de la faptul c pentru sinte a constructiv este necesar s se cunoasc c"t mai multe soluii constructive e%istente, n continuare se pre int diverse variante constructive de cuple motoare de po iionare, bine"neles anali "nd i aspecte legale de subsistemele de antrenare a acestora! @!: &oluii constructive de cuple motoare de rotaie n fig! @!< se pre int cupla motoare de rotaie, cu elementele A i 1 i cu lagrul pe ba de rulment radial#a%ial cu role cilindrice ncruciate, acionat de motorul electric 3, prin intermediul reductorului armonic compus din elementul rigid ;, fi%at pe braul A, deformatorul eliptic : i elementul fle%ibil <, fi%at prin intermediul inelului interior al rulmentului de braul 1! &oluia din fig! @!= pre int elementele cuplei A i 1, lgruite prin intermediul rulmentului radial#a%ial cu role cilindrice ncruciate a i subsistemul de antrenare a cuplei cu reductor armonic dublu, compus din elementele rigide * i ;, elementul fle%ibil : i deformatorul eliptic <! -ele dou elemente rigide ale acestui reductor, solidari ate cu cele dou clemente ale cuplei, pentru rigidi area acesteia, sunt lgruite reciproc prin intermediul un

Afli

rulment radial cu ace b! n fig! @!@ se pre int subansamblul unei cuple motoare care permite micarea relativ de rotaie a elementelor A i 1, spri+inite de lagrul cu rulmeni radiali cu bile a, aQ! Acionarea cuplei se face cu motorul electric 3, prin ########################################Ill ll r34,rtnr armonic, comnus din

deformatorul ;, elementul rigid :, elementul fle%ibil < i arborele tubular =, re emat pe lagrul cu rulmeni radiali cu bile c, cQ! 4ransmisia prin curele sincrone A, arborele tubular >, re emat pe lagrul cu rubnenii radiali b i bQ, i transmisia prin curele sincrone B, este o parte din subsistemul de antrenare a unei alte cuple! n fig! @!> se pre int soluia constructiv a unei cuple de rotaie, lgruit de rulmentul radial#a%ial cu bile cu contact n patru puncte a, cu antrenare a%ial

prin transmisia mecanic compus din cupla+ul fle%ibil 3, arborele ; spri+init pe lagrul cu rulmenii d i d, angrena+ul cilindric :, arborele tubular < lgruit prin rulmenii b i bQ, deformatorul cu discuri e%centrice =, elementul fle%ibil @, elementele rigide > i A, solidare cu semicuplele A i 1! n interiorul cuplei se afl o transmisie mecanic, care antrenea o alt cupl, compus din cupla+ul fle%ibil B, arborele 3?, spri+init pe lagrul cu rulmenii e i eQ, angrena+ul cilindric 33, arborele tubular 3;, lgruit pe rulmenii c i cQ, i angrena+ul cilindric 3:! n fig! @!A se pre int modulul de ba al unui robot, care este compus din cupla de rotaie materiali at prin lagrul cu rulmenii radial#a%iali a i aQ i din subsistemul de antrenare compus din motorul de acionare 3, angrena+ul cilindric ;, deformatorul cu dou inele e%centrice :, elementul fle%ibil cu dantur interioar <, arborele = 'elementul rigid cu dantur e%terioar(, solidari at cu

*flana de legtur 1! ,surarea rotirii se reali ea cu traductorul de rotaie >, lantrenat prin intennediul cupla+ului transversal @! n fig! @!B se pre int subansamblul cuplei de rotaie cu elementele A i 1 llgruite cu rulmenii a 'lagr conductor( i aQ! Antrenarea cuplei se reali ea de la motorul electric 3, prin transmisia compus din arborele ;, lgruit pe

rulmenii b i bQ, deformatorul cu cam eliptic :, elementul fle%ibil < # solidari at cu ba a A # elementul rigid = # solidari at cu braul 1! ,icarea de rotaie a braului antrenat 1 este preluat prin cupla+ul fle%ibil @, de traductorul incremental >! 7./ Sol!+ii (on# r!( i:e "e (!%le ,o oare "e ran#la+ie -onstrucia g$ida+elor asociate cuplelor de translaie ale roboilor industriali este diversificat, cu precdere datorit configuraiilor acestora n seciunile longitudinal i transversal! n tabelul @!: se pre int sc$emele structural#constructive ale unor g$ida+e frecvent utili ate n construcia roboilor, industriali! &tructura modulelor pre entate este dependent de tipul motorului de acionare 'liniar sau rotativ( i de tipul transmisiei de antrenare a cuplei! Astfel, n sc$emele a i b din tabelul @!:, cuplele de translaie sunt antrenate direct de motoarele liniare ',)( i g$ida+ele sunt de tip monolag"r 'a(, respectiv bilagr 'a,aQ(M n sc$emele c i d, cuplele sunt acionate de motoare rotative ',R(, prin transmisia pinion#cremalier 3, respectiv urub#piuli ; i g$ida+ele sunt cu dou sau mai multe bilagre 'a,ajM b,bQ( dispuse transversalM n sc$ema e, motorul liniar ,) acionea cupla de translaie prin angrena+ele pinion# cremalier serie 3, 1 i g$ida+ul este cu dou 'uneori mai multe( monolagre dispuse transversal

'a, b(M n sc$ema f, cupla de translaie este n configuraie telescopic cu dou module, antrenate prin seturile de angrena+e conice i pinion cremalier 3 i ;, respectiv : i <, i g$ida+ele acestora sunt de tip bilagr 'a,aQM b,bQ(! .e obicei, pentru roboi industriali, se folosesc g$ida+e cu rostogolire, cu una sau mai multe ci de rulare, care n seciune transversal pot avea diverse configuraii, frecvent tubulare, cerute i de necesitatea spaiului interior pentru antrenarea mecanismului de orientare i a dispo itivului de pre$ensiune! *n tabelul @!< se pre int, n seciune transversal, diverse forme ale g$ida+elor, precum i po iionarea cilor de rulare! Astfel, se evidenia soluii constructive de g$ida+e cu lagre de translaie cu rostogolire cu bile 'sc$emele

a, b,c(, cu role cilindrice 'sc$emele d, e, f, g, i, +( sau cu role biconice 'sc$ema $( cu a%e fi%e sau mobile! n fig! @!3? se pre int soluia constructiv a unei cuple motoare de translaie asociat sc$emelor e din tabelul @!: i f, din tabelul @!<! &tructura constructiv a acestei cuple se pre int n cele dou po iii e%treme 'e%tins, fig! @!3?,a i restr"ns, fig! @!3?,b( i n seciune transversal 'fig! @!3?,c(! Astfel, n aceast figur se evidenia motorul liniar ,), care acionea asupra pinionului central 3, care la r"ndul su angrenea cu cremalierele ; i :, solidare cu elementele de g$idare 1 i, respectiv, -! &tructura g$ida+elor este telescopic, cu lagrele cu a%e fi%e 'b, bQ( i 'c, cQ(, pentru g$idarea elementului - fa de 1 i 'a, aQ(, pentru g$idarea elementului 1 fa de A! n plus, se evidenia i sistemul de preluare a +ocurilor din angrena+ele pinion#cremalier" cu rola < apsat

de p"rg$ia = prin intermediul urubului de reglare @, precum i sistemele de transmitere a micrii, prin curea dinat respectiv prin angrena+ pinion#cremalier, la traductorii de rotaie 4R3,;! *n fig! @!33 se pre int soluia constructiv a unei cuple de translaie n seciune transversal antrenat printr#un angrena+ pinion#cremalier '3,;( acionat de un motor rotativ 'v! tabelul @!:, sc$ema c( i cu g$ida+ul cu dou lagre cu role conice cu a%e fi%e 'a, aQ( i dou role cilindrice cu guler 'a/, aQ/(, de asemenea, cu a%e fi%e! Reglarea +ocului n g$ida+ se face prin deplasarea a%ial a corpurilor lagrelor rolelor conice :, prin intermediul filetelor de reglare, i blocarea acestora prin sistemul urub piuli st"nga#dreapta <, evideniat n seciunea A#A! *n ca ul c"nd parametrii cinematici i statici de antrenare cer mtroducerea unui angrena+ cilindric de reducere a parametrilor

micrii, pentru mrirea preci iei de po iionare, se poate adopta pentru subansamblul de antrenare soluia constructiv din fig! @!3;, n care se evidenia dou seturi de angrena+e cilindrice i pinion#cremalier '3, ; i :, <M 3, ;Q i :Q, <( dispuse n paralel i tensionate prin bara de torsiune = i cama @! 7.5 Proie( area (on# r!( i:- a ,e(ani#,elor "e %o.i+ionare Proiectarea unui mecanism de po iionare este o activitate comple%, care implic, de asemenea, funcii scop n conflict, n principal cu urmtoarele cerineI # gabarite i dimensiuni miciM # rigiditate mrit sub aciunea sarcinilor utileM # preci ie mrit de po iionareM # fr singulariti n spaiu de lucruM # reversibilitatea micrilor, pentru a permite programarea prin nvare i plaJbacOM # decuplarea micrilorM # loc pentru cablurile de control i de acionare a mecanismului de orientare i efectorului! Pentru proiectarea unui mecanism de po iionare ca parte component a unui robot industrial, pentru nceput se ntocmete lista de cerine specific, pornind de la lista de cerine pentru sistemul n care acesta este inclus 'robotul industrial, n acest ca ( i de la cerinele generale specificate pe larg n cap! ;! Proie( area %rin(i%ial- a mecanismelor de po iionare ale roboilor industriali, pornind de la funcia principal a acestora i av"nd n vedere posibilitile $ardNare de materiali are a cerinelor acestei funcii, conduce unilateral la necesitatea unui lan cinematic care are cuplele antrenate direct sau prin subsisteme de antrenare interne 'de obicei, mecanice(, uneori i e%terne acionate de motoare electrice, $idraulice sau pneumatice! Proie( area f!n(+ional- a unui mecanism de po iionare implic anali a comparativ a diverselor sc$eme structural#funcionale posibile din punct de vedere al performanelor funcionale # cerute n lista de cerine # posibilitilor te$nologice, precum i al eficienei economice! Proie( area (on# r!( i:- a unui mecanism de po iionare, pornind de la sc$ema structural#fimcional re ultat n urma proiectrii funcionale, implic parcurgerea unui algoritm care are la ba principiile i metodele pre entate n cap! : i <! 7.5.1 Proie( area (on# r!( i:- a (!%lelor "e ran#la+ie 8 a%li(a+ie %ra( i(- 7.5.1.1 Li# a "e (erin+e Pornind de la sc$ema structural#funcional a robotului industrial din fig! @!3:, se pune problema proiectrii unei structuri mecanice a cuplei de translaie, cunoc"ndI s # cursa ma%imM v # vite a nominalM a # acceleraia ma%imM F%J, ,

,Ei[> # componentele forei F i momentului re istent , la elementul efector! Pentru proiectarea constructiv, n plus, se impune luarea n considerare i a urmtoarelor cerine specificeI # durata de funcionare )+,, n oreM # preci ia de po iionare cp, n mmM # temperatura de funcionare 4, n \-M # greutatea ma%im admis 0, n OgM # dimensiuni de gabarit impuse, n mm! @!=!3!; Proiectarea (on# r!( i:- de an#a,bl! Pornind de la simplitatea structurii mecanice a robotului industrial din fig! @!3:, modulul de translaie cerut formea un ansamblu distinct, care poate fi conceput ca o structur mecanic independent! Sc/em structural-constructlv de ansamblu. n fig! @!3< se pre int o sc$em structural#constructiv, asociat cu cea structural#funcional din fig! @!3:, n care se pre int, la nivel de simboluri, principalele elemente constructive active i pasive precum i sc$emele de lgruire! Astfel, n aceast sc$em se evidenia I cupla+ele fle%ibile 3 i :, urubul ;, lagrul principal cu rulmenii a i aQM lagrele de translaie b i bQM cupla elicoidal cM lagrul secundar dM suporii A i EM carcasele 1 i FM coloanele ., .Q, ./M corpul lagr -M motorul electric ,E*M traductorul incremental de rotaie 4R3 F,l <, ,l =H! Pornind de la cerinele implicate de necesitile unui sistem mecatronic, s# au adoptatI cupla+e fle%ibile, cu rigiditate torsional mrit i insensibilitate la abaterile a%elor arborilorM lagre cu rulmeni cu bileM cupl elicoidal cu rostogolireM g$ida+e cu rostogolire cu buci cu bile!

9 variant constructiv a sc$emei structural#constructive din fig! @!3< este pre entat n seciune a%ial n fig! @!3= i n seciune transversal n fig! @!3@! )a conceperea sc$emei structural#constructive adecvate i adoptarea elementelor constructive i subansamblelor, proiectantul trebuie s fac o anali critic a mai multor variante posibile, av"nd la ba mai multe soluii constructive e%istente, precum i informaii calitative i cantitative despre diversele elemente constructive i subansamble speciali ate, posibil a fi incluse! Sc/eme bloc ansamblu i subansamble. *n fig! @!3> se pre int sc$ema bloc a ansamblului din fig! @!3=, asociat sc$emei structural#constructive din fig! @!3<, n care se evidenia subansamblele i elementele constructive componente pre entate separat n fig! @! 3A! )a identificarea subansamblelor primare ca entiti independente de monta+ 'v! subcap! :!:(, din variantele posibile se adopt aceea care asigur cea mai simpl sc$em de monta+!

*n tabelul @!= se pre int sintetic subansamblele i elementele constructive componente ale ansamblului modulului de translaie, cu sc$ema bloc pre entat n fig! @!3>, cu preci area denumirii, tipului i a funciilor principale ale acestora!

*mportana deosebit a legturilor interne i e%terne ale subansamblelor i elementelor constructive, evideniate cu linii drepte n sc$ema bloc de ansamblu 'v! fig! @!3>(, implic proiectarea constructiv a acestora independent n corelaie cu sinte a sau alegerea i verificarea elementelor constructive i a subansamblelor participante! n tabelul @!@, se i descriu aceste legturi cu preci area tipului, soluiei constructive adoptate, precum i a parametrilor de micare i statici asociai! Tabel!l 7.5 5r! -o .enumirea 4ipul Funcii principale cat! d 3 &* &ubansamblu &pecific 4ransformarea energiei electrice n motor energie mecanic ; &; -upla+ &peciali 4ransmitere de moment de torsiune fle%ibil at : &: -upl &peciali 4ransform micarea de rotaie n elicoidal cu at micare de translaie i transmite for rostogolire < &< )agr &pecific Permite micare de rotaie i preia principal fore n plan perpendicular pe direcia de micare = &= 0$ida+ &pecific Permite micare de translaie i preia fore n plan perpendicular pe direcia de micare @ &@ 4raductor &peciali 0enerea semnale electrice at dependente de spaiul parcurs > &> &uport cu &pecific Re emare elemente constructive i lagr subansamble i transmitere de fore A ? &uport &pecific Re emare subansamble i transmitere de fore

5eterminarea ncrcrilor. n fig! @!3B se pre int sc$emele forelor statice asociate subansamblelor modulului de translaie, fr luarea n considerare a forelor de greutate proprie i de frecare! .in ecuaiile de ec$ilibru static ale subansamblelor i elementelor constructive, re ultI

*n aceste relaii i n tabelul @!@, ,Z,,fQ i ,X sunt momentele de frecare din rulmenii lagrului principal i cuplei elicoidaie 'v! subcap! A!: i >!;!;(! .eoarece pentru subansamblul &= numrul necunoscutelor induse de legturi este mai mare dec"t numrul ecuaiilor statice pentru determinarea acestora se utili ea anali a cu elemente finite utili ind modelul din fig! @!;?! 4lgoritmul de proiectare a elementelor constructive i subansamblelor. A! Ale1erea *i :erifi(area (!%lei eli(oi"aie (! ro# o1olire& #!ban#a,bl!l S) 'v! fig! @!3= i @!3B(! Pornind de la valorile ncrcrilor acestui subansamblu, determinate cu relaiile de mai sus, i av"nd n vedere c scoaterea din u a cuplei se face prin u area de oboseal 'pitting( a suprafeelor active 'v! subcap! >!;!;!A(, se determin capacitatea dinamic necesar 'v! relaiile '>!>B( i '>!A?((

undeI ] Y R% &= este fora a%ial din cupl, n 5M )$# durata de funcionare n ore 'v! lista de cerine, subcap! @!=!3!3( i

este turaia n rotKmin, cu p pasul ciilor de rulare n mm, i v vite a de deplasare specificat n lista de cerine! Adopt"nd valoarea pasului, de obicei pe p<, @, A, 3?,3;H, se alege, in"nd cont de capacitatea dinamic dat de relaia '@!3;(, din cataloagele de produs 'v! subcap >!;!;!A, tabelul! >!;?(, tipul cuplei elicoidaie i parametrii fi ici i geometrici! )ungimea activ a gnrn$n$it i ffin f- to`g!^ #[fQmM#f # [#[k n care s este cursa necesar 'v! subcap! @!=!3!3( i )p # lungimea piuliei! *n ca ul c"nd pentru proiecie se adopt un sistem de ctanare cu burduf sau telescopic, lungimea activ se mrete in"nd cont i de lungimea asestui sistem n starea restr"ns! B. Proie( area le1- !rii &;#&: 'v! fig! @!3= i @!3B(! 4ransmiterea momentului de torsiune ,X6&;, de la semicupla+ul condus 'subansamblul &;( la urubul cuplei elicoidaie 'subansamblul &:(, se face prin intermediul unei asamblri arbore#butuc cu pan paralel, care se alege i calculea cu algoritmul din subcap! B!;!3!3! -! Proie( area #!ban#a,bi!l!i la1-r %rin(i%al S/ 'v! fig! @!3= i @!3B(! Alegerea dimensiunilor rulmenilor se face in"nd cont de posibilitatea de montare pe urub, dat de condiia dr [ di, unde di este diametral urubului n ona de legtur i dr #

diametrul interior ai rulmentului! -alculul de verificare al rulmenilor se face la durabilitate i const n determinarea duratei de funcionare efective i compararea acesteia cu cea impus n lista de cerine! *n plus, pentru definitivarea structurii acestui ansamblu se adopt sc$ema de monta+ a rulmenilor 'v! subcap! >!;!;!3?(, elementele de fi%are a%ial 'pretensionare(, de re emare i de etanare! D. Proie( area le1- !rii S)8S/ 'v! fig @!3= i @!3B(! Rulmenii subansambiului &< se montea presat pe urub i pentru funcionarea corespun toare 'cu +ocuri i frecri minime(, se adopt a+usta+ul recomandat de firma productoare! E. Ale1erea *i :erifi(area #!ban#a,bi!l!i &@ 'v! fig @!3= i @!3B(! Pornind de la preci ia i re oluia impuse, precum i de la tipul sistemului de comand preconi at, se adopt tipul i parametri dimensionali ai unui traductor de po iie 'v! ane%a ;(! .ac traductorul de po iie nu are cupla+ fle%ibil, acesta se adopt n funcie de condiiile de funcionare i de monta+, in"nd cont de diametrul traductorulm 'v! subcap! ;!:!3(! )egtura &: #&@ se materiali ea printr#o asamblare arbore#butuc cu tift filetat ntre cupla+ul fle%ibil i tiftul cilindric montat presat ntr#un ale a+ a%ial practicat n urub 'v! fig @!3=(! F. Proie( area #!ban#a,bi!l!i &> 'v! fig @!3= i @!3B(! Pentru lagrul secundar al urubului cuplei elicoidaie cu rostogolire se alege, av"nd n vedere c acesta este pasiv, un rulment radial cu bile seria mi+locie, cu dimensiunile dependente de diametrul tronsonului de cap al urubului! Pornind de la dimensiunile acestui rulment i ale prilor subansambiului &@, se adopt constructiv i te$nologic celelalte elemnente constructive ale subansambiului &>! G. Proie( area le1- !rii S)8S; 'v! fig @!3= i @!3B(! Rulmentul subansablului &> se montea presat pe urub, prin intermediul unui a+usta+ cu str"ngere recomandat de firma productoare! Y. Proie( area #!ban#a,bi!l!i S5 'v! fig @!3= i @!3B(! .eoarece sistemul de gliidare este cu un grad mrit de nedeterminare, pentru calcul se propune modelul de anali cu elemnte finite din fii[ @ ;? *n gcest model se pre int

sub form de bare coloanele de g$idare, modelabile cu elemente finite de tip bar, i de plci # suportul bucelor de g$idare i suportul de rigidi are frontal al ti+elor de g$idare # modelabile cu elemente finite de tip plac cu grosime constant! .eoarece este greoi s se fac predimensionare n vederea determinrii unor dimensiuni geometrice, din considerente de re isten i mai ales de deformaii 'rigiditate(, se adopt preliminar dimensiunile d, a, g$ g; i *;! )ungimea $ se adopt in"nd cont de cursa ma%im a piuliei! ncrcarea se face cu fore i momente concentrate 'v! lista de cerine, subcap! @!=!3!3(, cu direciile asociate sistemului de coordonate global! Prin anali a re ultatelor la postprocesare se urmrete ndeplinirea condiiilor de re isten 'tensiunile n ona de ncastrare a coloanelor de g$idare(, pe de#o parte, i deplasarea ma%im a nodului n care s#au aplicat forele concentrate s fie comparabil cu preci ia de po iionare, pe de alt parte! n ca ul n care aceste condiii nu sunt ndeplinite, se efectuea modificri ale unor parametri ai modelului de anali cu elemente finite i se reface anali a! Proiectarea g$ida+elor cu rostogolire presupune n prim fa alegerea tipului i dimensiunilor, urmat de o verificare a acestora! n acest ca se adopt buci cu bile recirculabile, care apoi se verificar la durabilitate 'v! subcap! A!;(, utili "nd pentru determinarea ncrcrilor forele interne din nodurile comune ale coloanelor i plcii suport a bucelor de g$idare! I. Proie( area le1- !rilor S58? *i S58S; 'v! fig @!3= i @!3B(! Aceste legturi se reali ea prin montarea psuit 'cu a+usta+e intermediare sau cu str"ngere( a coloanelor de g$idare n ale a+ele elementului ba ? i, respectiv, n placa de rea em din subansamblul &> i prin asamblri filetate cu piulie standardi ate pentru fi%area a%ial a coloanelor! K. Proie( area le1- !rii S/8? 'v! fig @!3= i @!3B(! Asamblarea flan#flan cu uruburi montate cu +oc solicitat de fora RZ<#? 8i momentul ,X<#?, se dimensionea conform algoritmului pre entat n subcap! B!<! G. Proie( area #!ban#a,bl!l!i SI 'v! fig @!3= i @!3B(! Pentru alegerea i verificarea motorului de acionare, pornind de la lista de cerine i in"nd cont de regimurile de lucru specifice roboilor industriali 'v! subcap! >!<!3(, se evaluea randamentele pariale ale subansamblelor cu frecri semnificative i se determin parametrii puterii de acionare! Alegerea tipului i a parametrilor motorului, precum i verificarea acestuia, se face urmrind subcap! >!<! L. Proie( area le1- !rii S18S' 'v! fig @!3= i @!3B(! .eoarece dimensiunile arborelui motorului sunt impuse ale a+ul semicupla+ului de intrare al subansamblului &< i asamblarea de tip arbore#butuc cu pan paralel se adopt

n corelaie cu acestea! $. Proie( area #!ban#a,bl!l!i &; 'v! fig @!3= i @!3B(! Av"nd n vedere condiiile de proiectare impuse n lista de cerine, n acest ca se adopt un cupla+ cu discuri fle%ibile, cu posibiliti de compensare a abaterilor a%elor elementelor pe care le leag i cu rigiditate torsional mrit! Proiectarea acestuia se reali ea urmrind recomandrile din subcap! >!:!3!3! 5! Proie( area legturii &l#? 'v! fig @!3= i @!3B(! ,otorul de acionare se prinde pe suportul ? prin intermediul unei asamblri flan#flan, cu uruburi montate cu +oc, solicitat de momentul ,Sf#?! .imensiunile acestei asamblri se detennin cu algoritmul din subcap! B!<! O. Proie( area le1- !rilor El i E) 'v! fig @!3>(! Aceast legtur se materiali ea prin asamblri flan#flan, cu uruburi montate cu +oc, solicitate ca n fig! @!3B,f i, respectiv @!3B,g, de asemenea, calculabile cu algoritmul din sucap B!<! P. Proie( area ele,en !l!i (on# r!( i: ? 'v! fig @!3= i @!3B(! -oncepia acestuia presupune adoptarea formei i dimensiunilor prilor componente, care n vederea ndeplinirii funciei impuse sunt solidari ate prin sudare! n urma ntocmirii modelului solid se obine automat modelul cu elemente finite, care se ncarc i restricionea respect"nd sc$ema din fig! @!3B,g! Anali "nd starea de tensiuni, precum i cea de deformaii, n ca ul e%istenei abaterilor de la valorile admisibile se reali ea modificri geometrice urmat de alt anali cu elemente finite! .up proiectarea fiecrei pri componente 'element constructiv( i repre entarea ca modele solide independente, se reali ea asamblarea acestora ntr#un model solid de ansamblu, in"nd cont de cotele comune n onele de legtur! 7.5.1.) Proie( area (on# r!( i:- "e "e ali! n desenele de e%ecuie ale elementelor constructive componente se marc$e , grafic sau simbolic, detaliile te$nologice ale dega+rilor filetelor e%terioare, ale dega+rilor de rectificare, ale onelor de racordare sau de teire i

ale operaiilor te$nologice 'sudare, tratament termic(! n plus, se evidenia n aceste desene abaterile de e%ecuie i de po iie a suprafeelor, precum i simboli rile i valorile referitoare la calitatea prelucrrii suprafeelor! Aceste aspecte sunt evideniate fr ec$ivoc n desenele de e%ecuie ale elementelor constructive! 7.5.' Proie( area (on# r!( i:- a ,o"!lelor "e ro a+ie8a%li(a+ie %ra( i(7.5.'.1 Li# a "e (erin+e *n vederea proiectrii constructive a modulului de rotaie din componena robotului industrial cu sc$ema structural#funcional din fig! @!3:, se impune cunoaterea urmtorilor parametriI cp # cursa ma%imM co # vite a nominalM e # acceleraia ma%imM forele care acionea asupra elementului de legtur cu suportul ? de ieire E: din modulul de translaie anali at mai sus 'fig! @!3= i @!3B(M regimurile de deplasare sunt aceleai ca n ca ul modulului de translaie! Pentru proiectarea constructiv, n plus, se impune luarea n considerare i a urmtoarelor cerine specificeI # durata de funcionare )il n oreM # preci ia de po iionare cp, n mmM # temperatura de funcionare 4, n \-M # greutatea ma%im admis 0, n OgM # dimensiuni de gabarit impuse n mm, dac este ca ul! 7.5.'.' Proie( area (on# r!( i:- "e an#a,bl! ,odulul de rotaie de proiectat formea un ansamblu distinct i poate fi conceput ca o structur mecanic independent! Sc/em struclural-constructiv de ansamblu. *n fig! @!;3 se pre int o sc$em structural#constructiv, asociat cu sc$ema structural#funcional a acestui modul, din fig! @!3:, n care se pre int, la nivel de simboluri, principalele elemente constructive active i pasive i sc$emele de lgruire! Astfel, n aceast sc$em se evidenia transmisia electomecanic de antrenare, compus din motorul electric ,E;, cu ta$ogenarotorul 40, cupla+ul radial 3 i reductorul armonic ;, susinute de corpul A! -upla de rotaie, materiali at prin lagrul a, are o parte fi%, solidarari at de corpul A, i cealalt parte mobil, legat de elementul de ieire : din reductorul armonic! ,icarea de antrenare a traductorului de po iie 4R este preluat de transmisia prin curea dinat <, arborele = 'susinut de lagrele b, bQ i corpul -( i cupla+ul fle%ibil @! *n fig! @!;; se pre int o variant constructiv a sc$emei structural# constructive din fig! @!;3! )a conceperea sc$emei structural#constructive adecvate i adoptarea elementelor constructive i subansamblelor, proiectantul trebuie s fac o anali critic a mai multor variante posibile, avnd la ba mai multe soluii constructive e%istente i informaii calitative i cantitative despre diversele elemente constructive i subansamble speciali ate iKsau specifice, posibil a fi incluse!

Sc/eme bloc de ansamblu i subansamble. in fig! @!;: se pre int sc$ema bloc a ansamblului din fig! @!;;, asociat sc$emei structural#constructive din fig! @!;3, n care se evidenia subansamblele i elementele constructive componente, pre entate i n fig! @! ;<! Pentru identificarea subansamblelor primare ca entiti independente de monta+ 'v! subcap! :!:(, din variantele

posibile se adopt aceea care asigur cea mai simpl sc$em de monta+! n acest ca se evidenia patru subansamble i trei elemente constructive!

&ubansamblul &* 'motorul electric(, centrat n raport cu ba a ? i fi%at de aceasta cu uruburi montate cu +oc, se leag de deformatorul reductorului armonic 'subansamblul &;(, printr#o asamblare arbore#butuc cu pan paralel! Elementul rigid al reductorului armonic este centrat i fi%at, de asemenea, la elementul constructiv ba ?! &ubansamblul &; 'reductorul armonic( este fi%at de inelul interior al rulmentului cuplei 'subansamblul &:( printr#o asamblare flan#flan cu uruburi monatate cu +oc! Pe de alt parte, subansamblul &: este

fi%at i centrat pe carcasa intermediar 3, care la r"ndul ei este centrat i fi%at la ba a ?! n tabelul @!> se pre int sintetic subansamblele i elementele constructive componente ale ansamblului cu sc$ema bloc din fg! @!;:, cu preci area denumirii, tipului i a funciilor principale ale acestora! Pornind de la importana deosebit a legturilor subansamblelor i elementelor constructive, evideniate simbolic n sc$ema bloc de ansamblu, pentru proiectarea constructiv ca entiti independente, datele principale care descriu aceste legturi sunt sinteti ate n tab! @!A

5eterminarea 6ncrcrilor. n fig! @!;= se pre int sc$emele forelor statice asociate subansamblelor i elementelor constructive ale ansamblului modulului de translaie din fig @!;; 'fig! @!;<( ! .in ecuaiile de ec$ilibru static, re ultI

Forele Ff,F\,EV,,q,,J i #f corespun toare legturii de intrare 3; 'fig! @!;:( n ansamblul modulului de rotaie sunt egale cu forele F+P!FJX!FX!,+f ,,J: i, respectiv, ,X:, corespun toare legturii E: de ieire din ansamblul modulului de translaie, date de relaiile '@!A(!!!'@!3:( .eterminarea valorilor unor fore sau momente cu relaiile de mai sus este condiionat de cunoaterea lungimilor l+, /, li! Acestea se vor obine n urma proiectrii elementelor constructive i subansamblelor parcurg"nd algoritmul de mai

+os! 4lgoritmul de proiectare a elementelor constructive i subansamblelor. A. Ale1erea *i :erifi(area #!ban#a,bl!l!i S' 'v! fig! @!;; i @!;<(! Pentru alegerea reductorului armonic, montat cu elementul rigid imobil 'v! subcap! >!;!3!:(, raportul de transmitere necesar

se calcule n funcie de vite ele ung$iulare 'turaiile( la arborele motorului i la ieire 'adoptate n funcie de tipul motorului de acionare i, respectiv, regimurile de funcionare(! Alegerea reductorului armonic din cataloagele firmelor productoare, precum i verificarea acestuia, in"nd cont de parametrii puterii la intrareKieire i regimul de funcionare impus, se face conform algoritmului din subcap! >!;!3!:! B. Proie( area #!ban#a,bl!l!i S) 'v! fig! @!;; i @!;<(! Proiectarea subansamblului lagrului cu rulment radial#a%ial cu role cilindrice ncruciate presupune alegerea i verificarea rulmentului, pornind de la sc$ema de ncrcare din fig! @!;=,a i in"nd cont de cele pre entate n subcap! A!:! C. Proie( area le1- !rii 1' 'v! fig! @!;; i @!;<(! Aceast legtur, de tip flan# flan cu uruburi montate cu +oc, este identic cu legtura de ieire E: a modulului de translaie proiectat conform algoritmului de la pag! 3AA! Astfel, pentru acest modul se preiau dimensiunile determinate cu oca ia proiectrii legturii E: i, n plus, se definitivea forma flanei de legtur a subansamblului &: 'v! fig! @!;<( cu clementul suport ? 'v! fig! @!;;(! 10. Proie( area #!ban#a,bl!l!i S/ 'v! fig! @!;<(! Preliminar, se alege tipul i caracteristicile traductorului de po iie 'v! ane%a ;(, pornind de la sc$ema de comand i re oluia cerut de preci ia de po iionare! -elelalte elemente constructive, av"nd n vedere c transmisia de antrenare a traductorului este cinematic 'fore re istente nesemnificative(, se proiectea respect"nd aspecte de preci ie, de rigiditate i te$nologice! E. Proie( area le1- !rilor S)8' *i S/8' *i a ele,en !l!i ' 'v! fg! @!;; i @!;<(! Pentru reali area preci iei impuse, in"nd cont de re oluia traductorului, se determin raportul de transmitere aj transmisiei prin curea dinat! Aceasta se alege din cataloagele de produs, conform subcap! >!;!:, n corelaie cu roile de curea! F! Proie( area ele,en elor (on# r!( i:e 1 *i ? 'v! fig! @!;; i @!;<(! Proiectarea fonnei i dimensional a acestor elemente constructive se reali ea in"nd cont de formele i dimensiunile celorlate subansamble i elemente constructive de+a identificate! Pentru aprecierea acestora ca elemente de susinere, mai ales din punct de vedere al rigiditii mrite necesare, se reali ea anali a cu elemente finite in"nd cont de sc$ema ncrcrilor din fig! @!;=, e i d! B. Proie( area #!ban#a,bl!l!i SI 'v! fig! @!;; i @!;<(! &imilar ca n ca ul modului de translaie, motorul de acionare se alege i se verific conform celor pre entate n subcap! >!<! E. Proie( area le1- !rilor S'8S)& S)81 *i 18? 'v! fig! @!;; i @!;<(! Acestea sunt legturi flan#flan cu uruburi montate cu +oc care se dimensionea , in"nd cont de sc$emele de ncrcare asociate din fig! @!;=, cu algoritmul pre entat subcap! B!<! .up proiectarea fiecrei pri componente i repre entarea ca modele solide independente, utili "nd pac$ete program performante, se reali ea asamblarea acestora ntr#un model solid de ansamblu, in"nd cont de cotele comune n onele de legtur! 7.5.'.) Proie(a rea (on# r!( i:- "e "e ali! *n desenele de e%ecuie ale elementelor constructive componente se marc$e , grafic sau simbolic detaliile dega+rilor de rectificare, onelor de racordare sau de teire i

ale unor operaii te$nologice 'tratament termic(! n plus, se evidenia n aceste desene abaterile de e%ecuie i de po iie a suprafeelor, precum i simbolurile referitoare la calitatea prelucrrii suprafeelor!

Ca%i ol!l ;

PROIECTAREA SUBSISTE$ELOR DE ANTRENARE A CUPLELOR ROBOILOR INDUSTRIALI ;.1 S r!( !ra *i f!n(+iile #!b#i# e,elor "e an renare a (!%lelor robo+ilor in"!# riali Pentru ca un lan cinematic desc$is de po iionare sau de orientare s devin mecanism, se impune antrenarea independent a cuplelor motoare ale acestuia! Aceasta se poate reali a "ire( 'fig!>!3(, introduc"nd n cupl un motor #a! in"ire( & prin intermediul unei mecanism 'transmisii mecanice( motor# cupl, antrenat de un motor de acionare 'tabelul >!3(! *ndiferent de situaie, subansamblul mecano# energetic 'motomecanism( care antrenea cupla, n continuare, se va numi #!b#i# e, "e an renare. Pentru antrenarea indirect a cuplelor unui lan cinematic de po iionare sau de orientare, sunt posibile soluii te$nice diverse, n funcie de tipurile subsistemelor componente F.?B, .*9+I # motoare de acionare de rotaie ',R( sau de translaie ',4(M # mecanisme intermediare motor#cupl monomobile, bimobile sau trimobile, pe de#o parte, sau monocontur, bicontur sau policontur, pe de alt parte! ,otoarele de acionare rotative electrice, $idraulice i, mai rar, pneumatice pot antrena direct cuple de rotaie, iar cele liniare $idraulice, pneumatice i, mai rar, electrice pot antrena cuple de translaie! ,ecanismele motor#cupl monomobile care conin o singur cupl a lanului cinematic de po iionare sau de orientare, denumite i ,e(ani#,e "e an renare in"i:i"!al- F.3?H 'tabelul >!3(, au structura diferit de a celor bimobile care conin dou cuple 'una antrenat i cealalt motoare( sau a celor trimobile cu trei cuple 'una antrenat i celelalte dou motoare(, put"nd fi numite ,e(ani#,e "e an renare (!%la e. *n tabelul >!3 se pre int sc$emele structurale ale celor mai u uale mecanisme monomobile monocontur, de antrenare individual, care n funcie

de tipul cuplelor sau al elementelor coninute pot fi cu angrena+e 'tabelul >!3,a!!!f(, cuple elicoidale 'tabelul >!3 ,g,$( iKsau bare articulate 'tabelul >!3,i!!!n(! *n sc$emele din tabelul >!3, n plus, se evidenia parametru de intrareKieire i principalii parametri constructivi! n tabelul >!; se pre int mecanisme motor#cupl bimobile care, cu precdere, sunt mecanisme cu bare articulate, uneori conin"nd cuple elicoidale

sau angrena+e! n tabelul >!: se pre int dou motomecanisme trimobile cu bare articulate 'tabelul >!:,a( i cu elemente fle%ibile 'tabelul >!:,b(! Tabel!l ;.)

;.' Tran#,i#iile #!b#i# e,elor "e an renare a (!%lelor robo+ilor ;.'.1 Tran#,i#ii (! an1rena9e 4ransmisiile cu angrena+e au utili are larg n construcia subsistemelor de antrenare a cuplelor roboilor, permi"nd transformarea i transmiterea micrilor, ntre arbori cu po iii relative diverse, cu rapoarte de transmitere constante n domenii de puteri foarte largi i cu randamente i durabiliti ridicate! )i funcie de tipul roilor dinate utili ate, angrena+ele pot fi cu roi dinate rigide, form"nd transmisii cu a%e fi%e sau cu a%e mobile 'planetare(, sau cu una din roi rigid i cealalt fle%ibil, form"nd transmisii armonice! ;.'.1.1 Tran#,i#ii (! ro+i "in+a e (! a4e fi4e Structura i funciile angrena$elor cu roi dinate cu axe fixe. Angrena+ul arc la ba cel mai simplu mecanism monocontur format din dou roi dinate i un element suport al arborilor acestora, care reali ea transmiterea puterii prin contactele neconforme 'cuple superioare(, formate de profilele active ale dinilor celor dou roi! *n construcia sistemelor mecanice ale produselor mecatronice, datorit avanta+elor privind telinologicitatea i constana raportului de transmitere cu modificarea distanei dintre a%e, se folosesc frecvent angrena+ele evolventice, care pot fiI (ilin"i(e # e%terioare 'fig! >!;,a( sau interioare 'fig! >!;,b( # cu a%ele roilor paraleleM (oni(e 'fig! >!;,c(, cu a%ele roilor concurenteM 2i%erboloi"ale& cu a%ele roilor oarecare n spaiu 'fig! >!;,d(! Pentru transformarea micrii de rotaie n translaie, i invers, se pot utili a angrna+ele roat#cremalier 'angrena+

cilindric cu ; m^ g9 cu direcia vite ei de translaie perpendicular pe a%a de rotaie, 'fig! >!;,e(! Funciile de transmitere a micrilor i momentelor de torsiune pentru angrena+ele din fig! >!;, a!!!d suntI

unde coX sunt vite ele ung$iulare de intrare i de ieire, ,,,c # momentele de torsiune de intrare i de ieire, 0n # raportul de transmitere 'constanta constructiv(, cu e%presia

n care u sunt numerele de dini ale celor dou roi! Pentru angrena+ul din fig! >!;,e, aceste funcii suntI unde ri este ra a cercului de divi are a pinionului!

cu e%presia constantei constructive

An1rena9ele (ilin"ri(e cu dantur e%terioar sunt frecvent uti ate n construcia transmisiilor mecanice, asigur"nd limite largi de e%ecuie, monta+ i funcionare! Frecvent n construcia roboilor se nt"lnesc i angrena+ele cilindrice cu dantur interioar, ca av"nd gabarite micorate i randamente mai bune, c$iar dac sunt mai costisitoare din punct de vedere te$nologic! Angrena+ele cilindrice pot f reali ate cu dantur dreapt sau nclinat! .antura dreapt se recomand la vite e periferice mici 'v b =!!!A mKs(! .antura nclinat, datorit gradului de acoperire mrit i a ncrcrii progresive a dinilor n angrenare, asigur re isten 'portant( i silenio itate mrite! 7ng$iul de nclinare a dinilor roilor F: poate avea valori n domeniul A \!!!3=\ 'ma% ;=\ (, recomand"ndu#se ': Y 3?\, pentru ca ul danturii durificate superficial 'PR- [ =?( i ' # 3=\, pentru roi cu dantura din materiale de mbuntire 'P1 b :=?(! Aceast restricie este dictat, n principal, de necesitatea limitrii componentei a%iale a forei normale de angrenare, din considerente de optimi are a lagrelor! Pentru calculul de re istena se utili ea raportul de angrenare ca fiind valoarea raportului dintre numrul de dini ai roii i ai pinionului 'roata cu numrul minim de dini(! Rapoartele de angrenare care pot fi reali ate de angrena+ele cilindrice, n condiii acceptabile de funcionare i te$nologice, se situea n domeniul 3!!!A! An1rena9ele (oni(e sunt folosite pentru transmiterea micrii de rotaie ntre arbori a cror a%e sunt concurente, n vederea sc$imbrii direciei micrii! Aceste angrena+e pot avea dantur dreapt, nclinat sau curb! .antura dreapt se recomand pentru angrena+ele care au vite a periferic a roilor v b = mKs, cea nclinat pentru vite e v b 3? mKs, iar cea curb pentru valori mrite ale vite ei periferice v c ':?!!!=?( mKs! .anturile nclinat i curb asigur, n plus de portanta mrit, o funcionare mai silenioas, cu un nivel sc ut de vibraii! Angrena+ul conic cu cea mai larg utili are este cel ortogonal, care are ung$iul dintre a%ele roilor B?\! Angrena+ele conice i, n mod special, cele cu dantur curb necesit te$nologii i utila+e de e%ecuie mai pretenioase, comparativ cu cele necesare reali rii angrena+elor cilindrice! An1rena9ele $iperboloidale se folosesc pentru transmiterea micrii de rotaie, cu raport de transmitere constant, ntre arbori cu a%e # oarecare n spaiu # ncruciate! Angrena+ul cu roi dinate cilindrice cu a%e ncruciate care apro%imea angrena+ul $iperboloidal se numete angrena+ elicoidal, care pentru ung$iul dintre a%ele arborilor B?\ devine an1rena9 ,el(a . Aceste angrena+e cu ung$iul de nclinare aj danturii mrit au una din roi, numit melc, cu un numr mic de dini '3!!!<( i roata con+ugat cu dantur nclinat care mbrac melcul 'angrena+ melcat cilindric(! 5umrul mic de dini 'nceputuri( ai melcului face ca raportul de transmitere care poate fi reali at de astfel de angrena+e s fie mare, av"nd la transmisiile de putere valori n domeniul A? !!!3??, dat fiind, pe de#o parte, faptul c randamentul transmisiei scade cu creterea

raportului de transmitere, iar pe de alt parte, dificultile de ordin te$nologic generate de gabarite mrite! 7eometria angrena$elor. Principalele elemente geometrice care definesc angrena+ul cilindric e%terior i interior cu dantur dreapt i nclinat sunt pre entate n tabelele >!< i, respectiv, >!=! *n relaiile cu semn dublu din aceste

tabele, semnul superior este valabil pentru angrena+ul e%terior, iar semnul inferior pentru cel interior! Angrena+ele cilindrice cu dantur dreapt sau nclinat se pot reali a cu dantur nedeplasat sau deplasat, n scopul obinerii unor angrena+e cu distana dintre a%e impus sau a unor angrena+e cu portant mrit la ncovoiere, contact iKsau griparc! Angrena+ul conic cu raportul de transmitere constant este un angrena+ sferic, care are a%oidele micrii suprafee conice cu semiung$iurile =u 'tabelul >!@(! 0eometria

acestui angrena+ se poate studia prin analogie cu cea a unui angrena+ cilindric, ca fiind un ca particular al unui angrena+ conic la care punctul de intersecie a a%elor conurilor se afl la infinit! Pentru telinologicitate mrit, se consider flancurile dinilor roii plane de referin suprafee plane, n acest fel apro%im"nd#se angrena+ul evolventic cu unuj octoidal, motiv pentru care n practic se reali ea numai angrena+ ero sau ero#deplasat! Elementele geometrice ale angrena+elor conice cu dantur curb se determin n funcie de tipul danturii, fiind dependente direct de tipul i

construcia mainii unelte pe care se reali ea prelucrarea! Elementele geometrice ale angrena+elor conice cu dantur dreapt i nclinat sunt pre entate n tabelul >!@! .eplasrile de profil ale angrena+elor conice pot fi radiale i tangeniale! .eplasrile tangeniale sunt utili ate n scopul egali rii portantei la ncovoiere a celor dou roi, n situaia reali rii acestora din acelai material! &c$ema i principali parametri geometrici ai angrena+elor melcate cilindrice sunt pre entate n tabelul >!>

8alculul angrena$elor cu roi dinate rigide F2?:, R?;H! )a proiectarea angrena+elor, pentru prent"mpinarea cedrii, pe de#o parte, prin deteriorarea flancurilor active consecin, de obicei, a apariiei pitting#ului i, pe de alt parte, prin ruperea dinilor cau at de oboseala materialului, se impune s se limite e tensiunile ma%ime care apar n contactul forat al dinilor i, respectiv, de ncovoiere de la ba a dintelui, la valori admisibile! Relaiile de calcul de predimensionare a angrena+elor, lu"nd n considerare cele dou solicitri, sunt sinteti ate n tabelul >!A!

Alegerea materialului pentru angrena+ele sistemelor mecanice ale produselor mecatronice se face urmrind obinerea unor mase i gabarite minime, funcionri silenioase i eficien economic! .intre materialele care asigur aceste condiii, oelul constitue principalul material folosit, remarc"nd#se prin c"mpul larg de proprieti utile pe care le asigur! Astfel, se nt"lnescI oelurile de mbuntire nealiate '9)-<=, 9)-@?( sau aliate '<?-rl9, <3,o-rll, =?6-rll(, care n urma tratamentului termic de mbuntire 'clire i revenire nalt( conduc la duriti P1 b :=? i, deci, se folosesc pentru roi ncrcate cu sarcini mici i mediiM oelurile de cementare nealiate '9)-3?, 9)-3=( sau aliate ';3,o,n-rl;, 3A,o-r5il:(, care n urma tratamentelor termoc$imic i termic, de cementare 'mbogire a stratului suprficial n carbon( i, respectiv, clire i revenire +oas, a+ung la duriti PR=A!!!@= i, deci, se folosesc pentru roi dinate puternic solicitate, pentru a se obine gabarite mici! Pentru evitarea deteriorrilor roilor dinate # ruperea iKsau distrugerea flancurilor dinilor # cau ate de solicitrile variabile de ncovoiere i presiune de contact, se stabilesc tensiunile admisibile pentru solicitarea de presiune de contact i de ncovoiere, determinabile cu relaiileI

n care summ Y 3,3= i &Fmin Y 3,;= sunt factorii de siguran i oiiiunY ?!3=P1a;= ,Pa, 9Fiim Y =??!!!@?? ,Pa, pentru oelurile de mbuntire din bare laminate, 8l 9Plim m 3<7L!!! l+uu i+i9d, 0eiim -: ^2`26 !!! 662`2 i^u a, %Zi!iLi !ii[i!i!: :iZ cementareM tensiunile limit de oboseal sunt tensiunile ma%ime, care la un anumit numr de cicluri de solicitare produc deteriorri semnificative! 8onstrucia miilor dinate rigide FR?<H ! Roile dinate se e%ecut ntr#o illc7- veii iXiuiv# tav luunX Nvni+uuXuvN,

dictat de dimensiuni, material, destinaie, te$nologia de e%ecuie i mrimea seriei de fabricaie! Pentru structurile mecanice ale sistemelor mecatronice de importan deosebit, la proiectarea roilor dinate sunt aspectele legate de masele i momentele de inerie, pe de#o parte, i de posibilitile de compensare a +ocurilor, pe de alt parte! Roile dinate de dimensiuni mici, care n raport cu dimensiunile arborelui pe care sunt fi%ate au diametrul cilindrului de cap al rotii da b di 'diametrul arborelui(, se e%ecut corp comun cu arborele 'fig! >!:(! n ca ul dimensiunilor mai mari ale roilor, comparativ cu arborele 'di b da b 3=? mm(, seciunea cilindrului din care sunt e%ecutate n ona discului roii este plin 'fig! >!<(, limea poriunii danturate 'coroanei( poate fi egal 'fig! >!<,a( sau mai mic dec"t ona butucului po iionat asimetric 'fig! >!<,b( sau simetric 'fig! >!<,c(! Roile de dimensiuni mai mari se e%ecut cu seciune variabil, coroana danturat fiind solidari at cu butucul printr#un disc cu guri de uurare 'fig! >!=,a( sau spie 'fig! >!=,b(! ,ulte structuri mecanice, cu angrena+e, de produse mecatronice, pentru mrirea preci iei, au posibiliti suplimentare de anulare sau cvasianulare a +ocurilor! Aceasta se poate efectua prin deplasarea relativ de rotaie 'fig! >!@( sau de translaie 'fig! >!>( a celor dou pri ale uneia din roi, secionat n plan frontal! .eplasrile pentru diminuarea +ocurilor se pot face prin re1lare in er,i en F\ 'la monta+ sau c"nd se impune n perioada de e%ploatare( # prin intermediul unei asamblri filetate 'fig! >!@(, n ca ul translaiei a%iale 'soluie valabil numai n ca ul angrena+elor cilindrice cu dantur nclinat( sau prin intermediul unui e%centric 'fig! >!>(, n ca ul rotirii relative # sau prin re1lare a! o,a - 'permanent(, cu a+utorul unor arcuri elicoidale de

compresiune 'uneori put"nd fi i de traciune(, montate tangenial 'fig! >!A( sau a%ial 'fig! >!B,a( i fle%ionale 'fig! >!B, b(! -onstrucia transmisiei cu roi dinate conice este ngreunat de faptul c, n general, una din roi trebuie montat n consol, n condiiile n care deformaiile elastice ale elementelor trebuie s fie mici, iar, uneori, sistemul de reali are a lagrelor trebuie s permit reglarea +ocului din angrena+, pentru e%istena unor condiii necesare unei angrenri corecte! n fig! >!3? se pre int o soluie constructiv pentru reglarea +ocurilor angrena+elor conice, independent de sistemul de lgruire, prin deplasarea a%ial a uneia din roi, la acionarea unor tifruri filetate!

;.'.1.' Tran#,i#ii %lane are (! ro+i "in+a e F.**, 69*H Structur i funcionare. 4ransmisia n care e%ist roi dinate cu a%e mobile este numit unitate planetar! Angrena+ul unitii planetare re ult dintr# un angrena+ cu a%e fi%e, prin rotirea unei a%e a acestuia n +urul celeilalte a%e considerat fi%! n funcie de angrena+ul cu a%e fi%e din care deriv, unitile planetare cu aplicabilitate n practic pot fi a%e paralele 'fig! >!33,a( sau concurente 'fig! >!3 l,b(, ambele compuse din satelitul s, roata central c i braul portsatelit $! 4ransmiterea micrii de la un element n micare de rotaie cu a% mobil 'satelit( la un alt element, dar cu a% fi%, se poate reali a prin cupla+e mobile radiale '9ld$am, fig! >!3;,a( sau ung$iulare 'cardanice, fig! >!3;,b(, sau prin intermediul unui alt angrenai planetar, interior sau e%terioar, cu trei elemente centrale 'fig! >!3:(! n ca ul n care acest mecanism are toate trei

elementele centrale n micare de rotaie, se utili ea denumirea de !ni a e %lane ar-

bi,obil- 'diferenial(, iar c"nd una din roile centrale are vite a ung$iular nul 'este blocat(, se n!,e* e !ni a e %lane ar- ,ono,obil-. Av"nd n vedere c cele trei elemente centrale pot fi motoare 'antrenoare(, blocate sau receptoare 'antrenate, re istente( se pot obine @ variante de uniti planetare difereniale i ase variante de uniti planetare rnonomobile! .eci, pentru definirea complet a acestor mecanisme este necesar s se preci e e funcia i rolul elementelor centrale! .ei posiblitile cinematice ale unitilor planetare rnonomobile i difereniale sunt largi n anumite ca uri practice acestea sunt insuficiente, astfel implic"nd combinarea acestora n vederea obinerii de uniti planetare cu dou roi centrale 'fig! >!3:( sau mecanisme planetare comple%e cu cel puin dou brae portsatelit! ,icrile elementelor unei transmisii cu roi dinate sunt univoc determinate dac se cunosc micrile arborilor e%teriori! )egea de transmitere n acest ca este dal de raportul de transmitere, care ia n considerare constante constructive 'numerele de dini( ale roilor dinate componente! Pentru unitatea planetar cu roata central cz blocat 'fig! >!3:( rapoartele de transmitere se determin cu relaiile 'formulele lui Lillis(I

n care i'( este raportul cinematic interior,

n aceast relaie semnul superior 'a( corespunde variantei din ig! >!3:,a i semnul inferior este pentru sc$emele din >!3:,b i c, pentru care, n plus, se consider c Y c !

4ransmisiile planetare, din punct de vedere al randamentului, se deosebesc prin structura mecanismului planetar comple% i raportul de transmitere! 9 unitate planetar are randamente cu at"t mai bune cu c"t numrul angrena+elor i raportul de transmitere sunt mai mici F.33H! -a urmare la proiectarea acestora se aleg soluii de compromis, in"nd cont de cele dou criterii! 4ransmisiile planetare frecvent utili ate n practic sunt re"!( oarele %lane are& care transmit puterea mecanic, de la intrare la ieire, cu reducerea vite ei ung$iulare i totodat cu multiplicarea momentului de torsiune! Rcductoarele planetare, din punct de vedere aj utili rii, pot fi de u general sau speciali ate! -ele de u general pot fi ntr#o singur treapt, n dou sau mai multe trepte i difereniale! &pre deosebire de reductoarele planetare de u general, cele speciale pre int unele particulariti, care le limitea domeniul de utili are la un anumit scop! .e e%emplu, reductoarele planetare specifice sistemelor mecanice ale produselor mecatronice sunt caracteri ate de preci ii, rigiditi torsionale i randamente mrite, la gabarite, mase i momente de inerie reduse! 8onstrucia reductoarclor planetare. *n fig! >!3< se pre int soluia constructiv a unui motoreductor planetar, care are la ba o unitate planetar cu dou roi centrale, cu sc$ema structural din fig! >!3:,b! Pentru creterea

capacitii portante corespun toare gabaritului radial minim, flu%ul de putere este ramificat n paralel, prin intermediul a trei satelii dubli dispui ec$iung$iular! .eoarece n practic e%ecuia nu este ideal, datorit abaterilor te$nologice de e%ecuie i de monta+, transmisiile cu flu%uri de for n paralel sunt nederminate, implic"nd funcionarea neuniform, cu +ocuri iKsau ocuri sau la limit conduc"nd la blocare! Evitarea acestor situaii se poate face prin creterea preci iei de e%ecuie 'variant costisitoare din punct de vederei economic, de la un anumit nivel de preci ie n sus( iKsau prin autopo itionarea+ relativ a unor elemente constructive prin intermediul unor legturi cu! elasticitate mrit! 33 Reductoarele planetare sunt ansamble mecanice comple%e i, de obicg+l sunt e%ecutate de firme speciali ate, astfel c pentru situaii practice, inclusnj cele din mecatronic, se pune problema alegerii i verificrii acestora pentr+T r[ ruX Z^j ZfP l ZZ pnnprAtp PbY^ lPSiQJsff^ vXnviumv 6,76*5X6 uv uuuXuiv! n tabelul >!B se pre int dimensiunile i caracteristicile funcionale aei motoreductoarelor de preci ie '+ocul mai mic de :Q(, &4@= i &4A=, produse2TT firma &7,ER &A! 6alorile numerice ale parametrilor celor dou tipuriI3gl motoreductoare, n ca ul n care sunt diferite, sunt separate de simbolul /2i Pentru calcule de proiectare, se consider turaia nominal a motorului n Y :TT1 rotKmin, durata de funcionare nonnal 4 Y 3???? ore '*9B ciclurr+P funcionare(, la momentul de torsiune nominal sau durata de func+on+m minim 4mil Y 3?? ore, la momentul de torsiune ma%im! Pentru cuplarea acestor reductoare la transmisia de antrenat, pornind de+fl valorile mult micorate ale forelor radiale i a%iale de ncrcare a arborelui++1 ieire, evideniate i n tabelul >!B, se utili ea cupla+e fle%ibile cu ngidita, trtrinnal mrit si cu posibiliti de compensare a abaterilor de la coa%ialitaterT

;.'.1.). Tran#,i#ii ar,oni(e F,?@H Structur i funcionare. Funcional transmisiile armonice se pot considera ca deriv"nd din transmisiile planetare 'fig! >!3=, a( cu roata central ; 'de obicei, fi%(, arborii 3 i =, satelitul : i roata central mobil <! ntr#o alt variant, transmiterea micrii ntre satelitul : i arborele = se poate face prin intermediul cupla+ului fle%ibil @ 'fig! >!3=,b(! Prin introducerea rolei > n interiorul satelitului :, cu posibilitate de rotire reciproc 'fig >!3=,c(, nu se produc modificri din punct de vedere cinematic privind celelalte elemente! ,"rindu# se diametrul rolei >, satelitul : devine un inel fle%ibil, care reali at corp comun cu tubul @ conduce la elementul fle%ibil A 'fig >!3=,d(! .eoarece raportul de transmitere al sistemului obinut depinde numai de numerele de dini ale elementelor ; i A, pentru mrirea acestuia, pstr"nd gabaritul radial, se mrete

circumferina elementului fle%ibil A 'fig >!3=,e(, care va fi n angrenare cu roata ;, consecin a deformaiilor sub form de unde, generate de rotirea rolei > 'de unde vine denumirea de angrena+eKtransmisii armonice(! &imilar procedurii pre entate, din transmisia planetar cu dou roi centrale i satelit dublu 'fig! >!3@,a( se obine transmisia armonic cu element fle%ibil dublu 'fig! >!3@,b(! -a i transmisiile planetare care au unul, doi sau trei satelii dispui ec$iung$iular transmisiile armonice pot avea deformatoare cu un bra 'fig! >!3>,a(, duble 'fig! >!3>,b( #a! triple 'fig! >!3>,c(, &intetic, structura unei transmisii armonice este compus din trei pri principaleI deformatorul ., elementul fle%ibil F 'cu una sau dou danturi, F3[;( i unul sau dou elemente rigide R sau, respectiv ;0 i R;! .e asemenea, prin analogie cu transmisiile planetare care pot funciona cu roata central fi% sau mobil, i transmisiile armonice sunt cu element rigid imobil

'elementul fle%ibil mobil( sau mobil 'element fle%ibil imobil(! Aceste situaii de funcionare sunt pre entate sc$ematic n fig! >!3A i >!3B, folosind notaiile simbolice introduse mai sus pentru angrena+ele armonice! Funciile de transmitere a micrii i momentului de torsiune, n aceste situaii, au formeleI

](+ee i ,ic sunt vite ele ung$iulare, respectiv momentele de torsiune la intrare i ieire i iZJ # raportul de transmitere asociat variantei de funcionare, calculabil cu relaiileI

7eometria angrena$elor armonice. nainte de montarea deformatorului elementele danturate 'rigid i fle%ibil( sunt roi circulare concentrice, care din punct de vedere al suprapunerii danturilor n ona de aciune a deformatorului, pot fi n dou situaii posibile de angrenareI dinteKgol 'apKaR( # dinteKgol 'bFKbR(, fig! >!;?,a, sau dinteKgol'aFKaR(#golKdinte'bFKbR(, fig! >!;?,b! Pentru reali area condiiilor de angrenare dintre danturile elementelor fle%ibil i rigid, ca urmare a montrii deformatorului, este necesar corelarea numerelor de dini ai celor dou danturi! -ondiiile ca dup deformarea elementului fle%ibil dinii acestuia s intre n golurile danturii elementului rigid i, deci, ca perec$ile de puncte aF, aR i bF, bR 'fig! >!;?,c,d( dispuse pe aceeai

linie radial nainte de montarea deformatorului, s se suprapun dup montarea acestuia simt F,?@HI

Acestea, scrise n form sintetic devin

pentru ca ul n care a%ele braelor deformatorului coincid cu a%e ale dinilor elementului fle%ibil i

aFb, Y'AQP(,=(+ttn,'>!;;( aGbR Y'1Qa?,=(>tm,'>!;:( pentru ca ul n care a%a unui bra al deformatorului coincide cu a%a unui dinte al elementului fle%ibil i a%a celuilalt bra coincide cu a%a unui gol al danturii deformatorului! )n relaiile '>!3A(!!!'>!;:( s#au utili at notaiileI O # numrul braelor deformatoruluiM m # modulul danturilorM A, 1, AQ, 1Q # numere ntregi! Efectu"nd diferena relaiilor '>!;?( i '>!;3( i a relaiilor '>!;:( i '>!;;( i, n plus, n aceste diferene in"nd cont de '>!3B( i '>!3A(, se obine unde 5 este numr natural ! .in relaiile raportului de transmitere '>!3<(!i '>!3=(, re ult c acesta are valori ma%ime c"nd diferena R # F este minim! Aceast situaie se nt"mpl c"nd n relaia '>!;<( se consider 5 Y 3 i, n consecin, diferena numerelor de dini ai danturilor elementelor rigid i fle%ibil este egal cu numrul braelor deformatorului O! .eoarece, din considerente de gabarit i portant, angrena+ele armonice au danturi cu numere de dini mari 'de obicei, [ 3=?( i dini cu nlime mic 'de obicei, m b 3

mm(, profilul flancurilor, din considerente te$nologice, se consider evolventic, e%ecutabil cu scule standard care au ung$iul profilului de generare a Y ;?\ 'uneori :?\(, coeficientul capului dintelui de referin /-3a Y3, coeficientul +ocului radial de referin cZ Y ?,:= 'respectiv ?,;( F,?@H, 4ransmisiile armonice sunt sisteme mecanice, care ca i n ca ul transmisiilor planetare, se nt"lnesc frecvent ca transmisii de tip reductor, caracteri ate de vite e ung$iulare la ieire mult mai mici dec"t cele de la intrare i momente de torsiune la ieire mult mai mari dec"t cel de la intrare, utili abile n transmisiile roboilor industriali! 8onstrucia redactoarelor armonice. *n fig! >!;3 se pre int seciunea a%ial printr#un reductor armonic cu element fle%ibil cu o dantur! 4ransmiterea momentului de torsiune de la arborele de intrare 3, re emat pe rulmeni radiali cu bile ;, se face prin pana paralel :, la cupla+ul 9ld$am 'compensator de abateri radiale( compus din semicupla+ul <, elementul intermediar @ i semicupla+uj eliptic = pe care este fi%at rulmentul cu fle%ibilitate radial >! Rotirea forat a deformatorului oblig rotirea n sens invers a elementului fle%ibil B, prin angrenarea cu dantura elementului rigid fi%at la carcasa 33! ,icarea i momentul de torsiune se transmit, n continuare, prin asamblarea flan#flan cu urubururi montate cu +oc, *a arborele de ieire 3?, re emat i fi%at a%ial de rulmenii 3;! n fig! >!;3,b se pre int o vedere n perspectiv a deformatorului eliptic, elementului fle%ibil i coroanei dinate! Pentru rapoarte de transmitere mai mari se pot utili a reductoare armonice cu element fle%ibil cu dou danturi! *n fig! >!;;Xt se pre int un reductor de acest tip, cu intrarea prin asamblarea arbore#butuc cu pan paralel la deformatorul eliptic 3 i rulmenii cu fle%ibilitate radial mrit =! ,omentul de torsiune se transmite prin angrenrile dintre elementul fle%ibil @ i coroana dinat <, fi%at de flana :, pe de#o parte, i coroana dinat mobil >, legat de flana antrenat A, pe de alt parte! ,icrile relative cu vite e diferite dintre elementele constructive, de la intrare, respectiv de la ieire, sunt permise de dou seturi de rulmeni radiali cu bile ;! *n fig! >!;;,b se pre int vederile n perspectiv ale deformatorului eliptic cu dou brae, elementului fle%ibil i ale celor dou coroane dinate!

n multe alpicaii practice, inclusiv n construcia roboilor industriali, din considerente de gabarit i de adaptabilitate la configuraia subansamblelor adiacente, carcasele se e%ecut cu forme i dimensiuni specifice, ac$i iion"ndu# se numai coroana dinat, elementul fle%ibil i subansamblul deformator 'fig! >!;: pentru reductorul cu element fle%ibil simplu de tip P.7- i fig! >!;< pentru reductorul cu element fle%ibil dublu de tip P.7- FZ?=H(! *n tabelul >!3?, >!3; i >!33, >!3: se pre int dimensiunile i caracteristicile acestor reductoare!

YDU ;? ;= :; /? C A >? <5 33 3: ? = B =; 7/ ;< B@ C D E F G

Tabel!l ;.1? =? @= <? ;@= 3>A 33B 3<, @ 7 =? $<

3> ? 33 > :3 /? =; @: <?

;3 = 3< > 3? ? 5&/ @,= <& B, 3: 3@, 7 = : ) ) ) / / 5 1/ 3@ ;? ;= :? /? $) $/ $ $ $ $<

A 27 B D E F G Y T

P.7R

5 7 < Y ;> :; :; /? /? =; @= *fl^@( 5/ @> B? 33 3: 3> ;3A ? = > K :3, :B, =; 7/ >B 3? 3;@ @ = : G3Y7 3@ ;? ;@ :; /? =; @= 0 L 3; 3; 3; 3; 3; 3; 3@ ] @? >= 3? 3; 3= 3B ;<? ? ? ? = =,= @,@ > 33 3=, 1< 1< s = T '/ :? /? =? @? <? 3?? U ;3 ;@ ;@ :; :; /< == V3Y; > 33 1/ 1/ 3B '/ '< 0 ] $) $/ $ $ $ ,3 ,3 5 7 < ? ? Tabel!l ;.11 ;? ;= :; /? =? @= A? >? <5 33? 3: = 3; 1/ 1< ;3 '5 ;B :> /) 3>, ;? ;=, :3, : B = :,A /& =,= =,> = 5 = = @? >= 3?? 3; ? 3; 3; 3; < $/ $ $7 $< 5 > 33 1/ 1/ 3>? ;3= ;@= ;@ =: :B, 3 @,B = 3=? := <3 >3 A: =?,= @; 3?,; 3?, = = 3B= ;<? 3; ,3 ; ;A

K Y ; U 8 ;; '< :; :A << =; V 8 :; /' =; @; A@ 3?? Tabel!l ;.1' 4ipKcodK Rap! 4urai ,om! masaFOgHK trans a nom! nom! mom! iner! m! nl Frot ,n FOgm;H i KminH F5mH P.7-K;?K =? A? ;??? ;= :< ?,<K 3?? <? <? < ?,;=!3c# 3;? <? 3@?

A A ,3 ,3; ? 3B ;<

,om! ma%! Z ,#ma%lK;,: F5mH :<K=@KBA <>K><K3;> <BKA;K3<> <BKA>K3<> <BKB;K3<>

4uraia 4uraia ma%!/nma medie 7med % FrotKminH FrotKminH 3???K<? @=??K:=? ?? ?

**.7-K;=K =? A? ;??? ?,@K 3?? < ?,<;A! *9# 3;? 3@? P.7-K:;K =? A? ;??? 3,;K 3,>;! 3?? *9#< 3;? 3@? P.7-K<?K =? A? ;??? ;,:K 3?? #< <,@! *9 3;? 3@? P.7-K=?K A? <,3K 3?? 3;,=! *9< 3;? 3@? P.7-K@=K A? A,>K <>,:! 3?? *9/< 3;? 3@? ;???

:B @: @> @> @> >@ 33A 3:> 3:> 3:> 3:> ;?@ ;@= ;B< ;B< :>; <>? =;B =;B ><= B=3 B=3 B=3

;???

P.7-KA?K A? 3=,AK 3?? 3;<! *9#< 3;? 3@?

;???

3:;? 3>?? 3BB? 3BB?

==KBAK3A@ A>K3:>K;== 3?AK3@>K;A< 3?AK3@>K:?< 3?AK3>@K:3< 3?AK;3@K:A; 3@>K:?<K=@A ;3@K:::K@<> ;3@K:=:K@A@ ;3@K:>;K@A@ 3B@K<?;K@A@ ;A<K=3BKBA? :>;K=@AK3?A? <=3K@3>K33A? @<>K@<>K33A? =3BKB<3K3A@? @@@KBA?K;?@? A3:K3?A?K;?@? A<:K33A?K;<=? 0< ?<?K;33?K:>;? 3=;?K;:??K<>= ? 3=>?K;=3?K<>= ? 3=>?K;@:?K<>= ? 3A:?K:<:?K@=B ? );:g(,;;?K> B3?e :3:?K<=B?K>B3 ? :3:?K<B3?K>B3 ?

>=??K<? =@??K:=? ?? ?

>???K<? <@??K:=? ?? ?

=@??K:= :@??K:?? ?? ?

<=??K:= :???K;=? ?? ? :=??K;A ;<??K3B? ?? ?

;B??K;: ;;??K3=? ?? ?

6alorile corespund urmtoarelor regimuri de funcionareI 3# cicluri continue nedefinite, cu momentul ma%im ca fiind momentul mediu pe ntreg ciclul de solicitare, de la intrareM ;# cicluri cu porniri i opriri frecvente, consider"nd momentul ma%im ca ma%imul momentelor de v"rf corespun "tore acestoraM :# situaii cu suprasarcini interne 'datorit unor abateri( sau e%terne, momentul ma%im fiind momentul de suprasarcin! / Primele valori sunt valabile pentru ungerea cu ulei, iar celelalte pentru ungerea cu unsoare consistent! eeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeee 4abelul >!3: 4ipKcodK Rap! 4urai ,om! ,om! ma%! 4uraia 4uraia masafOgHK trans a nora! nora! $ ,nn* ma%!/ medie/ lvl mom!iner! m! nn ,l F5 tna%i Q;K: nmflE rinicd FOgm;l FrotKmi m2 F5m2 FrotKminH FrotKminH nH P.7RK;?K =? ;??? ;= :<K=@K33A @???K:@? :@??K;=? ?,=K ? ? A? :< <>K><K3@>

?,;?=!3?X

3?? 3;? 3@? P.7RK;=K =? ;??? ?,AK A? ?,<;A! *9/< 3?? 3;? 3@? P.7RK:;K =? A? ;??? 3,>K 3!>;!3?/< 3?? 3;? 3@? P.7RK<?K =? ;??? < :,3K <,@!3c# A? 3?? 3;? 3@? P.7RK=?K A? 3>?? @,?K 3?? 3;,=!3c< 3;? 3@? P.7RK@=K A? 3;,<K <>,:! *9/< 3?? 3;? 3@? P .7 RKA?K ;;,;K 3;<!3?#Z A? 3?? 3;? 3@? ;??? 3<??

<? <? <? :B @: @> @> @> >@ 33> 3:> 3:> 3:> 3:> ;?@ ;@= ;B< ;B< :>; <>? =;B =;B ><= 3?>? 3?>? 3?>? 3:;? 3@@? ;:?? ;:=?

<BKA;K3A@ <BKA>K3B@ <BKB;K;?@ ==KBAK;?@ A>K3:>K:;: 3?AK3=>K:=: 3?AK3@>K:=: 3?AK3>;@K<;3 3?AK3A@K<:3 3@>K;><K@3> ;3@K;B<K@@@ ;3@K:::KA?< ;3@K:=:KAA; 3B@K:=:KA?< ;A<K<@3KBA? :>;K=3?K3?A? <=3K=<BK33A? <=3K@3>K3:>? =3BKA::K3A@? @@@KB:3K;?@? A3:KB<3K;?@? A<:K3?A?K;<= ? B;3K3@;?K:;: ? 3:<?K;?3?K<? ;? 3=>?K;;3?K<< 3? 3=>?K;==?K=3 ?? 3@<?K;><?K=< B? ;?=?K::A?K@> @? ;A:?K:@A?K>: =? <:3?K<:3?KA@ ;?

=???K:@? :???K;=? ? ?

<???K:@? ;=??K;:? ? ?

<???K::? ;???K;?? ? ?

<=??K:=? 3>??K3>? ? ?

:???K;;? 3<??K3<? ? ?

;???K3>? 3;??K3;? ? ?

6alorile corespund urmtoarelor regimuri de funcionareI 3# cicluri continui nedefinite cu momentul ma%im ca fiind momentul mediu pe ntreg ciclul de solicitare de la intrareM ;# cicluri cu porniri i opriri frecvente consider"nd momentul ma%im ma%imul momentelor de v"rf corespun tore acestoraM :# situaii cu suprasarcini interne 'datorit unor abateri( sau e%terne, momentul ma%im fiind momentul de suprasarcin! Primele valori sunt valabile pentru ungerea cu ulei, iar celelalte pentru ungerea cu Funsoare consistent!eeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeee =orme i cauze ale scoaterii din uz a reductoarelor armonice. &ubansamblul compus din elementul fle%ibil, deformator i elementul rigid formea o structur mecanic comple%, e%ecutabil cu procedee te$nologice laborioase, n ntreprinderi speciali ate! &coaterea din u a reductorelor armonice se produce datorit deteriorrii

angrena+ului prin pitting sau u are, a elementului fle%ibil prin rupere la oboseal i a inelelor rulmentului fle%ibil ale deformatorului, de asemenea, prin rupere la oboseal sau pitting! Pentru evitarea acestor deteriorri, productorii de reductoare armonice, la proiectare, fac calcule laborioase pentru dimensionarea din condiiile de evitare a tuturor formelor de cedare, adopt soluii constructive adecvate i fac recomandri de ntreinere i e%ploatare minuioase! 8aracteristica elastic F,?;H! Reductoarele armonice, datorit formei elementelor i contactelor participante la transmiterea momentului de torsiune, precum i datorit e%istenei frecrilor interne, au caracteristic neliniar cu aluri diferite pentru perioadele de ncrcare i descrcare 'fig! >!;=,a(! Pentru reductoarele armonice pre entate mai sus, practic, caracteristica neliniar se apro%imea prin trei tronsoane liniare 'fig! >!;=,b(, cu panta dat de rigiditile torsionale OiX!:, indicate de productor 'tabelul >!3<, pentru reductoare armonice de tip P.7- cu i[=?(! 6alorile rotirilor 'n minute( datorate deformaiilor elastice se calculea cu relaiileI

pentru ,te'?,,u(,

pentru ,te ',u, ,](,

pentru ,t[,t;! ;andamentul reductoarelor armonice. Randamentul mediu al transmisiilor armonice reductoare, fabricate n producia de serie, datorat pierderilor energetice cau ate n principal de frecrile dintre dinii aflai n angrenare i n lagre, este dependent de raportul de transmitere 'fig! >!;@,a F,?@H(, pe de#o parte, i de parametrii puterii, momentul de torsiune i turaia 'curbeleI 3 pentru =?? rotKmin, ; # 3 = ? ? rotKmin, : # ;=?? rotKnun, < # :=?? rotKrnin, fig! >,;@,b (, pe de alt parte! Aceste valori ale randamentului nu sunt grmiotp! PX niP una din transmisiile ec$ivalente cu angrena+e cilindrice sau Proiectarea subsistemelor de antrenare a cuplelor roboilor industriali ;::

melcate! Pentru transmisiile armonice reductoare, randamentul se poate calcula i cu relaia F,?@H n careI dQ este diametrul interior al cii de rulare a inelului interior al rulmentului deformatoruluiM dt # diametrul de divi are al danturii elementului Tabel!l ;.1/ 4ip i cod F5mKradl F5raH O; F5mKradl @;; ;3<? >>>? 3A??? :;??? @<??? 3;???? ;A???? =????? 3A;???? ,,; F5mH 3,= :,< @!A ;B,< <A,? BA,? ;?@ :A; >3= ;=A> O: F5mKradH 3?3? ;:;? 3@>?? ;A??? =???? 33???? ;????? <????? A????? :??????

PA.7-A =?= ?!: 7A.7- 33 3?3? ?!A PA.7- 3< ;?;? 3!B PA.7- ;? ><?? @!B PA.7- ;= 3:??? 3?,A PA.7- :; :;??? ;:,= PA.7- <? @>??? <>,? PA.7- =? 3;=??? AA!; PA.7- @= ;=???? 3@> TI A r^i ir_ oAnnnn =BA #n reductoarele reali ate! 0! Randamentul reductorului armonic poate fi indicat de productor, tabelar sau prin grafice, n funcie de momentul de torsiune, pe de#o parte, sau se poate calcula cu relaiile din literatur 'v! relaia '>!;A((! >roiectarea legturilor reductoarelor armonice. *n vederea integrrii reductoarelor armonice n transmisii mecanice, mai ales n varianta fr carcas, de importan deosebit sunt asamblrile elementelor i subansamblelor cu alte elemente constructive ale transmisiei! &ubansamblul deformator, de obicei, ca element de intrare, se leag cu arborele de intrare prin asamblarea arbore#butuc cu pan paralel 'v! subcap! B!;!3!3(!

Elementul fle%ibil se leag la arborele de ieire sau la un element de tip carcas prin asamblri flan#flan cu uruburi montate cu +oc 'v! subcap! B!<(! *n ca ul elementelor fle%ibile de dimensiuni mici 'P.7- =,A(, momentul de torsiune se transmite printr#o canelur frontal 'fig! >!;A,a(, asamblarea filetat av"nd rolul de a menine elementele asamblate n contact! Pentru dimensiuni mi+locii ale elementului fle%ibil 'P.7- 33,3<(, se utili ea asamblarea flan# flan 'fig! >!;A,b, varianta de sus(, iar pentru dimensiuni mai mari legtura se face cu asamblare flan#flan 'fig! >!;A,b, varianta de +os(!

;.'.1./ Tran#,i#ii %lane are (! an1rena9e (i(loi"ale (! bol+!ri Angrena+ele cicloidale au profilele dinilor cicloide reciproc ,surabile n micare de rostogolire tar alunecare! Angrena+ul cicloidaj cu boluri este un ca particular al angrena+ului cicloidal interior, cu profilele dinilor roi cu dantur interioar cercuri, asociate unor boluri dispuse ec$iung$iular, iar profilele capului i piciorului dintelui roii cu dantur e%terioar cicloida i, respectiv, cerc! Aceste angrena+e, av"nd avanta+ul unor e%ecuii fr dificulti te$nologice, stau la ba a construciei transmisiilor reductoare planetare cu specificiti adecvate i pentru produsele mecatronice F,?@H! Structura i funcionarea reductoarelor planetare cicloidale cu boluri. Aceste reductoare, constructiv, sunt asemntoare cu cele planetare cu roi dinate evolventice 'fig! >!;B,a(, cu elementul conductor un arbore cu o cam cilindric e%centric pe care se spri+in, prin intermediul unui rulment, elementul condus, roata cu micare planetar, care se afl n angrenare cu roata cu boluri la interior 'fig! >!;B,b( F,?@H! Pentru transmiterea micrii i a momentului de torsiune de la roata planetar cu a% rotitoare, la un arbore cu a% fi%, se utili ea un cupla+ transversal $omocinetic cu boluri 'fig! >!:?(! Astfel, micarea i momentul de intrare de la elementul $ se transmite, prin angrena+ul

format din roata satelit s i coroana cu boluri c, la cupla+ul $omocinetic i arborele de ieire e! Raportul de transmitere al mecanismului planetar este

)a angrena+ele cicloidale cu boluri, diferena dintre numrul de boluri z( ai roii centrale i numrul de dini ai roii satelit s se poate reduce la valori foarte mici, frecvent c$iar 3, fapl ce conduce la rapoarte de transmitere mult mrite!

8onstrucia, alegerea i verificarea rcductoarelor cicloidale cu boluri. Firma -R-)9 FZ?<H produce reductoare planetare cu boluri cu urmtoarele caracteristici generaleI +ocuri mici 'mai mici de :Q(, structur compact, greutate redus, posibiliti de cuplare cu diverse motoare, randament ridicat, funcionare silenioas i fiabilitate mrit! n fig! >!:3 se pre int soluia constructiv a unui motoreductor planetar cu boluri cu doi satelii n paralel!

n tabelele >!3= i >!3@ se pre int caracteristicile i performanele reductoarelor planetare cu boluri de tip -R-)9, seriile de dimensiuni care au codurile de catalog 3?@, 3?A, 33? i 333! &emnificaiile parametrilor din aceste tabele i din fig >!:;, n care descrie un ciclu de lucru, suntI ,Xp, ,t;? # momentele de torsiune de accelerare sau de decelerare de la ieire, la pornire, respectiv, ja oprireM ,ar # momentul de torsiune la regim staionarM ,Xma% # momentul de suprasarcin la ieire, la care se impune ntreruperea transmiterii puteriiM iii,,, tii? # turaiile medii la intrare, de pornire, respectiv de oprireM nHr # turaia la intrare n regim staionarM tp,?,r,s # tunpii fa elor de pornire, de oprire, de regim staionar, de staionareM i # raportul de transmitere totalM 2 momentul de inerie la intrareM 0 # greutateaM ninia%# turaia ma%im la intrareM n+,l, n"m ? turaii medii la intrare, respectiv ieireM E. # factorul de funcionareM nlraE. # turaia medie la intrare corespun toare factorului E., Ot # rigiditatea torsional! Pentru alegerea unui reductor planetar cu boluri, cunosc"nd momentul de torsiune la ieire @#A%, turaia la ieire 'n;(, turaia la intrare 'ni(, momentul de torsiune la intrare ',u(, momentul de suprasarcin la ieire ',ls(, parametri regimului de funcionare 'fig! >!:;(, se impune parcurgerea minatoarelor etapeI A!.eterminarea turaiei medii 4abelul >!3= i nil, -odul reductorului FrotK 1?7 1?< 11? 111 minH F5mH ,,; ,,; F5mH F5mH

1!-alculul de

factorului

-!.eterminarea momentului de torsiune la ieire

33 @??? <=?? :??? 3=?? 3??? =?? 3> @??? <=?? :??? 3=?? 3??? =?? ;B @??? <=?? :??? 3=?? 3??? =?? <: @??? <=?? :???

3@3 3AZ ;? ;= ;= ;= 3@ 3AZ ;? ;= ;= ;= 3@ZZ Z 3AZ ;? ;= ;= ;= 3@ZZ Z 3AZ

# <=Z/ # # =?Z XoRX ;<=/Z @; 3:; :?;Q >? 3=? :<3 >= 3A< <3B # # # =</Z X<</Z/ # @3Z 3@;/ :A;/Z >= ;?? <>? >= ;?? =?? >= ;?? =?? # # # =<Z/ @3Z >= >= >= # 3<</Z 3@;/ ;?? ;?? ;?? # # :A;Z/ <>? =?? =?? # # :A;Z/ <>? =?? =?? # XA;Z// <>? =?? =??

;? 3=?? ;= 3??? ;= Qf=? ;= ?f =B <=?? # :??? 3=?? 3??? =?? A> <=??
)

=</Z 3<<Z/ Z @3Z 3@;/ >= ;?? >= ;?? >= ;?? =<ZZ Z @3Z >= >= Q >= #
$

# # # # #

:?? # # F/:A;/ ? Z// 3=?? # # ;?? <>? 3??? # # ;?? =?? =?? # # ;?? =?? Z Factorul de sarcin E. Y ;?d! ZZ Factorul de sarcin E. Y 3?d! ZZZ 4imp de lucru scurt!

4<</Z f 3@;/ ;?? ;?? ;?? /4<>/ f 3@;/

4abelul >!3@ -o i FrotK nimE.FrotKmin F5mH ,t;m OtK,, 2mH d minH H o% F5mKmin F5mH HK E.

0 FOgH

1?7 33 3> ;B <: 1?< 33 3> ;B <: =B 11? 33 3> ;B <: =B 3 A> 111 33

>:? ? F>=? ?2 A?? ? A;? ? Ff=; ??f =<? ? 4>? ?l =B? ?/j @?? ? <:? ? <=? ? lA?? l <B? ? *o=o 3

;?d <? d =>B <@ ? ??2 =B> <> ? <? @:< =? ? <? @=; =3 ? >S <3> :: ? 3? f<; :<S B?l ?3 /<=@ ?3 3>? ?3 <A; ? :<; ? :=@ ? u:A3 ?e :B: ? <?3 ? <?@ ? ;<? ? ;<B ? ;@@ ? ;>= ? ;A? ? ;A< ? :@ ;? :> :? :A ;? ;> ;? ;A :? :? :? :3 ;? :3 A? )& ;: ? 3B ?? 3B A? ;3 3? ;32 8? ;; ;? ;; @?

Fe3? ?de :<3 ? :=3 ? :>: ? :A: ? ;<= ? , ;=; ? ;@A ? ;>@ ? ;A: ? ;?3 ? ;?B ? ;;< ? ;:3 ? ;:@ ? ;:B ? 3<3 ? 3<> ? 3=@ ? 3@3 ? 3@< ? 3@> ?

F5mH :A :A :A :A >= =? =? =? =? 3=? l,=Kc;= 3,@Kc;= ;,@Kc;= ;,AKc;= =,?Kc;= =!<Kc;= A,AKc;= ?,3=! 3,; *9/< ?,3<!3 ?#< ?,3<!3 ?Z ?,3<!3 c< 44uPH <,: /u4icX

//4u 3=? P 33? 3=?

f44o 3=? fi 33? 3=? ;?? :?? :?? :?? 3 :?? :?? <=? >?? >?? >?? >?? >?? <??

3,;! *9/< B,?Kc;= 3,;!3? Z3 3?,?Kc;= 4 4c</ 3:,?Kc;= 3,@!3? B,@ /< 3=,?Kc;= 3!=!3?#
<

;?,?Kc;= ,!3?/< ;;,?Kc;= 3,<!3? /< ;:,?Kc;= 3,<!3? X 3,<! ;=,?Kc;= *9/< 3??? ;>,?Kc;= :,=!3? 3A /Z :@,?Kc;= ~JJW <?,?Ki;= X;E3? X <;,?Kc;= ;,>!3c Z <@,?Kc;= ;,@!3? // =?,?Kc;= uw

=3? ? :?? ? 3> :3? ? X;B 1:? ee ?ee <: :<? ? =B :=? ? A> :@? ?

.! Alegerea reductorului in"nd cont de condiiileI ,teb #a 'tabelul >!3=(, nimb nima%, nib nllnE., ,tl,,ob ,aP, ,tsb ,t;ma% 'tabelul >!3@(! E! *dentificarea dimensiunilor de gabarit i de legtur din tabelul >!3>!

4abelul >!3A ri;m 1?7 1?< 3 F? 3H FrotKminH FraF5H FaaF5H FraF5H Xaa]i 2iE5H FaaF5H Fraf5l ) <? 33?? 3??? ;>?? 3A?? @@?? <=?? )eA: ?? =? 33?? 3??? ;=?? 3A?? @3?? /<=?? >@?? 3 @? 33?? 3??? ;:?? 3A?? =>?? f<=?' >3?? P A? 33?? 3??? ;3?? 3>?? =3?? <3?? @<?? 3?? P4u% BA? 3B?? 3=?? <>?? :@?? f=B?' 3 F P 3;= 3??? A<? 3A?? je e3:?? <:?? :3?? =<?? 3=? B>? ><? 3@?? 33?? <3?? ;>?? =??? ;?? A@? @3? 3=?? B@? :@?? ;:?? <=?? ;=? >B? =;? 3:?? A;? :@?? ;??? <3?? :?? <?? >:? @=? <=? :>? 3;?? 33?? >;? =A? :3?? ;A?? 3>?? 3<??

)* F25H @=?? @?? =<?? <<?? :A??

::?? ,;B?? ;:?? )2;?? ? :A?? 3>?? # #

ai

b, - di F> i s> @? A 3 ? 3 s> @? A 3 ? < sA >? A 3 ? < ol >= A 3 <? ; 133 A? A 3 = 3 mB A? A 3 ;e < s B= A 3 3?? < ol @? A 3

ei >= >= A= AA 3?? 3?? 33= >=

f,

gi $, ii O@ +@ :,= 3@ @ @,= ? :,= 3@ @ @,= ? :,= 3@ @ @,= ? :,= 3@ @ @,= ? :,= 3@ @ @,= ? :,= 3@ @ @,= ? :,= 3@ @ @,= ? :,= 3@ @ A

+i O, *, A = A = A = A = A = A = A = A :B, = :B, = :B, = :B, = :B, = :B, = :B, = =3,

m, ni Pi

&i ti 7i

:= ;= = A := ;= = A := ;= = A := ;= = A := ;= = A := ;= = A PsV ;= = A <> ;= =

AA,= =,= >; =,= AA,= =,= >; =,= fl AA,= @,@ >; =,= AA,= =,= >; =,= , AA,= @,@ >; =,= AA,= @,@ >; =,= AA,= B AA,= B >; =,= >; =,=

<? @ ? )l= B= A 3 33= :,= 3@ @ A ? < ? bl< B= A 3 33= :,= 3@ @ A ? < ? 3?A ]A? >? 3 3< A= = ;= A A ? =
.A?

= A = A = 3 3 A 3 3 A 3 3 A 3 3 A 3 3 A 3 3 A 3 3 A 3 3 A 3 3 A 3 3 A 3 3 A 3 3 A 3 3 A 3 3 A 3 3 A 3

= A =3, <> ;= = AA,= @,@ >; =,= = A =3! <> ;= = AA!= B >; =,= = A =? <; <? A 3;A, @,@ 3? @,@ A = ? =? <; <? A 3;A, @,@ 3? @,@ A = ? =? <; <? A 3;A, @,@ 3? @,@ A = ? =? <; <? A 3;A, @,@ 3? @,@ A = ? =? <; <? A 3;A, @!@ 3? @,@ A = ? =? <; <? A 3;A, @,@ 3? @,@ A = ? =? <; <? A 3;A, B A = =? <; <? A 3;A, B A = =? <; <? A 3;A, B A = =? <; <? A 3;A, B A = 3? @,@ ? 3? @,@ ? 3? @,@ ? 3? @,@ ?

>? 3 3 A= = ? B A? 3 3 3?? = ? <

;= A A = ;= A A = ;= A A = ;= A A = ;= A A = ;= A A = ;= A A = ;= A A = ;= A A = ;= A A = ;= A 3? = ;= A 3? = ;= A 3? = ;= A 3? = ;= A 3?

.B;

sB A? 3 3 3?? = ; ? B bl= B= 3 3 33= = ? ? < 7l@ B= 3 3 33= = = ? < s B= 3 3 33= = 3?? ? < s B= 3 3 33= = 3?? ? B s B= 3 3 3:? = 33= ? B 3< 33 3 3 3:? = @ ? ? B
:

al 3: 3 3 3@= = A= ? ? B al< B= 3 3 33= = ? ? < al@ 33 3 3 3:? = ? ? ? @ s 33 3 ; 3:? = 33= ? ? < alA 3: 3 ; 3@= = = ? ? < s 3: 3 ; 3@= =

=? <; <? A 3;A, 33 3? @,@ A = ? @3 =@, <? A 3;A, B = A = 3? @,@ ?

@3 =@, <? A 3;A, 33 3? @,@ = A = ? @3 =@, <? A 3;A, B = A = 3? @,@ ?

@3 =@, <? A 3;A, 33 3? @,@ = A = ? @3 =@, <? A 3;A, 33 3? @,@

3<= ?

? <

3 A

A =

Tabel!l ;.1; 'continuare( 11? ai b, - d, ei fi gi F> l O@ sA >? 3 3< A= = := ? ; sA >? 3 3B A= = := ? ; sB A? 3 3B 3? = := ? ; ? ol@ B= 3 3< 33 = := = ; = ol@ B= 3 3< 33 = := = ; = s B= 3 3< 33 = := 3?? ; = s B= 3 3B 33 = := 3?? ; = s B= 3 3B 3: = := 33= ; ? ?*@ 33 3 3@ 3: = := 9 ? ; ? g3A 3: 3 3B 3@ = := = ? ; = s 33 3 ;< 3: = := 33= ? ; ? g3B 3: 3 ;< 3@ = := ? ? ; = s 3: 3 ;< 3@ = := 3=? ? ; = s 3: 3 :; 3@ = := 3=? ? ; = 1; 3: 3 ;< 3@ = := ?; ? ; = p[ 3: 3 ;< 3@ = := ;<; ? ; = g;< 3A 3 ;A ;3 = := ; ? ; = 111 s B= 3 3B 33 = <= 3?? ; = s 33 3 ;< 3: = <= 33= ? ; ? 3!3 3: 3 3B 3@ = <= A= ? ; = t(3 3: 3 ;< 3@ = <= A= ? ; = s 3: 3 ;< 3@ = <= 3<? ? ; = g;< 3: 3 ;< 3@ = <= ; ? ; =

$, 2@ 33 = 33 = 33 = 33 = 33 = 33 = 33 = 33 = 33 = 33 = 33 = 33 = 33 = 33 = 33 = 33 = 33 = 3@ ? 3@ ? 3@ ? 3@ ? 3@ ? 3@ ?

ii

+i `&

1.

m! ni Pi

&i ti 7l B B B B B B B B B B B B B B B B B 33 33 33 33 33 33

3? 3@ ? 3? 3@ ? 3? 3@ ? 3? 3@ ? 3? 3@ ? 3? 3@ ? 3? 3@ ? 3? 3@ ? 3? 3@ ? 3? 3@ ? 3; 3@ ? 3; 3@ ? 3; 3@ ? 3; 3@ ? 3; 3@ ? 3; 3@ ? 3; 3@ ? 3? ;3 ? 3? ;3 ? 3? ;3 ? 3? ;3 ? 3? ;3 ? 3? ;3 ?

=A =? @? 3: ; =A =? @? 3: ; =A =? @? 3: ; =A =? @? 3: ; =A =? @? 3: ; =A =? @? 3: ; =A =? @? 3: ; 5< =? @? 3: ; =A =? @? 3: ; =A =? @? 3: ; @: @@, @? 3: = ; @: @@, @? 3: = ; @: @@! @? 3: = ; @: @@, @? 3: = ; @: @@, @? 3: = ; @: @@, @? 3: = ; @: @@, @? 3: = ; @; =@, = @; =@, = @; =@, = @; =@, = @; =@, = @; =@, = A? 3@ > A? 3@ > A? 3@ > A? 3@ > A? 3@ > A? 3@ >

3:A @,@ 3: A 3:A @,@ 3: A 3:A @,@ 3: A 3:A @,@ 3: A 3:A B 3: A 3:A B 3: A 3:A B 3: A 3:A B 3: A 3:A B 3: A 3:A 33 3: A T B 3: 2:Ae A 3:A 33 3: A 3:A 33 3: A 3:A 33 3: A 3:A B 3: A 3:A B 3: A 3:A 3:, 3: = A ;:3, = ;:3, = ;:3, = ;:3, = ;:3, = ;:3, = B 3A = B 3A = 33 3A = 33 3A = 33 3A = B 3A =

?3A = o;< ; alB ? s 3;? s 3== s 3=V b;< ; s 3B?

3: ? 3A ? 33 ? 33 ? 3: ? 3: ? 3@ ? 3A ?

3 ; 3 ; 3 ; 3 ; 3 ; 3 ; 3 ; 3 ;

;< 3@ = ;A ;3 = :; 3: ? :; 3: ? ;A 3@ = :; 3@ = ;A ;3 = :; ;3 =

= = = = = = = =

<= 3@ ? <= 3@ ? <= 3@ ? <= 3@ ? <= 3@ ? <= 3@ ? <= 3@ ? <= 3@ ?

3? ;3 ? 3? ;3 ? 3; ;3 ? 3; ;3 ? 3; ;3 ? 3; ;3 ? 3; ;3 ? 3; ;3 ?

@; =@, A? 3@ ;:3, B = > = @; =@, A? 3@ ;:3, 3:! = > = = AA A; A? 3@ ;:3, 33 > = AA A; A? 3@ ;:3, 33 > = AA A; A? 3@ ;:3, 33 > = AA A; A? 3@ ;:4 33 > :3 AA A; A? 3@ ;:3, 3:! > = = AA A; A? 3@ ;:3, 3:! > = =

3A = 3A = 3A = 3A = 3A = 3A = 3A = 3A =

33 33 33 33 33 33 33 33

F! 6erificarea ncrcrii radiale i a%iale a arborelui de ieire, cu relaiileI

n careI Fr;, FX sunt forele radial i a%ial efective, Fra Faa # forele radial i a%ial admisibile 'tabelul >!3A(, -f # coeficient de funcionare, cu valoarea 3, pentru utili ri obinuite sau 3,;=, c"nd se antrenea un pinion sau o roat de curea dinat! ;.'.' Tran#,i#ii (! ,e(ani#,e *!r!b8%i!li+;.'.'.1 Definire& f!n(+ionare *i "e#(riere (on# r!( i:,ecanismele urub#piuli sunt utili ate n construcia sistemelor mecanice ale produselor mecatronice, n general, pentru transformarea micrii de rotaie n micare de translaie 'coloana 3 din tabelul >!3B( iKsau, n anumite condiii constructive, a micrii de translaie n micare de rotaie 'coloana ; din tabelul >!3B(! 4ransformarea i transmiterea micrilor i forelor av"nd la ba proprietatea micrii n cupla elicoidal cu pas constant, materiali at de filet 'fig! >!::(, se definesc cu relaiileI

pentru ran#for,area "ire( - 'rotaie n translaie(, i

pentru transformarea invers 'translaie n rotaie(! n aceste relaiiI s''p( i v'co( repre int deplasarea i vite a a%ial re ultate la rotirea elementului antrenor cu ung$iul cp i, respectiv, cu vite a ung$iular coM cp's(, oa'v( # rotirea i vite a ung$iular obinute la deplasarea antrenorului pe distana s i, respectiv, cu vite a de intrare v! ,t'F( # momentul de intrare dependent de fora re istent FM F',i( # fora motoare n funcie de momentul re istent ,tM Of # constant constructivo#static a cuplei elicoidale! Aceast constant se determin cu relaiileI Or Y d;tg'p; a 'pQ(K; pentru sensul de nurubare i Of Y d;tg'P; # bpQ(K; pentru cel de deurubare, n care d; este diametrul mediu al filetului 'fig! >!::(, P; Y arctg'pK>td;(, ung$iul mediu al filetului i ipQ Y arctg'pKcos'aK;((, ung$iul de frecare redus 'u # coeficientul de frecare de alunecare din filet, a # ung$iul profilului filetului(! *n funcionarea cuplelor elicoidale, conform graficelor calitative din fig! >!:<, n funcie de parametrii p; i cpQ, se identific urmtoarele regimuriI *# micare cu respectrea condiiei de autofr"nare 'P; b bpQ(, ** # micare fr respectarea condiiei de autofr"nare i *** # blocare!

,camsmele urub# piuli ca mecanisme pentru transformarea

direct a micrii pot fi cu elementul antrenor 'de intrare( at"t urubul c"t i piuliaM mecanismele cu piuli rotitoare induc solicitri de torsiune reduse n urub i, n plus, permit ncastrarea rigid,

cu pretensionare, a acestuia, astfel mrindu#se rigiditatea subanasamblului * cuplei! Pentru cuplele elicoidale ale mecanismelor urub#piuli destinate transformrii inverse a micrii se respect condiia p:; [ U[Q 'tabelul >!3B i figj+ >!:<,b( i sunt recomandabile, n special, soluiile constructive cu frecare de+ rostogolire care, n plus, asigur i un randament mrit! Principalele de avanta+e ale mecanismelor cu filete cu frecare "el alunecare din sistemele mecanice ale produselor mecatronice constau n 3 impreci iile cinematice # consecin a abaterilor de e%ecuie, +ocurilor iniiale i * mai ales datorit u urilor # i

n consumul energetic intem mrit @r0 b ?,= pentralT funcionarea cu autofr"nare, fig! >!:<(! .iminuarea acestor de avanta+e seIT

reali ea prin micorarea +ocurilor i creterea randamentului, prin folosirea cuplelor elicoidalc cu fre(are "e ro# o1olire 'n [ ?,A pentru funcionarea cu autofr"nare, v! linia ntrerupt din fig! >!:<(! -upla elicoidal cu frecare de rostogolire, n general, este alctuit din i urmtoarele elemente componente 'fig! >!:=,a,b,c(I urubul 3, cu una, dou sau trei ci de rulare elicoidaleM piulia ;, prev ut cu o cale de rulare elicoidal la T interiorM corpurile de rostogolire : 'de obicei bile( i subansamblui de recirculare

a corpurilor de rostogolire <! &istemele de recirculare a corpurilor de rostogolire pot fi cu flu%uri paralele de recirculare peste o spir 'fig! >!:=,a( sau cu un flu% peste mai multe spire 'fig! >!:=,b,c(! .e obicei, recircularea peste o spir se reali ea n interiorul cuplei prin intermediul unei piese cu unul sau dou canale de g$idare adecvate! Recircularea peste mai multe spire se poate face prin corpul piuliei 'fig! >!:=,c( sau prin e%teriorul acestuia 'fig! >!:=,b(, soluiile fiind aplicabile i n ca ul uruburulor cu mai multe nceputuri! Formele cilor de rulare, precum i soluiile constructive ale cuplelor elicoidale cu rostogolire, n principal, se diferenia n funcie de tipul corpurilor de rostogolire, care pot fi bile sau role cilindrice, butoi, conice 'fig! >!:@,a( i profilate # filetate

'fig!>!:@,b( sau circulare 'fig! >!:@,c(! 4ransmisiile urub#piuli cu role au capacitatea portant mrit de c"teva ori fa de cele cu bile i, n plus, o mai mare capacitate de amorti are, toate acestea la gabarite radiale i a%iale mai mari i la randamente mai sc ute! 4ransmisiile urub#piuli cu elemente de rulare bile devin din ce n ce mai utili ate n construcia sistemelor mecanice de produse mecatronice, deci inclusiv ale roboilor industriali, datorit urmtoarelor avanta+eI # constant de transformare a micrii mare, conduc"nd la eliminarea transmisiilor reductoare preliminare ntre motor i cupla antrenatM # eliminarea total a +ocurilor prin pretensionare, care, n plus, conduce la rigiditi i preci ii ridicateM # pierderi prin frecare sc ute, randamentul poate avea valorile ?,A!!!?,B= spre deosebire de ?,;!!!?,< n ca ul tansmisiilor urub#piuli cu alunecareM # momente de frecare mici la pornire i n regim staionarM # micri cu uniformitate mrit deoarece forele de frecare nu depind de vite M # forele de frecare pot fi uor reglate prin modificarea valorii forei de prencrcareM # structuri cu dimensiuni i mase relativ sc uteM # necesiti mai sc ute de lubrifiereM # fiabilitate ridicat! Pornid de la aceste avanta+e, n continuare, se pre int cu precdere transmisiile urub#piuli care au la ba cuplele elicoidale cu bile!

;.'.'.' Geo,e ria (!%lelor eli(oi"ale (! ro# o1olire F19*, 1?;H 4ipurile, precum i parametri geometrici ai cilor de rulare, pentru ca ul corpurilor de rostogolire sferice 'bile(, sunt pre entate n fig! >!:>! -ile de rulare pot fi cu profil semicircular 'fig! >!:>,a,b(, ogival 'fig! >!:>,c(, trape oidal 'fig! >!:>,d(, semicircular i trape oidal 'fig! >!:>,e( sau dreptung$iular 'ftg!>!:>,f(! -uplele elicoidale cu bile care au cile de rulare cu profilc linii drepte, simplu de e%ecutat, au capaciti portante mici i se folosesc cu precdere n transmisii cinematice! Profilelc n arc gotic 'ogivale( au avanta+ul unor diferene micorate ntre ra ele de curbur ale suprafeelor n contact, conduc"nd la creterea capacitii portante i rigiditii, cu preul costurilor de e%ecuie mrite! Principalii parametri geometrici ai onelor active ale unei cuple elicoidale cu bile suntI r # ra a bilei, rs # ra a profilului cii de rulare a urubului, rp # ra a profilului cii de rulare a piuliei, do # diametrul de dispunere a corpurilor de rostogolire, F: # ung$iul elicei la nivelul cilindrului de diametru do i a # ung$iul direciei contactelor! *n plus, contactele cilor de rulare elicoidale ale urubului i piuliei cu elementele de rulare se descriu i prin fa( or!l "e (onfor,i a e al

profilelor

care n practic are valori u uale n domeniul ?,=:!! !?,==! Pentru proiectare sunt utile i relaiileI

n careI p este pasul elicelor, oX # diametrul interior al cii de rulare a piuliei, de # diametrul e%terior al cii de rulare a urubului! Relaia '>!<>( este valabil numai pentru varianta din fig! fig! >!:>,a! 5umrul total de corpuri de rostogolire n contact cu cile de rulare, cunosc"nd numrul de spire ale piuliei t, se determin cu relaia

Pentru calcule de proiectare, datorit nesimultaneitii aciunii celor corpuri de rostogolire, consecin a abaterilor de e%ecuie i monta+, se consider numrul total crectat c Y '?,> !!! ?,B=( F1?;H, ;.'.'.). Re1larea 9o(!rilor *i %re en#ionar(a (!%lelor (li(oi"ale .atorit abaterilor de e%ecuie, de monta+ i funcionale, n cuplele elicoidale cu rostogolire pot aprea +ocuri a%iale i radiale, care n cursul e%ploatrii, consecin a u urilor, se mresc i conduc la funcionri imprecise i necorespun toare! .e obicei, +ocurile radiale sunt preluate de cupla de translaie 'g$ida+ul( ataat cuplei elicoidale

'v! subcap @!=!3(! -ondiia de reali are a abaterii ma%ime admisibil Alma%, la parcurgerea cursei 3, se poate sinteti a n relaia

n careI WApKl repre int eroarea cumulat de pas pe lungimea 3, Ea #+ocul a%ial din cupl care, pentru ca urile de u general, tipi ate i fr reglare, se specific n catalogul firmei productoare! 2ocurile a%iale se preiau n interiorul cuplei, prin meninerea permanenei contactelor dintre corpurile de rulare, at"t la mersul n gol c"t i n sarcin, prinI # montarea cu str"ngere 'pretensionare( a coipurilor de rostogolire ntre cile

de Injare ale piuliei i urubului pentru soluiile din fig! >!:>,b,c,d! # reali area de subansamble piuli cu dou seturi de corpuri de rostogolire pretensionate prin apropierea semipiulielor, monta+ n /E/ 'fig! >,:A,a(, sau prin ndeprtarea acestora, monta+ n /9/ 'fig! >!:A,b(! Reglarea n vederea prelurii +ocurilor, precum i pentru reali area unei fore de pretensionare impus, poate fi %erio"i(- sau %er,anen -. Prima variant presupune reglarea la monta+ i de c"te ori este nevoie, prin acionarea, de obicei, manual asupra dispo itivului de generare for intern 'v! fig! >!=?(! *n ca ul celei de#a doua variante, fora de pretensionare este generat prin deformarea unor elemente elastice din componena subansamblului piuliei 'v! fig! >!=3(! ;.'.'./. For+e =n (!%la (li(oi"al- (! ro# o1olire 4ransmiterea forei n cupla elicoidal se reali ea prin contactele punctiforme multiple dintre corpurile de rostogolire i cile de rulare, care au suprafee spaiale comple%e! *n fig! >!:B se pre int, ntr#un punct de contact oarecare P de pe elicea contactelor, fora normal Fl, precum i componentele acesteia dup direciile a%ial a#a 'Fa(, radial r#r 'Fr( i tangenial t#t 'F,(! Pornind de la faptul c n ca ul cuplelor elicoidale nepretensionate sarcina e%terioar ] se transmite n paralel, teoretic egal, prin cele Cc contacte 'fig! >!<?(,

n ca ul cuplelor elicoidale care au contacte n patru puncte, ntre corpurile de rostogolire i cile de rulare 'fig! >!:>,b,c,d(, pretensionarea reali ea din fabricaie, prin montarea forat a elementelor activeM astfel, n ca ul lipsei ncrcrii e%terioare, n contacte apare fora normal Fnn, cu componentele n

direciile radial i tangenial 'fig! >!:B i >!<3,a(I

Aceleai ncrcri apar i n c uj cuplei elicoidale care arc contact n dou puncte, dar prctensionarea cu fora Fo 'fig! >!<;,a # monta+ n /E/M fig! >!<:, a # monta+ n /9/( se face prin reglare aeion"ndu#se asupra unui subsistem specific 'v! fig! >!=? i >!=3(! *n aceste ca uri, fora normal din contacte se determin cu relaia

.up aplicarea forei de ncrcare e%tern ], flu%ul de for intern se modific i pentru un corp de rostogolire fora normal din contactul suprancrcat crete cu fora F, i n cej descrcat scade cu F;! respect"nd relaiile

.in relaia de ec$ilibru al forelor pe direcie a%ial pentru urub 'fig! >!<3,bM >!<;,bM

>!<:,b(, in"nd cont de relaiile '>!=:( i '>!=>(, re ult .ependena dintre deplasrile a%iale oai i Aae, i cele normale Ali i =nc, din contactele interior 'unib#bil( i, respectiv, e%terior 'bil#piuli(, prin similitudine cu dependena dintre forele care le produc 'v! relaia '>!=:((, se determin cu relaia

.eplasrile normale, in"nd cont de dependenele din tabelul <!; 'pag! B>(, pot ii determinate cu relaiile n care 8uc sunt constante care depind de caracteristicile materialelor i de parametrii geometrici ai suprafeelor n contact F29*, -* 3H! Aciunea forei e%terioare ] generea , n contactele suprancrcate, creterea de deplasare i, n contactele descrcate, scderea de deplasare,

care teoretic au valori egale! in"nd cont de aceast ipote , din relaiile '>!@3( i '>!@;(, re ult egalitatea FR?=H

care luat n considerare n relaiile '>!=>(, conduce la urmlaorele identitiI

Prin nsumarea acestor ecuaii, re ult

Re olv"nd sistemul neliniar format din relaiile '>!@:( i '>!@@( se determin rapoartele F,,,K F!!!!!!!!!!!!!!! Fl6 Fll! n funcie de 'F,a F,KF care repre entate grafic au alura din fig! >!<<! -u o eroare mai mic de <d, relaiile asociate acestor curbe, pentru 'Fia F;(KFn? e F?M ;,@3>:H, se apro%imea cu linii drepte, cu e%presiileI

care, in"nd cont c din relaiile '>!=A( i '>!=@( re ult

devin

Pentru 'F, a F;(KFnoY ]KF?Y ;,@3>: 'fig! >!<<( raportul Fn;,QFn?Y ? i fora de pretensionare din contactele descrcate se anulea ! .ac, n continuare, ] crete apar +ocuri i erori la sc$imbarea sensului de micare! .eci, pentru o bun funcionare se impune condiia FXKF_ [ ?, care in"nd cont de relaia '>!@B(, devine ] b ;,@3 >:F], pentru o pretensionare cu fora F? dat, sau F? [ ?,:A;>], pentru ncrcarea e%terioar ] impus! 0enerarea forei de pretensionare la monta+, pentru cuplele elicoidale cu contact n patru puncte, implic ca diametrul bilelor s fie mai mare dec"t valoarea nominal cu Ad Y ;-Xf , unde - este constant de material F R?@H,

;.'.'.5. Ri1i"i a ea a4ial- a (!%lei eli(oi"ale Rigiditatea a%ial a unei cuple elicoidale cu rostogolire dintr#un sistem de antrenare a cuplei unui robot este dependent, cu precdere, de rigiditile contactelor i influenea direct preci ia de po iionare! .eformaiile elastice din contactele unei cuple elicoidale sunt diferite n funcie de materialele elementelor n contact, parametrii geometrici ai onelor active i de valoarea pretensionrii! Pentru ca ul unei cuple elicoidale, ncrcat a%ial cu sarcina ], dar nepretensionat, deplasarea a%ial ca sum a deplasrilor a%iale din cele dou seturi de contacte, dm relaiile '>!=B( i '>!@?(, consider"nd fora normal dat de relaia '>!=:( i in"nd cont de relaia '>!=?(, este

.in aceast relaie re ult funcia asociat caracteristicii elastice, care pentru
:

constanta

-a Y t!''sinacosP(3K; K'-M a-e((:K;,

de

valoare

A3:,>=5K6mm , are alura din fig! >K3=! Rigiditatea a%ial a cuplei elicoidale, dat de relaia

este variabil cresctor cu ncrcarea e%terioar 'v! fig! >!<=(! *n ca ul cuplei elicoidale pretensionat cu for F'( 'n contacte, Fno(, deplasarea a%ial dat de deformaiile contactelor suprancrcate i descrcate sunt

.in relaia '>!@@(, in"nd cont de relaia '>!>=(, re ult e%presia

care, prin apro%imri mai mici de :d FR?@H, devine

.in aceast e%presie, in"nd cont de relaiile '>!@B( i '>!=@(, re ult funcia asociat caracteristicii elastice

i e%presia rigiditii a%iale

-onsidei"ndu#se soluia constructiv concret cu P Y <=\, a Y <,=\, c Y =?, ] Y =??5, se obine Oa Y HK?,?;;'-,a-e(, pentru ca ul cuplei elicoidale nepretensionat i Oa Y HK?,??A@']a-e(, c"nd aceasta este pretensionat" FR?@H! .in anali a re ultatelor obinute se observ rigiditatea mult mrit 'apro% <?d( n ca ul cuplei eliciodale cu

pretensionare!

;.'.'.7 Ran"a,en !l (!%leF eli(oi"ale Randamentul unei cuple elicoidale cu rostogolire este diferit n funcie de soluia constructiv asociat modului de funcionare 'transformare direct sau invers a micrii( i de e%istena sau ine%istena pretensionrii F,l;H! n continuare, se va anali a randamentul cuplelor elicoidale cu pretensionare, av"nd n vedere c acestea sunt nt"lnite frecvent n transmisiile urub#piuli din construcia sistemelor mecanice ale produselor mecatronice! ;andamentul cuplelor elicoidale cu trasformare direct a micrii. n ca ul variantei cu urub mobij i piuli fi%, at"t momentul motor ,, c"t i fora re istent ] se aplic urubului 'fig! >!<@,a(! -orpurile de rostogolire n contact forat cu cile de rulare n patru puncte, pentru pretensionarea de monta+, sau n dou puncte, pentru ca ul pretensionrii cu reglare, sunt solicitate de forele normale Fli ,; i forele de frecare de rostogolire ec$ivalate cu forele de frecare de alunecare pQFn*;, cu uQ Y tg'pQ! -omponentele a%iale i tangeniale ale re ultantelor acestor fore sunt 'fig!>!<@,a(I

F%uaiile de ec$ilibru a%ial al urubului, consider"nd c sarcina ] se

Randamentul cuplei elicoidale, in"nd cont c la o rotaie complet a urubului lucrurile mecanice util i consumat sunt ;+t,t, i respectiv, ] p cu pf 4idctgP, este

Aceast e%presie, lu"nd n considerare relaia '>!=>(, devine

sau, in"nd cont i de relaiile '>!>?( i '>!>3(, ia forma

n fig!>!<> se pre int graficul asociat acestei funcii cu variabila dependent factorul ncrcrii ]KFno, pentru diverse valori ale coeficientului de frecare! Relaia momentului de antrenare '>!A:(, in"nd cont de relaiile '>!=>(, '>!>?( i '>K>3(, ia forma

care, cu o bun apro%imare, poate fi considerat ca funcie de transmitere a forelor prin cupla elicoidal pretensionat cu fora Fno# ;andamentul cuplelor elicoidale cu trasformarc invers a micrii. &imilar ca n ca ul precedent, in"nd cont de particularitatea static generat de situaia transformrii micrii de translaie n micare de rotaie 'fig! >!<@,b( se determin

e%presia randamentului cuplei elicoidale

Pentru funcionarea corespun toare a unei cuple elicoidale cu rostogolire pretensionat, determinarea condiiei de autoblocare are importan practic deosebit! Astfel, din inecuaia n, b?re ult relaia

care, in"nd cont de relaiile '>!>?(, '>!>3( i '>!=>(, devine

.in aceast relaie se poate determina sarcina limit de ncrcare e%terioar a cuplei la o pretensionare dat, fr ca aceasta s se bloc$e e sau, pe de alt parte, se pot determina condiiile pentru a se asigura blocarea acesteia fr a se folosi sisteme speciale de fr"nare!

;.'.'.; Con# r!(+ia (!%lelor eli(oi"ale (! ro# o1olire .in punct de vedere constructiv, cuplele elicoidale se pot diferenia prin forma corpurilor de rostogolire, modul de reali are a pretensionrii i forma e%terioar, determinat cu precdere de modurile de legare a urubului i piuliei la elemente adiacente! &oluiile constructive interioare ale cuplelor elicoidale sunt diversificate n funcie de forma corpurilor de rostogolire 'v! fig! >!:@(! n ca ul structurilor mecanice ale sistemelor mecatronice se folosesc cu precdere cuple elicoidale cu bile 'fig >!:=(, sau uneori cu role filetate cu profil triung$iular 'v! fig! >!:@,d(! n fig! >!<A se pre int soluia constructiv a unei cuple elicoidale cu role filetate, n care se identific urubul 3, corpurile de rostogolire ;, piulia : i camele frontale de ntoarcere < i =! Pretensionarea cuplelor elicoidale cu rostogolire se poate face la monta+ul cuplei, ca unnare a reali rii cii de rulare a piuliei cu dou one marginale cu pasul p, separate de o on cu pasul mrit paAp 'fig! >!<B(, sau prin reglarea intermitent sau automat a po iiei a%iale a dou piulie ale subansamblului cuplei elicoidale 'v! fig! >!:A(! n fig! >!=? se pre int o soluie constructiv de reglare intermitent prin rotirea relativ a celor dou piulie urmat de blocarea acestora, prin intermediul unor asamblri cu uruburi! 7n subansamblu urub# piuli" cu dou cuple clicoidale pretensionate automat, cu a+utorul unui set de arcuri elicoidale cilindrice de compresiune se pre int n fg, >!=3! &ubansamblele cuplelor elicoidale cu rostogolire au n componen elemente cu un grad mrit de te$nologicitate i se reali ea de firme speciali ate! n tabelele >!;?, >!;3, >!;; i >!;: se pre int caracteristicile te$nice i dimensiunile e%terioare ale unor subansamble de cuple elicoidale cu rostogolire reali ate de firmele 4PG i #

&GFFZ;;, Z3BH,

4abelul >!;?

-od 1&F3<?< 1&F3<?= A 1&F3A?A 1&F;??= A 1&F;=?= A 1&F;=3?

d P dr 3 < 3 < 3 A ; ? ; = ;

dr

. A 1 P F

, 5 E

< ;!>>A 3<, < = :,3>= 3<, = A <,>@: 3B, : = :,3>= ;?, = = :,3>= ;=, = 3 @,:=? ;@,

;= <: :< 3? :? 3> 3@ <,= ;= <: :< 3? :? 3A 3@ <,= :< @< <B 3; <B ;> ;@ @,@ :< =< << 3? :? ;; ;? <,= <? @< =; 3? :? ;= ;: =,= << A? @; 3= A: :? :; B,?

-F53 -?F5 3 =3?? 33>@ ? <A?? )B>? ? 3?>A ;=>> ? ? =>A? 3:B; ? @:>? 3>:= ? ;<>B @>@;

1 1&F;A?@ A 1&F;A?@ 1 1&F:@*? A 1&F:@3? 1 1&F<=3; 1

= ? A ? ; @ :,3>= ;A, <; >: =A 3; := ;A ! @,@ @>@? A = m # =: 3?BA ? : * @,:=? :>, @? 3? A? 3> =: :A :A 33, 3B33 @ ? ? ? ? :3?> A: ? < 3 >!3<< <@, @A 33 B; ;? BA << << 3<, <?;A = ; = @ ? ?

? 3B<? ? :AB3 ? <BBA ? BBB@ ? 3<?3 <

4abelul >!;3

-od 1543<? <1543<? =A 154;?? =A 154;=? =A 154;A? @1 154:@3 ?1 154<=3 ;1

d P dr 3< < ;!>> A 3< = :,3> = ;? = :!3> = ;= = :,3> = ;A @ :,3> = :@ 3? @!:= ? <= 3; >,3< <

dr 3<! < 3<, = ;?, = ;=, = ;A, = :>, ? <@, =

1 )

:< ;@ :< ;@ <A := @? <? @? <? A@ @? 3?? >=

F , 5 -f5l -o F5H := ; ,< 3: 3> 3@ =3?? 33>@? ; := ; ,< 3: 3A 3@ =A?? B>?? ; := ; ,@ 3> ;; ;? =>A? 3:B;? ; := ; ,A ;? ;= ;: @:>? 3>:=? ; @> < ,A ;; ;A ;= 3?BA :AB3? ? B@ T@? ,* ;B :A :A :3>? , 9 BBB@? 33= ,3 :@ << << <?;A 3<?3< >= ; ? ?

A P

-od d P d, . ) U , E o &F1 A ;, >,A 3>, ;:, >,= ,l =%3 #

P #

G #

-F5H 3=??

],F5H ;;??

&F1 &F1 &F1 &F1 &F&F&F&F&F&F-

= 3 : B,A ? 3 < 33, ; > 3 = 3=, @ @ ; = 3B, ? > ; = ;<, = > 3? ;<, > ;= ;<, < : = :3, ; > :B, 3? > < = <? ?

= = ;3 ;B B

,3A%l

# # #

# # #

;:?? :<?? =;?? 33;?? 3>??? 3>??? 333?? 3B<?? 3B<?? ;3;??

:=?? =<?? A>?? ;::?? <;3?? <;3?? ;>>?? =@;?? =@;?? >?:??

;=, :< 3? ,;?%l # = :;, <; 3; ,;@%l,= # = :A =< 3< ,:=%l,= ,@% l <: @B 3B ,<?%l,= ,@% l <: @B 3B ,<?%l,= ,@% l <: AB 3B ,<?%l,= ,@% 4 =; @B 3B ,<A%l,= ,@% l ,@% =; @B 3B ,<A%l,= l @? @B 3B ,=@%l,= ,A% l

=3 ;:, = => ;>, = => ;>, = => ;>, = @@ ::, = ::! @@ = >= :B, =

-od PG) L PG, L PG, L PG, L PG, L PG, L PG, L FPG ,L PG5

do p d, . G = : 3B! > = < ;<, > = < :3, > = < :B, > 3? < <? = < :: A= :A B= <A B= =@ B=

L A'$ b P B( <? = = ;? := <= = = <= = = <= = = ;? <? ;? =? ;? =A

A .; -F5H ? ;@ 3?3?? ? :3 3<:?? ? :A 3@:?? ? <@ 3>A?? = =? <>??? ? =@ 3B=?? = @? =3>?? = >: =>B?? = B3 ABA? (

3? < 3? < ? @

@; 3=;, >;, >, = ;= @< = = = <B, @@ B= <= = = ;= @A > =? >; 3=;, >;, >, @ :; ><,= = = = @: A= 3=;, >;, >, @ F<? A>,= = = = A? *S? 3 ! B:! @! @ <? 3?>,

-oF5 l ;?:? ? ::=? ? <<>? ? ==B? ? 33;> ?? >?<? ? 3:B@ ?? 3>B@ ?? ::BA

B = = = = ' ?? : Forma e%terioar a piuliei este determinat de modalitatea transmiterii forei la elementele constructive adiacente! n fig! >!=; se pre int trei soluii constructive de legare a cuplei elicoidale prin intermediul unei flane fi%at, pe de#o parte, de corpul piuliei prin asamblare filetat 'fig! >!=;,a,c( sau prin

'7/

Proiectarea subsistemelor de antrenare a cuplelor roboilor industriali

uruburi montate cu +oc 'fig! >!=;,b( i, pe de alt parte, de elementele adiacente prin uruburi montate cu +oc 'fig! >!=;,a,b( sau boluri 'fig! >!=;,c(! n tab! >!;< se pre int valorile parametrilor geometrici ai flanelor de legtur din fig! >!=;! )egarea piuliei cuplei elicoidale, pre entat n tabelul >!;:, la piesa adiacent, confonn fig! >!=:, se reali ea printr#o asamblare arbore#butuc cu dou pene paralele i prin fi%are a%ial cu piuli prin re emare frontal! Tabel!l ;.'/ 8urub A, 2 P 0 A; P, ) ), A: 2i

do P ;? = ;= = 3? ;= :; = 3? <? = 3? =? 3? @: 3? A? 3?

3= ;? ;? ;? ;? ;? ;? ;= :? :? <?

<< =? =? =? =B =B @B >@ B3 3?@ 3:>

=; @? @? @? @B @B A; B; 33? 3;= 3@<

,= ,@ ,@ ,@ ,@ ,@ ,A ,3? i,lX ,3; ,3@

3> ;3 ;3 ;3 ;: ;: ;: ;>,= :: :: <=

3= 3A 3A 3A ;? ;? ;? ;= :? :? <?

, A? B> B> B> 3?= 3?= 33> 3<? 3@; 3>> ;:B

3; 3@ 3@ 3@ 3@ 3@ 3@ ;3 ;3 ;3 :;

u =@ @= @= @= >: >: A= BA 3;? 3:= 3>=

3= ;? ;? ;? ;? ;? ;? ;= :? :? #

<= =; =; =; @? @? >? @A B< 3?< #

;. '.'.< For,e *i (a!.e ale #(oa erii "in !. a (!%lelor eli(oi"ale &coaterea din u a cuplelor elicoidale, precum i criteriile siguranei n e%ploatare sunt, legate, cu precdere, de cile de rulare i corpurile de rostogolire, manifest"ndu# se n diverse forme! Obo#eala # ra !rilor #!%erfi(iale ale cilor de rulare i corpurilor de rostogolire 'pitting#uj( este cau a principal a scoaterii din u : cuplelor ce funcionea la turaii mai mari de 3 rotKmin, unse abundent i bine etanate! n aceste situaii n punctele de contact unde tensiunile sunt variabile i suficient de mari, dup un numr mrit de cicluri de solicitare, apar microfisuri de oboseal care se mresc progresiv 'concomitent cu desprinderi de particule de material, datorit presiunilor $idrostatice din lubrifiant( i iau forma unor ciupituri! Acestea apar, la nceput, pe cile de rulare ale elementului rotitor i pe corpurile de rostogolire i odat cu creterea numrului de contacte, se mresc i conduc la funcionarea cu erori cinematice mrite i nesilenioas! Evitarea acestei deteriorri, i deci reali area siguranei n funcionare, implic calculul de durabilitate al cuplei elicoidale in"nd cont de capacitatea dinamic de ncrcare! U.area %rin 1ri%ar( apare n ca ul cuplelor elicoidale rapide, puternic ncrcate, unse insuficient, acestea fiind condiii de apariie a unor microsuduri locale n punctele de contact! 7 area abra iv apare accidental, datorit e%istenei n onele de rulare a unor impuriti solide ca urmare a neeficacitii sistemelor de etanare i de ungere! Defor,area re,anen - a (-ilor "e r!lare apare la cuplele elicoidale puternic ncrcate aflate n repaus sau funcionea la turaii mai mici de 3 rotKmin i sunt unse insuficient! -au a amprentelor care apar pe calea de rulare sau pe suprafeele corpurilor de rostogolire o constitue depirea local a limitei de curgere a materialului, datorit e%istenei unor presiuni de contact mari! Evitarea acestei

deteriorri se face prin limitarea ncrcrii cuplei la valorile capacitii statice de ncrcare capabile! Di# ra1erea (!%lei prin ruperea elementelor componente este cea mai periculoas n cea ce privete cunsecinele posibile! E%ist posibilitatea ruperii nervurilor cilor de rulare practicate pe urub, respectiv pe piuli i a pieselor de oprire i recirculare! -au ele principale care conduc la aceste situaii sunt legate de apariia fiecrii de alunecare, apariia de +ocuri i neomogenitiile din material! ;. '.'.> Ele,en e "e (al(!l a (!%lei eli(oi"ale (! ro# o1olire Pentru calcule de verificare a cuplelor elicoidale utili abile n componena mecanismelor urub#piuli se fac urmtoarele ipote e simplificatoareI # sarcina e%terioar se consider ca fiind aplicat a%ialM # se negli+ea abaterile de e%ecuie i +ocurileM # corpurile de rostogolire sunt dispuse i ncrcate uniformM # tensiunile nu depesc limita de proporionalitatc! 8alculul ti$ei urubului. *n ti+a urubului, sub aciunea forei a%iale ] i a momentului de torsiune ,t 'fig! >!=<(, solicitat la traciune i torsiune, apar tensiuni care, conform teoriei tensiunilor tangeniale ma%ime, se pot ec$ivala cu relaia

n care do este diametrul interior al cii 'cilor, pentru uruburi cu mai multe nceputuri( de rulare a urubului! 6aloarea momentului de torsiune se determin cu relaiile

pentru ca ul cuplelor elicoidale care transform micarea de rotaie n micare de translaie sau

pentru ca ul cuplelor elicoidale care transform micarea de translaie n micarea de rotaie, n care 4X2 sunt randamentele 'de catalog sau conform relaiilor '>!A@( i '>!AA(( i p # pasul cilor de rulare! 8alculul contactelor. Pornind de la faptul c sarcina se transmite de la urub la piuli

prin intermediul corpurilor de rostogolire prm contactele cu cile de rulare, tensiunile i deformaiile ma%ime din onele de contact se pot calcula av"nd la ba relaiile 'Pert ( F29*, -* 3HI

n care Fn este fora normala din cupl 'v! relaia '> =:((, P,, modulele tTc elasticitate longitudinal ale materialelor elementelor n contactM seninul superior 'a( se asocia contactului conve% dintre corpul de rostogolire i calea de rulare a urubului i semnul inferior '#( corespunde contactului concav dintre corpul de rostogolire i calea de rulare e%ecutat n piuli, lu"ndu#se ra ele profilelor n contact R i,;# 8alculul la durabilitate pentru cuplele elicoidale rapide @nBlrot:min%. .ependena dintre sarcina e%terioar de ncrcare i frecvena de aplicare a acesteia, cuantificat prin turaia elementului rotitor, este o lege e%ponenial, care e%prim matematic # pentru cupla elicoidal curba de oboseal! *n ca ul cuplelor elicoidale cu rostogolire, aceast dependen are aceai form cu cea stabilit n ca ul rulmenilor

cu ) durabilitatea e%primat n milioane de rotaii ale urubului sau piuliei, - # capacitatea dinamic, indicat de firma productoare, i ] # fora a%ial care solicit cupla! 5umrul de ore de funcionare a cuplei elicoidale, ce depinde de durabilitatea ) i de turaia elementului rotitor n, se calculea cu relaia

i se impune s fie mai mic dec"t numrul de ore impus de aplicaia concret, care pentru sistemele mecatronice poate fi 3=!??? orc FZ3BH, &arcina e%terioar ] ce solicit a%ial cupla, de obicei este variabil n timp, n funcie de ciclurile de funcionare! Pentru ca ul ncrcrii variabile n n secvene cvasiconstante, descrise de tripletele for#turaie#timp 'F+, n,, t#,(!!!'Fn, nn, tn(, sarcina e%terioar medie i turaia medie se determin cu relaiileI

n ca ul funcionrii cu turaie cvasiconstant, dar cu variaii ale forei liniare sau cvasiliniare, fora medie se poate determina cu relaia

n care Fmm,ma% sunt valorile minime i ma%ime ale forei a%iale!

Pentru ca ul ciclurilor de funcionare cu sarcini variabile n relaia de calcul '>!B@( se consider fora a%ial medie Fm i turaia medie nmcd! 8alculul deformaiilor termice. .eformaiile termice, cu precdere ale urubului, conduc la alterarea preci iei de po iionare! 6alorile deplasrilor termice se pot calcula cu relaia n careI a este factorul dilataiei termice '3;!*9/@ \-/Q, pentru oel(, ) # lungimea urubului, A4 # creterea de temperatur peste temperatura mediului ambiant 'de lucru(! *n medie un urub din oel se alungete cu apro%! 3;umKm la o cretere a temperaturii cu 3\-! ;. '.'.1?. La1-rele *!r!b!l!i ran#,i#iilor *!r!b8%i!li+Fi%area radial i a%ial a urubului n micare de rotaie se reali ea prin monta+e cu rulmeni pe dou lagre, av"nd la ba dou sc$eme distincte # una cu preluarea forelor a%iale de ctre un singur lagr, n ambele sensuri 'fig! >!==,a i >!=@,a,b(, sau cealalt cu preluarea forelor a%iale de ctre fiecare

lagr, n c"te un sens 'fig! >!==,b,c i >!=>, a,b(! ,onta+ele n care fi%area a%ial se reali ea ntr#un singur lagr 'fig! >!=@,a,b( permit deformarea a%ial liber a urubului deoarece n cellalt lagr nu e%ist restricii de deplasare a%ial! Astfel de monta+e se recomand pentru lgruirea uruburilor cu lungime mare i cu deformaii elastice iKsau termice mari!

,onta+ele care au la ba cea de#a doua sc$em de fi%are # cu preluarea forelor a%iale n ambele lagre, fiecare pentru un sens '>!==,b,c(! # se reali ea , de obicei, cu rulmeni radial#a%iali, n dou variante distincteI ,on a9 =n AWA& cu punctele de intersecie a normalelor la cile de rulare cu a%a urubului n ona dintre rulmeni 'fig! >!=>,a( i ,on a9 =n AOA& c"nd aceeai distan este mai mare dec"t distana dintre rulmeni 'fig! >!=>,b(! ,onta+ul n /E/ este folosit cu precdere n ca ul n care nu sunt restricii de gabarit a%ial i deformaiile termice sunt negli+abile! ,onta+ul n /9/ se recomand pentru uruburi de lungime mic i diametre mari, c"nd se impun restricii de gabarit a%ial! Pentru reali area oricrei sc$eme de monta+, este necesar fi%area a%ial a uneia sau a ambelor inele ale rulmenilor ntr#unui sau n ambele sensuri! Alegerea soluiei de fi%are adecvat depinde de tipul rulmentului, de tipul monta+ului, de mrimea forelor de preluat etc! F2?;H! n fig! >!=A se pre int soluia constructiv a unei transmisii pinion# cremalier cu urub#piuli cu rostogolire, prin care se transform micarea de rotaie a urubului n micare de translaie a piuliei, corp comun cu cremaliera, care angrene cu pinionul! )gruirea urubului, n acest ca , are la ba sc$ema de monta+ din fig! >!==,b, utili "nd rulmeni radial#a%iali cu role conice!

;.'.'.11 Defor,a+iile ela# i(e *i ri1i"i a ea ran#,i#iilor *!r!b8%i!li+- (! ro# o1olire F,l :H Preci ia de po iionare a cuplei antrenate este influenat de rigiditile n direcie a%ial ale cuplei elicoidale, urubului i lagrelor! n ca ul transmisiei mecanice urub#piuli cu sc$ema din fig! >,==,a i soluia constructiv din fig! >!=@,a, din punct de vedere al deformrii elastice n direcie a%ial, structura acesteia se poate modela cu elemente elastice de translaie, cu comportare liniar sau neliniar 'v! subcap! <!;(! Astfel, modelul conine trei arcuri n serie ec$ivalente subansmblului cuplei elicoidale 'fig! >!=B,a(, tronsonului urubului cu lungimea li 'fig! >,==,a( i rulmentului lagrului, care se deformea sub aciunea forei a%iale F cu sgeile =-, =&, i respectiv, =r! .eplasarea elastic total a sniei, solidar cu subansamblul cuplei elicoidale, este dat de relaia care, in"nd cont de ecuaiile caracteristicilor for a%ial#deplasare ale cuplei elicoidale i rulmentului F-il, 29*H i a tronsonului urubului de lungime li

devine

*n aceast relaieI E este modulul de elasticitate longitudinal al materialului urubului, As # aria ti+ei urubului n ona filetat i -c,, # constante de material i geometrie asociate contactelor din cupla elicoidal cu rostogolire i rulmentului! Pentru sc$ema de monta+ din fig! >!==,b, pentru deformarea a%ial se propune modelul ec$ivalent din fig! >!=B,b, ce conine elemente elastice nlocuitoare asociate cuplei elicoidale, tronsonului din st"nga al urubului de lungime ls, rulmentului lagrului din st"nga, tronsonului urubului din dreapta de lungime la i rulmentului lagrului din dreapta, n care datorit ncrcrilor e%tern a%ial F i intern de pretensionare Fo, se produc deplasrile =-, =&&, =rs, =sd i, respectiv, =rd# in"nd cont de cele pre entate n fig! >!=B,b ecuaiile caracteristicilor elastice asociate arcurilor nlocuitoare suntI

undeI F3!; sunt forele din tronsonele st"nga, respectiv dreapta ale urubului, dup ncrcarea cuplei cu fora e%tern, Oss!s+ # rigiditile tronsonelor st"nga respectiv dreapta ale urubului! Relaiile de calcul ale acestor rigiditi, consider"nd tronsoanele urubului bare drepte cu seciune constant de arie As i de lungimi lsd 'v! fig! >!==,b(, suntI

Asociind relaiilor '>!3?@(!!!'>!33?(, relaia ec$ilibrului a%ial de fore i complementaritii deplasrilor elastice se obine un sistem neliniar de > ecuaii cu > necunoscute 'deplasrile A-, A&&, Ars, rsd i =,d, i forele Fu(! Acest sistem, pentru valori numerice ale parametrilor cunoscui, se poate re olva utili "nd, de e%emplu, pac$etul de programe la nivel simbolic ,AP)E! Astfel, n final, se poate determina deplasarea a%ial total, conform relaiei '>!33:(, pecum i rigiditatea re ultant! ;.'.'.1'. Un1erea *i %ro e(+ia (!%lelor eli(oi"ale n general, pentru ungerea cuplelor elicoidale cu rostogolire se recomand uleiuri cu v"sco itate ridicat la vite e mici, sarcini mrite iKsau temperaturi ridicate! Pe de alt parte, se pot utili a uleiuri cu vseo itate sc ut cnd e%ploatarea se face ia temperaturi sc ute i nu apar variaii mari de temperatur! Pentru protecia cilor de rulare,#i a corpurilor de rostogolire mpotriva ptrunderii impuritilor, se folosesc

sisteme de etanare # cu garnitur 'fig! @?,a( sau cu perie 'fig! @?,b( # sau de etanare i protecie, telescopice sau cu burduf 'fig! >!@?,b(!

;.'.) Tran#,i#ii ,e(ani(e (! ele,en e fle4ibile 4ransmiterea i transformarea micrii de rotaie se poate reali a i indirect, utili "ndu#se elemente fle%ibile de traciuneI curele, fire, ben i, cabluri, lanuri! 4ransmiterea energiei n aceste ca uri se poate reali a prin frecare ntre elementul fle%ibil tensionat i elementele pe care acesta se nfoar 'transmisiile prin curele late, trape oidale( i prin for,-& c"nd e%ist /angrenare/ ntre elementul fle%ibil i elementele con+ugate 'transmisii prin lan, curele dinate( sau elementul fle%ibil este fi%at de elementele con+ugate 'transmisiile cu fire, cu ben i, pentru deplasri mici(! 4ransmisiile care au la ba primul principiu, caracteri ate de abateri ale micrilor de ieire, datorit alunecrilor care apar, sunt numite asincrone, iar cele cu cel de#al doilea principiu la ba au raportul de transmitere global constant i, n consecin, sunt numite #in(rone. Acestea din urm, n funcie de mrimea fle%ibilitii elementului activ 'curea, fir, lan(, sunt caracteri ate de neuniformiti ale micrii de ieire, datorit poligonalitii de nfurare a elementului fle%ibil pe roile con+ugate! &ituaia cea mai defovarabil" din acest punct de vedere se nt"lnete la transmisiile cu lan, datorit fle%ibilitii sc ute '/discrete/( a lanului, care este o reuniune de elemente rigide articulate! .omeniul larg de aplicabilitate al acestor transmisii este +ustificat de faptul c puterea poate fi transmis c"nd elementele conductor i condus sunt la distan relativ mare i cu po iii oarecare n spaiu! n construcia structurilor mecanice ale produselor mecatronice datorit sincronismului ridicat se folosesc, cu precdere, transmisiile prin curele, fire i ben i metalice! ;.'.).1 Tran#,i#ii %rin (!rele "in+a e #in(rone 5escriere, geometrie i static. -urelele dinate sincrone sunt elemente fle%ibile care transmit puterea prin form ntre elemente cilindrice cu dantur la e%terior 'fig! >! @3,a(! .in punct de vedere constructiv, se disting curele dinate simple 'fig! >! @3,a(, cu dantur pe o singur parte, sau duble 'fig! >! @3,b(, cu dantur pe ambele pri! &tructural curelele dinate se compun dintr#o reea din cabluri metalice sau fibre de sticl ;, nglobate ntr#o mas de cauciuc sau plastic :, uneori prote+at la e%terior de esturi din fibre sintetice 3! Formele dinilor curelelor au evoluat de la varianta clasic trape oidal cu

flancuri plane 'fg! >!@;,a( la variantele semirotunde 'fig! >!@;,b( i trape oidale cu flancuri parabolice 'fig! >!@;,c( sau n arc de cerc 'fg! >!@;,d(! .escrierea geometriei dinilor unei curele dinate se tace cu a+utorul parametrilorI a # ung$iul profilului dintelui, $t # nlimea flancului dintelui, $s # grosimea curelei, s # limea piciorului dintelui, p? # pasul, raf # ra ele de racordare a capului i piciorului dintelui, R # ra a arcului flancului dintelui, u # distana de la fibra de re isten i suprafaa de picior F1l<H, Roile de curea, de obicei e%ecutate din oel cu coninut sc ut de carbon, font, alia+e de aluminiu, pulberi metalice sau materiale plastice, pot fi cu dantura cu profil n evolvent sau cu dini drepi! Paramtri geometrici caracteristici ai unei roi cu dini cu profil drept 'fig! >!@:( suntI dp # diametrul primitiv, corespun tor fibrelor de re istenM da # diametrul e%terior, cpt # pasul ung$iular, p? # pasul pe cercul de divi are, a t # ung$iul flancurilor roii, br # limea danturii, $g # nlimea golului dintelui, # numrul de dini! 0eometria transmisiei prin curele 'fig! >!@<( se decrie prin ung$iurile de nfurare pR;, distana dintre a%e A, lungimea curelei )p, limea curelei bp i ung$iul /laturilor curelei J! *ntre aceti parametri e%ist interdependeneleI

4ransmisiile prin curele dinate, de obicei, transmit puterea mecanic transform"nd componentele acesteia, micarea de rotaie cu vite a ung$iular -.2

i momentul de torsiune ,t*, de la roata 3 la roata ; 'fig! >!@=,a( sau la sania : 'fig! >!@=,b,c(, devenind coe i ,c sau, respectiv, ve i Fte! Funciile de transmitere ale micrii i momentului de torsiune n cele dou situaii suntI

*n aceste relaii iH este randamentul transmisiei, cu valori n intervalul ?,B<!!!?,B@ i

este raportul de transmitere! *n timpul funcionrii n sarcin forele Fi i F; din ramurile active i, respectiv, pasive ale curelelor sunt diferite, diferena dintre acestea determin"nd

fora util transmis

)a monta+ sau pe durata e%ploatrii, cureaua este tensionat cu o for intern de valoare F,! *n timpul transmiterii sarcinii, consider"nd c lungimea total a curelei este independent de sarcin 'alungirea laturii active cau at de creterea for+ei cu Fi # F, este compensat de scurtarea ramurii pasive consecin a scderii forei cu F, # F;( i deformaiile elastice sunt proporionale cu eforturile, re ult .in relaiile '>!3;?( i '>!3;3( re ultI

n onele de nfurare a curelei pe roile de curea, n plus, datorat forelor

centrifuge, n curea apare fora intern FR?;H undeI p este densitatea materialului curelei, Ac # mrimea medie a ariei seciunii curelei, v # vite a periferic a curelei! n ca ul transmisiilor prin curele cu sanie antrenat i roat motoare fi% 'fig! >!@=,b(, fora util se determin cu relaia

n care Fa Y msa este fora de inerie a sniei de masa m&i la aceleraia aM Ff Y u,smsg cosT:# fora de frecare din g$ida+ele sniei nclinat, cu ung$iul ': fa de ori ontal i cu coeficientul de frecare u=M F Y m=gsin!p, componenta forei de greutate dup direcia g$ida+elor! Pentru transmisiile prin curele care antrenea o sanie mpreun cu motorul de acionare fi%at de aceasta 'fig! >!@=,c(, fora util are e%presia '>!3;=(, cu aceleai fore componente, cu deosebirea c la masa sniei ms se adaug masele motorului, roii conductoare i ale rolelor de g$idare solidare cu sania antrenat! 4ensionarea curelei se reali ea prin modificarea distanei dintre a%e prin deplasarea roii conductoare 'fig! >!@=,c(, conduse 'fig! >!@=,a,b( sau cu rol de ntindere 'fig! >!@@(! 4lgoritmul alegerii i verificrii unei transmisii prin curele dinate. Pornind de la o list de cerine privitor la tipul i caracteristicile motorului, raportul de transmitere, specificiti 'regimuri( funcionale, dimensiuni de gabarit disponibile, la proiectare se parcurg etapele de mai +os! A! Puterea transmis de o curea dinat sincron, in"nd cont de condiiile de funcionare, este

unde Pa este puterea ja arborele roii conductoareM Oc Y Os a Om <# Ot#, factor global de corecie, cu componenteleI factorul de serviciu Os Y 3,:!!!;,<, care ia n considerare tipul aplicaiei 'pentru produse mecatronice Os Y 3,:!!! 3,>(M factorul de multiplicare Oin 'Om Y ?,3, pentru i Y 3,;=!!! 3,><M Oin Y ?,;, pentru i Y 3,>=!!!;,<BM Om Y ?,:, pentru i # ;,=?!!!:,<BM Om Y ?,<, pentru i [ :,<(M factorul de funcionare Ot# Y ?,;, pentru funcionare continu i i noapte, sau Off # ?,;, pentru funcionare intermitenta sau se onier! 1! Alegerea curelei 'pasului(, n funcie de turaia roii mici i puterea transmis de o curea din nomograma din fig! >!@>! -! Elementele geometrice ale roilor de curca se aleg n funcie de pasul danturii i numrul de dini! .e e%emplu, pentru curele cu pasul p Y =,?Amm, tripleta numr de dini#diametrul primitiv#diametrul e%terior ' ,dp,da( are valorileI '3?M3@,3>M3=,@>(, 'l 3 M3>,>AM 3>,;>(, '3;M 3B,<?M 3A,B>(, '3<M;;,@;M;;,3;(, '3=M;<,;=M;:,>=(, '3@M;=,AAM;=,:A(, '3AM;B,3M;A,@(, ';?M:;,::M:3,A:(, ';3M::,B=M:;,<=(, ';;M:=,=AM:=,?&(, ';<M:A,A3M:A,:(, '3?M3@,3>M3=,@>(, ';@M<;,?<M<3,=:(, ';AM<=,;AM<<,>A(, ':?M<A,=3M<A,?3(, ':;M=3,>:M=3,;:(, ':@M=A,;3M=>,>3(, '<?M@<,@@M@<,3@(, '<;M@>,B3M@>,<3(, '<<M>3,3<M>?,@<(,

'3?M3@,3>M3=,@>(, '<AM>>,@;M>>,33(, '@?MB>,?;MB@,=;(, '>;M33@,<:M33=,B:(! &e adopt, preliminar, tripletele ' ,, dpi, dai(, ' ;, dp;, dX(, cu ;X i C0. .! )ungimea primitiv a curelei se determin cu relaia

n care se adopt, n funcie de gabaritul impus, o valoare pentru distana dintre a%e A! &e adopt o valoare normali at, din cataloagele firmelor productoare! .e e%emplu, pentru curele cu pasul =,?A mm irul lungimilor are valorileI 3=;,<M 3>>,AM ;?:,AM ;;A,@M ;=<M ;>B,<M :?<,AM ::?,;M :==,@M :A3M <?@,<M <:3,AM <=>,;M <A;,@M =?AM =::,<M ==A,AM ==A,AM =A<,;M @?B,@M @:=M @@?,<! E! -alculul distanei dintre a%e, cu relaia

n care Y )Kp? este numrul de dini ai curelei! F! 6erificarea numrului de dini aliai n angrenare, cu relaia

0! .eterminarea limii curelei, cu relaia

n care P5 este puterea nominal transmis pe unitatea de lime! n tabelul >!;= se pre int valorile puterii P5, e%primate n OL, pentru curelele dinate cu pasul p Y =,?Amm! P! -alculul forei de pretensionare, cu relaia n care Fmii% este fora de pretensionare ma%im, e%primat n 5, conform tabelului >!;@! 4abelul >!;= n` ! 3? 33 3; 3< 3= T 3@ 3A ;? ;3 ;; ;< ;@ ;A :? <?? ?!? ?,? ?!? ?,? ?, ?,? ?!3 ?,3 ?,3 ?,3 ?,3 ?,3 ?,3 ?,3A

@?? >:? A?? B<? 3??? 3;?? 3<?? 3@?? 3A?? ;??? ;;?? ;<?? ;@?? ;A?? :??? :<??

@ ?!? B ?,3 3 ?,3 ; ?,3 = ?,3 = ?,3 A ?,; 3 ?,; < ?,; > ?,: ? ?,: : ?,: > ?,< ? ?,< : ?,< = ?,= 3

> ?,3 ? ?,3 ; ?,3 : ?,3 = ?,3 > ?!; ? ?,; : ?,; @ ?,: ? ?,: : ?,: > ?,< ? ?,< : ?,< > ?,= ? ?,= >

> ?,3 3 ?,3 : ?,3 = ?,3 > ?,3 A ?,; ; ?,; @ ?,; B ?,: : ?,: > ?,< ? ?,< < ?,< > ?,= 3 ?,= < ?,@ ;

B ?,3 ; ?,3 = ?,3 > ?,; ? ?,; 3 ?,; @ ?,: ? ?!: : ?,: A ?,< ; ?,< > ?,= ? ?,= = ?,= B ?,@ < ?,> ;

?B ?! 3< ?! 3> ?, 3A ?! ;3 ?, ;: ?, ;> ?, :; ?, :@ ?, <3 ?, <= ?, =? ?, =< ?, =B ?, @< ?, @A ?, >>

B ?,3 = ?,3 > ?!3 B ?!; : ?,; < ?!; B ?,: < ?,: A ?,< < ?,< A ?,= : ?,= A ?,@ : ?,@ A ?,> ; ?,A ;

3 ?,3 @ ?,; ? ?,; ; ?!; @ ?,; > ?,: : ?!: A ?,< < ?!< B ?,= < ?!@ ? ?,@ = ?,> ? ?,> @ ?,A ; ?,B ; ;=,< # ;<B @:= # #

; ?!3 A ?!; ; ?!; < ?!; B ?,: ? ?,: > ?,< ; ?,< A ?,= < ?,@ ? ?,@ > ?,> ; ?,> B ?,A < ?,B ? 3,? ;

; ?!3 B ?,; : ?,; = ?,: ? ?,: ; ?,: A ?,< = ?,= ? ?,= > ?,@ < ?,> ? ?,> @ ?,A ; ?!A B ?,B < 3,? >

: ?,3 B ?,; < ?,; @ ?,: 3 ?,: : ?,< ? ?,< > ?,= : ?,@ ? ?,@ @ ?,> : ?,A ? ?,A @ ?,B : ?,B B 3,3 ;

= ?,; ; ?,; @ ?,; B ?,: < ?,: > ?,< < ?,= 3 ?,= A ?,@ = ?,> ; ?,A ? ?,A @ ?,B < 3,? 3 3,? A 3,; ; >@,; # # ;3:? ;B3? #

@ ?!; : ?,; A ?,: ; ?,: > ?,< ? ?,< > ?,= = ?,@ : ?,> ? ?,> A ?,A @ ?,B < 3,? 3 3,? B 3,3 > 3,: 3

> ?,; @ ?,: ; ?,: < ?,< ? ?,< ; ?,= 3 ?,@ ? ?,@ > ?,> @ ?,A < ?,B ; 3,? ? 3,? B 3,3 > 3,; = 3,< 3

?,;> ?,:: ?,:> ?,<: ?,<= ?,=< ?,@< ?,>; ?,A3 ?,B? ?,BB 3,?A 3,3> 3,;= 3,:< 3,=?

4abelul >!;@ Po`) @,:= =,?A :@ B,=;= # 3;,>? # ;;,;;= # :3,>= #

B,=; 3;,> 3B,?= =< # # 3?B 3>> # <=? # # # # #

:A!3 # # BB? # #

=?,A # # 3:@? 3A@? #

3?3!@ 3;> + # # # # e <3;? =:;? =?=? @=:?

>!;!:!; 4ransmisii cu ben i i fire metalice 7tili area transmisiilor cu elemente metalice fle%ibile, cu precdere ben i sau fire, pentru antrenarea cuplelor sau n componena subsistemelor de ec$ilibrare, este +ustificat de urmtoarele considerenteI posibilitatea transmiterii micrii la distane mari n condiii de siguran, mase reduse, funcionare lin i silenioas, amorti area ocurilor, preuri sc ute i protecie la suprasarcini # n ca ul transmiterii prin friciune, prin alunecarea elementului fle%ibil fa de una din roi! Pe de alt parte, aceste transmisii sunt ocolite datorit inconstanei raportului de transmitere # consecin a alunecrilor geometrice i elastice # datorit portantei sc ute la saremi mari # generat de deformaiile plastice # i datorit necesitii unor sisteme de

ntindere i compensare a alungirilor! .ransmisii cu elemente flexibile prin frecare. *n construcia structurilor mecanice ale roboilor industriali, aceste transmisii, din punctai de vedere al posibilitilor de antrenare, pot fi cu antrenare indirect a elementului fle%ibil prin roat conductoare 'fig! >!@A,a( sau cu antrenare direct a elementului fle%ibil prin motor liniar sau rotativ 'fig! >!@A,b(! Pe de alt parte, din punct de vedere al micrii de ieire pot fi transmisii cu micare de rotaie sau de translaie! Pentru transmisiile cu fire cu fle%ibilitate mrit i ine%tensibile, negli+"ndu#se greutatea proprie i forele centrifuge i consider"nd coeficientul de frecare constant, ntre forele din ramura activ i pasiv e%ist relaia 'Euler(

.ransmisii cu elemente flexibile de traciune prin form. -u aceste transmisii deoarece elementul fle%ibil se leag direct de elementele con+ugate, se realie ea o transmitere mai precis a micrii, dar, de regul, ung$iul de rotaie este limitat la circa :??\! 4ransmiterea puterii utile se poate face n ambele sensuri 'fig! >!@B,a( sau unisens 'fig! >!@B,b(, cu revenirea prin intermediul unor elemente elastice! n ca ul transmiterii micrii la distane mari, elementul fle%ibil se nlocuiete cu o poriune mai rigid! -alculul de re isten al elementului fle%ibil de traciune este similar cu cel al elementelor fle%ibile fr sf"rit! Fora de ntindere a clementului fle%ibil de tip band metalic se poate calcula din condiia de re isten la ncovoiere cu relaia

n care b este limea ben ii, $ # grosimea ben ii, r # minimul ra elor rolelor de ntindere i roilor pe care se nfoar banda, oai # re istena admisibil la ncovoiere a materialului ben ii! Erorile de po iionare care apar sunt datorate i influenate de alungirile elastice, rigiditatea ben ii, impreci iile de e%ecuie i de monta+ i temperatura de lucru!

)a transmisiile cu elemente fle%ibile metalice prin form, eroarea de po iionare poate fi redus la 3Q sau c$iar p"n ia 3?/!!!;?/, astfel fiind mult micorat fa de ca ul transmisiilor cu roi dinate de preci ie! *n fig! >!>? se pre int deferite soluii constructive de roi cu ben i fle%ibile metalice legale de acesiea prin asamblri cu uruburi montate tangenial sau radiaj! 8i n ca ul transmisiilor cu eiemente fle%ibile prin form, pentru mrirea preci iei de po iionare, este necesar tensionarea elementului fle%ibil care, de obicei, se reali ea , cu arcuri spirale plane 'fig! >!@B, a( sau elicoidale 'fig! >!@B,b(! >!: -upla+e mecanice -upla+ele mecanice sunt subansamble distincte sau sisteme de elemente constructive care reali ea legtura ntre dou elemente ale unui lan cinematic, n scopul transmiterii puterii, fr a se modifica parametrii acesteia 'micarea de rotaie i momentul de torsiune(! Pe l"ng aceast funcie principal, cupla+ele mecanice pot rspunde uneia sau mai multora din urmtoarele funcii secundareI de compensare a abaterilor de po iie ale a%elor elementelor constructive legate, de protecie la vibraii i ocuri, de comand a micrii i limitri de sarcini, de turaii sau de sens! -upla+ele mecanice se nt"lnesc ntr#o diversitate de forme constructive i din punctul de vedere al posibilitii de ntrerupere a transmiterii puterii pot fi (!%la9e %er,anen e& cu transmiterea continu a puterii, sau (!%la9e in er,i en e& cu posibiliti de ntrerupere a transmiterii acesteia! )a r"ndul lor cupla+ele permanente se mpart n (!%la9e fi4e& fr posibiliti de compensare a abaterilor a%elor elementelor pe care le leag, sau (!%la9e ,obile& compensatoare a acestor abateri, prin intermediul unor elemente rigide n micare relativ 'cupla+e a%iale, radiale, ung$iulare sau combinate( sau prin deformaiilc unor elemente elastice 'cupla+e ela# i(e0. *n funcie de modul de cuplareKdecuplare, cupla+ele intermitente se grupea n cupla+e comandate 'mecanic, $idrostatic, pneumostatic sau electromagnetic( i (!%la9e a! o,a e. Pentru cerinele de preci ie impuse de sistemele mecanice ale produselor mecatronice, cupla+ele mecanice trebuie s asigure ri1i"i a e torsional mrit, pe de#o parte, i fle%ibilitate transversal mrit n plan frontal, pentru compensarea abaterilor geometrice ale a%elor elementelor legate # prin inducerea de fore micorate n lagrele adiacente # pe de alt parte! Aceste cupla+e, de obicei, cu elemente elastice se

comport ca cele din grupa cupla+elor permanente mobile rigide combinate 'a%iale, radiale i ung$iulare(, care datorit particularitilor de rigiditate torsional i fle%ibilitate transversal mrite se mai numesc i cupla+e fle%ibile! >!:,3 -upla+e mobile >!:,3!3 .escriere, funcionare i construcie 8upla$e radiale. .enumite in literatur i cupla+e transversale, transmit puterea mecanic ntre dou elemente constructivecu a%e care au abateri nefiind suprapuse! 6arianta constructiva cea mai rsp"ndit n practic, datorit simplitii, o constirue cupla+ul 9ldliam compus din trei elemente constmetive care formea n pian frontal dou cuple de translaie perpendiculare pfig! >!>j,a,b(! -upla+ul 9ldliam este $omocinetic, cu vite a ung$iular medie a elementului condus identic cu cea a elementului conductor i cu vite ele de alunecare din cele dou cuple proporionale cu vite a ung$iular i cu abaterea a%elor elementelor conductor i condus de la coa%ialitate! -upla+ele 9ldliam n variantele constructive din fig! >!>3,a ,b, pre int de avanta+e induse de e%istena de ec$ilibrrii statice 'elementul intermediar : are centrul de greutate n afara a%elor de rotaie(, de randamentul sc ut 'datorit frecrilor de alunecare din cuplele de translaie( i de preci ia redus 'datorit +ocurilor din cuplele de translaie( F.?:H! Pentru diminuarea de avanta+elor legate de randament i preci ie, i deci pentru utili area acestor cupla+e n sistemele mecanice ale produselor mecatronice, se modific soluiile constructive ale cuplelor de translaie obinuite prin introducerea unor cu inei reglabili 'fig! >!>;,a(, a unor lagre de translaie cu ace 'fig! >!>;,b( sau, n ca ul sarcinilor reduse, a unor a boluri pe lagre cu rulmeni 'fig! >!>;,c(! Ec$ilibrarea static a cupla+ului 9ldliam, n vederea mririi turaiei admisibile de funcionare, se poate face prin reali area unei construcii care conine dou seturi de cuple de translaie montate defa at! 8upla$e ung/iulare se folosesc pentru transmiterea micrii de rotaie i a momentului de torsiune ntre arbori concureni, a cror po iie relativ, de obicei, este variabil! Frecvent utili ate n practic, inclusiv n sistemele produselor mecatronice, sunt cupla+ele ung$iulare compuse din dou cupla+e cardanice 'fig! >!>:(, de unde i denumirea de cupla+ bicardanic 'fig! >!><,a,b(! -upla+ul cai danie compus din trei

elemente care formea

cuple de rotaie cu

a%e perpendiculare este un mecanism $eterocinetic 'asincron( cu dependena dintre ung$iurile U[; de rotire a elementului conductor i tp u a celui condus, definit de relaia F.?AH

care este deci i legea de micare a elementului intermediar al unui cupla+ bicardanic! Pentru evitarea micrilor asincrone ntre intrare i ieire, se montea n serie dou cupla+e cardanice, astfel nc"t ung$iurile formate de arborele intermediar cu cel de intrare i respectiv, cu cej de ieire s fie congruente 'fig! >!><,a,b(! Pentru

transmiterea

micrii

ntre arbori cu po iie relativ variabil n timpul funciomrii se introduce o cupl de translaie pe arborele intermediar, de obicei, materiali at printr#o asamblare mobil prin caneluri sau cu pan paralel! -upla+ele cardanice i bicardanice se reali ea ntr#o diversitate de soluii constructive, dintre care cele din fig! >!>= se nt"lnesc i n structurile mecanice ale roboilor industriali, pentru transmiterea micrii i momentului de torsiune la cuplele dinspre efector de la motoarele de acionare po iionate spre ba ! Aceste cupla+e, fiind entiti distincte ce

implic te$nologii de v"rf, se e%ecut de firme speciali ate! n tabelul >!;> se pre int dimensiunile 'n mm( i masa 'n Og( ale cupla+elor

cardanice reali ate de firma &-P,f.4#G7PP)l250 FZ3AH i au performanele privitoare la putere, moment i turaie, pre entate n nomograma din fig! >!>@! 8upla$e flexibili: '-?=, 1?@, R9*, ,3], ,**H! Fiind cupla+e elastice caracteri ate de rigiditate torsional mrit, cu posibiliti de compensare a abaterilor a%iale, radiale i ung$iulare, datorit fle%ibilitii n plan transversal 'frontal( a elementului elastic, sunt adecvate pentru subsistemele mecanice de antrenare a cuplelor roboilor! *n fig! >!>> se pre int soluia constructiv a cupla+ului cu discuri fle%ibile care reali ea transmiterea n paralel a flu%ului de for de la cele dou boluri montate n locaurile semicupla+ului conductor la alte dou boluri solidari ate cu semicupla+ul condus, prin intermediul unui unui pac$et de discuri inelare! Rigiditatea torsional, precum i fle%ibilitatea transversal, sunt influenate de configuraia discurilor 'fig! >!>>, discuri circulareM fig! >!>A i fig! >!>B, necirculare(! Pentru mrirea fle%ibilitii transversale, se pot adopta soluii constructive cu discuri neconcentrice, cu CDE 2Qroicclarea suosiaiciucnn uc mnicutuv bi X722*6*7* [uu7Tuui 7*^7[*^*b 4abelul >!;>

d+P> ' / li

N ds ,b

is )bli d; 3 a P>

3V ), N

)Ae K ))e ias

3? * ;? 3: <A 3; ;= 3= =@ 3< 3@ oe ;= 3= =@ :; 3B @A :; 3B @A <? ;: A; <? ;: A; =? ;BX 3?= @: 1< 3:? P, >= <<fj 3@? >= T << 3 3@? + B? 3 =< T 3B?

@ @ ?,?> >, >,= = ?!3: >, >, ?,3; = = B 3 B r;@ + B B ?,;=

3; 3< 3@

;= 3= ;= 3= :; 3B

A@ >,= >,= = A@ >,= X=/ = B B B @

?,3B ?,3B ?,:>3 ?,:> ?!>? e92?i

;? ;; ;= :? := <? =?

3? < 3A :; 3B 3? < ;? <? ;: 3; A 33 3 ?,=+ ;; <? ;: 3; 3 ?l A 33 3 ?,<A ;= =? ;B 3@ 3 ? 3= 3 3,? :? :@ 3B = @: A 3A 3 ;,? 3 :; j@4 :@ 3B A A ;;2;; i :,:? l := i << 4 ;< >= = ;; ;;+e:,:? i <? H *+, ;< >= = ;> ;>2 =,;? E =?f T =< ;B B? ?

)2 @ )! 33 33 A 33 nr A

3= 3= 3? 3,< 3A 3A ;,A 3; 3A 3A 3; ;!A ;; ;; 3< =,3 ;; ;; 3< =!3 ;> ;> 3@ >,A

ale a+ele $oiturilor conductoare i conduse po iionate pe cercuri diferite 'fig! >!>B,a( sau cu element intermediar compus din sectoare 'fig! >!>B,b(! *n ca ul sistemelor mecanice ale produselor mecatronice c"nd momentul de torsiune transmis de cupla+ este nesemnificativ, dar se impune preci ie mrit 'de e%emplu, cuplarea traductoarelor de rotaie(, pentru transmiterea micrii se utili ea (!%la9e (ine,a i(e fle4ibile. *n fig! >!A? se pre int cupla+e fle%ibile cu tuburi gofrate care pentru fi%area pe arbori, utili ea uruburi dispuse radial 'fig! >!A?,a(, n ca ul momentelor de torsiune mici 'cupla+e cinematice(, sau uruburi tangeniale 'fig! >!A?,b(, pentru momente de torsiune mai mari! Aceste cupla+e e%ecutate i de firma 6,A#5- ,eT: und Antriebstec$niO 0mbP FZ;:H, pentru tipul 4&G = 'fig! >!A?,a( cu momentul de torsiune ,t # @?? 5mm, au . Y <!!!3?mm, turaia ma%im nma% Y ;=??? rotKmin i abaterea radial ma%im compensabil eml Y ?,3=mm, iar cele de tip &&G 3 11 'fig!

>!>B,b(, pentru ,t f >=??? 5mm, au . # ;;!!!<?mm, nraa% Y ;=??? rotKmin, ell Y ?,3=mm i masa de ?,@=Og! &pecifice transmisiilor mecanice ale sistemelor mecatronice sunt i cupla+ele fle%ibile monobloc cu fante radiale 'fig! >!A3( sau elicoidalc 'tabelul >!;A(! -upla+ul cinematic fle%ibil din fig! >!A3,a, capabil s transmit momentul de torsiune ma%im ,t # ;=? 5mm, are . # <!!!3?mm, turaia ma%im, nma% Y ;=??? rotKmin i abaterea radial ma%im compensabil ema% Y lmm! n tabelul >!;A se pre int caracteristicile dimensionale, funcionale i constructive 'momentul transmis ,t, rigiditatea Gt, masa ,, momentul de inerie 2, abaterea ung$iular ma%im a,na%( ale cupla+elor din fig! >!A*,b! Pentru a se asigura preci ie mrit legarea acestor cupla+e la arborii conductor i condus se face cu asamblri prin friciune cu str"ngere cu urub tangenial, la momente de torsiune mici, sau cu inele tronconice i uruburi a%iale, la momente de torsiune mari! *n tabelul >!;B se pre int construcia, dimensiunile i caracteristicile cupla+elor fle%ibile cu fante elicoidale reali ate de firma Punt PoNer .rivers

4abelul >!;A ) ;A j :? j <? <A 3 @= ), # + # # A ;? ;= :F :? <? T =? 5 @ A B T 33 3= 0, i ,;,= ,: ,< ,= ,= 0; / # f@ 3? #

A? A> @? 3= ,@ ,=

B? B> >? 3A ,A Pv3

3?? 3?A A? ;? ,A ,@

33A 3;B 3?? ;: ,3? ,A

# 3:= r 3;? # # ,A

# 3<= 3<? # / ,3?

f ., 'min( < ., 'ma%( A .M 'min( # .; 'ma%( # i ,, F5mH ; 3 G!3? F5mKradl+ ?,A ,FGgH ?,?; 2 l9XOgm;H 9fluut F/H 3,= ; @ 3; e # = :!< 3= ;A ;B # # # Q # 3> :? 3?! ;< > ?,? ?!? ?!3 ?,; : @ ; = <,: 33 := 33 < ; 3,> 3,> j 3,< 3< # # i A <,@ 3A :? 3@ ;= @= X=<

= ;? := 3@ :A 3;? AA

;= <; ;? :A 3@? B: 3,;

:? := ;A <A :?? 3B?

# # :? @? @=? :>@

# # :A @= 33?? @:= =,=

?,= ?,A

;,3= <,;

:3? 33? 33? :;? >A? 3BA?? ? ? ? ? 3,< 3,3 3,3 3,3 3 3

)imited FZ;<H! Pentru protecia subansamblelor mecanice comple%e la suprasarcini, se pot utili a cupla+e de siguran sau combinate! *n fig! >!A; se pre int cupla+ul combinat reali at de firma 6,A#5- ,e': und AntriebstecliniO 0mbP FZ;:H, compus dintr#un cupla+ fle%ibil monobloc cu fante radiale, nseriat cu un cupla+ de siguran cu bile, cu momentul de decuplare reglabil prin deformarea unui set de arcuri disc! Acest cupla+, cu diametrele arborilor de intrareKieire .+ Y 3;!!!;? mm, .; Y 3=!!!;@ nun ii cu masa ?,B Og, transmite momente de torsiune ,' Y 3?!!!;?5m!

>!:!3!; Proiectarea cupla+elor fle%ibile 5eterminarea forelor de ncrcare a arborilor in condiii reale de funcionare F,l;H! Pentru proiectarea cupla+elor fle%ibile specifice sistemelor mecanice ale produselor mecatronice, de importan deosebit este considerarea condiiilor reale de funcionare cu abateri de la starea ideal de funcionare! n fig! >!A: se pre int un model de descriere a po iiei relative a a%elor de rotaie 3, ; i a a%elor semicupla+elor A i 1 pornind de la po iia ideal fig! >!A:,a! .atorit e%centricitilor induse de lagrele iKsau ale a+ele din carcasele subansamblelor adiacente cupla+ului i abaterilor de monta+, a%ele de rotaie ale semicupla+elor sunt necolineare 'fig! >!A:,b(, cu distana i ung$iul dintre acestea e i, respectiv, PM po iia frontal a normalei comune la a%ele de rotaie fa de sistemul de coordonate de referin EuJoCo este dat de ung$iul p! &emicupla+ele A i 1, solidare cu sistemele de coordonate %iJ+Ci i, respectiv, E;6;C;, sunt fi%ate la distanele di i dX fa de sistemul de coordonate de

referin EoJoCo# &imultan cu abaterile a%elor de rotaie sunt posibile abateri de po iie datorate toleranelor de e%ecuie iKsau abaterilor de monta+ ale semicupla+elor! Astfel, n general, sunt posibile abateri a%iale AaX, radiale Arlt; i ung$iulare AaX 'fig! >!A:,c(, raportate la sistemele de coordonate asociate

semicupla+elor! Po iiile circumfereniale ale abaterilor radiale se definesc cu a+utorul ung$iurilor 'pi? i B;? ale direciilor radiale fa de a%ele 9Ji i, respectiv, ?[r;! -oordonatele i ung$iurile de orientare a semicupla+elor A i 1, n po iia real de funcionare, raportate la sistemul de coordonate de referin, suntI

Abaterile incluse n aceste relaii se determin pentru fiecare ca concret prin msurare! ,odelul din fig! >!A: i ecuaiile '>!3:>(!!!'>!3<@( sunt valabile pentru valori ale ung$iurilor de rotaie ale celor doi arbori '3 i ;( egale, consider"nd cp e F?,;nH, ipote valabil pentru cupla+ele fle%ibile cu rigiditate torsional mrit! Pornind de la abaterile relative de po iie i de orientare ale celor dou semicupla+e,

date de relaiileI

se detennin abaterile a%iale, radiale i ung$iulare re ultante 'fig! >!A<(I

Proiectarea subsistemelor de antrenare a cuplelor roboilor industriali

;B=

Forele de reaciune generate, consecin a e%istenei abaterilor date de relaiile '>!3=;(, '>!3=:(, '>!3=<(, n timpul transmiterii momentului de torsiune, se evaluea cu relaia

care n form sintetic are forma unde F R H este matricea forelor de reaciune, FOH # matricea de rigiditate asociat elementului fle%ibil al cupla+ului i FAH # matricea abaterilor relative! Elementele matricei de rigiditate se determin av"nd ja ba principiul suprapunerii de efecte, asociat anali elor statice liniare! Astfel, pornind de la modelul din fig! >!A=, care presupune ncrcarea succesiv a elementului fle%ibil cu vectorii deplasrilor F A H,Y F 3 ? ? ? ?H4, F A H; Y F ? 3 ? ? ?H4, F A H: Y F ? ? 3 ? ?H4, f A H< Y F ? ? ? 3 9f, f A 2s Y F ? ? ? ? 3H4 i utili "nd anali e cu elemente finite, se obin OP Y Rj%AHl, G(-:;.l(, O::YRfAl` G"H Y ,X, O<<Y,rvA3` O:= Y,X, O==Y,fAl=! 6alorile forelor de reaciune re ultante, a%iale i radiale, i a momentului de ncovoiere re ultant 'v! fig! >!A=(, care ncarc arborii semicupla+elor, se determin

evalu"nd relaiileI

Pentru determinarea elementelor matricei de rigiditate se impune ntocmirea unui model de anali cu elemente finite, asociat elementului fle%ibil al cupla+ului, cu luarea n considerare a dimensiunilor reale! .e e%emplu, pentru elementul fle%ibil sub form de tub gofrat 'fig! >!A@( din componena cupla+ului din fig! >!>B,a, adopt"nd r f 3? mm, p # ;? mm, . # =? mm, g # ?,: mm, se poate considera modelul de anali cu elemente finite din fig! >!A>! ncrcrile

e%terioare, considerate ca deplasri

egale cu unitatea 'v! fig! >!A<(, se aplic r! nodul independent al elementului finit rigid! -onstr"ngerile care implic anularea celor ase grade de libertate 'translaiile i rotaiile n raport cu a%ele sistemului de coordonate global( se aplic n nodul din centrul unei plci rigide 'cu grosime mrit(, po iionat n partea frontal opus elementului finit rigid! Astfel, dup preprocesarea modelului de anali n ,&-KPA4RA5, re ult modelul cu elemente finite 'de tip membran( din fig! >!AA k 8alculul i proiectarea cupla$elor cu elemente flexibile. Pentru cupla+ul din fig! >!>>, in"nd cont c rigiditile semicupla+elor i bolurilor sunt mrite, nelu"nd n considerare frecrile dintre discurile fle%ibile, av"nd n vedere c at"t n starea nedeformat c"t i n cea deformat # consecin a ncrcrilor i legturilor cu celelalte elemente # structura discului fle%ibil este simetric fa de dou plane perpendiculare 'fig! >!AB,a( i c forele de ncrcare sunt n plan frontal, modelul de calcul i de anali cu elemente finite se poate reduce la un sfert de disc 'fig! >!AB,b( re emat radial n onele planelor de simetrie i ncrcat n ona ale a+ului bolului F,?BH! Algoritmul de proiectare a cupla+ului cu structura constructiv pre entat kn fig! >! >>, cunosc"nd puterea transmis P FOLH, turaia n FrotKminH, dimensiunile de gabarit i condiiile de funcionare 'tipul mainii motoare i al

mainii antrenate, abaterile a%elor arborilor(, are urmtoarele etapeI A!Alegerea materialelor semicupla+elor, discurilor fle%ibile i bolurilorI semicupla+ele se pot reali a din oel carbon obinuit sau font '9):>, 9)<;, Fc:??(M bolurile se e%ecut

din bare de oel de mbuntire '9)-<=, 9)-==(M discurile fle%ibile se pot e%ecuta din oeluri de mbuntire aliate '<?-rl9, =@&il=A(! Re istenele admsibile se determinn, av"nd n vedere necedarea prin deformare plastic, pornind de la limita de curgere te$nic 'o?; F,PaH( i consider"nd coeficientul de siguran c Y 3,=!!!:,=! Pentru anali a cu elemente finite se consider cunoscute valorile modulului de elasticitate longitudinal E F,PaH i coeficientului contraciei transversale 'Poisson( v! 1! ,omentul de torsiune de calcul se determin cu relaia n careI

este momentul de torsiune nominal, n 5mm, cu puterea P n OL i turaia n n rotKminM Os Y 3,;=!!!; 'pentru sisteme mecanice de produse mecatronice acionate cu motoare electrice( # factorul de siguran, dependent de tipul mainii motoare i regimul de funcionare al mainii antrenate! -! .imensionarea discului fle%ibil din condiia de re isten la compresiune a barei curbe asociate 'fig! >!AB,b( cu relaia,

din care se determin unuj din parametri necunoscui, adopt"nd pentru ceilali valori preliminare dependente de gabarit iKsau in"nd cont de urmtoarele recomandriI grosimea discului g b ?,; mmM numrul de discuri i b ;?M limea discului b Y `+K .ra, cu factorul de lime v+K Y ?,;!!!?,:! .! .imensionarea i verificarea bolului, din condiia de re isten la strivire, cu relaia

din care se determin diametrul bolului db i, respectiv, la forfecare, cu relaia

E! 6erficarea discului fle%ibil utili "nd programe performante de anali cu elemente finite! ncrcarea modelului de anali cu elemente finite din fig! >!AB,b se face cu fora Proiectarea subsistemelor de antrenare a cuplelor roboilor industriali ;BB

aplicat n nodul independent 'de pe a%a bolului( aj unui element finit rigid care are nodurile dependente n ona de contact a bolului cu discul! -ondiiile limit impuse n onele planelor de simetrie implic anularea deplasrilor de translaie i de rotaie dup a%e perpendiculare pe aceste plane! Punctul de aplicaie al forei, pentru o bun apropriere de modelul real, este constr"ns s efectue e deplasri pe circumferin, n raport cu sistemul de coordonate cilindric rt! .up preprocesarea modelului din fig! >!AB,b # asociat discului cu dimensiunile .m Y B= mm, ., Y A? mm, .c Y 33? mm, db Y 3? imn, g # ?,= tnm i din material cu E Y ;,3! *9= ,Pa, v Y ?,: # i dup re olvarea modelului cu elemente finite obinut 'fig! >!B?,a(, utili "nd pac$etul de progarame ,&-K5A&4RA5 for LindoNs, se obin c"mpurile de deplasri i de tensiuni! Prin postprocesarea re ultatelor se obin informaii despre onele critice cu deplasri i

tensiuni ma%ime! n fig! >!B? se pre int starea deformat, suprapus peste modelul cu elemente finite 'fig! >!B?,a(, i c"mpul de tensiuni ec$ivalente 'fig! >!B?,b(! .atele astfel obinute se pot utili a, la proiectare, pentru verificri de re isten i la rigiditate! Anali a c"mpurilor i graficelor de tensiuni permite determinarea ma%imului acestora i compararea cu valorile admisibile corespun toare! Rigiditatea torsional a discului fle%ibil, respectiv a cupla+ului, se calculea cu relaia

n care A este deplasarea total a nodului de aplicaie a forei F! 6aloarea rigiditii torsionate se poate folosi pentru compararea cu cea admisibil n calculele de verificare i n relaiile de calcul a modulelor de comand i control ale sistemului care conine cupla+ul!

;.).' C!%la9e in er,i en e *n vederea blocrii lanurilor cinematice de po iionare i de orientare ale roboilor industriali, de obicei reversibile se utili ea cupla+ele intermitente cu friciune comandate electromagnetic, care funcionea n regim de fr"n! n tabelele >!:? i >!:3 se pre int soluiile constructive, parametri funcionali i dimensiunile a dou tipuri de fr"ne electromagnetice cu discuri de friciune, permanent desc$ise FZ?:H! Aceste fr"ne, cu pac$ete de c"te dou discuri, unul din oel i altul, de asemenea, din din oel dar cu strat sinteri at, funcione fr ungere, precum i n ulei! 6arianta din tabelul >!:? are pac$etul de discuri nestrbtut de flu%ul magnetic, spre deosebire de varianta din tabelul >!:3, cu discurile strbtute de flu%ul magnetic F&?<H! Parametrii funcionali specifici fr"nelor electromagnetice au urmtoarele semnificaiiI momentul transmisibil este momentul care poate fi transmis de fr"n la alunecare relativ ntre discuri nulM momentul re idual # momentul care apare n fr"n c"nd aceasta este n starea necuplatM lucrul mecanic orar # lucrul mecanic total de voltat de fr"n timp de o or, corespun tor unui numr de fr"nri fr ca temperatura cupla+ului s depeasc temperatura admis de clasa de i olaie! ;./ Ale1erea *i :erifi(area ,o oarelor "e a(+ionare F&?=H ;./.1 Proble,e 1enerale *i specifice %en r! %ro"!#ele rnccatroniee *n fig! >!B3 se pre int sc$ema bloc a unui sistem de antrenare a unei cuple cinematice! ,otorul antrenea cupla cinematic prin intermediul unei transmisii mecanice, care are rolul de a adapta componentele puterii mecanice 'vite a i sarcina( de la ieirea din acesta qmB ]ra @mm, ,m sau vm, Fm(, la cele ale #!ban#a,bl!l!i an rena # de e%emplu, cupla i braul unui robot cu parametri UiI ]i 'a[i, ,M sau vM, Fi( i, respectiv, Ue[ ]e 'roe, ,c sau ve, Fc(! Pe de alt parte, motorul este cuplat la un

bloc de comand, care asigur reglarea vite ei iKsau sarcinilor, precum i a unor funcii de protecie! ,otorul mpreun cu blocul de comand asociat formea #!b#i# e,!l "e a(+ionare& care are ca parametri de intrare energia de acionare i comen ile de deplasare i ca parametri de ieire micarea i fora motoare impuse! &ubsistemul de acionare mpreun cu transmisia mecanic formea #!b#i# e,!l "e an renare. n general, parametri principali ai unui subsistem de antrenare al unei cuple cinematice a unui robot industrial suntI # vite a nominal i domeniul de variaie a acesteiaM # momentul de torsiune nominal i caracteristica de antrenare 'dependena momentului nominal de vite (M # variaia vite ei i sarcinii de antrenare cu timpulM # momentul re istent la pornireM # durata ciclurilor de funcionare i frecvena demara+elorM # durata ma%im admisibil a perioadelor de demarare i de fr"nareM # masa i momentele de inerieM 4abelul >!:?

,rimea ,oment nominal ,oment re idual ,oment transmisibil ,oment re idual 4uraia ma%im ,omentul de inerie ,asa )ucrul mecanic orar 4ensiunea nominal Puterea absorbit -urentul nominal 4impii de ambreiere i de

,n 5m ,r 5m ,, Z $F n, l!,v 2 5m

?B 33 3< 3@ 3B ;< ;B ;? =? 3?? ;?? <?? A?? 3@?? ?,?; ?!?< ?,?A ?!3> ?,:< ?!@A 3<
3

3:? ;@? =;? 3?< ? 5m ?!3> ?!<; ?,A< 3,> :,< @2P rotKm @??? <A? :B? :;?? ;A? ;3? in ? ? ? ? Oa!c @,= 3> <@ B; ;;? =B= m; m OR 3,= ;!@= <,= >,: 3? 3> I G2Kli ;?? ::? =?? >?? 3?? 3== ? ? !a 6 ;< ;< ;< ;< ;< ;< P>? 3l lam trl$ L A ms ras 3B ?!A 3;? :? ;@ )* 3=? <? :> 3,= ;?? =? <> ; :?? @? @: ;,@ <=? A? AA :,@ @?? 3??

;@

@=

;?A? 3< 3>?? 3==? ;A ;<?? ;< 3;: =,3 B?? 3;?

debreiere

ms trl$ ms *ntreferui de lucru $ mm .iametre A b mm c d e f G ) 3 mm m

3A? <= ?,3; B@ AB 3?# ;B => ,@

;;? @? ?,3@ 33= 3?> 3;# :A >; ,@

:?? >= )?!; 3<? 3:3 3=# <A A= ,A <A :? )@:, = =;,= =? <;,= A A B;

<=? B? ?,;< 3@@ 3=@ ;?# =B 3?? ,3? =B := >3 @? =@ <& 3? A 3?<

)ungimi

;B :A ;? ;= <@!= == :A,= :< :3!= @ = >? <@ <; :> @ @ >B

@A? 3;? ?,;A 3B= 3A< ;=# @B 3;? ,3 ? @B <? >B @@ @< =;,= 3= 3? 33A

B?? 3=? ?,:; ;<? ;;> :?# AB 3=? ,3;

3:?? 3A? ?,:@ ;B= ;A3 <?# 3?A 3>? ,3;

AB 3?A U5? @? B3 3?A >@ B? >: A< @?,= >; 3@ ;; 3; 3= 3<? 3@< 2 4abelul >!:3

eEe s t

,rimea ,oment nominal ,n ,oment re idual ,r

5m 5m

,oment ,,Z 5m transmisibil ,oment re idual ,rZ 5rrP ?,; 4uraia ma%im rotKmi :?? n ? ,om! de inerie 2 Og!cm 3B ; cond ,om! de inerie 2 Og!cm 3,:
;

?B F3 ;= =?e, ?,?; ?!?? = :; @=

;@? =;? 3?< ? ?,= 3 ; @ A ;=? ;?= 3>: 3:@ 3;? ? ? ? ? ? <: 33@ ;@A >:: 3@< A >,= ;= <@ 3;= ;<:

3< 3?? eA* e 3:?

3@ 3B ;< ;B ;?? <?? @?? 3@?? ?,; ?,@ ?,A 3@ ;?A? 3@ BA? :BA; @<?

,asa )ucrul mecanic orar 4ensiunea nominal Puterea absorbit -urentul nominal 4impii de ambreiere de debreiere lntrefierul de lucru .iametre

m )$ !n

Os G2K$ 6

)< ;,< <,; >,< 3: ;<? <?? @;? A<? 3<? ? ;< ;< ;< ;< ;< ;? ?,A 3?? ;? 3<? :? ?!3; ;< 3 3;? ;? 3>? :? ?,3@ := =< 3,= ;,: 3@? ;<? :? :? ;;? :3? <= <= e?j ?,;< ;ee 3<?, 3@@, = = ;=#=< :?# @< ;=# :?# == @= 28 >A C78 @<,= >?!: ;<,: ;>,= ;< ;A!= A < ;@ :3 B,A < >< : :=? <? <=? @? ?,;A ;3?, = :=# >A :=# >= B:

;;,: :> 3B? ;B?? ? ;< ;< 33? <,@ =?? <? @;? @? ?,:; ;<?! = <?# B< <?# B= 3?B 3@? @,@ >?? =? A=? A? ?,:@ ;B=, = <=# <=# 3;=

P%i Z *l A ms 3 7 ms 7 ms 7 ms 2 mm A c mm e

f )ungimi ) m mm

B=,= 33@, = 3=# ;?# :< <@ 3=# ;?# ;@ <= <: => <:,; =<,= ;? ;;,= ;3,= 3< =,> ;,= ;:,= ;3,= > ;!=

P r s u Z Pentru varianta cu ungere!

A?,= 3?; 33? ::; <?,; e<:, = :3 <3 <3 :: :B <<!= 3: 3= 3@,= <,= > >,=

# preci ia de po iionareM # factorii legai de mediul de funcionareI temperatur, umiditate , vibraii etcM # caracteristicile sursei energetice, # carcteristicile comen ilor! *n general, proiectarea unui subsistem de antrenare a unei cuple cinematice presupune parcurgerea urmtoarelor etapeI # identificarea caracteristicilor subansamblului antrenatM # alegerea sursei energetice i a motoruluiM # determinarea puterii i vite ei nominale a motoruluiM # adoptarea tipului transmisiei mecanice i sinte a acesteia! ,icarea obiectului de manipulat n spaiul de lucru al unui robot industrial re ult ca o combinaie de micri ale unor cuple cinematice, fiecare fiind antrenat de un subsistem de antrenare, cu sc$ema bloc din fig! >!B3! .e obicei, cuplele cinematice efectuea micri cu amplitudinile cunoscute n timp, n vederea deplasrii punctului caracteristic pe traiectorie! Principalele probleme care se pun n acest ca pentru antrenarea unei cuple suntI # determinarea legii de micareM # determinarea raportului de transmitereM # alegerea motorului de acionare! .urata unei micri, n principal, depinde de acceleraie # dependent la r"ndul ei de masele i momentele de inerie ale elementelor mobile # i de distana parcurs! .eci, din aceste considerente, comen ile roboilor ar trebui s fie modificabile 'adaptabile(, deoarece traiectoria reali at cu obiectul de manipulat este diferit de la un ciclu de lucru la altul, ineriile reduse la arborele motor fiind dependente de po iiile succesisve ale braelor robotului! Astfel, pentru urmrirea rapid i precis a legii teoretice de micare cu parametri specificai, sunt necesare sisteme de comand autoadaptive, care s a+ustea e n timp real parametri de comand prin bucle de reacie! -omen ile n po iie 'v! subcap! 3!A(, frecvent nt"lnite n practic implic urmtoarele tipuri de legi de micareI # cu acceleraii constante, n ca ul micrilor lente, deoarece suprancrcrile dinamice nu sunt semnificativeM # cu acceleraii liniare, pentru diminuarea amplitudinilor micrilor vibratorii care stau la originea impreci iilor de po iionare i a suprasarcinilor dinamice periculoaseM # cu acceleraii neliniare polinomiale, cicloidale sau trigonometrice, pentru vite e mrite de po iionare! *n ca ul n care distana de parcurs este impus 'cunoscut(, se pot nt"lni dou tipuri de problemeI # determinarea duratei de micare cunosc"nd caracteristicile de acionare 'tabelul >!:;(M # determinarea parametrilor de acionare 'acceleraie i vite ( necesari pentru efectuarea micrii n intervale de timp date 'tabelul >!::(!

)egea de micare din fig! >!B; conine perioadele de demarare i de oprire cu acceleraii constante cu duratele tp i, respectiv, to 'de obicei, egale( i o perioad ts de deplasare n regim staionar, cu vite constant! Pentru minimi area pierderilor energetice 'ncl irilor motorului(, este recomandabil ca I Y 0p ? to, legea de micare numindu#se, n acest ca , cu trape optimal! Pe de alt parte, pentru minimi area duratei de micare n ca ul unei deplasri i acceleraii date, din condiia

consider"nd pentru 4 cea de#a doua e%presie din tabelul >!:3, re ult i timpul de micare corespun tor

Aceti parametri se asocia unei legi de micare cu vite a triung$i 'fig! >!B:( care are aceai deplasare cu o lege de micare cu vite a trape 'aria de sub triung$iul din fig! >!B:,a este egal cu aria de sub trape ul din fig! >!B;,a(!

,icrile cu legi care au acceleraii liniare n triung$i 'fig! >!B:,a( sau n trape 'fig! >!B:,b( au comportri dinamice mai favorabile dec"t cele cu acceleraii liniare 'la aceleai deplasri conduc la acceleraii ma%ime mai mici(! 6arianta din fig! >!B:,b, la aceai deplasare conduce la o acceleraie ma%im egal cu ;K: din acceleraia ma%im corespun toare legii de micare din fig! >!B:,a! )egile de micare cu acceleraii neliniare 'fig! >!B<( sunt cele mai favorabile din punct de vedere dinamic, utili "ndu#se n ca ul deplasrilor cu vite e mrite, put"nd avea, de e%emplu, e%presia

*n tabelul >!:: se pre int acceleraiile i vite ele ma%ime necesare pentru a se reali a deplasarea U n intervalul de timp 4, pentru legile de micare menionate n tabelul >!:;! *n ca ul c"nd accelerrile la pornire i deccelerrile la oprire depesc posibilitile de acionare, se introduc perioade de regim staionar! Pentru alegerea unei legi de micare n vederea po iionrilor precise, se impune considerarea urmtoarelor aspecteI # vite ele i acceleraiile sunt limitate de caracteristicile de acionareM # acceleraia este limitat i de sarcinile re istente de la efectorM # micrile rapide provoac vibraii i impreci ii de po iionare, # legile cu acceleraii neliniare sunt favorabile pentru micri rapide i precise! ;./.' Cara( er# i(i ,e(ani(e "e i% #ar(in-8:i e.&arcina re istent 'for sau moment( din subsistemul antrenat, necesar a fi nvins de subsistemul de antrenare, este variabil cu vite a prin dependene de forma Fr Y Fr'vr(, pentru ca ul subsistemului cu micare de translaie, sau ,r Y ,r''9r(, c"nd micarea acestuia este de rotaie, numite caracteristici mecanice de tip =or+-8:i e.- liniar- sau, respectiv ,o,en 8:i e.- !n12i!lar-. 7neori, pornid de ia aceste caracteristici, descrierea comportrii subsistemului antrenat se poate face i prin dependena %! ere8:i e.- Pr'vr( Y vr Fr'vr( sau respectiv Pr'cor( Y Nr ,r'a[r(! Funciile asociate diverselor caracteristici sarcin#vite i putere#vite , posibil a fi nt"lnite n practic sau a fi considerate pentru calcul, sunt pre entate n tabelul >!:<! *n fig! >!B=,a i b se pre int alurile graficelor asociate caracteristicilor sarcin#vite i, respectiv, putere#vite din tabelul >!:<, numrul acestora fiind n coresponden cu numrul curent din tabel! 6alorile constantelor a!!!f se detenm n funcie de tipul, structura i dimensiunile subsistemului antrenat!

>!<!: Alegerea sursei energetice i a ,o or!l!i

4ipul motorului de acionare depinde de sursa energetic disponibil, de condiiile de lucru i de caracteristicile mediului!

$o oarele ele( ri(e au sursa de energie universal i sunt caracteri ate de simplitate constructiv, serii largi de fabricare, silenio itate, fiabilitate mrit i comand relativ simpl 'vite a uor de reglat(! Putererile i momentele de acionare sunt relativ sc ute, pentru a se menine dimensiunile de gabarit i masele la valori relativ mici! Pentru antrenarea sistemelor mecanice cu momente motoare mrite, sunt necesare transmisii intermediare, de obicei reductoare de turaie 'amplificatoare de moment(! Reali area de micri de translaie, n ca ul acionrii cu motoare electrice rotative, frecvent nt"lnite n practic, implic utili area de mecanisme de transformare a micrii sau, n ca uri mai rare, utili area de motoare electrice liniare! $o oarele 2i"ra!li(e asigur fore de antrenare mrite, de obicei fr amplificatoare de sarcin, cu inerii mici, care conduc la bune performane dinamice! *ncompresibilitatea uleiurilor $idraulice folosite permite reali area de comen i relativ rigide, fr fr"ne de oprire! Aceste motoare, insensibile la medii e%plo ive, necesit un grup de alimentare cu fluid i permit reglarea vite ei prin combinarea cu dispo itive suplimentare electrice! $o oarele %ne!,a i(e& simplu de utili at c$iar i pentru micrile rapide, datorit compresibilitiQ mante a fluidului 'aerul(, conduc la comen i mai puin rigide i precise! Pentru diminuarea acestui de avanta+ se pot folosi motoare pneumo# $idrauliee! ;./.).1 Cara( eri# i(ile ,e(ani(e ale ,o oarelor "e a(+ionare >arametrii de funcionare ai motoarelor. Parametrii care apar n modelul energetic 'fig! >!B@( asociat unui subsistem de antrenare a unui subsistem re istent de tip cupl cinematic cu bra de antrenare 'v! fig! >!B3( suntI P # puterea instantanee a motorului de acionareM Pl # puterea util necesar antrenrii subsistemului re istentM Ps # puterea stocat n subsistemul de antrenare 'de e%emplu, n elementele elastice, sub form de energie cinetic(M Pp # puterea disipat n e%terior! .eterminarea %! erii instantanee "e a(+ionare se poate face n trei moduri distincteI a! 1ilan de puteri, cu relaia

care presupune determinarea prin calcul a puterii stocate Ps i a puteilor disipate n e%terior Ppi! Aceste calcule, la nceputul proiectrii, sunt imprecise datorit numeroaselor ipote e simplificatoare referitoare la disiprile energetice sub form de frecri, convecii etc!

b! Av"nd la ba randamentul global al subsistemului de antrenare 'uneori, indicat de fabricant( cu relaia

n care, rT Y 4T4 u,c, cu ii randamentul transmisiei mecanice i nc randamentul interior al subsistemului re istent! c! .eterminarea componentelor puterii 'sarcin i vite # F, v sau ,, h( i calculul acesteia cu una din relaiileI

Fora sau momentul de antrenare instantanee se poate determina, pentru regimuri tran itorii sau staionare de funcionare, cu metodele anali elor dinamice i statice specifice sistemelor mecanice! -unoaterea forei 'momentului( i puterii instantanee este util pentru dimensionarea elementelor componente, pentm aprecierea neregularitilor de micare i pentru determinarea unor parametri de comand! P! erea ,e"ie "e a(+ionare pe o perioad de funcionare 4 'fig! >!B>( se poate determina cu una din relaiileI

Pentru aprecierea cantitativ a neconstanei puterii de acionare, se definete factorul de suprancrcare la acionare, calculabil cu relaia

n care Pma% este puterea ma%im de acionare! Pentru evitarea variaiei e%cesive a puterii de acionare, uniformi area micrii i implicit micorarea factorului de suprancrcare, se poate face ec$ilibrarea structurii mecanice 'v! subcap ;!>(!

*n fig! >!BA,a se pre int, calitativ, graficele asociate dependenelor sarcin#vite 'linia 3( i putere#vite 'linia ;(, pentru motoarele cu micare de translaie i pentru cele de rotaie, cu evidenierea principalilor parametri caracteristici, de obicei, menionai i n cataloagele de produs ale firmelor care le producI ,p 'Fp( # sarcina de pornireM

Pna% 'Fma%( # sarcina ma%imM ,5 'F5 ( i -.5 'R5( sarcina i, respectiv, vite a nominaleM P5 Y F5 v5 sau P5 Y ,5 co5, puterea nominalM 'o? 'v?( # vite a la mersaj n gol '*ar sarcin re istent(! Alurile graficelor asociate caracteristicilor motoarelor sunt diferite, fiind specifice diverselor variante funcionalo#constructive! -aracteristicile de putere# vite sunt importante pentru adaptarea motorului la parametri impui de subsistemul antrenat! n continuare, se pre int diferitele tipuri de caracteristici pentru motoare frecvent nt"lnite n practic! $o oarele "e %! ere (on# an - au caracteristica putere#vite cvasiconstant n domeniul de funcionare 'fig! >!BA,b(! Aceast caracteristic este specific motoarelor de curent continuu serie, sau de curent alternativ monofa ate cu

momentul motor limitat de valoarea curentului de alimentare! )a ncrcri mici, micarea este rapid, cu tendina de ambalare 'funcionare cu vite e foarte mari(, spre deosebire de funcionarea la ncrcri mari c"nd micarea este lent! ,omentele de demarare sunt mari i pot a+unge p"n la ;,= ,5 F&?=H! $o oarele "e ,o,en (on# an au caracteristica sarcin#vite n regim de funcionare staionar, cvasiconstant! n fig! >!BA,c se pre int caracteristicile unui motor $idraulic care are primul tronson al caracteristicii moment#vite cvasiconstant, cu ma%imul proporional cu presiunea uleiului de alimentare i al doilea tronson al caracteristicii putere#vite un palier la puterea ma%im, determinat de debitul ma%im de ulei! $o oarele "e ,o,en liniar au caracteristica moment#vite cu momentul ma%im egal cu cel de pornire i alura descresctoare cvasiuniform, apro%imabil cu o linie dreapt 'fig! >!B>,d(! 5umeroase motoare de acionare 'motoare electrice de curent continiu cu magnei permaneni, motoare electrice de curent continuu cu e%citaie separat, turbine cu ga etc!( au caracteristica moment#vite , linia definit de momentul de pornire ,p i vite a de mers n gol ho 'fig# >!B>,d(, descris matematic

i caracteristica putere#vite , parabola

de relaia cu ma%imul

Pentru un motor din aceast grup, care la un moment dat are puterea de acionare P e '?, Pma%(, vite ele posibile de funcionare, obinute din relaia '>!3A;(, cu luarea n considerare a momentului de demarare ,p, din '>!3A:(, suntI

,omentele de acionare corespun toare celor dou puncte de funcionare FX 'fig! >!B>,d(, din relaia '>!3A;(, in"nd cont de '>!3A=(, au e%presia

&emnul superior, din relaiile de mai sus, corespunde soluiei ramurii descresctoare a parabolei puterii 'punctul F;( i semnul inferior celei cresctoare 'punctul Fi(! ,otoarele electrice de puteri mici sunt e%ploatate n regim staionar, n domeniul 'goK;, coo(, deoarece funcionarea la vite e mici curenii de alimentare sunt mrii datorit sarcinii mrite la pornireM momentul motor de pornire ,p, fiind li,i a de curentul de alimentare, poate atinge ;,[+! $o oarele "e :i e.- (on# an - au caracteristica moment#vite cu alura pre entat n fig! >!BB! 4ipice pentru aceast grup sunt motoarele trifa ate sincrone, care au vite a constant, numit vite de sincronism, calculabil relaia

n care f este este frecvena curentului de alimentare i p # numrul de perec$i de poli ai circuitului magnetic din stator! Funcionarea motorului cu momentul re istent

nedepind momentului portant ma%im ,ma% 'fig! >!BB( se face cu vite constant! P! erea no,inal- "e a(+ionare a unui motor, cea nscris pe etic$eta de pe carcas, se determin n funcie de sarcina i vite a nominale 'F5 sau ,5 i, respectiv, v5 sau -95(, menionate mai sus, cu una din relaiileI

Parametri puterii nominale ai unui motor sunt determinai n regim staionar n condiii de funionare bine definiteM pentru motoare electrice, acestea pot fiI temperatura mediului ambiant este <?\-M altitudinea # 3??? mM variaia tensiunii de alimentare # c=d(! *n ca ul condiiilor de funcionare diferite de cele asociate puterii nominale, descrise n catalogul motorului, se calculea puterea nominal corectat, cu relaia n care, pentru motoarele electrice de u general, valorile factorilor de corecie ai temperaturii OM i altitudinii O$ se pot determina din fig! >!3??, a, b sau in"nd cont de recomandrile firmei productoare, pentru motoarele speciali ate

;egimurile de funcionare ale motoarelor. &olicitarea unui motor n timpul funcionrii este variabil i, n consecin, n ca urile nonnale de e%ploatare, temperatura acestuia varia ntre temperatura mediului de lucru 4o i temperatura admisibil 4a, specificat de productor n catalog! Pentru evaluarea funcionrii motoarelor la regimuri de lucru cu puteri de acionare mai mari dec"t puterea nominal 'P [ P5(, se introduce fa( or!l "e #!%ra=n(-r(are ,e(ani(-

5ormele specifice motoarelor electrice prevd A tipuri de regimuri de lucru 'funcionare( codificate cu &*, &;!!!&A! -ataloagele motoarelor indic puterea de acionare a acestora n diverse regimuri de funcionare normali ate! -"teva din aceste regimuri de funcionare sunt pre entate n continuare! Re1i,!l (on in!! '&*(, cu factorul de suprancrcare mecanic constant, de valoare unitar 'pra Y 3(, apare n ca ul n care solicitarea motorului este cvasiconstant, la sarcini apropiate de cea nominal! .up o perioad lung de timp de funcionare n aceste condiii, temperatura motorului crete p"n la valoarea admisibil 'fig!>!3?3(! Re1i,!l e,%orar '&;( este caracteristic funcionrii, de obicei, perioade de timp tai la puteri P+ mai mari dec"t cele nominale 'fig! >!3?;(, cu atingerea temperaturii admisibile 4a, fiecare perioad fiind urmat de perioade de repaus tn cu durata mai mare dec"t timpul de rcire a motorului de la temperatura admisibil 4a la temperatura mediului de funcionare 4o! .eterminarea perioadelor de funcionare tai cu luarea n considerare a valorii factorului de suprancrcare impus, se face cu relaia F&?=H

n care co, este vite a ung$iular la puterea de funcionare Pi i % # constanta de timp termic a motorului, cu valoarea menionat n catalogul productorului sau n literatura de specialitate! Re1i,!l in er,i en '&:( este specific sistemelor mecatronice cu cicluri de funcionare rapide i repetitive, cu frecven mare, care au solicitrile, variabile cu alternana perioadelor de ncrcare i de repaus fr ca pe durata acestora temperatura motorului s scad p"n la cea a mediului 'fig! >!3?:(! Aceste situaii se pot modela consider"nd perioadele de solicitare ca o sum de subintervale discrete! Aprecierea global a perioadei de funcionare, n raport cu perioadele de repaus, se poate face prin fa( or!l "e ! ili.are& definit de relaia F&?=H

este timpul total de funcionare, cu ti 'i Y 3,;!!!n( duratele perioadelor de lucra la puterile Pi i tri '+ Y 3,; !!!m( duratele perioadelor de repaus! Pentru determinarea puterii ma%ime furni at de motor i, deci, a factorului de suprancrcare, n ca ul unui factor de utili are F7 dat, in"nd cont de diverse perec$i putere#factor de utili are 'PU, F7U(, menionate n catalog, se utili ea relaiile F&?=HI ,omentul motor ec$ivalent care provoac aceai comportare n regim continuu cu cea din regimul intermitent considerat, se poate determina cu relaia

sunt momentele asociate perioadelor de lucru t,! ;./.).' Ale1erea ,o oarelor "e a(+ionare 7n motor de acionare adecvat diverselor situaii de funcionare i regimurilor de lucru specifice sistemelor mecatronice trebuie s ndeplineasc urmtoarele condiiiI # furni area puterii de acionare pentru o perioad de timp determinatM

# efectuarea micrii cerute pe o durat determinatM # demararea ntr#o period" de timp convenabil sau impusM # un numr de demarri succesive impus ntr#un interval de timp dat! Alegerea i determinarea parametrilor de lucru ai unui motor electric respect"nd condiiile de mai sus presupune cu parcurgerea urmtoarelor etapeI A. Ale1erea ,o or!l!i "e a(+ionare se face, av"nd la ba cataloage de firm 'v! ane%a : (, cu luarea n considerare factorului de suprancrcare pm i a condiiilor de funeonare evaluabile prin factorii de corecie de temperatur O% i de altitudine O$, respect"nd relaia

n care P5# este puterea nominal a motorului din catalog i P5nY nia%'P5m, P[+a( # puterea nominal de acionare necesar, indus de reali area micrii subsistemului antrenat ntr#o perioad de timp impus 'Pi#im( sau accelerrii acestuia ntr#un interval de timp dat 'P5:(, determinabil n dou situaii posibile! Al! Puterea necesar de acionare, n vederea reali rii micrii subsistemului antrenat, implic efectuarea deplasrii s+, n perioada de timp impus td 3(ri eri!l "!ra ei ,i*(-rii0. .in ecuaia spaiului 'fig! >!3?<(

re ult e%presia vite ei n regim staionar

unde tp i t? sunt timpii de accelerare la pornire i, respectiv, la oprire! .ac tp Y t?, aceast relaie devine

&arcina reali at de motor n timpul micrii este variabil, consecin a neconstanei sarcinii re istente! Puterea ma%im de antrenare a motorului se determin cu relaia n care ]ma% este ma%imul sarcinii 'for sau moment( de antrenare! Aceasta se determin cu a+utorul funciei de transmitere a sarcinii de ctre transmisia mecanic, ]m Y ]m']i(, c"nd se F?, sdH! Puterea de acionare necesar, in"nd cont de randamntul tT al transmisiei, este n ca ul n care timpii de accelerare i de fanare sunt mult mai mici n raport cu timpul de micare, e%presia puterii de acionare devine

A;! Puterea necesar de acionare se poate determina i din consideraii practice, legate de reali area micrii cu vite impus i cu durata accelerrii limitat la o valoare ma%im tpma% 3(ri eri!l

"!ra ei "e a((elerare0.

.in ecuaia de micare a sistemului din fg! >!3?=, re ult acceleraia instantanee a sistemului de antrenare

i, n consecin, timpul necesar pentru a a+unge la vite a ung$iular co

unde ,ra, 2m sunt momentul motor i momentul de inerie al motorului i ,r, 2r # momentul re istent i momentul de inerie al subsistemului antrenat, reduse la a%a arborelui motorului! .eoarece n %!n( !l "e f!n(+ionare 5 'fig! >!3?@,a(, determinat de intersecia caracteristicilor sarcin#vite ale motorului i subansamblului antrenat, ,m # ,r Y ?, teoretic timpul de accelerare tinde la infinit, cu valori ale vite ei ung$iulare co foarte apropiate de vite a ung$iular de regim staionar hs 'fig! >!3?@,b(! ns, pentru a se determina timpul de accelerare, evit"nd aceast nedeterminare, practic se consider c sistemul de antrenare s#a accelerat c"nd vite a ung$iular co atinge valoarea oop Y '?,B=!!!?,BB(cos!

Astfel, relaia '>!;?>(, n care

momentele de inerie i re istent sunt considerate constante, ia forma

care prin artificii matematice simple devine

5ot"nd

fa( or!l "e a((elerare& e%presia timpului de accelerare poate lua una din formeleI

Factorul de accelerare este adimensional, nu depinde de forma caracteristicii moment# vite a motorului sau a subsistemului antrenat, dar depinde de po iia punctului de funcionare care, pentru c"teva ca uri tipice, este pre entat n tabelul >!:= n funcie de factorii 'fig! >!3?@( F&?=HI

:;?

Proiectarea subsistemelor ae antrenare a cupieioi lumXnoi uiuutuicui

Pentru a se reali a antrenarea subsistemului re istent n timpul impus tpma% 'criteriul duratei de accelerare(, din inecuaia

se determin puterea nominal necesar de acionare

1! .up adoptarea tipului motorului, precum i a puterii nominale, se impune

"e er,inarea :i e.ei "e f!n(+ionare& n concordan cu funcia de transmitere a transmisiei mecanice! n general, n aceast etap se urmrete adoptarea soluiei optime, care presupune minimi area costurilor motorului i transmisiei! ,otoarele rapide, de regul, sunt mai uoare i mai ieftine dec"t cele cu vite e reduse, dar, de obicei, obinerea parametrilor de antrenare 'de micare i sarcin( implic transmisii mecanice intermediare adecvate! Pe de alt parte, n multe situaii practice, inclusiv cele specifice roboilor industriali, masa i gabaritul subsistemului de antrenare adoptat au importan deosebit! Presupun"nd c tipul i puterea nominal a motorului sunt cunoscute i motorul de acionare poate furni a, n regim staionar, puterea de antrenare Ps corespun toare punctului A de pe caracteristica puterii 'v! fig! >!BA,a(, se poate determina, pentru un ca concret, vite a n regim staionar cos, punctul de funcionare de pe caracteristica sarcin#vite a motorului 'v! fig! >!3?@,a( i momentul motor n regim staionar ,s! -! De er,inarea (on# an ei (on# r!( i:e 'raport de transmitere( a transmisiei mecanice este posibil n dou ca uri distincte! CI. Vi e.a ,o or!l!i e# e i,%!#-. n ca ul n care vite a subsistemului de antrenare este de rotaie UM Y o(, i vite a de regim staionar a unui motor rotativ este ms, raportul de transmitere global se poate calcula cu relaia

.ac se cunoate e%presia analitic a caracteristicii momentului motor, #e poate determina e%presia raportului de transmitere global i n funie de putere! .e e%emplu, n ca ul unei caracteristici liniare 'v! fig! >!BA,d(, cu ai [ cooK;, in"nd cont de relaia '>!3A=(, e%presia raportului de transmitere global, devine

C'. For+a 3,o,en !l0 ,o or!l!i& i,%!#-. -unosc"nd valoarea momentului de antrenare al transmisiei ]X Y ,, i momentul n regim staionar al motorului, raportul de transmitere global, se poate determina cu relaia

n care n este randamentul total al transmisiei intermediare! D. Verifi(area fre(:en+ei %ornirilor8o%ririlor. E%ist diverse aplicaii practice, inclusiv la structurile roboilor industriali, c"nd motoarele sunt pornite i oprite cu frecven mrit! n cataloagele firmelor, de obicei, se indic numrul limit 5o de porniri#opriri suportate de motor fr a se depi temperatura admisibil la mersul n gol! 5umrul de porniri#opriri admisibil, n ca ul unei aplicaii concrete, se determin cu relaia F&?=H

n careI ,,nr este momentul mediu re istent n timpul accelerrii de pornire, ,mp # momentul motor mediu de accelerare la pornire, 2r # momentul de inerie al subsistemului antrenat redus la a%a motorului, 2m # momentul de inerie al subansamblului motorului! ;./.).) O% i,i.area #!b#i# e,elor "e an renare "e %o.i+ionare n fig! >!3?> se pre int sc$ema unui subsistem de antrenare de po iionare, acionat de un motor de rotaie comandat ',R(, care antrenea subsistemul antrenat '&A(,

prin intermediul unei transmisii mecanice '4,(, cu funciile de transmitere a micrii i forei

dependente de constanta 'constructiv( de transmitere i#r i randamentul r0.

,odificarea vite ei de antrenare se poate face prin intermediul transmisiei intermediare, n ca ul utili rii motoarelor cu vite constant, variant nepracticabil pentru produsele mecatroiuce, sau utili "nd motoare cu vite variabil! Funcionarea i construcia unui subsistem de reglare a vite ei unui motor electric depinde de tipul sursei de alimentare, care pentru produsele mecatronice, de regul, poate fi de curent alternativ sau de curent continuu! n fig! >!3?A se pre int sc$ema, de principiu, de acionare a unui motor electric rotativ de curent alternativ, care trebuie s reali e e la arborele de ieire po iia ung$iular cp, vite a ung$iular co i momentul motor ,! 1obinele motorului sunt alimentate cu energie, de generatorul de impulsuri, de la reeaua de curent alternativ, prin blocul de redresare! -ontrolul po iiei i vite ei se efectuea prin intermediul traductoarelor de po iie i, respectiv, de vite 'ta$ogenerator(, care comunic cu regulatorul numeric, prin care se reali ea comen i de corecie in"nd cont de valorile programate prin microprocesorul pP i cele reale msurate prin traducton! n plus, se poate controla i momentul de acionare, prin msurarea curentului de alimentare! &ubsistemul de acionare al motorului este comandat i controlat de microprocesor, care are ca intrri semnale electrice proporionale cu po iia 'cpc't((, vite a 'coc'?( 8[ momentul de reali at ',c't((! -omand i controlul motorului cu sc$ema de din fig! >!3?A se poate face n dou moduriI a! reglarea vite ei de acionare cu limitarea momentului motor 'fig! >!3?B, a(M b!reglarea momentului cu limitarea de vite 'fig! >!3?B, b(! Reglarea simultan a vite ei de micare i a momentului motor este contradictorieM se reglea un singur parammetru cellalt re ult"nd din bilanul

de putere instantanee! Proiectarea funcional a unui subsistem de antrenare, pentru un motor de acionare dat , presupune optimi area constantei de transmitere, in"ndu#se cont de urmtoarele situaii limit posibile n funcionareI aceleraii prea mari, i deci micri prea scurte pentru un motor datM motor prea mic pentru o acceleraie dat! 4cceleraia optim @maxim% de funcionare F&?=H! .in ecuaia de ec$ilibru cinetostatic, considerat la nivelul subsitemului antrenat, re ult acceleraia elementului antrenat 'fig! >!3?B(

n care ,5, 2m sunt momentele de torsiune nominal i de inerie mecanic ale motorului i 3 Y m 'masa( sau * Y 2 'momentul de inerie( # ineria subsistemului antrenat! Repre entarea grafic a variaiei acceleraiei, consider"nd constanta de transmitere variabil pentru diverse valori ale forei re istente ']c []g BA0 Y ?(, este redat n fig! >!33?,a! -ea mai rapid micare apare la aceleraia ma%im, care pornind de la ecuaia

aplicat relaiei '>!;;;(, conduce la constanta de transmitere optim

*n ca ul n care forele re istente sunt foarte mici n raport cu momentul de antrenare disponibil la ieire 'mersul n gol(, negli+"nd sarcina ]c relaia '>!;;<( devine

Acceleraia ma%im posibil 'fig! >!33?,a( re ult din relaia '>!;;;(, in"nd cont de '>!;;=( i de ipote a de mai sus ']e Y ?(,

.in relaia '>!;;=(, re ult e%presia momentului de inerie al subansamblului motorului, care se observ c este ec$ivalent cu momentul de inerie al subsistemului de antrenare, redus la arborele motorului, cu luarea n considerare a raportului de transmitere optimal,

.eci, pornind de la aceast ecliivalen, adaptarea optimal a unui motor cu micri rapide la un subsistem de antrenare cu sarcini re istente mici se reali ea c"nd momentul de inerie redus la arborele motor este cvasiegal cu al rotorului motorului! Aceast conclu ie este aplicabil cu precdere n ca ul sistemelor mecatronice cinematice de po iionare rapide! #omentul motor optim @minim% necesar acionrii. Pentru subsistemul de antrenare din fig! >!3?>, consider"nd aceleai notaii menionate mai sus, ecuaia de ec$ilibru cinetostatic la a%a arborelui motorului

pre int un minim 'tg! >!ll?,b( n raport cu constanta de transmitere J"b $roieciaiea siuiii,cmtiui uc lumuuuv g t[u+X 'd,mKdir Y ?(, cu valorile optimeI

.e asemenea, i n acest ca , c"nd sarcina de antrenare este negli+abil n raport cu forele de inerie ']e g * U( re ult aceai e%presie a raportului de transmitere optim 'v!

relaiile '>!;;B( cu ]eY ? i '>!;;=((! 4plicaie practic. Pentru subsistemul de antrenare a sniei '&A( de mas m, cu micarea de translaie s 'fig! >!333(, se urmrete determinarea raportului de transmitere optim al transmisiei intermediare cu roi dinate 4,i, cu randandamentul r+i, cunosc"nd randamentul g$ida+ului n,g i parametrii caracteristici funcionali ai transmisiei cu urub#piuliI 2s # momentul de inerie al &ubansamblului urubului, p # pasul fletului, vlcc - randamentul cuplei elicoidale, ice Y pK;n # constanta constructiv de transmitere a cuplei elicoidale! Relaia '>!;;>(, care arat c adaptarea optim a motorului la sistemul de antrenare se reali ea c"nd momentul de inerie al rotorului motorului este egal cu momentul de inerie redus aj sistemului antrenat i al transmisiilor intermediare, n acest ca , conduce la dependena

din care re ult raportul de transmitere optim

Aceast relaie are aceai form cu relaia '>!;;=( particulari at pentru parametrii modelului din fig! >!333!

>arametru de funcionare ai motorelor de acionare. &ubsistemul de antrenare cu po iionare ung$iular din fig! >!33;,a, caracteri at de momentul motor nominal ,5, vite a ung$iular nominal -2)[5, caracteristica moment# vite cu alura dm fig! >!33;,b i momentul re istent ,r cvasiconstant 'frecri iKsau fore masice(, teoretic, funcionea n trei regimuri distincteI a. ran.i ori! a((elera cu momentul motor mai mare ca momentul re istent ,r i micarea este accelerat cu

b.# a+ionar cu vite constanta, (. ran.i ori! "e(elera cu momentul motor negativ 'opus micrii, fig! >!333,b( i micarea ncetinit

cu

*n ca ul micrilor de po iionare, c"nd, de obicei, timpii de accelerare i decelerare sunt egali 'ta Y t?(, este ndeplinit condiia din care, in"nd cont de relaiile '>!;::( i '>!;:<(, re ult Pornind de la e%presia accelereaiei ma%ime de antrenare 'v! relaia '>!;;@(, n ca ul unui raport de transmitere optim, parametrii asociai motorului se pot e%prima n funcie de grupul de parametri asociai subsistemului antrenat, prin relaia

care prin folosirea notaiilorI

repre ent"d factorii de putere ai motorului i subsistemului antrenat 'notaia PR fiind preluat din limba engle , /PoNer#Rate/(, devine

.urata de micare optim este invers proporional cu radicalul de ordinul < al factorului de putere al motorului F&?=H i, deci, pentru micorarea timpului de accelerare se impun valori mrite ale acestui factor! .in aceste considerente motoarele de acionare rapid se reali ea cu momente de torsiune nominale mari i momente

de inerie micorate, semnificative fiind din acest punct de vedere motoarele electrice cu rotor disc 'fig! >!33:,a( i bar 'fig! >!33:,b(! Pe de alt parte, factorul de putere specific motoarelor electrice rotative este de 3??!!!;?? de ori mai mic dec"t factorul de putere FXKm asociat motoarelor $idraulice liniare, la aceai putere F&?=H! Pentru a se reali a timpi de accelerare optimi n practic se nt"lnesc frecvent motoare $idraulice comandate electric! ;./.)./ Con#!,!l ener1e i( al ,o oarelor ele( ri(e "e %o.i+ionare Pentru un motor electric cu micri reglabile dup o lege trape oidal" 'fig! >!3?<(, cu acceleraiile la pornire i oprii e egale 'tp Y *o(, ung$iul de rotire al rotorului

in"nd cont de relaia

devine

Pentru motoarele de curent continuu, momentul motor generat este proporional cu intensitatea curentului de alimentare cu a constant specific motorului! .in aceast relaie, in"nd cont de '>!;<:(, intensitatea curentului de alimentare are e%presia

Energia total disipat prin bobina+ul de re isten R n timpul fa elor de accelerare i decelerare se determin cu relaia

care, in"nd cont de relaia '>!;<=(, devine

6aloarea minim a energiei totale disipat, din ecuaia

particulari at pentru tp Y t+K: 'vite a n trape optimal(

sau pentru tp Y 0<" 'vite a n triung$i(

arat c legea de micare cu trape optimal este optim i din punct de vedere al consumului energetic! >!<!:!= Algoritmul alegerii motoarelor de acionare de po iionare n lista de cerine specific alegerii unui motor de acionare de po iionare se includ date calitative, dar mai ales cantitative despre legea de micare, condiiile de funcionare, regimurile de funcionare, caracteristica re istent a subsistemului antrenat etc! Alegerea tipului, caracteristicilor i dimensiunilor unui motor de acionare respect"nd cerinele din mai sus, implic parcurgerea urmtoarelor etapeI A! Alegerea tipului motorului, in"nd cont de condiiile i regimurile de funcionare impuse! 1! .eterminarea vite ei Uma% i acceleraiei Uma%, necesare pentru legea de micare adoptat 'v! tabelul >!::(! -! Adoptaea vite ei nominale 'co5( a motorului, din cataloagele de produs 'v! ane%a :(! .! Adoptarea tipului transmisiei intermediare i a funciior de transmitere, cu identificarea constantei constructive 'raportului de transmitere(

E! -alculul momentului motor ,r i de inerie 2r, reduse la a%a motorului, lu"nd n considerare constanta de transmitere adoptat! F! Alegerea prin iteraie a motorului cu momentul de inerie 2m i momentul motor nominal ,5, in"nd cont i de sarcina dinamic, cu a+utorul relaiei 0! 6erificarea satisfacerii condiiei .ac nu este ndeplinit aceast restricie, dup ca , se modific valoarea constantei i% sau se alege alt motor! 6alori inferioare ale momentului de inerie al motorului '2m Y ?,3 2r( pot provoca instabiliti ale subsistemului de comand! P! -alculul puterii nominale necesare a motorului i alegerea motorului, cu relaia '>!3BB(! *! Alegerea dunensiunilor motorului!

Ca%i ol!l <

PROIECTAREA LAGERELOR SISTE$ELOR $ECANICE ALE PRODUSELOR $ECATRONICE <.1 S r!( !r- *i f!n(+ionare ,icarea relativ dintre elementele componente ale sistemelor mecanice ale produselor mecatronice re ult, n multe situaii, prin compunerea unor micri simple de rotaie iKsau de translaie! -uplele cinematice ale acestor sisteme trebuie s permit deplasrile relative necesare, preluarea forelor de interaciune i s asigure preci ia deplasrii relative, impuse de condiiile de funcionare! -orecta alegere i proiectare a lagrelor asociate cuplelor cinematice, ca i anali a i optimi area fenomenelor care apar n acestea, sunt condiii indispensabile ale funcionrii corespun toare a sistemelor mecanice ale produselor mecatronice, determin"nd n acelai timp, indirect, consumul de energie, c$eltuielile cu ntreinerea i repararea, consumul de lubrifiani, durata de funcionare etc! Astfel frecarea, fenomen care apare n toate cuplele cinematice, determin, n primul r"nd, pierderi importante de energie i, n al doilea r"nd u area, elementelor n micare relativ direct, care conduce la modificarea condiiilor funcionale! .e obicei, proiectarea constructiv a lagrelor roboilor industriali ca produse mecatronice performante implic luarea n considerare a urmtoarelor cerine specificeI # lipsa +ocurilorM # rigiditate ridicat n direcie perpendicular pe direcia de micareM # frecare sc ut n regim staionar i la pornireM # amorti are mritM # gabarite reduse i inerii mici ale elementelor de g$idare! )agrelelc cu micri de preci ie, frecvent nt"lnite n construcia de maini i utila+e, n general, pot fi (! al!ne(are 'cu ungere $idrodinamic, $idrostatic sau aerostatic( sau (! ro# o1olire. La1-rele 2i"ro"ina,i(e& simple din punct de vedere constructiv, au de avanta+ul inducerii unor +ocuri radiale cerute de condiiile geometrice necesare reali rii peliculei de lubrifiant! n structurile mecanice ale roboilor industriali, deoarece ncrcrile se sc$imb foarte rapid, at"t ca valoare i direcie c"t i ca sens, +ocurile conduc la salturi pe traiectorie! 9 alt caracteristic nedorit a g$ida+elor $idrodinamice, pentru roboii industriali, este indus de variaia coeficientului de frecare cu vite a, care conduce la dificulti de programare previ ional! Pe de alt parte, *a vite e nuci pot aprea vite e de alunecare cu neuniformiti ma+ore 'fenomenul de sticO#slip(! La1-rele 2i"ro# a i(e& practic fr +ocuri, au rigiditate mrit, frecare sc ut, independent de vite , i n acelai timp amorti are mrit! Reali area prencicrii lagrelor $idrostatice implic sisteme $idraulice speciale, precum i sisteme de etanare care s menin uleiul sub presiune n ona activ! La1-rele aero# a i(e& pe l"ng faptul c nu necesit un lubrifiant special, au rigiditatea i amorti area mult mai sc ute, datorit compresibilitii aerului! Aceste lagre asigur coeficieni de frecare e%trem de mici '?,???3(, implic"nd prelucrri ale suprafeelor active de mare preci ie i sisteme de generare aer uscat sub presiune fr impuriti! 7n alt avanta+, specific acestor lagre pentru roboii industriali cu sarcini utile mici, este blocarea imediat, odat cu ntreruperea alimentrii cu aer. La1-rele (! ro# o1olire se folosesc cu precdere n componena structurilor mecanice ale produselor mecatromee datorit avanta+elor pe care le pre int, comparativ cu cele cu alunecareI # deplasri uniforme i precise, indiferent de valoarea vite ei relativeM # forele de frecare mai mici, pe de#o parte, cunduc la fore de antrenare i implicit

gabarite i puteri de acionare reduse, iar pe de alt parte, la cantiti de cldur i ncl iri, de asemenea, reduseM # preci ia deplasrii mritM # accesibile n module independenteM # uor de pretensionat n vederea eliminrii +ocurilorM # ungere mult simplificatM # durabiliti i fiabilitate mrite! Aceste, avanta+e n multe situaii practice, sunt anali ate n raport cu urmtoarele de avanta+eI # amorti are sc utM # sensibilitate mrit la impuritiM # gabarite mrite! *n continuare, datorit avanta+elor semnificative care le recomand pentru structuri de sisteme mecatronice, se pre int aspecte specifice legate de construcia i calculul lagrelor cu rostogolire! <. ' La1-re "e ran#la+ie 312i"a9e0 (! ro# o1olire &ubansamblele care materiali ea cuplele cinematice de translaie sunt frecvent numite g$ida+e! Acestea, pe l"ng faptul c asigur deplasarea relativ de translaie cu vite a v% 'fig! A!3( a sniei n raport cu ba a, au i rolul de a prelua i torsorul forelor de reaciune F? FJ F ,% #) #zK. .eterminante pentru corecta funcionare a sistemelor din care fac parte i, n special, pentru preci ia de funcionare a acestora, g$ida+ele trebuie s ndeplineasc urmtoarele condiiiI # po iiile spaiale ale suprafeelor active 'cilor de rulare( care formea cupla cinematic trebuie astfel alese nc"t reaciunile s fie minuneM

# forma, dimensiunile suprafeelor de contact i condiiile funcionale trebuie s asigure distribuii ale presiunilor de contact c"t mai apropiate de cea uniform i evident fr depirea presiunilor admisibileM # defonnaiile elementelor care formea g$ida+ele trebuie s rm"n n limite admise, impuse, n special, de preci ia de funcionareM # re istena mrit la u are a materialelor folosite, pentru a se asigura meninerea

ndelungat a preci iei de funcionare i pentru a se evita recondiionri frecventeM # construcia trebuie s permit reglarea +ocului dintre elementele n micare relativ, precum i compensarea u urilor suprafeelor activeM # sistemul de ungere trebuie s asigure condiii de ungere invariante de po iia suprafeelor active n spaiu! <.'.1 Con# r!(+ia 12i"a9elor (! ro# o1olire )u"nd n considerare particularitile gcometrico#constructive din onele active n care apar micrile relative, soluiile constructive ale g$ida+elor cu rostogolire se diferenia prin tipul corpurilor de rostogolire, care pot fi bile 'fig! A!;,a,b,c,d( sau role cilindrice 'fig! A!;,e,f(, prin tipul contactelor neconforme dintre cile de rulare i corpurile de rostogolire, care pot fi

punctiforme 'fig! A!;,a,b,d( sau dup o linie 'fig! A!;,c,e,f( # pentru sarcini mrite # i

prin e%istena 'fig! A!;,a,f( sau ine%istena 'fig! A!;,b,c,d( coliviei de g$idare a corpurilor de rostogolire! .up modul de deplasare a corpurilor de rostogolire, g$ida+ele pot fi cu recircularea 'fig! A!:,d( sau fr recircularea acestora 'fig! A!:,a,b,c(! 0$ida+ele fr recirculare se pot nt"lni n varianta constructiv cu fi%area setului de corpuri de rostogolire la calea de rulare scurt 'fig! A!:,a( sau la cea de lungime# mare 'fig! A!:,b( i fr fi%area acestuia 'fig! A!:,c(! 6arianta din fig! A!:,a, n care corpurile de rostogolire rm"n tot timpul n contact cu cile de rulare, pre int de avanta+ele durabilitii sc ute, frecrilor mrite i dificultilor de prote+are la impuriti! &oluia din fig! A!:,b spre deosebire de cea din fig! A!:,a, implic un numr mai mare de corpuri de rostogolire, care nu sunt ncrcate permanent! n ca ul din fig! A!:,c cile de rulare sunt cvasiegale ca lungime, dar mai lungi dec"t cursa de reali at, colivia cu corpurile de rostogolire # liber ntre cele dou subansamble # este mai scurt av"nd, n timpul funcionrii, po iie variabil i conduc"nd la frecri, cu precdere de rostogolire, mult micorate fa de variantele precedente n care apar i ferc"ri de alunecare semnificative! &oluiile constructive cu recircularca corpurilor de rostogolire 'fig! A!:,d(, prin canale adecvate, asigur frecrile cele inai mici i prin construcia modulat sunt mult mai versatile i larg utili ate n construcia subsistemelor mecanice ale produselor inecatronicc! 0$ida+ele cu recircularea corpurilor de rostogolire se folosesc cu precdere pentru curse mari, iar n ca ul curselor mici se pot folosi g$ida+e fr recirculare, dac sunt acceptabile de avanta+ele acestora, menionate mai sus F09*H, .in punctul de vedere al posibilitilor de pretensionare 'prencrcare( g$ida+ele cu rostogolire pot fi desc$ise 'fig! A!<, fr prencrcare, corpurile de rostogolire fiind meninute n contact cu cile de rulare de greutile subansamblului superior, solidari at cu sarcina! Aceste g$ida+e pot fi folosite pentru deplasri ori ontale c"nd sarcinile i ineriile de ncrcare apas permanent n direcie vertical de sus n +os! Proiectarea constructiv de ansamblu a unui g$ida+ presupune adoptarea unuia sau a mai multor subansamble de g$idare capabile s preia forele torsorului reaciunilor! Astfel, pentru g$ida+ul din fig! A!< s#a adoptat subansamblul de g$idare 3, pentru preluarea forelor cu direcia paralel cu a%a i subansamblul ;, pentru forele paralele cu a%ele J i , n plus, innd cont i de po iia celor dou subansamble de g$idare, g$ida+ul preia i momentele re istente ale torsorului!

.eoarece subansamblele de g$idare sunt compuse din piese care implic condiii severe de preci ie dimensional i calitatea suprafeei, prelucrarea se reali ea cu te$nologii i maini unelte specifice, n ntreprinderi speciali ate! n tabelele A!3 i A!; se pre int dimensiunile subansamblelor de g$idare 3 i, repectiv, ; 'fig! A!<( care au corpuri de rostogolire nerecirculabile i colivii mobile! 0$ida+ele =n(2i#e 'fig! A!=( au soluii constructive care dau posibilitatea de pretensionare 'prencrcare sau ncrcare iniial(, cu forte prescrise de productor, pentru anularea +ocurilor, compensarea u urilor, mrirea rigiditii i pentru lrgirea domeniilor de utili are, pentru orice po iie n spaiu i ncrcri n toate direciile! eeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeee eeeeeeee4abelul A!3

A ;;

1 .N 2 :@ ; 3?

;;, <? ;,= 3? = :3 =? : 3<

,= Pvl :??# < 3??? :@ B,= A,A ,@ ,< <??# 3??? :3, == :,= 3< <? B,= A,A ,@ ,< =??# = 3??? .imensi iile parametrilor din 3 sunt n mm! ur acest tabe

2i 33 ,= 3; ,: 3@ ,= 3>

5 ;< ;A

d g,gi e ei ) ), u >,= =,A ,= ,< ;??#A?? 3?? =? >,= =,A 3?? =? 3?? =?eX 3?? =?

A << =; @; >< >A

1 ;; ;= :? := <=

.N 3 ; ; ;,= : :!=

F 3= 3A ;; ;= ;=

Ki

RRR1 e 3=,A ,A

ei

); =? =? 3=?/ =? =?

;< ;<,= B ;A ;B :< := <;, <? = <= <=

3? 3@,A ,3? 3; 3B,A ,3? 3< ;;,A ,3< 3< :;,A ,3< I3 t n sun mm

,< ;??# 3;?? ,@ ;??# 3@?? ,@ :??# 3@?? ,@ <??# 3@?? ,@ =??# 3@??

.im isiu e letril din est ei nil para or ac tab n

n tabelul A!: se pre int dimensiunile de gabarit i legturile subansamblelor de g$idare cu role cilindrice sau cu bile nerecirculabile, po iionate n colivie liber! Tabel!l <.) \888888888888888888888888888888888888888888888888888888888888888888888888888888888888881

A A,= 3; 3A :3 << =A >3 A:

1 < @ A 3= ;; ;A :@ <?

DZ 3,= ; : @ B F2;#/ 3= 3A

2 :,B =,= A,: 3:,B 3B,> ;=,B :3,B :>,<

d : <,< @ B,= 3?!= 3:,= 3@!= 3A,= st

A ;,@ < <,A B,A 3=,A 3B!A

.ime i unile iramet r din

e ,; ,: ,< ,@ ,A ,3 ? ;=,A ,3 ; ;>,A ,l < sunt mm!

ei ,l,> ,;,= ,: ,= ,@ ,A ,A

) ;?#3;? :?#3A? =?#@?? 3??#3??? ;??#3@?? ;??#3@??

U L >,= 3;,= ;= =? =?

:??#3@?? =?

,3? :??#3@?? =?

ns pW rilc ace tabel n Pretensionarea g$ida+elor nc$ise potate fi e4 ern- 'v! fig! A!=(, prin reglare la montarea subansamblelor de g$idare n cadrul g$ida+ului, sau in ern-& reali at la montarea subansamblului de g$idare n cadrul firmei productoare 'tabelul A!<(! .eoarece valorile, direciile i sensurile forelor care solicit structura unui robot sunt n continu sc$imbare, g$ida+ele cu rostogolire desc$ise sunt rar utili ate! Acestea se pot nt"lni doar n construcia roboilor n coordonate carte iene pentru g$ida+ele cu micri ori ontale i ncrcrile pe direcie vertical de sus n +os! n ca ul celorlalte situaii frecvent nt"lnite n funcionarea roboilor industriali se utili ea cu precdere g$ida+e cu rostogolire pretensionate! 4abelul A!<

.i ,rimea P A /Q/ $

R7E:= <A 3?? 33; R7E<= @? 3;? 3:B R7E== >? 3<? 3@= r c? (& R7E:= @; =; R7E<= A? @? R7E== B= >?

# 99? =/ #?!?< = :< :< @!= <= <= A,= =: =: 33

men m siu FmmH P, (& )'3

Gi

G;

A<

>@,= B>!=

2imen mi imH sii 2n 0 PR P, (/ ,3? 3; f;:e <?


3

:??? ,A ,A ;B<? ,3? ,3 ? 33A,= ;=;? ,3; ,3 l ; 3 Qaram ii teris etr cara tit c ms mr -n 3,A >,; =?,: 33; :,3 =,3 ac la cei ni unit 33,3 3@,3 ere! ii le de r

A; 3?? 33@ Ii ,o B<?

,3; )+vn< e '3 ea i%im i unei #lungim mi M e riM '; # ica para ietril semtuf ii i or s#

3= ;@>n =;,= 3A 3 @? :;,= deM te imi a lung sei car terist prec ac ici ui l

A:,@ 3A@ ;;?? r ;A? :?A? ri v nsu sunt O5H, r ea I t dina mic F

ani OgH, masa spe fic FOgKi aH, - Mapaci e m 254, c rig ttic # b tat rta atic ,o# mo 'lent FO st F3 n ul s n tabelul A!< se pre int soluia constructiv, dimensiunile i caracteristicile unui g$ida+ cu < seturi de role cilindrice recirculabile, n construcie integrat, capabil s preia toate componentele torsomlui forelor de reaciune! Aceste g$ida+e, reali ate de firma f5A, sunt caracteri ate de rigiditate mrit, robustee n funcionare, capacitatea dinamic de =?!!! 3;? O5, vite a ma%im admis de 3;?!!! 3A? mKmin i acceleraia ma%im de 3?? mKs ! .in diversitatea de soluii constructive de g$ida+e integrate sau de subansamblc de g$idare, n continuare, se vor pre enta o parte din produsele de tip *5A, cu aplicabilitate n construcia roboilor industriali sau a sistemelor de perirobotic fZ3;, Z3:H! $i tabelul A!= se pre int soluia constructiv a unui subansamblu de g$idare n construcie integrat cu dou seturi de bile recirculabile capabil s preia toate forele i momentele torsorului de reaciune, cu capacitatea dinamic de ba @,=!!!=B O5, vite a admisibil ma%im ;?? mKmin i acceleraia ma%im =? mKs;! Aceste g$ida+e, livrabile n trei clase de preci ie i trei clase de pretensionare, au capacitate de ncrcare identic n toate direciile! n tabelul A!@ se pre int soluia constructiv, dimensiunile i parametrii 4abelul A!@

masa s -o#fc

Tabel!l <.5

*7 1 = ) X P A

N . ;?? ? :@ >?

3;? ? ;< <>

3BA ? :@ >?

;B@ ? <A 3??

;B@ ? <A 3??

;B< ;B<? ? @? @? 3;? 3;?

- =<,= >B $ 3= 3A a i` <,A @,= (& A, B a ] :A!@ 3@ 3= @? =@ ;:,= ;: @? =>

3?; 3?@ 3:< 3:: 3@B 3A+ ;: ;: :?,= :?,= @,= A A 3? 3? >B ;:,= ;: @? => >@ :: :< A? A; 3?< :: :< A? A; B> :>,= <= 3?= 3:3 :>,= <= 3?=

A; :A

3?? 3??

G7E<=)

G7E3=

G7E;=

G7E:=

G7E:=)

G7E<=

o a: <,= P= >

@,= 3?

@,= 3?

B 3:

B 3:

3? 3=

3? 3=

, 9 kc 7 fi b; e b: e mr #

G; ,< ,@ G: # /,& 43 *i! A 3? # :? <= () 3= 3@ G, ,< ,@ ms ?,3> ?,@= mr 3,= ;,A - @,= 3@,; -? B,; ;?,B , >: ;=: o

,@ ,A ,A ,3? ,3? ,A ,3? ,3? ,3; ,3; 3? <= 3@ ,@ ?,AA ;,A ;3,= :3,: :>A ;? @; 3@ ,A 3,> =,@ ;A :> @=A ;? @; 3@ ,A ;,;> =,@ :<,= <A,> A@@ ;; A? 3@ ,l ; :,; 3?,: <B @= 3=; > ;; A? 3@ ,3; <,; 3?,: =B A<,= 3BA=

lungimea ma%im a unei rigleM alte lungimi se fac la cerere! sufi%ul ) indic varianta cu sanie lung, semnificaiile parametrilor caracteristici precum i unitile de msur suntI ms# masa sanie FOgH, masa specific rigl rOgKml! - # canacitatea di mic b5H, [# citae stati FG5H,,?# na F len -, capa a c m tul stati b5H! oi c F3 i

funcionali ai subansamblului de g$idare 'tanc$et( cu un r"nd de bile recirculabile, util n construcia g$ida+elor nc$ise 'fg! A!@( F1?:H, Aceste subansamble, cu structur compact i preci ie mrit, sunt caracteri ate de capaciti dinamice n domeniul 3:!!!B; O5, de vite a ma%im admisibil ;?? mKmin i acceleraia ma%im =? mKs;!

Pentru sarcini mai mari, se pot folosi siibansamble de g$idare 'tanc$ete( cu role cilindrice simple, de tip R7&, fr sistem de pretensionare 'tabelul A!>( sau, de tip R7&6, cu posibilitate de reglare av"nd la ba principiul planului nclinat 'tabelul A!A(! n aceste tabele, dimensiunile parametrilor geometrici 'inclusiv cursa de reglare A$ din tabelul A!A( sunt e%primate n mm, masa m n Og, capacitile dinamic de ba - i static -o n O5 FZ3;, Z3:H! eeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeee4abelul A!>

,rim P ea 3B?@B 3B

F ;?, @ ;?, @ ;?, @ :? :? :? :3 <3

0 e j

O m

- -o

@B ;> 3? ?,; ;=, = 3;?<< 3B!? @B ;=, 3? ?,; ;=, = < = 3B3?= 3B 3?= ;> 3? ?,; =? ;@?A@ ;@ ;@3?; ;@ ;@3;@ ;@ A@ <? 3< ?,; ;A 3?; <? 3< ?,; << 3;@ <? 3< ?,; @A

, 3=,= = ,: ?,3@ <; :: < ' # 3=,= # ,: ?,3@ <; :: , < , @ , @ , @ # 3=,= = ,: ?,;> @A @3 ' ;3 3 ? ,< ?,<3 >@ =@ ;3 3 ? ,< ?,=: B= >= ;3 3 ? ,< ?,> 3; 3?: ; ;:,@ # ,< ?,<> A@ @f

3A?=B ;A,= B< :A, 3< ?,; :A > 3 :A3;< :A 3:: =; ;? ?,; =3

;<?<A :A,3 3:: =?, ;? ?,; =3 <3 A :A;?@ :A ;?@ =; ;? ?,; 3?; <3

, :3 3 < ,@ 3,;> 3> 3:: A B # :;,3 # ,= 3,;@ 3> 3:: B , :3 3 < ,@ ;,;A :? ;@= A =

Tabel!l <.<

;3 :: ;,= ,< > ?,:> ?,:; <; :: ;3 =: ;!= ,< > ?,:> ?,<@ @A @3 ;B, :A : ,@ 3? ?,=; ?,A3 >@ =@ = <;3?; ;@ ;B, =: : ,@ 3? ?,=; ?,BB B= >= = <;3?@ ;@ ;B, >: : ,@ 3? ?,=; 3,;@ 3;; 3?: = 0$ida+ele cu galei n construcie integrat, pre entate n tab! A!B, sunt cu pretensionare e%tern reali at prin rotirea e%centricelor care susin cei doi galei de pe una din prile laterale ale sniei! 6alorile limit ale parametrilor caracteristici suntI capacitatea dinamic de ba 'pentru un galet( eeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeee 4abelul A!B

,rim ea :??@B :?3?= <;?@A <;3?; <;3?@ ,rim ea :??@B :?3?= <;?@A

P :? :? <; <; <; F 3B 3B ;@

) @B 3?= A@ 3?; 3;@ P!

1 ;> ;> <? <? <? P;

)N 3? 3? 3< 3< 3< d

a ?,: ?,: ?,: ?,: ?,: O

7 <:,= >A,= =;,< @A,< B;,< A

)< <= >B =< >? B< A$

d, 3; 3; 3@ 3@ 3@ m

c = = A A A -

E ;= <= ;: :A =A 9,

3,@!!! 3<,= O5, viie a ma%im admisibil @?? mKmin, acceleraia ma%im =? mKs; i coeficientul de frecare +)t Y ?,??;!!!?!??:! &arcinile dinamice ec$ivalente se determin cu relaiile P'?(3 Y F,,rH pentru ncrcarea lateral, P'?(, Y F'?(,, pentru ncrcarea vertical i Pll( YO? ,'fl(%v pentru momentele de ncrcare, unde factorul O? are valorile preci ate n tabelul! A!B! 0$ida+ele cu galei pot fi concepute i prin adoptarea de subanasamble speciali ate neintegrate conform variantei din tabelul A!3?! 0$ida+ele cu bile recirculabile sub form de buc sunt folosite n aplicaii de po iionare precis fiind caracteri ate de rigiditate mrit! *n tabelele! A!33 i

A!3; se pre int g$ida+ele de tip buc cu bile recirculabile lise cu contact punctiform 'coloana de glii dare lis(, fabricate de firma *5A FZ3<H! 1ucele cu bile din tabelul 33 pot fi nc$ise , varianta G1 sau cu fant de grosime g, varianta G1&, i desc$ise, varianta G19! *n ca ul bucelor cu bile cu fant i desc$ise pretensionarea se reali ea datorit str"ngerii elastice a corpului metalic al bucei mpreun cu seturile de corpuri de rostogolire pe coloana de g$idare! Fi%area a%ial a bucelor cu bile de g$idare n subansamblul lagrului se poate face cu inele elastice la e%terior 'fig! A!>,a( sau la interior 'fig! A!>,b( i prin umr i inel elastic 'fig! A!>,c(! &pre deosebire de bucele cu bile recirculabile nc$ise, la care se impune numai fi%area a%ial a corpului bucei, n ca ul bucelor cu bile recirculabile desc$ise, este necesar i anularea rotirii acestora, utili "nd un tift filetat 'fig! A!A,a(,

un tift cilindric crestat 'fig! A!A,b( sau limitatoare 'fig! A!A,c(! &ubansamblele de g$idare pre entate n tabelul A!3; conin bucele de g$idare pre entate n tabelul A!33 care, n plus, sunt fi%ate ntr#un corp de susinere monobloc cu talp varianta G01, pentru bucele cu bile recirculabile nc$ise i varianta G019, pentru bucele cu bile recirculabile desc$ise, sau ntr# un corp de susinere din dou buci varianta G01&, pentru bucele cu bile recirculabile cu fant!

# toleranele sunt valabile numai pentru varianta G01 i sunt n 'im! # semnificaiile parametrilor caracteristici, precum i unitile de msur, suntI n # numrul de seturi de corpuri de rostogolireM m# masa FOgH, - # capacitatea dinamic FO5H! -?# capacitatea static FO5HM primul r"nd de valori este valabil pentru variantele G01 i G0R& i r"ndul al doilea pentru varianta G019! n tabelele A!3:, A!3< i A!3= se pre int variantele constructive ale subansamblelor de g$idare de tip buc cu bile recirculabile canelate cu contact n arc de cerc, fabricate de firma 4PG 0+3MN. &pre deosebire de bucile cu bile lise cu contact punctiform, care pe l"ng micarea de translaie au i micare de rotoie 'nu preiau momente a%iale(, cele canelate au numai micare de translaie i, deci, preiau toate componentele torsorului forelor de reaciune, fiind similare cu o asamblare canelat mobil! n tabelul A!3@ se pre int soluia constructiv, dimensiunile i caracteristicile unui subansamblu de g$idare care preia toate componentele torsorului forelor de reaciune! Acesta are patru seturi de bile recirculabile cu contact n arc de cerc, pretensionate permanent de ctre fabricant, i poate fi folosit ca g$ida+ independent sau, pentru sarcini mai mari, ca subansamblu de g$idare 'fig! A!B( ntr#un g$ida+ comple%!

Pre (n#ionarea e4 ern- a 12i"a9elor la monta+ul acestora n subansamblul unui produs se poate reali a cu uruburi 'fig! A!3?,a( sau cu tifturi e%centrice 'fig! A!3?,b(, dispuse ec$idistant pe lungimea g$ida+ului i blocate prin piuli, respectiv cu tift filetat! Aceste soluii constructive pre int de avanta+ul pretensionrii neunifonne de# a lungul g$ida+ului! Eliminarea acestui de avanta+ se poate face utli "nd soluia constructiv de pretensionare din fig A!33, care const n dou pene cu nclinaie mic, deplasabile reciproc prin intermediul unui urub de reglare!

,rimea A 3= :< ;? <<

A, 3= ;?

1 <?,= =;!=

1, A A

P ;< :?

P, 3B,A ;=,<

-FO5l : >,A

;= <A ;: @3,= 3@ :@ :? @? ;A >3,= 3@ <; := >? :< >B 3@ <A <= A@ <= 3?3 3@ @? == 3?? =? >? ) 3;?!= 3@ .imensiunile parametrilor geometrici sunt n mm!

;B,= := <? =? =>

A,A 3;!; 3@,; ;@,; :>,A

<.'.' $o"ele "e =n(-r(are a 12i"a9elor &c$emele de calcul 'ncrcare( a g$ida+elor, din punct de vedere constructiv, pot conine unul 'fig! A!3:(, dou 'fig! A!3<,a,b( sau patru 'fig! A!3; i fig! A!3=( subansamble specili ate de g$idare! Pentru identificarea ncrcrilor 'forelor i momentelor(, care solicit fiecare subansambiu de g$idare se impune reducerea ncrcrilor e%terioare, fore i momente, n centrul g$ida+ului 'fig! A!3;(! n ca ul general, c"nd ncrcarea e%terioar a g$ida+ului, sinteti at n torsorul FFc%FeJFc>,c%,-v,c H, se concentrea n punctul P de coordonate 'a,b,c(, componentele torsorului

forelor n centrul g$ida+ului 'originea sistemului de coordonate asociat g$ida+uluiM v! fig! A!3;( suntI

Pentru identificarea ncrcrilor subansamblelor de g$idare se asocia acestora c"te un sistem de coordonate local cu a%ele paralele cu ale sistemului de coordonate asociat g$ida+ului, la distanele m, n i p 'fig! A!3:, A!3< i A!3=(! Forele i momentele care ncarc subansamblele de g$idare, pentru generali are, se consider n sensurile po itive ale a%elor locale! Pe de alt parte, se consider construcia i monta+ele g$ida+elor din modelele de calcul adoptate 'fig! A!3:, A!3< i A!3=( ca fiind ideale, tar abateri de e%ecuie i de monta+! Ecuaiile de ec$ilibru ale forelor i momentelor, dup a%ele asociate constr"ngeriilor

induse de g$ida+ suntI

pentru g$ida+ul cu un subansamblu de g$idare 'fig! A!3:(M

pentru g$ida+ul cu dou subansamble de g$idare dispuse transversal 'fig A!3<,a(M

pentru g$ida+ul cu dou subansamble de g$idare dispuse longitudinal 'fig! A!3<,b(! .in sistemele formate din ecuaiile de ec$ilibru ale forelor de mai sus, re ult e%presiile forelor de reaciune din subansamblele de g$idareI

pentru g$ida+ul cu un subansamblu de g$idare 'fig! A!3:(M

pentru g$ida+ul cu dou subansamble de g$idare dispuse transversal 'fig! A!3<,a(,

consider"ndu#se, n plus, i relaiile FJi Y FJ;, F l Y F ;, ,Ji Y ,v;, ,CT Y ,C;, ,%i Y ,%;, re ultate din ipote a simetriei de ncrcare idealM

pentru g$ida+ul cu dou subansamble de g$idare dispuse longitudinal 'fig! A!3<,b(, consider"ndu#se, n plus, i relaiile FJi Y FJ<, F H Y =OP, ,JH Y ,J<, , i Y , <, ,%+ Y ,%<, re ultate din ipote a simetriei de ncrcare ideal! Pentru sc$ema de calcuj din fig! A!3=, datorit gradului mrit de nedeterminare, se consider c forele torsorului de ncrcare se mpart egal pentru cele patru subansamblc de g$idare 'fiecrui subansamblu de g$idare i revine c"te o ptrime din forele torsorului de ncrcare( i astfel, aplic"nd suprapunerea de efecte, se obin forele de reaciuneI

0$ida+ele cu rostogolire au frecri reduse i cvasiconstante la pornire i n timpul micrii! Forele de frecare din subansamblele de g$idare sunt dependente de tipul g$ida+ului, v"sco itatea lubrifiantului, sarcina aplicat, vite a de funcionare i preci ia de monta+! 6alorile medii ale forelor de frecare se pot determina cu realia n careI u!e este coeficientul de frecare de alunecare ec$ivalent, Pm# fora normal la direreia g$ida+ului, Fi # fora de re isten intern 'frecarea din etanri, din cile de recirculare etc!( a subansamblului de g$idare! 6alorile parametrilor 'ic, Fi sunt caracteristice fiecrui tip de subansamblu de g$idare i, de obicei, sunt indicate de productorul acestora! <.'.) For,e *i (a!.e ale #(oa erii "in !. a #!ban#a,bleior "e 12i"are Principalele cau e ale scoaterii din u a subansambleior de g$idare, precum i formele

de manifestare asociate, sunt pre entate n continuare! Obo#eala # ra !rilor #!%erfi(iale ale cilor de rulare i ale corpurilor de rostogolire 'pitting#ul( este cau a principal a scoaterii din u a subansablelor de g$idare cu rostogolire ce funcionea la vite e mrite, unse abundent i bine etanate! *n aceste situaii, n onele de contact, dup un numr mrit de contacte, apar microfisuri de oboseal, care consecin a presiunilor $idrostatice mrite din lubrifiant conduc la desprinderi de mici particule de material i deci la deteriorarea suprafeelor active i implicit la nrutirea funcionrii 'apariia de vibraii i gomote(! Evitarea acestei deteriorri i deci reali area funcionrii corespun toare ntr#o perioad de timp impus implic calculul de durabilitate a subansamblului de g$idare, in"nd cont de capacitatea dinamic de ncrcare! Defor,area %la# i(- a #!%rafe+elor a( i:e apare c"nd subansamblele de g$idare sunt puternic solicitate, la vite e mult micorate sau n repaus, i ungerea este insuficient! Astfel, pe cile de rulare sau suprafeele corpurilor de rostogolire pot aprea mici amprente, datorit depirii locale a limitei de curgere a materialului, consecin apariiei unor presiuni de contact mult mrite! Evitarea acestei deteriorri, la subansamblele de g$idare, se face prin calculul static, care are la ba capacitatea static de ncrcare! Gri%area apare n ca ul subansamblelor de g$idare rapide, puternic ncrcate i unse insuficient, sub forma unor g"rieturi pe cile de rulare iKsau pe suprafeele active ale corpurilor de rostogolire, consecin a unor microsuduri repetate n punctele de contact! Evitarea acestor deteriorri se reali ea prin e%ploatarea i ntreinerea corespun toare a subansamblului de g$idare! U.area abra.i:- apare cu precdere datorit pre enei unor impuriti n onele active, consecin a ineficientei sistemului de etanare, i se manifest prin g"rieturi pe suprafeele active, ca urmare a ac$ierilor produse de aceste impuriti! Di# r!1erea ele,en elor #!ban#a,bl!l!i prin rupere, de obicei accidental, conduce la scoaterea din u a acestuia! E%ist posibilitatea ruperii elementelor de po iionare 'colivii( sau a celor de recirculare a corpurilor de rostogolire, consecin a apariiei de u ri i +ocuri mrite, ce conduc la posibilitatea blocrii acestora! <.'./ Cal(!l!l "e "!rabili a e .urata de funcionre a unui subansamblu de g$idare se definete ca fiind lungimea total de deplasare, e%primat n Om, sau fiind timpul total de funcionare, n ore, reali at de g$ida+ p"n la apariia primelor semne de oboseal a materialului, pe cile de rulare sau pe suprafeele active ale corpurilor de rostogolire! .urabilitatea de ba a unui subansamblu de g$idare este durata de funcionare atins de B?d din subansamblele unui lot, ncercate independent, n aceleai condiii! Relaia de calcul a durabilitii, e%primat n Om, este

n care lr este lungimea total 'n Om( de deplasare de referin '=?, pentru g$ida+ele cu bile sau 3?? pentru cele cu role(, - # capacitatea 'sarcina( dinamic de ba M Pm # sarcina ec$ivalent 'medic(M p # e%ponentul durabilitii cu valoarea :, pentru subansamblelc de g$idare cu bile, sau 3?K:, pentru cele cu role! Pentru ca urile c"nd durabilitatea se e%prim n ore, se poate folosi relaia

n careI lc este lungimea cursei g$ida+ului e%primat n metri i n # numrul de curse duble 'dute#vino( reali ate ntr#un minut!

-apacitatea dinamic de ba este sarcina care solicit subansamblul de g$idare asigur"nd durabilitatea egal cu lungimea de referin! 6aloarea acestui parametru, de obicei, se ia din cataloagele firmelor productoare! &arcina care solicit subansamblul de g$idare 'fig! A!3@,a(, de obicei, este variabil de#a lungul cursei, fiind dependent de forele de reaciune induse de subansamblul susinut, vite a i po iia acestuia n spaiu! &arcina ec$ivalent 'medie( este dat de ncrcarea 'for sau moment(, presupus ca fiind constant, care solicit subanasamblul de g$idare dup una din direciile forelor de reaciune i conduce la aceeai durabilitate ca n ca ul ncrcrii cu sarcin variabil! Pentru ca ul general c"nd ncrcarea pe lungimea total de lucru )t se compune dintr# o sum de n ncrcri pariale Pl corespun toare lungimilor )i, cunoscute ca alur 'fig! A!3@,a(, sarcina ec$ivalent se determin cu relaia Fk3=H

.eoarece identificarea variaiei reale a ncrcrii este dificil, ec$ivalarea regimurilor de solicitare reale cu regimuri teoretice i mai departe acestea cu un regim ec$ivalent cu ncrcare constant, se poate face prin intermediul unor modelele simplificate, pre entate n continuare! $o"el!l :aria+iei =n re% e& aplicabil n ca ul g$ida+elor cu ncrcri cvasiconstante pe lungimi de curs diferite 'fig! A!3@,b(, presupune pentru calculul sarcinii ec$ivalente, relaia FZ 3=H

n ca ul n care se iau n considerare i timpii de deplasare t+ pe diversele tronsoane, aceast relaie ia forma FZ 3=H

unde 4 este timpul de deplasare pe cursa total! $o"el!l :aria+iei liniare =n #al !ri 'fig! A!3@,c(, aplicabil pentru situaiile c"nd sarcina pe domeniul cursei de lucru este variabil cresctor, cu discontinuiti brute, conduce la sarcina ec$ivalent, dat de relaia FZ 3=H

$o"el!l :aria+iei #in!#oi"ale consider c ncrcarea real, apro%imabil cu arce de sinusoid 'fig! A!3@,d(, se ec$ivalea cu sarcina FZ 3=H $o"el!l :aria+iei %araboli(e ia n considerare apro%imarea variaiei ncrcrii e%terioare dup o lege care are la ba arce de parabol "e ordinul doi, 'fig! A!3@,e(, i face ec$ivalena cu relaia FZ 3=H n relaiile 'A!<B(, 'A!=?( i 'A!=3( valorile parametrilor Pmin!ma% sunt date de minimul, respectiv ma%imul sarcinilor considerate n modelele asociate! Pentru calcule de proiectare, durabilitatea de ba se multiplic cu factori de corecie dependeni de duritatea cilor de rulare, temperatura de lucru, direcia de orientare a ncrcrii e%terioare etc, cuantific"ndu#se astfel indicate n cataloagele firmelor productoare de subansamble de g$idare! <.'.5 Cal(!l!l # a i( -apacitatea static de ba a unui g$ida+ este determinat de ncrcarea care induce n contactele active o presiune n intervalul <???!!!<@?? ,Pa 'valoare dependent de tipul subansamblului de g$idare(, care n ca ul deplasrilor cu vite e reduse poate conduce la deformaii plastice remanente pe suprfeele active ale cilor de rulare sau ale corpurilor de rostogolire! -alculul static, n scopul evitrii acestei deteriorri, se face prin evaluarea factorului de siguran

dependent de capacitatea static de ba -] 'parametru de catalog( i sarcina 'for sau moment( static ec$ivalent P?! <.'.7 Pre en#ionarea 12i"a9elor (! ro# o1olire *n fig! A!3>,a se pre int sc$ema unui g$ida+ monodirecie compus din subansamblele de g$idare &0 3,; pretensionat la monta+ prin sistemul de pretensinare &P cu fora F?! &ub aciunea acestei fore n ona contactelor subansamblelor &03,; se produc deplasrile Am i, respectiv, A?; fig! A!3>,b! 9dat cu aplicarea forei e%terioare Fe subansamblul de g$idare &03, datorit creterii forei F? cu Fsi, se deformea suplimentar cu sgeata = spre deosebire de subansamblul de g$idare &0; care se destinde cu aceai valoare =, consecin a scderii forei F?cu Fs;! Pentru meninerea pretensionrii g$ida+ului i dup aplicarea ncrcrii e%teioare Fe, se impune ca fora F;, re ultat n subansamblul de g$idare &0;, s fie po itiv sau s e%iste condiia F1?:H ()0$( A iuiO,N)uica ibiii7iXi`2i !72)LE*L*K* mNiKunicv ZXtX F7X772LP#X mX# Nm!^! X!#!!Xeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeee Pornind de la dependenele deplasare#for specifice contactelor neconforme 'v! tabelul <!; i relaia '>!@?((, pentru fa ele de pretensionare 'F? [?, Fc Y ?( i de lucru 'F? [?, Fe [ ?( ale g$ida+ului din fig! A!3>, se pot scrie relaiileI

n care -i[; sunt constante dependente de caracteristicile materialelor i de parametrii geometrici ai suprafeelor active n contact F29*, -* 3H! .in relaiile 'A!=@( i 'A!@>(, in"nd cont de dependena se obine

Aceast relaie, consider"nd =u; Y = 'condiia 'A!=:( la limit( i e%presia deplasrii 7?1 conform 'A!=<(, conduce la dependena care, in"nd cont de condiia 'A!=:( la limit '= Y A?;( i de relaia 'A!==(, devine

.in aceast ecuaie 'puternic neliniar( pentru valori numerice ale factorilor -iV; i ale forei de ncrcare Fe, utili "nd programe performante de calcul simbolic sau numeric 'de e%emplu, ,AP)E sau, respectiv ,A4)A1(, se determin fora minim de pretensionare astfel nc"t n timpul funcionrii sub sarcin a g$ida+ului, contactele din subansamblele de g$idare s fie permanente '+ocurile s fie nule(! Pe de alt parte, din aceast ecuaie se poate obine fora ma%im de ncrcare pentru o for de pretensionare dat, respect"nd aceai condiie de permanen a contactelor n cele dou subansamble de g$idare!

<.'.; Al1ori ,!l "e %roie( are a !n!i 12i"a9 -onsider"ndu#se ca date de intrare 'lista de cerine(I sarcina e%terioar, cursa ma%im, durata de funcionare 'n ore( sau distana parcurs 'n Om(, frecvena de deplasare, vite a ma%im, acceleraia ma%im, preci ia, rigiditatea, randamentul minim, masa admisibil, gabaritul disponibil etc, algoritmul de proiectare a unui g$ida+, folosind subansamble de g$idare speciali ate, poate avea urmtoarele etapeI A! Adoptarea sc$emei g$ida+ului 'v! fig! A!3:! A!3< i A!3=( este o etap comple% tar modele matematice la ba i presupune cunoaterea caracteristicilor i particularitilor funcionale, constructive i de monta+ ale g$ida+elor din diverse aplicaii practice! Pornind de la cele pre entate n acest capitol, pentru ca ul sistemelor mecanice ale produselor mecatronice, n special pentru roboii industriali, se adopt variante care n ca ul structurilor mecanice suspendate, n plus, asigur gabarite i mase micorate! 1! .eterminarea torsorului forelor care ncarc g$ida+ul, pornind de la ncrcrile e%terioare, cu relaiile 'A!3(!!!'A!@(, av"nd la ba modelul din fig! A!3;! -! .eterminarea ncrcrilor subansamblelor de g$idare, pornind de la torsorul ncrcrii g$ida+ului, se face cu relaiileI 'A!;;(!!!'A!;@(, pentru modelul din fig! A!3:M 'A!;>(!!!'A!:3(, pentru modelul din fig! A!3<,aM 'A!:;(!!!'A!:@(, pentru modelul din fig! A!3<, bM 'A!:>(!!!'A!<;(, pentru modelul din fig! A!3=! n unele situaii practice, av"nd n vedere gradul de nedeterminare mrit, se ntocmesc modele de anali cu elemente finite pentru determinarea ncrcrilor subansamblelor de g$idare 'v! subcap! @!=!;, fig! @!;?(! .! Adoptarea i alegerea subansamblelor de g$idare componente ale g$ida+ului adoptat, av"nd n vedere multitudinea de soluii constructive oferite de firmele speciali ate, este de asemenea o etap comple%, care presupune cunoaterea n detaliu a performanelor i caracteristicilor diverselor subansamble de g$idare 'v! e%emplele pre entate n acest capitol(, pe de#o parte i a specificitilor produsului n care acestea sunt incluse, pe de alt parte! Pentru roboii industriali urmrind caracteristicile impuse de produsele mecatronice, de obicei, se adopt subansamble de g$idare cu bile pentru structurile suspendate i cu role pentru structurile de susinere 'de ba (! &ubansamblele de g$idare cu role recirculabile se remarc prin performane mrite de preci ie, portant, rigiditate, absena micrilor de sticO#slip, frecare constant la un nivel ridicat de invariant cu vite a! Pornind de la tipul subansamblului de g$idare adoptat, in"nd cont de ofertele diverilor productori i de ncrcrile impuse, se alege mrimea i se identific parametrii geometrici i caracteristicile! E! 6erificarea subansamblelor de g$idare la durabilitate se face av"nd la ba inecuaia n care )+!$ sunt durabilitaea subansamblului de g$idare ales n Om, respectiv n ore, calculat cu relaiile 'A!<<( i respectiv 'A!<=(M )d!$ imp # durabilitatea impus, de asemenea, n Om, respectiv n ore! Parametrii din relaiile de calcul a durabilitii 'A!<<( i 'A!<=( se determin conform celor pre entate n subcapitolul A!;!<! Pentru calculele de verificare, in"nd cont de ncrcrile i condiiile de lucru reale, se fac corecii prin intermediul unor factori, de obicei, cu valorile indicate de productor n cataloage! .e e%emplu, pentru g$ida+ele cu bile de tip buc 'tabelul A!3;(, se corectea capacitile dinamic i static de ba a, in"nd cont de po iia direciei sarcinii e%terne 'fig! A!3A(, cu relaiileI

n care valorile factorilor fs i f7s, pentru bucile de tip G19 '*5A(, sunt pre entate n tabelul A!3>! 7neori, etapele . i E se nlocuiesc cu o etap de dimensionare av"nd la ba capacitea dinamic de ba , obinut din relaia 'A!@;(, urmat de alegerea subansamblului de g$idare din cataloagele de produs! F! 6erificarea subansamblelor de g$idare privind capacitatea static cu relaia n care s? este factorul de siguran, conform relaiei 'A!=;(, i &] # factorul de siguran admisibil,care pentru g$ida+e de nalt preci ie are valoarea ;! 0! Alegerea sistemului de pretensionare se face in"nd cont de aplicaie, de posibilitile de acces, de tipurile subansamblelor de g$idare folosite etc! 'v subcap! A!;!3(! P! .eterminarea forei de pretensionare, conform celor pre entate n subcap! A!;!@! 4! .eterminarea rigiditilor g$ida+ului 'pentru diversele ncrcri(, de obicei, pornind de la rigiditile de catalog ale subansamblelor de g$idare!

2! .eterminarea randamentului g$ida+ului in"nd cont de randamentele subansamblelor de g$idare componente! G! Adoptarea sistemelor de etanare i protecie in"nd cont de mediul i condiiile de lucru 'v subcap! A!;!1(! <.) La1-re "e ro a+ie (! ro# o1olire 3r!l,en+i0 <.).1 Par i(!lari -+i ale la1-relor "e ro a+ie 9ptimi area constructiv a structurilor mecanice se reali ea i prin utili area policuplelor de rotaie care asigur legtura dintre cele dou elemente cinematice prin intermediuj unor corpuri de rostogolire! 7tili area rulmenilor, n special, comparativ cu lagrele de alunecare, s# au impus datorit urmtoarelor avanta+eI # asigur o centrare mai bun a pieselor care formea cuplaM # asigur coeficienii de frecare mai mici i, n general, independeni de condiiile de funcionareM # induc momente de frecare reduse i condiii de funcionare superioare n perioadele de pornire#oprireM # dimensiuni a%iale reduseM # e%ecuia se reali ea n ntreprinderi speciali ate! Aceste avanta+e uneori pot fi diminuate datorit de avanta+elor legate deI # gabaritul radial relativ mareM

# sensibilitatea mrit la funcionarea n medii cu impuritiM # funcionarea necorespun toare n ca ul unor sarcini dinamice sau cu oc! -aracteristicile de performan de preci ie i de funcionare la vite e mari ale sistemelor mecanice ale produselor mecatronice, n special ale roboilor industriali, se impun i asupra lagrelor de rotaie! Rulmenii standard corespund din punct de vedere al cerinelor de preci ie i de rigiditate ale cuplelor roboilor industriali, ns folosirea acestora, c$iar aparin"nd seriilor uoare, este diminuat datorit dimensiunilor de gabarit i maselor mrite, mai ales c multe cuple de roboi industriali din considerente constructive necesit spaii interioare mari! Pentru evitarea acestor de avanta+e s#au proiectat i reali at rulmeni speciali cu dimensiuni ale inelelor 'grosimea i limea( mult micorate! &emnificativi n aceast grup sunt rulmenii cu contacte n patru puncte 'fig! A!3B( care au inele e%trasubiri 'c$iar i n ca ul dimensinilor radiale mari(, ci de rulare cu profile cu portant mrit i capacitate de a prelua fore a%iale n ambele sensuri! Astfel, dimensiunile seciunii i masele acestor rulmeni

sunt mult micorate 'fig! A!;?(M de e%emplu un rulment cu contacte n patru puncte cu diametrul interior de >= mm este de apro%! ;? de ori mai uor dec"t un rulment similar standard! Pe de alt parte, reali area de lgruiri cu rulmeni standard presupune considerarea de sisteme de lagre care presupun susinerea elementelor n micare de rotaie relativ, cu mai muli rulmeni dispui la distane mari! Pentru cuplele roboilor industriali, gabaritul a%ial mrit al sistemelor de lagre cu rulmeni standard, este un de avanta+ care limitea folosirea acestor rulmeni! Pentru evitarea acestui de avanta+ se pot folosi lagre, de obicei, cu un singur rulment radial#a%ial de mare portant, cu gabarite a%iale mult micorate! n continuare se pre int c"teva variante constructive de rulmeni din aceast grup Pentru fore radiale i a%iale mai mari s#au proiectat i reali at rulmenii radial#a%iali

cu role cilindrice ncruciate 'tabelul A!3A(, care n varianta construtiv de tip *5 A, se pot monta n subansamblul din fig! A!;3, cu valorile dimensiunilor principalelor elemente constructive adiacente menionate n tabelul A!3B FZ33H! Rulmentul din tabelul A!3A are inelul e%terior /rupt/ n plan radial i pentru reglarea +ocului n vederea apropierii celor dou inele n limitele permise de productor se folsesc asamblri filetate solicitate a%ial 'fig! A!;3(! Folosirea rulmenilor radial#a%iali cu role cilindrice ncruciate n construcia cuplelor roboilor industriali se poate urmri i n cadrul soluiilor constructive din subcapitolele =!: i @!:!

4abelul A!3B ,rimea di &E9* >? 3A3< &E9l 3A3A B? &E9* 3?? 3A;? &E9l 3A;< 3;? &E9l 3A;A 3<? &E9l 3A:; 3@? &E9l 3A:@ 3A? &E9l 3A<? &E9l 3A<A &E9l 3A@? &E9l 3A@A &E9l 3AA? ;?? ;<? :?? :<? <??

.a B?

t 3?

s A 3? 3? 3; 3< 3= 3> 3A ;3 ;B ;B :=

dRM, >A 3?? 33? 3:; 3=< 3>> 4BB 3 i ;;3 ;@@ ::= :>= <<=

d#Ri .R2 <; A; @3 >3 A< B< 3 333 3;3 3:B 3@@ ;?3 ;<3 ;>= 3?< 33< 3:A 3@? 3A: ;?= ;;B ;>< :<= :A= u <==

.Rl )i ), 33A @?X 3?? 3<< A? 3=< B? 3A@ ;;3 ;<B , ;eA < :33 :>< <>B =3B @;= 3?A 3;< 3<< 3@? 3A? ;3@ ;@A :?A :@? 3;= 3:= 3@; 3B3 ;3@ ;<= ;>? :;< <3; <=; =<?

33= 3: 3;= 3: 3=? 3>= ;?? ;;= ;=? :?? :A? <;? =?? 3@ 3A ;? ;; ;< ;A :A :A <@

Pentru l"gruirea cuplelor de rotaie ale modulelor de ba ale roboilor industriali n care apar fore radiale mari i, n plus, se impun dimensiuni radiale mrite, se pot folosi lagre cu rulmeni radial#a%iali cu bile 'fig! A!;; i tabelul A!;?( sau cu role cilindrice reglabili 'tabelul A!;3( FZ?>H! 4abelul A!3A

.,

. l~ <
a

s O@ >? B? 3?? 3;? 3<? 3@? 3A? ;?? ;<? :?? :<? <?? 3,; ; ; ; ;,= ;!= ;,= ;!= ;!= ;,= ;!= ;,=

ni

/i! $@ &E?3 A? 3A3< &E9l 3?; 3A3A &E9l 33; 3A;? &E9l 3:= 3A;< &E9l 3=> 3A;A &E9l 3A? 3A:; &E9l ;?; 3A:@ &E9l ;;= 3A<? &E9l ;>? 3A<A &E9l :<? 3A@? &E9l :A? 3A@A &E9l <=? 3AA? .imensiunile c B? 3? 33= 3: 3;= 3: 3=? 3@ 3>= 3A ;?? ;? ;;= ;; ;=? ;< :?? ;A :A? :A <;? :A =?? <@

d ai m -FO5 -?FO )Og2 H 5H ?,: 3A @? ?,< ?!= ?!A 3!3 3,> ;,: :!3 =,: 3; ;@ ;A <3 @< @B BA 3?@ 3<B ;<= B@ 3?@ 3=: ;:> ;>;
)2*3

Ra

iial

-FO5 -?FO5 H H 3; :? 3> 3A ;@ <3 << @: @A B= <> =; >= 33@ 3:: 3A> ;?A :?? =?< =@: A::

<;= @3;

3?;> 3=@ 33<A 3@> 3@BB ;<<

3:!= ;@= ;< :A=

in st tabel sunt nm ace n t

Tabel!l <.'? d . P P, ., .; .: !3

- -o i m fO FO5+iFOgH 5l 3?? 3A= :A ;= 3@ 3:@ 3= 33; 3> =,< =,@ 3? =,@ @< ;<A <,= ? A ? rfi ;3? <? ;@ 3A 3=B 3A 3:= 3B @,; > 33 > >@ :3= @ ;o < 3 = 3=? ;<? <? ;@ ;3 3AA ;3 3@= ;; @!; > 33 > A3 :A? >!= ;?? :?? <= < 3 = :? ;> ;<: ;> ;3= ;A @,; > 33 > 33; =A? 33 < 3 = ;@? :A= == :@, :< :3: :< ;A? :@ A,; B!: 3= B,: 3@; B;? ;; = = A = :;= <=? @? <? <3 :A? <3 :<; <: A,; B,: 3= B,: 3>; 333 ;A = : ? ? :B= =;= @= <;! <A <=? <A <3= =? A!; B!: 3= B!: ;3< 3<> :B = @ A = ? <@? @?? >? <@ =@ =;? =@ <A; =A A!; B!: 3= B,: ;== 3A@ =? ? : ? ? .imensiunile din acest tabel sunt n mm Tabel!l <.'1

2i

di

d; d:

P $a

Co ns

1i 1a gi

3=? ;<? <? ;@ ;3 < ; 3A? ;A? <: ;B ;< < ; ;?? :?? <= :? ;> < ;

3@ ;;= > = 3B ;@? > < ! ;A= > ;3 = ;@? :@= == :@, :< @ ;A :@= B,: = : ? :;= <=? @? <? <3 @ :< <:? B,: : ; :B= =;= @= <;! <A @ <3 =?= B,: = < = <@? @?? >? <@ == > <A =A? B!: =A? A ; >=? B? @? @B B @3 >;? 33, A ? < .imensiunile din acest tabel sunt n mm -apitolul B

m FOg H =!A A

A%ial -FO5 -?FO H 52 B? @:? B= >3? >@=

Radial -FO5 -o H FO5H =@ 3>? @B,= A3,= ;?? ;;? ;B? :<= @== >@= B@=

B!: 3?? 3A, = ;:, < :?! = <: 3:; ;;< ;<= ;B?

3?@? B: 3B:? 3;? ;;A? 3A@ ;A?? ;?? <;=? ;;A

A< <??

PROIECTAREA LEGETURILOR FIWE DE$ONTABILE >.1 De#(riere *i (la#ifi(are Elementele constructive, din componena unui sistem mecanic, luate ca entiti distincte, e%ecutabile independent, se pot afla n interaciune direct mobil 'cu vite relativ( sau fi% 'fr vite relativ(! -onstructiv, aceste interaciuni se materiali ea prin le1- !ri ,obile& care transmit sarcini 'fore iKsau momente( prin contacte de tip cupl cinematic 'angrena+e, lagre cu alunecare( sau policupl cinematic 'rulmeni, g$ida+e cu rostogolire(! )egturile mobile, ca entiti care stau la ba a sistemelor mecanice sunt studiate, sub aspect structural#funcional la disciplina de ,ecanisme i sub aspect constructiv, la disciplina 9rgane de maini! Le1- !rile fi4e dintre elementele constructive fr micare relativ, dar cu transmitere de sarcini 'fore iKsau momente(, sunt legturi ne"e,on abile 'prin nituire, sudare, lipire(, fr posibiliti de separare nedistructiv, i "e non abile& cu posibilitatea separrii ori de c"te ori este nevoie! Adoptarea legturilor fi%e, str"ns legat de forma elementelor constructive ale structurii mecanice i de posibilitile de montare# demontare a acestora, pe de#o parte, de simplificarea e%ecuiei, e%ploatrii, ntreinerii i reparrii elementelor i subansamblelor componente, pe de alt parte, urmrete obinerea unei soluii optime din c"t mai multe puncte de vedere # funcional, constructiv, te$nologic i economic! )egturile nedemontabile, numite i =,bin-ri& constitue soluii, n general ieftine, de reali are a elementelor constructive comparativ, cu cele demontabile, datorit formei constructive i a naturii operaiilor te$nologice mai simple! *mposibilitatea separrii elementelor mbinate pentru operaii de ntreinere i reparaii constitue principalul de avanta+! Av"nd n vedere c procedeele de obinere a legturilor nedemontabile

'prin sudare, nituire, lipire( pot fi considerate uneori ca o alternativ la celelalte procedee 'ac$iere, turnare, for+are(, care conduc la entiti constructive distincte, proiectarea acestor legturi poate fi inclus n algoritmii de proiectare a elementelor constructive 'v! subcap! :!<!:(! )egturile demontabile, numite i a#a,bl-ri& reali ea conectarea a dou elemente constructive 'fig! B!3( cu ndeplinirea funciei principale de transmitere a forelor i momentelor, asigur"nd continuitatea flu%urilor asociate! *n plus, n unele situaii practice, asamblrile implic ndeplinirea i funcii secundare caI univocitatea po iiilor relative, etanare a mediilor cu fluide diferite, i olare termic iKsau electric! 4ransmiterea continu de sarcini 'fore i momente( prin legturi, din

punctul de vedere al efectelor fi ice utili ate, se poate face integral prin for,- # prin contactul direct ntre dou suprafee active perpendiculare pe direcia sarcinii 'fig! M.",:d% - prin fre(are& ca re ultant a forelor de frecare n direcia de aciune a sarcinii 'fig! B!;,b( i ,i4 'prin form i frecare(, ca o combinare a forelor normale i de frecare care apar n onele de contact pennanent 6aloarea forei transmis de o asamblarea prin form, dat de relaia este dependent de presiunea admis pa n ona de interaciune a suprafeelor n contact, de arie A, spre deosebire de ca ul asamblrii cu transmiterea forei prin frecare, c"nd fora capabil este dependent de coeficientul de frecare u! dintre suprafeele n contact i fora normal F5 de apsare reciproc a acestora! .in punct de vedere constructiv, transmiterea sarcinii ntre dou elemente se poate reali a "ire( & prin contactul a dou suprafee ale acestor elemente 'fig! B!;( sau in"ire( & prin intermediul unor elemente specifice de asamblare, care la r"ndul lor reali ea continuitatea flu%ului de for prin form 'asamblare filetat, fig! B!:,a( sau

prin frecare, n urma deformrii unui element elastic intermediar 'fig! B!:,b(! .e voltarea n practic a legturilor demontabilc nu a urmrit re olvarea ca ului general 'fig! B!3( # de a se reali a o legtur universal capabil s transmit toate componentele unui torsor de fore n condiiile unor suprafee de contact comple%e # ci s#au reali at ca uri particulare pentru transmiterea numai a unor componente ale torsorului de fore, pornind, pe de#o parte, de la cerinele funcionale i, pe de alt parte, de la formele u uale ale suprafeelor elementelor constructive, cu precdere determinate de procedeele te$nologice de reali are a acestora! *n continuare, se vor pre enta aspecte de proiectare a celor mai u uale asamblri utili ate n construcia sistemelor mecanice, cu precdere din componena produselor mecatronice, in"nd seama de gruparea acestora dup tipurile suprafeelor de legtur, precum i de direciile i valorile sarcinilor transmise!

>.' A#a,bl-ri "e i% arbore8b! !( 4ransmiterea momentului de torsiune ntre dou elemente constructive de revoluie # unul cu partea de la interior cuprin toare, numit butuc i altul cuprins, numit arbore # separate de suprafee cilindrice 'fig! B!<,a( sau conice 'fig! B!<,b(, se poate reali a prin form sau prin frecare, n fiecare ca e%it"nd soluii constructive care implic elemente intermediare 'indirect( sau direct, fr elemente intermediare! *n plus, este posibil ca n ca ul unor soluii constructive asamblarea are i capacitatea de transmitere a forelor a%iale! Pe de alt parte, semnificative i cu influene directe asupra performanelor sistemelor mecanice din produsele mecatronice sunt i preci iile de po iionare radial i ung$iular reali ate! >.'.1 A#a,bl-ri "e i% arbore8b! !( %rin for,- >.'.1.1 A#a,bl-ri (! %ane %aralele Penele paralele ca elemente de asamblare paralelipipedice montate n paralel cu a%a arborelui 'fig! B!=(, ntr#un canal prelucrat, de obicei, at"t n arbore c"t i n butuc, servesc la fi%area mpotriva rotirii relative a arborilor n raport cu elementele constructive montate pe acestea 'roi dinate, semicupla+e, volani etc(! 4ransmiterea momentului de torsiune se reali ea prin presiunea

e%ercitat de arbore i butuc pe semifeele laterale opuse ale penei 'fig! B!=,d(! Penele paralele n corelaie cu posibilitatea te$nologic de prelucrare a canalului din arbore, pot avea ambele capete rotun+ite 'fig! B!=,a(, un capt drept i unul rotun+it 'fig! B!=,b(, pentru canale prelucrate cu fre a deget, i ambele capete drepte 'fig! B!=,c(, pentru canale prelucrate cu fre a disc! .imensiunile penelor paralele i ale canalelor din arbore i butuc sunt standardi ate n funcie de diametrul arborelui 'tabelul B!3, FZ?;H(! .e obicei, penele paralele se e%ecut din 9)=? sau 9)@? i mai rar din oeluri aliate! 4lgoritm de proiectare a asamblrilor cu pene paralele. Pornind de la sarcina de calcul 'momentul de torsiune ,, ce trebuie transmis de asamblare(, tipul sarcinii 'constant sau variabil( i uneori diametrul arborelui i lungimea butucului, proiectarea se desfoar n urmtoarele etapeI A! .eterminarea diametrului arborelui, c"nd este ca ul, din condiia de

re isten la torsiune,cu relaia

n care tal Y ;?!!!:= ,Pa este re istena admisibil convenional la torsiune! 1! Alegerea dimensiunilor seciunii transversale a penei b i $, n funcie de de diametrul arborelui, din FZ?;H sau din tabelul B!3! -! -alculul lungimii penei, din condiia de re isten la strivire, cu relaia

n care oas este re istena admisibil la strivire a cuplului de materiale n contact, cu

valori de 3??!!! 3;? ,Pa pentru sarcini constante fr ocuriM @=!!! 3?? ,Pa pentru sarcini pulsatoriiM :=!!!=? ,Pa pentru sarcini alternante cu ocuri! .!Alegerea lungimii standardi ate a penei n funcie de lungimea total 3 '3 Y lcab, pentru pana care are capete rotunde, 3 Y lc a?,=b pentru pana care cu un capt drept i unul rotun+it, 3 Y lc pentru pana care are capetele drepte(, din FZ?;H sau tabelul B!3! .ac lungimea de calcul a penei re ult mai mare dec"t lungimea butucului, se alege o lungime standardi at a penei, n funcie de lungimea acestuia i se adopt dou pene identice, dispuse la 3A?\! E! 6erificarea penei la forfecare cu relaia

n care tal Y 3?? ,Pa, n ca ul c"nd arborele este e%ecutat dintr#un oel mai re istent dec"t pana! F! Adoptarea dimensiunilor constructive i te$nologice, din FZ?;H sau din tabelul B!3, pentru canalul de pan din arbore, respectiv din butuc! Folosirea frecvent n practic a asamblrilor arbore#butuc cu pene paralele, +ustificat prin eficiena economic, ca re ultat al te$nologiilor de prelucrare, este diminuat pentru sistemele mecanice ale produselor mecatronice de e%istena +ocurilor radiale i ung$iulare, mai ales n ca ul a+usta+elor cu +oc! >.'.1.' A#a,bl-ri %rin (an(l!ri Pentru sarcini mai mari sau lungimi ale butucului mult micorate, la proiectarea unei asamblri cu pene paralele se impun mai mult dec"t dou pene dispuse ec$iung$iular pe circumferinM n astfel de ca uri, din considerente de eficien te$nologic, se pot adopta asamblrile prin caneluri, ca fiind legturi directe cu pene /solidari ate/ ec$iung$iular cu arborele, respectiv cu butucul 'fig! B!@(! Proeminenele, care alternea cu canalele at"t pe periferia arborelui c"t i pe cea a butucului, ptrund n canalele butucului i, respectiv, ale arborelui, asigur"nd transmiterea uniform a momentului de torsiune i buna

po iionare radial 'centrare( a pieselor asamblate! Asamblrile prin caneluri care reali ea transmiterea forei prin form direct, se pot e%ecuta cu caneluri dreptung$iulare FZ?;H, la care flancurile sunt paralele cu planul median al canelurii 'fig! B!@,a(, triung$iulare 'fig! B!@,b( sau evolventice 'fig! B!@,c(! -entrarea dintre arbore i butuc, la asamblrile cu profil dreptung$iular, poate fi interioar 'fig! B!>,a( # cu preci ie mrit, n condiii te$nologice simplificate # e%terioar 'fig! B!>,b( sau lateral, pe flancuri 'fig! B!>,c( # recomandat pentru asamblri care transmit sarcini n ambele sensuri! .atorit avanta+elor de preci ie i de te$nologicitate, n practic se nt"lnesc frecvent canelurile dreptung$iulare cu centrare interioar! .imensiunile n seciune transversal a acestor caneluri, sinteti ate prin tripletele numr de diniKdiametrul interiorKdiametrul e%terior suntI @K;:K;@, @K;@K:?, @K;AK:;, AK:;K:@, AK:@K<?, AK<;K<@,

AK<@K=?, AK=;K=A, AK=@K@;, AK@;K@A, 3?K>;K>A, 3?KA;KAA, 3?KB;KBA, 3?K3?;K3?A, 3?K33;K3;?, pentru arbori i butuci canelai cu profil dreptung$iular seria uoar 'momentul de torsiune transmis de asamblare este inferior celui transmis de arborele cu diametrul d(M @K3@K;?, @K3@K;?, @K3AK;;, @K;3K;=, @K;:K;A, @K;@K:;, @K;AK:<, AK:;K:A, AK:@K<;, AK<;K<A, AK<@K=<, AK=;K@?, AK=@K@=, AK@;K>;, 3?K>;KA;, 3?KA;KB;, 3?KB;K3?;, 3?K3?;K33;, 3?K33;K3;=, pentru arbori i butuci canelai cu profil dreptung$iular seria mi+locie 'momentul de torsiune transmis de asamblare este egal cu cel transmis de arborele cu diametrul d(! Arborii i butucii canelai, n ma+oritatea ca urilor practice, sunt e%ecutai

din oeluri preiucrabile prin fre are i eventual rectificare i, respectiv, prin morte are! 4lgoritm de proiectare a asamblrilor prin carteluri dreptung/iulare. Pornind de la momentul de torsiune transmis ,tn, condiiile de lucru, i de la prescripiile de calcul din FZ?;H, pentru proiectare se parcurg urmtoarele etapeI A! -alculul diametrului interior, c"nd este ca ul, din condiia de re isten la torsiune, cu relaia 'B!:(! 1! Alegerea seriei asamblrii i a dimensiunilor canelurii, n seciune transversal din FZ?;H sau dintre valorile indicate mai sus, in"nd cont de condiiile de lucru i, respectiv, diametrul interior! -! .eterminarea suprafeei portante necesare, din condiia de re isten la strivire

undeI . este diametrul e%terior, d # diametrul interior, aas # re istena admisibil la strivire, cu valorile A?!!! 3=? ,Pa pentru condiii de lucru uoare 'funcionare lin rar ocuri(, @?!!! 3?? ,Pa pentru condiii de lucru mi+locii, <?!!!>? ,Pa pentru condiii de lucru grele 'ocuri n dou sensuri, vibraii mrite(! .! .eterminarea suprafeei portante efective a flancurilor tuturor canelurilor, corespun toare unitii de lungime de contact, cu relaia

n care repre int numrul canelurilor, $, Y '.ad(K;a;c # nlimea efectiv de contact 'fig! B!A,c( Y g # nlimea teiturilor! E! )ungimea minim necesar a butucului canelat este

.ac lungimea lungimea butucului canelat este impus, se verific asamblarea canelat cu relaia

sau se determin din aceast relaie momentul capabil! Asamblrile prin caneluri se folosesc frecvent, c$iar n sistemele mecatronice, datorit balanei dintre avanta+e 'fa de asamblrile prin pene(I portant mrit la acelai gabarit, re isten la oboseal mai mare, centrare i g$idare mai bun a pieselor asamblate, reparti are mai bun a sarcinii pe circumferin i de avanta+eI te$nologicitate pretenioas i costuri mai ridicate!

>.'.1.) A#a,bl-ri %rin * if !ri 8tifturile cilindrice, folosite n special pentru fi%ri iKsau, uneori, pentru po iionri, pot fi rigide, cu seciune plin 'fig! B!B,a,b( sau elastice, din tabl rulat 'fig! B!B,c( sau nfurat 'fig! B!B,d(! 7neori, pentru asigurare mpotriva ieirii din asamblare, tifturile rigide au practicate crestturi longitudinale 'fig! B!B,b(! *n ca ul tifturilor rigide, at"t tiftul c"t i locaul necesit preci ie ridicat, spre deosebire de ca ul asamblrilor cu tifturi elastice, c"nd preci iile de prelucrare pot fi mai sc ute, abaterile geometrice fiind compensate de deformaiile elastice ale tiftului F1?<H! Asamblrile cu tifturi de tip arbore#butuc se diferenia prin po iia de monta+ a tiftului, care poate fi transversal 'fig! B!3?,a,b,c(, cu dispunerea acestuia n plan perpendicular pe a%a arborelui, sau longitudinal 'fig! B!3?,d,e,f(, cu a%a acestuia paralel cu a%a arborelui! n tabelul B!; se pre int dimensiunile

tifturilor cilindrice, n conformitate cu FZ?;H! 4lgoritm de proiectare a asamblrilor arbore-butuc cu tifturi montate transversal. Etapele de proiectare, pornind de la momentul de torsiune transmis, pentru formele constructive din fig! B!3?,a,b, c, suntI A! -alculul diametrului arborelui, c"nd este ca ul, din condiia de re isten la torsiune, cu relaia 'B!:(! .eoarece gaura transversal prin arbore micorea re istena la torsiune, n aceast relaie, se consider valori minime ale re istenei admisibile convenionale la torsiune 'tal Y ;?!!!:= ,Pa(! 1! Adoptarea constructiv a dimensiunilor tiftului i butucului, din tabelul B!;, in"nd cont de recomandrile d,Kd Y ?,;!!!?,: i .eKd Y ;!!!;,= FR?;H! -! 6erificarea interaciunilor 'contactelor( dintre tift i arbore, cu relaiileI

d c

3,= ; ;,= : < = @ A 3? 3; 3@ ?,: ?,:= ?,< ?,= ?,@: ?,A 3,; 3,@ ; ;,= :

;? ;= T:?e :,= < =

< = @ A 3? 3; 3< 3@ # # # # # # # # # # #

@ A 3? 3; 3< 3@ ;? ;= # # # # # # # # # # #

@ A

3? 3; 3< ;? ;= :?
<

<? <= =? == @? * @= >? >= A? B? il9 9 33?

=?

)@?

3? )j 3; F2 3@ ;= :? := )e 3? 3; Anr1 3< 3@ ;? :? := <? 3; 3< 3@ ;? ;= # # # # # # # # # # # 3< 3@ ;? ;= :? # # # # # # # # # # ~w^ 3@ ;? ;= :? := <? <= # # # # # # # # 3@ ;? ;= :? := <? ;? ;= :? := <? <= ;= :? := <? <= =? := <? <= =? == @? <? <= =? == @? @= <= =? == @? @= >?

e == @= @? 3e> ?e @= >= >? A? >= B? A? 3?? B? 33? 3? 3;? ? 3:? 33 ? 3; r4<i ? r 3: 3=? ? 3< 3@? ? 3= 3>? ? 3@ 3A? ? 3> 3B? ? 3A F;?F ? 3B # ? ;? # ?

<= =? == @= >? >= =? == @? >? >= A? # # # # # # # # @? @= >= A? B? # # # # # # #

>= A? B? 3?? 3;? A? B? 3?? 33? 3:? # # # # # 3?? 33? 3;? 3<? # # # # 3;? 3:? 3=? 3:? 3<? 3@? 3<? 3=? i> ?e 3=? 3@? 3A?

.imensiunile din acest tabel sunt n mm! pentru soluia constructiv din fig! B!3?,c! -! 6erificarea interaciunilor 'contactelor( dintre tift i butuc, cu relaia

n care, pentru soluia constructiv fig! B!3?,a, O Y <, i pentru varianta din fig! B!3?,b, O Y A! n relaiile de mai sus, oX, oX! i oX sunt valorile re istenelor admisibile la strivire ale materialelor arborelui, tiftului i, respectiv, butucului! .!6erificarea re istenei tiftului la forfecare cu relaia

n care, pentru soluia constructiv din fig! B!3?,a, O Y <, pentru variantele din fig! B!3?,b i c, O Y A i raf este re istena admisibil la forfecare a materialului ti fitului! E! &tabilirea a+usta+elor i a aspectelor te$nolologice specifice se face urmrind asigurarea preci iei de po iionare i evitarea ieirii tiftului din asamblare! .e obicei, a+usta+ele arbore#tift sunt cu +ocuri mici sau intermediare, spre deosebire de a+usta+ele

butuc#tift, care sunt cu str"ngere! 4lgoritm de proiectare a asamblrilor arbore-butuc cu tifturi montate longitudinal. Etapele de proiectare, pornind de la momentul de torsiune transmis i formele constructive din fig! B!3?,d,e,f, suntI A! -alculul diametrului arborelui, c"nd este ca ul, din condiia de re isten la torsiune, cu relaia 'B!:(! 1! .imensionarea asamblrii, pornind de la re istena la solicitarea de strivire, dat de relaiileI

pentru soluia constructiv din fig! B!3?,d i

pentru varianta din fig! B!3?,e,f! *n aceste relaii, consider"nd cunoscute valorile re istenelor admisibile la strivire ale materialelor arborelui, tiftului i butucului 'aas, crX, oas(, i adopt"nd, dup ca , valori pentru doi din parametrii 'numrul de tifturi(, d, 3 'pentru soluia din fig! B!3?, d( sau la!b 'lungimile onelor de contact ale tiftului cu arborele, respectiv cu butucul, fig! B!3?,e,f(, se determin cel de#al treilea parametru! *n ca ul soluiei constructive din fig! B!3?,f asamblarea filetat cu urub longitudinal are scopul de a asigura asamblarea cu tifturi i, eventual, pentru a prelua fore a%iale! -! Adoptarea dimensiunilor tiftului din tabelul B!;! .! 6erificarea re istenei tiftului la forfecare, cu relaiileI

pentru soluia constructiv din fig! B!B,d i

pentru variantele din fig! B!3?,e,f! n aceste relaii, %al este re istena admisibil la forfecare a materialului tiftului! )<'eeeeeeeeeeeee Proiectarea legturilor fi%e demontabileeeeeeeeee E! &tabilirea a+usta+elor i a aspectelor te$nolologice specifice se face urmrind asigurarea preci iei de po iionare i evitarea ieirii tiftului din asamblare! *n acest ca , a+usta+ele arbore#tift#butuc din fig! B!3?,d, butuc#tift din fig! B!3?,e i arbore# tift din fig! B!3?,f sunt cu str"ngere, spre deosebire de a+usta+ele arbore# tift din fig! B!3?,e i butuc#tift din fig! B!3?,f sunt cu +ocuri mici sau intermediare! >.'.1./ A#a,bl-ri %rofila e Aceste asamblri transmit momentul de torsiune ntre arbore i butuc direct, prin contactul dup un contur poligonal de form triung$iular 'fig! B!3?(, ptratic sau $e%agonal! Asamblrile profilate pentru sistemele mecanice ale produselor mecatronice pre int de avanta+ele necesitii unor preci ii de e%ecuie ridicate i al introducerii unor concentratori de tensiune, mai ales n butuc! 4lgoritm de proiectare a asamblrilor arbore- butuc profilate. -unosc"nd momentul de torsiune transmis i adopt"nd forma profilului asamblrii, pentru proiectare se parcurg etapeleI A! -alculul diametrului d al seciunii circulare nscris n profilul adoptat 'fig! B!33(, c"nd este ca ul, din condiia de re isten la torsiune, cu relaia 'B!:(! 1! .imensionarea, din condiia de re isten la strivire, urmrind determinarea

lungimii asamblrii

unde O e p<, :, ;( pentru profilul asamblrii triung$iular, ptrat, respectiv $e%agonal! *n aceast relaie, a este latura profilului asamblrii # determinabil ca fiind latura poligonului regulat, asociat asamblrii, circumscris seciunii circulare de diametru d # i aX Ymin'oXs,aX( este re istena admisibil la strivire, ca fiind minimul re istenelor admisibile la strivire ale materialelor arborelui i butucului! -! .efinitivarea cotrii asamblrii, cu aspecte te$nologice 'a+usta+e, calitatea suprafeelor, racordri etc(!

>.'.' A#a,bl-ri "e i% arbore8b! !( %rin fre(are Aceste asamblri transmit sarcinile prin frecarea static care ia natere pe suprafaa de contact, consecin a e%istenei unor presiuni de contact determinate de aciunea unor fore e%terioare, de deformaiile elastice care apar la monta+ # ca urmare a unor diferene dimensionale # sau de deformarea unor elemente elastice intermediare adecvat proiectate! >.'.'.1 A#a,bl-ri %rin # rDn1ere %ro%rie 3%re#a e0 Asamblrile presate 'fig! B!3;(, reali ate prin introducerea forat, a%ial, a piesei cuprins 'arborele( n cea cuprin toare 'butucul(, au caracter demontabil sau nedemontabil, determinat de mrimea str"ngerii elastice i de te$nologia de monta+ folosit! Asamblrile prin str"ngere proprie, n comparaie cu cele prin form, #e remarc prin urmtoarele avanta+eI capacitate de transmitere de sarcini mari la acelai gabaritM comportare bun la sarcini variabileM centrare bunM e%ecuie simplM fac posibil e%ecuia pieselor din mai multe pri, n scopul economisirii materialelor scumpe iKsau deficitare sau pentru uurarea te$nologiei de fabricaie! Pe de alt parte, aceste asamblri pre int de avanta+e legate de deteriorarea suprafeelor de contact la demontri i montri repetate i de necesitatea unor dispo itive de montare i demontare adecvate! 4lgoritm de proiectare a asamblrilor arbore-butuc prin strQngere proprie. Proiectarea acestor asamblri, cunosc"nd valoarea momentului de torsiune transmis, caracteristicile materialelor 'modulele de elasticitate longitudinal EabM coeficienii Poisson va[b( i dimensiunile prilor asamblate 'd, di, d;,3(, presupune parcurgerea urmtoarelor etapeI A! -alcului presiunii necesare transmiterii sarcinilor e%terioare date 'fig! B!3;( prin forele de frecare care apar pe suprafaa de contact, cu relaia F2?:H

:A<eeeeeeeeeeeeeeeProiectarea legaturilor fi%e demontabileeeeeeeeee n care coeficientul de frecare u poate fi ?,?B!!!?,3>, pentru ca ul c"nd cele dou elemente asamblate sunt din oel, sau ?,?;!!!?,?@, c"nd una din piese este din oel i cealalt este din alia+e uoare! *n ca ul e%istenei unei singure sarcini e%terioare 'fora Fa sau momentul ,t(, presiunea necesar se determin prin particulari area relaiei 'B!;?(! 1! .eterminarea str"ngerii teoretice necesare, e%primat n um, cu relaia F2?:H

-! &tr"ngerea necesar corectat, ine cont de calitatea suprafeelor asambate i condiiile de e%ploatare 'variaii de temperatur(, prin relaia n careI Rama% 8i Rb ma% sunt nlimile ma%ime ale nercgularitilor 'rugo itii( te$nologice ale suprafeelor arborelui i, respectiv, butucului, e%primate n umM to # temperatura la monta+M ta # temperatura de funcionare a arboreluiM t$ # temperatura de funcionare a butuculuiM aX # coeficienii de dilatare termic ai materialelor arborelui, respectiv butucului! .! Alegerea a+usta+ului standardi at, respect"nd condiia cu da min i d$ ma% minimul i ma%imul diametrelor arborelui i, respectiv, butucului, in"nd cont de c"mpurile de toleran ale pieselor asamblate! E! 6erificarea neced"rii materialelor pieselor asamblate prin curgere plastic, mai ales n ca ul asamblrilor demontabile, cu relaiileI

n care o?;a i ??;b sunt limitele de curgere te$nice ale materialelor arborelui i, respectiv, butucului! F! 6erificarea asamblrii la strivire, n ona de contact, se poate face prin evitarea atingerii presiunilor ma%ime la limita de curgere cu relaia FR?;H

sau prin limitarea str"ngerii ma%ime asigurat de a+usta+ul adoptat, la minimul str"ngerilor ma%ime 'critice( # care conduc la apariia de deformaii plastice n arbore sau butuc # cu inegalitatea FR?;3

0! 6erificarea deformrii pieselor asamblate se face pentru ca uri funcionale concrete, care impun corelarea deformaliilor elastice radiale pentru arbore i butucI

e%primate n Tira, cu +ocurile necesare n funcionare! *n F,?BH se pre int ca ul unui inel de rulment presat pe arbore, pentru care se determin, folosind anali a cu elemente finite, str"ngerea necesar astfel nc"t prin deformarea radial s nu anule e +ocul radial dm rulment! P! -alculul forelor a%iale necesare de presare 'montare( i de depresare 'demontare(, cu relaiile n care nu sunt coeficienii de frecare la montare, respectiv demontare, cu valorile ?,?@!!!?,;;K?,?A!!!?,;?, pentru ca ul c"nd cele dou elemente asamblate sunt din oel, sau ?,?;! !?,?AK?,?:!!!?,?B, c"nd una din piese este din oel 'valorile din faa simbolului /K/( i cealalt este din alia+e uoare 'valorile de dup simbolului /K/(! *! .efinitivarea descrierii asamblrii, cu aspecte te$nologice 'a+usta+e, calitatea suprafeelor, racordri etc(! Pentru mai mult acuratee etapele E, F i 0 se pot efectua folosind programe performante de anali e cu elemente finite F,?BH! >.'.'.' A#a,bl-ri %rin # rDn1ere %e (on &olidari area dintre un arbore i un butuc prin forele care apar pe suprafeele conice de contact, consecin a str"ngerii a%iale a acestora 'fig! B!3:,a( sau a unor elemente elastice intermediare 'buci conice crestate, fig! B!3:,b(, formea asamblri prin str"ngere pe con! Asamblrile cu buci elastice conice la e%terior permit fi%area butucului n raport cu arborele n orice po iii a%iale i ung$iulare! 4lgoritm de proiectare a asamblrilor arbore-butuc prin strQngere pe con. Etapele de proiectare a unei asamblri cu str"ngere pe con, varianta constructiv din fig! B!3:,a, cunosc"nd momentul de torsiune transmis, suntI

A! -alculul diametrului mediu al arborelui dm, c"nd este ca ul, din condiia de re isten la torsiune, cu relaia 'B!:(! 1! Adoptarea pantei conului, de regul 3K= sau 3K3? 'n funcie de destinaie se pot adopta i alte valori F2?:, R?;H! -! -alculul lungimii suprafeei conice, cu relaia F2?:H

n careI c Y 3,3!!! 3,: este factor de siguran la alunecare, 0i Y ?,3=!!!?,; # coeficientul de frecare de alunecare, oas # re istena admisibil la strivire a cuplului de materiale folosit! .! .eterminarea forei a%iale de apsare, cu relaia F2?:H

n care, bp Y arctgu i a se determin n funcie de panta adoptat 'pentru 3K=, a Y P# ;=Q3@/M pentru 3K3?, a Y =\<:Q:?/(! E! -alculul asamblrii filetate care reali ea fora de apsare, pornind de la diametrul interior al filetului

'oat # re istena admisibil la traciune a materialului arborelui(, se adopt dimensiuni standardi ate pentru filet i piuli! F! .eterminarea momentului la c$eie de str"ngere a piuliei, in"nd cont de fora a%ial ], dimensiunile filetului i frecrii din filet F2?:H! 0! .efinitivarea descrierii asamblrii, cu aspecte te$nologice 'a+usta+e, calitatea

suprafeelor(! B!;!;!: Asamblri cu inele tronconice Aceste asambri reali e legtura dintre arbore i butuc, prin intermediul unor seturi de perec$i inele tronconice 'fig! B!3<( presate a%ial 'fig! B!3=(, de obicei, prin intermediul unor asamblri filetate! 4ransmiterea momentului de torsiune se reali ea prin forele de frecare generate de presiunile de pe suprafeele arbore# inel,

inel#inel i incl#butuc, obinute n urma deformrii elastice a inelelor tronconice, consecin a presrii a%iale a acestora! )a reali area unei asamblri cu inele tronconice se poate folosi o singur perec$e de inele 'fig! B!3=,a( sau mai multe perec$i montate n serie i dispuse cu aceeai orientare 'fig! B!3=,b( sau cu orientri opuse 'fig! B!3=,c,d(! Asamblrile la care flu%ul forei de apsare se nc$ide prin butuc 'fig! B!3=,b,c( sunt preferabile celor la care fora de apsare se nc$ide prin arbore 'fig! B!3=,a(, ntruc"t permit reglarea po iiei a%iale a butucului i nu induc solicitri suplimentare n arbore! Asamblrile cu inele tronconice asigur o bun centrare a pieselor, permit montri i demontri repetate fr deteriorarea elementelor componente, nu necesit prelucrri 'canale( care s slbeasc re istena i s constitue concentratori de tensiuni pentru arbori i pot avea i funcia de protecie, prin patinri care apar la suprasarcini! Aceste avanta+e se diminuea uneori datorit necesitii unor elemente de str"ngere suplimentare i preci iei de de e%ecuie i costului ridicate! 4lgoritm de proiectare a asamblrilor arbore-butuc cu inele tronconice. Etapele de proiectare ale unei asamblri tronconice, cunosc"nd momentul de torsiune transmis ,t, suntI A! -alculul diametrului mediu al arborelui, c"nd este ca ul, din condiia de re isten la torsiune, cu relaia 'B!:(! 1! Alegerea dimensiunilor inelelor tronconice n funcie de diametrul d al arborelui 'd Y d,, fig! B!3<(, folosind tabelul B!: FR?;H! -! .eterminarea forei necesare de presare cu relaia F2?:H

n careI c Y 3,=!!!: este coeficientul de siguran la patinareM a Y 3;/!!! 3>/ # ung$iul de nclinare al generatoarelor inelelorM bp Y tgu # ung$iul de frecare corespun tor suprafeelor inelelor n contact reciproc 'u! Y ?,3= pentru ambele

inele din oel(!

.!.eterminarea forei totale de presare, cu relaia n care ]o este fora a%ial necesar pentru anularea +ocului radial, prev ut pentru a se uura montarea! Practic, se recomand ]? Y 3???? 5, pentru d Y3;!!!@= mm, i ]? Y :??d 5, pentru d Y A?!!!:?? mm! E! 6erificarea la solicitarea de strivire a asamblrii, cu relaia

n care oasY A= ,Pa este re istena admisibil la strivire! F! .imensionarea asamblrii filetate de reali are a presrii, cu fora de calcul 3,: ]t, pentru a ine seama i de solicitarea de torsiune care apare n timpul str"ngerii! >.) A#a,bl-ri %en r! fi4area a4ial- a ele,en elor (on# r!( i:e %e arbore #a! =n ale.a9e >.).1 A#a,bl-ri (! inele ela# i(e "e re.e,are *nelele elastice de re emare se montea n canale radiale, practicate n arbori sau ale a+e, pentru asigurarea elementelor constructive mpotriva deplasrilor a%iale, prelu"nd fore a%iale mici! n fig! B!3@ i B!3> se pre int diferite variante constructive de inele elastice de re emare e%centrice pentru arbore i ale a+e n stare montat F2?:H!

.iversele forme, precum i materialul din care sunt e%ecutate # oel de arc cu duritatea de <?#<= PR- # permit deformarea elastic necesar la monta+! Forma i dimensiunile inelelor de re emare elastice cu urec$i, pentru arbore i ale a+, precum i pentru locaurile n care acestea se montea , sunt pre entate n tabelul B!<! >.).' A#a,bl-ri file a e (! %i!li+e (an(la e Pentru fi%area a%ial pe arbore, de obicei, a inelelor rulmenilor se pot folosi asamblri filetate cu piuli canelat 'fig! B!3A( asigurat cu aib de siguran, care mpiedic deurubarea n timpul funcionrii! Aceast aib are o proeminen la interior, care intr ntr#un canal longitudinal practicat n arbore i are la e%terior mai muli dini dispui ec$iung$iular! .up str"ngerea piuliei, unul din aceti dini se deformea plastic ntr#un canal practicat n piuli la e%terior!

n tabelul B!= se pre int formele i dimensiunile unor piulie canelate pentru rulmeni i ale aibelor de siguran asociate F1?<H! >./ Le1- !ri flan*-8flan*- (! a#a,bl-ri %rin *!r!b!ri ,ulte situaii practice implic legarea a dou elemente, de obicei cu suprafeele de contact plane, prin intermediul unor asamblri filetate! Pentru transmiterea de fore se impune folosirea de mai multor asamblri filetate identice dispuse, pe circumferina unui contur circular 'fig! B!3B,b( sau a unuia dreptung$iular 'fig! B!3B,c(! Aceste asamblri pot fi cu uruburi montate cu +oc 'fig! B!3B,a( c"nd transmiterea forelor n interior n direcii perpendiculare pe

a%a urubului se reali ea prin frecare i asamblarea are rolul de a genera forele normale de apsare sau cu uruburi montate fr +oc 'fig, B!;?,a( c"nd transmiterea forelor n aceleai direcii se reali ea prin form! Asamblrile filetate n ca ul uruburilor montate fr +oc au rolul cu precdere de a menine urubul n stare asamblat i deci transmiterea sarcinilor se reali ea prin form numai n direcii perpendiculare pe a%a urubului F8?3H, Pentru calcului asamblrii filetate n diverse situaii de ncrcare e%terioar este necesar determinarea forelor a%iale iKsau tangeniale care solicit filetul iKsau respectiv ti+a urubului! n tabelul B!@ se pre int relaiile de calcul a acestor fore pentru ca ul legturii din fig! B!3B! 4lgoritm de proiectare a unei asamblri filetate din componena unei legturi $lanflan A!.etermi narea forei de ncrcare a urubului 'tabelul B!@(! 1!Adoptarea grupei materialului urubului FZ?;H! -!-alculul ti+ei urubului cu

relaiileI

pentru uruburile montate cu +oc i solicitate la traciune 'fig! B!3B( i

pentru uruburile montate fr +oc cu solicitarea principal de strivire! -!Adoptarea dimensiunilor standardi ate ale filetului i urubului FZ?;H! .!6erifcarea asamblrii filetate la strivire 'numai n ca ul c"nd numrul de spire active i este mai mic dec"t @(, cu relaia

pentru varianta din fig! B!3B,a sau a ti+ei urubului la forfecare, cu relaia

pentru asamblarea din fig! B!;?! n relaiile de mai sus au aprut n plus notaiileI aat # re istena admisibil la traciune a materialului urubului, c+as Y min'aas =, b:as p( # re istena admisibil la strivire ca minim al re istenelor admisibile ale materialelor urubului i pieselor asamblate, x# # re istena admisibil la forfecare a materialului urubului!

Ane%a 3 REPRECE54AREA &*,19)*- A 759R )E047R* 8* &71A5&A,1)E .*5 &*&4E,E)E ,E-A5*-E

Ane%a ; 4RA.7-49ARE .E P9C**E .E R94A*E FZ;=H

Ane%a : $OTOARE ELECTRICE CU ROTOR DISC "e i% SRI8D %en r! robo+i in"!# riali FZ;@H De#(riere f!n(+ional- *i (on# r!( i:Aceste motoare, specifice acionrilor de preci ie, sunt caracteri ate de urmtoarele particularitiI # sursa de alimentare este de curent continuu, # rotorul este sub forma unui disc cu inerie redus, # statorul este reali at din magnei permaneni de tip A)5*-9, # conine fr"n de meninere, # posibiliti de ataare a traductoarelor de vite i de po iie! Cara( eri# i(i e2ni(e Parametrii funcionali, conform regimurilor i caracteristicii de motorului 'fig! A:!3

i, respectiv, fig! A:!;((, sunt pre entai n tabelul A:!3! Cara( eri# i(i "i,en#ionale *n tabelele A:!; i A:!; se pre int dimensiunile de gabarit i de legtur ale motoarelor &R*#. 3,; i, respectiv, &R*#. :,<! eeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeTabel!l A).1 4ip /Zns l6int Xma% ,oment ,omentul Factorul de pant motor ma% ma% FrotKmi ul de frecare al F5mH F5mH nH de la pornire caractetristicii inerie F5mH 'fig!A:!;(,OnYtga FOgm3H FrotKminH KF5mH &R*#. 3 ?,=> :,< :??? :,=!3?// ?,?A> 3?,=! 3?/ &R*#. ; ;,:A 3<,3 :??? 33!*9/< ?,3= ;,=! 3?; &R*#. : <,>> ;B,; :??? :?!3?/< ?!:? 3,?! 3?; &R*#. < 3;,>? B:,= :??? 3??!3?/ ?,@? ?!;=! 3?/ Z/

BIBLIOGRAFIE FA?3H Adams, 6!, AsOena i, A!, 1uilding 1etter Products Nit$ Finite Element AnalJsis, 9nLord Press, 3BBB! FA?;H Ale%andru, P! !a! Proiectarea funcional a mecanismelor, Ed! 7niversitii 4ransilvania din 1raov, ;??3! FA?:H Andeen, 0! 1!, Robot .esign PandbooO, &R* *nternational, ,c0raN#Pill 1ooO-ompanJ, 3BAA! F19*H 1arbu, 8t!, Florea, 6!, &isteme mecanice performante, Ed! 7niversitii din &ibiu, 3BBA! F1?;H 1arbu, 8t!, Florea, 6!, -upla elicoidal cu elemente de rulare, Ed!

7niversitii din &ibiu, 3BB>! F1?:H 1arlier, -, 1ourgeois, R!, ,emotec$I -onception et dessin, Educalivre 'France(, 3BBA! F1?<H 1auer, .!, 1ourgeois, R!, 2uOuboNic , ,!, ,emotec$I 4ec$nologie industrielle, Educalivre 'France(, 3BBA! F1?=H 1doiu, .!, Probleme de anali a po iional a roboilor industriali, 7niversitatea /Petrol#0a e/, Ploieti, 3BB<! F1?@H 1rsan, *! 0!, 2"canu, ,!, .inamica cupla+elor elastice, Ed! 4e$nic, 1ucureti, 3BBA! F1?>H 1 doac, 5!, .iaconu, ), )imba+e de programare a roboilor, Ed! &*4E-P, -raiova, 3BBA! F1?AH 1lebea, *!, *spas, 6!, -alculul i construcia roboilor industriali, Ed! .acia, -lu+#5apoca, 3BB=! F1?BH 1obancu, 8! -o ma, R, )i%ndroiu, .!, Foioreanu, 6!, 4e$nici de creativitate Ed! )u% )ibris, 1raov, 3BBA! F13?H 1ogdanov, *! Problema conducerii unui robot industrial, Al EP#lea &impo ion 5aional de Roboi *ndustriali, 4imioara, 3BA<! F1l 3H 1oncoi, 0$!, -alefariu, 0!, Enac$e, 6!, &auciuc, A!, &isteme de fabricaie fle%ibil, voi! *, Ed! 7niversitatea /4ransilvania/ 1raov, 3BB@! F13;H 1oncoi, 0$!, Fota, A!, -ristian, *!, -alefariu, 0!, ndrumar pentru proiectarea componentelor mainilor#unelte automate i sistemelor fle%ibile de fabricaie! Ed! 7niversitatea 4ransilvania 1raov, 3BBB! F13:H 1ostan, *!, 9prea, A!, 1a ele proiectrii mainilor, Ed! /4e$nica#*nfo/ -$iinu, ;???! F1l<H 1utnariu, &!, -ercetri teoretice i e%perimentale asupra curelelor sincrone, Referat la doctorat, 7niversitatea 4ransilvania din 1raov, -atedra .PR, ;??3! F1l=H 1urr, A! P!, -$ea$am,A! P!, ,ec$anical AnalJsis and .esign, Prentice Pali, 3BB=! F1l@H 1"rsan ), 1"rsan, A!, Fundamentele proiectrii produselor industriale, Ed! 7niversitii /4ransilvania/, 1raov, ;??:! F-9*H -alefariu, 0!, 1oncoi, 0$!, Fota, A!, Automati area sistemelor de producieI )ogistic industrial n construcia de maini, Ed! 7niversitatea /4ransilvania/ din 1raov, 3BB>! F-?;H -$iriacescu, &! 6ibraii n construcia de maini, 7niversitatea din 1raov, 3BA;! F-?:H -iobanu, )!, Elemente de proiectare a sistemelor fle%ibile de fabricaie i a roboilor industriali, Ed! 1*4, *ai! F-?<H -iobanu, )!, &isteme fle%ibile de fabricaie i roboi industriali, Ed! /0$! Asac$i/, 7niversitatea 4e$nic *ai, 3BBA! F-?=H -iobot, ,!, 4ransmisii cu reductoare armonice i cupla+e compensatoareI 4eorie i proiectare, Ed! Aldus, 3BB>! F-?@H -o$en, R! ! a! -onceptual .esign of a ,odular Robot, 2ournal of ,ec$anical .esign, 4ransactions of t$e A&,E, ,arc$, voi! 33<, 3BB;! F-?>H -oiffet, P$!, L$at LaJs 4odaJ to ,aOe Possible LorO Automation 7sing Robots V, )aboratoire de RobotiUue de Paris! F-?AH -o+ocaru, 0!, Govacs, F!, Roboi n aciune, Ed! Facla, 4imoara, 3BA=! F-?BH -ugJ, A!, ,eunier, 2! F!, )es Robots de production et de manutention# stocOage, Permes Publis$ing 'France(, 3BA;! F-3?H-rian, *!, .rgnoiu, 0$!, Predoi, A!, &isteme fle%ibile de monta+ cu roboi i manipulatoare, Ed! 4e$nic, 3BAA! F-ilH -reu, &!, ,ecanica contactului, Ed! /0$! Asac$i/ *ai, ;??;! F.?3H.agalaOis, 5! 0! , ers, .! R!, 7se of -o$erence AnalJsis for t$e

Evaluation and Ad+ustment of Robot 0ear Performance, Robotics t -omputer#*ntegrating ,anufacturing, 6oi! ;, 5o! :K<, 3BA=! F.?;H .avidoviciu, A! .rgnoiu, 0$!, ,oang, A!, ,odelarea, simularea i comanda manipulatoarelor i roboilor industriali, Ed! 4e$nic, 1ucureti, 3BA@! F.?:H .emian, 4!, ! a!, Elemente constructive de mecanic finI aplicaii, Ed! .idactic i Pedagogic, 1ucureti, 3BA?! F.?<H .olga, 6!, 4eodorescu, A!, Acionarea electric a roboilor industriali! Ed! Eurobit, 4imioara, 3BBB! F.?=H .olga, 6!, &en ori i traductoare, Ed! Eurbit, 4imioara, 3BBB! F.?@H .rg$ici, *!, ! a!, -alculul i construcia cupla+elor, Ed! 4e$nic, 1ucureti, 3B>A! F.?>H.rimer, .!, !a!, Roboi industriali i manipulatoare, Ed! 4e$nic, 1ucureti, 3BA=! F.?AH.udi, F*!, -upla+e mobile $omocinetice, Ed! 4e$nic, 1ucureti, 3B><! F.?BH .udi, F*!, .iaconescu, .!, 0ogu, 0r!, -urs de mecanisme, Fascicula <I -inematica mecanismelor articulate, ,ecanisme clasice! Robotomecanisme, 7niversitatea din 1raov, 3BA>! F.3?H .udi, F*!, .iaconescu, .!, 0ogu, 0r!, ,ecanisme articulateI *nventica cinematic, E.! 4e$nic, 3BAB! F.ll2.udi, F*!, .iaconescu, .!, -urs de mecanisme, -inematica .inamica, 7niversitatea din 1raov, 3BA:! F.l ;H .umitriu, A! ! a! &isteme sen oriale pentru roboi, Ed! ,E.R9, 3BB@! FE?3H Engelberger, 2! F!, Robotics in practiceI ,anagement and applications of industriaj robots, A .ivision of American ,anagement Associations, 3BA?! FF9*H Frenc$, ,! .esign Principies Applied to &tructural Functions of ,ac$ine -omponents, 2oumal of Engineering .esign, 6oi! :, 5o! :, 3BB;! F0?3H0@p, 0!, Lal lagerungen und#fu$rungen, 5ormung 4rag a$lnomurg von )inearfu$rungen, Gonstruction <@, &pringer#6erlag, 3BB<! fP9 3 H Patamara, R! 4$e Practice of ,ac$ine .esign, 9%ford 7niversitJ Press, 3BBB! FP?;H Pos$i aOi, 2!, 1opp, E!, Robot ApplicationsI .esign ,anual, A LileJ# *nterscience Publication 2o$n LileJ t &ons *nc! 3BB?! F3?3H *oni, 5!, Elemente de mecanica automatelor i dinamica automati rii proceselor industriale, Ed! 4e$nic, 1ucureti, 3BA=! F3?;H *spas, 6! ! a! Roboi industriali, Ed! .acia, -lu+#5apoca, 3BA=! F3?:H *vnescu, ,!, Roboi industrialiI Algoritmi i sisteme de conducere, Ed! /7niversitaria/, -raiova, 3BB<! F29*H 2o$nson, G! )! -ontact ,ec$anics, -ambridge 7niversitJ Press, 3BA= F2?;H 2ula, A! !a! ,onta+e cu rulmeni, 7niversitatea din 1raov, 3B>A! F2?:H 2ula, A! !a! 9rgane de maini, 7niversitatea din 1raov, voi! *, **, 3BA@,3BAA FG?3HGarnopp, .!-!, ,argolis, .! )!, Rosenberg, R! -, &Jstem .JnamicsI ,odeling and &imulation of ,ec$atronic &Jstems, A LileJ#*nterscience Publication 2o$n LileJ t &ons *nc! ;???! FG?;H Goc$eOali, P! ! a! Factors Affecting Robot Performance, *ndustrial Robot, 6oi! 3A, 5o! 3, 3BB3! FG?:H GortenOamp, .!, 1onasso, R! P!, ,urp$J, R!, Artificial *nteligence and ,obile RobotsI case studies of successful robot sJstems, AAA* PressK4$e ,*4 Press, 3BBA! FG?<H Govacs, F!,4us , F, 6arga, F! Fabrica viitorului, Ed! ,ultimedia *nternational, Arad, 3BBB! FG?=H Govacs, F!, Rdulescu, -, Roboi industriali, voi *, **, 7niversitatea 4e$nica 4imioara, 3BB;! FG?@H Govacs, F!, -o+ocaru, 0!, ,anipulatoare, roboi i aplicaiile lor, Ed! Facla, 4imioara, 3BA;! F,?3H,aniu, *!, .olga, 6!, Acionarea roboilor industriali i a

manipulatoarelor, voi *! Ed! ,*R495, 4imioara, 3BB@! F,?;H,arilier, 4!, Ric$ard, 2! A! 5on#linear ,ec$anic and Electric 1e$aviour of a Robot A%is Nit$ /Parmonic#.rive/ 0ear, Robotics t -omputer# *ntegrated ,anufacturing, 5r! ;K:, voi! =, 3BAB! F,?:H,asa$aru, 4! !a! -oncept of 4otal -omputer Aided .esign &Jstem of Robot ,anipulators, Proceedings of t$e 4$ird *nternational &Jmposium on Robotics Researc$ -$ateau ,onvillargenes in 0ovioeu% France, 3BA=! F,?<H,cGerroN, P! 2!, *ntroduction to Robotics, Addison#LesleJ Publis$ing -ompanJ, 3BB3! F,?=H,esaro, A! ! a! *nfluena structurii cinematice asupra eficienei energetice la roboii industriali, Al 67*#lea &impo ion 5aional de Roboi *ndustriali, R9194Q AA, -lu+#5apoca, 3BAA! F,?@H,iloiu, 0$!, .udi, F*!, .iaconescu, .! 6!, 4ransmisii mecanice moderne, Ed! 4e$nic, 3BA?! F,?>H,ogan, 0$! )!, !a! 9ptimi area calculului de predimensionare a angrena+elor cilindrice, *n lucrrile &impo ionului 5aional PRA&*- A@, 1raov, 3BA@! F,?AH,ogan, 0$! )!, ,etoda elementelor finite n inginerie! 1a ele teoretice, Ed! )u%)ibris, 3BA>! F,?BH,ogan, 0$! )!, ,etoda elementelor finite n inginerie! Aplicaii pratice, Ed! )u%)ibris, 3BBB! F,*92,ogan, 0$! )!, Anali a cu ,etoda Elementelor Finite ',EF( a cupla+elor rigide cu discuri fle%ibile, n lucrrile conferinei internaionale 4e$nologii moderne, calitate, restructurare, -$iinu, 3BBB! F,llH,ogan, 0$! )!, Aspects -oncerning .esign of Fle%ible -ouplings Nit$ &teel 1eam &prings! *n t$e Proceedings of t$e Eigt$ &Jmposium on ,ec$anisms and ,ec$anical 4ransmissions Nit$ *nternational Participation, 4imioara, ;???! F,3;H,ogan, 0$! )!, *dentification of Elastic Fle%ibile -ouplings Parameters 7sed in t$e ,ec$atronic &Jstems! *n t$e Proceedings of t$e Eigt$ *F4o,, *nternational &Jmposium on 4$eorJ of ,ac$ines and ,ec$anisms, 1uc$arest, voi! ***, ;??3! F,3:H,ogan, 0$! )!, Aspects -oncerning -alculus of Forces, EfficiencJ, .eformation and &tiffness of 1all &creN Nit$ Preloaded .ouble 5uts! *n t$e Proceedings of t$e Eigt$ *F4o,, *nternational &Jmposium on 4$eorJ of ,ac$ines and ,ec$anisms, 1uc$arest, voi! ***, ;??3! F,3<H,ogan, 0$! )!, Proiectarea structurilor mecanice ale sistemelor mecatronice! Partea *! Algoritmul de proiectare, n lucrrile conferinei internaionale 4e$nologii ,oderne, -alitate, Restructurare, -$iinu, ;??3! F,3=H,ogan, 0$! )!, Proiectarea structurilor mecanice ale sistemelor mecatronice! Partea a *i#a! Aplicaie practic, n lucrrile conferinei internaionale 4e$nologii ,oderne, -alitate, Restructurare, -$iinu, ;??3! F,3@H,ogan, 0$! )!, Rdulescu, -! .!, 9prean, .! ,odul de translaie telescopic! n lucrrile &impo ionului naional de roboi industriali R9194QA@, 1raov, 3BA@! F,3>H,ogan, 0$! )!, Proiectarea sistemelor mecanice ale produselor te$nice! Partea * Anali a concepiei, funcionrii i construciei! *n lucrrile celui de al 6**#lea simpo ionnaional cu participare internaional PRA&*- Q?;, 1raov, ;??; F,3AH,ogan, 0$! )!, Proiectarea sistemelor mecanice ale produselor te$nice! Partea a ** a! &inte a conceptual, funcional i constructiv! *n lucrrile celui de al 6**#lea simpo ionnaional cu participare internaional PRA&*- Q?;, 1raov, ;??; F,3BH,oraru, 6!, *spas, -, Rusu, 8t!, 6ibraiile i

stabilitatea mainilor#uneltc, Ed! 4e$nic, 1ucureti, 3BA;! F,;?H,unteanu, 9!, Eftimie, )!, .iaconescu, .!, 1a ele roboticii Roboi industriali, Ed! )u% )ibris, 1raov, 3BB=! F59*H 5iulescu, ,! Roboi mobili, Ed! &*4E-P, -raiova, 3BBA! F59*25eacu, ,!, ,ecanisme de orientare cu micri nelimitate, Al 6**#lea &impo ion naional de Roboi *ndustriali, ,ER9Q A>, 1ucureti, 3BA>! F9?3H9laru, A!, ,i$ai, 5!, .inamica roboilor industriali, Ed! 1RE5, 1ucureti, 3BBB! F9?;H 9rlov, P!, Fundamentals of ,ac$ine .esign, ,*R Publis$ers, ,oscoN, 3B>>! FP?3H Pani, 0!, 1eit , L!, Engineering .esignI A &Jstemic Approac$, &pringer# 6erlag, 3B>>! FP?;H Palag$ian, )!, 1"rsan, *! 0!, Reductoare armonice, Ed! 4e$nic, 3BB@! FP?:H ParmleJ, R! 9!, *llustrated &ourcebooO of ,ec$anical -omponents, ,c0raN#Pill, ;???! FP?<H Punescu, 4!, Roboti area proceselor te$nologice n construcia de maini, 7niversitatea /4ransilvania/ 1raov, 3BB;! FP?=H Poole, P! P!, Fundamentals of Robotics Engineering, 6an 5ostrand Rein$old, .ivision of Publis$ing -orporation, 3BAB! FP?@2 Po na, -, -omanda i controlul roboilor industriali, Ed! -*4 ;???, 1raov, ;???! FR9*H Radu A, Particulariti constructive i compararea performanelor familiei de cupla+e mobile elastice, Al E**#lea &impo ion 5aional de Roboi *ndustriali, 4imioara, 3BB<! FR?;H Rdulescu, -! .!, Radu, A!, Ac$iriloaie, *!, 9rgane de maini, voi *, **, ***, 7niversitatea din 1raov, 3BA3, 3BA<,3BA=! FR?:H Rdulescu, -! .!, ,ogan, 0$! Po na, -! Aspecte privind comportarea unor cupla+e elsatice utili ate n construcia roboilor industriali, Al E**# lea &impo ion 5aional de Roboi *ndustriali, 4imioara, 3BB<! FR?<H Rdulescu, 0$!, 4ransmisii mecanice pentru roboi, Al 6**#lea &impo ion 5aional de Roboi *ndustriali, ,ER9Q A>, 1ucureti, 3BA>! FR?=H Rivin, E! *!, ,ec$anical .esign of Robots, ,c0raN Pill 1ooO -ompanJ, 3BAA! FR?@H Ros$eim, ,! E!, Robot Lrist Actuators, A LileJ#*nterscience Publication 2o$n LileJ t &ons! FR?>H Ros$eim, ,! E!, Robot Evolution! Pe .evelopment of Ant$robotics, A LileJ#*nterscience Publication 2o$n LileJ t &ons, 3BB< F&9*H &andler, 1! C!, RoboticsI .esigning t$e ,ec$anisms for Automated ,ac$inerJ, Academic Press, 3BBB! F&?;H &c$ein, L! 1acO, G!, &pecial Rolling 1earings in t$e 2oints of *ndustrial Robots, 1all and Roller 1earing Engineering, FA0, 3BA:#3 F&?:H &$a$, 2!2!, ,antJla, ,! Parametric and Feature #1ased -A.K-A,, A LileJ#*nterscience Publication 2o$n LileJ t &ons, 3BB=! F&?<H &$igleJ, 2! E!, ,ec$anical Engineering .esign, ,c0raN#Pill 1ooO -ompanJ, 3BA@! F&?=H &pinnler, 0!, -onception des mac$ines! Principes et applications, voi! *, **, ***, Presses polJtec$niUues et universitares remandes, )ausanne, 3BB>! F&?@H &tareu, *!, &isteme de pre$ensiune, Ed! )7E )*1R*&, 1raov, 3BB@! F&?>H &troe, *!, &en ori pentru robotic, Ed! 7niversitii /4ransilvania/, 1raov, ;???! F&?AH &uciu, ,!, Popescu, .!, *onescu, 4!, ,icroprocesoare, microcalculatoare i roboi industriali, Ed! 4e$nic, 1ucureti, 3BA@! F8?3H 8tefanescu, *!, &p"nu, -, Asamblri cu flane, Ed! E6R*GAM 1rila,

3BBB! F49*H 4abarcea, P!, 0$iur, 0$!, &isteme de inteligen artificial i roboi, Ed! ,ilitar, 1ucureti, 1ucureti, 3BA@! F4?;H 4alaba, .! 1a ele -A., Ed! 7niversitii 4ransilvania din 1raov, ;???! F4?:H 4allant ***, .! RevieNing t$e ,ec$anical 1asis of )inear ,otion guides, ,ac$ine .esign, 5o! 33, 3BB=! F4?<H 4rif, *! 5!, 2oni, 5!, Roboti area proceselor de sudare, Ed! )7E )*1R*&, 1raov, 3BB<! F4?=H 4udose, )!, Pop, .!, Proiectarea optimal cu algoritmi genetici, Ed! ,E.*A,*RA, -lu+#5apoca, ;??;! F7?3H7drea, -, Panaitopol, P!, Ale%andrescu, 5!, Proiectarea structurilor mecanice din roboticI &tructur, cinematic, dinamic!, Ed! PR454E-P, 1ucureti, ;???! F69*H 6asu, 4!, 1ularda, 0$!, 4ransmisii planetare cu roi dinate, Ed! 4e$nic, 1ucureti, 3B>?! F6?;H 6crescu, 6! 6crescu, *! 5!, Roboi industrialiI Performane i testare, Ed! ,irton, 4imioara, 3BBA! F6?:H 6"ntu, ,!, Programarea roboilor industriali, Ed! Aldus, 1raov, 3BBB! F6?<H 6olOov, .! P!, Gra+nev, A! F!, Pullam$a+tomuveO, ,us aOi GonJvOiado, 1udapest, 3BA<! F6?=H 6olmer, 2!, *ndustrieroboter, 6E1 6erlag 4ec$niO, 1erlin, 3BA3! FZ?3H ZZZ -atalog general de organe de asamblare, 5r! ?>3B=K9A, Ed! PublimPres FZ?;HZZZ -ulegere de norme i e%trase din standarde pentru proiectarea elementelor componente ale mainilor, 7niversitatea din 1raov, voi 3,333BA3! FZ?:H ZZZ -atalog, -upla+e i fr"ne electromagnetice, -ugir, Rom"nia! FZ?<H ZZZ -R-)9 0etricbcbau, ProspeOt no! :>A FZ?=H ZZZ .aval .uodrive &trin Lave# 0etriebe, Polland 16! FZ?@H ZZZ .ubbel, ,anualul inginerului mecanic Fundamente, Ed! 4e$nic, 1ucureti, 3BBA! FZ?>H ZZZ FA0 Lal lager, A%ial#Radial CJlinderrollenlager fur 4eiltisc$e und Rundtis$e, Publ! 5r! L) <:33@K< .A! FZ?AH ZZZ FA0 Gugelbuc$sen, &R9 GugellagereNerOe 2! &c$mid#Roost A0, Er eungnisebereic$ )ineartec$niO! FZ?BH ZZZ Gatalog, nr! ;@0, 4PG 1earings )ager fur )iniare 1eNegungen! FZ 3?H ZZZ Pute ,anualul inginerului Fundamente, Ed! 4e$nic, 3BB=! FZ33H ZZZ *5A Lal lager &c$aeffler G0, Greu rollenlager 1aurei$$e &E! fZ3;H ZZZ *5A Lal lager &c$aeffler G0, .re$verbindungen, Gatalog <?:! FZ3:H ZZZ *5A Lal lager &c$aeffler G0, .unringlager, Gatalog =>;! FZ3<H ZZZ *5A )inearfu$rungen, Lal lager &c$aeffler G0, Per ogenaurac$! FZ3=H ZZZ *5A &Jstemes de guidage a rouleau%, -atalogue! FZ 3@H ZZZ *nteligena artificial, Editura Academiei R&R, 1ucureti, 3BA:! FZ 3>HZZZ ,AA0 0ears 1ooO FZ3AH ZZZ &c$midt#Gupplung 0,1P, LellengelenOe, .*5 A?A! FZ3BH ZZZ &GF 4ransrol Gugel#und RollengeiNindefriebe FZ;?H ZZZ &GF EUuipments 0uidages in billes sur rails, ,ontignJ#le# 1retonne%! FZ;3H ZZZ Rolling 1earings and t$eir -ontribution to t$e Progress of 4ec$nologJ, )eNis 1rooOs )td!, )ondon,3BA@! rZ;;H ZZZ 4PG 1all 1earing &creN FZ;:H ZZZ 6,A Preisinformation, ,ainasc$af FZ;<H ZZZ Punt PoNer .rivers )imited -atalog! FZ;=H ZZZ -9PA) E)E-4R95*-& -o! )4., -atalog FZ;@H ZZZ -atalog *-PE, 1ucureti

Refereni tiinificiI Prof! dr! ing! Aurel 27)A Prof! dr! ing! .orin .*A-95E&-7

,*5*&4ER7) E.7-A*E*, -ER-E4R44&* 4*5ERE47)7* 75*6ER&*4A4EA /4RA5&*)6A5*A/ 1RA896 4itlul lucrrii I Proiectarea constructiva a sistemelor mecanice ale produselor mecatronice -omanda I B ,- K ;??< 4e$noredactat I Autorul -orectat I Autorul