Sunteți pe pagina 1din 39

Universidade de Sao Paulo

EESC Escola de Engenharia de S ao Carlos


SEL Departamento de Engenharia Eletrica
SEP5754 - Din amica e Controle de Sistemas Eletricos
de Potencia
Primeiro Trabalho - SMIB
Aluno: Edson Luis Geraldi Junior
Prof.: Rodrigo Andrade Ramos
S ao Carlos
Junho de 2013
Sumario
1 Introducao 1
2 Parametros e Condicoes Iniciais 2
3 Analise do Sistema SMIB sem PSS a uma Pequena Per-
turbacao 4
3.1 Equac oes algebrico-diferenciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3.2 Aplicac ao da Perturbac ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
4 Projeto do PSS 10
4.1 Diagrama de blocos do PSS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
4.2 Ajuste dos par ametros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
5 Analise do Sistema SMIB com PSS a uma Pequena Per-
turbacao 16
5.1 Equac oes algebrico-diferenciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
5.2 Aplicac ao da Perturbac ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
5.3 Variac ao do amortecimento do sistema . . . . . . . . . . . . . 22
6 Conclusoes 24
A Obtencao do ponto de equilbrio do sistema 26
A.1 Sistema SMIB sem PSS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
A.2 Sistema SMIB com PSS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
B Linearizacao do sistema nao-linear SMIB 28
B.1 Sistema SMIB sem PSS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
B.2 Sistema SMIB com PSS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
i
1 Introdu cao
1 Introdu cao
Este trabalho trata da simulacao de um sistema composto por uma maqui-
na sncrona conectada a um barramento innito (SMIB), conforme Figura
1. Como pode ser visto nesta gura, a maquina sncrona e conectada ao
barramento innito por meio de uma reat ancia externa.
O principal objetivo deste trabalho e avaliar o desempenho desse sistema
quando submetido a uma pequena perturbacao e ajustar os parametros do
bloco PSS (Power System Stabilizer) para que o sistema seja est avel, com
um amortecimento pr oximo a um valor desejado. Esta simulac ao e realizada
considerando primeiramente as equac oes n ao-lineares que representam este
sistema e, posteriormente, utilizando as equac oes lineares do mesmo. As
equac oes lineares sao obtidas a partir da realizac ao de uma linearizacao das
equac oes n ao-lineares do sistema em torno de um ponto de equilbrio, que
ser a denido na Sec ao 2.
Figura 1: Representac ao do modelo SMIB
Para a representacao n ao-linear do sistema, s ao utilizadas equacoes alge-
brico-diferencias de quarta ordem para o sistema sem PSS e de sexta ordem
para o sistema com PSS. Ap os realizadas simula coes do sistema com os mo-
delos n ao-linear e linear, s ao analisadas as respostas das variaveis de estado a
uma pequena perturbac ao e vericado se o sistema e est avel. A estabilidade e
avaliada nao somente a partir da resposta do sistema como pelos autovalores
obtidos do sistema linearizado.
Como sera visto na Sec ao 3, o sistema analisado e inst avel quando e
apenas considerado o regulador de tens ao sem nenhum sinal estabilizante.
2 Parametros e Condic oes Iniciais
Por isso, na Sec ao 4 s ao denidos os par ametros de um PSS para tornar o
sistema estavel, com um amortecimento pre-denido.
Este trabalho est a estruturado da seguinte forma: na Se cao 2 s ao descritos
os par ametros do sistema e condic oes iniciais fornecidas para a resoluc ao dos
sistemas nao-linear e linear; na Sec ao 3 e analisada a resposta do sistema a
uma pequena perturbac ao. Apos analisar a resposta do sistema ` a perturba cao
imposta na Se cao 3, os par ametros de um bloco PSS s ao ajustados na Sec ao
4 e o mesmo e inserido nas equac oes do sistema na Sec ao 5, onde e novamente
analisada a resposta do sistema a uma pequena perturbac ao. As principais
conclus oes do trabalho estao expostas na Sec ao 6.
2 Parametros e Condi coes Iniciais
Nas equacoes diferenciais de quarta ordem que representam o sistema
SMIB com regulador de tens ao aparecem alguns par ametros da m aquina
sncrona e do regulador de tens ao, descritos na Tabela 1.
Parametro Descricao

s
Frequencia sncrona do sistema
H Constante de inercia da maquina
x
d
Reatancia de eixo direto
x

d
Reatancia de eixo direto transitoria

do
Constante de tempo de circuito aberto tran-
sitoria de eixo direto
T
e
Constante de tempo do bloco do regulador de
tensao
K
e
Ganho estavel do bloco do regulador de tensao
Tabela 1: Par ametros da M aquina Sncrona
Alem dos parametros da m aquina, existem outros par ametros do sistema
nas equacoes algebrico-diferenciais. Esses parametros dependem de elemen-
tos externos ` a maquina e s ao descritos na Tabela 2.
Para a resolucao das equac oes diferencias e necessario um conjunto de
condic oes iniciais para as vari aveis de estado e algebricas. As condic oes
iniciais utilizadas ser ao denidas a partir do ponto de equilbrio, obtido a
3 Parametros e Condic oes Iniciais
Parametro Descricao
V

Modulo da tensao da barra innita


x
e
Reatancia da linha que conecta a maquina `a
barra innita
Tabela 2: Par ametros de Elementos Externos ` a M aquina
partir das equacoes algebrico-diferenciais nao-lineares. Contudo, algumas
condic oes precisam ser denidas para se obter o ponto de equilbrio. Como
pode ser visto no Apendice A, o valor das vari aveis da Tabela 3 e necessario
para denir o ponto de equilbrio.
Parametro Descricao
P
m
Potencia mecanica de entrada da maquina
sncrona
E

q
eq
Condicao de equilbrio para a variavel de estado
E

q
Tabela 3: Condic oes necessarias para o c alculo do ponto de equilbrio
Os valores dos par ametros das Tabelas 1, 2 e 3 utilizados para o calculo
do ponto de equilbrio e nas simulac oes realizadas, est ao retratados na Tabela
4.
Parametro Valor

s
377 rad/s
H 5, 0 s
x
d
1, 6 p.u.
x

d
0, 32 p.u.

do
6, 0 s
T
e
0, 01 s
K
e
150
V

1, 2649 p.u.
x
e
0, 4 p.u.
P
m
1, 0 p.u.
E

q
eq
1, 0 p.u.
Tabela 4: Valor dos Par ametros utilizados nas simulac oes
Utilizando os valores dos par ametros da Tabela 4, e as equa coes algebrico-
diferenciais nao-lineares, pode-se calcular o ponto de equilbrio dessas equa-
4 Analise do Sistema SMIB sem PSS a uma Pequena Perturbac ao
c oes. Esses calculos est ao demonstrados no Apendice A, e os valores de
equilbrio das variaveis de estado e algebricas est ao na Tabela 5.
Variavel Valor de equilbrio

eq
0, 6056 rad

eq
1, 0 p.u.
E

q
eq
1, 0 p.u.
E
FD
eq
0, 9289 p.u.
V
q
eq
1, 0178 p.u.
V
d
eq
0, 32 p.u.
V
t
eq
1, 0669 p.u.
I
q
eq
1, 0 p.u.
I
d
eq
0, 0555 p.u.
Tabela 5: Valores de equilbrio das vari aveis de estado e algebricas
3 Analise do Sistema SMIB sem PSS a
uma Pequena Perturba cao
Nesta secao ser a feita uma an alise das respostas do sistema quando uma
pequena perturbac ao e aplicada na referencia do regulador de tensao. As
respostas das vari aveis de estado ` a perturbac ao serao avaliadas e a partir
delas serao analisados a estabilidade e o amortecimento do sistema. Alem
de analisados os sinais das vari aveis de estado, tambem serao obtidos os
autovalores do sistema linearizado e feita uma an alise da estabilidade do
sistema a partir dos mesmos.
3.1 Equacoes algebrico-diferenciais
As equac oes algebrico-diferenciais de quarta ordem que descrevem o com-
portamento n ao-linear do sistema SMIB sem a atuac ao do bloco PSS est ao
representadas no conjunto de Equa coes 1.
5 Analise do Sistema SMIB sem PSS a uma Pequena Perturbac ao

=
s

s
(1a)
=
1
2H
(P
m
E

q
I
q
) (1b)

q
=
1

do
_
E
FD
E

q
+ (x
d
x

d
)I
d

(1c)

E
FD
=
K
e
T
e
(V
ref
V
t
)
1
T
e
(E
FD
E
FD
ref
) (1d)
V
q
= E

q
+ x

d
I
d
(1e)
V
d
= x

d
I
q
(1f)
V
t
=
_
V
2
q
+ V
2
d
(1g)
I
q
=
V
d
+ V

sen
x
e
(1h)
I
d
=
V

cos V
q
x
e
(1i)
As Equacoes 1a-1d, que representam as equac oes diferenciais do gerador,
podem ser escritas como x = f(x, z, u) com x = [ E

q
E
FD
]
t
, z = [V
q
V
d
V
t
I
q
I
d
]
t
e u = V
ref
. J a as Equacoes 1e-1i imp oem as restri coes algebricas da
rede a qual a maquina esta conectada, e podem ser escritas como z = g(x, z).
Linearizando as equac oes acima no ponto de equilbrio do sistema SMIB
descrito na Tabela 5, obtem-se um conjunto de equac oes lineares para o
sistema. Esse processo de linearizac ao e descrito no Apendice B. Neste
apendice tambem esta descrito o processo para se obter um conjunto de
equac oes diferenciais lineares apenas em func ao das vari aveis de estado e de
entrada do sistema, visto na Equac ao 2.
x = Ax +
_

_
0
0
0
K
e
T
e
_

_
u (2)
Na equac ao acima, tem-se que a matriz A, que representa a matriz do
sistema linearizado e ter a seus autovalores analisados, e dada por:
6 Analise do Sistema SMIB sem PSS a uma Pequena Perturbac ao
A =
_

_
0
s
0 0

q
eq
V

cos
eq
2H(x

d
+x
e
)
0
I
q
eq
2H
0

sen
eq

do
x
d
x

d
x

d
+x
e
0
1

do
x
e
+x
d
x

d
+x
e
1

do
V

K
e
T
e
V
t
eq
x

d
x

d
+x
e
(V
d
eq
cos
eq
+ V
q
eq
sen
eq
) 0
V
q
eq
K
e
V
t
eq
T
e
x
e
x

d
+x
e

1
T
e
_

_
(3)
3.2 Aplicacao da Perturbacao
Depois de implementadas as equac oes n ao-lineares e lineares, foi realizada
uma comparacao entre os resultados obtidos para os dois casos, considerando
uma pequena perturbacao. Essa comparacao foi efetuada a partir das res-
postas das vari aveis de estados a um degrau de 0, 1 p.u. na referencia do
regulador de tensao (V
ref
), mostrado na Figura 2. A Equacao 1d representa
este diagrama de blocos. A dura cao dessa perturbac ao foi de 16 ms e pode
ser vista na Figura 3. Os gracos das variaveis de estado dos modelos linear
e nao-linear s ao mostrados nas Figuras 4-7.
Figura 2: Bloco do Regulador de Tensao tipo ST1A sem considerar o sinal
estabilizante
Analisando as Figuras 4-7, pode-se notar que os dois modelos exibem a
mesma resposta ate que a perturbacao e aplicada em 1 s. Nos gracos da res-
posta dos estados E

q
e E
FD
, ca evidente o momento em que a perturbac ao
e aplicada. Nesse mesmo instante, tambem nota-se o incio de uma oscilac ao
inst avel nas respostas do angulo () e da velocidade () da maquina. Com-
parando os gracos do modelo linear e n ao-linear de e , verica-se que as
respostas s ao coincidentes visualmente nos 11 s iniciais de simulac ao. J a a
7 Analise do Sistema SMIB sem PSS a uma Pequena Perturbac ao
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
0
0.05
0.1
0.15
Tempo (s)
P
e
r
t
u
r
b
a
c
a
o
(
p
.
u
.
)
Perturba cao aplicada em V
ref
Figura 3: Sinal da Perturbacao aplicada a V
ref
0 2 4 6 8 10 12 14
0
0.5
1
Tempo (s)

(
r
a
d
)
N ao-Linear
Linear
Figura 4:

Angulo do rotor para os modelos linear e n ao-linear, sem PSS
8 Analise do Sistema SMIB sem PSS a uma Pequena Perturbac ao
0 2 4 6 8 10 12 14
0.98
0.99
1
1.01
Tempo (s)

(
p
u
)
N ao-Linear
Linear
Figura 5: Velocidade do rotor para os modelos linear e n ao-linear, sem PSS
0 2 4 6 8 10 12 14
0.8
0.9
1
1.1
1.2
1.3
Tempo (s)
E

q
(
p
u
)
N ao-Linear
Linear
Figura 6: Vari avel E

q
para os modelos linear e n ao-linear, sem PSS
9 Analise do Sistema SMIB sem PSS a uma Pequena Perturbac ao
0 2 4 6 8 10 12 14
10
0
10
Tempo (s)
E
F
D
(
p
u
)
N ao-Linear
Linear
Figura 7: Vari avel E
FD
para os modelos linear e n ao-linear, sem PSS
resposta das vari aveis E

q
e E
FD
n ao apresenta varia cao visual entre os dois
modelos ate praticamente os 7 s iniciais de simula cao.
Assim, os modelos linear e n ao-linear exibem a mesma resposta para as
vari aveis de estado para os 7 s iniciais de simula cao. A partir deste instante,
a resposta do modelo linear comeca a se distanciar da resposta esperada do
modelo nao-linear.
Utilizando o software MATLAB para calcular os autovalores da ma-
triz A na Equa cao 3, tem-se os seguintes valores: 84, 1399, 16, 9457,
0, 3113 +j7, 9199 e 0, 3113 j7, 9199. Como pode ser observado, dois desses
autovalores sao est aveis. Contudo, h a um par complexo conjugado inst avel,
responsavel pela oscila cao eletromec anica evidente nas respostas das vari aveis
de estado. Observando os autovalores no plano complexo, na Figura 8, ca
evidente a localizac ao desse par de autovalores no semiplano direito do eixo
imagin ario.
10 Projeto do PSS
90 80 70 60 50 40 30 20 10
1
0.998
0.996 0.991 0.982 0.965 0.91 0.75
1
0.998
0.996 0.991 0.982 0.965 0.91 0.75
90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 10
5
0
5
Figura 8: Localiza cao dos autovalores do sistema SMIB sem PSS no plano
complexo
4 Projeto do PSS
Como visto na secao anterior, o sistema SMIB avaliado e inst avel e a res-
posta das variaveis de estado tornam-se ilimitadas com o decorrer do tempo
quando uma pequena perturba cao e aplicada ao sistema. Nesta se cao, ser a
projetado um bloco PSS que tem por objetivo tornar o sistema est avel, com
um amortecimento pr oximo a 10% para o par de autovalores correspondente
a dinamica eletromec anica.
4.1 Diagrama de blocos do PSS
O diagrama de blocos do PSS, representado na Figura 9, tem por objetivo
gerar um sinal estabilizante em fase com o sinal de variac ao de velocidade
(). Esse sinal e inserido no bloco de regulac ao de tens ao, como pode ser
visto na Figura 10. Vale destacar que o sinal de sada do bloco PSS, V
PSS
,
corresponde ao modelo linear, enquanto na Figura 10, o sinal V
PSS
corres-
ponde ao sinal do modelo nao-linear. Contudo, os dois blocos funcionam da
mesma forma, tanto para sinais obtidos do modelo linear quanto do modelo
n ao-linear do sistema.
11 Projeto do PSS
Figura 9: Bloco PSS
Figura 10: Diagrama de blocos do regulador de velocidade considerando o
sinal estabilizante
Sabe-se de [1], que a func ao de transferencia do bloco PSS deve compensar
o atraso de fase provocado pela func ao de transferencia GEP(s), dada por
GEP(s) =
K
2
K
6
_
1 + s
_

do
K
6
K
e
__
(1 + sT
e
)
(4)
em que:
K
2
=
V

sen
eq
x

d
+ x
e
, (5)
K
6
=
V
q
eq
V
t
eq
x
e
x

d
+ x
e
. (6)
Esse atraso e calculado na frequencia natural de oscilac ao aproximada do
sistema (s = j
n
), que e dada por

n
=
_
K
1

s
, (7)
em que
12 Projeto do PSS
K
1
=
E

q
eq
V

cos
eq
x

d
+ x
e
(8)
e
s
e a frequencia do modo eletromec anico.
Depois de determinado o atraso que a func ao G(s) deve compensar, este
deve ser dividido entre os dois blocos compensadores de fase da Figura 9. Na
teoria, cada bloco compensador compensa ate 90

. Contudo, por limitacoes


de hardware na amostragem do sinal, o limite de compensac ao pr atico de
cada bloco e inferior a valores em torno de 60

. No presente trabalho, como


ser a visto na subsec ao seguinte, a fase a ser compensada e inferior a esse
valor e, por isso, apenas um bloco compensador de fase e suciente.
Analisando o diagrama de blocos do PSS, nota-se que o projeto do mesmo
nada mais e do que a deni cao dos parametros K
PSS
, T
w
, T
1
, T
2
, T
3
e T
4
. O
par ametro K
PSS
e o ganho estavel e, como sera visto, e o ultimo par ametro
a ser ajustado, para que se tenha um amortecimento em torno de 10% para
o modo eletromec anico. O parametro T
w
do bloco washout e ajustado de tal
forma que o mesmo n ao interra signicativamente nos blocos compensadores
de fase. Geralmente este par ametro e ajustado no intervalo [3s, 10s]. O bloco
washout garante que todo o bloco PSS n ao atuara em regime permanente, j a
que o mesmo ter a um ganho nulo em regime.
Os parametros T
1
, T
2
, T
3
e T
4
s ao ajustados para garantir a compensac ao
de fase. Por isso, os blocos aos quais esses parametros pertencem s ao cha-
mados de compensadores de fase. Como neste trabalho nao ser a necess ario
utilizar os dois blocos compensadores de fase do PSS, apenas os par ametros
T
1
e T
2
dever ao ser ajustados.
4.2 Ajuste dos parametros
Conforme visto na Secao 3, a frequencia do modo eletromecanico encon-
trado foi 7, 9199 rad/s. Depois de calculado K
1
a partir dos valores das
Tabelas 4 e 5, calcula-se
n
, cujo valor e 3, 3823 rad/s, conforme Equacao 8.
Substituindo s = j3, 3823 na Equa cao 4 tem-se que o angulo de fase que a
func ao de transferencia do bloco PSS deve compensar e 16, 2575

. Sendo esse
13 Projeto do PSS
valor menor do que 60

, a utilizacao de apenas um bloco de compensac ao de


fase e suciente.
Ajustando T
1
e T
2
para os valores 1, 0 s e 0, 46 s, respectivamente, a
fase do bloco de compensacao de fase para s = j3, 3823 ca sendo 16, 2596

.
Considerando o valor de 10s para o parametro T
w
do bloco washout, a fase
compensada pelo bloco PSS, que e a soma das fases do bloco compensador
e do bloco washout, para s = j3, 3823 e igual a 17, 9531

. Dessa forma, o
avanco de fase provocado pelo bloco washout e de 1, 6935

.
Se fosse considerado um valor de 3s para T
w
, o avanco de fase devido ao
bloco washout seria de 5, 6285

. Analisando o Diagrama de Bode do bloco


washout para T
w
= 3s e T
w
= 10s na Figura 11, nota-se esse efeito da
diminui cao do avanco de fase com o aumento de T
w
. Apesar de tambem ser
possvel perceber na Figura 11 que o ganho do bloco tambem aumenta com
o aumento de T
w
; para frequencias em torno de
n
, o ganho e praticamente o
mesmo nas duas situac oes. Dessa forma, o melhor valor a ser ajustado para
T
w
no intervalo [3s, 10s] e 10 s.
Depois de ajustados os parametros T
w
, T
1
e T
2
, o pr oximo parametro a ser
ajustado e K
PSS
. O primeiro passo para ajustar este par ametro foi assumir
um valor unit ario para o mesmo e inserir o bloco PSS no modelo linearizado
do sistema. Apos isso feito, foram analisados os autovalores da matriz do
sistema para esse valor de K
PSS
. Em seguida, o valor de K
PSS
foi alte-
rado iterativamente ate que se obteve um amortecimento de 10, 02%, muito
pr oximo ao desejado. Para esse amortecimento, o valor de K
PSS
ajustado foi
6, 9.
Como pode ser visto na Figura 12, a fase do bloco PSS e a soma das fases
do bloco washout e do bloco compensador de fase. A magnitude do bloco PSS
n ao e a soma desses dois blocos porque ainda tem o bloco de ganho est avel
que deve ser considerado, que tem ganho 6, 9 ou 16, 78 dB. No gr aco de fase
ca clara a grande inuencia do bloco compensador na fase para a frequencia
3, 3823 rad/s. Para frequencias proximas a
n
, nota-se tambem a pequena
contribui cao do bloco washout para a fase.
14 Projeto do PSS
10
3
10
2
10
1
10
0
10
1
60
40
20
0
M
a
g
n
i
t
u
d
e
(
d
B
)
10
3
10
2
10
1
10
0
10
1
0
45
90
F
a
s
e
(

)
T
w
= 3s
T
w
= 10s
Figura 11: Diagrama de Bode do bloco washout para T
w
= 3s e T
w
= 10s
15 Projeto do PSS
10
3
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
40
20
0
20
M
a
g
n
i
t
u
d
e
(
d
B
)
10
3
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
0
30
60
90
F
a
s
e
(

)
Washout
Compensador de fase
PSS
Figura 12: Diagrama de Bode dos blocos componentes do PSS
16 Analise do Sistema SMIB com PSS a uma Pequena Perturbac ao
5 Analise do Sistema SMIB com PSS a
uma Pequena Perturba cao
Depois de projetado o bloco PSS e inserido no sistema, sao analisadas as
respostas do sistema a uma pequena perturbac ao, que novamente e aplicada
na referencia do regulador de tensao. As respostas das vari aveis de estado
s ao novamente analisadas, vericando a estabilidade do sistema. A partir
dos autovalores obtidos da matriz do sistema linearizado, verica-se o valor
do amortecimento do modo eletromec anico.
5.1 Equacoes algebrico-diferenciais
As equacoes algebrico-diferenciais que descrevem o comportamento n ao-
linear do sistema SMIB com a atuacao do bloco PSS sao semelhantes `aquelas
descritas nas Equac oes 1. Contudo, com a inserc ao do bloco PSS no sistema,
surgem duas novas vari aveis de estado: V
PSS
, que e a sada do diagrama de
blocos do PSS; e V
w
, que e a sada do bloco washout. Assim, as equacoes
algebrico-diferenciais de sexta ordem que descrevem o modelo n ao-linear -
cam sendo:
17 Analise do Sistema SMIB com PSS a uma Pequena Perturbac ao

=
s

s
(9a)
=
1
2H
(P
m
E

q
I
q
) (9b)

q
=
1

do
_
E
FD
E

q
+ (x
d
x

d
)I
d

(9c)

E
FD
=
K
e
T
e
(V
ref
V
t
+ V
PSS
)
1
T
e
(E
FD
E
FD
ref
) (9d)

V
w
=
K
PSS
2H
_
P
m
E

q
I
q
_

1
T
w
V
w
(9e)

V
PSS
=
K
PSS
2H
T
1
T
2
_
P
m
E

q
I
q
_
+
T
w
T
1
T
2
T
w
V
w

1
T
2
V
PSS
(9f)
V
q
= E

q
+ x

d
I
d
(9g)
V
d
= x

d
I
q
(9h)
V
t
=
_
V
2
q
+ V
2
d
(9i)
I
q
=
V
d
+ V

sen
x
e
(9j)
I
d
=
V

cos V
q
x
e
(9k)
As Equac oes 9a-9f, que representam as equacoes diferenciais do gerador
com PSS, podem ser escritas como x = f(x, z, u) com x = [ E

q
E
FD
V
w
V
PSS
]
t
, z = [V
q
V
d
V
t
I
q
I
d
]
t
e u = V
ref
. Como ja visto na Se cao 3, as
Equac oes 9g-9k imp oem as restric oes algebricas da rede a qual a maquina
est a conectada, e podem ser escritas como z = g(x, z). As condic oes de
equilbrio das variaveis , , E

q
e E
FD
s ao as mesmas encontradas para o
caso do sistema sem PSS. J a as condic oes de equilbrio para as vari aveis
V
PSS
eq
e V
w
eq
s ao V
PSS
eq
= V
w
eq
= 0, e o procedimento para obte-los pode ser
visto no Apendice A.
Linearizando o conjunto de Equac oes 9 no ponto de equilbrio formado
pelos valores da Tabela 5 e por V
PSS
eq
e V
w
eq
, obtem-se um conjunto de
equac oes lineares para o sistema. Fazendo uma manipulac ao nestas equacoes,
pode-se obter um conjunto de equac oes diferenciais lineares apenas em func ao
das vari aveis de estado e de entrada do sistema, visto na Equac ao 10. Essa
18 Analise do Sistema SMIB com PSS a uma Pequena Perturbac ao
manipulac ao esta descrita no Apendice B.
x = A
PSS
x +
_

_
0
0
0
K
e
T
e
0
0
_

_
u (10)
Na equacao acima, tem-se que a matriz A
PSS
, que representa a matriz do
sistema com PSS linearizado e tera seus autovalores analisados, e dada por:
A
PSS
=
_

_
0
s
0 0 0 0

q
eq
V

cos
eq
2H(x

d
+x
e
)
0
I
q
eq
2H
0 0 0

sen
eq

do
x
d
x

d
x

d
+x
e
0
1

do
x
e
+x
d
x

d
+x
e
1

do
0 0
V

K
e
T
e
V
t
eq
x

d
x

d
+x
e
(V
d
eq
cos
eq
+ V
q
eq
sen
eq
) 0
V
q
eq
K
e
V
t
eq
x
e
x

d
+x
e

1
T
e
0
K
e
T
e
K
PSS
K
1
2H
0 K
PSS
K
2
2H
0
1
T
w
0
K
PSS
K
1
2H
T
1
T
2
0 K
PSS
K
2
2H
T
1
T
2
0
T
w
T
1
T
w
T
2

1
T
2
_

_
(11)
em que K
1
e K
2
s ao dadas pelas Equa coes 8 e 5, respectivamente.
5.2 Aplicacao da Perturbacao
Depois de implementadas as equac oes n ao-lineares e lineares, foi reali-
zada uma comparac ao entre os resultados obtidos para os dois casos a uma
pequena perturbac ao. Essa comparac ao foi efetuada a partir das respostas
das vari aveis de estados a um degrau de 0, 1 p.u. na referencia do regulador
de tensao (V
ref
), mostrado na Figura 10. A perturbac ao e a mesma aplicada
para o caso em que nao havia o bloco PSS inserido no sistema, e est a retra-
tada na Figura 3. Os gr acos das variaveis de estado dos modelos linear e
n ao-linear sao mostrados nas Figuras 13-17. A vari avel de estado V
w
n ao foi
analisada, pois n ao possui nenhuma import ancia fsica.
19 Analise do Sistema SMIB com PSS a uma Pequena Perturbac ao
0 1 2 3 4 5 6 7 8
0.59
0.6
0.61
Tempo (s)

(
r
a
d
)
Linear
N ao-linear
Figura 13:

Angulo do rotor para os modelos linear e n ao-linear, com PSS
0 1 2 3 4 5 6 7 8
0.9998
0.9999
1
1.0001
1.0002
Tempo (s)

(
r
a
d
/
s
)
Linear
N ao-linear
Figura 14: Velocidade do rotor para os modelos linear e n ao-linear, com PSS
20 Analise do Sistema SMIB com PSS a uma Pequena Perturbac ao
0 1 2 3 4 5 6 7 8
1
1.01
1.02
1.03
Tempo (s)
E

q
(
p
.
u
.
)
Linear
N ao-linear
Figura 15: Vari avel E

q
para os modelos linear e n ao-linear, com PSS
0 1 2 3 4 5 6 7 8
0
5
10
Tempo (s)
E
F
D
(
p
.
u
.
)
Linear
N ao-linear
Figura 16: Vari avel E
FD
para os modelos linear e n ao-linear, com PSS
21 Analise do Sistema SMIB com PSS a uma Pequena Perturbac ao
0 1 2 3 4 5 6 7 8
2
0
2
4
10
3
Tempo (s)
V
P
S
S
(
p
.
u
.
)
Linear
N ao-linear
Figura 17: Vari avel V
PSS
para os modelos linear e n ao-linear, com PSS
Analisando as Figuras 13-17, pode-se notar que a resposta ` a perturbac ao
do modelo linear e do modelo n ao-linear e praticamente igual. Tambem se
pode observar na Figura 17 que a vari avel de estado V
PSS
n ao ultrapassa os
limites de saturac ao. Os valores de todas as variaveis de estado analisadas -
cam limitados e retornam para valores muito pr oximos do ponto de equilbrio
original, o que caracteriza a estabilidade do sistema com PSS.
Utilizando a func ao pzmap do MATLAB, vericou-se que os quatro polos
do sistema de quarta ordem, sem PSS, s ao 84, 1399, 0, 3113 + j7, 9199,
0, 3113 j7, 9199 e 16, 9457. Assim, pode-se ver que existe um par de
polos inst aveis, correspondentes ` a din amica eletromecanica do sistema. Para
tornar o sistema est avel, e necessario que este par de polos tenha parte real
negativa.
O bloco PSS foi implementado para tornar o sistema est avel, com um
amortecimento dos modos eletromec anicos de 10%. Ao inserir o bloco do
PSS no sistema, este passa a ter mais duas variaveis de estado, V
w
e V
PSS
.
Logo, o sistema que era de quarta ordem, passa a ter ordem 6. Aplicando a
func ao pzmap nesse novo sistema, encontrou-se os seguintes polos: 84, 7913,
13, 8328, 0, 8476 +j8, 4135, 0, 8476 j8, 4135, 2, 3175 e 0, 1002, que
22 Analise do Sistema SMIB com PSS a uma Pequena Perturbac ao
90 80 70 60 50 40 30 20 10
0.999
0.997
0.992 0.982 0.966 0.93 0.86 0.6
0.999
0.997
0.992 0.982 0.966 0.93 0.86 0.6
90 80 70 60 50 40 30 20 10 0
10
5
0
5
10
Figura 18: Localizacao dos autovalores do sistema SMIB com PSS no plano
complexo
est ao destacados no plano complexo da Figura 18. Analisando estes polos,
percebe-se que os polos 84, 1399 e 16, 9457 do sistema sem PSS sofre-
ram alguma mudanca. O amortecimento do par de polos correspondente a
din amica eletromec anica, como ja visto na Secao 4, cou muito proximo de
10%.
Avaliando os autovalores do sistema sem e com PSS, pode-se notar que a
frequencia do modo eletromecanico aumentou de 7, 9199 rad/s para 8, 4135
rad/s. Como o PSS foi projetado considerando a frequencia
n
= 3, 3823
rad/s, quando se substitui s = j8, 4135 na Equacao 4 a fase de GEP e
37, 2251

. Substituindo s = j8, 4135 no diagrama de bloco equivalente do


PSS, verica-se que a fase e de 8, 3902

. Logo, o bloco PSS nao compensa


totalmente a fase de GEP para a frequencia de 8, 4135 rad/s, o que provoca
esse aumento de mais de 5% na frequencia do modo eletromecanico.
5.3 Variacao do amortecimento do sistema
Nesta secao ser a analisada a inuencia do ponto de operacao no amorteci-
mento do modo eletromec anico do sistema. Para mudar o ponto de operac ao
do sistema, serao alterados separadamente o valor da potencia mec anica (P
m
)
23 Analise do Sistema SMIB com PSS a uma Pequena Perturbac ao
injetada no sistema, o valor de E

q
eq
e o valor do m odulo da tensao na barra in-
nita (V

). Vale destacar que alterando P


m
, E

q
eq
ou V

, o valor de equilbrio
de algumas vari aveis de estado e das vari aveis algebricas tambem se alteram.
Na Tabela 6, estao expostos os valores do amortecimento do modo ele-
tromec anico do sistema com PSS quando a potencia mec anica sofre uma
varia cao de 20%. Pode-se observar que o amortecimento ca entra 8, 58%
e 11, 02%, valores pr oximos ao amortecimento de 10% denido ao se ajustar
o PSS. Tambem pode-se observar que um aumento de potencia mec anica
aumenta o amortecimento do modo eletromecanico, e uma diminuic ao na
potencia mec anica provoca um decrescimo no amortecimento.
P
m
(p.u.) Amortecimento (%)
0, 80 8, 58
0, 85 8, 97
0, 90 9, 35
0, 95 9, 70
1, 00 10, 02
1, 05 10, 32
1, 10 10, 59
1, 15 10, 82
1, 20 11, 02
Tabela 6: Alteracao do amortecimento do modo eletromecanico com a va-
riac ao de P
m
Na Tabela 7, estao expostos os valores do amortecimento do modo ele-
tromec anico do sistema com PSS quando E

q
eq
sofre uma varia cao de 20%.
Pode-se observar que o amortecimento ca entra 7, 46% e 14, 08%, ou seja,
sofre uma alterac ao maior do que quando a potencia mecanica e alterada.
Tambem pode-se observar que um aumento no valor de E

q
eq
diminui o amorte-
cimento do modo eletromec anico, e uma diminui cao no valor de E

q
eq
provoca
um aumento no amortecimento.
Na Tabela 8, estao expostos os valores do amortecimento do modo ele-
tromec anico do sistema com PSS quando V

sofre uma varia cao de 20%.


Pode-se observar que o amortecimento ca entra 8, 88% e 11, 56%, ou seja,
sofre uma alterac ao menor do que quando a E

q
eq
e alterada. Tambem pode-se
observar que um aumento no valor de V

diminui o amortecimento do modo


24 Conclus oes
E

q
eq
(p.u.) Amortecimento (%)
0, 80 14, 08
0, 85 12, 89
0, 90 11, 82
0, 95 10, 87
1, 00 10, 02
1, 05 9, 27
1, 10 8, 60
1, 15 8, 00
1, 20 7, 46
Tabela 7: Alteracao do amortecimento do modo eletromecanico com a va-
riac ao de E

q
eq
eletromec anico, e uma diminui cao no valor de V

provoca um aumento no
amortecimento.
V

(p.u.) Amortecimento (%)


1, 0119 11, 56
1, 0752 11, 12
1, 1384 10, 72
1, 2017 10, 36
1, 2649 10, 02
1, 3281 9, 71
1, 3914 9, 42
1, 4546 9, 14
1, 5179 8, 88
Tabela 8: Alteracao do amortecimento do modo eletromecanico com a va-
riac ao de V

6 Conclusoes
Neste trabalho, cou evidente a importancia do bloco PSS para a es-
tabilidade do sistema SMIB e para o amortecimento das respostas quando
uma pequena perturbac ao e imposta a esse sistema. Este bloco se mostrou
muito eciente, pois foi respons avel por tornar o sistema est avel e com um
amortecimento muito proximo do denido ao se ajustar os seus parametros.
25 Conclus oes
Os modelos nao-linear e linear para o sistema SMIB sem o bloco PSS
apresentaram respostas iguais imediatamente apos a aplicac ao da pequena
perturbac ao. Contudo, com o passar do tempo, as respostas dos dois mo-
delos se afastaram, pois a perturba cao excitou a n ao-linearidade do sistema.
No entanto, para o sistema SMIB com bloco PSS, os modelos n ao-linear e
linear apresentaram respostas praticamente iguais quando uma pequena per-
turbac ao foi aplicada ao mesmo. Assim, quando o sistema SMIB e estavel,
o modelo linear representa muito bem o sistema quando uma pequena per-
turbac ao e aplicada ao mesmo. A partir das an alises realizadas, tambem
se pode concluir que a varia cao do ponto de operac ao causa varia coes no
amortecimento do modo eletromec anico.
26 Obtenc ao do ponto de equilbrio do sistema
A Obten cao do ponto de equilbrio do
sistema
A.1 Sistema SMIB sem PSS
Como visto na Secao 3, o conjunto de Equacoes 1 representa o modelo
n ao-linear do sistema SMIB sem PSS. O ponto de equilbrio desse conjunto de
equac oes e obtido igualando-se as equac oes diferenciais a zero, pois para um
ponto de equilbrio as vari aveis de estado n ao se alteram no tempo. Assim
tem-se:

eq

s
= 0 (12a)
1
2H
(P
m
E

q
eq
I
q
eq
) = 0 (12b)
1

do
_
E
FD
eq
E

q
eq
+ (x
d
x

d
)I
d
eq
_
= 0 (12c)
K
e
T
e
(V
ref
V
t
eq
)
1
T
e
(E
FD
eq
E
FD
ref
) = 0 (12d)
As equac oes algebricas s ao escritas, considerando o ponto de equilbrio,
da seguinte forma:
V
q
eq
= E

q
eq
+ x

d
I
d
eq
(13a)
V
d
eq
= x

d
I
q
eq
(13b)
V
t
eq
=
_
V
2
q
eq
+ V
2
d
eq
(13c)
I
q
eq
=
V
d
eq
+ V

sen
eq
x
e
(13d)
I
d
eq
=
V

cos
eq
V
q
eq
x
e
(13e)
Da Equac ao 12a, verica-se que o valor de
eq
e 1, 0 p.u. Da Equac ao
12b e dos valores da Tabela 4, tem-se
27 Obtenc ao do ponto de equilbrio do sistema
I
q
eq
=
P
m
E

q
eq
= 1, 0 p.u. (14)
A partir da Equac ao 12c, tem-se
E
FD
eq
= E

q
eq
(x
d
x

d
)I
d
eq
E
FD
eq
= 1, 0 1, 28I
d
eq
. (15)
Manipulando o conjunto de Equacoes 13, s ao obtidos V
q
eq
= 1, 0178 p.u.,
V
d
eq
= 0, 32 p.u.,
eq
= 0, 6056 rad, I
d
eq
= 0, 0555 p.u. e V
t
eq
= 1, 0669
p.u. Substituindo I
d
eq
na Equa cao 15, tem-se E
FD
eq
= 0, 9289 p.u. Como
condic ao de equilbrio, deve-se ter E
FD
ref
= E
FD
eq
e V
ref
= V
t
eq
. Os valores
calculados nesta se cao s ao aqueles mostrados na Tabela 5 da Sec ao 2.
A.2 Sistema SMIB com PSS
Para obter o ponto de equilbrio do sistema SMIB com PSS devem ser
consideradas as Equac oes diferenciais 9a-9f. Da mesma forma que para o
caso em que n ao havia PSS, as equac oes diferenciais do modelo devem ser
igualadas a zero, o que resulta em:

eq

s
= 0 (16a)
1
2H
(P
m
E

q
eq
I
q
eq
) = 0 (16b)
1

do
_
E
FD
eq
E

q
eq
+ (x
d
x

d
)I
d
eq
_
= 0 (16c)
K
e
T
e
(V
ref
V
t
eq
+ V
PSS
eq
)
1
T
e
(E
FD
eq
E
FD
ref
) = 0 (16d)
K
PSS
2H
_
P
m
E

q
eq
I
q
eq
_

1
T
w
V
w
eq
= 0 (16e)
K
PSS
2H
T
1
T
2
_
P
m
E

q
eq
I
q
eq
_
+
T
w
T
1
T
2
T
w
V
w
eq

1
T
2
V
PSS
eq
= 0 (16f)
As equac oes algebricas no ponto de equilbrio s ao iguais as da sec ao an-
terior. Os valores obtidos para
eq
,
eq
, E

q
eq
, E
FD
eq
, V
q
eq
, V
d
eq
, I
q
eq
, I
d
eq
, V
t
eq
,
E
FD
ref
e V
ref
s ao os mesmos obtidos para o caso sem PSS. Os valores obtidos
28 Linearizac ao do sistema nao-linear SMIB
para V
w
eq
e V
PSS
eq
s ao iguais a zero, como pode ser facilmente visto a partir
das Equac oes 16b, 16e e 16f.
B Linearizacao do sistema nao-linear
SMIB
Este apendice tem por objetivo mostrar o processo de linearizac ao do sis-
tema de equa coes algebrico-diferenciais nao-lineares que modelam o sistema
SMIB. Este e dividido em duas partes, sendo que a primeira demonstra como
e linearizado o sistema nao-linear que representa o modelo SMIB sem PSS e,
a segunda parte, com PSS.
B.1 Sistema SMIB sem PSS
Como visto na Sec ao 3, o sistema de equa coes algebrico-diferenciais que
representam um sistema SMIB sem PSS e:

=
s

s
(17a)
=
1
2H
(P
m
E

q
I
q
) (17b)

q
=
1

do
_
E
FD
E

q
+ (x
d
x

d
)I
d

(17c)

E
FD
=
K
e
T
e
(V
ref
V
t
)
1
T
e
(E
FD
E
FD
ref
) (17d)
V
q
= E

q
+ x

d
I
d
(17e)
V
d
= x

d
I
q
(17f)
V
t
=
_
V
2
q
+ V
2
d
(17g)
I
q
=
V
d
+ V

sen
x
e
(17h)
I
d
=
V

cos V
q
x
e
(17i)
29 Linearizac ao do sistema nao-linear SMIB
As Equac oes 17a-17d, podem ser escritas como x = f(x, z, u) com x = [
E

q
E
FD
]
t
, z = [V
q
V
d
V
t
I
q
I
d
]
t
e u = V
ref
. Ja as Equac oes 17e-17i podem
ser escritas como z = g(x, z). As func oes f(x, z, u) e z = g(x, z) sao dadas
por:
f(x, z, u) =
_

_
f
1
(x, z, u)
f
2
(x, z, u)
f
3
(x, z, u)
f
4
(x, z, u)
_

_
=
_

s

s
1
2H
(P
m
E

q
I
q
)
1

do
_
E
FD
E

q
+ (x
d
x

d
)I
d

K
e
T
e
(V
ref
V
t
)
1
T
e
(E
FD
E
FD
ref
)
_

_
(18a)
g(x, z) =
_

_
g
1
(x, z)
g
2
(x, z)
g
3
(x, z)
g
4
(x, z)
g
5
(x, z)
_

_
=
_

_
E

q
+ x

d
I
d
x

d
I
q
_
V
2
q
+ V
2
d
V
d
+V

sen
x
e
V

cosV
q
x
e
_

_
(18b)
Se for levado em conta que as vari aveis de interesse sao as vari aveis de
estado do sistema, ent ao a variavel de sada y e dada por:
y = h(x) =
_

_
h
1
(x)
h
2
(x)
h
3
(x)
h
4
(x)
_

_
=
_

q
E
FD
_

_
Linearizando o conjunto
x = f(x, z, u) (20a)
z = g(x, z) (20b)
y = h(x) (20c)
no ponto de equilbrio
30 Linearizac ao do sistema nao-linear SMIB
PE =
_
x
eq
z
eq
u
eq
_
t
=
_

eq

eq
E

q
eq
E
FD
eq
V
q
eq
V
d
eq
V
t
eq
I
q
eq
I
d
eq
V
ref
eq
_
t
(21)
tem-se o seguinte conjunto de equac oes lineares para o sistema:
x = A

x + E

z + Bu (22a)
z = F

x + G

z (22b)
y = Cx (22c)
em que
A

=
_

_
f
1
x
1
f
1
x
2
f
1
x
3
f
1
x
4
f
2
x
1
f
2
x
2
f
2
x
3
f
2
x
4
f
3
x
1
f
3
x
2
f
3
x
3
f
3
x
4
f
4
x
1
f
4
x
2
f
4
x
3
f
4
x
4
_

_
=
_

_
0
s
0 0
0 0
I
q
eq
2H
0
0 0
1

do
1

do
0 0 0
1
T
e
_

_
(23)
E

=
_

_
f
1
z
1
f
1
z
2
f
1
z
3
f
1
z
4
f
1
z
5
f
2
z
1
f
2
z
2
f
2
z
3
f
2
z
4
f
2
z
5
f
3
z
1
f
3
z
2
f
3
z
3
f
3
z
4
f
3
z
5
f
4
z
1
f
4
z
2
f
4
z
3
f
4
z
4
f
4
z
5
_

_
=
_

_
0 0 0 0 0
0 0 0
E

q
eq
2H
0
0 0 0 0
x
d
x

do
0 0
K
e
T
e
0 0
_

_
(24)
B =
_

_
f
1
u
f
2
u
f
3
u
f
4
u
_

_
=
_

_
0
0
0
K
e
T
e
_

_
(25)
31 Linearizac ao do sistema nao-linear SMIB
F

=
_

_
g
1
x
1
g
1
x
2
g
1
x
3
g
1
x
4
g
2
x
1
g
2
x
2
g
2
x
3
g
2
x
4
g
3
x
1
g
3
x
2
g
3
x
3
g
3
x
4
g
4
x
1
g
4
x
2
g
4
x
3
g
4
x
4
g
5
x
1
g
5
x
2
g
5
x
3
g
5
x
4
_

_
=
_

_
0 0 1 0
0 0 0 0
0 0 0 0
V

x
e
cos
eq
0 0 0

x
e
sen
eq
0 0 0
_

_
(26)
G

=
_

_
g
1
z
1
g
1
z
2
g
1
z
3
g
1
z
4
g
1
z
5
g
2
z
1
g
2
z
2
g
2
z
3
g
2
z
4
g
2
z
5
g
3
z
1
g
3
z
2
g
3
z
3
g
3
z
4
g
3
z
5
g
4
z
1
g
4
z
2
g
4
z
3
g
4
z
4
g
4
z
5
g
5
z
1
g
5
z
2
g
5
z
3
g
5
z
4
g
5
z
5
_

_
=
_

_
0 0 0 0 x

d
0 0 0 x

d
0
V
q
eq
V
t
eq
V
d
eq
V
t
eq
0 0 0
0
1
x
e
0 0 0

1
x
e
0 0 0 0
_

_
(27)
C =
_

_
h
1
x
1
h
1
x
2
h
1
x
3
h
1
x
4
h
2
x
1
h
2
x
2
h
2
x
3
h
2
x
4
h
3
x
1
h
3
x
2
h
3
x
3
h
3
x
4
h
4
x
1
h
4
x
2
h
4
x
3
h
4
x
4
_

_
=
_

_
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
_

_
(28)
sendo que as derivadas parciais sao calculadas no ponto de equilbrio PE,
dado na Equa cao 21.
Para que as variaveis algebricas sejam eliminadas da Equac ao 22, deve-se
isolar z na Equacao 22b e substituir na Equacao 22a. Da Equac ao 22b
tem-se:
z = F

x + G

z z = (I G

)
1
F

x (29)
Substituindo a Equacao 29 na Equa cao 22a tem-se
x = Ax + Bu (30)
sendo
32 Linearizac ao do sistema nao-linear SMIB
A = A

+ E

(I G

)
1
F

(31)
A =
_

_
0
s
0 0

q
eq
V

cos
eq
2H(x

d
+x
e
)
0
I
q
eq
2H
0

sen
eq

do
x
d
x

d
x

d
+x
e
0
1

do
x
e
+x
d
x

d
+x
e
1

do
V

K
e
T
e
V
t
eq
x

d
x

d
+x
e
(V
d
eq
cos
eq
+ V
q
eq
sen
eq
) 0
V
q
eq
K
e
V
t
eq
T
e
x
e
x

d
+x
e

1
T
e
_

_
(32)
e B dada conforme Equacao 25.
B.2 Sistema SMIB com PSS
Como visto na Sec ao 5, o sistema de equa coes algebrico-diferenciais que
representam um sistema SMIB com PSS e:

=
s

s
(33a)
=
1
2H
(P
m
E

q
I
q
) (33b)

q
=
1

do
_
E
FD
E

q
+ (x
d
x

d
)I
d

(33c)

E
FD
=
K
e
T
e
(V
ref
V
t
+ V
PSS
)
1
T
e
(E
FD
E
FD
ref
) (33d)

V
w
=
K
PSS
2H
_
P
m
E

q
I
q
_

1
T
w
V
w
(33e)

V
PSS
=
K
PSS
2H
T
1
T
2
_
P
m
E

q
I
q
_
+
T
w
T
1
T
2
T
w
V
w

1
T
2
V
PSS
(33f)
V
q
= E

q
+ x

d
I
d
(33g)
V
d
= x

d
I
q
(33h)
V
t
=
_
V
2
q
+ V
2
d
(33i)
I
q
=
V
d
+ V

sen
x
e
(33j)
I
d
=
V

cos V
q
x
e
(33k)
33 Linearizac ao do sistema nao-linear SMIB
As Equac oes 33a-33d, podem ser escritas como x = f(x, z, u) com x = [
E

q
E
FD
V
w
V
PSS
]
t
, z = [V
q
V
d
V
t
I
q
I
d
]
t
e u = V
ref
. Ja as Equac oes 33g-33k
podem ser escritas como z = g(x, z). A fun cao f(x, z, u) e dada por:
f(x, z, u) =
_

_
f
1
(x, z, u)
f
2
(x, z, u)
f
3
(x, z, u)
f
4
(x, z, u)
f
5
(x, z, u)
f
6
(x, z, u)
_

_
=
_

s

s
1
2H
(P
m
E

q
I
q
)
1

do
_
E
FD
E

q
+ (x
d
x

d
)I
d

K
e
T
e
(V
ref
V
t
)
1
T
e
(E
FD
E
FD
ref
)
K
PSS
2H
_
P
m
E

q
I
q
_

1
T
w
V
w
K
PSS
2H
T
1
T
2
_
P
m
E

q
I
q
_
+
T
w
T
1
T
2
T
w
V
w

1
T
2
V
PSS
_

_
e z = g(x, z) e dada por 18b.
Se for levado em conta que as vari aveis de interesse sao as vari aveis de
estado do sistema, ent ao a variavel de sada y e dada por:
y = h(x) =
_

_
h
1
(x)
h
2
(x)
h
3
(x)
h
4
(x)
h
5
(x)
h
6
(x)
_

_
=
_

q
E
FD
V
w
V
PSS
_

_
Linearizando o conjunto
x = f(x, z, u) (36a)
z = g(x, z) (36b)
y = h(x) (36c)
no ponto de equilbrio
34 Linearizac ao do sistema nao-linear SMIB
PE
PSS
=
_
x
eq
z
eq
u
eq
_
t
=
_

q
eq
E
FD
eq
V
w
eq
V
PSS
eq
V
q
eq
V
d
eq
V
t
eq
I
q
eq
I
d
eq
V
ref
eq
_

_
(37)
tem-se o seguinte conjunto de equac oes lineares para o sistema:
x = A

x + E

z + Bu (38a)
z = F

x + G

z (38b)
y = Cx (38c)
em que
A

=
_

_
0
s
0 0 0 0
0 0
I
q
eq
2H
0 0 0
0 0
1

do
1

do
0 0
0 0 0
1
T
e
0
K
e
T
e
K
PSS
K
1
2H
0 K
PSS
K
2
2H
0
1
T
w
0
K
PSS
K
1
2H
T
1
T
2
0 K
PSS
K
2
2H
T
1
T
2
0
T
w
T
1
T
2
T
w

1
T
2
_

_
(39)
35 Linearizac ao do sistema nao-linear SMIB
E

=
_

_
0 0 0 0 0
0 0 0
E

q
eq
2H
0
0 0 0 0
x
d
x

do
0 0
K
e
T
e
0 0
0 0 0 K
PSS
E

q
eq
2H
0
0 0 0 K
PSS
T
1
T
2
E

q
eq
2H
0
_

_
(40)
B =
_

_
0
0
0
K
e
T
e
0
0
_

_
(41)
F

=
_

_
0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
V

x
e
cos(
eq
) 0 0 0 0 0
V

x
e
sen(
eq
) 0 0 0 0 0
_

_
(42)
G

=
_

_
0 0 0 0 x

d
0 0 0 x

d
0
V
q
eq
V
t
eq
V
d
eq
V
t
eq
0 0 0
0
1
x
e
0 0 0

1
x
e
0 0 0 0
_

_
(43)
36 Linearizac ao do sistema nao-linear SMIB
C =
_

_
1 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 1
_

_
(44)
Para efeito de simplicac ao, as derivadas parciais foram omitidas, mas s ao
an alogas as da sec ao anterior. Para obter as matrizes acima, essas derivadas
foram calculadas no ponto de equilbrio PE
PSS
, dado na Equac ao 37
Seguindo os mesmos procedimentos da sec ao anterior, chega-se ao sistema
linear
x = Ax + Bu (45)
sendo
A =
_

_
0
s
0 0 0 0

q
eq
V

cos
eq
2H(x

d
+x
e
)
0
I
q
eq
2H
0 0 0

sen
eq

do
x
d
x

d
x

d
+x
e
0
1

do
x
e
+x
d
x

d
+x
e
1

do
0 0
V

K
e
T
e
V
t
eq
x

d
x

d
+x
e
(V
d
eq
cos
eq
+ V
q
eq
sen
eq
) 0
V
q
eq
K
e
V
t
eq
x
e
x

d
+x
e

1
T
e
0
K
e
T
e
K
PSS
K
1
2H
0 K
PSS
K
2
2H
0
1
T
w
0
K
PSS
K
1
2H
T
1
T
2
0 K
PSS
K
2
2H
T
1
T
2
0
T
w
T
1
T
w
T
2

1
T
2
_

_
(46)
e B dada conforme Equacao 41.
37 Referencias
Referencias
[1] DEMELLO, FRANCISCO P.; CONCORDIA, CHARLES. Concepts of
Synchronous Machine Stability as Aected by Excitation Control. IEEE
Transactions on Power Apparatus and Systems, Piscataway - NJ, pp. 316
- 329, abr. 1969.