Universidade Federal de Minas Gerais

ELE039 Acionamentos Eltricos

Trabalho Final

Professor: Alessandro F. Moreira Alunos: Gabriel Faria Teixeira - 2007015107 Ricardo Mosqueira - 2007015476
UFMG - Belo Horizonte segundo semestre de 2012. Page 1

1) Introduo:
Este trabalho tem como objetivo final resultar em uma avaliao tcnica e financeira de um sistema de acionamento de uma bomba. Para isso tero que ser selecionados e avaliados um motor de induo e um conversor. Uma forma de controle de velocidade para o acionamento dever ser proposta. A baixo temos um diagrama bsico de um acionamento eltrico:

Figura 1: Diagrama de blocos de um acionamento eltrico.

Os componentes do diagrama so comentados a seguir: Fonte: Normalmente a rede trifsica, no caso do Brasil, 60 Hz, 220 V ou 440V. Para pequenas potncias, pode-se tambm usar alimentao monofsica. Conversor de Potncia: Sua funo controlar o fluxo de potncia da fonte para o motor. formado por chaves semicondutoras de potncia, tais como Tiristores, Diodos, IGBTs, MOSFETs, etc. O tipo do conversor a ser utilizado funo do motor a ser acionado (CA, CC) e da fonte disponvel (CA, CC). Unidade de Controle: Funciona num nvel de tenso e corrente muito menor que o conversor ( Ex: 5V, 15V). Consiste normalmente de microprocessadores, alm de circuitos integrados digitais e lineares. O sinal de comando aplicado unidade de controle atravs de um teclado ou potencimetro. Em muitos casos possvel tambm o controle remoto via rede. Sensores: Os mais comuns so de velocidade e corrente. So utilizados para proteo e controle em malha fechada. Motor: Seu dimensionamento funo da carga que ele vai acionar. Hoje em dia mais comum o uso de motores de corrente alternada, especialmente o motor de induo gaiola, mas os motores de corrente contnua ainda so muitos usados. Carga: O acionamento existe para servir carga. importante conhecer suas caractersticas, para que se selecione o acionamento correto para ela, isto , que atenda as suas exigncias.
UFMG - Belo Horizonte segundo semestre de 2012. Page 2

2) Exposio do problema:
Sistema de bombeamento com a seguinte caracterstica de acionamento:
Tabela 1: Caracterstica de acionamento da carga.

A bomba demanda do motor acionante um conjugado dado por: (1) Onde To = 2 Nm, Tnom = 20 Nm e nom = 180 rad/s.

3) Atividades:
a) Pelo mtodo da potncia equivalente, calcular a potncia do motor de induo trifsico para esse acionamento. Consultando tabelas de fabricantes (WEG, por exemplo), selecionar o motor adequado para o acionamento informando: tipo do motor e caractersticas nominais (dados de placa). b) Obter os parmetros do circuito equivalente (em P.U.) para o motor escolhido, assumindo que Restator = Rrotor. Validar sua escolha atravs de anlise em simulao, comparando com os dados fornecidos pelo fabricante. c) Para cada etapa do acionamento, calcular as perdas associadas (no se esquea de incluir as perdas mecnicas). Em seguida, validar a escolha do motor calculando as perdas equivalentes. d) Proponha uma forma de controle de velocidade para o acionamento. Consultando tabelas de fabricantes, selecione o conversor de acionamento do motor informando: tipo do conversor e caractersticas nominais. e) Ao final do trabalho aprentar: i) a memria de clculo; ii) caracterstica Torque x Velocidade para cada ponto de operao das etapas do acionamento; iii) esboo do diagrama de carga; iv) tabela resumo dos dados do motor indicando os parmetros do circuito equivalente e a estimativa de custo; v) tabela resumo dos dados do conversor de acionamento indicando a estimativa de custo.

UFMG - Belo Horizonte segundo semestre de 2012.

Page 3

a) Seleo do motor:
A escolha do motor tem que levar em considerao alguns aspctos que sero discutidos a seguir. A potncia equivalente do acionamento da carga tem que ser conhecido para selecionarmos um motor de potncia adequada, ou seja, no superdimension-lo nem subdimension-lo. Ela calculada como uma mdia ponderada:

(2)
Baseado na equao (1), o conjugado para cada etapa do acionamento foi calculado. Com o conjugado calculado obtemos ento os valores de potncia para cada etapa do acionamento atravs da equao: . apresentado na tabela 2 o valor do conjugado e potncia para cada etapa do acionamento.
Tabela 2: Conjugado e potncia requerida para cada etapa do acionamento.

Etapa
1 (5 min) 2 (15 min) 3 (10 min) 4 (5 min) 5 (10 min)

Veloc. (rad/s)
100 220 150 50 Repouso

Conjugado (N.m)
7,56 28,9 14,5 3,39 2

Potncia (kW)
0,756 6,36 2,175 0,169 0

Com os valores de potncia calculados e com a durao de cada etapa, calcula-se a potncia equivalente baseado na equao 2.

De acordo com a potncia equivalente calculada foi escolhido um motor de induo trifsico de 4 polos com 4,5 kW ou 6 cv de potncia nominal. Os dados do motor foram conseguidos no manual de motores da weg e so apresentados na tabela 3:
Tabela 3: Caractersticas do motor selecionado.

Fabricante Potncia nominal Tenso nominal Corrente nominal

UFMG - Belo Horizonte segundo semestre de 2012.

WEG 6 HP ou 4,5 kW 220/380 V 16,7/9,67 A

Page 4

Ip/In Velocidade nominal Conjugado nominal Rendimento nominal Nmero de polos Escorregamento Cp/Cn Cmax/Cn Peso aproximado

7,4 pu 1740 rpm 24,6 Nm 86,2% 4 3,06% 2,2 pu 2,8 pu 44 kg

b) Parmetros do circuito equivalente.

A representao do circuito equivalente monofsico do motor de induo

Figura 2: Circuito equivalente do MI.

Onde os parmetros com ndice 1 so representativos do estator e os parmetros com ndice 2 do rotor. A seguir sero realizados alguns clculos e aproximaes a fim de estimar os parmetros do motor em pu. A resistncia do rotor r2 pode ser aproximada pelo valor do escorregamento nominal e, como indicado a cima, a resistncia de estator igual a resistncia de rotor, portanto: r1 = r2 = 0,0306 pu
A Reatncia de magnetizao (Xm) pode ser aproximadamente determinada atravs da corrente de magnetizao e a tenso no estator:

` Onde Ibase = Pbase/(3.Vbase) Imagnetizao retirado dos dados de placa do motor. As reatncias de disperso do estator e rotor so consideradas iguais. Existem 3 modos distintos de calcul-las aproximadamente. Uma mdia dos trs valores feita para se determinar o valor delas.

UFMG - Belo Horizonte segundo semestre de 2012.

Page 5

Tabela 4 - Clculo de X1 e X2.

Aproximao

X1 + X2 0.0546 pu 0.1724 pu 0.1158 pu

Fazendo a mdia dos valores calculados determina-se X1 e X2. X1 = X2 = 0.057 pu

Torque x Escorregamento 80 70 60 50 40 30 20 10 0

Torque (N.m)

0.9

0.8

0.7

0.6 0.5 0.4 Escorregamento (%)

0.3

0.2

0.1

Figura 3 - Caracterstica Torque x Escorregamento.

UFMG - Belo Horizonte segundo semestre de 2012.

Page 6

Corrente x Escorregamento 160 140 120

Corrente (A)

100 80 60 40 20 0 1

0.9

0.8

0.7

0.6 0.5 0.4 Escorregamento (%)

0.3

0.2

0.1

Figura 4 - Caracterstica Corrente x Escorregamento.

c) Clculo das perdas associadas:

preciso conhecer a caracterstica equivalente das perdas. Essa caracterstica dada pela caracterstica de acionamento da carga. As perdas equivalentes no acionamento da bomba tm que ser menor que as perdas nominais do motor que informado nos dados de placa ou ensaio do mesmo. Isso para garantir a estabilidade trmica da mquina.

(3)
As perdas nominais podem ser obtidas atravs da potncia nominal e do rendimento nominal do motor retirados nos dados de placa.

Agora deve ser calculada a perda equivalente para validar o motor escolhido. A perda equivalente dada pela equao: (3) Para o clculo das perdas equivalentes, as perdas para cada etapa do acionamento devem ser calculadas. O rendimento () para cada etapa do acionamento foi obtido a partir da curva caracterstica do motor fornecida pelo fabricante (Figura 5).
UFMG - Belo Horizonte segundo semestre de 2012. Page 7

Figura 5 - Caractersticas do motor em funo da potncia nominal.

A curva fornece o rendimento para a potncia fornecida pelo motor em relao nominal de 0% at 130%. As perdas para cada etapa so apresentadas na tabela 5.

Tabela 5 - Perdas por etapa.

Etapa 1 2 3 4 5

Q (W) 189 700 326,25 67,6 0

Dado que

, o motor escolhido atendeu os requisitos de projeto.

d) Mtodo de controle e especificao do conversor:

O mtodo de controle proposto o controle escalar V/f constante, devido a sua simplicidade, apresentar uma boa eficincia, uma vez que neste mtodo consegue-se operar com baixo valor de escorregamento. Para fazer o controle do acionamento, ser utilizado o

UFMG - Belo Horizonte segundo semestre de 2012.

Page 8

conversor da WEG CFW09 que atende as caractersticas de potncia do motor. A tabela 6 apresenta as caractersticas nominais do conversor.
Tabela 6 - Caractersticas do Conversor.

Fabricante Modelo Potncia mxima Tenso nominal Corrente nominal Tipo de controle Sobrecarga admissvel de 150%

WEG CFW09 7.5 cv 220V at 230V 24 A V/f (Parmetro P202 ) 60s a cada 10 minutos (1.5 x

e) Resumo:

i)
Etapa
1 (5 min) 2 (15 min) 3 (10 min) 4 (5 min) 5 (10 min)

Caracterstica Torque X W: Veloc. (rad/s)

100 220 150 50 Repouso

Conjugado (N.m)
7,56 28,9 14,5 3,39 2

Potncia (kW)
0,756 6,36 2,175 0,169 0

Curva T x w para os quatro pontos de operao 140

120

100

Torque

80

60

40

20

50

100

150 Velocidade (rpm)

200

250

300

Figura 6 - Curva T x W para os 4 pontos de operao.

UFMG - Belo Horizonte segundo semestre de 2012.

Page 9

ii)

Esboo do diagrama de carga:

O diagrama de carga mostrado na figura a seguir. Pode-se observar o regime intermitente de carga.
Velocidade x Tempo 400 200 0

Velocidade (rad/s)

10

15

20

25

30

35

40

45

Potncia x Tempo

Potncia (W)

10000 5000 0

10

15

20

25

30

35

40

45

Torque x Tempo

Torque (N.m)

40 20 0

10

15

20 25 Tempo (min)

30

35

40

45

Figura 7 - Esboo do diagrama de carga.

iii)

Resumo do Motor

So mostrados os parmetros do motor calculados e os dados do motor adquiridos junto ao fabricante.

Tabela 7 - Parmetros do Motor.

Parmetro X1 X2 R1 e R2

Valor 0,057 pu 0.057 pu 0,0306

UFMG - Belo Horizonte segundo semestre de 2012.

Page 10

iv)

Resumo Conversor de Frequncia

Os dados do conversor j esto mostrados no item d.

UFMG - Belo Horizonte segundo semestre de 2012.

Page 11

Anexo
Cdigo Matlab:
R1=0.0306; X1=0.057; X2=X1; R2=R1; Xm=0.92; Pnom=4500; Vnom=220; P=4; f=60; ws=4*pi*f/P; Pb=Pnom/3; Vb=Vnom/3^0.5; Ib=Pb/Vb; Zb=Vb/Ib; R1=R1*Zb; X1=X1*Zb; X2=X2*Zb; R2=R2*Zb; Xm=Xm*Zb; s=1:-0.0001:0.001; %-----Calculo das Impedncias Z1=Xm; Z2=X2*i+R2./s; Z3=X1*i+R1; Z=(Z1*Z2)./(Z1+Z2)+Z3; %---------------------------I=Vnom./((3^0.5)*Z); figure(1) clf set(axes,'XDir','reverse', 'YDir', 'default') hold on title('Corrente x Escorregamento') xlabel('Escorregamento (%)') ylabel('Corrente (A)') plot(s, abs(I),'LineWidth',1.5);grid on; I2=I*Z1./(Z1+Z2); T=3*R2*I2.^2*(1/ws)./s; Rendimento=[87.9 87.93 88.03 88.29 89.5 89.5]/100; Cargas=[0 169.44 755.55 2175 4500 6355.56]; set(gcf,'Color',[1,1,1]); axis([0,1,0,170]); Perdas2=[] for i=1:6 Perdas=(1-Rendimento(i))/Rendimento(i)*Cargas(i); Perdas2=[Perdas2 Perdas ]; end Perdas_perc=Perdas2./Vnom; figure(2) set(axes,'XDir','reverse', 'YDir', 'default') hold on title('Torque x Escorregamento') xlabel('Escorregamento (%)') ylabel('Torque (N.m)') plot(s, abs(T),'LineWidth',1.5) ;grid on;

UFMG - Belo Horizonte segundo semestre de 2012.

Page 12

set(gcf,'Color',[1,1,1]); t=[0 5 5 20 20 30 30 35 35 45] w=[100 100 220 220 150 150 50 50 0 0] Pot=[755.55 755.56 6355.56 6355.56 2175 2175 169.44 169.44 0 0] T=[7.56 7.56 28.89 28.89 14.5 14.5 3.39 3.39 2 2] figure(3) subplot(3,1,1);plot(t,w,'LineWidth',2);grid on; title('Velocidade x Tempo'); ylabel('Velocidade (rad/s)') subplot(3,1,2);plot(t,Pot,'LineWidth',2);grid on; title('Potncia x Tempo'); ylabel('Potncia (W)') subplot(3,1,3);plot(t,T,'LineWidth',2);grid on; title('Torque x Tempo'); ylabel('Torque (N.m)') xlabel('Tempo (min)') set(gcf,'Color',[1,1,1]); clc clear all %Parametros do motor n_fases=3; poles=4; fe=60; R1=0.0306; X1=0.057; X2=X1; R2=R1; Xm=0.92; Pnom=4500; Vnom=220; Vnom=220; P=4; f=60; ws=4*pi*f/P; Pb=Pnom/3; Vb=Vnom/3^0.5; Ib=Pb/Vb; Zb=Vb/Ib; R1=R1*Zb; X1=X1*Zb; X2=X2*Zb; R2=R2*Zb; Xm=Xm*Zb; k=[0.55 1.22 0.83 0.28]; rpm_vt=[]; Tmec_vt=[]; I2_vt=[]; V1eq_vt=[]; for m=1:4 X1=k(m)*X1; X2=k(m)*X2; Xm=k(m)*Xm; %Calculo da Velocidade Sincrona Ws=4*pi*fe*k(m)/poles; ns=120*fe*k(m)/poles; %Calculo do circuito equivalente: Z1eq=(j*Xm)*(R1+j*X1)/(R1+j*(X1+Xm)); R1eq=real(Z1eq); X1eq=imag(Z1eq); s=1:-0.0001:0.001; rpm=Ws*(1-s);

UFMG - Belo Horizonte segundo semestre de 2012.

Page 13

V1=Vnom*k(m); V1eq=abs(V1*j*Xm/(R1+j*(Xm+X1))); I2=abs(V1eq./(Z1eq+j*X2+R2./s)); Tmec=I2.^2*R2./(s*Ws); V1eq_vt=[V1eq_vt ;abs(V1eq)]; I2_vt=[I2_vt ;I2]; Tmec_vt=[Tmec_vt ;Tmec]; rpm_vt=[rpm_vt ;rpm]; end a=1; for i=0:10*2*pi/60:2500*2*pi/60 Tcarga(a) = 2+(20-2)*(i/180)^2; v(a)=i; a=a+1; end Pot=Tmec.*(1-s)*Ws; Wr=Ws*(1-s)*30/pi; figure(4) clf hold on title('Curva T x w para os quatro pontos de operao') xlabel('Velocidade (rpm)') ylabel('Torque') plot(v,Tcarga); plot(rpm_vt(1,:), Tmec_vt(1,:),rpm_vt(2,:),Tmec_vt(2,:),rpm_vt(3,:), Tmec_vt(3,:),rpm_vt(4,:), Tmec_vt(4,:),'LineWidth',1.5);grid on; set(gcf,'Color',[1,1,1]);

UFMG - Belo Horizonte segundo semestre de 2012.

Page 14