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Introduction
Le GRAFCET est un outil de description des systmes automatiss. C'est un langage de spcification pour la description fonctionnelle du comportement de la partie squentielle d'un systme automatis. l est utilis dans les p!ases d'criture de ca!ier des c!arges d'automatisation d'une mac!ine et dans la rec!erc!e de solutions. Le terme " GRAFCET # est un accronyme $ GRAp!e Fonctionnel de Commande Etape Transition
A%ant de dfinir les lments et les rgles d'criture du GRAFCET& il est important de noter que le GRAFCET& tel qu'il est dfini par la norme& ne constitue pas un langage de programmation spcifique '(FC $ (equential Function C!art) employ pour la programmation des automates industriels. *+me si le langage de programmation (FC est inspir du langage GRAFCET& ils sont de nauture diffrente $ le GRAFCET dcrit le comportement logique des systmes indpendament de la ralisation tec!nologique alors que le langage (FC est li , la tec!nologie employe car il dcrit une structure interne du logiciel implment dans le systme. Le GRAFCET est normalis en France depuis -./0 '1F C 234-.2) et internationalement depuis -.// 'CE /5/). La r%ision la plus rcente , ce 6our date de Ao7t 0220 '1F E1 82/5/). La norme CE 8--3-43 dfinie un ensem9le de langages de programmation des automates dont le langage (FC.
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Le GRAFCET
tape initiale
0 rceptivit 1
ACTION
transition
tape
transition
rceptivit 2
ACTION
tape
La reprsentation grap!ique du comportement d'un systme distingue la structure et l'interprtation qui prcise l'%olution du systme $
La structure du GRAFCET doit tou6ours respecter l'alternance tape B transition relies par une liaison oriente. L'interprtation assure la relation entre les %aria9les d'entres& la structure et les %aria9les de sortie. L'interprtation est dcrite par les rcepti%its et les actions.
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Le GRAFCET
Cne rceptivit est une condition logique qui est soit %raie soit fausse. (i la rcepti%it associe , une transition est %raie& la transtion est franc!ie. Cne action indique l'tat d'une %aria9le de sortie. Cne action continue associe , une tape est ralise si l'tape est acti%e. Lorsque la situation du GRAFCET %olue& l'tape de%ient inacti%e et l'action n'est pas ralise. Ce comportement est diffrent dans le cas d'actions mmorises.
2- Rgles du GRAFCET
2 1- Rgle de s!nt"a#e L'alternance tape4transistion et transition4tape doit tou6ours +tre respecte& quelle que soit la squence parcourue. 2 2- Rgles d$%olution Cne situation est caractrise par l'ensem9le des tapes acti%es , un moment donn. Les rgles d'%olution s'appliquent sur les tapes et dcri%ent l'%olution du GRAFCET entre deu> situations. &ituation initiale C'est la situation& impose par le concepteur& , l'instant initial. Elle comprend toutes les tapes acti%es , cet instant. Franc"issement d$une transtion Cne transition est valide lorsque toutes les tapes immdiatement prcdentes sont acti%es. La transition est franc!ie lorsqu'elle est %alide ET lorsque la rcepti%it associe est %raie.
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Le GRAFCET
'%olution des tapes acti%es Le franc!issement d'une transition entraDne simultanment l'acti%ation de toutes les tapes immdiatement sui%antes et la dsacti%ation de toutes les tapes immdiatement prcdentes. '%olutions simultanes (i plusieurs transitions sont simultanment franc!issa9les& elles sont simultanment franc!ies. Aans ce cas& seules deu> situations acti%es sont , considrer. l n'y a pas de situation intermdiaire. Acti%ation dsacti%ation simultanes d$une tape (i& au cours du fonctionnement& une tape acti%e est simultanment acti%e et dsacti%e& alors elle restera acti%e.
2 (- '%nement d$entre Les %nements des %aria9les d'entre sont suscepti9les d'entraDner une %olution du GRAFCET. Les moments de c!angement d'tat des %aria9les d'entre sont des fronts montants ou fronts descendants d'une %aria9le ou& plus sou%ent& d'un ensem9le de %aria9les d'entre. Ces instants sont appels " %nements d'entre #. e>emples $ E(2 $ reprsente le front montant de l'entre (2 (2.F(0 $ l'%nement d'entre correspondant a lieu pour le front descendant de l'entre (0 lorsque (2 est au ni%eau logique -.
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Le GRAFCET
2 )- '%nement internes Les %nements internes sont les %nements lis , une situation particulire. L'e>istence d'une situation acti%e peut entraDner une %olution de situation. L'%nement interne& apparition d'une situation acti%e& est assimil , un %nement d'entre. Les %nements internes sont de trois types $
dcrit par l'acti%ation d'une tape %nement interne dcrit par la dsacti%ation d'une tape %nement interne dcrit par le franc!issement d'une transition
)*
action 1
)*
action ( )+ action 2 )+
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Le GRAFCET
2 *- ,odes de sortie Les actions constituent le lien entre les situations du GRAFCET et les sorties. l e>iste deu> modes de sortie $ mode continu ou mode mmoris. Le mode continu est employ lorsqu'une action est associe , une tape. La %aria9le de sortie sera %raie lorsque l'tape sera acti%e. Les autres %aria9les de sortie qui ne sont pas contenues dans l'action sont& de fait& portes , la %aleur fausse. l faut noter que le mode continu peut galement +tre employ a%ec une condition d'assignation de la %aria9le de sortie. Cette condition d'assignation est une com9inaison de %aria9les d'entre ou de %aria9les internes. La %aria9le de sortie sera %raie si l'tape associe , l'action est acti%e ET si la condition d'assignation est %raie. Le mode mmoris est employ lorsqu'une %aria9le de sortie est affecte par association d'une action a%ec un %nement interne. La %aleur de la %aria9le de sortie est alors mmorise. Elle gardera cette %aleur tant qu'une nou%elle affectation ne sera pas rencontre au cours de l'%olution du GRAFCET.
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Le GRAFCET
1-
rcepti%it 1
#1
11
action 11
rcepti%it 2
rcepti%it
action
rcepti%it (
Cne fois le GRAFCET " escla%e # sollicit& l'action -- est effectue et la situation propre du GRAFCET %olue sans que le GRAFCET " maDtre # ou appelant en soit inform. L'emploi de l'appel simple doit +tre entour de 9eaucoup de prcautions car le GRAFCET appelant pilote le GRAFCET appel mais n'en contrIle pas la squence.
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Le GRAFCET
L$appel en demi-poigne de main Cette structure apporte un c!ange d'information entre les deu> GRAFCET. L'appelant est inform de la fin d'e>cution de l'appel.
GRAFCET ma.tre GRAFCET escla%e
1-
rcepti%it 1
#1
11
action 11
#2+
action
2+
rcepti%it (
#2
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Le GRAFCET
Le pilotage du d9ut de la squence est identique , celui de lKappel simple. <ar contre ce type dKappel pilote $
la fin de la squence par >08 dans la transition entre >- et >0 le re9ouclage du GRAFCET escla%e par >0 dans la transition entre >08 et L-2.
GRAFCET de conduite& not GC& dont l'tape initiale porte le numro -2. GRAFCET de mise en situation initiale& not G<H*& dont l'tape initiale porte le numro 02. GRAFCET de production normale& not G<1-& dont l'tape initiale porte le numro 32. GRAFCET de s7ret& not G(.
<our rpondre au> e>igences du ca!ier des c!arges nonc ci4dessus& le GRAFCET de s7ret prsentera un ni%eau !irarc!ique suprieur au> autres. Le GRAFCET de s7ret& ci4dessous& montre les actions de forMage de GRAFCET partiels. Les forMages sont reprsents par des dou9les carrs d'action. Ce sont tou6ours des forMages , un. Les numros des tapes forces sont contenus entre les accolades.
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Le GRAFCET
1--
arr1t d2urgence
1-1
G C/ 0
G34,/ 0
G351/ 0
arr1t d2urgence
1-2
GC/1-0
G34,/2-0
G351/(-0
Lorsque l'tape -2- est acti%e& les GRAFCET de conduite 'GC)& de mise en situation initiale 'G<H*) et de production normale 'G<1-) sont forcs en situation %ide. Aucune tape n'est acti%e. Lorsque l'tape -20 est rendue acti%e par le d%errouillage de l'arr+t d'urgence& les tapes -2& 02 et 32 respecti%ement des GRAFCET de conduite de mise en situation initiale et de production normale sont forces , un.
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