ACTIVIDAD 10 TRABAJO COLABORATIVO 2

ROBOTICA

299011_22

JUAN SEBASTIAN MEDINA BELEO C.C 1075871595

TUTORA

SANDRA ISABEL VARGAS

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y DISTANCIA (UNAD) ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS TECNOLOGIA E INGENIERIAS PLATAFORMA VIRTUAL

En que radica la diferencia entre el modelo cinemtico directo y el modelo cinemtico inverso? Basicamente la difrencia radica en la forma de abordar el problema, en el modelo cinematico directo se parte de la posicion de la base, los angulos articulares y la geometria de cada eslabon como medidas conocidas para asi despejar o determinar la posicion del objeto en estudio, mientras que en el modelo cinematico inverso el proceso parte de conocer la posicion final o deseada del objeto en estudio para determinar los angulos de las articulaciones y la geometria de cada eslabon.

Que son las matrices de rotacin y de transformacin. Las matrices de rotacion y trasformacion son la aplicacin matematica que hace corresponder a cada punto P de coordenadas (x,y) del plano con otro punto P de coordenadas (x,y) del mismo plano.

En consecuencia, cualquier conjunto de puntos F se puedetransformar en otro conjunto de puntos F.

Que son los parmetros de Denavit _ Hartenberg, explique estos para un Robot PUMA. El robot PUMA es un brazo articulado con 6 articulaciones rotatorias que le proporcionan 6 grados de libertad y le permiten posicionar y orientar su herramienta final. De manera ms especfica, las 3 primeras articulaciones (sistema Hombro-Codo-Mueca) posicionan en el espacio el grupo formado por las 3 ltimas, que son las que orientan el efector. La estructura de articulaciones-elementos, queda esbozada en las siguientes figuras, en las que se muestra una imagen simtrica del robot y en la de la derecha las dimensiones no estn a escala para facilitar su comprensin:

La cinemtica del brazo articulado sera formulada siguiendo la representacin de DenavitHartenberg, cuya descripcin comprende 2 apartados: asignacin de Sistemas de Referencia y relacin de parmetros asociados a elementos y articulaciones. Representacin Denavit-Hartenberg La cinemtica de una cadena articulada se basa en asociar a cada par articulacin-brazo un Sistema de Referencia Local con origen en un punto Q y ejes ortonormales { Xt ,Yi, Zi} , comenzando con un primer sistema de referencia fijo e inmvil representado por los ejes {X0,Y0,Z0} , anclado a un punto fijo Q0 de la Base sobre la que est montada toda la estructura de la cadena. Este Sistema de Referencia no tiene por qu ser el Universal con origen en (0,0,0) y ejes {Xv, Yv, Zv} asociados a la Base cannica. Las articulaciones se numeran desde 1 hasta n (n = 6 en nuestro caso). A la articulacin i sima se le asocia su propio eje de rotacin como Eje Zi_ 1, de forma que el eje de giro de la 1a articulacin es Z0 y el de la 6a articulacin, Z5.

Para la articulacin i -sima (que es la que gira alrededor de Zi_ 1), la eleccin del origen de coordenadas Qi y del Eje X sigue reglas muy precisas en funcin de la geometra de los brazos articulados. el Eje Yi por su parte, se escoge para que el sistema {X ,Yi, Zi} sea dextrgiro.

La especificacin de cada Eje i X depende de la relacin espacial entre i Z y i 1 Z - , distinguindose 2 casos. Entonces existe una nica recta perpendicular a ambos, cuya interseccin con los ejes proporciona su mnima distancia (que puede ser nula). Esta distancia, representada por ai y medida desde el eje Z hacia el eje Zi (con su signo), es uno de los parmetros asociados a la articulacin i -sima.

Por otra parte, la distancia di desde Qi_ 1 a la interseccin de la perpendicular comn entre Zi_ 1 y Zi con Zi_ 1 es el 2 de los parmetros asociados a la articulacin i -sima. En este caso, el Eje X es esta recta, siendo el sentido positivo el que va desde el Eje Z_ 1 al Z si a > 0. El origen de coordenadas Qi es la interseccin de dicha recta con el Eje Z . 2 - Z y Z_1 son paralelos En esta situacin el Eje X se toma en el plano conteniendo a Z_ 1 y Z y perpendicular a ambos. El origen Q es cualquier punto conveniente del eje Z. El parmetro a es,como antes, la distancia perpendicular entre los ejes Z_ 1 y Z, y d es la distancia desde Q_ 1.

A la articulacin i -sima se le asocia un 3er parmetro fijo a que es el ngulo que forman los ejes Z_ 1 y Zi en relacin al eje X. Ntese que cuando el brazo i -simo (que une rgidamente las articulaciones i e i+1) gira en torno al eje Zi_ 1 (que es el de rotacin de la articulacin i), los parmetros a, d y a permanecen constantes, pues dependen exclusivamente de las posiciones/orientaciones relativas entre los ejes Z_ 1 y Z, que son invariables. Por tanto, a, d y a pueden calcularse a partir de cualquier configuracin de la estructura articulada, en particular a partir de una configuracin inicial estndar o de reposo. Precisamente el ngulo 8 de giro que forman los ejes X_ 1 y X con respecto al ejeZi_ 1 es el 4 parmetro asociado a la articulacin i y el nico de ellos que vara cuando el brazo i gira. Es importante observar que el conjunto de los 4 parmetros a, di, a y 8 determina totalmente el Sistema de Referencia de la articulacin i + 1 en funcin del S.R de la articulacin i.

Sistemas de Referencia en el PUMA En la siguiente Figura aparecen representadas las 6 articulaciones del robot junto con sus brazos asociados, que han sido rotados ligeramente para visualizar mejor los ejes de cada Sistema de Referencia. Veamos cmo se realiza la asignacin de ejes: La 1a articulacin, dibujada en Rojo junto con el brazo que acciona al rotar, tiene asociado el S.R. de la Base {X0,F0,Z0} junto con su origen Q0, todos ellos anclados y fijos a la Base.

Los ejes Z0 y Z1 son coplanarios e intersectan en el punto Q0. Por tanto, el eje X1 tiene la direccin de Z0 Z1. Por convenio se le ha puesto de sentido contrario, para que se alinee de forma paralela con el Brazo 2 (en Azul) cuando ste est horizontal. El origen del S.R. es la interseccin de la recta perpendicular comn a Z0 y Z1 que da su mnima distancia (que es nula) con el eje Z1 . Por tanto, Q1 coincide con Q0. Los parmetros constantes de la 1a articulacin son: a1 = 0d1= 0 a 1 = _ 90. El ngulo a 1 (giro de Z0 sobre Z1 alrededor de X1 ) es negativo al haber elegido sentido opuesto al de Z0 Z1. Finalmente, 81 es el ngulo de giro entre X0 y X1.
X 1

con

La 2a articulacin, dibujada en Azul con el brazo que acciona al rotar, tiene asociado el recin definido Sistema de Referencia {X1,Y1, Z1} , alrededor de cuyo eje Z1 rota. Ahora los ejes Z1 y Z2 son paralelos, por lo que el eje X2 es perpendicular a ambos y coplanario con Z1 y Z2.

El origen Q2 se elige en estos casos como cualquier punto sobre el eje Z2, habindolo situado en el extremo del 2 brazo. Como ya se desribi en general, a2 es la distancia perpendicular entre Z1 y Z2 mientras que d2 es la distancia, medida sobre el eje Z1, desde Q1 hasta la perpendicular comn que contiene al eje X2. En el caso del Robot PUMA estas magnitudes son: a2 = 431.8mm d2 = 149.09 mm y por otra parte, el parmetro a 2 = 0 (ngulo entre Z1 y Z2). La 3a articulacin, dibujada en Verde, tiene asociado el S.R. {X2, Y2,Z2} , Q2 y gira alrededor de Z2. Para determinar sus parmetros a3, d3, a 3, y 8 3 definimos previamente el 4 S.R. {X3, Y3, Z3}, Q3.

Los ejes Z2 y Z3 se cruzan en el espacio (no son coplanarios),por lo que eleje X3 es la recta perpendicular a ambos que da la mnima distancia a3, medida desde Z2 a Z3en el sentido de X3+, con lo cual a3 < 0 (para el PUMA es a3 = _ 20.32mm).

El origen de coordenadas Q3 es, la interseccin entre X3 y Z3. Por su parte, d3 es la distancia desde Q2 a la interseccin entre Z2 y X3 y por tanto d3 = 0, mientras que el ngulo desde Z2 a Z3 alrededor de X3 es a 3 = + 90 . La 4a articulacin, dibujada en Amarillo, gira alrededor de Z3. Los ejes Z3 y Z4 se cortan, siendo este punto de corte el origen Q4. El eje X4 es entonces perpendicular a Z3 y Z4 y

naturalmente a4 = 0 .

El parmetro d4 es la distancia a lolargo de Z3 desde Q3 a la interseccin deZ3 Z4. En elcaso del PUMA es d4 = 433.07 mm y finalmente, el ngulo que forman Z3 y Z4 respecto a X4 es a 4 =_ 90. Ntese que la longitud del brazo 4 (representado por un pequeo bloque amarillo) no es un parmetro. La 5a articulacin, dibujada en Gris, gira alrededor de Z4. Los ejes Z4 y Z5 se cortan, siendo este punto de corte el origen Q5,que coincide conQ4. El eje X5 es perpendicular a Z4 y Z5y. El parmetro d5 es la distancia a lolargo de Z4 desde Q4 a la interseccin de Z4yZ5,con lo cual se tiene d5 = 0 . El ngulo que formanZ4 y Z5 respecto a X5 es a 5 = 90.

La 6a articulacin, dibujada en Cyan, gira alrededor de Z5 y es la ltima del brazo articulado. Dado que no existen ms articulaciones, y por tanto ms ejes de giro, se define un Sistema de Referencia, ligado al ltimo brazo en el que el eje Z6 coincide con Z5 mientras que X6 es cualquier vector

Transformacin de coordenadas Ya se ha comentado que los 4 parmetros ai, di, a i y 6 i asociados a la i -sima articulacin, cuyo S.R. tiene por origen el punto Qi _ 1 y Base {Xi _ 1,Y _ Zi_ J determinan unvocamente la transformacin en el R asociado a la (i + 1) -sima articulacin, que tiene origen en Qi y Base {Xi ,Yi, Zi} . De estos 4 parmetros, los 3 primeros son constantes y dependen exclusivamente de la relacin geomtrica entre las articulaciones i e i + 1, mientras que el 4 parmetro 6 i es la nica variable de la articulacin i, siendo el ngulo de giro del eje Xi_ 1 alrededor del eje Zi_ 1 para llevarlo hasta Xi. Sabemos que dados 2 Sistemas de Referencia con Bases ortonormales asociadas, el cambio de coordenadas del segundo S.R. al primero viene dado por:

donde b i, b 2, b 3 son las coordenadas de un punto en el S.R R2, R es la matriz del Cambio de Base tal que [ V1 | V2 | V3] = [u1 | U2 | U3] R y X1,X2,X3 son las coordenadas del origen del segundo S.R., Q2 respecto al primero.

La expresin permite entonces obtener las coordenadas a 1,a 2,a con respecto al primero de los S.R.

del punto en cuestin

En nuestro caso, para pasar de la (i + 1) -sima articulacin a la i -sima, los Sistemas de Referencia son R, = { Q,. 1,[1,Yi_ 1,Z,_,] } y R2 = { Q,,[X,,Yi,Zi] } . Estudiaremos por separado la matriz del Cambio de Base y la expresin de Q en en el primer S.R.

Matriz del Cambio de Base Habiendo asignado los ejes a cada articulacin mediante la representacin DenavitHartenberg, tenemos que:
12-

El eje Xi se obtiene rotando el eje Xi_ 1 alrededor del eje Zi_ 1 un ngulo i. El eje Zi se obtiene rotando el eje Zi_ 1 alrededor del eje Xi un ngulo a i.

Por su parte, el eje Y viene ya determinado por Xi y Zi. La primera transformacin es una rotacin alrededor del 3er vector de la 1a Base, cuyas ecuaciones genricas son:

La segunda transformacin es una rotacin alrededor del 1er vector de la Base ya transformada, y tiene por expresin:

Por tanto, concatenndolas:

Finalmente, cambiamos la notacin para tener:

Con lo cual, la matriz del Cambio de Base es:

Coordenadas de Q i en el primer S.R. Segn la representacin de Denavit-Hartenberg, el origen del 2 Sistema de Referencia se obtiene mediante: 1- Traslacin de Qi_ 1 a lo largo del eje Zi_1 ( por la magnitud di. 2- Traslacin a lo largo del eje Xi por la magnitud ai.

La primera transformacin es:

La segunda transformacin es:

Teniendo ahora en cuenta que:

Se tiene, para el 1er vector:

De donde:

y por tanto, las coordenadas de i Q en el 1er Sistema de Referencia son:

Finalmente, la transformacin de coordenadas del S.R. [ ] Qi , Xi ,Yi ,Zi al S.R. 1 ,[ 1, 1 , 1] Qi- Xi- Yi- Zi- es:

Cambiando la notacin para las coordenadas:

Donde el subndice denota el Sistema de Referencia respecto al cual estn expresadas las coordenadas. En coordenadas homogneas:

Matrices de transformacin para el PUMA

Anteriormente se explic la estructura articulada del PUMA, la asignacin de Sistemas de Referencia a cada articulacin y el valor de los parmetros constantes i a , i d , i asociados. A modo de resumen, se propone la siguiente Tabla:

A partir de la cual podemos obtener las 6 matrices de transformacin:

Y la transformacin de coordenadas desde el S.R. [ ] Qi , Xi ,Yi ,Zi al [ ] Q0 , X0 ,Y0 ,Z0 es:

En particular, para la ltima articulacin: