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LABORATORIO DE CONTROL ANALGICO

ESPECIALIZACION EN CONTROL E INSTRUMENTACION INDUSTRIAL


UNIVERSIDAD PONTIFICIA BOLIVARIANA, SECCIONAL BUCARAMANGA
Profesor: Juan Carlos Mantilla Saavedra
ING. MARCO ANDRS RUSSI
ING. SERGIO ANDRS GMEZ
Prctica No 1: CONTROL DE UN HORNO
OBJETIVOS

Evaluar un control ON/OFF y PID mediante la utilizacin de un controlador
local de tipo industrial.

Utilizar el controlador industrial para conseguir unas especificaciones de
desempeo de un proceso trmico.

Desarrollar el proceso de sintonizacin y auto-sintonizacin de un
controlador PID industrial en un proceso trmico.

DESARROLLO DE LA PRCTICA
1- Configurar el hardware del controlador AUTONICS de referencia TZN4S-
14S para la entrada del sensor de temperatura tipo RTDpt100 de 3 Hilos
Norma DIN (DPtL).






--a-- --b--

--c--
Figura 1. a) Controlador, b) Como desarmarlo, c) Conexin.
Para configurar hardware del controlador (figura 1. a), es necesario destaparlo
(figura 1. b) para hacer la respectiva ubicacin de los jumpers; en este caso para
la RTD se realiz la configuracin que se muestra en la figura 1. c.

2- Montar el controlador en el panel frontal y realizar las conexiones del
sistema.


--a-- --b--
Figura 2. a) Conexin del sistema, b) Conexin del controlador.
Se realizaron las conexiones como lo muestra la figura 2.a,b: pin 2 y3 al SSR con
su respectiva polaridad, 4 y 5 alimentacin de AC (120 v), 6 7 y 8 para la RTD, 9 y
10 para el encendido o apagado del ventilador, las resistencias al SSR y a la lnea
de alimentacin AC.

3- Configuracin del software del controlador.

Teclas del controlador:
MD = Enter AT = Autotuning = Pulsadores para el desplazamiento.
Leds Indicadores:
SV2 = Set point externo AT = Autotuning OUT = Salida principal EV1 = Alarma

Presionando MD + por 3 segundos, entramos al men de configuracion del
controlador y modificamos los siguientes parametros.

In-t: para configurar el tipo de entrada (sensor a usar).
Configuramos la entrada de la termocupla o RTD para este caso: dptL.
EV-1 : configuracin de alarmas (eventos)
Seleccionamos AL-1
AL-t: Modo Alarma (comportamiento de la alarma)
Seleccionamos AL-A
Att: Autotuning. Utilizado para sintonizar el controlador automticamente, basado en
el mtodo de Ziegler-Nichols
Tun1: Dos oscilaciones alrededor del set point (determina parmetros PID)
Tun2:Dos oscilaciones alrededor del 70% del set point (determina parmetros PID)

PIdt: PID control Mode

o PIdS: Configuracin que permite un Overshoot mnimo, de respuesta lenta.

o PIdF: Configuracin que no tiene en cuenta el Overshoot, de respuesta
rpida.

o-Ft: modo de calentamiento y enfriamiento. Configuracin para trabajar altas o bajas
temperaturas
Seleccionamos Heat

Uni t: Unidad de temperatura
Seleccionamos C

Manteniendo presionado MD por 5 seg ingresamos al men de programacin.

SV-2: Utilizado para agregar un segundo set point.
Mantenemos en 0
AL 1: temperatura de distancia entre el set point y la variable de proceso
LbA: loop break alarm
AHYS: Histeresis del controlador
p: banda proporcional
I: tiempo integral
d: tiempo derivativo
t= periodo de control
o seleccionamos 2 s
HYS= histresis para ON OFF
In-b= entrada de correccin
rEST= manual reset

4- Sintonizacin del controlador
Control ON OFF
Para este sistema de control se configuran los siguientes parmetros:
1. Set point 50
2. Banda proporcional (P): 0 (cero) no funcionan I ni D para este tipo de
control
3. Histeresis HYS: 4 C
4. AL 1: 0.1 C (valor diferente de cero para que se pueda activar el ventilador)
5. EV-1: En el evento seleccionamos AL-1
El ejercicio se realiz con la variacin de varios aspectos como lo son: el nmero
de resistencias, nivel de apertura de la ventana, valor de AL 1.

Control PID
Para esta configuracin segn nuestro criterio escogimos los siguientes
parmetros
1. Set point 60
2. EV-1: seleccionamos AL-1(1.5C) para activar la accin del ventilador.
3. Ingresamos los parmetros del controlador (cualesquiera)
P= 6%
I= 276(Ti tiempo integral)
D= 69 (Td Tiempo derivativo)
t= 2 s (periodo de control se recomienda para SSR utilizar tiempos
pequeos)
4. Att: tun 2 (70% del set point 42C aprox. Se apagan las resistencias)
5. PIdt: PIdS. (respuesta rpida)
6. Ventana totalmente abierta
7. Una resistencia
Despus de seleccionar estos parmetros iniciamos el proceso de
autosintonizacin oprimiendo por 5 segundos la tecla AT, y tomamos valores
de temperatura cada 10 segundos.
Datos
Tiempo ( s) Temperatura( C)
10 25,4
20 25,4
30 25,4
40 25,5
50 25,6
60 25,8
70 26,1
80 26,5
90 27
100 27,8
110 28,8
120 30,2
130 31,7
140 33,4
150 35,4
160 37,5
170 39,5
180 41,8
190 44,6
200 47,3
210 49,2
220 50,9
230 52,4
240 53,7
250 54,7
260 55,7
270 56,4
280 57,2
290 57,7
300 58,2
310 58,7
320 59,1
330 59,5
340 59,8
350 60
360 60,2
370 60,3
380 60,3
390 60,2
400 60,1
410 60
420 59,8
430 59,6
440 59,2
450 58,5
460 58,2
470 57,9
480 57,5
490 57,3
500 57
510 56,2
520 55,4
530 55,1
540 54,8
550 54,5
560 54
570 53,7
580 53,4
590 53
600 52,6
610 52,3
620 52
630 51,5
640 51,2
650 50,9
660 50,5
670 50,1
680 49,8
690 49,5
700 49,2
710 48,8
720 48,5
730 48,2
740 47,9
750 47,6
760 47,3
770 46,9
780 46,6
790 46,3
800 46
810 45,8
820 45,4
830 45,1
840 44,9
850 44,6
860 44,3
870 44
880 43,7
890 43,5
900 43,3
910 43
920 42,7
930 42,4
940 42,2
950 41,9
960 41,7
970 41,4
980 41,2
990 41
1000 40,7
1010 40,6
1020 40,3
1030 40,1
1040 39,9
1050 39,7
1060 39,5
1070 39,2
1080 39,1
1090 38,8
1100 38,7
1110 38,4
1120 38,2
1130 38,1
1140 37,9
1150 37,7
1160 37,4
1170 37,3
1180 37,3
1190 37,3
1200 37,3
1210 37,4
1220 37,9
1230 38,7
1240 39,7
1250 40,7
1260 41,9
1270 43,1
1280 44,1
1290 45,1
1300 46,1
1310 46,8
1320 47,5
1330 48
1340 48,5
1350 49
1360 49,3
1370 49,5
1380 49,8
1390 50,2
1400 50,4
1410 50,6
1420 50,7
1430 50,9
1440 50,9
1450 50,9
1460 50,9
1470 50,7
1480 50,6
1490 50,4
1500 50,2
1510 50,1
1520 49,8
1530 49,6
1540 49,5
1550 49,2
1560 49
1570 48,8
1580 48,6
1590 48,4
1600 48,2
1610 48
1620 47,7
1630 47,5
1640 47,3
1650 47,1
1660 46,8
1670 46,6
1680 46,4
1690 46,1
1700 45,9
1710 45,7
1720 45,4
1730 45,2
1740 44,9
1750 44,6
1760 44,5
1770 44,2
1780 43,9
1790 43,8
1800 43,5
1810 43,2
1820 43,1
1830 42,8
1840 42,6
1850 42,4
1860 42,1
1870 41,9
1880 41,7
1890 41,5
1900 41,2
1910 41
1920 40,9
1930 40,6
1940 40,4
1950 40,2
1960 40
1970 39,8
1980 39,6
1990 39,4
2000 39,2
2010 39
2020 38,8
2030 38,7
2040 38,4
2050 38,2
2060 38,1
2070 37,9
2080 37,7
2090 37,6
2100 37,4
2110 37,3
2120 37
2130 36,8
2140 36,8
2150 36,8
2160 37
2170 37,1
2180 37,3
2190 37,5
2200 38
2210 38,6
2220 39,3
2230 40,1
2240 41,1
2250 42
2260 42,9
2270 43,8
2280 44,7
2290 45,6
2300 46,7
2310 48
2320 49,1
2330 50,3
2340 51,3
2350 52,2
2360 53,2
2370 54,1
2380 54,7
2390 55,6
2400 56,8
2410 57,3
2420 58
2430 58,7
2440 59,3
2450 59,8
2460 60,3
2470 60,9
2480 61,3
2490 61,5
2500 60,6
2510 59,7
2520 58,9
2530 58,6
2540 58,4
2550 58,7
2560 59,4
2570 59,9
2580 60,6
2590 61,8
2600 61,7
2610 60,9
2620 59,7
2630 58,9
2640 58,5
2650 58,4
2660 58,2
2670 58,3
2680 58,9
2690 59,4
2700 59,8
2710 60,3
2720 60,8
2730 61,3
2740 61,8
2750 59,1
2760 58,8
2770 58,6
2780 58,5
2790 58,5
2800 59
2810 59,3
2820 59,6
2830 60,3
2840 60,8
2850 61,3
2860 61,9
2870 62,9
2880 63,3
2890 63
2900 62,2
2910 61,2
2920 60,4
2930 60,1
2940 59,9
2950 59,8
2960 59,8
2970 59,9
2980 60,3
2990 60,6
3000 61,1
3010 61,7
3020 62,1
3030 62,6
3040 63,3
3050 62,9
3060 62,7
3070 62,6
3080 62,5
3090 62,6
3100 63
3110 63,5
3120 63,8
3130 64
3140 64,1
3150 63,5
3160 62,7
3170 61,9
3180 61,4
3190 61,1
3200 61,2
3210 61,3
3220 61,9
3230 62,2
3240 62,7

A continuacin se grafican los datos obtenidos para el autotuning.








0
10
20
30
40
50
60
70
1
0
1
2
0
2
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2
2
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2
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0
2
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0
2
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2
6
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0
2
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6
0
2
8
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0
2
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8
0
3
0
9
0
3
2
0
0
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a


C


Tiempo (s)
CONTROL PID
CONCLUSIONES
- Estudiando la dinmica de la planta para el control ON/OFF y variando
diferentes parmetros, se puede apreciar que el sistema no estabiliza, lo
que hace a este control ineficiente.

- En un sistema trmico el tema de la hermeticidad juega un papel importante
para su control, ya que esto hace que el sistema sea menos sensible a
perturbaciones y este va tender ms a la estabilidad; esto lo pudimos notar
con la manipulacin de la compuerta y el cooler, ya que el sistema esta
expuesto al ambiente.

- Para un sistema de temperatura es ms fcil el control para altas
temperaturas.


- Para el control PID se obtuvo los siguientes resultados P=15,8%, I=349s,
D=87s. Con esto notamos que el controlador borra los parmetros iniciales
programados, esto se debe a que el controlador estudia la dinmica de la
planta. Tambin con estos valores podemos ver la relacin segn Ziegler-
Nichols para I y D, el cual el tiempo integral (I) es igual a cuatro veces el
valor del tiempo derivativo (D).


- Podemos decir que la estrategia de control utilizada para PID fue buena, ya
que el error de estabilizacin fue poco (2C) y el overshoot menor al 15%.
Estos valores los podemos mejorar si no tenemos perturbaciones (puerta
cerrada). El control PID nos permite hacer un ajuste fino al sistema.

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