EJE DE ANULACIN DE UN

BALERO 6203 DE UNA

LLANTA TODO TERRENO,
ADAPTADO A UN MOTOR
NEMA 17.
Marissa Alpuche Manrique


8 DE ABRIL DE 2014
UNIVERSIDAD AUTONOMA DE GUADALAJARA, CAMPUS TABASCO

Eje para la anulacin de un balero 6203 de una llanta todo terreno,
adaptado a un motor Nema 17 1



Eje para la anulacin de un balero 6203 de una llanta todo terreno,
adaptado a un motor Nema 17 2

ndice
Problemtica General. ................................................................................................................... 3
Problemtica Especfica................................................................................................................. 3
Objetivo General. .......................................................................................................................... 3
Objetivo Especfico. ....................................................................................................................... 3
Estrategias. .................................................................................................................................... 4
Acciones......................................................................................................................................... 4
Marco Histrico............................................................................................................................. 4
Marco Terico. .............................................................................................................................. 6
Marco Legal. ................................................................................................................................. 8
Desarrollo. ..................................................................................................................................... 9
Resultados. .................................................................................................................................. 11
Conclusiones. ............................................................................................................................... 14
Justificacin................................................................................................................................. 15
Anexos ......................................................................................................................................... 16
Bibliografa.................................................................................................................................. 19
Referencias .................................................................................................................................. 20


Eje para la anulacin de un balero 6203 de una llanta todo terreno,
adaptado a un motor Nema 17 3

EJE PARA LA ANULACIN DE BALERO 6203 DE UNA LLANTA TODO
TERRENO, ADAPTADO A UN MOTOR NEMA17

Problemtica General.

Se requiere explorar y recolectar muestras de un terreno rocos que es de difcil acceso para
una persona, ya que es inestable y peligroso. Para lo cual se pretende crear un robot explorador, de
la clase Rover Horizon de la NASA manteniendo la buena calidad pero a un costo accesible.
Problemtica Especfica.

En el transcurso de la elaboracin del prototipo se top con la problemtica de adaptar las
llantas de traccin al motor, debido a que las llantas especiales para el buen funcionamiento en el
terreno que se pretende explorar, contiene un balero, el cual ocasiona que el eje del motor baile
dentro de la llanta, impidiendo que gire con el torque necesario para mover el robot explorador.
Objetivo General.

Disear y analizar un eje adaptivo que se pueda fijar a l a llanta, para impedir que baile
dentro de ella al girar el motor, soportando el torque mximo proporcionado por el motor.
Objetivo Especfico.

Disear un mnimo de tres piezas.
Utilizar el anlisis de elemento finito, a cada una de las piezas.
Determinar el costo y la calidad, de cada una de las piezas.
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Estrategias.

Disear mnimo tres piezas propuestas.
Analizar cada una de las propuestas, para elegir la que ms se adecue a las necesidades del
proyecto.
Acciones.

1. Dibujar un boceto con la estructura pensada para cada una de las propuestas.
2. Traspasar los bocetos en 3D, con la ayuda de un software de diseo mecnico, con medidas
especficas para el buen funcionamiento.
3. Realizar el anlisis de elemento finito en cada una de las propuestas, para corroborar que
tanto el diseo como el material cumplan con los requisitos necesarios para el buen
funcionamiento de la pieza.
4. Hacer un anlisis de costos de cada propuesta, para corroborar que la pieza es factible para
su elaboracin.
Marco Histrico

Durante los siglos XVII y XVIII en Europa fueron construidos muecos mecnicos que
tenan algunas caractersticas de lo que conocemos el da de hoy como robots.
Durante la revolucin industrial hubo algunas intervenciones mecnicas, de las cuales la
mayora estaban dirigidas al sector de la produccin textil, entre las cuales se puede mencionar la
hiladora giratoria de Hargreaves en 1770, la hiladora mecnica de Crompton en 1779, el telar
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mecnico de Cartwright en 1785 y el telar de Jacquard en 1801. (Introduccin a la Robtica,
Proton, s.f.)
La primera vez que se utiliz la palabra robtica fue cuando el checo Karel Capek estrena
su obra R.U.R (Rossums Universal Robot) en el teatro nacional de Praga en 1921, pero no fue
hasta 1948 que George Devol, conocido como el pionero de la Robtica Industrial, patent un
manipulador programable, con el objetivo de disear una mquina flexible, adaptable al entorno y
fcil manejo, el cual fue el germen del robot industrial. Con el objetivo de manipular elementos
radiactivos sin riesgo para el operador, en el mismo ao, R.C. Goertz del Argonne National
Laboratory desarroll el primer tele-manipulador del tipo esclavo-maestro. (Origen y Desarrollo
de la Robtica, s.f.)
En 1970 la URSS envi el vehiculo por control remoto, conocido como Lunokhod 1 a la
luna, a bordo de la nave Lunik 17, con el cual se recolectaron 400 gr de polvo lunar a travs de
sus sondas Lunik.
En 1971 la Mariner 9 envi fotos de la superficie de Marte y el mismo ao las sondas de
la URSS Marsnik 2 y Marsnik 3 tambin llegaron a Marte, 3 aos despus Mariner 10 sobrevol
Mercurio.
Estados Unidos envi sondas de larga distancia y con misiones largas como Pioneer 10 y
Pioneer 11, en 1973 y 1974 respectivamente investigaron Jpiter y en 1979 enviaron fotos de
Saturno.
Las naves gemelas Viking 1 y Viking 2 fueron enviadas a Marte, el 20 de Agosto de 1975
y el 9 de Septiembre de 1975 respectivamente; ambas llevaron naves hijas conocidas como las
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Landers, que tomaron fotos, recolectaron muestras y efectuaron anlisis del suelo en bsqueda de
vida marciana.
Despus de las misiones Viking, vino la Mars Pathfinder, que fue lanzada el 4 de
Diciembre de 1996, posea un robot llamado Sojourner Rover, las imgenes que transmiti este
robot fueron recibidas hasta Septiembre de 1997, despus de esa transmisin la seal fue
interrumpida por problemas desconocidos.
En 1997 la Mars Pathfinder de los Estados Unidos pis el suelo de Marte, con un vehculo
robtico explorador, capaz de moverse por la superficie y enviar fotos detalladas, en 1998 el 24
de Octubre fue lanzada la sonda Deep Space 1, probando nuevas tecnologas espaciales, su
misin era tomar fotos del cometa Borrelly; la nave dej de funcionar en Diciembre de 2001.
(Robtica, 2007)
La NASA llev dos vehculos robticos de control remoto (rovers); Opportunity y el
Spirit a la superficie de Marte.
Spirit fue lanzado el 10 de Junio de 2003 y debido a la falta de comunicacin con el robot
desde el 22 de Marzo de 201, se dio por muerto el 25 de mayo de 2011. Por otro lado
Opportunity cumpli el 2 de Julio de 2012 los 3,000 soles marcianos de servicio sobre Marte
continuando con su misin hasta el da de hoy. (Curiosity, Guioteca, 2012)
Marco Terico.

Un robot explorador es aquel que se disea con la finalidad de explorar y conocer un lugar
en especfico con el fin de tener acceso a entornos de difcil acceso para las personas o para no
poner en peligro la vida de una persona. (Robotikka, s.f.)
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Antes de la manufacturacin de un robot explorador se utilizan anlisis y simuladores
para ver si es rentable elaborarlo en fsico o si es necesario modificar algn elemento o pieza, as
evitando gastos innecesarios. Uno de los anlisis ms utilizados es el anlisis de elemento finito o
tambin conocido como FEA.
La FEA, por sus siglas en ingls Finite Element Analysis; es una tcnica de simulacin
computarizada utilizada en ingeniera, utiliza una tcnica numrica llamada mtodo de elemento
finito. (SIEMENS)
Comnmente se utiliza el anlisis de elemento finito para determinar los esfuerzos y
desplazamientos en sistemas mecnicos, aparte de ser utilizado frecuentemente en el anlisis de
otros problemas como son los de transferencia de calos, dinmica de fluidos y
electromagnetismo.
La FEA puede ser utilizada para el diseo de nuevos productos, o para el mejoramiento de
uno ya existente, con el fin de asegurarse de que el diseo ser capaz de realizar las
especificaciones antes de la fabricacin. Con este mtodo se puede predecir y mejorar el
rendimiento y fiabilidad del producto, reducir la creacin de prototipos fsicos y pruebas, evaluar
los diferentes diseos y materiales, optimizar el diseo y reducir el uso de materiales. (Lizarza,
2000)
La Ingeniera Asistida por Computadora, CAE, es la aplicacin de programas
computacionales de ingeniera para evaluar componentes y ensambles. Su aplicacin principal es
en la ingeniera civil, mecnica, aeroespacial y electrnica, utilizndola como herramienta
principal para el anlisis de elemento finito.
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Existen muchos softwares CAE, tanto libres como no libres, para el desarrollo de
elemento como los son: NX Nastran, Femap, SolidEdge, Parasoli, Invetor y SolidWorks, por solo
mencionar algunos.
El software que se utiliz en este proyecto fue el SolidWorks, que es un software 3D de
diseo mecnico que utiliza un entronor grfico basado en Microsoft Windows intuitivo y
fcil de manejar, brinda herramientas como Pieza, Ensamblajes, Dibujo, Productividad, Gestin
de proyectos, Presentacin y Anlisis y Simulacin para crear, simular, publicar y administrar
datos. Este software fue creado en 1995 por Dassault Systmes SolidWorks Corp. (Intro Solid)
Para la elaboracin de prototipos se puede utilizar la impresin 3D, que es un conjunto de
tecnologas de fabricacin por adicin, donde un objeto tridimensional es creado mediante
Existen cuatro mtodos de impresin 3D, que son: Impresin por inyeccin, modelado por
deposicin de fundente, foto polimerizacin e impresin con hielo. (Muy interesante)
Marco Legal.

Utilizar normas ayuda a los pases a evolucionar, ya que ofrecen un lenguaje comn de
comunicacin, establecen un equilibrio socioeconmico entre los participantes de las transacciones
comerciales, son la base de cualquier economa de mercado y un patrn necesario de confianza
entre proveedor y cliente. (CNCP)
Las normas en las que se basa este proyecto son la ISO 11469:2000 y la DIN 58840 ya
que la mayora de las piezas que componen al robot explorador son elaboradas de plstico, ya
que la norma ISO 11469:2000 habla de la identificacin genrica y marcado de productos
plsticos, al igual la norma DIN 58840 (Simposio, 2008)
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Desarrollo.

Se disearon tres piezas propuestas, para unir las llantas de traccin al motor, de tal forma
que el balero que tienen las llantas no perjudique al movimiento y funcionamiento adecuado de
ellas.
Los diseos son similares entre s, lo que se modific fue la parte de agarre entre la pieza
y la llanta de traccin, as buscando un mejor agarre para su funcionalidad adecuada.
Cada pieza cuenta con medidas especficas que se pueden observar en el Anexo1, Anexo2
y Anexo3, que corresponden a los planos del Diseo1, Diseo2 y Diseo3 respectivamente. De
manera General cada pieza cuenta con un cilindro en el cual se introduce el eje del motor y se
ajusta con un prisionero, en la base cuenta con cuatro orificios que sirven para unir la pieza a la
llanta; lo cual permite que el balero interno de la llanta de traccin quede anulado.
A cada una de las propuestas se les aplic el anlisis de elemento finito, con ayuda de
SolidWorks que es un software de diseo mecnico, variando el material entre plstico ABS y
plstico PLA; ya que son los materiales de mayor calidad, que nos ofrece la impresin 3D, se
eligi este mtodo de manufactura dado que es lo que tenemos accesible por el momento.
El anlisis de elemento finito se aplic con la finalidad de simular el comportamiento de
cada una de las piezas con ambos materiales al momento de implementarlos en el proyecto final,
tomando en cuenta el torque mximo que proporciona el motor paso a paso Nema 17, que es de
23 Ncm.
De igual manera se analiz el costo de manufacturacin de cada una de las propuestas con
cada uno de los materiales propuestos,
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En la Tabla1 se recolectaron los todos los resultados necesarios para la comparacin de cada una
de las propuestas; como son el desplazamiento mximo, el FSD mnimo y costo total de
manufacturacin para la fcil comparacin de los resultados.

Tabla 1
PROPUESTA MATERI AL
SOPORTA
TORQUE
MXI MO?
DESPLAZAMI ENTO
MXI MO
FSD
M NI MO.
COSTO
DE MANUFACTURA
Diseo1
Plstico
ABS
No 2.263e
-002
mm 0.36 $55.60
Plstico
PLA
Si 1.524e
-002
mm 9.42 $73.50
Diseo2
Plstico
ABS
Si 2.337e
-002
mm 1.68 $70.30
Plstico
PLA
Si 1.354e
-002
mm 11.99 $82.80
Diseo3
Plstico
ABS
No 2.559e
-003
mm 0.37 $60.40
Plstico
PLA
Si 1.718e
-003
mm 9.67 $78.30



Eje para la anulacin de un balero 6203 de una llanta todo terreno,
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Resultados.

De cada diseo con cada uno de los materiales propuestos se analizaron los
desplazamientos y el factor de seguridad, en la Imagen1 se puede observar la comparacin los
desplazamientos que tiene el Diseo1 con el plstico ABS y PLA; de la misma manera se puede
observar en la Imagen2 y la Imagen3 la misma comparacin pero con el Diseo2 y el Diseo3
respectivamente, los resultados que se obtuvieron con el software SolidWorks se puede visualizar
en la Tabla1.


Imagen 1
Imagen 2
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En la Imagen 4 se puede observar la diferencia que hay en el factor de seguridad del Diseo1
manufacturado con plstico ABS que es de 0.36 y plstico PLA que es de 9.42, en la Imagen5 se
analiza el factor de seguridad del Diseo2 y se observa que en el plstico ABS es de 1.68 y en el
plstico PLA es de 11.99, se hizo el mismo anlisis para el Diseo3 que se muestra en la Imagen6
y los resultados se pueden observar, al igual que los desplazamientos en la Tabla1.

Imagen 3
Imagen 4
Imagen 3
Eje para la anulacin de un balero 6203 de una llanta todo terreno,
adaptado a un motor Nema 17 13






Imagen 6
Imagen 5
Eje para la anulacin de un balero 6203 de una llanta todo terreno,
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Conclusiones.

Se lleg a la conclusin de utilizar el Diseo3, manufacturado con plstico PLA, ya que cumple
con los requerimientos bsicos de funcionamiento superando las expectativas, a un costo que
accesible para su elaboracin.
De igual manera se not que utilizando el Diseo2, se correga el problema del agarre entre el eje
del motor y la llanta, pero no era redituable y el diseo1 despus de 20 minutos de trabajo continuo
la pieza se fracturaba, disminuyendo el funcionamiento correcto del proyecto.
Cabe mencionar que el problema de traccin se solucion pero no en su totalidad, por lo cual se
recomienda colocar un juego de engranes a la salida del motor para el aumento de la traccin del
robot explorador.

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Justificacin

La elaboracin de este proyecto es importante, ya que gracias a l se pudo resolver un
problema crucial para la elaboracin del robot explorador, y ayud a identificar otros problemas
que no se haban tenido en cuenta, que a la larga podran traer consecuencias catastrficas,
afectando al proyecto principal ocasionando prdidas materiales y perdidas monetarias.
Como se mencion con anterioridad, el resolver esta problemtica, ayuda a terminar la
elaboracin del robot explorador y as poder cumplir con objetivo fundamental de este proyecto
que es el explorar lugares que son de difcil acceso para el ser humano pero que son de
importancia investigacin y estudio.


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Anexos

Anexo1
*Las medidas estn en milmetros (mm)

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Anexo2

*Las medidas estn en milmetros (mm)







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Anexo3

*Las medidas estn en milmetros (mm)





Eje para la anulacin de un balero 6203 de una llanta todo terreno,
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Bibliografa
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Eje para la anulacin de un balero 6203 de una llanta todo terreno,
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Referencias
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adaptado a un motor Nema 17 21