ESCUELA POLITCNICA

DEL EJRCITO
EXTENSIN LATACUNGA


CARRERA DE INGENIERA ELCTRONICA
INFORME DE PROYECTO
Nivel: Tercero Fecha: 05-06-2013 Paralelo: A
Nombres:
Escudero Miguel
Espinoza Christian
Herrera Danny
Guanoluisa Johana
Lagla Jhohana
Ruiz Cristian
A. TEMA.
ROBOT SEGUIDOR DE LINEA.

B. OBJETIVO GENERAL.
Disear un robot seguidor de lnea usando elementos bsicos de circuitos digitales
para participar en el Concurso de Robtica 2013 de la Escuela Politcnica del
Ejrcito.

C. OBJETIVO ESPECFICO.
Aplicar prcticamente los conocimientos adquiridos en la materia de Circuitos
Digitales.
Simular el circuito del seguidor usando el software Proteus.
Construir el circuito fsico y ensamblar el seguidor aadiendo elementos con la
finalidad de optimizar el seguidor y corregir errores.
Participar honrosamente en la categora Seguidor de Lnea- Velocidad.

D. MATERIALES Y EQUIPOS.
Fundas de cido frrico
Placa de baquelita
Broca de 1mm
Borneras
Led
Broches de batera
2 Bateras de Alcalinas
Resistencia 220 K
Resistencia 1 K
Transistores NPN
Socker 16 pines
Scocker 14 pines
74LS04
L293D
Diodos 1N4007
Regulador 7805
Caja Reductora
1 Switch palanca
Sensores infrarrojos
Rueda loca
Cable de timbre
estao
Papel foto
Ruedas de juguete
silicona
tabla

E. MARCO TERICO.
Regulador 7805
78xx


78xx es la denominacin de una familia de reguladores de tensin positiva, de tres
terminales, Vi voltaje de entrada, Vo voltaje de salida y la pata central la masa o comn,
con especificaciones similares y que slo difieren en la tensin de salida suministrada y
en la corriente que es capaz de dar ante una demanda de ello depende las letras que
intercala detrs de los dos primeros dgitos.
Transistores npn
El transistor de unin bipolar (del ingls Bipolar Junction Transistor, o sus siglas BJT)
es un dispositivo electrnico de estado slido consistente en dos uniones PN muy
cercanas entre s, que permite controlar el paso de la corriente a travs de sus terminales.
La denominacin de bipolar se debe a que la conduccin tiene lugar gracias al
desplazamiento de portadores de dos polaridades (huecos positivos
y electrones negativos), y son de gran utilidad en gran nmero de aplicaciones; pero
tienen ciertos inconvenientes, entre ellos su impedancia de entrada bastante baja.
Los transistores bipolares son los transistores ms conocidos y se usan generalmente
en electrnica analgica aunque tambin en algunas aplicaciones deelectrnica digital,
como la tecnologa TTL o BICMOS.
Un transistor de unin bipolar est formado por dos Uniones PN en un solo cristal
semiconductor, separados por una regin muy estrecha. De esta manera quedan
formadas tres regiones:
Emisor, que se diferencia de las otras dos por estar fuertemente dopada,
comportndose como un metal. Su nombre se debe a que esta terminal funciona
como emisor de portadores de carga.
Base, la intermedia, muy estrecha, que separa el emisor del colector.
Colector, de extensin mucho mayor.



Driver de motores L293D
El integrado L293D incluye cuatro circuitos para manejar cargas de potencia media, en
especial pequeos motores y cargas inductivas, con la capacidad de controlar corriente
hasta 600 mA en cada circuito y una tensin entre 4,5 V a 36 V.
Los circuitos individuales se pueden usar de manera independiente para controlar cargas
de todo tipo y, en el caso de ser motores, manejar un nico sentido de giro. Pero adems,
cualquiera de estos cuatro circuitos sirve para configurar la mitad de un puente H.
El integrado permite formar, entonces, dos puentes H completos, con los que se puede
realizar el manejo de dos motores. En este caso el manejo ser bidireccional, con frenado
rpido y con posibilidad de implementar fcilmente el control de velocidad.

Sensores
Un rastreador detecta la lnea a seguir por medio de sensores. Hay muchos tipos de
sensores que se pueden usar para este fin; sin embargo, por razones de costos y
practicidad los ms comunes son los sensores infrarrojos (IR), que normalmente constan
de un LED infrarrojo y un fototransistor.
Receptor infrarrojo. Este tipo de receptores son la contraparte de los emisores,
encargados de recibir la luz infrarroja y convertirla en un voltaje anlogo, estos cuentan
con un filtro de luz de da, por eso es su color aparentemente negro, lo cual indica que
reciben menos interferencia de cualquier fuente de luz externa.
LED Emisor infrarrojo. Este tipo de emisores genera luz en el espacio infrarrojo, por lo
cual no lo podemos ver a simple vista, en la actualidad se utilizan en la mayora de
aplicaciones de control remoto, porque son baratos y no le causan dao al usuario, su
desventaja es que esta restringido a distancias cortas de trabajo y ngulos
predeterminados.
Sensor CNY70
El CNY70 es un sensor de infrarrojos de corto alcance basado en un emisor de luz y un
receptor, ambos apuntando en la misma direccin, y cuyo funcionamiento se basa en la
capacidad de reflexin del objeto, y la deteccin del rayo reflectado por el receptor.

Vista externa y circuitos internos del sensor CNY70
El CNY70 tiene cuatro pines de conexin. Dos de ellos se corresponden con el nodo y
ctodo del emisor, y las otras dos se corresponden con el colector y el emisor del
receptor. Los valores de las resistencias son tpicamente 10K ohmios para el receptor y
220 ohmios para el emisor.


Diferentes posibilidades de montaje del CNY70
Es importante fijarse bien en el lateral donde aparece el nombre del sensor, para
identificar correctamente cada uno de los pines.

Patillaje del CNY70
Manejo del sensor
El CNY70 devuelve por la pata de salida correspondiente, segn el montaje, un voltaje
relacionado con la cantidad de rayo reflectado por el objeto. Para el montaje A, se leer
del emisor un '1' cuando se refleje luz y un '0' cuando no se refleje. Para el montaje B los
valores se leen del colector, y son los contrarios al montaje A.
Si conectamos la salida a una entrada digital del microcontrolador, entonces obtendremos
un '1' o un '0' en funcin del nivel al que el microcontrolador establece la distincin entre
ambos niveles lgicos. Este nivel se puede controlar introduciendo un buffer trigger-
schmitt (por ejemplo el 74HC14, ojo que es un inversor!) entre la salida del CNY70 y la
entrada del microcontrolador. Este sistema es el que se emplea para distinguir entre
blanco y negro, en la conocida aplicacin del robot seguidor de lnea.
Otra posibilidad es conectar la salida a una entrada analgica. De este modo, mediante
un conversor A/D se pueden obtener distintos valores. Esto permite la deteccin dinmica
de blanco y negro (muy til cuando el recorrido presenta alteraciones en la iluminacin).
Pero tambin, si empleamos el sensor con objetos de distintos color, establecer un
mecanismo para la deteccin de los distintos colores, determinando los valores
marginales que separan unos colores de otros. Esto permite emplear el sensor para
alguna aplicacin donde la deteccin del color sea necesaria.

F. Anlisis de Resultados.
El seguidor de lnea est dotado de dos sensores digitales capaces de diferenciar
el color negro del blanco. La salida de estos sensores es 0 cuando leen blanco y
1 cuando leen negro.

Sensor Estado
Blanco 0
Negro 1
Tabla1. Estado de los Sensores

Tabla de Verdad y Motores: Dos motores de corriente contina que son
controlados cada uno mediante dos bits, denominados MD y MI, descritos
mediante la siguiente tabla de verdad:

SD SI MD MI
0 0 0 0
0 1 0 1
1 0 1 0
1 1 1 1
Tabla2. Tabla de la Verdad Motores

Algoritmo: El algoritmo para seguir la lnea negra es muy sencillo. Mientras los
dos sensores detecten negro, el robot deber avanzar. Cuando el sensor de la
derecha detecte blanco y el de la izquierda negro, el robot girar a la izquierda y
cuando ocurra el caso contrario girar a la derecha. Si ambos sensores leen
blanco permanecer parado o bien retroceder hasta encontrar el camino de nuevo
hasta que una de las condiciones de movimiento del robot se de.

Esquema:




G. Conclusiones
Los motores necesitan mayor corriente que las compuertas para un ptimo
funcionamiento.
con menos peso, los motores tendrn que hacer menos esfuerzo por lo tanto el
consumo de corriente se reduce.
Se obtuvo un conocimiento ms preciso sobre el funcionamiento y desarrollo del
sistema a implementar.
La potencia de los motores deben tener la suficiente fuerza para soportar el
chasis, cabe destacar que todo debe estar alineado, de la forma ms precisa
posible, ya que, de lo contrario, perderemos estabilidad.

H. Recomendaciones
Usar bateras recargables referentemente de marca que se adquieren con
cargador incluido, ya que son ligeras, tienen una tasa de descarga alta y se
recargan rpidamente.
Se debe considerar cierta distancia entre los sensores y el piso ya que si estas
estn a una distancia inadecuada, los datos enviados por los sensores sern
errneos.
Implementar un chasis fcil de desmontar para poder corregir fcilmente cualquier
imprevisto presentado.

I. Referencias Bibliogrfica.
Pdf de gua para la construccin de robot seguidor de lnea disponible en las
siguientes direcciones electrnicas:
http://robocat.weebly.com/uploads/9/7/9/5/979560/documentaci_tcnica_de_tot_ti
pus_de_sensors.pdf
IN1
2
OUT1
3
OUT2
6
OUT3
11
OUT4
14
IN2
7
IN3
10
IN4
15
EN1
1
EN2
9
VS
8
VSS
16
GND GND
1
1
1 2
1 2
http://automatica.mex.tl/imagesnew/5/0/1/4/2/Seguidor%20de%20l%C3%ACnea
%201.pdf
http://est1.site40.net/wp-content/uploads/2012/12/siguelinea.pdf
http://tierra.aslab.upm.es/documents/PFC/PFC_LJimenez.pdf
http://www.mecamex.net/anterior/cong08/articulos/16.pdf
http://www.crya.com.mx/manuales/atcryabot1.pdf

J. ANEXOS

Material Costo Unidades Total
Fundas de cido
frrico
0.50 2 1.00
Placa de baquelita 2.00 1 2.00
Broca de 1mm 0.50 2 1.00
Borneras 0.45 4 1.80
Led 0.20 2 0.40
Broches de batera 0.45 2 0.90
2 Bateras de
Alcalinas
3.75 2 7.50
Resistencia 220 K 0.03 6 0.18
Resistencia 1 K 0.03 4 0.12
Transistores NPN 0.45 2 0.90
Socker 16 pines 0.30 1 0.30
Scocker 14 pines 0.30 1 0.30
74LS04 0.85 1 0.85
L293D 4.00 1 4.00
Diodos 1N4007 0.25 4 1.00
Regulador 785 0.35 1 0.35
Caja Reductora 26.00 1 26.00
1 Switch palanca 0.30 1 0.30
Sensores infrarrojos 3.00 2 6.00
Rueda loca 1.25 1 1.25
Cable de timbre 0.40 1m 0.40
estao 0.40 1m 0.40
Papel foto 0.50 1 0.50
Ruedas de juguete 2.00 2 4.00
silicona 0.75 1 0.75
tabla 2.00 1 2.00
TOTAL 64.25