Sunteți pe pagina 1din 94

CURS 1 TEORIA SISTEMELOR MECATRONICE

Carmen Bujoreanu
1

1.INTRODUCERE

1.1 Obiective si scop

Obiectivele cursului Teoria sistemelor mecatronice sunt urmatoarele:
- insusirea conceptului de mecatronica si sistem mecatronic;
- tratarea sistemica a sistemelor mecatronice prin insusirea notiunilor de:
sistem, teoria sistemelor, analiza-sinteza-conducerea sistemelor, analiza calitatii sistemelor
(criterii de stabilitate si performante).

Scopul disciplinei este sa fundamenteze notiuni necesare pentru proiectarea sistemelor
mecatronice.
Definirea caracteristicilor fundamentale ale sistemelor mecatronice este importanta in studiul
lor ulterior, avand in vedere ca topicul domeniului mecatronic este pluridisciplinar si include
urmatoarele arii de studiu (fig.1.1) : modelarea sistemelor fizice, senzori si actuatori, sisteme
si semnale, sisteme logice programabile, achizitie si procesare de date.


Fig.1.1 Cuvinte cheie pentru domeniul mecatronic (Robert H. Bishop- The University of Texas at Austin)
CURS 1 TEORIA SISTEMELOR MECATRONICE
Carmen Bujoreanu
2
1.2 Ce este mecatronica

Revolutia informatica (a doua revolutie industriala) a marcat saltul de la societatea
industrializata la societatea informationala, generand un val de innoiri in tehnologie si
educatie. Japonezii au definit sensul acestor miscari de innoire, brevetand termenul de
mecatronica, la inceputul deceniului al 8-lea al secolului trecut.
1972 Termenul de mecatronica brevetat de Yaskawa Electric Co. si defineste
fuziunea tehnologica Mecanica Electronica Informatica

Tehnologia mecatronica se deosebeste fundamental de tehnologia traditionala, prin faptul ca
adauga componenta informatie la componentele material si energie.
Nu se poate spune ca in lumea specialistilor exista un acord unanim sustinut in ceea ce
priveste definirea acestei imbinari sinergetice
1
: mecanica-electronica-informatica. Se folosesc
si alte denumiri ca : mecano-informatica, mecanisme inteligente, produse inteligente,
informatizarea sistemelor mecanice de actionare, comanda prin calculator a sitemelor
electromecanice.
Posibile definitii ale mecatronicii
Mecatronica stiinta masinilor inteligente
Mecatronica tehnologia mecanica ceruta de societatea informationala
Mecatronica viziune globala in tehnologie
Conceptul de mecatronica este sugestiv ilustrat in figura 1. 2

1
Sinergie-actiunea mai multor componente in vederea indeplinirii aceleiasi functii (aceluiasi
scop)
Fig.1 .2 Conceptul de mecatronica
CURS 1 TEORIA SISTEMELOR MECATRONICE
Carmen Bujoreanu
3
Aceasta imagine sugereaza faptul ca, in activitatea de conceptie, pentru realizarea de produse
si servicii performante, abordarea traditionala in baza careia: ingineria mecanica studiaza
probleme specifice miscarii maselor, ingineria electrica-electronica studiaza probleme
specifice miscarii electronilor, iar automatistii-informaticienii studiaza probleme specifice
miscarii informatiei, nu mai este posibila. In structura unui produs mecatronic, practic nu se
pot separa cele trei miscari. Mai mult, imaginea sugereaza ca activitatile de conceptie si
proiectare vizeaza finalizarea prin procesare-fabricare. Totul se desfasoara pe baza unui
management performant, in acord cu nevoile pietei.
Deci, Produse de inalta tehnicitate Produs mecatronic
Ex: automobilul modern, masini-unelte cu comanda numerica, tehnica de calcul tehnica de
telecomunicatii, aparatura de cercetare, robotii, aparatura biomedicala, aparatura
electrocasnica, aparatura militara etc.

1.3 Scurt istoric
Mecatronica este rezultatul evolutiei firesti in dezvoltarea tehnologica. Aceasta evolutie este
sugestiv evidentiata in fig.1.3.

Fig. 1.3 Fluxul catre integrarea mecatronica
Dupa cum se observa, elementul central il constituie tehnologia mecanica, care s-a
dezvoltat catre mecanizare.
Progresele in domeniul tehnologiei electronice, aparitia circuitelor integrate, mici ca
dimensiuni, ieftine si fiabile, au permis includerea electronicii in structurile mecanice.
CURS 1 TEORIA SISTEMELOR MECATRONICE
Carmen Bujoreanu
4
Se realizeaza astfel primul pas catre integrare: integrarea electromecanica. Structurile
electromecanice astfel obtinute nu dispun de inteligenta proprie.
Urmatorul pas in integrare a fost determinat de aparitia microprocesoarelor. Cu
aceleasi caracteristici constructive ca si crcuitele integrate, adica mici ca dimensiuni,
ieftine si fiabile, microprocesoarele au putut fi integrate in structurile electromecanice
realizate anterior.
Astfel, acestea devin inteligente. Aceasta inseamna ca pot preleva informatii privind starea
interna, starea mediului, pot prelucra aceste informatii si pot lua decizii privind comportarea
sistemului.
Aceasta evolutie tehnologica determina mutatii majore si in privinta populatiei active ocupata
in diferite sectoare de activitate. Astfel, dezvoltarea industriala conduce la scaderea populatiei
ocupata in industria primara si la cresterea ponderii populatiei ocupate in industria tertiara.
Industria tertiara, care este industria serviciilor, realizeaza in prezent aproximativ 70% din
produsul national brut al Japoniei.

1.4 Relatia material-energie-informatie

Tehnologia mecatronica aduce in centrul atentiei problema informatiei care, este componenta
datatoare de ton in raport cu materialul si energia. Aceasta pozitie a informatiei este motivata
prin urmatoarele argumente :
- informatia asigura satisfacerea nevoilor spirituale ale omului;
- numai informatia creste valoarea nou adaugata a tuturor lucrurilor;
- informatia inseamna cultura.
Promovarea legaturilor informationale in structura sistemelor tehnice le asigura flexibilitate si
reconfigurabilitate .
Evaluarea cantitativa si calitativa a informatiei constituie o problema esentiala in educatie,
cercetare si in activitatile de productie. Informatia este deopotriva importanta in medicina,
literatura, arta, muzica, sport etc.
Comparatia material-energie-informatie se prezinta in figura 1.4. Nevoile de material si
energie pentru o persoana sunt limitate. Cand aceste nevoi sunt satisfacute, fiinta umana cauta
satisfacerea nevoilor spirituale. Informatia asigura satisfacerea acestor nevoi. Valoarea
informatiei depinde nu atat de cantitate, cat de prospetimea acesteia, pentru ca spiritul uman
cere frecvent noi stimuli. In aceasta ordine de idei, valoarea materialului si a energiei depinde
CURS 1 TEORIA SISTEMELOR MECATRONICE
Carmen Bujoreanu
5
de integrarea acestora. Valoarea informatiei depinde de diferentierea acesteia. Se vede deci ca
materialul, energia si informatia au caracteristici diferite. In societatea avansat informatizata,
productia bazata pe consumul de material si energie ajunge la saturatie. Pe de alta parte,
cerintele pentru informatie sunt in continua crestere. Acesta este motivul pentru care
industriile bazate pe consumul de material si energie isi vor incetini ritmul de dezvoltare, iar
industria bazata pe consumul de informatie va continua sa se dezvolte in ritm alert.
Discutand despre valoarea nou adaugata, se subliniaza faptul ca societatea avansat
informatizata este societatea in care valoarea nou adaugata creste datorita informatiei.


Fig. 1.4 Relatia material-energie-informatie

1.5 Mecatronica in educatia si practica inginereasca
Dezvoltarea tehnologiei mecatronice a condus la adaptarea programelor educationale din scoli
si universitati la cerintele noii tehnologii. Ca urmare a acestor stradanii s-au conturat
principiile mecatronice in educatie.
Aceste principii vizeaza:
- dezvoltarea gandirii sistemice;
- formarea deprinderilor de a lucra in echipa;
- invatarea afectiva.
Rolul major al informatiei a determinat redefinirea obiectivelor in procesul educational:
- formarea deprinderilor de informare
- mentale
CURS 1 TEORIA SISTEMELOR MECATRONICE
Carmen Bujoreanu
6
- de actiune
- sociale (lucrul in echipa, in retea)
Educatia mecatronica asigura flexibilitate in actiune si gandire, trasaturi definitorii ale
specialistului in economia de piata. Laboratoarele interdisciplinare de mecatronica constituie
baza pentru materializarea principiilor: educatie prin practica, educatie prin cercetare.
Foarte curand mecatronica a devenit filosofie.

Pentru practica inginereasca filosofia mecatronica a marcat saltul de la ingineria traditionala,
secventiala, la ingineria simultana sau concurenta (paralela).
In figura 1.5 se prezinta principial modul de abordare in proiectarea traditionala (1.5.a) si
mecatronica (1.5.b)

Fig.1.5.a Fig.1.5.b

In proiectarea mecatronica, inca din faza de conceptie se are in vedere intregul. Lantul
cinematic informational are o structura mult mai compacta. Interconectarea prin magistrale de
date permite cresterea simtitoare a vitezei de prelucrare a informatiilor.

Tendinte
In ultimii ani mecatronica este definita simplu: stiinta masinilor inteligente. Mai recent
demersurile pentru innoire in educatie si cercetare aduc in atentie problema mecatronicii ca:
mediu educational in societatea informationala, respectiv mediu de proiectare si fabricare
integrata pe fundalul caruia s-a dezvoltat conceptul de proiectare pentru control.
In literatura de specilalitate au devenit consacrate extinderi in alte domenii ca: hidronica,
pneutronica, termotronica, autotronica, agromecatronica (agricultura de precizie).
Evolutia in dezvoltarea tehnologica inseamna: micromecatronica, nanomecatronica si
biomecatronica. Tendinta generala este de intelectualizare a masinilor si sistemelor.


Proiectare
Sistem mecanic Sistem electronic


Proiectare
Sistem mecanic Sistem electronic
Sistem mecatronic
CURS 1 TEORIA SISTEMELOR MECATRONICE
Carmen Bujoreanu
7
1.6 Exemple de produse si sisteme mecatronice
Practic tot ceea ce numim produs de inalta tehnicitate este produs mecatronic.

Fig. 1.6 Produse mecatronice din domeniul transporturilor

Fig. 1.7 Produse mecatronice din domeniile: a) sisteme de comunicatii, b) robotica,
c) - ingineria reabilitarii, d) robotica medicala
CURS 1 TEORIA SISTEMELOR MECATRONICE
Carmen Bujoreanu
8
Automobilul modern, robotii, tehnica de calcul, tehnica de telecomunicatii, aparatura
biomedicala, sistemele de transport inteligent, aparatura de cercetare, aparatura electrocasnica,
aparatura cine-foto si audio-video, masinile agricole moderne etc., sunt exemple
reprezentative de produse mecatronice.

1.6.1 Robotul industrial
Este un exemplu reprezentativ de produs mecatronic. Utilizat in procesul de productie:
- pentru a realiza functii de manipulare analoge cu cele realizate de mana omului
- pentru automatizarea anumitor secvente ale procesului de productie
Structural este un sistem ce se compune din 4 subsisteme (fig. 1.8) :

Fig. 1.8 Schema bloc a unui robot industrial
Sistemul de conducere sau comanda are rolul sistemului nervos uman, de adaptare a starii
interne a robotului la starea externa a mediului prin darea de comenzi sistemului de actionare,
astfel stabilind succesiunea si durata miscarilor elementelor ce compun sistemul mecanic
Sistemul de actionare - analog sistemului muscular uman, pune in miscare elementele
sistemului mecanic pe baza comenzilor primite de la sistemul de comanda
Sistemul mecanic analog sistemului osos uman, asigura miscarile dorite obiectelor
manipulate
Sistemul senzorial asemenea organelor de simt, transmite informatii despre starea interna
si externa a robotului catre sistemul de comanda
CURS 1 TEORIA SISTEMELOR MECATRONICE
Carmen Bujoreanu
9
1.6.2 Hard-disc
Rol stocarea informatiei pe suport magnetic


Fig. 1.9 Componentele principale ale unui hard disc
Fiecare fata a discului contine informatii si are propriul cap de citire/scriere, capetele fiind
montate pe un suport tip pieptene si se deplaseaza de la exteriorul discului spre interior cu
ajutorul unui actuator. Capetele nu ating suprafata discului ci plutesc pe o perna de aer creata
de rotatia discurilor.

1.6.3 Automobilul-sistem mecatronic
Am considerat ca exemplu doar motorul unui automobil modern. Acest modul asigura
controlul tuturor parametrilor care influenteaza performantele functionale ale motorului.
Obs : din punct de vedere constructiv, motorul automobilului mecatronic are o structura
modulara, avand componente (cu o autonomie functionala relativa ): sistemul de alimentare;
sistemul de aprindere; sistemul de racire; sistemul de ungere etc.
Cazul automobilului clasic aceste componente sunt componente ale unui lant cinematic
antrenat de la arborele motor.
In automobilul modern, functionarea sistemului se bazeaza pe culegerea si prelucrarea
informatiilor de la senzori incorporati in motor. Senzorii incorporati in motor permit
masurarea temperaturii, momentului de torsiune la arborele motor, turatiei, presiunii din
cilindri etc.
CURS 1 TEORIA SISTEMELOR MECATRONICE
Carmen Bujoreanu
10
- Semnalele sunt preluate de la senzori de catre unitatea electronica de comanda(ECU),
comparate cu datele din memorie, in urma acestei comparatii rezultand comenzile de reglaj
(fig.1.10)





















Fig.1.10-Sistem de reglare electronica a aprinderii
ECU contine unul sau mai multe microprocesoare, memorii, circuite de conditionare a
semnalelor, filtre, amplificatoare de putere etc.
Avantaje: buna functionare a aprinderii nu este influentata de uzura altor componente ca in
cazul sistemelor exclusiv mecanice.




In figura de mai sus se arata utilizarea unui radar pentru a masura distanta si viteza dorite a fi
autonom mentinute intre vehicule (Modern Control Systems,9
th
ed., R. C. Dorf and R. H. Bishop, Prentice-
Hall, 2001)
CURS 1 TEORIA SISTEMELOR MECATRONICE
Carmen Bujoreanu
11
1.7. Importanta studiului mecatronicii

Problema integrarii este esentiala in mecatronica. In realizarea diferitelor produse si sisteme,
trebuie gasite solutii specifice pentru integrarea componentelor: mecanica-electronica-
informatica.
Pana in prezent sunt validate doua solutii: integrarea in modul hardware si integrarea in
modul software.
Mecatronica a deschis orizonturi nebanuite in toate domeniile, datorita stimularii
efectului de sinergie.
Prin faptul ca informatia este componenta datatoare de ton in mecatronica, impactul
tehnologiei depaseste sfera economicului, fiind esential in domeniile social, cultural etc.
Aceasta explica interesul deosebit la nivelul CE si a tarilor comunitare de a lansa initiative si a
dezvolta programe speciale pentru acest domeniu. Demersurile intaresc convingerea ca in
societatea informationala, relevanta culturala depinde de performantele tehnice, tehnologice.
Problematica sistemelor mecatronice nu poate fi abordata fara o fundamentare a
notiunilor specifice pentru teoria sistemelor.

1.8 Educatia mecatronica in Romania
In tara noastra filosofia mecatronica a patruns prin infiintarea in 1991 a specializarilor de
mecatronica in inginerie la Brasov, Cluj-Napoca, Universitatea Tehnica Gheorghe Asachi
Iasi, Universitatea Stefan cel Mare din Suceava., Universitatea Politehnica Bucuresti.

Laboratorul de Hidronica si Pneutronica
CURS 2 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu
1
2. Notiuni de teoria sistemelor

2.1 Notiunea de sistem, teoria sistemelor si sistem automat
- Prin sistem se intelege o unitate relativ delimitata fata de mediu printr-o structura
interna.
- In lexiconul tehnic roman se da urmatoarea definitie: Prin sistem se intelege un ansamblu de
elemente intre care exista una sau mai multe relatii afara de relatia conform careia elementele
apartin ansamblului. Elementele unui sistem pot fi obiecte, concepte, marimi, propozitii.
Pentru a clarifica aceasta definitie se face apel la exemplul urmator:





Fig.2.1 p.15 Voicu



Intr-un recipient (fig.2.1) trebuie ca temperatura si nivelul lichidului sa ramana constante in
conditiile in care exista un consum de lichid. Aceasta presupune supravegherea nivelului si
temperaturii si in functie de variatiile acestor marimi de la valorile lor prestabilite, comanda
corespunzatoare a pompelor P
1
si P
2
si ventilului V
3
.
Se pun aici doua probleme :
a) sa se modifice adecvat debitele pompelor P
1
si P
2
astfel ca nivelul sa ramana constant.
Elementele care concura la rezolvarea acestei probleme actioneaza intr-o ordine si sunt
intercorelate. Ele concretizeaza o structura si formeaza o unitate. Incalzirea sau racirea
lichidului nu apartin unitatii si reprezinta mediu exterior. S-a evidentiat un sistem.
b) sa se modifice adecvat debitul Q
t
astfel ca temperatura sa ramana constanta. De
aceasta data, variatia nivelului lichidului apartine unitatii deoarece temperatura
depinde si de debitele Q
t
si Q
1
, Q
2
. S-a evidentiat un alt sistem.
Pentru un sistem este important ca partile sale componente sunt in relatie si pe baza acestora
se pot face delimitarile fata de mediul inconjurator. De aici rezulta ca notiunea de sistem este
relativa deoarece una si aceeasi realitate fizica, dupa punctul de vedere adoptat, cuprinde
CURS 2 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu
2
diverse sisteme. Aceasta proprietate permite delimitarea ansamblului de elemente fata de
mediul inconjurator. Obiectele astfel delimitate sunt numite elemente sau subsisteme.
Sistemul aduce in discutie problema ordinii, a organizarii, a structurii si a starii in care se pot
afla elementele sale. Astfel, sistemul este caracterizat nu numai de relatiile dintre elemente ci
si de relatiile dintre parti si intreg precum si de relatiile dintre intreg si parti. In orice sistem,
pe langa coordonarea partilor, adica pe langa interactiunile dintre elemente, mai intervine si o
coordonare a partilor de catre intreg si a intregului de catre parti.
Observatii
- Notiunii de sistem ii este caracteristica evolutia in timp si desfasurarea in spatiu. Daca
evolutia in timp este preponderenta, se spune ca sistemul respective este unsistem dinamic;
altfel avem un sistem static
- Conceptul acesta de sistem poate fi particularizat, astfel incat viitorul inginer sa inteleaga
prin denumirea de sistem tehnic orice realizare tehnica in cadrul careia are loc un proces de
transfer informational [L.Sebastian, 1980]. Cu alte cuvinte, sistemul tehnic este un ansamblu
unitar, compus, cel putin in parte, din corpuri solide, folosit in industrie, in transporturi, in
agricultura, etc., in vederea realizarii unor sarcini, derivate din scop.
Concluzii
1. Pentru a exista un sistem, in sensul definitiilor, trebuie sa existe o structura si cel
putin o actiune, dupa un anumit program, intre doua elemente ale structurii.
2. Un sistem este un complex de elemente in interactiune. Proprietatile sale nu
depind numai de proprietatile elementelor compnente ci, mai ales, de interactiunile
dintre elementele sistemului. Intre aceste elmente exista legaturi prin care se
transmit semnale.
3. Un sistem este o unitate relativ delimitata fata de mediu, delimitarea fiind
evidentiata de structura sa interna.
4. Notiunea de sistem este relativa. Una si aceeasi realitate poate contine mai multe
sisteme.

2.2 Teoria sistemelor TS (Olah)
Teoria sistemelor TS se ocupa cu modul general de interactiune al unor obiecte, apartinand
unor clase diferite, fara a lua in considerare specificul acestor clase, permitand descrierea
intr-un limbaj unitar, cu ajutorul matematicii, a structurii si comportamentului sistemelor.
Se prezinta in continuare cateva notiuni de baza in TS :
CURS 2 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu
3
A. Se defineste stare a unui sistem : cea mai mica colectie de numere care trebuie cunoscute
la momentul t =t
0
, pentru a face posibila prezicerea in mod unic a comportarii sistemului in
orice moment tt
0
, pentru orice marime de intrare ce apartine multimii marimilor de intrare, in
ipoteza ca toate elementele acestei multimi sunt cunoscute la tt
0
. Aceste numere sunt
denumite variabile de stare. In acest context, elementele si sistemele vor fi reprezentate de
doua seturi de ecuatii :
- ecuatii intrare-stare care descriu evolutia variabilelor (marimilor) de stare sub
actiunea marimilor de intrare. Aceasta evolutie este complet determinata de
cunoasterea variabilelor de stare la un moment dat (cunoasterea conditiilorinitiale) si a
marimilor de intrare.
- ecuatii intrare-iesire care descriu evolutia marimilor de iesire sub actiunea marimilor
de intrare.

B. Sistemele reale, in cadrul TS, sunt investigate prin doua modalitati de abordare si anume :
a) Axiomatica: se defineste riguros sistemul, dupa care, pe cale deductiva, prin
utilizarea unui instrument matematic adecvat, se obtin rezultatele care prezinta interes.

b) Dinamica: se urmareste caracterizarea evolutiei in timp a sistemului. In acest scop se
pot folosi doua modalitati de descriere: externa si interna.

b.1) Descrierea externa
- sistemul este considerat ca o cutie neagra
- relatiile cu mediul inconjurator sunt descrise prin intermediul variabilelor de intrare
u, p si de iesire y, ca marimi externe cutiei (fig.2.2)



u = (u
1,
u
2
, , u
r
)
p = (p
1
, p
2
,., p
r
) Este un sistem dinamic orientat.
y = (y
1
, y
2
,.,y
r
)
Fig.2.2
A
CURS 2 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu
4
Unui asemenea sistem dinamic i se poate atasa ecuatia intrare-iesire (ecuatii terminale), de
forma:
y = A (u, p) (2.1)
unde A este un operator algebric, diferential, integrala, etc., liniar sau neliniar.
Orice pereche (u, y) care satisface ecuatia (2.1) se numeste pereche intrare-iesire.

b.2) Descrierea interna ; se defineste multimea de variabile interne, numite de stare
si a legaturilor functionale intre acestea.
x = (x
1
, x
2
,..,x
n
) (2.2)
Aceasta multime de variabile sintetizeaza, caracterizeaza si memoreaza evolutia obiectelor
din structura sistemului pana in momentul considerat.
In acest scop, blocul A din fig. 2.2 se sectioneaza ca in fig. 2.3

Exista o infinitate de moduri de sectionare a blocului A, deci pot rezulta diverse seturi de
variabile de stare(v.s) x. Cand se foloseste un numar minim de v.s., care permite totusi
descrierea completa a sistemului dinamic, rezulta forma redusa.
Ca urmare a sectionarii, relatia (2.1) se descompune corespunzator celor doua blocuri:
B: x = B (u, p) (2.3)
C: y = C (x, u, p) (2.4)
unde B si C sunt operatori care formeaza impreuna operatorul A
A(u,p) = C (B(u, p), u, p) (2.5)
Ecuatia 2.3 genereaza ecuatia intrare-stare, intimp ce ecuatia 2.4 genereaza ecuatia intrare-
stare-iesire.
Cele doua modalitati de descriere sunt utilizate in vederea studierii sistemelor, deci si a
sistemelor mecatronice, adica: stabilitate, controlabilitate, raspuns la diverse excitari,
determinarea performantelor.
Cele doua modalitati de descriere au elemente de coincidenta, ele trebuie sa descrie in mod
consistent sistemul dinamic.
Fig.2.3
CURS 2 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu
5
Deosebiri : b.1) este o descriere functionala, explica comportarea sistemului prin
interactiunile cu mediul inconjurator ;
b.2) - este o descriere structurala, explica comportarea sistemului in termeni
de variabile de stare, variabile interne, in interdependenta lor.
Teoria sistemelor este utilizata in vederea rezolvarii a 3 probleme:
Analiza sistemelor actiuni intreprinse in vederea cunoasterii comportarii unui
sistem dat, a relatiilor existente intre elementele componente, a modului de
interactiune cu mediul inconjurator, putand fi realizata pe calea: observarii,
experimentarii, deductiei, analogiei, etc.
Scop: determinarea sau evaluarea unor proprietati: stabilitate, controlabilitate, observabilitate,
performante, etc.
Sinteza sistemelor este operatia inversa analizei si se refera la problema construirii
sub forma abstracta (ca model) sau sub forma fizica (o realizare concreta) a unui
sistem care sa aiba o anumita functionabilitate si anumite proprietati dorite,
indeplinind in primul rand conditia esentiala de realizabilitate fizica.
Scop: orientarea spre obtinerea anumitor performante (anumite relatii intre intrari, stari si
iesiri) care nu sunt proprii sistemului, dar care se cer atinse.
Conducerea sistemelor ca parte aplicativa, de cea mai mare importanta a TS, se
refera la posibilitatea aducerii unui sistem dat, dintr-o stare data intr-o stare dorita, prin
comenzi corespunzatoare. Exista posibilitati multiple de rezolvare a acestei probleme
(de ex., robotii hard si soft -f.f.variat !)
Analiza si conducerea sistemelor se bazeaza pe existenta identificata sau presupusa a unui
sistem, cu structura si functionalitati precizate printr-un model matematic. Daca informatia
este insuficienta se recuge la identificare.

2.3 Sistem automat
Produsele mecatronice, asa cum s-a prezentat in cursul anterior, sunt in general sisteme
automate.
Este necesar sa precizam cateva definitii:
Automatica-ramura a stiintei si tehnicii care se ocupa cu cercetarea teoretica a
proceselor automate (fara participarea nemijlocita a omului) si cu studiul si conceperea
mijloacelor tehnice pentru realizarea automatizarilor
CURS 2 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu
6
Automatizarea constituie aplicarea concreta, efectiva in practica a metodelor si
mijloacelor automaticii pentru transformarea proceselor tehnice conduse de om in
procese automate, desfasurate deci fara participarea sa.
Sistemele automate fac parte din categoria mai larga a sistemelor.
Sistemul automat este format dintr-o parte condusa (constituita din obiectul
automatizarii) si partea conducatoare (constituita din elementele instalatiei sau
dispozitivului de automatizare).
Legaturile sistemului cu exteriorul se caracterizeaza prin marimile de intrare (cauze) si
marimile de iesire (efecte) (fig 2.4). Sistemele reale respecta principiul cauzalitatii, adica
efectele nu preced cauzele.

Sistemele automate sunt foarte variate in ceea ce priveste principiul de functionare, natura
fizica a elementelor utilizate, structura, modul de organizare. Toate au insa o insusire esentiala
comuna si anume, aceea ca prelucreaza in elementele lor si transmit de la un element la altul
informatii sau comenzi. Din aceasta particularitate esentiala rezulta si metoda de cercetare
folosita in automatica si anume metoda de analiza a fluxului de informatie.

2.4 Structuri de sisteme automate si elemente componente
Sistemul automat poate fi reprezentat printr-un model structural alcatuit din doua subsisteme :
subsistemul condus S
2
(proces automatizat PA, instalatie automatizata IA, obiect reglat OR) si
subsistemul de conducere sau conducator S
1
(dispozitivul de automatizare). Dupa legaturile ce
exista intre dispozitivul de automatizare DA si instalatia automatizata IA exista doua structuri
fundamentale ale sistemelor automate :
a) sisteme automate deschise (fig.2.5.a) ;
b) sisteme automate inchise (fig.2.5.b)

Fig.2.5a Fig.2.5 b
SISTEM
cauze efecte

Fig.2.4
CURS 2 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu
7
Sistemul automat realizeaza o anumita dependenta intre marimea de iesire y si cea de
intrare r: y = f(r).

In cadrul sistemului deschis (fig.2.5.a), transmiterea informatiei se realizeaza unidirectional,
numai de la intrarea la iesirea dispozitivului de automatizare; DA genereaza marimea de
executie, m, doar pe baza marimii de intrare, r. Pentru o intrare data, datorita efectului
marimii perturbatorii u
p
, marimea de iesire y poate avea diverse valori. Rezulta ca un sistem
deschis nu poate asigura o buna precizie in realizarea dependentei y = f(r).

In cazul sistemelor automate inchise-cu reactie (fig.2.5b), dispozitivul de automatizare
elaboreaza actiunea de comanda, atat functie de marimea de intrare r cat si in functie de
marimea de iesire y. Subsistemul S
2
conform fig.2.5b transmite la intrarea dispozitivului de
automatizare informatii asupra evolutiei marimii de iesire prin intermediul semnalului y
r
ce
poarta denumirea de semnal de reactie. Legatura aceasta inversa, de la iesirea sistemului
asigura sistemului reducerea sensibilitatii la actiunea perturbatiilor, cresterea preciziei, etc.

De obicei, masurarea marimii de iesire y si transmiterea informatiei la intrare introduce o
anumita intarziere care atrage si o functionare necorespunzatoare a sistemului. Pentru a reduce
la minimum timpul de informare a sistemului, de inerpretare decizionala asupra evolutiei
iesirii, se poate ca marimea de iesire sa fie transmisa direct la intrare, obtinandu-se un sistem
cu legatura inversa rigida (fig.2.5c)


Elementele componente ale dispozitivului de automatizare DA sunt : elemente de masura
(traductoare), lemente de comparatie, elemente de prelucrae intermediara a semnalelor,
elemente de corectie, de amplificare, de actionare, de executie, si sursele de alimentare. In
cadrul sistemelor mecatronice se intalnesc si convertoare analog/numerice si
numeric/analogice.

S
1

(DA)
S
2

(IA)
r m y
Fig.2.5c
CURS 2 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu
8
2.5 Clasificarea sistemelor (Olaru, Sebastian)
Sistemele automate se pot clasifica dupa mai multe criterii, avand la baza, fie structura, fie
relatia functionala ce le caracterizeaza.
1. Dupa structura, dupa cum s-a mentionat anterior sistemele pot fi cu structura
deschisa sau inchisa.
2. Dupa cantitatea de informatie apriorica disponibila despre subsistemul condus
(instalatia tehnologica) putem clasifica in : sisteme cu informatie apriorica completa
si sisteme cu informatie apriorica incompleta.
In primul caz, subsistemul condus este complet definit iar caracteristicile sale sunt invariabile
in timp, pe cand in cazul sistemelor cu informatie apriorica incompleta, caracteristicile
procesului condus sunt variabile in timp. Perturbatiile ce actioneaza asupra procesului ii
modifica parametrii sau caracteristicile de transfer, astfel incat subsistemul conducator va
trebui sa se adapteze continuu acestor modificari pentru a se asigura desfasurarea procesului
dupa programul impus. Asemenea sisteme se numesc sisteme adaptive.
3. Dupa modalitatea de modelare a transferului informational, exista situatii cand
transferul poate fi modelat matematic prin aplicarea diferitelor legi ale fizicii.
Sistemele respective sunt sisteme cu model matematic cunoscut, denumite sisteme
deterministe. Un exemplu este motorul electric de c.c pentru care modelul matematic care
stabileste legatura dintre viteza sa si cuplul sau motor pe de o parte si tensiunea aplicata pe
indus, tensiunea aplicata pe inductor si cuplul rezistent pe de alta parte se intocmeste cu
usurinta. Alte sisteme insa nu mai pot fi modelate matematic cu aceeasi usurinta. De exemplu,
modelarea matematica a fenomenului de vibratie a paletelor si a influentei acestuia asupra
vitezei unei turbine cu aburi este o problema cu greutate. Asemenea sisteme se numesc
sisteme nedeterministe. Cum totusi o apreciere cantitativa a transferului informational este
necesara, in asemenea situatii se recurge la intocmirea modelului matematic numai si numai
pe baza rezultatelor obtinute (in exteriorul sistemului) in urma unor anumite teste. Cu alte
cuvinte, sitemul fizic respectiv se considera complet necunoscut, ca o cutie neagra, iar ceea
ce intereseaza este doar reactia acestuia la diferite excitatii de proba (externe). Modelarea
matematica a sistemelor nedeterministe pe aceasta cale se numeste identificarea proceselor.
Problema identificarii se pune in special in cazul sistemelor cu proprietati variabile in timp
dupa legi necunoscute, sau variabile aleatorii.
Tot in aceasta categorie putem defini sistemele stationare, denumite inca, cu coeficienti
constanti sau sisteme invariante. Sunt descrise de ecuatii cu coeficienti care se mentin
CURS 2 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu
9
constanti in timp. Aceste sisteme au proprietatea de a-si mentine constante in timp
proprietatile statice si dinamice. Matematic aceasta se exprima astfel :
- daca sistemul raspunde la semnalul de excitatii u(t) cu raspunsul y(t),
- atunci raspunsul provocat de u(t-) este y(t- ) pentru orice real si pozitiv.
Evident, daca coeficientii ecuatiilor care descriu un sistem depind nemijlocit de timp, atunci
sistemul respectiv este nestationar sau variant, iar conditia de mai sus nu se mai respecta.
4. Dupa relatia functionala de transfer sistemele deterministe se impart in :
A.Sisteme liniare, cand modelul matematic ce descrie functionarea tutror subsistemelor este
un model liniar. Sistemele liniare sunt acelea care respecta principiul suprapunerii efectelor.
Adica :
a) daca sistemul, excitat de semnalul u
1
(t) genereaza la iesirea sa semnalul y
1
(t) si
b) excitat de semnalul u
2
(t) genereaza la iesirea sa semnalul y
2
(t), atunci
c) in cazul excitarii sale de catre semnalul C
1
u
1
(t) + C
2
u
2
(t) la iesirea sa se obtine
semnalul C
1
y
1
(t)+C
2
y
2
(t) pentru orice u
1
(t) si u
2
(t) si orice constante reale C
1
si C
2
.
B. Sisteme neliniare, cand cel putin unul din subsisteme este descris de un model neliniar.
Sistemele sunt deci liniare sau neliniare dupa cum conditia c) de mai sus se respecta sau nu .
5. Dupa natura semnalelor prelucrate in sistem, se deosebesc :
A.Sisteme automate continue, cand toate variabilele ce intervin in sistem sunt functii de
timp. Sistemele continue sunt acelea la care transmiterea in timp a semnalelor se face in mod
continuu in intreaga lor structura informationala. Un semnal este continuu in timp spre
deosebire de o functie chiar daca prezinta discontinuitati adica chiar daca limita pe stanga,
pentru momentul cand apare discontinuitatea, este diferita de limita pe dreapta.
B.Sisteme automate discontinue, discrete, daca exista cel putin o cale pe care
transmiterea semnalului se face discontinuu (adica cu pauze de timp). Inseamna ca cel putin
una din marimile din sistem are o variatie discreta, discontinua. Un caz particular al
sistemelor discontinue il constituie sistemele cu esantionare, la care semnalul se transmite
intr-o succesiune de cicluri constand dintr-un interval de timp constant de transmitere si un
interval de pauza, constant si el, cand transmiterea semanlului nu are loc.
6. Dupa numarul variabilelor de intrare si/sau iesire ale sistemului se deosebesc :
a) sisteme monovariabile, cand sistemul are o singura intrare si o singura iesire
b) sisteme multivariabile, sau cu intrare/iesire vectoriala la intrarea si iesirea carora
apar simultan mai multe semnale distincte.
CURS 2 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu
10
8. Dupa modul de variatie a marimii de referinta (marimea de intrare principala in
subsistemul conducator) se deosebesc sisteme automate cu referinta constanta in timp
(sisteme de stabilizare) si sisteme cu referinta variabila in timp, care pot fi la randul
lor cu referinta cunoscuta (sisteme cu program) sau sisteme cu referinta necunoscuta
apriori (sisteme de urmarire).

2.6 Informatia- componenta a sistemelor mecatronice
In sensul cel mai larg, prin informatie se inteleg acele date depre lumea inconjuratoare care
rezulta de pe urma contactului pe care-l realizam cu ea, in procesul de cunoastere, adaptare si
modificare a ei [L.Sebastian, 1980].
Se face precizarea ca intre notiunile de informatie, cantitate de informatie si sens al
informatiei este o mare deosebire. Informatia capata un sens numai pentru cel care cunoaste
codul in care este transmisa. Relatia dintre informatie si materializarea ei in semnal se
numeste cod. De ex., o carte scoasa intr-o limba oarecare contine in mod obiectiv o anumita
cantitate de informatie, independent de faptul daca cel ce o citeste cunoaste sau nu limba
respectiva. Codul il constituie insasi limba in care e scrisa cartea.
Cantitatea de informatie este o marime care poate fi masurata ca orice alta marime fizica.
Pentru a intelege notiunea de cantitate de informatie sa ne punem intrebarea : ce cantitate de
informatie ne pot funiza n simboluri distincte (litere, cifre, figurine, etc), fiecare in numar
oricat dorim, cu ajutorul carora se realizeaza comunicari din m simboluri ? Evident m n.
Numarul maxim de comunicari astfel realizate este :
N = n
m
Ex : fie 4 simboluri (n = 4) formate din cifrele 1,2,3,4 iar m=2. In acest caz se pot forma
urmatoarele comunicari formate fiecare din cate doua cifre :
11,12,13,14.21,22,23,24..31,32,33,3441,42,43,44. Dupa cum se vede : N = 4
2
=16
Numarul maxim de comunicari N ar putea constitui masura cantitatii de informatie. De dorit
este insa ca notiunea de cantitate de informatie sa prezinte proprietatea de aditivitate si de
omogenitate. Aceste conditii sunt asigurate daca drept cantitate de informatie se considera nu
numarul maxim de comunicari, ci logaritmul acestuia.
Asadar cantitatea de informatie este data de relatia :
I = log
a
N
CURS 2 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu
11
Determinarea bazei a a logaritmului are ca punct de plecare ideea de a defini drept unitate de
masura a cantitatii de informatie, denumita bit, acea informatie care poate fi obtinuta din 2
simboluri (n =2), luate cate unul (m=1).
In acest caz N = 2 si conform celor spuse I = 1 = log
a
2
Rezulta a = 2
Asadar, cantitatea de informatie se determina cu ajutorul relatiei:
I = log
2
N sau I = mlog
2
n (2.6)
De ex., un contact care nu poate avea decat oricare din cele doua stari echiprobabile (inchis si
deschis) furnizeaza o cantitate de informatii de 1 bit. Intr-adevar, in acest caz (n = 2, m = 1) se
obtine : I = 1.log
2
2 = 1 bit
Sa mai observam ca daca cele N comunicari sunt echiprobabile (au aceeasi probabilitate de a
se realiza), atunci probabilitatea P de alegere a uneia din cele N comunicari este P =1/N.
In consecinta, pe baza relatiei (2.6) se obtine :
I = -log
2
P (2.7)
Astfel spus, prin cantitatea de informatie se poate intelege o masura a probabilitatii
(egale) de determinare a evenimentelor.
In consecinta, bitul se poate defini ca fiind informatia obtinuta prin prezicerea unei variante
din doua egal posibile.
1928 A.V. Hartley introduce notiunea de unitate de informatie
Unitatea. elementara de informatie este bitul(binary digit=cifra binara): 1 bit = - log
2
(1/2)
In informatica: 1 octet (byte) (B) = 8 biti
1 Koctet (KB) = 2
10
octeti
1 Moctet (MB) = 2
10
Kocteti
Cuvantul = grupul de biti pe care calculatorul ii poate manipula simultan
Concluzii :
In sistemele mecatronice, informatia este prezenta alaturi de materie si energie
Este indisolubil legata de substanta si energia care o transporta, dar reprezinta un alt
aspect al materiei, ca si energia, avand alte legi de transformare si de conservare. Nu
poate fi despartita de acestea dar nu poate fi confundata cu ele.
Din punct de vedere al mecatronicii, referitor la informatie se pun urmatoarele probleme:
culegerea ; prelucrarea ; stocarea (transmiterea) ; utilizarea in scopul controlului proceselor
si sistemelor


CURS 3 Teoria sistemelor mecatronice

Carmen Bujoreanu

1
2.7 Semnale
2.7.1 Generalitati
Transmiterea (transferul, prelucrarea) unei informatii are intotdeauna un suport
material. O marime fizico-tehnica prin care se transmite o informatie, in procesul
de functionare a unui sistem sau element, se numeste semnal. Exista semnale-
cauza (marimi de intrare) si semnale-efect (marimi de iesire).
Conventional, un sistem sau element excitat la intrare de semnalul u(t), la iesirea caruia apare
semnalul y(t) , se reprezinta din punct de vedere al transferului de informatie ca in fig. 2.6

Sensul de circulatie al actiunii, sau altfel spus sensul de transfer al informatiei este
unidirectional, anume de la u la y.
Caracteristica fizica care se modifica dependent de informatie, se numeste parametru
informational.
De exemplu, purtatorul de informatie al unei tensiuni electrice continue este valoarea sa
(valoarea absoluta si semnul valorii).
Alt ex : termometru cu lichid pentru rezervorul din fig 2.1, unde identificam :
- marime de intrare : temperatura
- subsistem : termometru cu lichid
- marime de iesire(semnal) : lungimea coloanei de lichid
- parametru informational : valoarea lungimii
- informatia : temperatura in rezervor
Concomitent, semnalele sunt functii de timp. Acesta este al doilea parametru al
semnalelor. Din punct de vedere matematic, timpul este variabila independenta ce
evolueaza continuu in sens unic : trecut-prezent-viitor.
Intre elementele componente ale unui sistem apar relatii prin intermediul
semnalelor.
Pentru ca informatia transmisa sa ajunga la destinatie trebuie ca subsistemul receptor
sa poata extrage informatia din semnal. De ex, un om nu va utiliza eficient un
termometru daca acesta nu are o scala gradata. Numai din lungimea coloanei de lichid
nu se poate extrage nici o informatie. Deci, trebuie stabilita la emitator o
corespondenta a valorilor posibile ale parametrului informational cu informatia.
SISTEM
u(t) y(t)
Fig.2.6
CURS 3 Teoria sistemelor mecatronice

Carmen Bujoreanu

2
Se deduce de aici ca la transmiterea unei informatii este necesar un semnal si un cod
comun pentru ambele sisteme : emitator si receptor

2.7.2 Tipuri de semnale (Voicu, Livint, Olah)
Conceptual, notiunile de sistem si semnal sunt duale. Fenomenologic, acest fapt rezida in
coexistenta intrinseca a perechii sistem-semnal. Rezulta ca tipurile de semnale care se
transmit intre elementele unui sistem ii imprima acestuia caracterul respectivelor semnale.

Clasificarea semnalelor se face in conformitate cu foarte multe criterii.
a) dupa efectele produse asupra unui sistem se deosebesc :
- semnale utile, care introduc efecte dorite in comportarea unui sistem (de ex., tensiunea de
alimentare a unui motor electric, debitul de intrare intr-un rezervor in care se mentine nivelul
constant)
- semnale perturbatoare (perturbatii), care introduc efecte nedorite (de ex., tensiunea de
zgomot la intrarea unui amplificator, cuplul rezistent al unei masini de lucru)
b)dupa natura marimilor fizice se evidentiaza :
- semnale mecanice : forta, cuplu, deplasare liniara sau unghiulara ;
- semnale electrice : tensiune, curent, rezistenta, frecventa, faza ;
- semnale pneumatice : presiune
- semnale acustice, optice, hidraulice, etc..
c) dupa multimea de valori ale parametrului informational :
- semnale analogice : parametrul informational ia valori pe multimi incluse in multimea
numerelor reale. Semnalele analogice sunt descrise de functii reale dependente de variabila
continua t, reprezentand timpul
x : tx(t) (1)
Semnalul poate lua orice valoare din intervalul fixat (fig. 2.7a)
- semnale discrete: parametrul informational ia valori pe multimi incluse in multimea
numerelor naturale. Aceste semnale sunt descrise de functii:
x : kx(k) (2)
sau
x : t = kTx(kT) (3)
unde k este un nr.intreg (pozitiv sau negativ), iar t ia valori discrete t
1
, t
2
,
CURS 3 Teoria sistemelor mecatronice

Carmen Bujoreanu

3
In al doilea caz (3) se vorbeste de un semnal esantionat. Pentru un pas de esantionare constant
T, semnalul esantionat va fi x(kT). Daca parametrul informational x(kT) ia valori intregi,
multiplu al unei unitati, semnalele discrete se numesc digitale (fig. 2.7 b). Daca parametrul
informational x(k) sau x(kT) ia numai doua valori, semnalele discrete se numesc binare
(fig.2.7c)

















Definitie. Se numeste semnal continuu o functie f : T A, unde A este o multime data
numita imaginea (sau multimea de valori) a semnalului iar T este axa (sau domeniul de
definitie)al semnalului.
Daca T R (multime continua"), atunci u este un semnal continual; in cazul in care T Z
(multime discreta") atunci u este un semnal discret.

d) dupa multimea de valori ale parametrului timp t (variabila independenta)
- semnale continue (in timp)- pentru fiecare valoare a timpului se defineste o valoare oarecare
a parametrului informational (fig.2.7a- semnal definit pe un domeniu continuu de timp)
- semnale discrete (in timp) esantionate si numerice parametrul informational este definit
numai pentru anumite valori admisibile ale timpului

Fig.2.7a Fig.2.7b


Fig.2.7c
x(t)
x(t)
x(t)
CURS 3 Teoria sistemelor mecatronice

Carmen Bujoreanu

4

Fig.2.8
Principial, un modul de esantionare poate fi considerat ca un intrerupator normal deschis, care
se inchide pentru o perioada foarte scurta de timp, la momentele t = kT, permitand astfel
semnalului de intrare sa treac la iesire, dupa care revine in pozitia deschis. Daca valorile
timpului sunt echidistante, semnalul se numeste esantionat uniform. (fig.2.8)
Semnalele numerice sunt semnale discrete cu valori discrete cuantificate. Cuantificarea consta
in aproximarea esantioanelor cu niste trepte, cu amplitudine prestabilita. Fiecarui esantion i se
atribuie o treapta careia ii va corespunde ulterior o valoare binara data.
e) dupa previzibilitatea evolutiei in timp se deosebesc:
-semnale deterministe: cu lege de evolutie predictibila
-semnale stohastice (aleatorii): cu lege de variatie necunoscuta, nu pot fi descrise de expresii
analitice.
In analiza, sinteza, functionarea si conducerea sistemelor mecatronice se intalnesc toate
tipurile de semnale mentionate mai sus.
(In Voicu, pag.29-exemple de semnale-pentru examen)

2.7.3 Semnale de proba (standard)
Din punct de vedere matematic, definim trei tipuri de structuri ale spatiilor de semnale :
structura algebrica (spatii vectoriale) ; structura topologica (spatii Banach-spatii vectoriale
normate si complete) ; structura geometrica (spatii Hilbert- spatii vectoriale normate,
complete cu norma definita de un produs scalar)
Pentru analiza sistemelor automate, deci si mecatronice se folosesc semnale tipice de proba
care sunt : treapta unitara, rampa unitara, impulsul Dirac, semnalul sinusoidal.
1. Semnalul treapta unitara (t)
Semnalul treapta unitara (t) sau functia Heaviside (Oliver Heaviside-1892-bazele calculului
operational) este definita de relatia :
CURS 3 Teoria sistemelor mecatronice

Carmen Bujoreanu

5
1(t) = (t) =
0 0
1 0
t
t
<

>

(4)
si are graficul din figura 2.9.
(t) nu este definita pentru t = 0 ; (0
+
) = 1 si (0
-
) = 0.
Un semnal treapta de amplitudine A : A (t) constituie o treapta neunitara. Functia treapta
reproduce intr-o forma idealizata fenomenele de cuplare ale unor aparate electrice la retea, de
punere brusca in functiune a unor instalatii.

Functia treapta unitara reala

(t) este definita de relatia si are graficul din fig. 2.10 de mai jos:

(5)

(t) =

>
< < +
<
2
1
2 2
)
2
(
1
2
0

t
t t
t



Raspunsul sistemului reprezinta legea de variatie in timp a marimii lui de iesire, cand se
cunoaste functia de excitatie u(t) si conditiile initiale.
Raspunsul unui element sau sistem la un semnal treapta unitara u(t) = 1(t), aplicat la intrarea
unui sistem liniar, continuu si stationar (SLCS) in momentul t = 0, se numeste functie
indiciala sau raspuns indicial. Se noteaza cu g(t). Deci :
Deci : u(t) = 1(t)
[ ] ( ) 1( )
( ) ( )
u t t
y t g t
=
=

Pentru : u(t) = 1(t-)
[ ] ( ) 1( )
( ) ( )
u t t
y t g t


=
=


Se poate scrie : 1(t-) =
0
1
t
t

<

>

, vezi figura 2.11.


(t)
Fig.2.9-Treapta unitara
Fig.2.10

(t)
/2 /2 0
t
CURS 3 Teoria sistemelor mecatronice

Carmen Bujoreanu

6
SLCS
u(t) y(t)
u(t)
t
0
1
t
y(t)

1

Fig.2.11
Observatii :
1.Forma raspunsului nu depinde de momentul aplicarii semnalului de intrare (valabil si pentru
treapta neunitara).
2.In cazul unui sistem liniar, continuu si nestationar SLCN, functia indiciala depinde de
momentul aplicarii semnalului de intrare.
Raspunsurile obtinute la asemenea semnale permit precizarea unor performante ale
sistemelor respective (fig.2.12)

Fig.2.12
CURS 3 Teoria sistemelor mecatronice

Carmen Bujoreanu

7

g(s) valoarea stationara, amplificare in regim stationar
suprareglarea: % 100%
M s
s
g g
g


= trebuie ca
impus

grad de amortizare:
'
% 100%

= trebuie ca
impus

timpi de stabilire t
1
, t
2

timp de intarziere t
i
caracterizeaza intervalul (0-1/2g
s
)
timp de crestere t
c
caracterizeaza intervalul (0.05-0.95)g
s

timp de raspuns t
r
pentru
Observatii
1.In cazul SLCS aceste performante raman neschimbate, in timp ce la SLCN acestea se pot
modifica.
2.Forma functiei g(t) depinde numai de structura interna a sistemului. Deci rasunsul indicial
este util pentru identificarea structurilor.

CURS 4 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu
1

2.Semnalul impuls unitar (Dirac)
Considerand derivarea functiei

(t), se obtine functia

(t) care este un impuls dreptunghiular


de amplitudine 1/ si durata (in intervalul [-/2 si /2], conform figurii 2.11a


(t) =
0
2
1
2 2
0
2
t
t
t

<

< <

>

(6)
Observatii :
1.Se observa ca aria inchisa de functia

(t) este egala cu 1 independent de valoarea lui ,


adica :
( ) 1 t dt t R

(7)
2. La limita, cand 0, functia

(t) ( )
0
lim t

= sign t (8)
unde sign t este functia semn, definita astfel pentru t 0 :
sign t =
1 0
1 0
t
t
t t
<
=

>

(9)
3. Derivata functiei

(t), la limita, cand 0, devine :


( )
0
lim ( ) ( )
d
t sign t t
dt

= = (10)

Acesta se numeste semnal impuls, unitar sau Dirac (sau functie delta-Dirac Paul Adrien
Maurice, n.1902, fizician englez, fondatorul functiei delta).

Fig.2.11
CURS 4 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu
2
Proprietati
1. Impulsul unitar

(t) este o functie para, ceea ce rezulta cu usurinta din fig. 2.11a
(t) = (-t) (11)
2. Valorile acestui semnal sunt :
(t) =
0 0
0
t
t

(12)
iar reprezentarea conventionala este data in figura 2.11b.
3. Acest semnal nu se poate realiza practic, deoarece necesita in acest scop un generator
de semnal de putere infinita.
4. O alta definitie a acestui semnal, in sensul teoriei distributiilor, transforma relatia (12)
in :

0
0
( ) ( ) 1 t dt t dt


= =

(13)
Semnalul (impulsul Dirac) si derivatele sale nu sunt functii in sensul uzual al defnitiei (nu
sunt functii regulate, ci functii generalizate).
Se poate arata riguros ca, in sens distributional, impulsul Dirac (t) este intr-adevar derivata
treptei unitare 1(t).
Nu conteaza forma si valorile pe care le ia o aproximatie oarecare a lui , ci efectul actiunii
acesteia, adica faptul ca
R
= 1.

Deci impulsul Dirac este derivata, in sensul distributiilor, a semnalului treapta unitate. In
practica se foloseste semnalul dreptunghiular cu durata si amplitudine A, cand 0 si
A, aria limitata de acest impuls va fie egala cu unitatea (fig.2.12)

CURS 4 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu
3










Semnalul impuls Dirac se utilizeaza frecvent in analiza comportarii elementelor si sistemelor
automate, deci si mecatronice.

Raspunsul sistemului la aplicarea unui impuls Dirac poarta denumirea de functie pondere si
este o caracteristica dinamica a unui proces liniar constant. Se noteaza cu h(t), fig.2.13
SLCS
u(t)=(t) y(t)=h(t)
(t)
t
0
t
h(t)


Fig.2.13
Se poate scrie deci :
u(t) = (t)
[ ] ( ) ( )
( ) ( )
u t t
y t h t
=
=

si u(t) = (t-)
[ ] ( ) ( )
( ) ( )
u t t
y t h t


=
=

Deci, nici functia pondere nu se modifica daca este aplicata la intrarea unui sistem SLCS in
momente diferite. La SLCN, functia pondere depinde de momentul aplicarii semnalului.
t
(t)
A

Fig. 2.12
CURS 4 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu
4
Functia pondere (f.p) nu poate fi obtinuta experimental, decat in mod cu totul aproximativ,
aceasta deoarece insusi semnalul impuls nu poate fi realizat practic.
Teoretic, functia pondere se obtine ca solutie a ecuatiei diferentiale omogene a sistemului
respectiv pentru conditiile initiale:
y(0) =
( 2)
(0) (0) 0
n
y y

= = = si
( 1)
(0) 1
n
y

=



In fig.2.14 sunt date cateva functii pondere tipice si anume:
Curba 1- functia pondere h(t) =
1
/
1
t
k
e

a unui sistem descris de ecuatia diferentiala:


1
( )
( ) ( )
dy t
y t k u t
dt
+ =
Curba 2- functia pondere a unui sistem descris de ecuatia diferentiala:
2
2 2
2
( ) ( )
2 ( ) ( ) 0 1
n n n
d y t dy t
y t k u t
dt dt
+ + = < <

Curba 3- functia pondere a unui sistem de ordin superior a carui ecuatie caracteristica are
toate radacinile reale si negative.

Din p.v al consideratiilor practice, functia pondere a unui sistem fizic poate fi asemuita cu
reactia unui om la lumina unui fulger sau la zgomotul unei explozii, caracterizandu-se ca ea
apare dupa disparitia cauzei care a determinat-o.

u(t) = (t)
y(t) = h(t)
Fig.2.14
CURS 4 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu
5

Importanta impulsului unitar
1.Este foarte util pentru descrierea aproximativa a multor fenomene fizice. Reprezentarea
impulsului sub forma unui dreptunghi cu baza infinit mica (mult mai mic decat constantele
de timp ale procesului de identificare)) si cu suprafata egala cu 1, sugereaza ca raspunsul
obtinut se apropie de cel ideal, adica y(t)g(t). Cu alte cuvinte, se cere ca in intervalul de timp
cat actioneaza impulsul de durata finita, starea sistemului analizat, respectiv marimea lui de
iesire, sa nu inregistreze modificari.
2. Un asemenea semnal se poate realiza si prin aplicarea succesiva a doua semnale tip treapta
decalate si inversate.

3.Semnalul rampa
Semnalul se defineste sub forma :
r(t)=ramp(t) =

<
0
0 0
t t
t
(14)
Graficul este definit in fig.2.15 de mai jos :



Semnalul rampa exprima viteza de variatie a marimii considerate, adesea aceasta fiind diferita
de unitate : u(t) = ramp(t). Raspunsul unui sistem la acest semnal de proba se numeste
raspuns la viteza. Semnalul poate fi usor de reprodus in practica, dar datorita cresterii
nelimitate cauzeaza regimuri inadmisibile.

4. Semnal periodic, sinusoidal sau cosinusoidal
Sunt semnale foarte frecvent utilizate in analiza si sinteza sistemelor mecatronice.
Semnalele sinusoidale si/sau cosinusoidale sunt semnale periodice de tip armonic. Expresiile
unor asemenea semnale pot fi :
tg =1
Fig. 2.15
CURS 4 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu
6
u(t) = A cos(t + ) (15)
unde : A amplitudinea ;
pulsatie ; = 2f = 2/T unde f este frecventa semnalului fR
+
iar T este perioda
acestuia TR
+

faza(defazajul)
Reprezentarea complexa a semnalelor armonice (aC) este de asemenea folosita, semnalul
astfel descris fiind mai usor de manipulat:
u(t) = ae
jt
= Ae
j
e
jt
= Acos(t + ) + jAsin(t + ) (16)
Raspunsul unui element sau sistem la intrarea caruia se aplica un semnal armonic se numeste
raspuns la frecventa, in cadrul caruia pot fi precizate foarte clar, pe cale analitica sau
experimentala proprietatile de transfer informational ale diverselor structuri (amplitudinea,
pulsatia, defazajul)
Semnale reale sunt : radio(AM,FM), video(Pal/Secam, cablu TV, satelit, telefonie(mobila,
fixa). Aceste semnale nu sunt descrise de formule matematice ci de anumite caracteristici :
frecventa, amplitudine, factor de umplere, etc.)

CURS 5 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu
1
3.Metode si tehnici de calcul in TSM
Diversitatea si complexitatea sistemelor mecatronice impun in mod firesc utilizarea unor
metode si tehnici de calcul foarte diverse. In TS sunt utilizate metode care nu opereaza in
domeniul real al timpului, denumite metode operationale.

Din randul acestora fac parte metoda functiilor de timp continue si a transformatei Fourier,
metoda transformatei Laplace si asa numita metoda transformatei Z, utilizabila cand
semnalele sunt functii de timp esantionate.

3.1 Tehnici de calcul in domeniul timpului
Sunt metodele cele mai vechi folosite in studiul sistemelor. Metoda consta in rezolvarea
sistemelor de ecuatii diferentiale, sau integro-diferentiale (liniare sau neliniare) care definesc
comportarea sistemului automat. Aceasta metoda este usor aplicabila la sistemele de ordin 1
sau 2 , cand rezolvarea cere etapele :
Determinarea solutiei generale a ecuatiilor omogene ;
Determinarea unei solutii particulare a sistemelor omogene;
Determinarea constantelor din solutia generala, pe baza consitiilor initiale.
Metoda se complica pe masura cresterii ordinului ecuatiilor diferentiale, cand este inlocuita
prin metoda spatiului abstract al starilor.

Pentru intelegerea acestor probleme este necesara insa abordarea in prealabila a unor chestiuni
ajutatoare cum ar fi de exemplu reprezentarea semnalelor continue sub forma de functii
elementare de timp. (Sebastian, p.222)

Se prezinta in continuare ideea ca un semnal oarecare poate fi echivalat cu o succesiune de
impulsuri (aici se pune in evidenta importanta semnalului impuls).
Sa analizam semnalul u(t) trasat in figura 3.1a, cu linie plina
Acest semnal poate fi aproximat cu semnalul trasat in aceeasi figura cu linie intrerupta si care
consta din 9 functii treapta. Evident, aproximarea facuta este cu atat mai buna cu cat numarul
semnalelor treapta este mai mare.

Acelasi semnal poate fi aproximat cu semnalul din fig. 3.1b in care apar cele 8 portiuni ale
semnalului initial despartite intre ele de pauze foarte scurte. Fiecare din aceste 8 semnale, la
CURS 5 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu
2
limita cand baza lui se reduce la zero, iar suprafata se pastreaza, devine un impuls de valoare
egala cu suprafata respectiva (fig.3.1c).

Fig.3.1
Aceasta aproximare conduce la :
u(t) S
1
(t)+ S
2
(t-1)+ .+S
8
(t-7)

Desi semnalele din fig 3.1 b si 3.1c au prea putin comun intre ele, ultima aproximare se
dovedeste utila pentru determinarea raspunsului unui sistem liniar.
Sa consideram acum o functie oarecare u() ca cea din figura 3.2


a b
Fig. 3.2

b)
c)
CURS 5 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu
3
Variabila a fost introdusa spre a face deosebirea intre timpul propriu zis t si variabila , care
reprezinta distanta de la origine pana la un punct oarecare de pe abscisa. Semnalul u() poate
fi aproximat, dupa cum s-a aratat, printr-o succesiune de semnale treapta sau semnale impuls.
In cazul aproximarii cu o succesiune de semnale treapta (fig. 3.2a) se poate scrie :
u(t) ( ) 1( )
k
k
u k t k
=+
=

(1)
Variatia semnalului de intrare u se prezinta sub forma : du =
( ) du
dt
d

sau :
du =
( )
( )
du
t dt
d


unde (t-) este semnalul treapta la momentul . Deoarece se presupune ca sistemul este liniar,
raspunsul la o treapta decalata in timp (t-) va fi functia indiciala decalata in timp, g(t-).
Se poate utiliza principiul suprapunerii efectelor (principiul Duhamel ?) si se scrie ca :
u(t) =
0
(0) ( ) ( )
t
t
du
u t t d
dt


=

+

(2)
unde u(0) este valoarea lui u la momentul t = 0
Raspunsul sistemului la acest semnal devine egal cu suma raspunsurilor la semnalele treapta
cu care a fost echivalat semnalul respectiv. Deci, pentru conditii initiale nule, semnalul de
iesire se prezinta sub forma :
y(t) =
0 0
0
( ) ( ) ( )
t
t
du
g t t u t g t d
dt


=

(3)

Daca aproximarea semnalului se face printr-o succesiune de impulsuri (3.2b),
atunci, stiind ca suprafata impulsului care incepe in momentul = k este
u(k) se obtine :
u(t) ( ) ( )
k
u k t k

(4)
Cand 0,aproximarea devine precisa, si suma de mai sus se transforma in integrala :
u(t) = ( ) ( ) u t d

(5)
Daca se cunoaste raspunsul h(t) al sistemului la semnalul impuls unitar (este vorba de functia
pondere), atunci, pentru conditii initiale nule, semnalul de iesire se poate stabili utilizand
CURS 5 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu
4
produsul de convolutie, ceea ce constituie o alta forma de aproximare a raspunsului unui
sistem in domeniul timpului.
y(t) =
0
( ) ( )
t
h t u d

(6)
sau, facand schimbarea de variabila t- = , relatia de mai sus devine :
y(t) =
0
( ) ( )
t
h u t d

(7)
unde u(t) si y(t) sunt semnalul de intrare, respectiv de iesire in momentul t, iar u(t-) este
semnalul de intrare deplasat cu in devans fata de momentul considerat t. Rezulta ca, odata
cu cresterea lui de la 0 la t, semnalul u(t-) se deplaseaza in devans fata de momentul t
ajungand pana in originea timpului (pentru = 0 se obtine u(t- ) =u(t), iar pentru =t se
obtine u(t- ) = u(0)).

Conform relatiei de mai sus, rezulta deci ca valoarea raspunsului unui sistem liniar, continuu
si stationar SLCS in momentul t este determinata de toata evolutia anterioara a semnalului de
intrare u(t). Spus altfel, raspunsul unui SLCS se poate afla prin convolutia semnalului de
excitatie si a functiei pondere.

In teoria semnalelor si a sistemelor, convolutiile joaca un rol important deoarece definesc (in
domeniul timp) o clasa importanta de sisteme liniare. Convolutia (produsul de convolutie)
stabileste o relatie intre semnalul de intrare si cel de iesire prin intermediul functiei
pondere, care descrie sintetic sistemul dinamic respectiv.
In general, produsul de convolutie a doua semnale continue u(t) si h(t) are forma :
( ) ( ) ( ) ( ) , u h t u t h d t

(8)
Produsul de convolutie, (notiune introdusa pe structura algebrica Banach a spatiului de
semnale) are proprietati de comutativitate, distributivitate si asociativitate.

Observatii: La calculul efectiv al convolutiilor cu ajutorul calculatorului, pot aparea
urmatoarele tipuri de erori:
a. Erori de trunchiere [semnale continue/discrete] - Din punct de vedere al calculului
numeric semnalele cu suport infinit trebuie cu necesitate trunchiate rezultand semnale cu
suport finit (orizont finit de timp-definite pe un interval dat). Convolutiile calculate pe baza
CURS 5 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu
5
semnalelor trunchiate sufera asadar automat de erori de trunchiere (deoarece suma seriei se
calculeaza pe baza unui numar finit de termeni), valorile semnalelor in afara orizontului de
timp (intervalului de trunchiere) fiind considerate zero. Eroarea de trunchiere este rezonabil
de mica daca semnalele iau valori "mici" in afara intervalului de trunchiere.
b. Erori de esantionare [semnale continue] - Pentru a calcula numeric convolutia unor
semnale continue acestea trebuie discretizate (esantionate), astfel incat integrala de convolutie
sa poata fi inlocuita cu o suma de convolutie. Eroarea de esantionare apare datorita faptului ca
se pierde total informatia despre evolutia functiei intre doua momente succesive de
esantionare. Eroarea de esantionare este rezonabil de mica daca intervalul de esantionare este
suficient de mic.
c. Erori de rotunjire [semnale continue/discrete]- datorate erorilor inerente de calcul in
format virgula mobila. Eroarea de rotunjire poate fi facuta rezonabil de mica daca se foloseste
o precizie numerica suficient de mare.

Importanta practica a celor de mai inainte consta in aceea ca odata cunoscuta functia
pondere a unui SLCS, cu ajutorul integralei de convolutie se poate afla raspunsul
acestui sistem la orice semnal de intrare. Problema se reduce deci la a cunoaste u(t).
Functia pondere a unui sistem dinamic se obtine ca solutie a ecuatiei diferentiale
omogene a sistemului respectiv pentru conditiile initiale.
Demonstratie : se utilizeaza integrala de convolutie pentru a determina raspunsul indicial al
SLCS la un semnal treapta unitate 1(t).
Deci, y(t) = g(t) cand u(t) = 1(t) (vezi curs 4)
Asa ca, utilizand integrala de convolutie rezulta ca : g(t) =
0 0
1( ) ( ) ( )
t t
t h d h d =

,
aceasta deoarece in tot domeniul 0 t avem 1(t-) =1
Deci, raspunsul indicial este egal cu integrala functiei pondere.

De asemenea, rezulta din cele de mai sus, ca functia pondere este derivata in raport cu timpul
a raspunsului indicial. In general, derivata in raport cu timpul a raspunsului normal al unui
SCLS la un semnal treapta u
0
1(t) este egala cu functia pondere a acelui sistem multiplicata cu
valoarea u
0
a treptei semnalului de excitatie. Cum raspunsul normal la un semnal treapta se
poate obtine experimental relativ usor, rezulta ca pe aceasta cale se poate determina si functia
CURS 5 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu
6
pondere. In concluzie, trebuie retinut ca functia pondere, cu toata originea sa teoretica, este
deosebit de utila in TS si in studiul experimental.

Exemplu. Fie un sistem caracterizat de ecuatia diferentiala
1
( ) y y k u t + = , a carui functie
pondere are expresia : h(t) =
1
1
t
k
e


Se cere sa se determine raspunsul normal al sistemului cand semnalul de intrare variaza in
treapta.

Rezolvare : Deci, u(t) = u
0
1(t) u
0
= constant.
Integrala de convolutie, in cazul de fata, este :
y(t)=
1 1 1
0
0
1 1 0 0 0
( ) ( )
t t
t t t
k u k
u h t d u e d e e d



= =


sau y(t) =
1 1 1
0
1 0
1
( 1) (1 )
t t t
k u
e e k u e

=

Un asemenea raspuns exponential este binecunoscut. El este reprezentat in figura 3.3



3.2 Tehnici de calcul bazate pe metoda frecventiala (Sebastian)

Metoda frecventiala, ca metoda operationala de studiu a SLCS, are la baza transformata
Fourier. Precizam cateva notiuni ajutatoare :

Fig.3.3
CURS 5 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu
7
1. Serii Fourier (Jean-Baptiste Joseph Fourier, 1768-1830)
Se demonstreaza ca orice functie periodica care se bucura de proprietatile ca pe parcursul
intregii perioade T este univoca, are un numar finit de maxime, minime si discontinuitati de
specia I-a si in plus inchide o suprafata finita, poate fi descompusa intr-o serie infinita de
functii armonice :
f(t) =
0
j k t
k
k
c e


=

(9)
in care :
0
2
2
1
( )
T
j k t
k
T
c f t e dt
T

=
(10)

0
si T sunt pulsatia functiei periodice f(t), respectiv perioada ei.
Relatia (9) poarta denumirea de serie complexa Fourier.

Se pune intrebarea : la ce serveste in TS ?
Se demonstreaza ca permite determinarea raspunsului fortat al unui SLCS provocat de un
semnal periodic oarecare.

Exemplu : Fie un sistem descris de ecuatia diferentiala :
1 1
1 1 0 1 1 0
...... ......
n n m m
n m m
y a y a y a y b u b u b u b u


+ + + + = + + + +

Sa determinam raspunsul fortat al acestui sistem provocat de semnalul periodic u(t). Acesta
scris sub forma seriei complexe Fourier devine : u(t) =
0
j k t
k
k
u e


=

.
Sitemul fiind liniar, continuu si stationar rezulta ca raspunsul lui fortat y(t) va fi si el o functie
periodica de aceeasi pulsatie
0
, respectiv perioada T, ca si u(t), adica :
y(t) =
0
j k t
k
k
y e


=


Aplicand integrala de convolutie si facand schimbari de variabile, rezulta coeficientii y
k
dati
de relatia :
0
0
0
0
( )
( )
m
i
i
i
k k n
i
i
i
b j k
y u
a j k

=
=

=


CURS 5 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu
8

2.Transformata Fourier
Fie o functie oarecare f(t), fig. 3.4. Sa consideram in figura 3.5 o functie periodica ( ) f t

, de
perioada T, formata prin repetarea portiunii functiei f(t) cuprinsa intre T/2 si T/2.

Fig.3.4 Fig.3.5
Functia ( ) f t

se poate descompune in serie complexa Fourier.


( ) f t

=
0
j k t
k
k
c e


=

(11)
unde c
k
este dat de relatia (10)
Se demonstreaza ca atunci cand T , se obtine ( ) f t

= f(t) pentru orice t; spectrul de


frecvente care la seria Fourier era un spectru discret, devine acum un spectru continuu
continand toata gama de frecvente. Se scrie ca :

1
( ) ( )
2
j t
f t F j e d

(12)
si F(j) =
( )
j t
f t e dt

(13)
relatia (13) se numeste transformata Fourier a functiei f(t) sau spectrul frecvential al acestei
functii, iar relatia (12) integrala Fourier inversa sau transformata Fourier inversa.
Transformata Fourier se noteaza F(j) = F[f(t)] (14)
iar transformata Fourier inversa : f(t) = F
-1
[F(j)] (15)
CURS 6 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu
1
2.Transformata Fourier
Fie o functie oarecare f(t), fig. 3.4. Sa consideram in figura 3.5 o functie periodica ( ) f t

, de
perioada T, formata prin repetarea portiunii functiei f(t) cuprinsa intre T/2 si T/2.

Fig.3.4 Fig.3.5
Functia ( ) f t

se poate descompune in serie complexa Fourier.


( ) f t

=
0
j k t
k
k
c e


=

(11)
unde c
k
este dat de relatia (10)
Se demonstreaza ca atunci cand T , se obtine ( ) f t

= f(t) pentru orice t; spectrul de frecvente


care la seria Fourier era un spectru discret, devine acum un spectru continuu continand toata
gama de frecvente. Se scrie ca :

1
( ) ( )
2
j t
f t F j e d

(12)
si F(j) =
( )
j t
f t e dt

(13)
relatia (13) se numeste transformata Fourier a functiei f(t) sau spectrul frecvential al acestei
functii, iar relatia (12) integrala Fourier inversa sau transformata Fourier inversa.
Transformata Fourier se noteaza F(j) = F[f(t)] (14)
iar transformata Fourier inversa : f(t) = F
-1
[F(j)] (15)
CURS 6 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu
2
Se demonstreaza ca transformata Fourier exista numai in cazul in cazul functiilor continue de
timp in orice t si care satisfac in plus conditia :
( ) f t dt

<


Aceste conditii sunt suficiente, dar nu si necesare. Deci unele functii de timp, cum sunt de
exemplu e
at
cu a>0 si tg t nu admit transformata Fourier.
Din cele de mai sus, rezulta ca, dupa cum o functie periodica oarecare se poate descompune
in seria Fourier si are un spectru de frecvente discret (
0
, 2
0
, 3
0
..), tot astfel o functie
de timp oarecare, neperiodica, este echivalenta cu integrala Fourier si are un spectru de
frecventa continuu, continand in general toate frecventele posibile.

Exemplul 1
Fie f(t) = 1(t)
Atunci F[f(t)] = F[1(t)] =
0 0
1 1
1( )
j t j t j t
t e e dt e
j j

= = =


Exemplul 2
Sa se determine transformata Fourier a functiei de timp data in fig. 3.6 (Sebastian-p.243)
F[f(t)] = F(j) =
1 cos( )
( )
2
j t j t
f t e dt e dt

= =



Se considera ca in acest caz F(j) este o functie reala. Aceasta se datoreaza faptului ca f(t) este o
functie para. Reprezentarea grafica a functiei F (j) este data in figura 3.6b.
Daca 0, atunci semnalul din figura 3.6a devine un impuls Dirac, ( ) t .
In acest caz, cos( ) = si deci F(j) =1.
Rezulta deci ca spectrul de frecventa al impulsului unitar este constant si egal cu 1 (fig.3.6c).

Acest exemplu pune in evidenta corelatia care exista intre durata unui semnal si spectrul de
frecventa corespunzator. Cu cat semnalul respectiv dureaza mai putin, cu atat spectrul sau de
frecventa este mai larg, deci pentru reproducerea lui este necesara o banda de frecvente tot mai
larga.
CURS 6 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu
3


Importanta transformatei Fourier
Importanta transformatei Fourier in TS consta in faptul ca ea sta la baza metodei
frecventiale de studiu a SLCS. O notiune fundamentala pentru aceasta metoda este cea de
raspuns la frecventa. Raspunsul la frecventa al unui sistem este raspunsul lui fortat
(considerat in regim permanent), provocat de un semnal de excitatie armonic (sinusoidal).
Factorul de amplificare complex, care determina complet raspunsul la frecventa al unui
SLCS este dat de raportul dintre transformata Fourier a marimii de iesire si cea a marimii
de intrare si rezulta imediat daca este cunoscuta ecuatia diferentiala a sistemului respectiv
(nu necesita integrarea ecuatiei diferentiale)
De exemplu, ecuatia din cursul 4
2
2 2
2
( ) ( )
2 ( ) ( ) 0 1
n n n
d y t dy t
y t k u t
dt dt
+ + = < <
are factorul de amplificare complex urmatorul :
Fig.3.6
CURS 6 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu
4
2 2
2 2 2 2
( )
( )
( ) ( ) 2 2
n n
n n n n
k k y j
H j
u j j j j



= = =
+ + +
(functia de raspuns in frecventa la
la amortizarea vascoasa)
Deci, proprietatile interne ale sistemului sunt reliefate de raspunsul lui la frecventa si
deoarece tot ele determina raspunsul la orice alt semnal de excitatie, este de presupus ca
unele din proprietatile raspunsurilor la semnalele deterministe conventionale, vor fi
reliefate de catre parametrii raspunsului la frecventa. Altfel spus, pe baza raspunsului la
frecventa putem formula anumite concluzii privind raspunsul sistemului la un alt semnal
de excitatie.

3.3 Tehnici de calcul bazate pe transformata Laplace (Sebastian, Olah)

a. Transformata Laplace
Ideea de baza (a metodelor operationale) de rezolvare a ecuatiilor diferentiale consta in asocierea
fiecarei functii f(t) de variabila reala t , numita original, a unei functii F(s), de variabila complexa
s = + j, numita imagine.
Aceasta asociere este biunivoca si se caracterizeaza prin aceea ca operatiilor de derivare si de
integrare aplicata functiilor originale, le corespund operatii algebrice aplicate imaginilor. Ca
urmare, ecuatiilor diferentiale intre originale le corespund ecuatii algebrice intre imagini.
Deci, problema rezolvarii ecuatiilor diferentiale se reduce la problema rezolvarii ecuatiilor
algebrice.

Apare insa interpretarea mai dificila a rezultatelor obtinute in domeniul functiilor imagine. De
aceea, folosind corespondenta biunivoca se trece din nou in domeniul functiilor original.


t
s
f(t)
F(s)
rezolvare
rezolvare
solutie
solutie
CURS 6 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu
5
Transformata Laplace bilaterala a unei functii f(t) de variabila reala timp este definita de
relatia :
L[f(t)] = F(s) =
( )
st
f t e dt

(16)
si, dupa cum se constata, ea se obtine formal inlocuind in transformata Fourier variabila
imaginara j cu variabila complexa s = + j.
Expresia din relatia (16) este imaginea bilaterala a functiei de timp f(t)(Pierre Simon Laplace
1749-1827-astronom, matematician, fizician francez).

Daca rel. (12) se scrie sub forma (17) si apoi se inlocuieste formal j cu s se obtine :

1
( ) ( ) ( )
2
j
j t
j
f t F j e d j
j

(17)

1
( ) ( )
2
j
st
j
f t F s e ds
j

= L
-1
[F(s)] pentru
0
> (18)
Relatia (18) (integrala Bromwich-Wagner) defineste transformata Laplace inversa, f(t)
denumindu-se functia original.

In TS, se utilizeaza mai mult transformata Laplace obisnuita, careia de aici inainte ii vom
spune simplu transformata Laplace si opereaza cu functii de timp care se considera nule la
t < 0 . Are urmatoarea forma :
L[f(t)] = F(s) =
0 0
( ) ( )
st t j t
f t e dt f t e e dt



=

(19)
Observam ca tinand cont de formula lui Euler :
cos( ) sin( )
j t
e t j t

=
, ultima integrala
(19) devine :
L[f(t)] =
- t - t
0 0
f(t) e cos( ) f(t) e sin( ) t dt j t dt





(20)
De aici rezulta ca transformata Laplace a unei functii de timp este o functie complexa.
CURS 6 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu
6
Proprietati ale transformatei Laplace
-teorema liniaritatii : L[k
1
f(t) + k
2
g(t)] = k
1
F(s)+ k
2
G(s)
-teorema intarzierii : L [f(t-)] = e
-s
F(s)
-teorema derivarii originalului :
L
( ) df t
dt



= sF(s) f(0)
L
2
2
( ) d f t
dt

=


s
2
F(s) - sf(0) f
'
(0) (ultimii doi termeni reprezinta
polinoamele valorilor initiale pentru conditii initiale nule)
L
( )
n
n
d f t
dt

=


s
n
F(s)
-teorema integrarii originalului :
L
0
1
( ) ( )
t
f t dt F s
s

=



In literatura de specialitate exista tabele cu transformatele Laplace uzuale (directa si inversa).

b. Functia de transfer
Fie un sistem monovariabil liniar continuu si stationar descris de ecuatia diferentiala :
1 1
1 1 0 1 1 0
...... ......
n n m m
n n m m
a y a y a y a y b u b u b u b u


+ + + + = + + + +
(21)
in care m n.
Se considera ca in momentul excitarii sale sistemul se afla in starea de echilibru (de zero) si
u(t) = 0 pentru t<0, deci nu apar polinoamele conditiilor initiale. Operand transformata Laplace
termen cu termen se obtine urmatoarea expresie operationala a ecuatiei diferentiale (21) :
1 1
1 1 0 1 1 0
( ) ( ) ...... ( ) ( ) ( ) ( ) ...... ( ) ( )
n n m m
n n m m
a L y a L y a L y a L y b L u b L u b L u b L u


+ + + + = + + + +

CURS 6 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu
7
1
1 1 0
1
1 1 0
( ) ( ) ...... ( ) ( )
( ) ( ) ...... ( ) ( )
n n
n n
m m
m m
a s Y s a s Y s a s Y s a Y s
b s U s b s U s b s U s b U s

+ + + + =
= + + + +

Rezulta :
1 1
1 1 0 1 1 0
( ...... ) ( ) ( ...... ) ( )
n n m m
n n m m
a s a s a s a Y s b s b s b s b U s


+ + + + = + + + + (22)

Obisnuit, polinoamele in s sunt notate cu Q(s) si P(s), deci avem :
P(s)Y(s) = Q(s) U(s)
Din aceasta relatie, expresia operationala a marimii de iesire este :

( )
( ) ( ) ( )
( )
Q s
Y s U s y t
P s
= = L
-1
[Y(s)] = L
-1
( )
( )
( )
Q s
U s
P s
(23)
Pentru a reveni in domeniul real al timpului(deci, trecerea din domeniul s in cel al timpului t),
trebuie efectuata transformata Laplace inversa.
Observatie.Diferenta mare intre transformata Laplace si transformata Fourier consta in aceea ca
ultima nu tine cont de conditiile initiale ale ecuatiei algebrice in care se transforma ecuatia
diferentiala (21) prin aplicarea transformatei Laplace

Proprietatile interne ale sistemului sunt determinate de coeficientii a
o,
..,a
n
ai ecuatiei
operationale. Transferul informational insa, este determinat in plus si de coeficientii b
o,
..,b
m

ai functiei de excitatie. De aceea pentru caracterizarea transferului informational realizat de un
sistem descris de relatia (21) se poate constitui o functie, de variabila s, continand atat coeficientii
a
o,
..,a
n ,
cat si coeficientii

b
o,
..,b
m.
O asemenea functie se numeste transformata
operationala.
Se denumeste deci functie de transfer (f.d.t) urmatoare transferanta operationala :

1
1 1 0
1
1 1 0
......
( )
......
m m
m m
n n
n n
b s b s b s b
H s
a s a s a s a

+ + + +
=
+ + + +
(24)
Din relatia (22) rezulta ca :

( )
( )
( )
Y s
H s
U s
= =
L
L
[ ( )] ( )
[( )] ( )
y t Q s
u t P s
= (25)
CURS 7 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu
1
Deci, f.d.t a unui sistem este definita de raportul dintre imaginea marimii de iesire a
sistemului, ce se obtine in cazul raspunsului normal si imaginea marimii lui de intrare, in
conditii initiale nule.

Observatii :
1. Functia de transfer este o functie de variabila complexa s = + j
2. In expresia f.d.t intra numai parametrii caracteristici ai sistemului/procesului la care se refera
prin coeficientii a
n
...a
0
si b
m
.b
0
. Deci, f.d.t depinde numai si numai de structura si
alcatuirea sistemului respectiv.
3. Raspunsul unui sistem dat la diverse semnale de intrare u(t) se poate determina prin
intermediul f.d.t.
Intr-adevar : Y(s) = H(s) U(s), de unde rezulta
y(t) = L
-1
[H(s) U(s)] (26)
4. Daca u(t) este un impuls Dirac (t), atunci raspunsul lui normal este functia pondere h(t) si
cum se stie (din tabele) ca L[ (t)] = 1, rezulta ca rel. (24) devine :
H(s) = L[h (t)] =
0
( )
st
h t e dt

(27)
Deci, f.d.t este imaginea functiei pondere, adica imaginea raspunsului normal provocat de
impulsul Dirac.
Exista diverse forme de exprimare algebrica a f.d.t :
a) daca se scoate factor comun b
0
si a
0
se scrie ca :

1 1
1 1
' ' 1 '
0
' ' 1 '
0
...... 1
( )
...... 1
m m
n n
m m
n n
b s b s b s
b
H s
a
a s a s a s

+ + + +
=
+ + + +
(28)

unde
0
0
b
a
se numeste factor static de amplificare. Coeficientii a
m
a
0
si b
m
b
0
sunt
numere reale, intregi si pozitive. Daca H(s) corespunde unui fenomen fizic real, atunci n m.
CURS 7 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu
2
- Remarcam ca numitorul f.d.t egalat cu zero constituie ecuatia caracteristica a ecuatiei
diferentiale a sistemului dat.
- Radacinile numaratorului notate cu z
i
cu i = 1, 2,.,m, de forma : z
i
=
i
j
i
se
numesc zerourile f.d.t, iar radacinile numitorului notate cu p
j
cu j =1,2.,n, de forma :
p
j
=
j
j
j
se numesc polii f.d.t.

Tinand seama de natura zerourilor si polilor , f.d.t se poate scrie sub urmatoarele forme :

b)
1 2
1 2
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
m m
n n
b s z s z s z
H s
a s p s p s p

=

(29)
cand radacinile si polii sunt reali ( = p-z)
Distributia polilor si a zerourilor f.d.t in planul s determina comportarea sistemului din punct de
vedere al tranzitiei intrare-iesire.

c) Daca se presupune ca atat numitorul cat si numaratorul au radacini in origine, s = 0, atunci f.d.t
are forma :

( )
( )
( )
q
p
Q s
k
H s
s P s

=
(30)
unde
m q
n p
b
k
a

=
este factorul de amplificare iar este ordinul polului in origine.
Concluzie: cunoscand ecuatia diferentiala a unui sistem putem scrie f.d.t corespunzatoare.

Exemplu de stabilire a functiei de transfer
1.Accelerometru. Un accelerometru prezentat in figura 3.7 este un aparat constituit dintr-o masa
m mobila, in raport cu un suport S, solidar cu sistemul a carui acceleratie se va masura. Masa m
este readusa de un resort R de constanta k ; amortizorul A determina o frecare vascoasa
(coeficientul de proportionalitate a fortei de frecare cu viteza fiind k
a
).
In practica, masa m se deplaseaza fara contact mecanic datorita unei perne de aer sau a unei
suspensii electrostatice. Cand piesa a carei acceleratie se masoara si o data cu ea si suportul S al
accelerometrului se deplaseaza spre dreapta cu o acceleratie a, masa m ramane in urma (pozitia
CURS 7 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu
3
punctata). Altfel spus, in raport cu suportul S el se va deplasa din pozitia sa de repaos spre stanga
cu distanta y(t) si acceleratia
2
2
( ) d y t
dt


- Sa stabilim mai intai modelul matematic
Acceleratia rezultanta, in deplasarea spre dreapta, va fi data de relatia :
2
2
( ) d y t
a a
dt
=

Forta de inertie care actioneaza asupra masei m in cadrul acestei miscari, va fi :
2
2
( )
( )
i
d y t
F m a m a
dt
= =

Conform legii echilibrului fortelor (legea dAlembert), aceasta forta echilibreaza forta motoare
F
m
care atrage masa m spre dreapta. Forta F
m
este data de forta de intindere a resortului R si cea
produsa de amortizor, proportionala cu viteza masei m in miscarea spre stanga fata de suportul S.
2
2
( ) ( )
( ) ( )
i m a
dy t d y t
F F ky t k m a
dt dt
= = + =

Rezulta urmatoare ecuatie diferentiala liniara de ordinul II:

2
2
( ) ( )
( )
a
d y t dy t
m k k y t m a
dt dt
+ + =
(31)
ce exprima dependenta dintre citirea y (deplasarea masei m) si acceleratia suportului S.

Fig.3.7
CURS 7 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu
4
Stabilirea functiei de transfer
Semnalul de intrare este acceleratia suportului u (t) =a.
Semnalul de iesire este deplasarea masei m (citirea y).

Se aplica ecuatiei (31) transformata Laplace pentru conditii nule:
[ ] [ ]
2
2
( ) ( )
( )
a
d y t dy t
m L k L k L y t m L a
dt dt


+ + =





2
( ) ( ) ( ) ( )
a
m s Y s k s Y s k Y s m U s + + =

Relatia de mai sus se imparte la m si se obtine :
2
( ) ( ) ( ) ( )
a
k k
s Y s s Y s Y s U s
m m
+ + =

2
( ) ( ) ( )
a
k k
s s Y s U s
m m
+ + =


Rezulta f.d.t
2
( ) 1
( )
( )
a
Y s
H s
k k
U s
s s
m m
= =
+ +
(32)
Observatie :
F.d.t caracterizeaza transferul informational intrare-iesire. Practic, ecuatia de definitie a f.d.t.
Y(s) = H(s) U(s), se reprezinta astfel :


c.) Reprezentari grafice ale f.d.t (p.159-Livint)
Diagrama Nyquist
Orice f.d.t H(s), fiind o functie de variabila complexa s = +j, poate fi scrisa sub forma :
H(s) = H
Re
+jH
im

H(s)
U(s) Y(s)
CURS 7 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu
5
Deci, poate fi reprezentata intr-un plan complex cu coordonatele H
Re
si jH
im
denumit planul H(s).
Daca variabila complexa s descrie un contur inchis C in planul s, fig. 3.8a, atunci H(s) descrie de
asemenea un contur inchis in planul H(s), fig.3.8b.

Fig.3.8

Dintre toate contururile C posibile, in studiul sistemelor automate prezinta interes conturul
Nyquist care este un semicerc cu centrul in originea axelor planului s , avand raza infinit mare si
limitat la stanga de axa imaginara, fig. 3.9.


Fig.3.9 Fig.3.10


CURS 7 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu
6
Diagrama Nyquist exploreaza semiplanul drept al planului s in vederea analizei stabilitatii
sistemelor dinamice. Parcurgerea axei imaginare din cadrul acestui contur, corepunzand la valori
ale lui ( , ) , echivaleaza cu cunoasterea hodografului vectorului H(j).
Acesta reprezinta raspunsul la frecventa al unui sistem dinamic caracterizat de functia de transfer
H(s) si locul de transfer este o curba in planul H(j), gradata in valori ale pulsatiei (fig. 3.10).
H
R
() si H
I
() se numesc caracteristica reala de frecventa, respectiv caracteristica imaginara
de frecventa
Diagrama Bode ( continuare de la livint, apoi operatii cu fdt)

CURS 8 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu
1
c.) Reprezentari grafice ale f.d.t
Diagrama Nyquist
Orice f.d.t H(s), fiind o functie de variabila complexa s = +j, poate fi scrisa sub forma :

( )
Re Im
( ) ( ) ( ) ( )
j
H j H j H M e



= + =

Deci, poate fi reprezentata intr-un plan complex cu coordonatele H
Re
si jH
im
denumit planul H(s).
Daca variabila complexa s descrie un contur inchis C in planul s, fig. 3.8a, atunci H(s) descrie de
asemenea un contur inchis in planul H(s), fig.3.8b.

Fig.3.8
Dintre toate contururile C posibile, in studiul sistemelor automate prezinta interes conturul
Nyquist care este un semicerc cu centrul in originea axelor planului s , avand raza infinit mare si
limitat la stanga de axa imaginara, fig. 3.9.

Fig.3.9 Fig.3.10
CURS 8 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu
2
Diagrama Nyquist exploreaza semiplanul drept al planului s in vederea analizei stabilitatii
sistemelor dinamice.
Parcurgerea axei imaginare din cadrul acestui contur, corepunzand la valori ale lui ( , ) ,
echivaleaza cu cunoasterea hodografului vectorului H(j). Acesta reprezinta raspunsul la
frecventa al unui sistem dinamic caracterizat de functia de transfer H(s). Locul de transfer este o
curba in planul H(j), gradata in valori ale pulsatiei (fig. 3.10).
H
R
() si H
I
() se denumesc caracteristica reala de frecventa, respectiv caracteristica imaginara
de frecventa.

Diagrama Bode
Caracteristicile de frecventa se reprezinta de obicei in coordonate rectangulare simple.
Caracteristicile modul
2 2
( ) ( ) ( )
R I
M H H = + si faza
( )
( )
( )
I
R
H
arctg
H

= se pot reprezenta
si in coordonate logaritmice, cand pe axa absciselor se ia o scara liniara pentru lg . Aceste
caracteristici constituie diagrama Bode.
Pentru raspunsul in frecventa, se introduce o masura a amplificarii sistemului (a modulului M())
definita prin :
A
dB
() = 20lg M()
A
dB
() se numeste atenuare si se masoara cu o unitate de masura a amplificarii, introdusa
in mod artificial, numita decibel si notata dB. Astfel, de exemplu, pentru o amplificare de
1000 corespunde o atenuare de 60 dB.
Caracteristica atenuare-frecventa se reprezinta luand in ordonata o scara liniara pentru
atenuarea in decibeli.
Pentru caracteristica faza-frecventa in ordonata se iau valorile fazei () exprimate in
grade sau in radiani.
Perechea de caracteristici A
dB
()- atenuare-frecventa si ()- faza-frecventa reprezinta
locul lui Black.
Fig. 3.11 prezinta exemple de reprezentari grafice pentru H (j) : locul de transfer hodograful
fazorului H (j) in fig. 3.11a ; caracteristica atenuare-frecventa A
dB
() in fig. 3.11b ;
caracteristica logaritmica faza-frecventa ()in fig. 3.11c ; locul lui Black in fig.3.11d
CURS 8 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu
3

Fig.3.11
Reprezentarea caracteristicilor de frecventa in coordonate logaritmice prezinta avantaje :
- in cazul elementelor conectate in serie, operatiilor de multiplicare le corespund operatii de
sumare algebrica ;
- utilizarea caracteristicilor logaritmice de frecventa permite cuprinderea unor domenii mai
intinse de valori pentru pulsatia

d) Operatii cu functii de transfer
Un avantaj important al utilizarii notiunii de functie de transfer se refera la posibilitatea
determinarii proprietatilor dinamice ale unui sistem (privit ca un ansamblu de elemente
interconectate) atunci cand se cunosc proprietatile dinamice (functiile de transfer) ale elementelor
componente.
Structuri oricat de complicate ale sistemelor dinamice rezulta din combinarea a trei conexiuni de
baza ale elementelor componente : conexiunea serie , conexiunea paralel si conexiunea
reactie inversa
CURS 8 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu
4
d1)Conexiunea serie
Un numar de n elemente cu functiile de transfer H
1
(s), H
2
(s),, Hn(s), sunt conectate in serie
daca marimea de iesire a elementului k este marime de intrare pentru elementul k+1 ca in fig.
3.12a
U
k+1
(s) = Y
k
(s) ; k = 1,2,, n-1 (33)
U(s) = U
1
(s); Y(s) = Y
n
(s)

Fig.3.12a
Pentru fiecare element se poate scrie:
Y
k
(s) = H
k
(s)U
k
(s) k = 1,2,, n-1 (34)

Functia de transfer a elementului echivalent cu intrarea U(s) si iesirea Y(s) se determina tinand
seama de (33) si (34):
Y(s) = Y
n
(s) = H
n
(s)U
n
(s) = H
n
(s) Y
n-1
(s) = H
n
(s) H
n-1
(s) U
n-1
(s) =
= H
n
(s) H
n-1
(s) H
1
(s) U
1
(s) =
1
( ) ( )
n
k
k
H s U s
=



= H(s) U(s) (35)

Din relatia (35) rezulta:
H(s) =
1
( )
n
k
k
H s
=

(36)
Deci, functia de transfer echivalenta pentru mai multe elemente conectate in serie este egala cu
produsul functiilor de transfer ale acestor elemente. Elementul echivalent este reprezentat in fig.
3.12 b

Fig. 3.12b
H(s)=
1
( )
n
k
k
H s
=


U(s) Y(s)
H
1
(s)
U(s) = U
1
(s) Y
1
(s) = U
2
(s)
H
2
(s)
Y
2
(s)
H
n
(s)
Y
n-1
(s) =U
n
(s) Y
n
(s) = Y(s)
CURS 8 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu
5
d2) Conexiunea paralel
Elementele cu functiile de transfer H
1
(s), H
2
(s),, Hn(s) sunt conectate in paralel daca au aceeasi
marime de intrare:
U
1
(s) = U
2
(s) == U
n
(s) =U(s) (37)
Iar iesirile se insumeaza algebric:

1
( ) ( )
n
k
k
Y s Y s
=
=

(38)
O astfel de structura este reprezentata in figura 3.13a, unde la elementul sumator este precizat
semnul cu care fiecare iesire apare in suma (38)

Fig. 3.13
Deoarece pentru fiecare element se poate scrie:
Y
k
(s) = H
k
(s)U
k
(s) = H
k
(s)U(s) k = 1,2,, n
din (38) rezulta:

1
( ) ( ) ( )
n
k
k
Y s H s U s
=
=

(39)
Deci, functia de transfer a sistemului echivalent prezentat in figura 3.13b are expresia:

1
( ) ( )
n
k
k
H s H s
=
=
(40)
CURS 8 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu
6
Asadar functia de transfer echivalenta pentru mai multe elemente conectate in paralel este egala
cu suma functiilor de transfer ale acestor elemente.

d3)Conexiunea reactie inversa
Conexiunea cu reactie inversa a doua elemente cu functiile de transfer H
1
(s) si H
2
(s) este
prezentata in figura 3.14, unde elementul cu functia de transfer H
2
(s) este conectat pe calea de
reactie a elementului cu functia de transfer H
1
(s).
In conformitate cu aceasta schema se pot scrie relatiile:
U
1
(s) = U(s) Y
2
(s)
U
2
(s) = Y
1
(s) (41)
Y(s) = Y
1
(s)
Daca in relatia (41) apare semnul + se spune ca reactia este pozitiva, iar daca apare semnul - , se
spune ca reactia este negative. Din (41) si relatiile de definitie ale functiilor de transfer H
1
(s) si
H
2
(s) rezulta:
Y(s) = Y
1
(s) = H
1
(s) U
1
(s) = H
1
(s) U(s) H
1
(s) H
2
(s) Y(s)
de unde:

1
1 2
( ) ( )
( )
( ) 1 ( ) ( )
H s Y s
H s
U s H s H s
= =

(42)

Fig. 3.14
CURS 8 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu
7

Fig. 3.15
Daca reactia este adusa direct de la iesirea unui element , se spune ca reactia este unitara, fig.
3.15. In acest caz, functia de transfer echivalenta se gaseste considerand U
2
(s) = Y
2
(s), adica
H
2
(s) = 1 in relatia (42):

1
1
( )
( )
1 ( )
H s
H s
H s
=

(43)
Asadar, functia de transfer H(s) echivalenta conexiunii cu reactie inversa este egala cu raportul
dintre functia de transfer a caii directe H
1
(s) si suma sau diferenta (pentru reactie inversa
negativa, respectiv pozitiva) dintre unitate si functia de transfer a buclei (calea directa si calea de
reactie), considerate deschisa in punctual P, fig. 3.14
Observatie:
1. In cazul schemelor functionale mai complexe, calculul functiilor de transfer echivalente
se efectueaza fie prin utilizarea unor reguli de transformare prezentate in tabele, fie prin
utilizarea grafurilor de fluenta (formula lui Mason).
2. Notiunea de functie de transfer se extinde si in domeniul sistemelor discrete (esantionate),
unde se regaseste sub denumirea de functie de transfer in z. In mod obisnuit, calculul
functiilor de transfer in z se face fie aplicand transformata Z functiei de transfer in s
(caz in care se apeleaza la tabele de trecere de la H(s) la H(z)), fie aplicand transformata Z
functiei pondere H(s).





CURS 8 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu
8
4. Regimuri de functionare ale sistemelor automate
Se considera cazul unui sistem automat liniar, cu coeficienti constanti, descris de ecuatia
diferentiala
1 1
1 1 0 1 1 0
...... ......
n n m m
n n m m
a y a y a y a y b u b u b u b u


+ + + + = + + + +
,
unde u(t) este marimea de intrare si y(t) marimea de iesire.
Solutia acestei ecuatii se prezinta sub forma :
y(t) = y
l
(t) + y
f
(t)
unde y
f
(t) caracterizeaza regimul fortat in cadrul caruia variatia marimii de iesire este determinata
doar de marimea de intrare u(t), iar y
l
(t) caracterizeaza regimul liber in cadrul caruia variatia
marimii de iesire y(t) depinde doar de proprietatile fizice ale sistemului respectiv si de conditiile
initiale care determina constantele de integrare.
Componenta y
l
(t) este solutia ecuatiei omogene :
0
( ) 0
n
k
k
k
a y t
=
=
.

Regimurile de functionare ale sistemelor automate sunt :
regimul permanent caracterizat prin lipsa componentei libere y
l
(t)=0 ;
Regimul permanent se stabileste dupa anularea componentei libere, daca marimea de intrare
ramane neschimbata.
regimul tranzitoriu caracterizat de :
- existenta celor doua componente ale raspunsului y(t), cand u(t) 0 sau
- existenta componentei libere , cand u(t) = 0 ;
Regimul tranzitoriu apare datorita schimbarii legii de variatie in timp a marimii de intrare u(t); in
cadrul acestui regim, forma de variatie a marimii de iesire y(t) este diferita de cea a marimii de
intrare u(t).

Definitii :
Caracteristica statica a unui sistem reprezinta dependenta dintre marimea de iesire si cea
de intrare in regim permanent (stationar). Caracteristica statica poate fi liniara sau
CURS 8 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu
9
neliniara. Un sistem ce contine in componenta sa un element cu caracteristica statica
neliniara este un sistem neliniar.
Caracteristica dinamica a unui sistem reprezinta dependenta in timp a marimii de iesire la
variatia marimii de intrare, in regim tranzitoriu. Forma caracteristicii dinamice sau a
raspunsului tranzitoriu este determinata de forma de variatie in timp a marimii de intrare
si de structura sistemului.

5.Stabilitatea sistemelor mecatronice- indicator de calitate
O conditie necesara, dar nu si suficienta, pentru ca un sistem automat sa poata fi utilizat in
practica este stabilitatea sistemului.
Stabilitatea sistemului este proprietatea acestuia de a restabili prin actiunea sa un nou regim
stationar, in conditiile in care sub actiunea variatiei marimii de intrare sau a perturbatiilor a fost
scos din regimul stationar anterior.
Altfel spus, pentru un sistem stabil durata unui regim tranzitoriu este limitata.

Problema stabilitatii s-a pus initial in studiul sistemelor mecanice, fiind incetatenite in aceasta
directie in special conceptele lui Lagrange(1736-1813). Interpretarile lui Lagrange asupra
stabilitatii difera de ale celorlalti (Newton, Euler- interpretare metafizica-sebastian, p.291) prin
aceea ca el considera stabilitatea sau instabilitatea miscarii ca derivand din solutia ecuatiei
diferentiale care descrie miscarea respectiva. In particular, el a demonstrat ca, daca energia
cinetica totala este constanta (intr-un sistem conservativ unde energia totala se conserva),
miscarea va fi instabila in vecinatatea maximului energiei potentiale si stabila in vecinatatea
minimului energiei potentiale.

Exista diferite definitii si concepte de stabilitate , dintre care mentionam :
Stabilitatea starii de echilibru (in sens Lagrange), astfel :
- pentru un sistem monovariabil descris de o ecuatie diferentiala de ordin n , starea sa de
echilibru este caracterizata de faptul ca marimea de intrare ramane constanta in timp, la
fel marimea de iesire a sistemului, iar derivatele succesive ale acesteia
1 n
y y

sunt
nule.
CURS 8 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu
10
- daca modelul matematic este o ecuatie de stare (s-a discutat in cursul 2), atunci starea de
echilibru este data de acel vector de stare ( ) X t , pentru care este indeplinita conditia
( ) 0 X t =

.
conceptul de stabilitate energetic, conform caruia un sistem disipativ izolat este stabil,
daca variatia de energie este negativa, scazand pana la valoarea minima corespunzatoare
starii de echilibru ;
conceptul de stabilitate Leapunov, din care deriva si notiunea de stabilitate exponentiala,
care impune sa existe doua constante pozitive C si , astfel incat :
0
( )
0
( ) ( )
t t
X t C e X t



stabilitatea de tip intrare marginita iesire marginita (IMEM), conform careia un sistem
este stabil daca semnalul de la iesire rezulta marginit in cazul in care la intrare se aplica
un semnal marginit.
In cazul SLCS se foloseste frecvent prima definitie a stabilitatii mentionata, care deriva de fapt
din definitia de stabilitate exponentiala : sistemul este stabil daca durata procesului tranzitoriu
este limitata, deci componenta libera a raspunsului y
l
(t)0 cand t
Pag.94-Olaru
CURS 9 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu
1
4. Regimuri de functionare ale sistemelor automate
Se considera cazul unui sistem automat liniar, cu coeficienti constanti, descris de ecuatia
diferentiala
1 1
1 1 0 1 1 0
...... ......
n n m m
n n m m
a y a y a y a y b u b u b u b u


+ + + + = + + + +
,
unde u(t) este marimea de intrare si y(t) marimea de iesire.
Solutia acestei ecuatii se prezinta sub forma :
y(t) = y
l
(t) + y
f
(t) (1)
unde y
f
(t) caracterizeaza regimul fortat in cadrul caruia variatia marimii de iesire este determinata
doar de marimea de intrare u(t), iar y
l
(t) caracterizeaza regimul liber in cadrul caruia variatia
marimii de iesire y(t) depinde doar de proprietatile fizice ale sistemului respectiv si de conditiile
initiale care determina constantele de integrare.
Componenta y
l
(t) este solutia ecuatiei omogene :
0
( ) 0
n
k
k
k
a y t
=
=
.

Regimurile de functionare ale sistemelor automate sunt :
regimul permanent caracterizat prin lipsa componentei libere y
l
(t)=0 ;
Regimul permanent se stabileste dupa anularea componentei libere, daca marimea de intrare
ramane neschimbata.
regimul tranzitoriu caracterizat de :
- existenta celor doua componente ale raspunsului y(t), cand u(t) 0 sau
- existenta componentei libere , cand u(t) = 0 ;
Regimul tranzitoriu apare datorita schimbarii legii de variatie in timp a marimii de intrare u(t); in
cadrul acestui regim, forma de variatie a marimii de iesire y(t) este diferita de cea a marimii de
intrare u(t).

Definitii :
Caracteristica statica a unui sistem reprezinta dependenta dintre marimea de iesire si cea
de intrare in regim permanent (stationar). Caracteristica statica poate fi liniara sau
CURS 9 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu
2
neliniara. Un sistem ce contine in componenta sa un element cu caracteristica statica
neliniara este un sistem neliniar.
Caracteristica dinamica a unui sistem reprezinta dependenta in timp a marimii de iesire la
variatia marimii de intrare, in regim tranzitoriu. Forma caracteristicii dinamice sau a
raspunsului tranzitoriu este determinata de forma de variatie in timp a marimii de intrare
si de structura sistemului.

5.Stabilitatea sistemelor mecatronice- indicator de calitate
O conditie necesara, dar nu si suficienta, pentru ca un sistem automat sa poata fi utilizat in
practica este stabilitatea sistemului.
Stabilitatea sistemului este proprietatea acestuia de a restabili prin actiunea sa un nou regim
stationar, in conditiile in care sub actiunea variatiei marimii de intrare sau a perturbatiilor a fost
scos din regimul stationar anterior.
Altfel spus, pentru un sistem stabil durata unui regim tranzitoriu este limitata.

Problema stabilitatii s-a pus initial in studiul sistemelor mecanice, fiind incetatenite in aceasta
directie in special conceptele lui Lagrange(1736-1813). Interpretarile lui Lagrange asupra
stabilitatii difera de ale celorlalti (Newton, Euler- interpretare metafizica-sebastian, p.291) prin
aceea ca el considera stabilitatea sau instabilitatea miscarii ca derivand din solutia ecuatiei
diferentiale care descrie miscarea respectiva. In particular, el a demonstrat ca, daca energia
cinetica totala este constanta (intr-un sistem conservativ unde energia totala se conserva),
miscarea va fi instabila in vecinatatea maximului energiei potentiale si stabila in vecinatatea
minimului energiei potentiale.

Exista diferite definitii si concepte de stabilitate , dintre care mentionam :
stabilitatea starii de echilibru (in sens Lagrange), astfel :
- pentru un sistem monovariabil descris de o ecuatie diferentiala de ordin n , starea sa de
echilibru este caracterizata de faptul ca marimea de intrare ramane constanta in timp, la
fel marimea de iesire a sistemului, iar derivatele succesive ale acesteia
1 n
y y

sunt
nule.
CURS 9 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu
3
- daca modelul matematic este o ecuatie de stare (s-a discutat in cursul 2), atunci starea de
echilibru este data de acel vector de stare ( ) X t , pentru care este indeplinita conditia
( ) 0 X t =

.
conceptul de stabilitate energetic, conform caruia un sistem disipativ izolat este stabil,
daca variatia de energie este negativa, scazand pana la valoarea minima corespunzatoare
starii de echilibru ;
conceptul de stabilitate Leapunov, din care deriva si notiunea de stabilitate exponentiala,
care impune sa existe doua constante pozitive C si , astfel incat :
0
( )
0
( ) ( )
t t
X t C e X t



stabilitatea de tip intrare marginita iesire marginita (IMEM), conform careia un sistem
este stabil daca semnalul de la iesire rezulta marginit in cazul in care la intrare se aplica
un semnal marginit.
In cazul SLCS se foloseste frecvent prima definitie a stabilitatii mentionata, care deriva de fapt
din definitia de stabilitate exponentiala : sistemul este stabil daca durata procesului tranzitoriu
este limitata, deci componenta libera a raspunsului y
l
(t)0 cand t

5.1 Criteriul fundamental de stabilitate
Un sistem liniar se gaseste la limita de stabilitate atunci cand in urma unei excitatii oarecare,
raspunsul sau devine marginit si se manifesta sub forma unor oscilatii periodice intretinute, de
pulsatie si amplitudine constanta, ce se efectueaza in jurul unei valori constante.

Rezulta deci necesitatea ca analiza stabilitatii unui sistem automat (mecatronic) liniar sa
porneasca de la studiul regimului liber normal, pentru care:

( )
( ) ( )
( )
Q s
Y s U s
P s
=
(1)
In cazul general, cand functia u(t) este mai complicata, imaginea ei U(s) se poate scrie sub forma
a doua polinoame in s si anume :

1
2
( )
( )
( )
X s
U s
X s
=
(2)
In acest caz, relatia (1) devine :
CURS 9 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu
4

1
2
( ) ( )
( )
( ) ( )
X s Q s
Y s
P s X s
=
(3)

Relatia (3) se poate exprima sub forma unei sume de fractii simple, ceea ce impune cunoasterea
celor n radacini p
1
, p
2
,.p
n
ale polinomului P(s) si a celor r radacini
1
,
2, .

r
ale
polinomului X
2
(s). In acest caz, numitorul relatiei (3) se poate scrie :
Q(s)X
2
(s) = a
n
a
r
(s-p
1
)(s-p
2
)(s- p
n
)(s-
1
) (s-
2
)(s-
r
) (4)

Conform teoremei dezvoltarii in calculul operational, fractia
1
2
( ) ( )
( ) ( )
X s Q s
P s X s
se poate descompune
in (n+r) fractii simple, astfel:
1 1 2 1 2
2 1 2 1 2
( ) ( )
..... .....
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
n r
n r
A X s A A B B B Q s
P s X s s p s p s p s s s
= + + + + + +

(5)

Aplicand transformata Laplace inversa[
1
( ) ( )
2
j
st
j
f t F s e ds
j

] relatiei anterioare (5), se


obtine:

( )
( )
1 1
( )
j
i
i j
n r
t
p t
l f
i j
y t C e C e

= =
= +

(6)
unde
( )
1
( )
i
i
n
p t
l l
i
y t C e
=
=

si
( )
1
( )
j
j
r
t
f f
j
y t C e

=
=

(7)
In expresia lui y
l
(t) notam ca
li
C
cu i = 1,..,n sunt constante de integrare care se determina din
conditiile initiale ale raspunsului normal, iar
i
p
sunt polii f.d.t (radacinile ecuatiei caracteristice
P(s) = 0).

Forma acestor radacini care nu depind decat de coeficientii ecuatiei caracteristice
determina caracterul regimului tranzitoriu (liber) si deci determina stabilitatea sistemului.

CURS 9 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu
5
Cand componenta libera dispare cu timpul atunci sistemul este stabil, in caz contrar, cand aceasta
se amplifica cu timpul, sistemul este instabil. Rezulta ca stabilitatea unui sistem depinde de
proprietatile interne ale sistemului si nu de legea dupa care variaza excitatia externa.
Observatii :
Studiul stabilitatii sistemelor liniare se reduce la studiul distributiei radacinilor ecuatiei
caracteristice fata de axa imaginara (studiul polilor)
- Sistemul automat (mecatronic) este stabil (asimptotic) atunci cand ecuatia lui caracteristica
admite radacini situate in stanga axei imaginare a planului complex al radacinilor.
- Sistemul automat liniar este la limita de stabilitate sau oscilant intretinut daca ecuatia lui
caracteristica, in afara unor radacini situate in stanga axei imaginare a planului radacinilor,
admite in plus cel putin o pereche de radacini imaginare simple.
- Sistemul este instabil cand ecuatia lui caracteristica admite o radacina situata in dreapta axei
imaginare a planului radacinilor, sau radacini multiple situate pe axa imaginara.
Din cele mentionate, rezulta ca in aplicarea criteriului fundamental de stabilitate este
necesara rezolvarea ecuatiei caracteristice a sistemului, rezolvare ce este dificila cand
ordinul ecuatiei este mai mare decat patru.
Pentru a se aprecia stabilitatea unui sistem pot fi insa utilizate metode care nu necesita rezolvarea
ecuatiei caracteristice, metode numite criterii de stabilitate.

5.2 Criteriul de stabilitate Routh-Hurwitz

Criteriul coeficientilor, stabilit de Routh si Hurwitz, este un criteriu algebric de evaluare a
stabilitatii sistemelor liniare, fara rezolvarea ecuatiei lor caracteristice.
Fie ecuatia caracteristica a unui sistem liniar :

1
1 1 0
( ) ...... 0
n n
n n
P s a s a s a s a

= + + + + =
(8)
in care toti coeficientii sunt constanti si diferiti de zero.

Cu coeficientii polinomului caracteristic se construieste un determinant de ordin n, egal cu gradul
polinomului, numit determinant Hurwitz.
Determinantul Hurwitz (rel.9) se construieste astfel :
CURS 9 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu
6
-pe diagonala principala se trec coeficientii polinomului caracteristic P(s) scris in ordinea
descrescatoare a puterilor lui s, incepand cu a
n-1
;
-pe fiecare coloana, sub diagonala principala, se trec coeficientii termenilor de grad superior, iar
deasupra diagonalei principale se trec coeficientii termenilor de grad inferior ;
- dupa epuizarea coeficientilor, locurile ramase libere se completeaza cu zerouri.

1 3 5
2 4
1 3
2 0
3 1
4 2 0
... 0 0 0
... 0 0 0
0 ... 0 0 0
... ... ... .... ... ... ...
0 0 0 ... 0
0 0 0 ... 0
0 0 0 ...
n n n
n n n
n n
n
a a a
a a a
a a
a a
a a
a a a



=
(9)

Criteriul de stabilitate Hurwitz se formuleaza astfel :
O conditie necesara si suficienta pentru ca sistemul a carui ecuatie caracteristica este descrisa de
relatia (8) sa fie stabil, este ca toti determinantii minori principali, inclusiv determinantul Hurwitz
sa fie strict pozitivi.
Aceasta inseamna ca :
1 1
0
n
a

= > ;
1 3
2
2
0
n n
n n
a a
a a

= >
;
1 3 5
3 2 4
1 3
0
0
n n n
n n n
n n
a a a
a a a
a a



= >
; 0
n
> (10)
Exemplu
Fie un element (sistem) cu functia de transfer :
3 2
1
( )
8 14 24
H s
s s s
=
+ + +


Ecuatia caracteristica corespunzatoare este data de relatia :
3 2
( ) 8 14 24 0 P s s s s = + + + =

Se calculeaza :
CURS 9 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu
7
3 0 2
8 24 0
8 24
1 14 0 24 24 88 212
1 14
0 8 24
a = = = = =

Deoarece toti coeficientii si determinantii sunt pozitivi, sistemul considerat este stabil.

5.3 Criteriul de stabilitate Nyquist
Criteriul de stabilitate Nyquist este un criteriu frecvential care permite analiza stabilitatii unui
sistem cu reactie unitara negativa (cu structura inchisa), (avand forma din figura 5.1), pe baza
locului de transfer H(j) a sistemului in circuit deschis si a cunoasterii numarului de poli ai
functiei H(s) din semiplanul drept al planului complex s.
Deci, circuitul deschis se echivaleaza cu un circuit cu reactie unitara.

Fig. 5.1
Se considera ca functia de transfer a sistemului deschis este
( )
( )
( )
Q s
H s
P s
= unde P(s) si Q(s) sunt
doua polinoame de grad n si respectiv m, cu m n.
Pentru structura inchisa din fig.5.1, functia de transfer echivalenta H
e
(s) (rel.43-curs 8), se poate
scrie :

( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
1 ( ) ( ) ( ) ( )
1
( )
e
Q s
H s Q s H s P s
H s
Q s
H s P s Q s G s
P s
= = = =
+ +
+
(11)
unde
( ) ( )
( )
( )
P s Q s
G s
P s
+
= (12)
CURS 9 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu
8
Din rel. (12) rezulta ca, pentru verificarea practica a criteriului fundamental de stabilitate, este
suficient sa se reprezinte hodograful H(j), deoarece hodograful G(j) se poate obtine din
hodograful H(j), prin raportarea la o noua origine (-1, j0), in planul H(j)- vezi fig.5.2

Fig.5.2
Se poate formula acum criteriul Nyquist astfel :
Un sistem SLCS cu structura inchisa (cu reactie), cu functia de transfer data de rel. (11),
este stabil numai daca locul de transfer al sistemului deschis, adica hodograful H(j),
inconjoara punctul (-1, j0) pentru crescator, in sens trigonometric pozitiv, si de un
numar N de ori egal cu numarul P al polilor functiei (11).

Fig.5.3
CURS 9 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu
9
In cazul particular des intalnit in practica (fig.5.3), cand numarul polilor N = 0 si P = 0, acest
criteriu prezinta forma simplificata:
Un sistem este stabil, daca raspunsul la frecventa, H
e
(), parcurs in sensul crescator (de
la = 0 spre = ) situeaza punctul critic (-1, j0) in stanga acestei curbe si este nestabil
daca acest punct este la dreapta curbei.
In cazul cand punctul critic este pe aceasta curba, sistemul echivalent este la limita de stabilitate.
Avantajele criteriului Nyquist :
1. Conform rel. (11) si (12), se observa ca utilizand locul de transfer H(j) se poate aprecia
atat stabilitatea sistemului dechis cu functia de transfer H(s), cat si stabilitatea sistemului
inchis cu reactie negativa unitara cu functia H(s) pe calea directa.
2. In cazul cand e dificil de obtinut un model matematic al unui sistem sub forma unei
functii de transfer, determinarea locului de transfer al sistemului in circuit deschis si
utilizarea criteriului Nyquist permite analiza stabilitatii acestui sistem si a sistemului
inchis cu reactie unitara corespunzator.


- pt cursul urmator_ casa corp didactic_curs1

CURS 10 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu
1
6. Structura hardware a unui sistem mecatronic
Structura de baza a unui sistem mecatronic este prezentata in figura 1.

Fig.1 Schema bloc a unui sistem mecatronic
Modulele componente indeplinesc urmatoarele functii:
Sistemul de programare a sarcinilor constituit din microprocesor sau microcontroler
(genereaza miscarile dorite si secventele acestora, in concordanta cu cerintele sau
comenzile transmise).
Controlerul de secvente si miscare compara parametrii curenti ai miscarii cu cei
impusi si realizeaza corecturile necesare.
Amplificatorul de putere amplifica semnalul in concordanta cu cerintele actuatorului.
Actuatorul transforma semnalul corectat in semnal de intrare (moment, forta, viteza)
in acord cu cerintele procesului.
Mecanismele si transmisiile mecanice realizeaza adaptarea parametrilor actuatorului
la cerintele impuse de procesul tehnologic.
Senzorii prelucreaza informatii privind parametrii procesului si transmit semnale
corespunzatoare controlerului miscarii.
CURS 10 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu
2
Dispozitivul de conditionare a semnalelor cuprinde filtre, amplificatoare etc. care
prelucreaza semnalele in concordanta cu cerintele impuse de intrarea in controlerul
miscarii.
OBS: in functie de natura sistemului, modulele pot fi combinate mai multe intr-un singur
element, iar structura acestora este influentata in permanenta de progresele tehnice.
Cunostintele de teoria sistemelor ne vor ajuta la intelegerea functionarii unor astfel de
sisteme.
In continuare se prezinta detalii privind aceste module.

6.1 Descrierea elementelor specifice
6.1.1 Microprocesoare
Sunt module de baza in structura unui sistem mecatronic.
Microprocesorul este de fapt o unitate centrala CPU intr-un singur chip. Memoria si
sistemul de intrari/iesiri sunt, de regula, externe microprocesorului. Toate acestea formeaza un
microcomputer, a carui structura este reprezentata in fig.2
Din schema de mai jos, doar unitatea centrala (CPU) impreuna cu o parte a sistemului de
intreruperi si a sistemului de timere se regasesc in arhitectura unui microprocesor.

Fig.2 Structura unui microcomputer (Maties-TEM,p54,f4.2)
CURS 10 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu
3
Incoveniente: datorita faptului ca, in buna masura, sistemul de intrari/iesiri (I/O) trebuie
implementat extern, numarul componentelor creste. Acest lucru nu convine, pentru ca in
aplicatii se cere volum redus, constructie compacta si consum redus de energie.

6.2.2 Microcontrolerul
Este de asemenea un modul de baza din structura unui sistem mecatronic.
1. Definitie
Un microcontroler este similar unui microprocesor. Ambele conin o unitate central de
prelucrare sau CPU (central processing unit). CPU execut instruciuni care ndeplinesc
operaiile de baz logice, matematice i de transport a informaiei.
Pentru a construi un calculator complet, microprocesorul necesit memorie pentru pstrarea
datelor i programelor, interfee de intrare-iesire (I/O) pentru conectarea dispozitivelor externe
cum ar fi tastatura sau monitorul. Spre diferen de microprocesor, microcontrolerul este un
calculator pe un chip deorece el conine i memorie i interfee de intrare-iesire pe lng CPU.
Deoarece memoria i interfeele care ncap pe un chip sunt limitate, microcontrolerele tind s
fie utilizate n sisteme mai mici care necesit doar un microcontroler i cteva elemente
adiionale.
Resursele integrate la nivelul microcircuitului trebuie s includ cel puin urmtoarele
componente (fig.3): o unitate central (CPU), o memorie local tip RAM i eventual una de
tip ROM/ PROM / EPROM, I/O intrri/ ieiri numerice (paralele i seriale), timere
(temporizatoare), numrtoare, un sistem de ntreruperi.
Este posibil ca la acestea s fie adugate, la un pre de cost avantajos, caracteristici specifice
sarcinii de control care trebuie ndeplinite.
Un microcontroler tipic mai are faciliti de prelucrare la nivel de bit, de acces direct i uor la
intrri/ieiri i un mecanism de prelucrare a ntreruperilor rapid i eficient.

OBS. Utilizarea unui microcontroler, orict de evoluat , nu elimin unele componente ale
interfeei cu mediul exterior (atunci cnd ele sunt chiar necesare): subsisteme de prelucrare
analogic, elemente pentru realizarea izolrii galvanice, elemente de comutaie de putere
(electromecanice sau statice).

CURS 10 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu
4

Fig. 3 Structura unui microcontroler
2. Caracteristici ale microcontrolerului:
- dimensiune redusa a memoriei program si a memoriei date;
- contine module pt interfatare digitala si analogica cu senzori si actuatori;
- raspunde rapid la evenimente externe;
- se executa intr-o mare varietate pt a putea fi satisfacute cerintele diferitor aplicatii la
un raport pret/performante corespunzator necesitatilor.

3. Motivatia utilizarii microcontrolerului in controlul proceselor:
- program memorat: microcontrolerul are o configuratie minimala a unui sistem de calcul,
este capabil sa execute cu o viteza f. mare instructiunile unui program stocat in memorie;
- calcul digital (numeric): informatia este reprezentata binar, nefiind supusa influentei
zgomotului de natura analogica; se poate folosi si o rezolutie variabila, functie de cerintele
aplicatiei;
- viteza de operare: poate executa o multime de sarcini in timp f. scurt;
- flexibilitate in proiectare: prin schimbarea programului memorat se pot obtine noi functii
utilizand acelasi hardware (sau modificari minore); se pot proiecta aparate ce inglobeaza
functiuni multiple; o mare parte din software oate fi utilizata in diverse aplicatii;
- autotestul: sistemele ce au microcontrolere isi pot testa functionarea corecta;
- comunicatiile: multe microcontrolere pot comunica cu alte sisteme de calcul, aspect
important intr-un sistem mecatronic.
CURS 10 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu
5
- consum de energie redus: poate fi utilizat si in aplicatiile ce folosesc ca sursa de energie o
baterie;
- integrarea pe aceeasi pastila de siliciu a functiunilor necesare conduce la reducerea
dimensiunilor fizice ale microcontrolerului (aspect de importanta majora in unele aplicatii);
- costul in continua scadere (datorita integrarii pe scara larga si a cresterii exponentiale a
numarului de aplicatii)
4. Structura unui microcontroler :

Modulele de baza
ale microcontrolerelor


Alte functii
specifice



5. Unitatea de memorie UM
- Mod de funcionare
Unitatea de memorie este acea parte a microcontrolerului care are funcia de a nmagazina
informaia sub form de date i de a o face accesibil (operaie denumit Citire) atunci cnd
se dorete acest lucru.
Pentru a explica i a nelege mai uor funcionarea acestui bloc, putem s-l comparm i s-l
descriem ca fiind un dulap cu mai multe sertare. Introducnd conceptul de locaie de
memorie i atribuind sertarelor aceast denumire, fiecare locaie de memorie avnd cte o
valoare numerotat de la 0 15 n aa fel nct s nu fie confundate, oricare din coninuturile
locaiilor de memorie (sertarelor) vor fi atunci uor accesibile. Pentru a realiza aceast
accesibilitate introducem al doilea concept nou numit adresare care poate fi definit ca
fiind operaia de selectare sau desemnare a unei locaii de memorie.
Observatie
Trebuie menionat faptul c adresarea nu se face la ntmplare, ea se efectueaz n
conformitate cu un cod de adres care este unic, aceasta nseamn c fiecrei locaii de
memorie i este alocat codul corespunztor de selecie.
1. Unitatea centrala (CPU-central processing unit)
2. Memoria (ROM, RAM, EEPROM);
3. Sistemul de intrari/iesiri (I/O)
4. Masurarea timpului
5. Canale PWM (Pulse Width Modulated
Outpouts)
6. Conversia digital - analoga
7. Conversia analog digitala
CURS 10 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu
6
Este suficient s se tie desemnarea sertarului (codul de adres corespunztor unei locaii de
memorie) i astfel coninuturile locaiei se vor face cunoscute n mod sigur.

Fig.4

Pentru un anumit cod de adres aplicat la intrarea Adrese (vezi figura 4) obinem la ieirea
Date, coninutul sub form de date a unei anumite locaii de memorie adresate. Se poate
spune deci c memoria este alctuit din toate locaiile de memorie i adresarea nu este
altceva dect alegerea uneia din ele.
Aceasta nseamn trebuie selectat locaia de memorie la un capt, i la cellalt capt trebuie
s ateptm coninutul sub form de date ale acelei locaii, adic s-a efectuat operaia de
Citire a locaiei respective.
n afar de citirea dintr-o locaie de memorie, memoria trebuie de asemenea s permit
Scrierea n ea (remprosptarea). Aceasta se face cu ajutorul unei linii adiionale numit
linie de control. Vom desemna aceast linie ca W/R (scrie /citete).
Linia de control este folosit n urmtorul fel : dac W/R=1, se face citirea, i dac W/R=0
atunci atunci se face scrierea n locaia de memorie.

- Variante de realizare a memoriei locale
n afar de memoria local de tip RAM, de dimensiuni relativ reduse (x10 octei la
x1Koctei), implementat ca atare sau sub forma unui set de registre i destinat memorrii
datelor (variabilelor), mai exist o serie de aspecte specifice, marea majoritate a acestora fiind
legat de implementarea fizic a memoriei de program (i eventual a unei pri a memoriei de
CURS 10 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu
7
date) cu ajutorul unor memorii nevolatile (nu isi pierd datele cand tensiunea de alimentare
dispare)
O celula de memorie de 1 bit este un circuit capabil sa mentina o stare logica (0 sau 1 logic)
Gruparea a 8 celule de memorie de 1 bit reprezinta o memorie de 1 octet

a) Memoria ROM (Read only Memory)
- poate fi doar citita de CPU si este nevolatila ;
-se foloseste pt pastrarea programului si a datelor de tip constanta (ex: tabele de date ce contin
caracteristicile unor traductoare);
- inscrierea programului in memorie se face cu un echipament denumit (E)PROM
PROM se programeaza o singura data
EPROM se poate programa de mai multe ori (de peste 100 ori)
- Pt stergere se utiliz. dispozitiv Stergator de EPROM (expunerea memoriei la razele
ultraviolete generate de stergator timp de cateva minute (10.20 min) existenta unui
gemulet
- Majoritatea microcontrolerelor poseda ROM interna, de tip PROM sau EPROM; cea PROM
specifica microcontrolerelor programabile o singura data OTP;

b) Memoria RAM (Random Acces Memory)
- Poate fi citita si scrisa si este volatila ;
- Se utilizeaza pt pastrarea datelor; memoria este mica (64512 octeti), dar pentru multe
aplicatii este suficienta;
- Poate fi interna (poate fi impartita in mai multe zone cu functiuni diferite) si externa;

c) Memoria EEPROM (Electrically Erasable PROM)
Sunt nevolatile; pot fi sterse electric fiind utile in sistemele cu mct (microcontrolere) pt
pastrarea unor date ce se modifica relativ rar (date de calibrare, constante de traductor etc.)
sau pastrarea datelor masurate ;
- Timp de citire/scriere mai mare decat in cazul RAM;
- De regula este externa (ca masura de protectie) insa unele mct. pot avea si EEPROM interna;
in caz de defectare, datele pot fi citite de un alt mct.

6. Unitatea central de procesare CPU

- Rol i funcionalitate
CURS 10 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu
8
Este blocul din componena unui microcontroler capabil s acioneze asupra coninutului
(datelor) uneia sau mai multor locaii coninute n unitatea de memorie UM, specializat pe
operaii (de adunare, nmulire, mprire, extragere i reintroducere) de date, care poate s
depoziteze datele atta timp ct asupra acestora se efectueaz operaii.
In urma efecturii acestor operaii se va depune napoi n unitatea de memorie, (n locatiile de
memorie) rezultatul operaiilor efectuate (un nou coninut de date).
Deci putem spune c acest bloc lucreaz direct cu unitatea de memorie, poate accesa (prin
operaia de Adresare) i prelua datele (prin operaia de Citire), din fiecare locaie de
memorie din cadrul UM, le depune n regitrii si (care sunt de fapt tot locaii de memorie
altele dect cele din UM).
Aici are loc prelucrarea asupra datelor corespunztor operaiei specificate (impuse) de
program (Mutarea coninutului dintr-un registru n altul), finaliznd prin a depune
rezultatul napoi n locaiile de memorie din cadrul UM (prin operaia de Scriere).
Deci concluzionnd, regitrii sunt locaii de memorie a cror rol este de a ajuta prin
prelucrarea i executarea a variate operaii matematice sau a altor operaii cu date oriunde se
vor fi gsit datele in cadrul UM.

- Modul de executie a unui program de catre CPU (pt intelegerea functionarii):
instructiunile executate secvential in ordinea in care sunt citite; unele instruc. conduc
la salturi;
se pot utiliza subrutine, care au acelasi efect ca si instr. de salt; dupa executia acesteia
se reia programul cu instructiunea urmatoare celeia dupa care s-a chemat subrutina; o
subrutina poate apela la alta subrutina (imbricare);
exista instructiuni ce sunt executate conditionat, functie de rezultatul unor instructiuni
precedente;
programul contine functii aritmetice si logice de baza pentru prelucrarea si
manipularea datelor.
-Functiuni de baza ale CPU :
a) Extragerea (citirea) din memorie a instructiunilor (fetch extragere) si executia acesteia
(instructiunea este interpretata si sunt initiate actiunile asociate acesteia)
Reprezentarea numerelor sistem binar sau hexazecimal
Fluxul de date intre componentele microcontrolerului, si intre acesta si exterior este
controlat de blocul de decodificare a instructiunii si blocul de generare a
CURS 10 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu
9
semnalelor de control (constituie inima CPU si determina esential viteza de lucru a
acestuia)
b) Executarea de operatii aritmetice si logice - Unitatea aritmetica si logica (ALU-arithmetic
and logic unit) ; efectuarea operatiilor se face cu ajutorul unui registru special, acumulator
(A).
ALU executa operatii doar pe 8 biti
la unele mct. exista modul hard de inmultire care functioneaza independent de CPU si
este tratat ca I/O.
c) Efectuarea operatiilor la care rezultatul nu se poate reprezenta pe un octet Registru al
indicatorilor de conditii (flag register) utilizat in efectuarea conditionata a instructiunilor.
d) Gestionarea intreruperilor Sistemul de intreruperi (interactiunea cu exteriorul
determina uneori intreruperea executiei instructiunilor)
Cauza intreruperilor: factorul uman, modificarea starii unor procese (ex: actionarea unei
tastaturi), conditii de timp etc.
La aparitia intreruperii, dupa ce mct. va termina instructiunea in curs de executie, se va
executa o rutina ce se gaseste la o adresa predefinita asociata intreruperii respective
(putand exista mai multe surse de intrerupere, fiecare sursa va avea propria ei adresa
predefinita asociata)
Existenta a mai multor surse de intrerupere active la un moment dat, arbitrarea
acestora se face prin stabilirea unor nivele de prioritati (o intrerupere de pe un nivel de
prioritate superior poate intrerupe o intrerupere de pe un nivel de prioritate inferior).

7. Bus-ul Magistrala de date i adrese
-Rol i funcionalitate
Comunicatiile intre modulele microcontrolerului se realizeaza prin intermediul
bus-ului (magistrale de adrese, date si control).
Din punct de vedere fizic, el reprezint un grup de 8, 16, sau mai multe fire (panglic de fire
speciale care permit transmisia de date la anumite viteze impuse).
Exist dou tipuri de bus-uri : bus de adres sau magistral de adrese (pe care circul
semnale sub form de cod de adrese care adreseaz UM)
bus de date sau magistral de date (pe care circul datele
preluate din UM i urmeaz a fi depuse n regitrii CPU spre a fi prelucrate servind totodat la
conectarea tuturor blocurilor din interiorul microcontrolerului).
CURS 10 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu
10
Din momentul de fa putem avea o viziune clar asupra modului de interconectare i
funcionare al celor dou entiti (UM si CPU) privite ca blocuri componente din cadrul
microcontrolerului, deci putem introduce noiunea de funcionalitate ca parametru fictiv al
microsistemului care a luat natere prin prezentarea acestora(fig.5)


Fig.5
8. Sistemul de intrari/iesiri I/O
-Rol i funcionalitate

n ceea ce privete funcionalitatea, situaia s-a mbuntit, dar o nou problem a aprut de
asemenea: avem o unitate ce este capabil s lucreze singur, care nu are nici un contact cu
lumea de afar, sau cu noi !

Pentru a nltura aceast deficien, s adugm un bloc ce conine cteva locaii de memorie
a cror singur capt este conectat la busul de date, iar cellat are conexiune cu liniile de ieire
la microcontroler ce pot fi vzute cu ochiul liber ca pini la componenta electronic.

Aceste locaii care tocmai le-am adugat sunt numite "porturi". Sunt diferite tipuri de porturi:
intrare, ieire sau pe dou-ci.
Cnd se lucreaz cu porturi, mai nti de toate este necesar s se aleag cu ce port urmeaz s
se lucreze, i apoi s se trimit, sau s se ia date de la port.
n timpul accesrii, portul se comport ca o locaie de memorie, unde ceva este pur i
simplu scris n el sau citit din el, i este posibil de a remarca uor aceasta la pinii
microcontrolerului.
CURS 10 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu
11
Toate microcontrolerele au de un numr oarecare de intrri/ieiri numerice ( x1...x10).
Conexiunile exterioare sunt bidirecionale sau unidirecionale, unele sunt multifuncionale (se
ofer funcii alternative pe acelai pin), altele pot avea o capacitate sporit de a absorbi curent
(de ex. pentru comanda direct a unui LED).




-Cerinte de baza pt microcontrolere in diverse aplicatii:
a) Citirea datelor din proces





Operatii specifice:
Citirea unor date de tip numeric:
- starea unor contacte
- semnal numeric transmis de modulul de masurare ca urmare a unei prelucrari locale a
datelor; citirea unor astfel de semnale se face pe un pin al mct. (denumit port de intrare
in acest caz); gruparea mai multor linii de porturi formeaza un port paralel (de regula
8 linii, uneori 4);
- continutul portului se regaseste intr-un registru special (SFR) asociat portului
respectiv, aflat in memoria interna a microcontrolerului.
Citirea unor date de tip analogic
- Datele analogice pot fi standardizate (210 mA, 420 mA etc.) sau nu.
- Citirea semnalului se face pe un pin al microcontrolerului denumit port analogic;

PROCES

Modul de masurare:
- senzori, traductoare
- blocuri electronice de
prelucrare, adaptoare
de semnal

Microcontroler
CURS 10 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu
12
- Modulul de conversie analog-numerica ADC (Analog Digital Converter) semnalul este
convertit digital;
- Pot fi mai multe porturi de intrare analogica dar exista, de regula, un singur ADC.
b) Transmiterea unor date spre proces
Operatii specifice:
Transmiterea unor date de tip numeric
- Se realizeaza cu ajutorul unui port programat ca port de iesire (porturile pot fi programate ca
port de iesire, de intrare sau bidirectional); gruparea liniilor de port in porturi paralele permite
transmiterea simultana de date.
Transmiterea de date de tip analogic
- In mod obisnuit, microcontrolerele nu au convertor digital-analog; implementarea se poate
face in 2 moduri:
- utilizarea unui modul electronic comandat de un numar n de linii de port de iesire;
in acest caz, se poate obtine un convertor digital-analog avand o rezolutie de n biti;
- utilizarea de impulsuri avand frecventa si latimea programabile (PWM pulse width
modulation) care pot fi integrate cu ajutorul unui modul integrator; impulsurile pot fi generate
prin program, pe un port de iesire; unele microcontrolere contin intern blocuri de generare a
semnalelor de tip PWM.

c) Citirea datelor de la utilizator
- Utilizatorul intervine asupra functionarii sistemului mecatronic prin transmiterea de la taste,
butoane tip potentiometru etc. a unor date (parametri, date de calibrare, date privind regimul
de functinare etc.) catre mct.
- Preluarea datelor se face prin porturile de intrare de tip numeric sau analogic.



PROCES


Microcontroler
Actuatori
- elemente de forta
- blocuri electronice de putere
- adaptoare de semnal etc.
CURS 11 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu
1
d) Transmiterea datelor spre utilizator
- Date trimise prin porturi paralele de iesire: date culese din proces (marimi masurate, starea
unor contacte s.a.), date ce exprima marimi calculate, alarme etc.
- Afisare: leduri, afisaje tip 7 segmente, afisaje alfanumerice cu cristale lichide, sonore.
Comunicatia seriala din microcontroller-articol
e) Comunicatia cu alte sisteme de calcul
- Utilizarea pe scara larga a tehnicii de calcul, inclusiv a microcontrolerului, face posibila
conducerea fiecarui modul al unui sistem mecatronic de catre un mct., punandu-se astfel
problema comunicatiilor in interiorul sistemului mecatronic sau intre acesta si exterior;
- Modalitatea de comunicare are si ea problemele ei. Una din acestea este numrul de linii ce
trebuie s fie folosite pentru a transfera datele. S punem urmtoarea problem: Ce s-ar
ntmpla dac acestea ar trebui transferate la distan de civa kilometri? Numrul de linii i
numrul de kilometri nu promite costuri eficiente pentru proiect.
Nu ne rmne dect s reducem numrul de linii n aa fel nct s nu afectm
funcionalitatea. S presupunem c lucrm doar cu 3 linii, i c o linie este folosit pentru
trimiterea de date, alta pentru recepie i a treia este folosit ca o linie de referin att pentru
partea de intrare ct i pentru partea de ieire. Pentru ca aceasta s funcioneze, trebuie s
stabilim regulile de schimb ale datelor. Aceste reguli sunt numite protocol.
- Pentru c avem linii separate de recepie i de transmitere, este posibil s recepionm i s
transmitem date (informaii) n acelai timp. Blocul ce permite acest mod de comunicare este
numit blocul de comunicaie serial. Spre deosebire de transmisia paralel, datele sunt mutate
aici bit cu bit, sau ntr-o serie de bii, de unde vine i numele de comunicaie serial. Dup
recepia de date trebuie s le citim din locaia de transmisie i s le nmagazinm n memorie
n mod opus transmiterii unde procesul este invers. Datele circul din memorie prin bus ctre
locaia de trimitere, i de acolo ctre unitatea de recepie conform protocolului.
- Realizare: interfete seriale RS232 sau RS485, interfete paralele, interfete seriale SPI,
interfete pt comunicatie in infrarosu, interfete pt card, transmisie radio prin utilizarea unui
modul RF.

9. Unitatea de timer
Odat rezolvat problema comunicaiei seriale, putem recepiona, trimite i procesa date.
Totui, ca s l putem utiliza, n special n industrie, mai avem nevoie de cteva blocuri. Unul
CURS 11 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu
2
din acestea este blocul de timer care este important pentru noi pentru c ne d informaia de
timp, durat, protocol etc


Unitatea de baz a timer-ului este un contor liber care este de fapt un registru a crui valoare
numeric crete cu intervale de timp egale, aa nct lundu-i valoarea dup intervalele T1 i
T2 i pe baza diferenei lor s putem determina ct timp a trecut. Acesta este o parte foarte
important a microcontrolerului a crui control necesit cea mai mare parte a timpului nostru.
Utilizari ale timerului
a) Generarea unei intreruperi la intervale regulate de timp
b) Masurarea precisa a momentului producerii unor evenimente externe; captura logica
- Deoarece utilizarea unei linii de port care sa genereze o intrerupere in momentul producerii
evenimentului extern nu este o solutie acceptabila (datorita timpului scurs intre momentul
producerii evenimentului si momentul in care se iau deciziile asociate) timerele contin hardul
necesar capturii logice.
- Timerul este asociat cu un numar de registri de captura care copie continutul timerului in
registru atunci cand, producandu-se evenimentul extern, se produce o tranzitie pe un pin de
intrare asociat registrului.
- pinii de intrare asociati sunt linii de port I/O obisnuite avand ca functiune alternativa captura
logica.; copierea se face automat daca timerul este programat in acest scop.
c) Generarea precisa a unor semnale spre proces; comparatia logica
- generarea acestora prin program poate fi imprecisa (existenta intreruperilor in sistem,
dificultatea de a genera unele semnale prin program)
d) Controlul functionarii corecte a microcontrolerului (watchdog =ceas de garda)
S presupunem c urmare a unei anumite interferene (ce adesea se ntmpl n industrie-
situatie similara este caderea tensiunii de alimentare) microcontrolerul nostru se oprete din
executarea programului, sau i mai ru, ncepe s funcioneze incorect. Bineneles, cnd
aceasta se ntmpl cu un computer, l resetm pur i simplu i va continua s lucreze. Totui,
nu exist buton de resetare pe care s apsm n cazul microcontrolerului care s rezolve
astfel problema noastr.
CURS 11 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu
3

Pentru a depi acest obstacol, avem nevoie de a introduce nc un bloc numit watchdog-
cinele de paz. Acest bloc este de fapt un alt contor liber unde programul nostru are nevoie
s scrie un zero ori de cte ori se execut corect. n caz c programul se "nepenete", nu se
va mai scrie zero, iar contorul se va reseta singur pn la obinerea valorii sale maxime.
Aceasta va duce la rularea programului din nou, i corect de aceast dat pe toat durata.
Acesta este un element important al fiecrui program ce trebuie s fie fiabil fr
supravegherea omului.

10. Convertorul Analog-Digital
Pentru c semnalele de la periferice sunt substanial diferite de cele pe care le poate nelege
(zero i unu), ele trebuie convertite ntr-un mod care s fie neles de microcontroler.
Aceast sarcin este ndeplinit de un bloc pentru conversia analog-digital sau de un
convertor AD. Acest bloc este responsabil pentru convertirea unei informaii privind o
anumit valoare analog ntr-un numr binar i pentru a o urmri pe tot parcursul la un bloc
CPU n aa fel ca blocul CPU s o poat procesa.


Convertoarele utilizate fac parte de regul dintr-un sistem de achiziie de date, existnd i un
multiplexor analogic cu mai multe canale.
Rezoluia disponibil este de 8 sau 10 bii cu precizia corespunztoare numai pentru 8 (9) bii,
pentru mrime de intrare unipolar.
Referina utilizat este extern. Timpul minim de conversie obtenabil este n plaja x1 s
x10 s. Exist microcontrolere care utilizeaz tehnici de (re)calibrare pentru mrimea i/sau
meninerea preciziei.

Tehnicile de conversie utilizate sunt: aproximaii succesive (majoritatea) cu eantionare
implicit sau ramp digital.
CURS 11 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu
4
Exist i subsisteme locale care, n cazul cnd sunt prezente, pot fi folosite pentru
implementarea unor alte tehnici de conversie (cu utilizarea unui numr minim de componente
exterioare): numrtoare de impulsuri, circuite comparatoare (analogice, standard), intrri de
captare (foreaz memorarea captarea valorii unui numrtor care numr liber n momentul
activrii, permind msurarea intervalelor de timp sau frecvenelor, etc.
Obs. n ultimul timp au aprut i variante de CAN cu rezoluii mari i foarte mari realizate n
tehnica sigma-delta. Realizrile respective sunt mai degrab un CAN cu microcontroler (firma
Analog Device ofer un nucleu de 8051 plus un CAN sigma-deltacu rezoluii pn la 24 bii!)

Convertoare numeric-analogice (CNA)
Practic singura tehnic de conversie numeric analogic care poate fi folosit este bazat pe
modulaia factorului de umplere (PWM). Exist unul sau mai multe canale pe care se poate
genera un tren de impulsuri cu factor de umplere programabil (0 -100%).
Canalele de tip PWM pot genera impulsuri a caror latime si perioada de repetitie este
programabila. Iesirile tampon (buffer) PWM
i
pot fi utilizate pentru:
- controlul vitezei de rotatie a unui motor (viteza de rotatie va fi proportionala cu continutul
registrului PWM
i
;- realizarea conversiei numeric-analogice;- generarea de sunete.
Eventual n acest scop se poate utiliza i sistemul de timere/numrtoare.
Printr-o filtrare de tip trece jos, exterioar, se poate obine o tensiune proporional cu factorul
de umplere.

11. Configuraia fizic a interiorului unui microcontroler
Astfel microcontrolerul este acum terminat, i tot ce mai rmne de fcut este de a-l pune ntr-
o component electronic unde va accesa blocurile interioare prin pinii acestei componente.
Imaginile de mai jos ne sugereaz cum arat un microcontroler la exterior i n interior.



Liniile subiri ce merg din interior ctre prile microcontrolerului reprezint fire conectnd
blocurile interioare cu pinii capsulei microcontrolerului.
CURS 11 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu
5
12. Programarea microcontrolerelor
Programul ce-l executa mct. este o secventa de instructiuni prin care i se spune ce sa faca ;
Aceste instructiuni sunt exprimate sub forma de succesiuni de cifre binare (0 si 1) limbaj
cod masina (programare dificila) ;
Crearea limbajelor de asamblare (exprimarea instructiunilor sub forma simbolica) usureaza
munca de programare, permitand totodata utilizarea codificarii simbolice pentru spatii de
memorie sau porturi ;
Regulile de scriere ale programului (numit si program sursa) formeaza sintaxa
programului ;
Operatia de translare din limbajul simbolic in cod masina se numeste asamblare cu ajutorul
unui program asamblor
Programul in cod masina program obiect

Aplicatii: controlul digital al motoarelor, medicina, aparatura electrocasnica, industria
autovehiculelor, etc

In ultimii ani s-au dezvoltat o serie de sisteme microelectromecanice, denumite generic
MEMS ( Micro Electro Mechanical Systems). MEMS-urile sunt fabricate cu tehnologiile
specifice circuitelor integrate i cuprind sisteme mai mici de 100 micrometri. Intr n aceast
categorie: microsensori, microactuatori,micromotoare, micropompe, microtrenuri cu roi
dinate, micromanipulatoare,etc.

Fig. 7 Micromotor
CURS 11 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu
6
In fig. 7 se prezint un micromotor fabricat la MIT-UC Berkeley, cu rotorul de 120
micrometri, cu un joc dintre rotor si stator de 2 micrometri, capabil s se roteasc pn la
2500 rot/min i s dezvolte un cuplu de 12pNm. Rezistena la uzare i frecarea dintre rotor i
stator sunt eseniale n asigurarea fiabilitii unui asemenea micromotor.
MEMS-urile tind sa revolutioneze orice categorie de produse prin cuplarea microelectronicii
bazata pe siliciu cu microtehnologiile de fabricatie rezultand asanumitele sistems-on-a-chip.
Circuitele integrate microelectronice sunt creierul microsistemelor iar MEMS-urile maresc
capacitatea de a lua decizii cu ajutorul ochilor - senzorii si cu ajutorul bratelor
actuatorii.
Exemple:
1.Micropompa piezoelectrica

a b

(a) Se ilustreaza marimea micropompei
(b) Principiul de lucru: o piesa din material piezoelectric actioneaza asupra difragmei de
silicon a pompei. Supapele de admisie si iesire se deschid alternativ dupa cum presiunea in
camera pompei oscileaza.
2. Reactorii chimici miniaturizati contin reactivii care inhiba actiunea unor compusi
biochimici reactivi (enzyme, antigeni si anticorpi). Peretii acestor reactori sunt imbracati cu
substante chimice reactive.

CURS 11 Teoria sistemelor mecatronice
Carmen Bujoreanu
7

Prima si a doua generatie de microreactori.
(a) prima generatie: 220 mm
2
suprafata
(b) a doua generatie: 24.5 mm
2
suprafata
A treia generatie va fi redusa la o suprafata de 8 mm
2
.









a
b