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UNIVERSIDADE DO ESTADO SANTA CATARINA

PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA


ELTRICA















Apostila da Disciplina de Controle de Conversores Estticos














Prof. Alessandro Luiz Batschauer

Joinville

2012



Dedicatria
































minha esposa,
minha famlia e aos amigos.
Aos professores do NPEE e aos alunos de ps-graduao que
contriburam na escrita e concepo deste documento.





Sumrio
1 Introduo Geral 1
1.1 Introduo ____________________________________ 1
2 Conceitos de Modulao por Largura de
PulsosEquation Section (Next)[1] 3
2.1 Parmtros da Modulao PWM ___________________ 3
2.1.1 Sinal de Referncia ________________________ 3
2.1.2 Sinal de Portadora _________________________ 5
2.1.3 Modulador (Comparador) ___________________ 6
2.1.4 Gerao de sinal complementar _______________ 7
2.1.5 Tempo Morto _____________________________ 8
2.2 Modulaes para conversores cc-ca ________________ 9
2.2.1 Modulao por largura de pulso nico ________ 10
2.2.2 Modulaes PWM senoidais ________________ 13
2.2.3 Modulao Pwm Senoidal Bipolar ___________ 14
2.2.4 Modulao Pwm Senoidal Unipolar __________ 16
2.2.5 Modulao PWM Senoidal Por Portadora Com
Simetria De Um Quarto De Onda __________________ 21
2.2.6 Modulao PWM Senoidal Dipolar __________ 22
2.3 Modulao com Trs ou Mais Nveis ______________ 25
2.3.1 Modulao com Portadoras Dispostas em Fase
(Phase Disposition PD) ________________________ 25
2.3.2 Modulao com as Portadoras Dispostas em
Oposio de Fase (Phase Opposition Disposition POD)
26
2.3.3 Modulao com as Portadoras Dispostas em
Oposio Alternada de Fase (Alternative Opposition
Disposition APOD) ___________________________ 27
2.3.4 Modulao com as Portadoras com Deslocamento
de Fase (Phase Shifted PS) _____________________ 28
2.3.5 Comparao Entre as Modulaes ___________ 29
2.3.6 Exemplo de Modulao Hbrida _____________ 33
2.4 Modulao SHE ______________________________ 37
2.5 Modulao por Vetores Espaciais ________________ 37
2.6 Concluso ___________________________________ 38
3 Reviso dos Conceitos Bsicos de
ControleEquation Section (Next) 40
3.1 Aes bsicas dos controladores P, I, PI, PID _______ 40


3.2 Conceito de plo, zero, estabilidade ______________ 40
3.2.1 Diagrama de bode________________________ 40
3.2.2 Margem de fase _________________________ 58
3.2.3 Lugar das razes _________________________ 65
4 Modelagem do conversor BUCK em conduo
contnuaEquation Section (Next) 75
4.1 Introduo __________________________________ 75
4.2 Modelagem do Conversor BUCK em Modo de Conduo
Contnua _______________________________________ 75
4.3 Modelo de Tenso do Conversor BUCK v(s) / d(s) __ 81
4.3.1 Simulao da Planta de tenso em funo da razo
cclica V(s) / d(s) ______________________________ 84
4.4 Modelo de Corrente do Conversor BUCK I
0
(s) / d(s) _ 87
4.4.1 Simulao da Planta de corrente em funo da
razo cclica I
0(s)
/ d
(s)
___________________________ 89
4.5 Modelo de Tenso em funo da Corrente do Conversor
BUCK V(s) / I
0
(s) ________________________________ 91
4.5.1 Simulao da Planta de tenso em funo da
corrente V(s) / I
0
(s) ____________________________ 93
4.6 Concluses _________________________________ 95
5 Modelagem do conversor BOOST em conduo
contnuaEquation Section (Next) 96
5.1 INTRODUO _____________________________ 96
5.2 CONVERSOR BOOST _______________________ 96
5.3 MODELO CONVERSOR _____________________ 99
5.3.1 Etapas de Operao BOOST conduo contnua 99
5.3.2 Modelagem de pequenos sinais ____________ 100
5.3.3 Simulaes ____________________________ 105
5.4 Concluso _________________________________ 113
6 Modelagem do conversor BUCK-BOOST em
conduo contnua 114
6.1 Introduo _________________________________ 114
6.2 Conversor buck-boost ________________________ 114
6.2.1 Primeira etapa __________________________ 115
6.2.2 Segunda etapa __________________________ 117
6.2.3 Valores mdios em um perodo de comutao _ 118
6.2.4 Corrente mdia no capacitor ______________ 120
6.2.5 Perturbaes ___________________________ 121
6.2.6 Termos constantes ______________________ 124


6.2.7 Transformada de Laplace _________________ 124
6.2.8 Plantas do conversor _____________________ 125
6.3 Validao das plantas _________________________ 131
6.3.1 Parameter File __________________________ 131
6.3.2 AC Sweep _____________________________ 135
6.3.3 s-domain Transfer Function________________ 138
6.3.4 Validao da planta de tenso e corrente pela razo
cclica 140
6.3.5 Validao da planta de tenso e corrente pela tenso
de entrada ___________________________________ 145
6.4 Concluses _________________________________ 149
7 Modelagem do conversor BUCK-BOOST em
conduo descontnuaEquation Section (Next) 149
7.1 Introduo __________________________________ 149
7.2 Modelo mdio dos interruptores _________________ 150
7.2.1 Determinao dos valores mdios ___________ 151
7.2.2 Construo do circuito equivalente __________ 155
7.2.3 Modelo para pequenos sinais _______________ 158
7.3 Simulao do Conversor Buck-Boost ____________ 165
7.4 Concluso __________________________________ 168
8 Modelagem de conversor BUCK-BOOST 169
8.1 Controle de Conversores ______________________ 169
8.1.1 Critrios para o projeto de controladores de
conversores estticos no domnio da frequncia ______ 169
8.1.2 Introduo ao uso do SISOTOOL ___________ 169
8.1.3 Controle do Conversor Buck MCC __________ 175
8.1.4 Controle do Conversor Boost CCM _________ 201
8.1.5 Concluses _____________________________ 225


Lista de Figuras
Fig. 2.1 Modulao com as portadoras dispostas em fase (Phase
Disposition PD). ................................................................................. 26
Fig. 2.2 Exemplo de modulao com as portadoras dispostas em
oposio de fase (Phase Opposition Disposition POD). .................... 26
Fig. 2.3 Exemplo de modulao com as portadoras dispostas em
oposio alternada de fase (Alternative Phase Opposition Disposition
APOD). ................................................................................................. 27
Fig. 2.4 Exemplo de modulao com as portadoras com
deslocamento de fase (Phase Shifted PS). .......................................... 28
Fig. 2.5 Modulao PWM senoidal padro (Standard
Sinusoidal Pulsewidth Modulation SPWM) com injeo de
componentes de sequncia zero. ........................................................... 34
Fig. 2.6 Modulao PWM com dupla referncia (Double-
Signal Pulsewidth Modulation DSPWM). ......................................... 35
Fig. 2.7 Modulao hbrida proposta por Zaragoza (Hybrid
Pulsewidth Modulation HPWM). ...................................................... 36
Fig. 2.8 Exemplo de modulao hbrida empregando
frequncias distintas para cada clula de conversor em ponte completa.
(a) Tenso de sada sintetizada por um dos inversores. (b) Sinal de
referncia e portadoras empregadas para determinar os pulsos de
comando do segundo inversor. .............................................................. 37
Fig. 8.1 - Janela Control and estimation Tool Manager........ 170
Fig. 8.2 - Opes de unidade SISOTOOLS ............................. 171
Fig. 8.3 - Aparncia dos compensadores .................................. 171
Fig. 8.4- Seleo da arquitetura de controle ............................. 171
Fig. 8.5 - Edio dos dados da planta ....................................... 171
Fig. 8.6 - Edio do compensador ............................................ 172
Fig. 8.7 - Opes de ajuste grfico ........................................... 173
Fig. 8.8 - Ajuste grfico do compensador planta original ..... 174
Fig. 8.9 - situao da planta aps a edio do compensador .... 174
Fig. 8.10 Malha de controle da tenso de sada do conversor
Buck. ................................................................................................... 175
Fig. 8.11 Diagrama de Bode da FTMA da planta de controle de
tenso Buck sem compensao. .......................................................... 177
Fig. 8.12 - Diagrama de Bode da FTMA da planta de controle de
tenso Buck com compensao. .......................................................... 178
Fig. 8.13 Tenso de sada (em vermelho) e referncia (azul)
para degrau de +15%. ......................................................................... 179


Fig. 8.14 - Tenso de sada (em vermelho) e referncia (azul)
para degrau de -15%. ........................................................................... 180
Fig. 8.15 Tenso de sada (vermelho) e referncia senoidal de 1
kHz (azul). ........................................................................................... 180
Fig. 8.16 - Malha de controle da corrente do indutor do conversor
Buck. ................................................................................................... 181
Fig. 8.17 - Diagrama de Bode da FTMA da planta de controle de
corrente do conversor Buck sem compensao. .................................. 182
Fig. 8.18 - Diagrama de Bode da FTMA da planta de controle de
corrente do conversor Buck com compensao. ................................. 183
Fig. 8.19 Corrente no indutor (vermelho) e referncia (azul)
para degrau de +15%. .......................................................................... 184
Fig. 8.20 - Corrente no indutor (vermelho) e referncia (azul)
para degrau de -15%. ........................................................................... 185
Fig. 8.21 - Corrente no indutor (vermelho) e referncia senoidal
de 1 kHz (azul). ................................................................................... 186
Fig. 8.22 - Malha de controle de corrente e tenso do conversor
Buck. ................................................................................................... 186
Fig. 8.23 Diagrama de Bode da FTMA da planta de controle de
tenso do conversor Buck sem compensao considerando FTMFi
simplificada. ........................................................................................ 188
Fig. 8.24 Diagrama de Bode da FTMA da planta de controle de
tenso do conversor Buck sem compensao considerando FTMFi
completa. ............................................................................................. 189
Fig. 8.25 Diagrama de Bode da FTMA da planta de controle de
tenso do conversor Buck com compensao. .................................... 190
Fig. 8.26 Quadro superior: Tenso de sada (vermelho) e
referncia (azul) .................................................................................. 191
Fig. 8.27 Quadro superior: Tenso de sada (vermelho) e
referncia (azul) .................................................................................. 192
Fig. 8.28 Tenso de sada (vermelho) e referncia senoidal de 1
kHz (azul). ........................................................................................... 192
Fig. 8.29 quadro superior: Tenso de sada (vermelho) e
referncia (azul) Quadro inferior: Corrente de referncia (verde) e
Tenso na entrada do modulador (Roxo) para reduo de 50% da carga.
............................................................................................................. 194
Fig. 8.30 Tenso de sada (vermelho) e referncia (azul) para
incremento de 50% da carga. .............................................................. 195
Fig. 8.31 Malha de controle do converso Buck em modo
corrente. ............................................................................................... 195


Fig. 8.32 - Diagrama de Bode da FTMA da planta de controle em
modo corrente do conversor Buck sem compensao. ....................... 196
Fig. 8.33 - Diagrama de Bode da FTMA da planta de controle em
modo corrente do conversor Buck com compensao. ....................... 197
Fig. 8.34 - Circuito simulado no PSIM para avaliao do controle
em modo corrente do conversor Buck ................................................ 198
Fig. 8.35 - Quadro superior: Tenso de sada (vermelho) e
referncia (azul) .................................................................................. 198
Fig. 8.36 -Quadro superior: Tenso de sada (vermelho) e
referncia (azul) .................................................................................. 199
Fig. 8.37 Tenso de sada (vermelho) e referncia senoidal de 1
kHz (azul). .......................................................................................... 200
Fig. 8.38 Quadro superior: Tenso de sada (vermelho) e
referncia (azul) Quadro inferior: Corrente na sada do sensor (roxo) e
limite do controlador (verde) para reduo de 50% da carga............ 200
Fig. 8.39 Quadro superior: Tenso de sada (vermelho) e
referncia (azul) Quadro inferior: Corrente na sada do sensor (roxo) e
limite do controlador (verde) para aumento de 50% da carga. ......... 201
Fig. 8.40 - Malha de controle de tenso do conversor Boost ... 202
Fig. 8.41 Diagrama de bode da FTMA do controle de tenso do
conversor Boost sem compensao. .................................................... 203
Fig. 8.42 - Diagrama de bode da FTMA do controle de tenso do
conversor Boost compensada. ............................................................. 204
Fig. 8.43 Tenso de sada (em vermelho) e referncia (azul)
para degrau de +15%. ......................................................................... 205
Fig. 8.44 Tenso de sada (em vermelho) e referncia (azul)
para degrau de -15%. .......................................................................... 206
Fig. 8.45 Tenso de sada (vermelho) e referncia senoidal de
100 Hz (azul)....................................................................................... 206
Fig. 8.46 Malha de controle de corrente do conversor Boost. 207
Fig. 8.47 - Diagrama de Bode da FTMA do controle de corrente
do conversor Boost sem compensao. ............................................... 207
Fig. 8.48 - Diagrama de Bode da FTMA do controle de corrente
do conversor Boost com compensao. .............................................. 208
Fig. 8.49 Corrente no indutor (vermelho) e referncia (azul)
para degrau de +15%. ......................................................................... 209
Fig. 8.50 - Corrente no indutor (vermelho) e referncia (azul)
para degrau de -15%. .......................................................................... 210
Fig. 8.51 Corrente no indutor (vermelho) e referncia senoidal
de 1 kHz (azul). ................................................................................... 210


Fig. 8.52 Diagrama de controle de corrente e tenso do
conversor Boost MCC ......................................................................... 211
Fig. 8.53 Diagrama de Bode da FTMA da planta de corrente
simplificada do conversor Boost. ........................................................ 212
Fig. 8.54 - Diagrama de Bode da FTMA da planta de corrente
simplificada do conversor Boost com compensao. .......................... 212
Fig. 8.55 Diagrama de Bode da FTMA da planta de tenso do
conversor Boost para o controle em cascata........................................ 214
Fig. 8.56 Diagrama de Bode da FTMA da planta de tenso
compensada do conversor Boost para o controle em cascata. ............. 215
Fig. 8.57 Tenso de sada (vermelho) e referncia (azul) para
degrau de +15% ................................................................................... 216
Fig. 8.58 Tenso de sada (vermelho) e referncia (azul) para
degrau de -15%. .................................................................................. 216
Fig. 8.59 Quadro superior: Tenso de sada (vermelho) e
referncia (azul) Quadro inferior: Corrente no indutor para degrau de
+/- 50% da carga ................................................................................. 217
Fig. 8.60 Tenso de sada (vermelho) e referncia senoidal de
500 Hz (azul). ...................................................................................... 218
Fig. 8.61 Malha de controle do converso Boost em modo
corrente. ............................................................................................... 218
Fig. 8.62 - Diagrama de Bode da FTMA da planta de controle em
modo corrente do conversor Boost sem compensao. ....................... 219
Fig. 8.63 - Diagrama de Bode da FTMA da planta de controle em
modo corrente do conversor Boost com compensao. ...................... 220
Fig. 8.64 - Circuito simulado no PSIM para avaliao do controle
em modo corrente do conversor Boost ................................................ 221
Fig. 8.65 - Quadro superior: Tenso de sada (vermelho) e
referncia (azul) .................................................................................. 222
Fig. 8.66 - Quadro superior: Tenso de sada (vermelho) e
referncia (azul) .................................................................................. 223
Fig. 8.67 Tenso de sada (vermelho) e referncia senoidal de 1
kHz (azul). ........................................................................................... 223
Fig. 8.68 Quadro superior: Tenso de sada (vermelho) e
referncia (azul) Quadro inferior: Corrente na sada do sensor (roxo) e
limite do controlador (verde) para reduo de carga de 50% ........... 224
Fig. 8.69 Quadro superior: Tenso de sada (vermelho) e
referncia (azul) Quadro inferior: Corrente na sada do sensor (roxo) e
limite do controlador (verde) para aumentos de carga de 50% ........ 225



Lista de Tabelas
Tabela 2.1 Comparao das distores harmnicas e das perdas
de comutao entre as modulaes PD, POD, APOD e PS para um
inversor trifsico em cascata com cinco nveis. .................................... 33
Tabela 2.2 Comparao entre as modulaes SPWM e DSPWM
.............................................................................................................. 35
Tabela 3 - Especificaes do conversor ................................... 131
Tabela 4 Parmetros do modelo de pequenos sinais das chaves
em MCD. ............................................................................................ 163
Tabela 5 Parmetros utilizados para a simulao. ................. 165
Tabela 8.1 - Parmetros do conversor Buck ............................. 175
Tabela 8.2 Coeficientes do controlador de tenso do conversor
Buck. ................................................................................................... 178
Tabela 8.3 Coeficientes do controlador de corrente do
conversor Buck. .................................................................................. 183
Tabela 8.4 Coeficientes do controlador de tenso do controle
em cascata do conversor Buck. ........................................................... 190
Tabela 8.5 Coeficientes do controlador de tenso do controle
em modo corrente do conversor Buck. ............................................... 197
Tabela 8.6 - Parmetros do conversor Boost ............................ 201
Tabela 8.7 Coeficientes do controlador de tenso do conversor
Boost. .................................................................................................. 204
Tabela 8.8 Coeficientes do controlador de corrente do
conversor Boost. ................................................................................. 208
Tabela 8.9 Coeficientes do controlador de corrente para o
controle em cascata do conversor Boost. ............................................ 213
Tabela 8.10 Coeficientes do controlador de tenso do controle
em cascata do conversor Boost. .......................................................... 214
Tabela 8.11 Coeficientes do controlador de tenso do controle
em modo corrente do conversor Buck. ............................................... 220





Simbologia
Smbolos adotados nos Equacionamentos
Smbolo Descrio Unidade
m
A

Amplitude da onda moduladora V
p
A
Amplitude da onda portadora V
0
,
n
A A
Coeficientes do numerador -
n
b
Valor de pico da componente harmnica de ordem
n da forma de onda
-
1
b
Componente fundamental da tenso de sada do
inversor 3 nveis
-
0
,
n
B B
Coeficientes do denominador -
( ), ( ) C s R s
Funo de transferncia de malha fechada -
( ) C s
Controlador/Compensador -
2( ) C s
Controlador de tenso do controle em cascata -
DHT Distoro Harmnica Total -
D Valor da razo cclica -
( ) d t
Valor da razo cclica -
( ) d s
Razo cclica -
( )
i
d t
Pequenos sinais de razo cclica (perturbao) -
1 2 3
( ), ( ), ( ) d t d t d t

Subintervalos (representa razo cclica do
conversor)
-

Coeficiente de amortecimento -
i

Coeficiente de amortecimento -
R

Coeficiente de amortecimento -
E Tenso de entrada do conversor boost V
( ) e t
Tenso de entrada do conversor boost V
( ) e s
Variao na razo cclica sobre a corrente no
indutor
-
p
f
Freqncia da onda portadora Hz
m
f
Freqncia da onda moduladora senoidal Hz
o
f
Freqncia fundamental de sada Hz
c
f
Freqncia de comutao Hz
1 2
, f f
Freqncia de chaveamento Hz
bv
FTMA
Funo de transferncia de malha aberta -


1
FTMA
Funo de transferncia de malha aberta -
1
FTMF
Funo de transferncia de malha fechada -
1 1
( ), ( ) G s H s
Funo de transferncia de malha aberta -
( ) G j
Funo de transferncia genrica -
M
G
Margens de ganho -
( ), ( ) G j H j

Funo de transferncia -
PWM
G
Funo de transferncia do modulador por largura
de pulso
-
( ), ( ),
v i
G s G s
Plantas de variao da razo cclica -
( ), ( )
g g
iv vv
G s G s

Plantas de variao da razo cclica -
1
g
Parmetros da funo de transferncia -
vd
G
Ganho da funo de transferncia da sada para
razo cclica
-
0 d
G
Ganho da funo de transferncia da sada para
entrada
-
( )
i
H s
Funo de transferncia de corrente -
( )
v
H s Funo de transferncia de tenso -
c
i
Corrente no capacitor A
L
i
Corrente no indutor A
r
i
Corrente no resistor A
g
i
Corrente da fonte de entrada A
cmed
i
Corrente mdia do capacitor A
pk
i
Corrente de pico A
1
( ) i t
Corrente na entrada A
2
( ) i t
Corrente no diodo A
1
( ) i t < >
Corrente mdia nos terminais A
( )
L
I t
Corrente no indutor A
o
I
Corrente de sada A
1
j
Parmetros da funo de transferncia -
o
K
Ganho da funo de transferncia determinado na
freqncia =1rad/s
-
K Valor de ganho do sistema -
1
K
Ajuste de ganho -


L Indutor/indutncia H
i
M
ndice de modulao (profundidade) -
f
M
Modulao de freqncia -
a
m
ndice de modulao de amplitude -
m Nmero de zeros -
n Numero de plos -
n Ordem da funo de transferncia -
n Ordem da componente harmnica -
j
p
Numero de plos da funo de transferncia -
,
R R
p z
Plos e zeros reais -
o
P
Potncia de sada W
( )
Ts
p t < >
Potncia mdia W
1
q rea da corrente
1
( ) i t durante o intervalo
1
t
A.s
2
q rea da corrente
2
( ) i t no intervalo
2
t
A.s
1 2
, r r
Pontos de partida (do LGR) -
o
R
Resistor
e
R
Resistncia efetiva
1
r
Resistncia de entrada para pequenos sinais
2
r
Resistncia de sada
Freqncia Hz
1
( ) T s
Funo de transferncia de malha fechada -
T Perodo S
s
T
Perodo de comutao S
c
T
Razo cclica multiplicada pelo perodo DTs -
i
V
Tenso de entrada V
1
V
Tenso fundamental para modulao bipolar V
o
V
Nvel mdio presente na tenso ca V
n
V
Amplitude da componente harmnica de tenso de
ordem n
V
, ,
a b c
v v v
Tenso das fases A,B,C V
' ' '
, ,
a b c
v v v
Tenso das fases A,B,C modificadas pela
seqncia zero
V
o
v
Tenso de seqncia zero V
i
v
Sinais de referncia,onde i pode ser as fases A,B,C -
ip
v
Sinais de referncia positiva do modulador -


DSPWM
in
v
Sinais de referncia negativa do modulador
DSPWM
-
g
V
Tenso de entrada V
V
Tenso de sada V
L
V
Tenso no indutor V
c
V
Tenso no capacitor V
g
v
Tenso da fonte de entrada V
( ) s
V
Planta de tenso V
( ) v s
Tenso de sada V
o
V
Tenso de sada V
Lmed
v
Tenso mdia no indutor V
m
V
Tenso de pico a pico da portadora V
c
V
Tenso no componente V
1
( ) v t
Tenso de entrada V
( )
i
v t
Pequenos sinais alternados (perturbaes) V
1
V
Tenso mdia aplicada no transistor V
1 2
( ) , ( ) v t v t < > < >

Tenses mdias nos terminais V
WTHD Distoro harmnica total de primeira ordem -
Wcg Freqncia de cruzamento de ganho Hz
Wcp Freqncia de cruzamento de fase Hz
1
y
Erro em regime para entrada do tipo degrau
unitrio
-
i
Z
Impedncia
ngulo da modulao por largura de pulso nica Rad

Fase da funo de transferncia Rad

Numero de zeros ou plos na origem -
0dB

Freqncia em que o modulo de ( ), ( ) G j H j
igual a 1
Hz

ngulo formado entre a reta e o eixo real Rad
o

Ponto onde a reta intercepta o eixo real -
p

Freqncia de corte do plo Rad/s





Smbolos Usados para Referenciar Elementos de Circuitos
Smbolo Descrio
C Capacitor
D Diodo
L Indutor
R Resistor
S Interruptor

Smbolos de Unidades de Grandezas Fsicas
Smbolo Descrio
A Ampre
H Henry
V Volt
W Watt
Ohm


Introduo Geral 1

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
1 Introduo Geral
1.1 Introduo
O processamento eletrnico da energia eltrica est cada vez mais
presente nas residencias, no comrcio, indstria, na gerao de energia,
enfim, no dia a dia das pessoas de um modo geral, independente da
profisso desempenhada.
A gerao de energia eltrica a partir de fontes renovveis como a
energia dos ventos (aerogeradores), a solar (painis fotovoltaicos), o
hidrognio (clulas combustvel), bem como o armazenamento de
energia em supercapacitores, sistemas de massa girante (Flywheel),
baterias, entre outros, empregam conversores estticos no
processamento da energia. O acionamento de sistemas motrizes como os
empregados na trao de trens e navios, sistemas de ventilao, sistemas
de bombeamento de fluidos tambm so, hoje em dia, realizados por
conversores eletrnicos. As fontes de alimentao, cada vez mais
eficientes e compactas, tambm esto presentes no dia-a-dia dos seres
humanos, em seus computadores, tablets, celulares, aparelhos de
televiso, sistemas de iluminao (xnon, led, fluorescentes). Enfim,
independente da profisso, cultura ou idologia, o processamento
eletrnico da energia est presente na vida das pessoas, de uma forma
em geral.
E o que estes sistemas que processam energia nas mais diversas
reas da indstria, comrcio, resisdncias e transporte tm em comum?
A necessidade, em maior ou menor grau, de controle de variveis como
tenso ou corrente, as quais, por sua vez, atuaro diretamente no
processo em questo, seja ele o posicionamento e a velocidade de um
motor ou uma luminosidade de uma lmpada. Estes sistemas necessitam
de controle em virtude da incerteza existente em realao aos
parmetros que compe os conversores, como: os valores de tenso e
corrente de entrada, da carga, bem como dos componentes eltricos
ativos e passivos que so usados na confeco dos conversores. Para que
os conversores estticos possam desempenhar com excelncia o
processamento da energia, independente das variaes dos parmetros
citados, necessrio um projeto adequado deste sistema de controle.
A concepo do projeto de controle de um conversor esttico, por
sua vez, depende de diversor fatores:
O tipo do conversor;
O modo de operao do conversor;
A modulao empregada;
2 Introduo Geral

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
O modelo da carga;
A dinmica da carga e do conversor.



Conceitos de Moduilao por Largura de Pulso 3

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
2 Conceitos de Modulao por Largura de Pulsos[1]
Na maioria das aplicaes industriais envolvendo conversores
estticos a carga a ser acionada do tipo motriz. Neste tipo de aplicao,
a variao de velocidade no motor a ser acionado uma caracterstica
muito desejvel. Isso possvel controlando a tenso na sada, no caso
de motores cc ou controlando a tenso e a frequncia, no caso de
motores ca. Para isso, utilizam-se conversores cc-cc e cc-ca.
Uma tcnica largamente aplicada nesses acionamentos a
modulao por largura de pulso, que consiste na comparao de dois
sinais de tenso, um de baixa frequncia (referncia) e o outro de alta
frequncia (portadora), resultando em um sinal alternado com
frequncia fixa e largura de pulso varivel.
2.1 Parmtros da Modulao PWM
A Modulao por Largura de Pulso (Pulse Width Modulation -
PWM) comumente composta de parmetros de circuitos:
Sinal de Referncia;
Sinal de Portadora;
Modulador
Gerao de Sinal Complementar
Tempo Morto
Os quais sero detalhados na sequncia.
2.1.1 Sinal de Referncia
Para se obter um sinal na sada de um conversor chaveado com a
forma desejada, necessrio modul-lo em alta freqncia. Este sinal a
ser modulado chamado sinal de referncia, o qual a imagem da
tenso (ou corrente) de sada buscada.
Nos conversores CC-CC, a referncia um sinal de tenso
contnuo, pois o que se deseja obter justamente uma tenso contnua
na sada do conversor, conforme Fig. 2.1.
4 Conceitos de Modulao por Largura de Pulsos

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Fig. 2.1 Sinal de referncia para um conversor CC-CC
J nos conversores CC-CA o sinal de referncia senoidal, pois o
que se busca na sada uma tenso alternada. Portanto, se desejado
uma frequncia de 60Hz na sada, deve-se aplicar um sinal de referncia
com as mesmas caractersticas, conforme Fig. 2.2.
Em conversores CC-CA Trifsicos existe a necessidade de
utilizao de trs sinais senoidais defasados de 120
o
.

Fig. 2.2 Sinal de referncia para um conversor CC-CA

Fig. 2.3 - Sinais de referncia para um conversor CC-CA Trifsico
Conceitos de Moduilao por Largura de Pulso 5

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
2.1.2 Sinal de Portadora
um sinal de alta frequncia, na ordem de KHz o qual
responsvel pela definio da frequncia de comutao e pela razo
cclica. Este sinal deve possuir uma freqncia no mnimo duas vezes
maior que o sinal de referncia (Teorema de Shannon), mas na prtica,
necessrio pelo menos 10 vezes para que se tenha uma boa reproduo
do sinal na sada do conversor. Este sinal ser responsvel pela
frequncia de comutao dos interruptores (semicondutores) do circuito
de potncia do acionamento.
Em conversores CC-CC, utilizado um sinal dente-de-serra
como portadora, conforme Fig. 2.3. J em Conversores CA-CA,
normalmente utiliza-se como portadora um sinal triangular, conforme
Fig. 2.5.

Fig. 2.4 Sinal dente de serra

Fig. 2.5 Sinal triangular
6 Conceitos de Modulao por Largura de Pulsos

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
2.1.3 Modulador (Comparador)
o circuito responsvel por comparar o sinal de referncia com
a portadora. A largura do pulso na sada do modulador varia de acordo
com a amplitude do sinal de referncia em comparao com o sinal
portador. Tem-se assim a modulao por largura de pulso PWM, do
ingls Pulse Width Modulation.
Na Fig. 2.6 tem-se um exemplo de circuito modulador.

Fig. 2.6 Gerao de Sinal Modulado
As formas de onda nas entradas e sada do comparador, para um
conversor CC-CC, esto demonstradas na Fig. 2.7.
Na Fig. 2.8 podemos ver as formas de onda para um conversor
CC-CA.
Em conversores trifsicos, utilizam se 3 moduladores PWM.
Conceitos de Moduilao por Largura de Pulso 7

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0
-1
1
2
3
4
5
Vref V2
0 0.0002 0.0004 0.0006
Time (s)
0
0.4
0.8
Vout

Fig. 2.7 - Sinal de referncia (Vref), sinal da portadora (V2) e sinal de
sada do modulador (Vout) para um conversor cc-cc.


Fig. 2.8 - Sinal de referncia (Vref), sinal da portadora(V2) e sinal de
sada do modulador para um conversor cc-ca.
2.1.4 Gerao de sinal complementar
O sinal complementar necessrio quando, por exemplo, existem
dois interruptores (semicondutores) configurados em brao. O
acionamento dos interruptores feito de maneira inversa, ou seja,
8 Conceitos de Modulao por Largura de Pulsos

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
quando Q
1
conduz, Q
2
est bloqueado (no est em conduzindo), quando
Q
2
conduz, Q
1
fica bloqueado e assim sucessivamente.
O sinal complementar consiste em inverter o sinal modulador.
Para isso, pode-se utilizar uma porta lgica inversora (NOT), conforme
Fig. 2.9.

Fig. 2.9 - Obteno do sinal complementar.
2.1.5 Tempo Morto
Na configurao de interruptores em brao, j apresentada na Fig.
2.9, necessrio assegurar que dois interruptores de um mesmo brao
no sejam acionados ao mesmo tempo, evitando a queima dos mesmos.
Para evitar um efeito de curto-circuito no brao do acionamento, um
tempo morto T
m
(Fig. 2.10) deve ser introduzido. O tempo morto
medido desde o instante em que um semicondutor comuta para seu
estado bloqueado at o instante em que o semicondutor oposto comuta
para o seu estado de conduo, garantindo o bom funcionamento e
segurana do acionamento.

Fig. 2.10 - Circuito tpico para a obteno do tempo morto.
Conceitos de Moduilao por Largura de Pulso 9

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O circuito da Fig. 2.10 composto por portas inversoras,
resistores e capacitores. Atravs dos pares de resistores e capacitores
possvel ajustar o tempo de descarga dos capacitores, como pode ser
observado nos sinais V1 e V2 na Fig. 2.11. Quanto maior o tempo de
descarga do capacitor, maior o tempo morto gerado pelo circuito. Esta
descarga lenta dos capacitores faz com que as portas inversoras que vem
na sequncia demorem a trocar de estado, criando o tempo morto que
pode ser visto em Q1 e Q2. Na prtica, para garantir uma operao mais
adequada comum o emprego de portas inversoras do tipo schmitt
trigger no circuito apresentado.
0
0.4
0.8
Vin
0
0.4
0.8
Vin_bar
0
0.4
0.8
V1
0
0.4
0.8
V2
0.001 0.0015 0.002 0.0025 0.003
Time (s)
0
0.4
0.8
Q1 Q2

Fig. 2.11 Formas de onda do sinal de comando (Vin), o sinal de
comando complementar(Vin_bar), sinais intermedirios (V1 e V2) e os
sinais de comando (Q1) e o complementar (Q2) com o tempo morto.
2.2 Modulaes para conversores cc-ca
Nesta seo sero apresentas algumas estratgias de modulao
comumente empregadas em inversores de tenso.
A ttulo de ilustrao, salvo informao em contrrio, as
modulaes apresentadas nesta seo sero testadas em um inversor
monofsico de ponte completa ou no inversor com neutro grampeado
(NPC), conforme apresentado na Fig. 2.12(a) e (b), respectivamente.
10 Conceitos de Modulao por Largura de Pulsos

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Vi
S1 S2
S4
D1 D3
D4 D2
S3
Carga
(a)

D2
D3
D1
D4
Vi/2
Vi/2
L
Dg1
Dg2
S1
S2
S3
S4
R
a
b
iL(t)
+ -
(b)
Fig. 2.12 - Inversor em ponte completa (a) e inversor com neutro
grampeado (b)
2.2.1 Modulao por largura de pulso nico
A modulao por largura de pulso nico uma das formas mais bsicas de
se obter os sinais de comando para os interruptores de um inversor, seja ela
do tipo dois ou trs nveis. A



Vab
Vi/2
-Vi/2
t

Conceitos de Moduilao por Largura de Pulso 11

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
Fig. 2.13 mostra o formato da tenso de sada de um Inversor
Trs Nveis com Neutro Grampeado. Identifica-se, nesta forma de onda,
a possibilidade de variao do ngulo . Assim, pode-se desenvolver a
srie de Fourier em funo deste ngulo.



Vab
Vi/2
-Vi/2
t

Fig. 2.13 - Forma de onda da tenso de sada do inversor a trs nveis
utilizando modulao por largura de pulso nico.
Sejam os coeficientes em cosseno da srie nulos e os coeficientes
em seno por definio, descritos pela equao (7.1).
0
2
. ( ). ( . )
T
n
b f t sen n t d t
T
=

(7.1)
Seja E a metade da tenso de entrada Vi, representada pela
equao (7.2).
2
Vi
E = (7.2)
Solucionando-se a equao(7.3), tem-se as equaes (7.4) e (7.5)
2
1
. . ( . ) . ( . )
n
b E sen n t d t E sen n t d t



+
(
= +
(


(7.3)
( ) ( )
( ) ( )
( )
cos . 2
cos .
1
.

cos .( ) cos( . )
n
n
n
E E
b
n n
n n


(
| |
| |

( = |
|
|
|
+ + ( +
\
\

(7.4)
Assim, o valor de pico da componente harmnica de ordem n da
forma de onda a trs nveis pode ser representado pela equao(7.5)
12 Conceitos de Modulao por Largura de Pulsos

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
( )
4.
.cos .
.
n
E
b n
n
= (7.5)
A partir da equao (7.6) pode-se calcular a componente
fundamental da tenso de sada do inversor Trs Nveis.
( )
1
2.
.cos

Vi
b = (7.6)
De acordo com [2], possvel ento eliminar ou reduzir uma
componente harmnica com a escolha adequada de um ngulo . Isto
posto, calcula-se atravs das equaes (7.7) e (7.8) o valor deste ngulo.

cos
4.
n
nb
a
E
n

| |
|
\
= (7.7)
1, 571
n
= (7.8)
onde n = 1,3,5.
Nota-se que, com a utilizao de apenas um ngulo, pode-se
eliminar ou reduzir apenas uma componente harmnica. Como exemplo,
pode-se citar o ngulo igual a trinta graus, que elimina a harmnica de
ordem trs.
A Fig. 2.14 representa a evoluo da amplitude das componentes
harmnicas em funo da variao do ngulo ; nota-se que no
possvel controlar o valor do termo fundamental e eliminar uma
determinada componente harmnica, utilizando-se apenas um ngulo.
Conceitos de Moduilao por Largura de Pulso 13

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
15
30
45
60
75
90
105
120
135
150
fundamental
harm.de ordem 3
harm. de ordem 5
harm. de ordem 7
% harmnico em relao a tenso E

%

Fig. 2.14 Harmnicas de tenso em funo do ngulo .
Observa-se, ainda, na Fig. 2.14, que a concentrao de
componentes harmnicas de baixa ordem predominante.
Como o objetivo de minimizar ainda mais o contedo harmnico,
algumas solues so apresentadas na literatura, das quais pode-se citar
a modulao PWM senoidal otimizada e as modulaes PWM senoidais
naturais. A primeira propicia um dos melhores resultados em termos de
reduo de contedo harmnico [2]; prev o clculo de n ngulos para
eliminao de n-1 harmnicas, possibilitando, ainda, o controle do valor
da tenso fundamental. Em aplicaes prticas, estes ngulos poderiam
ser previamente calculados e armazenados em memrias ou, utilizando-
se o processamento digital, estes poderiam ser determinados em tempo
real. J as modulaes PWM senoidais naturais so de implementao
simplificada, sendo na sua maioria geradas a partir da comparao entre
formas de onda senoidais e triangulares. Este texto se ater em descrever
unicamente as modulaes PWM senoidais naturais mais difundidas,
tambm conhecidas como modulaes sub-harmnicas.
2.2.2 Modulaes PWM senoidais
A modulao PWM senoidal, normalmente, pode ser
inteiramente ou particularmente caracterizada por dois parmetros,
sejam eles: o ndice de modulao e a razo entre as frequncias. O
parmetro ndice de modulao, tambm referenciado em algumas
literaturas como profundidade de modulao, consiste no quociente
entre a amplitude de uma forma de onda moduladora, que normalmente
14 Conceitos de Modulao por Largura de Pulsos

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
senoidal, e a amplitude de uma forma de onda portadora, normalmente
triangular, conforme mostra a equao (7.9).
m
i
p
A
M
A
= (7.9)
Onde:
A
m
a amplitude da onda moduladora;
A
p
a amplitude da onda portadora.
A razo entre frequncias o quociente entre a frequncia da
forma de onda portadora e a frequncia da moduladora, conforme
mostra a equao (7.10).
p
f
m
f
M
f
= (7.10)
Onde:
f
p
frequncia da onda portadora triangular;
f
m
a frequncia da onda moduladora senoidal.
A modulao dita sncrona quando a razo entre as frequncias
M
f
um nmero inteiro. No modo assncrono, a frequncia da forma de
onda portadora dever ser alta o suficiente a fim de evitar qualquer
perturbao causada por sub-harmnicas [3].
Os trs principais mtodos de modulao PWM senoidal que
sero abordados neste texto so:
Modulao bipolar, a qual largamente utilizada em inversores
dois nveis;
Modulao unipolar, que normalmente empregada em
inversores trs nveis;
Modulao dipolar, que pode ser considerada como um caso
particular da modulao unipolar.
2.2.3 Modulao Pwm Senoidal Bipolar
Uma das mais difundidas at ento, a modulao Bipolar consiste
basicamente na comparao entre uma forma de onda senoidal e uma
forma de onda triangular, conforme mostra a Fig. 2.15. Entretanto, este
tipo de modulao no utilizada no inversor Trs Nveis, j que se trata
de uma tcnica dois nveis.
Conceitos de Moduilao por Largura de Pulso 15

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
Vm
Vp
Vab

Fig. 2.15 Modulao bipolar.
Apenas a ttulo de comparao com as outras tcnicas de
modulao, apresenta-se o espectro harmnico da tenso de sada Vab
de um inversor em ponte completa, obtida a partir de simulaes
numricas com tenso entrada de 400 V, ndice de modulao Mi = 0,78
e frequncia de comutao igual a 20 kHz. Nota-se que as componentes
harmnicas com amplitude significativa so deslocadas para as
proximidades da frequncia de comutao.
0%
0,05%
0,10%
0,15%
0,20%
0,25%
0,30%
0,35%
3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 39
Ordem da componente harmnica
(a)
16 Conceitos de Modulao por Largura de Pulsos

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL

0 100 200 300 400 500
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
110
120
Ordem da componente harmnica
%
(b)
Fig. 2.16 Detalhe do espectro harmnico nas frequncias de maior
importncia (a), espectro harmnico da tenso de sada completo (b).
2.2.4 Modulao Pwm Senoidal Unipolar
Neste tipo de modulao, os pulsos de comando dos interruptores
podem ser gerados atravs da comparao entre duas ondas portadoras
triangulares e uma moduladora senoidal. Na referncia [4] esta
estratgia tambm denominada como mtodo clssico de modulao
trs nveis. A Fig. 2.17 apresenta a modulao unipolar na gerao do
comando dos interruptores do inversor Trs Nveis (S1, S2, S3 e S4).
Nota-se que as formas de onda portadoras triangulares Vp1 e Vp2
encontram-se em fase com a moduladora senoidal Vm, quando esta
passa por zero.
S1
S3
S2
S4
Vm
Vp1
Vp2

Conceitos de Moduilao por Largura de Pulso 17

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
Fig. 2.17 Modulao PWM Unipolar.
A razo entre frequncias M
f
pode ser definida pelas equaes
(7.11) ou (7.12).
0,1,2,... i ) 1 . 2 .( 6 = + = i M
f
(7.11)
0,1,2,... i ) 1 . 2 .( 3 = + = i M
f
(7.12)
A Fig. 2.18 mostra o Inversor Trs Nveis juntamente com o
circuito de comando utilizado para obter os sinais de acionamento dos
interruptores.
Utilizando-se um simulador numrico [5], obtm-se a forma de
onda da tenso de sada do inversor e a forma de onda da corrente que
circula atravs da carga. Nesta simulao, a frequncia da tenso
moduladora 60 Hz e a frequncia das portadoras triangulares adotada
foi 20 kHz, sincronizadas com a tenso senoidal. O ndice de modulao
adotado o mesmo da simulao anterior, ou seja, igual a 0,78,
enquanto que o valor da frequncia de corte da carga RL escolhido foi
de 112 Hz, definido pelos valores do resistor de 4,2 e do indutor de 6
mH; tais parmetros foram adotados para se obter uma carga com
potncia aparente de 10 kVA com tenso de sada 220V. Os
interruptores utilizados na simulao so ideais e a tenso de barramento
Vi de 800 V.
D2
D3
D1
D4
Vi/2
Vi/2
L
Dg1
Dg2
S1
S2
S3
S4
R
a
b
IL


+
-
Vp2
Vp1
+
-
Vm
S4
S2
S3
S1

Fig. 2.18 Inversor com neutro grampeado trs nveis e circuito de
comando para modulao unipolar.
A partir da anlise harmnica dos resultados de simulao da
tenso de sada do inversor e da corrente atravs da carga, representados
pela Fig. 2.19, tem-se as taxas de distoro harmnica iguais a 1,52 % e
0,2 % respectivamente, truncados na harmnica de centsima.
18 Conceitos de Modulao por Largura de Pulsos

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL

20.0ms 25.0ms 30.0ms 16.6ms 34.8ms
IL(t)
0
65
-65
!"#s$% Vab
-400V
0V
400V

Fig. 2.19 Tenso e corrente na carga, modulao unipolar.
O espectro harmnico em detalhe e completo da tenso de sada
Vab do inversor Trs Nveis est apresentado na Fig. 2.20.
0%
0,05%
0,10%
0,15%
0,20%
0,25%
0,30%
3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 39
Ordem da componente harmnica
(a)
0 100 200 300 400
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
110
120
Ordem da componente harmnica
%
(b)
Conceitos de Moduilao por Largura de Pulso 19

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
Fig. 2.20 Detalhe do espectro harmnico nas frequncias de maior
importncia (a), espectro harmnico da tenso de sada completo (b).
Observa-se que as harmnicas de baixa ordem, mais difceis de
serem filtradas no so predominantes, e as harmnicas de maior
amplitude so deslocadas para a frequncia de comutao, conforme
esperado. Comparando-se o espectro harmnico da tenso de sada com
modulao a dois nveis, apresentado na Fig. 2.16, com o obtido para a
modulao trs nveis da Fig. 2.20, verifica-se que a amplitude das
harmnicas na frequncia de comutao reduzida pela metade,
diminuindo o esforo de filtragem.
Utilizando-se este mesmo princpio de modulao, entretanto,
empregando duas portadoras triangulares de mesma amplitude e
defasadas em cento e oitenta graus, tem-se a modulao trs nveis,
usualmente empregada no comando dos interruptores do inversor em
Ponte Completa. Um detalhe da forma como gerada este tipo de
modulao est apresentado na Fig. 2.21.
Vp1 Vp2
Vm
S1
S3
S2
S4
Vab
Vi
-Vi

Fig. 2.21 Modulao trs nveis para o inversor em Ponte Completa.
Adotando-se os mesmos parmetros empregados na simulao
numrica do inversor Trs Nveis com neutro grampeado ao inversor em
Ponte Completa da Fig. 2.22, obtm-se o espectro harmnico da tenso
de sada, conforme mostra a Fig. 2.23.
20 Conceitos de Modulao por Largura de Pulsos

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Vi
S1 S2
S4
D1 D3
D4 D2
S3
Carga

Fig. 2.22 Inversor em ponte completa.
0 200 400 600 800
0
10
20
30
40
50
60
&0
80
'0
100
(r)"m )a *%mp%#"#t" +arm,#i*a
-


Fig. 2.23 Espectro harmnico da tenso de sada trs nveis do
Inversor em Ponte Completa.
Comparando-se os espectros harmnicos das tenses de sada dos
inversores em Ponte Completa e Trs Nveis, apresentados nas Fig. 2.20
e Fig. 2.23 respectivamente, percebe-se que a frequncia da tenso de
sada do inversor em Ponte Completa o dobro da frequncia de
comutao de seus interruptores. Esta situao tambm fica evidente na
Fig. 2.21. Desta forma, caso fossem projetados filtros para eliminar as
componentes harmnicas da tenso de sada destes inversores, operando
numa mesma frequncia de comutao, seguramente o volume do filtro
do inversor em Ponte Completa seria menor do que o volume do filtro
do inversor Trs Nveis com Neutro Grampeado. Ressalta-se entretanto,
que em um trabalho recente [6], utilizando-se dois braos do inversor
Trs Nveis e um indutor de circulao, tem-se o dobro da frequncia de
comutao na tenso de sada, e esta passa a ter cinco nveis. A principal
desvantagem desta topologia reside na necessidade de se utilizar o dobro
de interruptores.
Conceitos de Moduilao por Largura de Pulso 21

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
2.2.5 Modulao PWM Senoidal Por Portadora Com Simetria De
Um Quarto De Onda
Este tipo de modulao tambm pode ser gerado, comparando-se
duas formas de onda portadoras triangulares com uma moduladora
senoidal, conforme est mostrado na Fig. 2.24, obtendo-se, assim, os
sinais de comando para o inversor Trs Nveis. A distino da gerao
deste tipo de modulao, em relao modulao PWM clssica, que
as ondas portadoras encontram-se adiantadas em noventa graus da
moduladora quando esta passa por zero.
S1
S3
S2
S4
Vp1
Vp2
Vm

Fig. 2.24 - Modulao Bipolar com simetria de um quarto de onda.
A razo entre frequncias M
f
deve ser determinada pela equao
(7.13).
3.(2. 1) i 0,1,2,... Mf i = + = (7.13)
Segundo [3], [2] este tipo de modulao possibilita a reduo do
contedo harmnico em relao modulao convencional. Com o
intuito de realizar um comparativo, efetua-se a anlise harmnica da
tenso de sada do inversor Trs Nveis com os mesmos parmetros
empregados nas modulaes anteriores. A taxa de distoro harmnica
calculada at a harmnica de centsima ordem resulta em 0,79 % e a
taxa de distoro da corrente em 0,16 %.
22 Conceitos de Modulao por Largura de Pulsos

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
A Fig. 2.25 apresenta o espectro harmnico da tenso de sada do
inversor, observa-se, em detalhe, que o contedo harmnico reduzido
medida em que a ordem da harmnica aumenta, de forma mais
acentuada do que na modulao unipolar sem simetria de um quarto de
onda.
0%
0,05%
0,10%
0,15%
0,20%
0,25%
3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 39
Ordem da componente harmnica
0 100 200 300 400
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
110
120
Ordem da componente harmnica
%

Fig. 2.25 Anlise harmnica da tenso de sada do inversor com
modulao por portadora com simetria de um quarto de onda.
2.2.6 Modulao PWM Senoidal Dipolar
Este processo de modulao pode ser considerado com uma
extenso da modulao bipolar (2 nveis), tanto o nome quanto a
modulao foram propostas por Velaerts et alli [4]. A obteno dos
pulsos de comando para os interruptores feita comparando-se uma
onda portadora triangular com duas ondas moduladoras senoidais; ao
passo que, a portadora triangular simtrica em relao ao eixo das
abscissas, uma das senides excursiona somente no semiplano positivo
do eixo das ordenadas e a outra somente no semiplano negativo. Esta
comparao, bem como a gerao dos pulsos de comandos dos
interruptores est representado pela Fig. 2.26.
Conceitos de Moduilao por Largura de Pulso 23

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
.
/
S1
S3
S2
S4
Vm1
Vm2
Vp

Fig. 2.26 Modulao PWM dipolar.
Observa-se que, quando o parmetro H for igual ao parmetro K,
ambos identificados na Fig. 2.26, tem-se a modulao bipolar. O valor
da tenso fundamental para este tipo de modulao determinado pela
equao (7.14).
1
. . ( . )
2
i
Vi
V M sen t = (7.14)
O ndice de modulao M
i
j descrito anteriormente, pode ser
determinado pela equao (7.9).
importante salientar que, para a modulao dipolar o ndice de
modulao fica limitado em 0,5, incorrendo na limitao do valor
mximo da tenso da fundamental. Assim, o valor de pico do termo
fundamental no pode ser superior a um quarto do valor da tenso de
entrada V
i
. Esta situao pode ser bem compreendida, observando-se a
Fig. 2.26, onde os interruptores atingem seu valor mximo da razo
cclica, quando as ondas moduladoras se aproximam do eixo das
abscissas.
A Fig. 2.27 representa o inversor Trs Nveis com o respectivo
24 Conceitos de Modulao por Largura de Pulsos

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
circuito de comando para gerar os pulsos de acionamento dos
interruptores, a partir da modulao dipolar. Adotando-se um ndice de
modulao de 0,38 e uma frequncia de comutao de aproximadamente
20 kHz, simulou-se o circuito em questo.
D2
D3
D1
D4
Vi/2
Vi/2
L
Dg1
Dg2
S1
S2
S3
S4
R
a
b
IL
Vm1
-
+
Vp
S3
S1
-
+
Vm2
S4
S2

Fig. 2.27 Inversor Trs Nveis e circuito de comando para modulao
dipolar.
Um detalhe da tenso sobre a carga, juntamente com a forma de
onda da corrente so mostrados na Fig. 2.28. Atenta-se ao fato de que
propositadamente as duas formas de onda no esto sincronizadas em
relao ao eixo do tempo, possibilitando assim uma melhor
visualizao.

20.0ms 25.0ms 30.0ms 16.6ms 34.8ms
IL(t)
0
35
-35

24.80ms 25.00ms 25.20ms 25.40ms 25.60ms 25.80ms
!"#s$% Vab
-400V
0V
400V

Fig. 2.28 Detalhe da tenso Vab e corrente na carga.
A Fig. 2.29 apresenta os resultados da anlise harmnica da
tenso e da corrente de sada do inversor Trs Nveis utilizando a
modulao dipolar. A taxa de distoro harmnica da tenso de 2,79 %
e da corrente da carga de 0,338 %; observa-se que os parmetros da
carga so os mesmos utilizados na modulao PWM unipolar e que o
Conceitos de Moduilao por Largura de Pulso 25

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
clculo da taxa de distoro efetuado at a harmnica de centsima
ordem.
0%
0,05%
0,10%
0,15%
0,20%
0,25%
0,30%
0,35%
0,40%
0,45%
0,50%
3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 39
Ordem da componente harmnica
0 100 200 300 400 500
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
Ordem da componente harmnica
%

Fig. 2.29 Espectro harmnico da tenso de sada do invesor Trs
Nveis com modulao dipolar.
Atravs dos resultados obtidos a partir das simulaes, conclui-se
que a modulao proposta por Velaerts et alli [4] possui algumas
desvantagens em relao modulao PWM senoidal com simetria de
um quarto de onda. Pode-se citar a limitao do valor da tenso
fundamental e a presena de harmnicas em frequncias mais baixas
como sendo fatores importantes na escolha entre uma ou outra estratgia
de modulao.
2.3 Modulao com Trs ou Mais Nveis
Nesta seo sero apresentadas estratgias de modulao por
largura de pulso senoidais para conversores com mltiplos nveis de
tenso na carga.
2.3.1 Modulao com Portadoras Dispostas em Fase (Phase
Disposition PD)
A modulao com portadoras dispostas em fase uma modulao
onde todos os semicondutores so comutados em alta frequncia. Os
sinais de comando so obtidos atravs da comparao do sinal de
referncia com uma das portadoras. Se o sinal de referncia maior que
o da respectiva portadora, o interruptor mantido conduzindo e, se a o
sinal de referncia inferior ao da portadora, o interruptor permanece
bloqueado. Geralmente so empregadas portadoras triangulares, as quais
so dispostas em fase, com amplitudes iguais, diferindo apenas no seu
valor mdio. O nmero de portadoras necessrias 1 , onde
o nmero de nveis obtidos na tenso de fase de sada do conversor. Na
Fig. 2.30 mostrado um exemplo de modulao com as portadoras
dispostas em fase para um conversor com cinco nveis na tenso de fase.
26 Conceitos de Modulao por Largura de Pulsos

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
RefA
V
Port1
V
Port2
V
Port3
V
Port4
V

Fig. 2.30 Modulao com as portadoras dispostas em fase (Phase
Disposition PD).
2.3.2 Modulao com as Portadoras Dispostas em Oposio de
Fase (Phase Opposition Disposition POD)
A modulao com as portadoras dispostas em oposio de fase,
como o prprio nome sugere, possui as portadoras negativas dispostas
com 180 de defasagem das portadoras positivas, conforme pode ser
conferido na Fig. 2.31.
RefA
V
Port1
V
Port2
V
Port3
V
Port4
V

Fig. 2.31 Exemplo de modulao com as portadoras dispostas em
oposio de fase (Phase Opposition Disposition POD).
Conceitos de Moduilao por Largura de Pulso 27

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
Esta modulao tambm comuta todos os interruptores em alta
frequncia e, assim como a anterior, so necessrias 1 portadoras
para sua implementao. A principal diferena desta modulao para a
modulao PD em relao Distoro Harmnica Total (DHT)
presente na tenso de linha dos conversores. Embora as duas
modulaes proporcionem aproximadamente a mesma DTH na tenso
de fase, a modulao com as portadoras em fase possibilita um melhor
cancelamento de harmnicas na tenso de linha, proporcionando uma
DTH na tenso de linha mais baixa do que a modulao com as
portadoras em oposio de fase [7].
2.3.3 Modulao com as Portadoras Dispostas em Oposio
Alternada de Fase (Alternative Opposition Disposition
APOD)
A modulao com as portadoras dispostas em oposio alternada
de fase possui caractersticas gerais semelhantes s da modulao
previamente apresentada, porm neste caso, a defasagem de 180 das
portadoras de uma portadora para a portadora seguinte, e no das
portadoras positivas e negativas como na modulao POD. Uma
amostra da modulao com as portadoras dispostas em oposio de fase
pode ser averiguada na Fig. 2.32.
RefA
V
Port1
V
Port2
V
Port3
V
Port4
V

Fig. 2.32 Exemplo de modulao com as portadoras dispostas em
oposio alternada de fase (Alternative Phase Opposition Disposition
APOD).
28 Conceitos de Modulao por Largura de Pulsos

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
2.3.4 Modulao com as Portadoras com Deslocamento de Fase
(Phase Shifted PS)
A modulao com as portadoras com deslocamento de fase
emprega 1 portadoras, todas com a mesma amplitude e nvel
mdio nulo. As portadoras so deslocadas entre si de
( )
360
1

. Nesta
modulao os interruptores comutam durante todo tempo, no havendo
intervalos de tempo nos quais os interruptores permanecem mais de um
perodo bloqueados (ou conduzindo). Esta caracterstica proporciona a
mesma qualidade na tenso de sada que as modulaes anteriores, com
resultados semelhantes em termos de DHT. A filtragem da tenso de
sada produzida com esta modulao se torna mais simples, pois as
componentes harmnicas dominantes concentram-se em torno
frequncia
( )
1
Port
f , elevando a ordem das componentes harmnicas
na tenso de sada. Em contrapartida o nmero de comutaes maior,
elevando as perdas. Um exemplo de modulao com as portadoras com
deslocamento de fase visualizado na Fig. 2.33.
RefA
V
V
Port2
V
Port3
V
Port4
V
Port1

Fig. 2.33 Exemplo de modulao com as portadoras com
deslocamento de fase (Phase Shifted PS).
Esta modulao apresenta ainda, tipicamente, uma distribuio de
perdas equilibrada entre os semicondutores de potncia. Esta
caracterstica de grande importncia para o projeto dos sistemas de
refrigerao (que pode ser natural, com ventilao forada ou com
Conceitos de Moduilao por Largura de Pulso 29

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
circulao de fluidos), que so necessrios para a dissipao do calor
gerado na conduo e na comutao dos interruptores.
2.3.5 Comparao Entre as Modulaes
Para comparar as modulaes apresentadas foram realizadas
algumas simulaes numricas com o programa de simulao PSIM.
Adotou-se o conversor multinvel simtrico empregando cascata de
conversores em ponte completa, conforme a, com a associao de dois
conversores em cascata, possibilitando sintetizar cinco nveis na tenso
de fase e nove nveis na tenso de linha.
30 Conceitos de Modulao por Largura de Pulsos

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
D
N

1
A
D
N

1
A
'
D
N

2
A
D
N

2
A
'
+
V
x
S
N

1
A
S
N

1
A
'
S
N

2
A
S
N

2
A
'
D
N
-
1

1
A
D
N
-
1

1
A
'
D
N
-
1

2
A
D
N
-
1

2
A
'
+
V
x
S
N
-
1

1
A
S
N
-
1

1
A
'
S
N
-
1

2
A
S
N
-
1

2
A
'
D
1

1
A
D
N
1
A
'
D
1

2
A
D
1

2
A
'
+
V
x
S
1

1
A
S
1

1
A
'
S
1

2
A
S
1

2
A
'
i
A
A
D
N

1
C
D
N

1
C
'
D
N

2
C
D
N

2
C
'
+
V
x
S
N

1
C
S
N

1
C
'
S
N

2
C
S
N

2
C
'
D
N
-
1

1
C
D
N
-
1

1
C
'
D
N
-
1

2
C
D
N
-
1

2
C
'
+
V
x
S
N
-
1

1
C
S
N
-
1

1
C
'
S
N
-
1

2
C
S
N
-
1

2
C
'
D
1

1
C
D
N
1
C
'
D
1

2
C
D
1

2
C
'
+
V
x
S
1

1
C
S
1

1
C
'
S
1

2
C
S
1

2
C
'
i
C
C
D
N

1
B
D
N

1
B
'
D
N

2
B
D
N

2
B
'
+
V
x
S
N

1
B
S
N

1
B
'
S
N

2
B
S
N

2
B
'
D
N
-
1

1
B
D
N
-
1

1
B
'
D
N
-
1

2
B
D
N
-
1

2
B
'
+
V
x
S
N
-
1

1
B
S
N
-
1

1
B
'
S
N
-
1

2
B
S
N
-
1

2
B
'
D
1

1
B
D
N
1
B
'
D
1

2
B
D
1

2
B
'
+
V
x
S
1

1
B
S
1

1
B
'
S
1

2
B
S
1

2
B
'
i
B
B

Fig. 2.34 - Inversor trifsico de " "nveis empregando cascata de
clulas monofsicas de conversores em ponte completa.
Conceitos de Moduilao por Largura de Pulso 31

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
As figuras de mrito escolhidas para a comparao entre as
modulaes so:
Distoro Harmnica Total das tenses de fase e de linha A
distoro harmnica representa o quanto uma forma de onda
possui de componentes harmnicas. Quanto maior for o valor
da DHT mais harmnicas esto presentes e mais distante do
formato sinusoidal a forma de onda analisada. Este
parmetro relevante, pois grande parte dos trabalhos
cientficos sobre conversores multinveis emprega a DHT
como ndice para comparaes;
Distoro Harmnica Total de Primeira Ordem (Weighted
Total Harmonic Distortion WTHD) da tenso de fase e de
linha A distoro harmnica total de primeira ordem
contempla em seu clculo a amplitude de cada harmnica e a
ordem da harmnica, onde as harmnicas de ordem mais
elevada tm menor impacto no resultado do clculo. Esta
figura de mrito importante nos conversores multinveis,
pois apresenta uma correlao com a distoro harmnica de
corrente em um motor e, a dificuldade de realizar uma
filtragem de primeira ordem de um determinado sinal [8].
Perdas de Comutao Normalizada As modulaes sob
anlise possuem caractersticas diferentes em relao
comutao dos interruptores. Sendo assim, realizou-se o
clculo das perdas de comutao nos interruptores
controlados e nos diodos para cada uma das modulaes.
As definies de Distoro Harmnica Total (DHT) e Distoro
Harmnica Total de Primeira Ordem (WTHD) so apresentadas em [8].
2 2
0
2
1 1
2
n
n
V V
DHT
V V

=
| | | |
= +
| |
\ \

(7.15)
e
2
2
1
n
n
V
n
WTHD
V

=
| |
|
\
=

(7.16)
onde,
n representa a ordem da harmnica;
0
V representa o nvel mdio presente na tenso ca;
32 Conceitos de Modulao por Largura de Pulsos

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
n
V representa a amplitude da componente harmnica de
tenso de ordem 1, 2,..., n = .
Para a confeco da Tabela 2.1 foram realizadas vrias
simulaes com as seguintes condies:
50 Hz
o
f = frequncia fundamental de sada;
750 Hz
C
f = frequncia de comutao para anlise das
DHTs;
20 kHz
C
f = frequncia de comutao para anlise de
perdas;
0, 8
a
m = ndice de modulao de amplitude;

A escolha dos parmetros das condies de operao do
conversor visou reproduo dos resultados obtidos em [7]. Isto
esclarece porque nesta anlise empregada uma frequncia diferente do
restante do trabalho. Salienta-se que, embora os valores de distoro
harmnica no tenham sido idnticos aos valores obtidos pelos autores
do artigo base, estas diferenas no interferem nas concluses. A
escolha da frequncia de comutao de 20 kHz para o clculo de perdas
foi pautada pela capacidade do interruptor empregado para tal anlise, o
SKM 75GB063D. Porm, como os resultados foram parametrizados em
funo das perdas obtidas com a modulao PD, alteraes na
frequncia de comutao no alteram os resultados.
Analisando os resultados da Tabela 2.1 pode-se verificar que
todas as modulaes possuem aproximadamente o mesmo contedo
harmnico na tenso de fase, diferindo apenas na frequncia onde esto
concentradas as componentes harmnicas mais relevantes. Este fato fica
evidente na DHT das tenses de linha, onde o cancelamento de
harmnicas favorece a modulao PD, pois esta modulao concentra as
maiores componentes em frequncias nas quais ocorre o cancelamento
quando uma fase subtrada da outra. Quando a anlise da distoro
harmnica leva em considerao a ordem da componente harmnica
(WTHD), atribuindo menor peso s harmnicas de maior ordem, a
modulao PS se apresenta com excelente desempenho. Na modulao
PS a frequncia das harmnicas mais relevantes depende da frequncia
de comutao e tambm do nmero de nveis do conversor, portanto
quanto maior o nmero de nveis do conversor maior a ordem das
harmnicas. As perdas de comutao proporcionadas pelas modulaes
com portadoras defasadas pelo seu nvel mdio (PD, POD, APOD) so
aproximadamente iguais. A modulao PS, devido ao nmero de
Conceitos de Moduilao por Largura de Pulso 33

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
comutaes mais elevado, apresenta maiores perdas do que as outras
opes de modulao.
Tabela 2.1 Comparao das distores harmnicas e das perdas de
comutao entre as modulaes PD, POD, APOD e PS para um
inversor trifsico em cascata com cinco nveis.
0, 8
a
m = 750 Hz
C
f =
PD POD APOD OS
DHT Fase [%] 37,949 37,946 37,948 38,183
DHT Linha [%] 21,552 35,231 29,187 29,512
WTHD Fase [%] 2,518 2,436 2,332 0,543
WTHD Linha [%] 1,452 2,378 1,786 0,414
Perdas de Comutao
Normalizada [%]
20 kHz
C
f =
100,00 100,32 99,91 405,09
2.3.6 Exemplo de Modulao Hbrida
Outras formas de modulao podem ser encontradas na literatura,
como a modulao hbrida proposta por Zaragoza, J.; Pou, J.; Ceballos,
S. et al. [9] para o conversor com grampeamento atravs de diodos com
trs nveis na tenso de fase. Neste trabalho, os autores propem uma
modulao baseada em outras duas modulaes, onde utilizado um
sistema de controle para determinar o intervalo de tempo que cada
modulao utilizada. Esta modulao hbrida foi comparada com as
modulaes que a originaram e, como era de se esperar, seu
desempenho intermedirio em relao s modulaes originrias.
As duas modulaes que compem a modulao hbrida proposta
so do tipo PWM com portadoras dispostas em fase. A modulao
denominada modulao PWM senoidal padro (Standard Sinusoidal
Pulsewidth Modulation SPWM) semelhante apresentada na seo
2.3.1, porm a referncia modificada pela injeo de componente de
sequncia zero. A injeo de componentes de sequncia zero na
referncia redistribui o tempo de conduo dos interruptores, reduz a
ondulao de tenso no ponto central dos capacitores e permite elevar o
ndice de modulao do conversor em 15 % [8, 9]. A injeo de
sequncia zero na referencia realizada empregando a equao (7.17)
0
0
0
'
'
'
a a
b b
c c
v v v
v v v
v v v
=

(7.17)
34 Conceitos de Modulao por Largura de Pulsos

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
onde:
( ) ( )
0
max , , min , ,
2
a b c a b c
v v v v v v
v
+
= (7.18)
e,
( )
( )
( )
cos 2
2
cos 2
3
2
cos 2
3
a a o
b a o
c a o
v m f
v m f
v m f


= +

(7.19)
onde,
o
f a frequncia fundamental do sinal de sada e
a
m o ndice
de modulao de amplitude.
Sendo assim, a modulao SPWM empregada na modulao
hbrida proposta em [9] pode ser visualizada na Fig. 2.35.
A segunda modulao composta de dois sinais de referncia,
um positivo e um negativo, os quais so originados atravs da expresso
(7.20) [10].
( )
( )
{ }
min , ,
2
onde , ,
max , ,
2
i a b c
ip
i a b c
in
v v v v
v
i a b c
v v v v
v

=

(7.20)
a
V
Port1
V
Port2
v
1
0
-1

Fig. 2.35 Modulao PWM senoidal padro (Standard Sinusoidal
Pulsewidth Modulation SPWM) com injeo de componentes de
sequncia zero.
Conceitos de Moduilao por Largura de Pulso 35

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
A modulao PWM com dupla referncia para cada fase
(Double-Signal Pulsewidth Modulation DSPWM) pode ser observada
na Fig. 2.36.
1
0
-1
V
Port1
V
Port2
ap
v
an
v

Fig. 2.36 Modulao PWM com dupla referncia (Double-Signal
Pulsewidth Modulation DSPWM).
A anlise das trs modulaes em termos da Distoro
Harmnica Total, das perdas por comutao e da ondulao de tenso no
ponto central do barramento de corrente contnua esto sumarizadas na
Tabela 2.2.
Tabela 2.2 Comparao entre as modulaes SPWM e DSPWM
Modulao DHT
Perda de
Comutao
Ondulao de Tenso
no Ponto Central
SPWM Menor Menor Maior
DSPWM Maior Maior Menor
HPWM Intermediria Intermediria Intermediria

A modulao hbrida proposta em [9] (Hybrid Pulsewidth
Modulation HPWM) mostrada na Fig. 2.37.
Pode-se verificar que a modulao hbrida possui duas referncias
para cada fase, sendo uma positiva
ahp
v e uma negativa
ahn
v . O
intervalo representado pelo ngulo determinado por um
controlador, visando manter a ondulao de tenso no ponto central do
barramento dentro de um limite imposto pelo projetista, com a menor
perda possvel e com a menor DHT. Quando o parmetro nulo, a
36 Conceitos de Modulao por Largura de Pulsos

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
modulao hbrida se torna igual DSPWM e, quando o ngulo
mximo, a modulao hbrida igual SPWM.
1
0
-1
SPWM
HPWM
ahp
v
ahn
v


Fig. 2.37 Modulao hbrida proposta por Zaragoza (Hybrid
Pulsewidth Modulation HPWM).
O conversor em cascata empregando clulas em ponte completa
pode ser encontrado na literatura com outras modulaes hbridas. Uma
das mais conhecidas a que utiliza frequncias distintas para cada clula
em cascata [11-14]. Um exemplo desta modulao pode ser averiguado
na Fig. 2.38.
Conceitos de Moduilao por Largura de Pulso 37

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
1
0
-1
V
Port1
V
Port2
(a)
(b)

Fig. 2.38 Exemplo de modulao hbrida empregando frequncias
distintas para cada clula de conversor em ponte completa. (a) Tenso
de sada sintetizada por um dos inversores. (b) Sinal de referncia e
portadoras empregadas para determinar os pulsos de comando do
segundo inversor.
Neste tipo de modulao, um conversor ponte completa comuta
em baixa frequncia, sintetizando na sada uma onda retangular
conforme a apresentada na Fig. 2.38 (a). Enquanto isso, outro conversor
em ponte completa recebe a modulao PWM mostrada na Fig. 2.38 (b),
para sintetizar a tenso que no foi sintetizada pela clula que comuta
em baixa frequncia. Quando se realiza a associao em cascata destes
dois conversores, obtida na sada uma onda senoidal PWM. Esta
metodologia pode ser aplicada com mais do que duas clulas em
cascata, bem como com mais de duas frequncias de comutao.

2.4 Modulao SHE
xxxx
2.5 Modulao por Vetores Espaciais
xxxx
38 Conceitos de Modulao por Largura de Pulsos

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
2.6 Concluso
Foram apresentadas e comparadas qualitativamente as principais
tcnicas de modulao aplicveis ao inversor Trs Nveis. Das tcnicas
de modulao PWM naturais, a modulao com simetria de um quarto
de onda apresentou os melhores resultados no que tange a taxa de
distoro harmnica. Os clculos efetuados para determinar a taxa de
distoro harmnica levaram em considerao apenas as harmnicas
presentes at a centsima ordem, pois considera-se que, em aplicaes
prticas, as harmnicas de alta frequncia podem ser filtradas
facilmente, se necessrio. A tcnica de modulao trs nveis, adotada
para comandar o inversor em Ponte Completa, no aplicvel ao
inversor Trs Nveis; logo, a frequncia de comutao vista pela carga
do inversor Trs Nveis a prpria frequncia de comutao. A
modulao dipolar apresenta como principal desvantagem a limitao do
ndice de modulao, restringindo, desta forma, o valor de pico da
tenso de sada do inversor a um quarto da tenso de barramento. Do
ponto de vista dos cargas trifsicas, a tenso de linha da modulao trs
nveis unipolar possuir cinco nveis, j, a modulao dipolar apresenta
somente trs patamares de tenso sobre a carga.
Deve-se salientar que foram exploradas apenas as modulaes
PWM senoidais ditas naturais, as quais podem ter seu princpio de
funcionamento digitalizado e otimizado no que se refere taxa de
distoro harmnica total. Ao longo dos prximos captulos, optou-se
por adotar a modulao por portadora com simetria de um quarto de
onda, devido aos resultados propiciados pelo mtodo.

Conceitos de Moduilao por Largura de Pulso 39

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL

40 Reviso dos Conceitos Bsicos de Controle

Apostila de Controle de Conversores Estticos PGEEL
3 Reviso dos Conceitos Bsicos de Controle
3.1 Aes bsicas dos controladores P, I, PI, PID

3.2 Conceito de plo, zero, estabilidade

3.2.1 Diagrama de bode
[15] [16] [17] [18] [19]
3.2.1.1 Introduo
O uso de diagramas de Bode na anlise da resposta em frequncia
de sistemas lineares foi desenvolvido por H.W. Bode e introduzido em
1940 no estudo das caractersticas em frequncia de amplificadores
eletrnicos. A tcnica desenvolvida por Bode foi, posteriormente,
largamente disseminada para anlise e projeto de sistemas de controle.
Em linhas gerais, diagramas de Bode possibilitam uma aproximao
efetiva da resposta em frequncia de sistemas complexos pela
combinao da resposta de fatores de primeira e segunda ordem.
Embora atualmente os engenheiros responsveis pelo
desenvolvimento de projetos de sistemas de controle tenham a sua
disposio poderosas ferramentas computacionais que diminuem
sobremaneira a necessidade do traado manual dos grficos de mdulo e
fase que compe os diagramas de Bode, tal tcnica ainda bastante
utilizada pela sua facilidade, rapidez e quantidade de informaes que se
pode obter de um dado sistema sob anlise de forma bastante
simplificada.

3.2.1.1.1 Teoria sobre Diagramas de Bode
O mtodo proposto por Bode constitudo por dois grficos. O
primeiro grfico, relacionado a magnitude da funo de transferncia
( ) G j traado em funo da frequncia em escala log-log. O
segundo grfico, relacionado a fase de ( ) G j , tambm traado em
funo da frequncia, porm em escala linear-log. Esta estratgia
permite-nos traar diagramas de resposta em frequncia sistemas de
Reviso dos Conceitos Bsicos de Controle 41

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
ordem elevada, adicionando-se separadamente os grficos relativos a
cada um termos de primeira e segunda ordem que compe ( ) G j .
Como exemplo, consideremos a seguinte funo de transferncia:
1
( )
( )
( )
s z
G s
s p
+
=
+
(8.1)
Admitindo s= j , pode-se rescrever (8.1) na seguinte forma:

1 1 1 1 1
( ) ( ) cos ( ) sin G s G j j G j = + + (8.2)

Com a magnitude dada por:

2 2
1
2 2
( )
( )
( )
z
G j
p

+
=
+
(8.3)

E com a fase dada por:

1
arctan arctan
z p

= (8.4)

No caso geral de uma funo de transferncia com n plos e
m zeros, o mdulo ser calculado de acordo com (4), isto :

2 2
1
2 2
1
( )
( )
( )
m
i
i
n
j
j
z
G j K
p

=
=
+
=
+

(8.5)

Sendo a fase, dada pela diferena das somatrias das
contribuies de fase cada um dos m zeros e n plos da ( ) G j , ou
seja:

1 1
( ( )) arctan arctan
m n
i i
i i
G j
z p


= =
=

(8.6)
42 Reviso dos Conceitos Bsicos de Controle

Apostila de Controle de Conversores Estticos PGEEL
Pela anlise da equao (8.5) direto concluir-se a seguinte
relao:
2 2 2 2
1 1
log ( ) log log ( ) log ( )
m n
i i
i j
G j K z p
= =
= + + +

(8.7)

Justificando-se a idia de representar o grfico de magnitude de
( ) G j em escala log-log. Atravs das equaes (8.6) e (8.7) pode-se
ento concluir que a resposta em frequncia completa de uma funo de
transferncia genrica ( ) G j pode ser obtida atravs da somatria da
resposta em frequncia de cada dos fatores que a compe.
3.2.1.2 Composio do Diagrama de Bode
Quando se trata de uma funo de transferncia com vrios plos
e zeros, o traado das curvas de magnitude e de fase, que compe o
diagrama de Bode, realizado pela combinao das curvas de
magnitude e fase de cada um dos termos que a compe. Desta forma, a
declividade das assntotas da curva de magnitude da funo de
transferncia dada pela somatria das declividades das assntotas para
cada um dos termos individuais. Portanto na composio da curva
assinttica de magnitude as declividades mudam nas frequncias em que
existem pontos de quebra: +20 dB/dcada se o ponto de quebra for
relativo a um termo de primeira ordem do numerador, -20 dB/dcada se
for relativo a um termo de primeira ordem no denominador e, 40
dB/dcada se o ponto de quebra for associado a um termo de segunda
ordem no numerador ou no denominador respectivamente. Para baixas
frequncias, as assntotas so determinadas pelo valor de dos termos
0
k

, determinando-se
0
k na frequncia =1.0 rad/s. Desta forma, o
traado completo da curva de magnitude do diagrama de Bode
realizado comeando-se pelo traado das assntotas em baixas
frequncias, alterando-se as declividades sequencialmente a cada ponto
de quebra de forma a cobrir toda a faixa de frequncias de interesse.
A composio do diagrama de Bode de fase feita adicionando-
se as curvas individuais de fase. Uma forma rpida bastante utilizada
para o traado da curva assinttica de fase consiste em cada um dos
termos de primeira ordem no numerador adicionar-se +90
o
na frequncia
em que existe ponto de quebra e, da mesma forma, adicionar-se 90
o
se
os termos de primeira ordem estiverem no denominador. Se o ponto de
quebra relacionar-se com fatores de segunda ordem, descrito
Reviso dos Conceitos Bsicos de Controle 43

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
anteriormente como sendo a terceira classe de termos, os incrementos de
fase sero de 180 se o ponto de quebra for associado a um termo de
segunda ordem no numerador ou no denominador respectivamente.
Uma vez obtidas as curvas assintticas de magnitude e fase,
refina-se o traado das mesmas empregando as regras de transio
apresentadas anteriormente.
No intuito de abstrair os conceitos descritos at o momento,
abaixo, segue alguns exemplos de grficos de bode, para diferentes
funes de transferncia. Posteriormente, ser descrito o procedimento,
passo a passo, para montagem dos destas curvas.

a) Exemplo de diagrama de bode para uma funo de
transferncia que contenha zeros e plos reais:
2000( 0.5)
( )
[ ( 10) ( 50)]
s
G s
s s s
+
=
+ +

Bode Diagram
Frequency (Hz)
P
h
a
s
e
(
d
e
g
)
M
a
g
n
itu
d
e
(
d
B
)
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
10
-1
10
0
10
1
10
2
-180
-135
-90
-45
0

Fig. 3.1 - Diagrama de Bode: Funo de transferncia com zeros e plos
reais
b) Exemplo de diagrama de bode para uma funo de
transferncia que contenha plos reais e complexos:
2
10
( )
[ ( 0.4 4)]
G s
s s s
=
+ +

44 Reviso dos Conceitos Bsicos de Controle

Apostila de Controle de Conversores Estticos PGEEL
Bode Di agram
Frequency (Hz)
P
h
a
s
e
(d
e
g
)
M
a
g
n
itu
d
e
(d
B
)
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
10
-1
10
0
-270
-225
-180
-135
-90

Fig. 3.2 - Diagrama de Bode: Funo de transferncias com plos reais
e complexos
c) Exemplo de diagrama de bode para uma funo de
transferncia que contenha zeros e plos, reais e complexos:
2
2 2
0.01( 0.01 1)
( )
[ (( / 4) 0.02( / 2) 1)]
s s
G s
s s s
+ +
=
+ +

Reviso dos Conceitos Bsicos de Controle 45

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
Bode Di agram
Frequency (Hz)
P
h
a
s
e
(d
e
g
)
M
a
g
n
itu
d
e
(d
B
)
10
-1
10
0
-180
-135
-90
-45
0
-80
-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0

Fig. 3.3 - Diagrama de Bode: Funo de transferncia com zeros e plos
reais e complexos.
3.2.1.3 Construo do Diagrama de Bode
O procedimento empregado para construo do diagrama de bode
pode ser resumido em oito passos descritos a seguir.
Passo 1: Considera-se a seguinte funo de transferncia a qual
deseja-se obter o Diagrama de Bode:

1
1 1
1
1 1
...
( )
...
m m
m m
n n
m m
s a s a s a
G s K
s b s b s b

+ + + +
=
+ + + +
(8.8)

Onde: m n

A funo de transferncia (8.8) deve ser manipulada de forma a
aparecer as trs classes de termos possveis encontrados na sua
composio, por exemplo:
/2
/ 2
2
1
1 1
2
1 1
( 1) 2 1
( ) ( )
( 1) 2 1
R c
R c
z z
i
i i
i i
o
p p
k k
k k
i k
j j
j r
G j K j
j j
j








= =
= =
| | | |
+ + +
| |
\ \
=
| | | |
+ + +
| |
\ \


(8.9)
46 Reviso dos Conceitos Bsicos de Controle

Apostila de Controle de Conversores Estticos PGEEL
Portanto, zeros ou plos na origem que representam a
primeira classe termos previamente apresentadas, z
R
zeros ou p
R

plos reais representando a segunda classe de termos e z
c
/2 pares de
zeros ou p
c
/2 pares de plos complexos conjugados que representam a
terceira e ltima classe de termos.

Passo 2: Determinar o valor de para classe de termos ( )
o
K j

.
Traar a assntota de baixa frequncia a partir do ponto Ko determinado
na frequncia =1 rad/s. A assntota ter declividade de 20 dB/dcada.

Passo 3: Estender a assntota de baixa frequncia at o primeiro
ponto de quebra. Neste ponto, alterar a declividade da curva assinttica
de 20 dB/dcada ou 40 dB/dcada dependendo se o ponto de quebra
est associado a um termo de primeira ou segunda ordem no numerador
ou denominador da funo de transferncia. Este procedimento deve ser
repetido em toda faixa de frequncias at que seja alcanado o ltimo
ponto de quebra.

Passo 4: Com base na curva assinttica de magnitude
incrementa-la nos pontos de quebra associados a termos de primeira de
+3 dB, se for um termo do numerador, e 3 dB se for do denominador.
Se o ponto de quebra for associado a termos de segunda ordem,
representar os vales ou picos empregando a relao ( ) 2 G j = ,ou
( ) 1/ 2 G j = , no ponto de quebra.

Passo 5: Traar a curva assinttica de fase para baixas
frequncias, isto ,
90 x =
Passo 6: Da mesma forma que na curva de magnitude, estender a
assntota de baixa frequncia at o primeiro ponto de quebra, alterando a
fase em 90 ou 180. Se o ponto de quebra estiver relacionado a
termos de primeira ordem no numerador, a curva assinttica de fase ser
alterada em +90, por outro lado, se estiver relacionado ao denominador,
a curva assinttica de fase ser alterada em 90. Para termos de
segunda ordem a alterao da curva assinttica de fase sofrer uma
alterao de 180.

Reviso dos Conceitos Bsicos de Controle 47

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
Passo 7: Traar nas curvas assintticas de fase individuais as
transies para os termos de primeira e de segunda ordem.

Passo 8: Adicionar graficamente cada uma das curvas
individuais, comeando pela assntota de baixa frequncia e finalizando
pela assntota de alta frequncia. Quanto mais distantes estiverem os
pontos de quebra sucessivos, mais prximas as curvas de magnitude e
fase assintticas sero das curvas reais.

A seguir, so mostradas as curvas assintticas de magnitude e
fase associadas a cada uma das classes de termos bsicos que compe as
funes de transferncia.
1- Funo Transferncia caracterizada por Ganho: ( ) G j K =

Diagrama de Bode Assinttico
Magnitude 20.log.|G(jw)| em dB Fase G(jw) em graus

a) Exemplo do diagrama de Bode com traado real:
( ) 10 G s =
48 Reviso dos Conceitos Bsicos de Controle

Apostila de Controle de Conversores Estticos PGEEL
Bode Di agram
Frequency (Hz)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
19
19.5
20
20.5
21
10
-1
10
0
10
1
-1
-0.5
0
0.5
1

Fig. 3.4 - Diagrama de Bode: Funo transferncia caracterizada por
Ganho
2- Funo Transferncia caracterizada por Zero:
1
( ) 1
j
G j

| |
= +
|
\


Diagrama de Bode Assinttico
Magnitude 20.log.|G(jw)| em dB Fase G(jw) em graus

a) Exemplo do diagrama de Bode com traado real:
( ) 1 G s s = +

Reviso dos Conceitos Bsicos de Controle 49

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
Bode Di agram
Frequency (Hz)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
0
5
10
15
20
25
10
-1
10
0
0
45
90

Fig. 3.5 - Diagrama de Bode: Funo Transferncia caracterizada por
Zero
3- Funo Transferncia caracterizada por Plo:
1
1
( ) 1
j
G j

| |
= +
|
\


Diagrama de Bode Assinttico
Magnitude 20.log.|G(jw)| em dB Fase G(jw) em graus


a) Exemplo do diagrama de Bode com traado real:
50 Reviso dos Conceitos Bsicos de Controle

Apostila de Controle de Conversores Estticos PGEEL
1
( )
( 1)
G s
s
=
+

Bode Di agram
Frequency (Hz)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
-25
-20
-15
-10
-5
0
10
-1
10
0
-90
-45
0

Fig. 3.6 - Diagrama de Bode: Funo transferncia caracterizada por
Plo
4- Funo Transferncia caracterizada por Zero na origem: ( ) G j j =

Diagrama de Bode Assinttico
Magnitude 20.log.|G(jw)| em dB Fase G(jw) em graus


b) Exemplo do diagrama de Bode com traado real:
Reviso dos Conceitos Bsicos de Controle 51

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
( ) G s s =
Bode Di agram
Frequency (Hz)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
-20
-10
0
10
20
30
40
10
-1
10
0
10
1
89
89.5
90
90.5
91

Fig. 3.7 - Diagrama de Bode: Funo transferncia caracterizada por
Zero na origem
5- Funo Transferncia caracterizada por Plo na origem:
1
( ) G j
j

| |
=
|
\


Diagrama de Bode Assinttico
Magnitude 20.log.|G(jw)| em dB Fase G(jw) em graus

52 Reviso dos Conceitos Bsicos de Controle

Apostila de Controle de Conversores Estticos PGEEL
c) Exemplo do diagrama de Bode com traado real:
1
( ) G s
s
=
Bode Di agram
Frequency (Hz)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
-40
-30
-20
-10
0
10
20
10
-1
10
0
10
1
-91
-90.5
-90
-89.5
-89

Fig. 3.8 - Diagrama de Bode: Funo transferncia caracterizada por
Plo na origem
6- FT com Zeros Complexos:
2
( ) 2 1
n n
j j
G j



| | | |
= + +
| |
\ \
, sendo 0.1 1

Diagrama de Bode Assinttico
Magnitude 20.log.|G(jw)| em dB Fase G(jw) em graus
Reviso dos Conceitos Bsicos de Controle 53

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL

d) Exemplo do diagrama de Bode com traado real:
2
( ) 1 G s s s = + +
Bode Di agram
Frequency (Hz)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
-10
0
10
20
30
40
10
-1
10
0
0
45
90
135
180

Fig. 3.9 - Diagrama de Bode: FT com Zeros Complexos
7- FT - Plos Complexos:
1
2
( ) 2 1
n n
j j
G j


| |
| | | |
|
= + +
| |
|
\ \
\
, sendo 0.1 1

Diagrama de Bode Assinttico
54 Reviso dos Conceitos Bsicos de Controle

Apostila de Controle de Conversores Estticos PGEEL
Magnitude 20.log.|G(jw)| em dB Fase G(jw) em graus


g) Exemplo do diagrama de Bode com traado real:
2
1
( )
( 1)
G s
s s
=
+ +

Bode Di agram
Frequency (Hz)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
-40
-30
-20
-10
0
10
10
-1
10
0
-180
-135
-90
-45
0

Fig. 3.10 - Diagrama de Bode: Funo transferncia com Plos
Complexos
Reviso dos Conceitos Bsicos de Controle 55

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
3.2.1.4 Diferena entre diagrama de Bode real e a aproximao
assinttica
Conforme visto no item anterior, ao construir um grfico de bode
de uma funo transferncia por meio de curvas assintticas, haver
uma pequena diferena com a resposta real do diagrama de bode. Essa
diferena fica um pouco mais saliente nas chamadas frequncia de
canto ou de corte, onde h uma mudana na inclinao da reta. Em
alguns casos, interessante conhecer o valor desta diferena, e por isso,
a seguir, ser utilizado um exemplo para descrever o procedimento de
clculo.
Seja a funo de transferncia:
1
( )
( 1)
G s
Ts
=
+
(8.10)

Onde T=0.5, e o plo =2.

Para esta funo, comparando o grfico assinttico e o real, tem-
se:

Fig. 3.11 - Comparao Diagrama de Bode: Traado Assinttico x Real
Analisando a Fig. 3.11, percebe-se que a diferena entre as curvas
ocorre em pontos especficos, onde h influncia de plos ou zeros.
Abaixo ser descrito como calcular essa diferena nos pontos em
questo:
56 Reviso dos Conceitos Bsicos de Controle

Apostila de Controle de Conversores Estticos PGEEL
Ponto 1:
1
T
= :

2
( ) 20log (( ) 1) 20log 2 3 arg ( ) arg(1 ) 45
dB
G s Ts dB G j j = + = = = + =

Ponto 2:
1
10T
= :

arg ( ) arg 1 5.71
10
j
G j
| |
= + =
|
\

Ponto 3:
10
T
= :
( )
arg ( ) arg 1 10 90 5.71 G j j = + = +
Conforme visto, realmente h uma diferena entre os traados
assinttico e real do diagrama de bode. Porm, a metodologia utilizada
para o traado assinttico ainda uma boa estratgia para estimar o
comportamento de uma funo de transferncia sem a utilizao de
programas e recursos computacionais.
3.2.1.5 Sistemas Lineares de Fase No Mnima
A definio de sistemas lineares de fase no mnima est
associada diretamente com o posicionamento dos plos e zeros finitos
da funo de transferncia do sistema em questo. Funes de
transferncia que apresentam todos os seus plos e zeros localizados no
semiplano esquerdo do plano s so denominadas funes de
transferncia de fase mnima. Em contrapartida, se na funo de
transferncia em questo existir pelo menos um plo ou zero no
semiplano direito do plano s, o sistema ser denominado de fase no
mnima. De forma a justificar tal denominao, considera-se dois
sistemas lineares de primeira ordem descritos pelas funes de
transferncia (8.11) e (8.12), apresentadas a seguir:

1
( 1)
( )
( 10)
s
G s
s
+
=
+
(8.11)
Reviso dos Conceitos Bsicos de Controle 57

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
2
( 1)
( )
( 10)
s
G s
s

=
+
(8.12)

A Fig. 3.12 apresenta os diagramas de plos e zeros das funes
de transferncia (8.11) e (8.12).


Fig. 3.12 - (a) Diagrama de plos e zeros da funo de transferncia
(3.10); (b) Diagrama de plos e zeros da funo de transferncia (3.11)
Pela anlise da Figura 12 (item (a) e (b)) pode-se constatar que
|G
1
(j)|=|G
2
(j)| independente do valor da frequncia . Desta forma,
os diagramas de Bode de magnitude destes dois sistemas sero
idnticos. No entanto, o mesmo no ocorrer com o diagrama de Bode
de fase destes sistemas. Tal fato explica-se mediante a anlise das
equaes de fase de cada um destes sistemas, ou seja:

Fase
1
( ) arctan arctan
10
G j

= (8.13)

Fase
2
( ) 180 arctan arctan
10
G j

= (8.14)

Na equao (8.13), para valores de frequncia muito
pequenos, a fase de
1
( ) G j aproximadamente zero, ocorrendo o
mesmo para valores muito elevados de frequncia. Para a funo de
transferncia (8.12), a fase
2
( ) G j , para valores de frequncia
pequenos, praticamente 180. O diagrama de Bode de magnitude e
fase de cada um destes sistemas apresentado nas Fig. 3.13 e Fig. 3.14.
58 Reviso dos Conceitos Bsicos de Controle

Apostila de Controle de Conversores Estticos PGEEL
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
-20
-18
-16
-14
-12
-10
-8
-6
-4
-2
0
System: g1
Frequency (rad/sec): 94.4
Magnitude (dB): -0.0484
System: g1
Frequency (rad/sec): 0.0231
Magnitude (dB): -20
M
a
g
n
itu
d
e
(
d
B
)
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
0
30
60
System: g1
Frequency (rad/sec): 3.16
Phase (deg): 54.9
System: g1
Frequency (rad/sec): 0.0111
Phase (deg): 0.794
System: g1
Frequency (rad/sec): 758
Phase (deg): 0.863
P
h
a
s
e
(
d
e
g
)

Fig. 3.13 - Diagrama de Bode do sistema descrito pela FT da equao
(3.10)
-20
-18
-16
-14
-12
-10
-8
-6
-4
-2
0
System: g2
Frequency (rad/sec): 0.0141
Magnitude (dB): -20
System: g2
Frequency (rad/sec): 295
Magnitude (dB): -0.00505
M
a
g
n
itu
d
e
(
d
B
)
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
0
45
90
135
180
System: g2
Frequency (rad/sec): 0.0131
Phase (deg): 179
System: g2
Frequency (rad/sec): 846
Phase (deg): 1
P
h
a
s
e
(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)

Fig. 3.14 - Diagrama de Bode do sistema descrio pela FT da equao
(3.11)
3.2.2 Margem de fase
3.2.2.1 Introduo
No projeto de sistemas de controle em malha fechada muitas
vezes necessrio analisar mais profundamente a questo da estabilidade.
Reviso dos Conceitos Bsicos de Controle 59

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
Em particular, normalmente desejvel obter medidas de quo longe da
instabilidade est o sistema nominal em malha fechada, ou seja,
necessrio quantificar a estabilidade relativa do sistema em malha
fechada.
Esta quantificao pode obter-se definindo medidas da distncia
da resposta em frequncia do sistema nominal ao ponto de estabilidade
crtica (-1,0).
Observao: Essas medidas servem para quantificar a tolerncia
na aquisio de componentes, colocar limites no desgaste admissvel de
peas, etc. Assumem um sistema nominal estvel e quantificam algumas
distncias estabilidade crtica.
3.2.2.2 Margens de Ganho (
M
G ):
a faixa de ganho que se pode incrementar ou decrementar a
curva de resposta em frequncia de mdulo da funo de transferncia
de malha aberta (de lao) de um sistema at que se alcance o ponto de
estabilidade crtica. Neste ponto o sistema ainda ser estvel em malha
fechada. A margem de ganho medida na frequncia em que a fase
cruza por -180:
( ) ( ) 1
M M M
G G j H j = (8.15)
A (8.15) tambm pode ser reescrita para que a margem de ganho
seja expressa em decibis, como pode ser visto na (8.16):
1
20log 20log ( ) ( )
( ) ( )
MdB M M
M M
G G j H j
G j H j


= = (8.16)
Onde:
M
a frequncia em que a fase de ( ) ( )
M M
G j H j
igual a 180.
Definies:
Margem de Ganho Positiva (
M
G +): Ganho em decibis que se
deve somar para levar o sistema condio de estabilidade crtica.
Margem de Ganho Negativa (
M
G -): Ganho em decibis que se
deve subtrair para levar o sistema condio de estabilidade crtica.
Frequncia de cruzamento de ganho (Wcg): Corresponde ao
ponto em que o ganho cruza a linha de zero decibel no diagrama de
mdulo.
Frequncia de cruzamento de fase (Wcp): Corresponde ao ponto
em que a fase cruza a linha de -180 graus no diagrama de fase.

60 Reviso dos Conceitos Bsicos de Controle

Apostila de Controle de Conversores Estticos PGEEL
Margem de Fase (MF):

o valor angular a ser acrescido ou decrescido curva de fase da
resposta em frequncia de um sistema operando em malha aberta na
frequncia em que a curva de mdulo da resposta em frequncia deste
mesmo sistema apresenta valor unitrio (ou 0.0 dB). Com isso, acaba
indicando quanto a fase do sistema pode ser atrasada (na frequncia de
cruzamento de ganho) de forma que o sistema ainda seja estvel em
malha fechada.
{ }
0 0
180 arg ( ) ( )
M dB dB
G j H j = + (8.17)
Onde:
0dB
a frequncia em que o mdulo de ( ) ( )
M M
G j H j
igual a 1 (0 dB).
Informaes associadas s Margens de Ganho e de Fase podem
ser obtidas diretamente dos diagramas de Bode. Para exemplificar essa
anlise, ser utilizada uma ferramenta computacional, o MATLAB. O
MATLAB (abreviatura de Matrix Laboratory) um programa para
desenvolvimento e implementao de algoritmos numricos ou
simblicos que oferece ao usurio um ambiente interativo de
programao para estudo e pesquisa nas diversas reas das cincias
exatas. Considera-se, doravante, que o leitor possui conhecimento
bsico desta ferramenta.

Exemplo 1:
Para o sistema disposto na Fig. 3.15, sero obtidas as margens de
fase e ganho do sistema para os casos em que K = 10 e K = 100.

Fig. 3.15 - Sistema proposto para anlise das margens de ganho e fase
Anlise do sistema para K=10:

Reviso dos Conceitos Bsicos de Controle 61

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
Conforme comentado anteriormente, sero utilizados comandos
especficos do programa MATLAB para definir o diagrama de bode do
sistema, e assim, analisar as margens de ganho e fase.

%Define a Funo Transferncia a ser analisada:
Gs_10=tf([10],[conv([1 0],conv([1 1],[1 5]))])

%Armazena os dados relevantes da FT: margem de
ganho, fase, frequncias de % cruzamento.
[Gma,Pma,Wcga,Wcpa] = MARGIN(Gs_10)

%Plota o Diagrama de bode para visualizao dos
Dados.
MARGIN(Gs_10)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-1
10
0
10
1
10
2
-270
-225
-180
-135
-90
System: Gs_10
Frequency (rad/sec): 1.22
Phase (deg): -154
-150
-100
-50
0
50
Gm = 9.5424 dB (at 2.2361 rad/sec), Pm = 25.39 deg (at 1.2271 rad/sec)
System: Gs_10
Frequency (rad/sec): 2.26
Magni tude (dB): -9.77

Fig. 3.16 - Diagrama de Bode do sistema para K=10
Anlise do sistema para K=100

Do mesmo modo que utilizado no item a, neste caso, o diagrama
de bode, e a anlise do sistema, tambm foram implementados com a
ajuda do MATLAB:

62 Reviso dos Conceitos Bsicos de Controle

Apostila de Controle de Conversores Estticos PGEEL
%Define a Funo Transferncia a ser analisada:
Gs_100=tf([100],[conv([1 0],conv([1 1],[1 5]))])

%Armazena os dados relevantes da FT: margem de
ganho, fase, frequncias de
%cruzamento.
[Gmb,Pmb,Wcgb,Wcpb] = MARGIN(Gs_100)

%Plota o Diagrama de bode para visualizao dos
Dados.
MARGIN(Gs_100)

Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-1
10
0
10
1
10
2
-270
-225
-180
-135
-90
System: Gs_100
Frequency (rad/sec): 3.86
Phase (deg): -203
-100
-50
0
50
Gm = -10.458 dB (at 2.2361 rad/sec), Pm = -23.65 deg (at 3.9073 rad/sec)
System: Gs_100
Frequency (rad/sec): 2.27
Magnitude (dB): 10.2

Fig. 3.17 - Diagrama de Bode do sistema para K=100
Comparando os resultados da obtidos, tem-se:
K=100(Instvel) K=10(Estvel)
Ganho absoluto (dB) Gma = 0.3000(-
10 dB)
Gmb = 3 (9 dB)
Fase (graus) Pma = -23.6504 Pmb =25.3898
Frequncia Cruzamento
(Ganho) (rad/sec)
Wcga = 2.2361 Wcgb =2.2361
Frequncia Cruzamento
Fase (rad/sec)
Wcpa = 3.9073 Wcpb =1.2271
Reviso dos Conceitos Bsicos de Controle 63

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL

Lembrando:
Critrio de estabilidade do Bode, Gm >1 estabilidade
Critrio de estabilidade Bode, MF >0 estabilidade
Exemplo 2:
No exemplo anterior, foi disponibilizado o diagrama de blocos
do sistema, com suas respectivas funes de transferncia. Mas, em
casos onde no h funo de transferncia, apenas o comportamento do
diagrama de bode, em relao estabilidade do sistema, importante
definir quanto se pode atrasar a fase para que chegue a -180.
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
-20
-10
0
10
20
30
40
10
-1
10
0
10
1
-180
-135
-90

Fig. 3.18 - Diagrama de Bode de um sistema no especificado
Percebe-se que a frequncia para a qual o mdulo 0 dB
4.2544
g
w rad s . Neste ponto a fase cruza em -155. O valor para a
margem de fase, neste caso, 25
mf
= . Sendo a margem de fase
positiva, ento o sistema ser estvel em malha fechada.
Dessa maneira, possvel afirmar que se este sistema for
submetido a uma entrada em degrau unitrio, a curva de resposta em
malha fechada tenderia a estabilizao. Na Fig. 3.19 est o
comportamento esperado deste sistema para esta condio:
64 Reviso dos Conceitos Bsicos de Controle

Apostila de Controle de Conversores Estticos PGEEL
Step Response
Ti me (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.5
1
1.5

Fig. 3.19 - Resposta entrada degrau do sistema analisado no exemplo
2
3.2.2.3 Resumo Utilizao dos Diagramas de Bode para anlise da
margem de ganho e de fase:
Vantagens:

1- Na ausncia de um computador, o diagrama de Bode pode ser
obtido, de forma aproximada, atravs de suas propriedades assintticas.
2- Ganho de cruzamento, fase de cruzamento, margem de ganho e
margem de fase so mais facilmente determinados no grfico de Bode
do que no grfico de Nyquist
1
.
3- Para propsitos de projeto, os efeitos de adio de
controladores e seus parmetros so mais facilmente visualizados no
grfico de Bode do que no grfico de Nyquist
1
.

[15] Desenvolvido por Harry Nyquist (1932) nos laboratrios
Bell, os diagramas de Nyquist so diagramas polares, enquanto os
diagramas de Bode so diagramas retangulares. Este diagrama tambm
Reviso dos Conceitos Bsicos de Controle 65

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
comumente usado para a representao de sistema de controle com
retroaes lineares e invariantes no tempo, no domnio da frequncia.

Desvantagens:
1- A estabilidade absoluta e relativa podem ser determinadas
atravs do diagrama de Bode somente para sistemas de fase mnima, na
qual, sua funo de transferncia apresenta todos os seus plos e zeros
localizados no semiplano esquerdo do plano s.

3.2.3 Lugar das razes
3.2.3.1 Introduo
O mtodo do Lugar Geomtrico das Razes foi desenvolvido por W.
R. Evans [15] e apresentado em um artigo publicado em 1948. Este
mtodo tem por objetivo representar graficamente o deslocamento dos
plos de malha-fechada de um sistema linear quando sujeito a variao
de um ou mais parmetros. O mtodo do LGR muito eficiente para a
anlise e projeto de sistemas de controle lineares, permitindo concluir
aspectos relacionados a estabilidade e a resposta transitria destes
sistemas.
3.2.3.2 Utilizao e Aplicao
A principal vantagem deste mtodo que as razes da equao
caracterstica podem ser obtidas diretamente. Da resulta a soluo
completa da resposta transitria e da resposta em regime permanente da
varivel controlada.
Seja o diagrama mostrado na Fig. 3.20 um representante genrico
de um sistema de controle.
66 Reviso dos Conceitos Bsicos de Controle

Apostila de Controle de Conversores Estticos PGEEL

Fig. 3.20 - Diagrama de Blocos Genrico de um sistema de controle
realimentado
Sua funo transferncia de Malha Fechada definida como:
( ) ( ) ( )
( ) 1 ( ) ( ) ( )
C s Gc s Gi s
R s Gc s Gi s H s
=
+
(8.18)
Onde: 1 ( ) ( ) ( ) 0 Gc s Gi s H s + = sua equao caracterstica.
A caracterstica bsica da resposta transitria de um sistema em
malha fechada depende essencialmente dos plos de malha fechada.
Estes so definidos como sendo as razes da equao caracterstica do
sistema (mostrada acima).
O mtodo do lugar das razes um mtodo pelo qual as razes da
equao caracterstica so colocadas em um grfico para todos os
valores de um parmetro do sistema. As razes correspondentes a um
valor particular deste parmetro podem ento ser localizadas no grfico
resultante. Note que o parmetro usualmente o ganho, porm qualquer
outra varivel da funo de transferncia em malha aberta pode ser
utilizada. Salvo meno em contrrio, considerado que o ganho da
funo de transferncia em malha aberta o parmetro a ser variado
atravs de todos os seus valores, isto , de zero a infinito.
A estabilidade do sistema poder ser analisada verificando a partir
de qual valor de ganho K teremos razes no semiplano direito do grfico.
Quando forem observadas razes no semiplano direito do grfico,
teremos a instabilidade do sistema.
3.2.3.3 Regras de Construo de um LGR
O procedimento de Evans para construir o LGR consiste de uma
coleo de regras para determinar se o ponto de teste,
t
S , no plano
Reviso dos Conceitos Bsicos de Controle 67

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
complexo um plo de malha-fechada do sistema para algum valor de
K.
Regra 1: Os plos de malha aberta so todos pontos do LGR
correspondentes ao ganho K = 0.

Regra 2: O nmero de ramos do LGR exatamente igual
quantidade de razes do denominador da funo de transferncia em
malha-fechada.

Regra 3: Para K 0, qualquer ponto do eixo real que ficar a
esquerda de um nmero impar de singularidades (plos ou zeros)
localizadas tambm no eixo real um ponto do LGR (Esta regra pode
ser comprovada aplicando a condio angular (8.19), para testar pontos
no eixo real).
( ) ( ) (2 1)180 G s H s h = + (8.19)
Onde h=0,1,2,...

Regra 4: O LGR simtrico em relao ao eixo real.

Regra 5: Se G(s) tem n plos e m zeros finitos (m n) ento
exatamente m ramos terminam, quando k , em zeros finitos. Os
ramos remanescentes (n-m) tendem ao infinito para k .
A validade desta regra pode ser mostrada fazendo-se o limite para
k , da (8.20), ou seja:
1
lim ( ) ( ) lim 0
k k
G s H s
k

= = (8.20)
Portanto para k , verdadeiro afirmar que ( ) ( ) 0 G s H s , e
para que isto ocorra, o valor de s deve ser qualquer zero finito de ( ) G s .

Regra 6: Se ( ) G s tem n plos e m zeros finitos (m n) ento os
(n m) ramos tendem assintoticamente, quando k , para uma reta
que intercepta o eixo real no ponto
o
e que forma um ngulo com o
mesmo eixo real, onde:
(1 2 )180 h
n m

+
=

(8.21)
Onde h=0,1,2,...

68 Reviso dos Conceitos Bsicos de Controle

Apostila de Controle de Conversores Estticos PGEEL
1 1
Re( ) Re( )
n m
i l
i l
o
p z
n m

= =


(8.22)
Regra 7: O clculo dos pontos de entrada e de sada do Lugar
Geomtrico das Razes no eixo real do plano s realizado com base na
equao (8.23), descrita abaixo:
( ) ( )
0
dG s H s
ds
= (8.23)

Regra 8: Nos casos em que o LGR do sistema, em anlise,
apresenta razes sobre o eixo imaginrio, o valor do ganho K necessrio
para que ocorra tal situao poder ser determinado empregando-se o
critrio de estabilidade de Routh-Hurwitz
2
.

[16] O critrio de Routh-Hurwitz um mtodo algbrico que
informa acerca da estabilidade absoluta de um sistema linear invariante
no tempo, testando se h alguma raiz da equao caracterstica no semi-
plano direito do plano s. O mtodo tambm indica quantas razes esto
sobre o eixo imaginrio e quantas esto no semi-plano direito.

A fim de melhor abstrair a teoria repassada at o momento, ser
utilizado um exemplo, para detalhar os passos a serem desenvolvidos
para definio do LGR. Considere o sistema de controle com
realimentao no unitria, mostrado na Fig. 3.21.


Fig. 3.21 - Sistema de controle com realimentao no unitria
Reviso dos Conceitos Bsicos de Controle 69

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
-40 -30 -20 -10 0 10 20
-30
-20
-10
0
10
20
30
0.16 0.34 0.5 0.64 0.76
0.86
0.94
0.985
0.16 0.34 0.5 0.64 0.76
0.86
0.94
0.985
5 10 15 20 25 30 35 40
Root Locus Editor for Open Loop 1 (OL1)
Real Axis
Im
a
g
A
x
is

Fig. 3.22 - LGR do Sistema apresentado na Fig. 3.21
1 passo: Funo de transferncia de malha aberta:
1
1 1
2
100
( ) ( )
( 15 50)
K
G s H s
s s s
=
( + +

(8.24)
Os plos da funo de transferncia de malha aberta so:
1 2 3
0, 5 e 10 p p p = = =
2 passo: Funo de transferncia de malha fechada:
( )
1 1
1
3 2
1 1
1
( ) 100 ( 5)
( )
1 ( ) ( )
15 50 100
G s K s
T s
G s H s
s s s K
+
= =
+ (
+ + +

(8.25)
Equao caracterstica:
3 2
1 1 1
1 ( ) ( ) 15 50 100 G s H s s s s K + = + + +
O erro em regime, para uma entrada do tipo degrau unitrio, :
1
1 0 0 1
1
500
( ) lim ( ) lim ( ) ( ) 5
100
s s
K
y sY s sU s T s
K

= = = = (8.26)
( ) ( ) ( ) 1 5 4 e u y = = = (8.27)
Na Fig. 3.23, pode-se verificar a existncia de um erro constante
em regime, alm disso, se o sistema for estvel, este erro no depende
do ajuste do ganho K
1
.
70 Reviso dos Conceitos Bsicos de Controle

Apostila de Controle de Conversores Estticos PGEEL
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
1
2
3
4
5
6
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

Fig. 3.23 - Resposta temporal do sistema da Fig. 3.21 para K
1
=1
3 passo: Grau relativo do sistema: 3 0 0 n m = =

4 passo: Traado das assntotas:

Centroide:

1 1
Re( ) Re( )
0 5 10
5
3
n m
i l
i l
o
p z
n m

= =


= = =


(8.28)
ngulos:
(1 2 )180 h
n m

+
=

, onde h=0, 1, 2,.. (8.29)


180
60
3
o
= = (8.30)
1
3 180
180
3


= = (8.31)
Reviso dos Conceitos Bsicos de Controle 71

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
2
5 180
300 60
3


= = = (8.32)
5 passo: Ponto de partida do LGR:
2
1 1
3 2 3 2 2
( ( ) ( )) 100 (3 30 50) 100 0
15 50 ( 15 50 )
d G s H s d s s
ds ds s s s s s s
+ +
| |
= =
|
+ + + +
\
(8.33)
2
3 30 50 0 s s + + = (8.34)
{
{
1
2
2.11
7.88
r
r
=
= (8.35)
Como o ponto
2
7.88 r = no pertence ao LGR, o ponto de
partida
1
2.11 r = . Para obter o valor do ganho
1
K para que a resposta
do sistema no apresente oscilao, calcula-se a contribuio dos plos
(e zeros se houver) no ponto de partida 2.11. A Fig. 3.24, mostra a
resposta temporal quando os plos em malha fechada esto localizados
em 2.11.

1 1
100 2.11 (5 2.11) (10 2.11) 0.4811 K K = = (8.36)
72 Reviso dos Conceitos Bsicos de Controle

Apostila de Controle de Conversores Estticos PGEEL
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
1
2
3
4
5
6
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

Fig. 3.24 - Resposta temporal do sistema da Fiug. 3.21 para K
1
=0.4811

6 passo: Faixa de ganho em que o sistema estvel.
3 2
1 1
( ) 15 50 100 Q s s s s K = + + +
3
2
1
1 1
0
1
1 50
15 100
750 100
0
15
100
s
s K
K
s
s K



Logo, para
1
0 K e
1
7.5 K , o sistema estvel.

7 passo: Determinao dos plos de malha fechada.
Substituindo o valor de
1
7.5 K = na equao caracterstica obtm-
se os valores das razes quando o sistema marginalmente estvel:
Reviso dos Conceitos Bsicos de Controle 73

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
1
3 2
1 2
3
7.07
( ) 15 50 750 7.07
15
r j
Q s s s s r j
r
=

= + + + = +


Substituindo o valor de
1
1 K = na equao caracterstica obtm-se
os valores dos plos em malha fechada:
( )
o
I
1
3 2
1 2
3
1.811 2.347
( ) 15 50 100 1.811 2.347
11.378
r j
Q s s s s r j
r
=

= + + + = +


Com base nestes dados, possvel chegar ao esboo do LGR
deste sistema, disposto na Figura 22. Contudo, h diversas
particularidades vinculadas ao esboo do LGR, e mesmo seguindo as
regras sugeridas anteriormente, necessrio muita prtica para esboar
rapidamente o LGR de um dado sistema. Dessa forma, tambm
interessante consultar outras referncias bibliogrficas para analisar
outros casos dos diagramas de lugares das razes.
3.2.3.4 Observaes:
1)A introduo de um zero esquerda dos plos tem por efeito
deslocar o lugar das razes para a esquerda, tendendo a tornar o sistema
mais estvel e com menor tempo de acomodao.
2)A introduo de um plo esquerda tem por efeito deslocar o
LGR para a direita, tendendo a tornar o sistema menos estvel e com
maior tempo de acomodao.
3.2.3.5 Procedimento Resumido para aplicao do Mtodo do
Lugar das Razes - LGR:
1 Determinar a funo transferncia de malha aberta G(s)H(s)
do sistema.
2 Fatorar o numerador e o denominador de G(s)H(s) em termos
da forma s+a, onde a pode ser real ou complexo.
3 Assinalar os plos e zeros de G(s)H(s) no plano s=+j.
4 Os plos e zeros de G(s)H(s) determinam as razes da
equao caracterstica [1+G(s)H(s)=0] da funo de transferncia de
malha fechada.
5 Graduar o lugar das razes em funo dos valores do ganho K.
74 Reviso dos Conceitos Bsicos de Controle

Apostila de Controle de Conversores Estticos PGEEL
a) Se o ganho for preestabelecido, sabe-se imediatamente a
localizao das razes.
b) Se a localizao das razes de [1 + G(s)H(s) = 0] for
estabelecida, pode-se obter o ganho K.
6 Determinadas as razes de [1 + G(s)H(s) = 0], pode-se
calcular a resposta do sistema tomando-se a transformada inversa de
Laplace.
7 Se a resposta no atender s especificaes de desempenho
desejado, determinar a forma que o LGR deveria apresentar para atend-
las.
8 Sintetizar a estrutura a ser acrescentada ao sistema a fim de
produzir a modificao pretendida do LGR original: compensao do
LGR.
Modelagem de conversores em conduo descontnua 75

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
4 Modelagem do conversor BUCK em conduo contnua
[20] [21] [22]
4.1 Introduo
Neste captulo so apresentados os modelos dos conversores
BUCK, BOOST e BUCK-BOOST operando no modo de conduo
contnua. Para os trs conversores sero apresentados os modelos de
tenso e modelo de corrente em funo da razo cclica e apenas para o
BUCK e BOOST sero apresentados o modelo de tenso em funo da
corrente.
Antes da apresentao dos modelos dos Conversores em
conduo contnua, sero apresentadas as etapas de operao dos
conversores para melhor entendimento do equacionamento.
Ainda, com o objetivo de completar e validar o estudo, para cada
modelo de conversor, ser apresentada uma simulao feita no software
PSIM (Power Simulator) e seus resultados bem como comentrios sobre
os resultados obtidos.
4.2 Modelagem do Conversor BUCK em Modo de
Conduo Contnua
Os conversores cc-cc so utilizados para controlar o fluxo de
energia entre dois sistemas de corrente contnua. O conversor BUCK
um conversor utilizado quando se deseja obter uma tenso de sada
menor do que a tenso de entrada. Ou seja, converte uma tenso cc de
entrada em uma tenso de sada tambm cc de valor menor.
Esses conversores so utilizados principalmente em fontes de
alimentao chaveadas e para controle de velocidade de motores de
corrente contnua. Alguns conversores que empregam o modelo do
conversor Buck so: Forward, Conversor meia ponte com comutao
suave, conversor ponte completa com comutao suave, conversor 3
nveis com comutao, inversores de tenso com filtro LC. Os circuitos
desses conversores podem ser vistos nas figuras a seguir.
76 Modelagem de conversores em conduo descontnua

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL

Fig. 4.1 Circuito do conversor Forward empregando o modelo do
conversor BUCK.

Fig. 4.2 Circuito do conversor meia ponte com comutao suave
empregando o modelo do conversor BUCK.

Fig. 4.3 Circuito do conversor ponte completa com comutao suave
empregando o modelo do conversor BUCK.
Modelagem de conversores em conduo descontnua 77

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL

Fig. 4.4 Circuito do conversor 3 nveis com comutao suave
empregando o modelo do conversor BUCK.

Fig. 4.5 Circuito do conversor 3 nveis com comutao suave
empregando o modelo do conversor BUCK.
O circuito bsico do conversor BUCK pode ser representado pela
Fig. 4.6. A fonte de tenso de entrada contnua representada por V
g
, o
indutor e o diodo de roda livre so, respectivamente, L e D. Na sada o
filtro RC representado pelo capacitor C e o resistor R. Tal filtro RC em
muitas literaturas representado por V
0
(tenso de sada) visto que a
tenso no filtro constante, quando a razo cclica for, e facilita a
anlise da tenso de sada em funo da tenso de entrada (modelo cc).

78 Modelagem de conversores em conduo descontnua

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL

Fig. 4.6 Circuito do conversor BUCK em conduo contnua.

O circuito do conversor Buck tem duas etapas de operao. Na
primeira etapa, representada pela Fig. 4.7, a chave S est fechada e o
diodo D est inversamente polarizado e pode ser desconsiderado na
analise. O capacitor C est sendo carregado.

Fig. 4.7 Conversor BUCK na primeira etapa de operao: chave S
fechada.

Na segunda etapa, representada pela Fig. 4.8, a chave S est
aberta, excluindo assim a fonte V
g
do circuito. J o diodo de roda-livre
D entra em funcionamento fazendo com que a corrente no indutor,
exclusiva da energia acumulada no mesmo, passe a fluir pela carga e os
demais componentes. A corrente no indutor cresce do valor mnimo at
o valor mximo com caracterstica linear e derivada dada por
g
V V
L

.
Modelagem de conversores em conduo descontnua 79

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL

Fig. 4.8 - Conversor BUCK na segunda etapa de operao: chave S
aberta.

Para a primeira etapa de operao, so vlidas as seguintes
equaes:
( ) ( ) ( )
L g
v t v t v t = (9.1)
( )
( ) ( ) ( ) ( )
C L R L
v t
i t i t i t i t
R
= = (9.2)
( ) ( )
g L
i t i t = (9.3)
Para a segunda etapa, so vlidas as seguintes equaes:
( ) ( )
L
v t v t = (9.4)
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
C L R L
v t
i t i t i t i t
R t
= = (9.5)
( ) 0
g
i t = (9.6)

As etapas de funcionamento do circuito do Buck, que esto
representadas pelas equaes acima, tambm podem ser representadas
pelas formas de onda mais bsicas do conversor cc-cc Buck na Fig 4.9.
80 Modelagem de conversores em conduo descontnua

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL

Fig. 4.9 a) Tenso sobre o diodo D - b) Corrente sobre o indutor L -
c) Corrente sobre a fonte de tenso de entrada V
g
- d) Corrente sobre o
diodo D. Intervalos de tempo: t
on
primeira etapa onde a chave S
est fechada e o diodo esta inversamente polarizado. t
off
segunda
etapa onde a chave S est aberta e o diodo esta em roda livre. T
perodo de comutao.
Modelagem de conversores em conduo descontnua 81

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
4.3 Modelo de Tenso do Conversor BUCK v(s) / d(s)
A tenso mdia no diodo para o modo de conduo contnua :
g
V D, onde V
g
a tenso de entrada e D a razo cclica. Sendo assim,
pode-se considerar o modelo da Fig. 4.10 para a anlise e obteno da
funo de transferncia (FT) do conversor Buck.

Fig. 4.10 - Modelo simplificado do conversor BUCK para obteno da
FT.
Nesse estado topolgico as seguintes equaes so verdadeiras:

(9.7)

( )
( ) ( )
l c
v t
i t i t
R
= + (9.8)
( )
( )
c
Cdv t
i t
dt
= (9.9)

Onde i
l
e i
c
so as correntes no indutor e no capacitor,
respectivamente. A tenso de sada a prpria tenso no capacitor,
representada por v
c
.
Substituindo as equaes (4.7) e (4.8) na equao (4.9) chega-se
na equao (4.10) abaixo:

2
2
( ) ( )
. . . ( ) .
g
d v t L dv t
LC v t V D
dt R dt
+ + = (9.10)

( )
. ( ) 0
l
g
Ldi t
V D v t
dt
(
+ + =
(

82 Modelagem de conversores em conduo descontnua

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
Para continuao do equacionamento ser necessrio introduzir o
conceito de valor mdio instantneo: definindo como o valor mdio de
uma grandeza em um perodo de comutao T
s
. Assim, por exemplo,
para a corrente no indutor tem-se:
1
( )
s
t Ts
l
T
t
i t d
Ts

+
= =

(9.11)
Em regime permanente a tenso mdia do indutor e a corrente
mdia do capacitor so nulas. Ainda, as correntes e tenses mdias so
funes no lineares da razo cclica. A representao mdia do circuito
para um conversor chaveado muito til para anlise e simulao do
conversor.
A hiptese bsica considerada que as constantes de tempo do
conversor so muito maiores que o perodo de comutao T
s
. Pode-se
realizar a mdia das formas de onda em um intervalo de tempo
suficientemente curto se comparado com as constantes de tempo do
conversor, sem alterar significativamente a resposta do sistema. Desta
forma, o modelo mdio resultante prediz o comportamento em baixa
freqncia do conversor, enquanto despreza as harmnicas em alta
freqncia produzidas pelas comutaes.
Perturbaes: muitas plantas no so lineares, o que dificulta o
emprego das tcnicas de controle conhecidas. Com a aplicao da
tcnica de modelagem em pequenos sinais so obtidos modelos lineares,
atravs da linearizao em torno de um ponto de operao. Provoca-se
uma pequena variao, ou perturbao na varivel de entrada e esta
variao provoca uma perturbao na varivel de sada, considerada
nesse mtodo, linearizada.
A analise despreza a variao de alta freqncia, resultado da
comutao do conversor. A interferncia do chaveamento subtrada da
anlise pelo calculo do valor mdio das variveis em um perodo de
chaveamento. Considera-se o efeito de uma pequena variao no sinal
de entrada.
Em sntese, aplicando uma perturbao no sistema(escrevendo o
sinal como seu valor mdio mais uma pequena variao), representadas
pelas equaes (4.12) at (4.14), chega-se na equao (4.15):
^
( ) ( ) d t D d t = + (9.12)
^
( ) ( )
g g g
V t V v t = + (9.13)
Modelagem de conversores em conduo descontnua 83

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
^
( ) ( ) v t V v t = + (9.14)
Onde:
^
( ) D d t >>
^
( )
l
I i t >>
^
( )
g g
V v t >>
^ ^
^ ^
2
2
( ) ( )
. . . ( ) . ( ) g
g
V v t L V v t
LC d d V v t V D v t
R dt dt
( (
+ +
( (
+ + + = +
( (

(9.15)
Separando apenas os termos CC da equao (4.15), chega-se na
equao que define o modelo do conversor BUCK (modelo CC),
conforme equao (4.16):
2
2
. . . .
g
V L V
LC d d V V D
dt R dt
+ + = (9.16)
Como a derivada de uma constante igual zero, a equao
(4.16) pode ser reescrita como:
.
g
V V D = (9.17)
g
V
D
V
= (9.18)
Agora separando apenas os termos CA da equao (4.15) e em
seguida aplicando Laplace, encontra-se a planta de tenso V
(s)
em funo
da razo cclica d
(s)
do conversor BUCK:
Equao (4.15) escrita apenas em termos CA:
^ ^
2
^
2
( ) ( )
. . . ( )
g
d v t L d v t
LC V v t
dt R dt
+ + =
2
. . ( ) . . ( ) ( ) . ( )
g
L
LC s v s s v s v s V d s
R
+ + = (9.19)
84 Modelagem de conversores em conduo descontnua

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
2
.
( ). . . 1 . ( )
g
L s
v s LC s V d s
R
(
+ + =
(

(9.20)
2
( )
.
( )
. . 1
g
V
v s
L s
d s
LC s
R
=
+ +
(9.21)
A equao (9.21) define a planta de tenso do conversor BUCK
em funo da razo cclica. Para baixas freqncias, vale a anlise cc
representado pela equao (9.18).
Para comprovar o equacionamento, tal planta ser simulada no
PSIM, juntamente com o circuito BUCK apropriadamente projetado
para que sejam comparados os resultados. Para validar essas simulaes
e tambm a planta de tenso obtida acima interessante que sejam
aplicados degraus na razo cclica, ou ento na carga conversor. Como o
conversor BUCK um conversor linear, esperado que os resultados
obtidos nas simulaes da planta e do circuito para a resposta ao degrau
sejam bem prximos.
4.3.1 Simulao da Planta de tenso em funo da razo
cclica V(s) / d(s)
A tabela 4.1 apresenta os parmetros do conversor BUCK usado
na simulao no PSIM. Como o foco desse estudo no o projeto do
conversor e sim a modelagem do conversor BUCK, os clculos do
projeto do conversor esto omitidos.

Tabela 4.1 - Parmetros do conversor Buck
Especificaes dos Componentes
Tenso de Sada (V
0
) 48V
Tenso de Entrada (V
i
) 400V
Potencia de Sada ( P
out
) 1kW
Freqncia de Comutao (
s
f ) 20kHz
Razo Cclica para MCC ( D) 0,12
Modelagem de conversores em conduo descontnua 85

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
Resistor 2,3
Capacitor 100F
Indutor 500H

Para verificar o comportamento da planta de tenso foi simulado
o conversor com variaes na razo cclica.

Fig. 4.11 Circuito do conversor Buck e planta V
0(s)
/d
(s)
simulado no
PSIM.
O Fig. 4.11 representa o circuito do conversor Buck operando em
modo de conduo contnua simulado no PSIM. A parte mais abaixo da
figura esta representada o circuito propriamente dito, onde esto
representados a fonte de entrada Vin, o indutor L, o capacitor C e o
resistor R, cujos valores encontram-se na Tabela 4.1.
Na parte superior da figura, esto representados a planta de
tenso em funo da razo cclica (H(s)) e tambm o sinal da chave:
referencia e portadora. Em srie com o sinal de referencia esta um
degrau que ser aplicado no sistema, para verificar a resposta do sistema
ao degrau. O sinal da portadora representado por um sinal dente de
serra.
86 Modelagem de conversores em conduo descontnua

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL

Fig. 4.12 - V
0
para simulao PSIM sem degrau.

Fig. 4.13 - V0 simulao PSIM com d(s) = 10%: tenso de
sada do circuito (vermelho) e tenso de sada da planta simulada
(azul).

Fig. 4.14 V
0
simulao PSIM com d(s) = 20%: tenso de sada do
circuito (vermelho) e tenso de sada da planta simulada (azul).
Modelagem de conversores em conduo descontnua 87

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL

Fig. 4.15 - V
0
simulao PSIM com d(s) = 50%: tenso de sada do
circuito (vermelho) e tenso de sada da planta simulada (azul).

Fig. 4.16 Dente de Serra e referencia para uma variao na razo
cclica de 50%.

Nas figuras anteriores foram aplicados degraus de 10%, 20% e
50%, em relao a razo cclica, na referencia do sinal da chave do
circuito do Buck. Com isso, a tenso se estabilizou em 52,8V, 57,6V e
72V respectivamente. Uma vez que o circuito e a planta do conversor
Buck so naturalmente estveis, mesmo com uma variao de 50% da
razo cclica, o sistema no se torna instvel.
4.4 Modelo de Corrente do Conversor BUCK I
0
(s) / d(s)
Na maioria dos conversores adotada a topologia de controle da
corrente no indutor, uma vez que a medio de corrente pode ser feita de
maneira direta. Desse modo, necessrio que a planta de corrente do
conversor seja definida com o objetivo de conhecer seu comportamento
em malha aberta e posteriormente escolher o controle que mais se
88 Modelagem de conversores em conduo descontnua

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
adequar para a planta. Sendo assim, reescrevendo a equao (9.1), tem-
se:
( )
( ) .
il
g
Ld t
v t V D
dt
(
=
(

(9.22)
Substituindo a equao (9.22) em (9.2):
( ) 1
( ) ( ) . . .
l
l c g
di t
i t i t V D L
R dt
(
= +
(

(9.23)
( ) ( ) 1
( ) . . . .
l
l g
di t dv t
i t C V D L
dt R dt
(
= +
(

(9.24)
Derivando a equao (9.22) e substituindo na equao (9.24):
2
2
( ).
( ) ( ) 1
( ) . . . . .
g
l l
l g
dV t D
d i t di t
i t C CL V D L
dt dt R dt
(
= +
(

(9.25)
2
2
( ). .
( )
. . ( ) .
g g
l l
l
dV t D V D
d i t di L
CL i t C
dt R dt dt R
+ + = + (9.26)
Para que seja possvel modelar a planta de corrente em funo da
razo cclica necessrio que seja aplicado uma perturbao na equao
(9.26) acima, depois separado apenas a parte CA do sistema (9.27) e em
seguida aplicado Lapalce (9.28):
^ ^
^ ^
2
^
2
( ). ( ) . ( )
( ) ( )
. . ( ) .
g g
l l
l
dV t d t V d t
d i t d i t L
CL i t C
dt R dt dt R
+ + = + (9.27)
2
. . ( ) . . ( ) ( ) . . . ( ) ( )
g
l l l g
V
L
CL s i s s i s i s C sV d s d s
R R
+ + = + (9.28)
2
( ). . . 1 ( ). . .
g
l g
V
L
i s CL s s d s C sV
R R
(
(
+ + = +
(
(


(9.29)
[ ]
2
( ). . . 1 ( ). . . 1
g
l
V
L
i s CL s s d s RCs
R R
(
+ + = +
(

(9.30)
Modelagem de conversores em conduo descontnua 89

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
2
( ) . 1
.
( )
. . 1
g
l
V
i s RCs
L
d s R
CL s s
R
(
(
+
=
(
(
+ +

(9.31)
A equao (9.31) acima define a planta de corrente do conversor
BUCK em funo da razo cclica que ser simulado no PSIM para
validao do equacionamento. Em baixas freqncias a corrente do
indutor ir depender da razo entre a tenso de entrada e a resistncia de
carga.
4.4.1 Simulao da Planta de corrente em funo da razo
cclica I
0(s)
/ d
(s)

Assim como foi feito para planta de tenso em funo da razo
cclica, sero utilizados os parmetros da Tabela 1 para simular a planta
de corrente em funo da razo cclica. Seguindo na mesma linha, sero
feitas variaes na razo cclica para validar a planta obtida na equao
(4.30).

Fig. 4.17 Circuito do conversor Buck e planta I
0(s)
/d
(s)
simulado no
PSIM.
90 Modelagem de conversores em conduo descontnua

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
O circuito acima praticamente o mesmo representado e
simulado na Fig. 4.11, sendo que a nica diferena esta na planta de
corrente em funo da razo cclica, representado por H(s).

Fig. 4.18 - Corrente no indutor do circuito simulado(vermelho) e
corrente no indutor na planta simulada(azul) sem aplicao de degrau.

Fig. 4.19 - Planta de corrente em funo de d(s)

simulao PSIM com
d(s) = 10%: Corrente no indutor do circuito simulado(vermelho) e
corrente no indutor na planta simulada(azul).

Fig. 4.20 - Planta de corrente em funo de d(s)

simulao PSIM com
d(s) = 20%: Corrente no indutor do circuito simulado(vermelho) e
corrente no indutor na planta simulada(azul).
Modelagem de conversores em conduo descontnua 91

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL

Fig. 4.21 - Planta de corrente em funo de d(s)

simulao PSIM com
d(s) = 50%: Corrente no indutor do circuito simulado(vermelho) e
corrente no indutor na planta simulada(azul).
Assim como para as simulaes da planta de tenso em funo da
razo cclica, a simulao da corrente no indutor em funo da razo
cclica mostrou que, mesmo com variaes altas na razo cclica, ou
degraus, tanto o circuito simulado do Buck, quanto planta simulada se
mantiveram estveis. Ainda, a corrente no indutor da planta simulada,
embora apresente um pequeno atraso na resposta ao degrau se
comparado a corrente do indutor do circuito, se apresentou bastante
prxima dos valores esperados, principalmente em regime, o que valida
o equacionamento.
4.5 Modelo de Tenso em funo da Corrente do
Conversor BUCK V(s) / I
0
(s)
Para algumas estratgias de controle, interessante que seja feito
o controle no s da tenso ou da corrente, mas sim dos dois sinais. Para
isso acrescentada, por exemplo, uma malha de controle de tenso,
externa ao controle de corrente, onde o sinal de entrada ser a prpria
corrente. Para que esse sinal possa ser considerado constante para a
malha externa (tenso), interessante que a malha interna (corrente) seja
muito mais rpida que a malha externa. Nesse captulo o foco no o
controle do conversor, mas sim em seu modelo.
Sendo assim, a seguir ser apresentado o modelo de V
0
/I
L
, que
poder ser utilizado como planta para malha externa de um controle de
corrente e tenso.
Reescrevendo a equao (9.2) chega-se na equao (9.32):
92 Modelagem de conversores em conduo descontnua

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
( )
( ) .
l
dv v t
i t C
dt R
= + (9.32)
Aplicando uma perturbao em ( ) v t

e ( )
l
i t :
^
^
^
. ( )
( )
( ) ( ) .
l
l
d V v t
V v t
I t i t C
dt R R
(
| |
+
|
(
\
+ = + + (
(
(

(9.33)
Separando os termos CC da equao (9.33):
.
( ) .
l
d V V
I t C
dt R
(
= +
(

(9.34)
Como a derivada de uma constante igual a zero, a equao
(9.34) acima pode ser reescrita como:
( )
l
V
I t
R
= (9.35)
Agora reorganizando, os termos CA da equao (9.28) e em
seguida aplicando Laplace:
^ ^
^
. ( ) ( )
( ) .
l
d v t v t
i t C
dt R
= + (9.36)
( ) . . ( ) ( )
l
V
I s C sV s s
R
= + (9.37)
( ) 1
1
( )
.
l
V s
I s
C s
R
=
+
(9.38)
A equao (9.38) acima representa a planta de tenso em funo
da corrente. Essa equao ser simulada junto s funes de tenso e de
corrente em funo da razo cclica para validao dos modelos.
Modelagem de conversores em conduo descontnua 93

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
4.5.1 Simulao da Planta de tenso em funo da corrente
V(s) / I
0
(s)
Assim como foi feito para as plantas anteriores, sero utilizados
os parmetros da Tabela 1 para simular a planta de tenso em funo da
corrente. Seguindo na mesma linha, sero feitas variaes na razo
cclica para validar a planta obtida na equao (9.31).

Fig. 4.22 Circuito do conversor Buck e planta V
0(s)
/I
0(s)
simulado no
PSIM.
Novamente, o circuito acima praticamente o mesmo
representado e simulado na Fig. 4.11, sendo que a nica diferena esta
na planta de tenso de sada em funo da corrente do indutor que agora
est representado por H(s). Os demais cometrios referentes a Fig 4.11
se mantm.
94 Modelagem de conversores em conduo descontnua

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL

Fig. 4.23 - V
0
simulao PSIM se degra: tenso de sada do circuito
(vermelho) e tenso de sada da planta simulada (azul).


Fig. 4.24 - V
0
simulao PSIM com degrau de 10%: tenso de sada do
circuito (vermelho) e tenso de sada da planta simulada (azul).


Fig. 4.25 - V
0
simulao PSIM com degrau de 20%: tenso de sada do
circuito (vermelho) e tenso de sada da planta simulada (azul).

Modelagem de conversores em conduo descontnua 95

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL

Fig. 4.26 - V
0
simulao PSIM com degrau de 50%: tenso de sada do
circuito (vermelho) e tenso de sada da planta simulada (azul).
Assim como foi feito para as simulaes da planta de tenso em
funo da razo cclica, para a simulao da planta da tenso de sada
em funo da corrente no indutor foram aplicados degraus de 10%, 20%
e 50% na referencia do sinal da chave do circuito do Buck. Com isso, a
tenso se estabilizou em 52,8V, 57,6V e 72V respectivamente, como era
de se esperar. Uma vez que o circuito e a planta do conversor Buck so
naturalmente estveis, mesmo com uma variao de 50% da razo
cclica, o sistema no se torna instvel. Mais uma vez, a planta
encontrada por equacionamento se mostrou vlida.
4.6 Concluses
Atravs das simulaes feitas no PSIM foi comprovada a
validade dos modelos de pequenos sinais do conversor Buck obtidos por
meio de equacionamento. Observando as figuras da planta de tenso em
funo da razo cclica e da tenso em funo da corrente no indutor
observa-se nas que a tenso V
0
se estabiliza em 48V com D=0,12
como era de se esperar e tem resposta rpida ao degrau, alm claro de se
manter estvel. Isso se deve ao fato do conversor Buck ser um conversor
linear. Com a variao da razo cclica (10%, 20% e 50%) o sistema
continua se mantendo estvel, devido linearidade do conversor Buck.
Para o caso da planta de corrente em funo da razo cclica a
estabilidade do sistema tambm comprovada, pois apenas a funo de
transferncia mudou e o sistema o mesmo. Nessa planta a corrente se
estabiliza em 20,87A (V
C
/R) com D=0,12 e tem resposta estvel ao
degrau.
Dessa forma, as simulaes obtidas atravs do PSIM validam as
plantas obtidas atravs das funes de transferncia. As repostas ao
96 Modelagem de conversores em conduo descontnua

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
degrau para casa situao tambm esto dentro do esperado para cada
planta.
5 Modelagem do conversor BOOST em conduo contnua
[23]
5.1 INTRODUO
A crescente evoluo das solues eletrnicas, bem como, sua
viabilidade econmica e tcnica vem aumentando e destacando a
aplicao de conversores de CC-CC em variados ramos de aplicao.
Neste trabalho apresentado o modelamento do conversor Boost
em conduo contnua para pequenos sinais, que se trata de um elevador
de tenso com relao no linear entre tenso de entrada e sada em
funo do razo cclica.
Este conversor amplamente utilizado em circuitos de correo
de fator de potncia, ou seja, esta modelagem tem grande aplicabilidade.
Desta forma, a busca por modelos e formas de controle deste conversor
segue a uma tendncia de aprimoramento e evoluo.

5.2 CONVERSOR BOOST
O conversor Boost trata-se de um elevador de tenso,
caracterizado por ter entrada em corrente e sada em tenso. Na Erro!
Fonte de referncia no encontrada. apresentada a configurao
bsica do conversor, o qual em tese tem como menor valor de sada
prpria tenso de entrada. Este conversor bem exposto e descrito na
referncia [24].
O circuito consiste na aplicao de um interruptor S, um diodo D,
um indutor L, uma fonte constante E na entrada, um capacitor C
utilizado como filtro, alm da carga representada pelo resistor R,
demonstrado na Fig. 5.1.

Fig. 5.1 - Circuito Boost
Modelagem de conversores em conduo descontnua 97

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
Este conversor pode operar no modo de operao contnuo ou
descontnuo, ou seja, a corrente no indutor pode ou no chegar zero.
Neste trabalho ser analisada apenas a operao do conversor em
modo contnuo (CCM), sendo assim, existem duas etapas de operao,
sendo: Na primeira etapa a chave S est conduzindo, o indutor L
magnetizado e a fonte E fornece energia ao indutor. O capacitor C
previamente carregado fornece energia carga R, conforme visualizado
na Erro! Fonte de referncia no encontrada.. Na segunda etapa a
chave S est bloqueada, o diodo D entra em conduo, a fonte E e o
indutor L fornecem energia sada, conforme visualizado na Fig. 5.3.
Como consequncia, a tenso na carga R aumenta.

Fig. 5.2 - Primeira etapa de operao conversor Boost

Fig. 5.3 - Segunda etapa de operao conversor Boost
As formas de onda dos componentes principais do conversor so
apresentadas na Fig. 5.4.
98 Modelagem de conversores em conduo descontnua

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL

Fig. 5.4 - Formas de onda do conversor Boost
Para o clculo do ganho do conversor em regime permanente, a
tenso mdia no indutor deve ser zero, conforme a equao (10.1).
Calculando o valor mdio de
L
v chega-se na equao (10.2), que
demonstra a relao do ganho do conversor com a razo cclica D.
( )
( )
1
0
1
0
D T
DT
L o
DT
v Edt E V dt
T

(
= + = (
(


(10.1)
Modelagem de conversores em conduo descontnua 99

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
1
1
Vo
E D
=

(10.2)

5.3 MODELO CONVERSOR
Devido ao fato deste conversor possuir a caracterstica de uma
fonte de corrente na entrada (indutor L em srie com a fonte de tenso
E), o modelamento realizado conforme o procedimento a seguir:
Realiza-se o clculo da tenso mdia no indutor L e da corrente mdia
no capacitor C, depois aplicado uma perturbao no sistema e isolado
os termos de 1 ordem. Ao final do processo, aplicada a transformada
de Laplace nas equaes resultantes, visando obteno dos modelos de
tenso e corrente de sada pela razo cclica e do modelo de tenso de
sada pela corrente de sada.
5.3.1 Etapas de Operao BOOST conduo contnua
Com o interruptor fechado, a somatria das tenses apresentada
em (10.3), alm disso, vale lembrar a equao de corrente dos
capacitores (10.4).
0
L
E v + = (10.3)
( )
( )
C
v t
i t
R

= (10.4)

Na segunda etapa de operao, obtm-se tambm a malha de
tenso (10.5), bem como a malha de corrente (10.6), que culminam em
(10.7).
( ) ( )
0
L
E v t v t + + = (10.5)
( ) ( )
( )
L C R
i t i t i t = + (10.6)
( ) ( )
( )
C L
v t
i t i t
R
= (10.7)
Obtm-se os valores mdios para as tenses do indutor ( )
Lmed
v , e
corrente do capacitor ( )
Cmed
i , as quais so calculadas e definidas em
(10.10) e (10.14):
100 Modelagem de conversores em conduo descontnua

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
( )
1
s
s
t T
L T
s t
v t d
T

+
< > =

(10.8)
( ) ( )
1 1
( )
c s
s
t T t T
L T
s s t t
v t Ed E v t d
T T

+ +
< > = +

(10.9)
( ) ( ) ( )
1 1
( )
s
L T c s c
s s
v t ET E v t T T
T T
< > = + (10.10)
Lembrando que
c
T equivale razo cclica multiplicada pelo
perodo
S
DT , e seu complemento 1-D alm da equao de tenso para
indutores (10.11). Com todas estas consideraes obtm-se (10.12).
( )
( )
s
L T L
d
v t L i t
dt
| |
< > =
|
\
(10.11)
( ) ( )
( ) (1 )
L
d
L i t E v t d t
dt
| |
=
|
\
(10.12)
( )
( )
s
c T c
d
i t C v t
dt
| |
< > =
|
\
(10.13)
Utilizando a mesma anlise para o clculo da corrente no
capacitor, manipulando (10.13) chega-se a (10.16):
( ) ( )
1 ( ) 1 ( )
s s
s
t T t T
c T L
s s t t
v t v t
i t d i t d
T R T R

+ +

| |
< > = + +
|
\

(10.14)
( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( ) 1 (1 )
c L
v t d t v t
d
C v t i t d t d t
dt R R
| |
= +
|
\
(10.15)
( ) ( ) ( )
( )
( ) 1
c L
v t
d
C v t i t d t
dt R
| |
=
|
\
(10.16)
5.3.2 Modelagem de pequenos sinais
Neste desenvolvimento optou-se por utilizar a abordagem de
pequenos sinais, ou seja, pequenas variaes no sistema com o intuito de
avaliar seu comportamento, principalmente sua sada diante de tais
perturbaes. As grandezas abordadas so (10.17) a (10.20).
( ) ( )
^ ^
| | d t D d t D d = + (10.17)
Modelagem de conversores em conduo descontnua 101

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
( ) ( )
^ ^
| |
L L L L
iL t I i t I i = + (10.18)
( ) ( )
^ ^
| | E t E e t E e = + (10.19)
( ) ( )
^ ^
| | v t V v t V v = + (10.20)
Aplicando perturbaes nas equaes (10.12) e (10.16), chega-se
a (10.23) e (10.26).
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
^ ^ ^ ^
) 1
L
d d
L I i t E e t V v t D d t
dt dt
| |
(
+ = + + +
|

\
(10.21)
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
^ ^ ^ ^
^ ^ ^
)

L
d d
L I i t E e t V V D V d t v t
dt dt
v t D v t d t
| |
+ = + + + +
|
\
+ +
(10.22)
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
^ ^ ^ ^
^ ^ ^
)

L
d d
L I i t E V V D e t v t V d t
dt dt
v t D v t d t
| |
+ = + + + +
|
\
+ +
(10.23)
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
^
^
^ ^ ^
( 1
L
v t
d d V
C V v t
dt dt R R
I i V v t D d t

| |
+ = +
|
\
(
+ + +

(10.24)
( )
( )
( )
( )
^
^ ^
^ ^ ^ ^
)

L L L
v t
d d V
C V v t I I D I d t
dt dt R R
i i D i d t

| |
+ = + +
|
\
+
(10.25)
( )
( )
( ) ( )
^
^
^ ^ ^ ^ ^
)

L L L
v t
d d V
C V v t I I D
dt dt R R
I d t i i D i d t

| |
+ = +
|
\
+
(10.26)
Pode-se verificar a existncia de termos constantes, que
representam o conversor em regime permanente, termos de primeira
ordem e termos de segunda ordem. Como foi previamente exposto, as
variaes so muito pequenas em relao aos valores obtidos no ponto
de operao em anlise. Com isso, os termos de segunda ordem sero
desconsiderados e assim, somente os termos de primeira ordem sero
avaliados, esta abordagem feita e descrita em [25].
102 Modelagem de conversores em conduo descontnua

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
5.3.2.1 Transformada de Laplace
A sequncia da anlise de pequenos sinais feita aplicando-se a
transformada de Laplace nas equaes (10.23) e (10.26). Considerando
apenas os termos de primeira ordem, chegando-se a (10.29) e (10.30).
( ) ( ) ( ) ( )
^ ^ ^ ^ ^
) ( )
L
d
L i t e t V d t v t v t D
dt
| |
= + +
|
\
(10.27)
( )
( )
( )
^
^ ^ ^ ^
)
L L
v t
d
C v t I d t i i D
dt R
| |
= +
|
\
(10.28)
( ) ( ) ( ) ( )
(1 )
L g
Lsi s v s V d s v s D = + (10.29)
( ) ( ) ( )
( )
(1 )
L
v s
Cs v s I d s i s D
R

= + (10.30)
Manipulando a equao (10.30) define-se (10.32).
( ) ( )
1
(1 )
L
v s Cs I d s i D
R
| |
+ = +
|
\
(10.31)
( )
( ) ( )
(1 )
1

L
I d s i s D
v s
Cs
R
+
=
+
(10.32)
Substituindo (10.32) em (10.29) e com manipulaes
matemticas obtm-se (10.38).
( ) ( ) ( )
( ) ( )
(1 )
(1 )
1

L
L
I d s i s D
Lsi s e s V d s D
Cs
R
(
( +
= +
(
(
+

(10.33)
( )
( ) ( )
( ) ( )
(1 )
(1 )
1


L
L
I d s i s D
e s V d s D
Cs
R
i s
Ls
(
( +
+
(
(
+

= (10.34)
Avaliando apenas a influncia da variao na razo cclica sobre
a corrente no indutor, logo, e(s) =0, define-se (10.35):
Modelagem de conversores em conduo descontnua 103

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
( )
( )
( ) ( )
(1 )
(1 )
1


L
L
I d s i s D
V d s D
Cs
R
i s
Ls
(
( +

(
(
+

= (10.35)
( )
( ) ( )( ) ( ) ( )
2 1
1 1
1
L
L
Vd s Cs i s D d s I D
R
i s
Ls Cs
R
| |
+ +
|
\
=
| |
+
|
\
(10.36)
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2 1 1
1 1
L
i s Ls Cs D Vd s Cs d s I D
R R
(
| | | |
+ + = + +
| | (
\ \

(10.37)
( )
( )
( )
2
1
( ) 1
1
1
L
d s V Cs I D
R
i s
Ls Cs D
R
(
| |
+ +
|
(
\

=
(
+ +
(

(10.38)
Levando-se em considerao as equaes bsicas do conversor
Boost (10.39) a (10.42), e chega-se (10.44).
( )
1
1
V
E D
=

(10.39)
(1 ) E V D = (10.40)
Considerando a potncia de entrada igual de sada, chega-se
(10.42):
2
V
EI
R
= (10.41)
( )
1
V
I D
R
= (10.42)
( )
( )
( )
2
1
1
1
L
V
V Cs
i s
R R
d s
Ls Cs D
R
| |
+ +
|
\
=
| |
+ +
|
\
(10.43)
2 2
( ) 2
( ) (1 )
L
i s V RCs V
d s RLCs Ls R D
+
=
+ +
(10.44)
104 Modelagem de conversores em conduo descontnua

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
Colocando no formato padro, chega-se (10.45).
2
2
2

( )

( ) (1 )


L
V V
s
i s
L RLC
d s s D
s
RC LC
+
=

+ +
(10.45)
Agora, fazendo as mesmas substituies para a tenso do
capacitor, juntamente com a equao (10.46), culmina na equao
(10.48).
( )
( ) ( ) ( )
(1 )

L
e s V d s v s D
i s
Ls
+
= (10.46)
( ) ( ) ( )
( )
(1 )
L
v s
Cs v s I d s i s D
R

= + (10.47)
( )
( ) ( )
( )( )
2 2 2 2
1
1
(1 ) (1 )
d s V R D LI Rs
e s D R
v s
LCRs Ls R D LCRs Ls R D
(


= +
+ + + +
(10.48)
Avaliando apenas a influncia da variao na razo cclica sobre
a tenso do capacitor, logo, e(s) =0, chega-se (10.49).
( )
2 2
1
( )
( ) (1 )
V R D LI Rs
v s
d s LC Rs Ls R D
(

=
+ +
(10.49)
Colocando no formato padro, chega-se (10.50).
( )
( )
2
2
( )
(
1
1
)
I V
s D
C LC
D
s
s
RC L
v s
d s
C

| |
+
|
\

+ +
= (10.50)
A planta de tenso de sada pela corrente do indutor tem grande
importncia nos controles de conversores Boost aplicados na correo
do fator de potncia, por exemplo, em retificadores de tenso.
Nos conversores de tipo Boost a corrente mdia de carga ( )
o
I a
mesma do diodo ( )
D
I . Esta por sua vez, pode ser escrita em funo da
corrente do indutor ( )
L
I , equivalente a corrente mdia da entrada, fato
apresentado em (10.51). Esta modelagem apresentada na Fig. 5.5.
( )
1
o L
I D I = (10.51)
Modelagem de conversores em conduo descontnua 105

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL

Fig. 5.5 - Circuito equivalente Boost para Relao Tenso Corrente.
A corrente IDmd igual somatria da corrente do capacitor C e
carga R, conforme (10.52).
( )
1
L
dV V
D I C
dt R
= + (10.52)
Aplicando Laplace e manipulando a equao (10.52) chega-se a
funo de transferncia (10.53).
( ) (1 )
( ) 1
L
V s R D
I s RCs

=
+
(10.53)
Colocando no formato padro, chega-se (10.54).
( )
( )
( )
1
1
L
D
V s
C
I s
s
RC

=
+
(10.54)
5.3.3 Simulaes
5.3.3.1 Especificaes e definies da simulao
A simulao do circuito foi executada no software PSIM, onde se
avaliou a tenso de sada e corrente do indutor. A simulao dos
modelos da planta tambm foram feiras no Simulink com o intuito de
facilitar a anlise e reduzir o tempo de simulao, ou seja, tm-se a sada
do circuito eltrico os valores de tenso e corrente, bem como, a sada
das funes transferncia, onde os dois resultados so comparados.
2
400
o
V
Ro
Po
= =
106 Modelagem de conversores em conduo descontnua

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
400 Tenso de Sada
c
V V =
70 Frequncia de chaveamento
s
f KHz =
4 Indutor L mH =
1 Capacitor de filtro de sada C uF =
400 Potncia de sada
o
P W =
Atravs da equao (10.2), 0.5 D = .
A carga e corrente de sada so calculadas para atingir a potncia
e tenso estabelecidas.
2
400
o
V
Ro
Po
= =
(10.55)
1
o
o
o
P
I A
V
= = (10.56)
Na Fig. 5.6 tem-se o circuito das simulaes no PSIM.

Fig. 5.6 - Circuito Boost com Modelo simulado
Modelagem de conversores em conduo descontnua 107

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
5.3.3.2 Resultados
Nas Fig. 5.7 e Fig. 5.8 tm-se os resultados para as plantas de
corrente (
L
I ) e tenso (
c
V ) para as diferentes variaes de D (1% a 9%).
Em vermelho e verde tem-se os resultados do circuito e em azul o
resultado da funo transferncia.


Corrente
+/-
1%

+/-
2%

+/-
3%

+/-
4%

108 Modelagem de conversores em conduo descontnua

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
+/-
5%

+/-
6%

+/-
7%

+/-
8%

+/-
9%

Fig. 5.7 - Resultados de Simulao do Conversor Boost para plantas de
corrente pela razo cclica.


Modelagem de conversores em conduo descontnua 109

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL

Tenso
+/-
1%

+/-
2%

+/-
3%

+/-
4%

+/-
5%

110 Modelagem de conversores em conduo descontnua

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
+/-
6%

+/-
7%

+/-
8%

+/-
9%

Fig. 5.8 - Resultados de Simulao do Conversor Boost para plantas de
tenso pela razo cclica.
Pode-se verificar que ambas as plantas possuem caractersticas
semelhantes quanto variao da razo cclica. Entretanto, a planta de
tenso apresenta maior sensibilidade a variaes na razo cclica, ou
seja, com variao de 4% j apresenta divergncia significativa (visual)
entre a simulao do circuito e o modelo do conversor. Por outro lado,
na planta de corrente est variao passa a ser significativa em 6% de
variao na razo cclica.
Com o intuito de verificar as caractersticas dos modelos que
justifique a diferena entre as dinmicas das plantas, foram feitos os
diagramas de Bode para ambas as plantas conforme a Fig. 5.9 e a Fig.
Modelagem de conversores em conduo descontnua 111

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
5.10

Fig. 5.9 - Diagrama de Bode plata de corrente.

Fig. 5.10 - Diagrama de Bode plata de tenso.
112 Modelagem de conversores em conduo descontnua

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
Analisando a Fig. 5.9 e Fig. 5.10, ficam evidentes as diferenas
entes as plantas com relao a ganho e margem de fase. Desta forma,
fica claro que as plantas no tero a mesma dinmica, ou seja, as
variaes nas entradas iro gerar diferentes comportamentos para cada
planta.
Na sequncia so apresentados os resultados do modelo da tenso
de sada pela corrente do indutor. Nas Fig. 5.11e Fig. 5.12 so
apresentados os resultados do modelo da tenso de sada pela corrente
do indutor, entretanto a variao feita equivale ao valor da corrente no
diodo D (10.51), variando a mesma em 10% e 50%.


+ID%
10%
50%
Fig. 5.11 Resultado de Simulao do Conversor Boost para plantas de
tenso por corrente.

-ID%
10%
Modelagem de conversores em conduo descontnua 113

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
50%
Fig. 5.12 - Resultados de Simulao do Conversor Boost para plantas
de tenso por corrente.
O circuito apresenta comportamento de primeira ordem conforme
esperado, sendo assim, validado para uso nos circuitos de controle,
inclusive para grandes variaes da corrente em questo ( )
L
I .
5.4 Concluso
Conforme esperado os modelos do conversor Boost apresentaram
respostas no lineares de acordo com a variao da razo cclica. Ou
seja, quo maior a variao na razo cclica, maior ser o erro obtido
pelo modelo em relao ao circuito real. Sendo assim, estes modelos so
validos para pequenas variaes na razo cclica, caracterstica j
esperada pelos equacionamentos propostos. Sendo assim, para a planta
de tenso a variao da razo cclica na qual o modelo mantm
comportamento satisfatrio de 4% e na de corrente 6%. Por sua vez, a
planta de tenso de sada pela corrente do indutor apresentou resultados
condizentes com um sistema de primeira ordem (sem erro de regime
permanente), alm de ser vlidos para as malhas de controle de tais
conversores.
Apesar de no terem sidos observados casos onde a tenso de
sada, ou corrente no indutor passem ou sejam inferiores a zero no
momento do transitrio (mudanas de carga, por exemplo). Caso
venham a ocorrer, no modelo no existiro limitaes para valores
negativos, algo no aplicvel no circuito real.
Outro fator relevante trata-se do ponto de operao analisado,
caso seja definido, por exemplo, uma razo cclica nominal de 10%
(D=0,1), as variaes da mesma podero ser maior, visto que neste
ponto de operao existe uma maior linearidade entre tenso de sada
pela entrada em funo da razo cclica. Isto acarreta que o modelo ter
resposta mais fiel ao circuito quando operando com valores pequenos de
razo cclica.
114 Modelagem de conversores em conduo descontnua

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
6 Modelagem do conversor BUCK-BOOST em conduo
contnua
[25] [22]
6.1 Introduo
Para controlar um conversor, necessrio saber qual o seu
comportamento perante variaes nas variveis de entrada. As variveis
de entrada consideradas para o conversor apresentado neste texto so a
razo cclica e a tenso de entrada. Ao modificar alguma varivel de
entrada, as variveis de sada tambm modificaro. Para um sistema em
malha aberta, ao reduzir a tenso d entrada, claro que a tenso de sada
reduzir. J se variar a razo cclica, dependendo da topologia do
conversor, a afirmao feita anteriormente pode no ser verdade. Para
saber o comportamento do conversor perante a estas variaes,
necessrio ter em mos o seu modelo matemtico.
Para extrair o modelo matemtico do conversor existem diversas
tcnicas, existem softwares que fazem o modelamento, e pode-se obter
este modelo na prtica, fazendo uma varredura em frequncia na
varivel de entrada do conversor e ler a sada. Mas neste texto ser
apresentado o mtodo para modelar os conversores que operam em
conduo contnua atravs de tcnicas que analisam a tenso mdia no
indutor e a corrente mdia no capacitor, ser obtido o modelo de um
conversor buck-boost, mas esta tcnica pode ser utilizada em outros
conversores. Alm desta tcnica, apresentada uma forma de obter um
modelo matemtico a partir do circuito, fazendo a varredura em
frequncia de uma varivel de entrada utilizando o programa PSIM.
No ser extrado o modelo matemtico em si, ele ser utilizado apenas
para comparar e validar os modelos encontrados a partir das tcnicas de
tenso mdia no indutor e corrente mdia no capacitor, mas tendo do
diagrama de bode, para obter o modelo, basta fazer uma anlise do
grfico. Ao final os modelos obtidos sero comparados e ser mostrado
que as tcnicas funcionam bem.

6.2 Conversor buck-boost
O conversor buck-boost opera como elevador e abaixador de
tenso, dependendo da razo cclica. Uma caracterstica deste conversor
que ele no transfere energia diretamente para a sada. Na etapa de
operao onde o interruptor encontra-se fechado a energia armazenada
no indutor. Na etapa onde o interruptor est aberto, a fonte de entrada
Modelagem de conversores em conduo descontnua 115

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
desconectada do circuito e o indutor descarrega a energia na sada. A
figura a seguir mostra o circuito de potncia do conversor buck-boost.

( )
g
v t
S
+

D
L
( ) v t
+

C R

Fig. 6.1 - Circuito de potncia do conversor buck-boost
A figura a seguir mostra os estados do interruptor, quanto est em
nvel lgico alto, o interruptor est fechado, em nvel lgico baixo, o
interruptor abre.
t
s
DT
S
s
T
1 Etapa 2 Etapa

Fig. 6.2 - Estados do interruptor: Nvel lgico alto o interruptor est
fechado; Nvel lgico baixo, o interruptor est aberto
6.2.1 Primeira etapa
A figura a seguir mostra o funcionamento do conversor na
primeira etapa de operao. O indutor armazena a energia da entrada e a
sada alimentada pelo capacitor.
116 Modelagem de conversores em conduo descontnua

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
( )
g
v t
S
+

L
( ) v t
+

( )
L
v t ( )
C
v t

+
( )
R
v t

+
( )
R
i t
( )
L
i t
( )
C
i t

Fig. 6.3 - Funcionamento do conversor na primeira etapa de operao:
chave fechada.
Pela figura possvel verificar que a tenso de sada tem a
polarizao invertida em relao ao capacitor de sada. A seguir so
apresentadas as relaes bsicas para corrente e tenso em indutores
capacitores e resistores.
( )
( )
L
L
di t
v t L
dt
=
(11.1)


( )
( )
C
C
dv t
i t
dt
=
(11.2)

( )
( )
R
R
v t
i t
R
= (11.3)
A seguir so apresentadas as equaes do conversor para esta
primeira etapa de operao. Fazendo a anlise das malhas do circuito:
( ) ( )
L g
v t v t = (11.4)
( ) ( )
C R
v t v t = (11.5)
( ) ( )
C
v t v t = (11.6)
Fazendo anlise dos ns do circuito:
( ) ( )
C R
i t i t = (11.7)
( ) ( )
L g
i t i t = (11.8)
Esto apresentadas todas as equaes de n e malha para a
primeira etapa de operao, estas equaes sero utilizadas
posteriormente.

Modelagem de conversores em conduo descontnua 117

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
6.2.2 Segunda etapa
A figura a seguir mostra o funcionamento do conversor na
segunda etapa de operao. Nesta etapa o indutor descarrega a energia
no circuito.
( )
g
v t
+

D
L
( ) v t
+

( )
L
i t
( )
C
i t
( )
R
i t
( )
C
v t

+

+
( )
R
v t
+

( )
L
v t

Fig. 6.4 - Funcionamento do circuito na segunda etapa de operao:
chave aberta
Nesta etapa a fonte de entrada do circuito est desconectada, a
corrente de entrada zero. Fazendo anlise das malhas do circuito:
( ) ( )
L
v t v t = (11.9)
( ) ( )
C R
v t v t = (11.10)
( ) ( )
C
v t v t = (11.11)
Analisando os ns do circuito:
( ) ( ) ( )
C L R
i t i t i t = (11.12)
Estas equaes sero utilizadas para encontrar o valor mdio da
tenso no indutor e a corrente mdia no capacitor. Em regime
permanente tanto a tenso mdia no indutor quanto a corrente mdia no
indutor so nulas. Para isto acontecer, o valor da corrente no indutor em
um tempo t no incio do perodo de comutao igual ao valor da
corrente no indutor no tempo
s
t T + , onde
s
T o perodo de comutao.
Ao sofrer uma pequena perturbao, a corrente no indutor varia mais
rpido que a frequncia de comutao, mas esta mudana prevista pela
sua tenso mdia. No capacitor ocorre este mesmo efeito, mas quem
varia acima da frequncia de comutao a tenso. A partir desta ideia
encontram-se as equaes que determinam a tenso mdia no indutor e a
corrente mdia no capacitor em um perodo de comutao.
118 Modelagem de conversores em conduo descontnua

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
6.2.3 Valores mdios em um perodo de comutao
Para modelar o conversor, inicialmente faz-se necessrio
encontrar as equaes da corrente no capacitor e tenso mdia no
indutor para um perodo de chaveamento, ou seja, na primeira e na
segunda etapa.
Para a primeira etapa as equaes de corrente no capacitor e
tenso no indutor so:
( )
( ) ( )
L
g L
di t
v t v t L
dt
= = (11.13)
( )
( ) ( )
R
C R
v t
i t i t
R
= =

( ) ( )
( )
C R
C
dv t v t
i t C
dt R
= =

( ) ( )
( )
C
dv t v t
i t C
dt R
= =
(11.14)
Na segunda etapa de operao, a equaes de corrente no
capacitor e tenso indutor so:
( )
( ) ( )
L
L
di t
v t L v t
dt
= = (11.15)
( )
( ) ( ) ( ) ( )
R
C L R L
v t
i t i t i t i t
R
= =

( ) ( )
( ) ( )
C R
C L
dv t v t
i t C i t
dt R
= =

( ) ( )
( ) ( )
C L
dv t v t
i t C i t
dt R
= = +
(11.16)
Considerando um modelo para pequenos sinais, substituindo os
valores de ( ) v t , ( )
g
v t e ( )
L
i t por ( )
s
T
v t , ( )
s
g
T
v t e ( )
s
L
T
i t , que
correspondem aos valores mdios em um perodo de comutao. As
equaes para a primeira etapa so:
( )
( ) ( )
s
L
L g
T
di t
v t L v t
dt
= = (11.17)
Modelagem de conversores em conduo descontnua 119

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
( )
( )
( )
s
T
C
v t
dv t
i t C
dt R
= =
(11.18)
As equaes para a segunda etapa so:
( )
( ) ( )
s
L
L
T
di t
v t L v t
dt
= = (11.19)

( )
( )
( ) ( )
s
s
T
C L
T
v t
dv t
i t C i t
dt R
= = +
(11.20)
Em um perodo de comutao, as equaes ficam:
( ) , 0 ( )
( )
( ) , ( )
s
s
g s
T
L
s s
T
v t t d t T
v t
v t d t T t T

<

=

<


(11.21)
( )
, 0 ( )
( )
( )
( ) , ( )
s
s
s
T
s
C
T
L s s
T
v t
t d t T
R
i t
v t
i t d t T t T
R

<

+ <

(11.22)
6.2.3.1 Tenso mdia no indutor
A tenso mdia no indutor em um perodo de comutao dada
pela seguinte expresso:
1
( )
s
t T
L L
Ts
t
s
v v d
T

+
=

(11.23)
Substituindo a equao (11.21) em (11.23).
( )
( )
1 1
( ) ( )
s s
s s
s s
t d t T t T
L g
T T
T t t d t T
s s
v v d v d
T T

+ +
+
= +

(11.24)
importante lembrar que os valores ( )
s
g
T
v t e ( )
s
T
v t so
constantes em um perodo de comutao, portanto so considerados
valores constantes na integral, isto vale para ( )
s
L
T
i t que ser utilizada
no prximo item.
120 Modelagem de conversores em conduo descontnua

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
[ ]
( )
( )
1 1
( ) ( )
1 1
( ) ( ) ( ) 1 ( )
s
s
s s
s
s
s s
s
t d t T
t T
L g
T T
T
t d t T
t
s s
L g s s
T T
T
s s
v v v
T T
v v t d t T v t T d t
T T

+
+
+
= +
= +

[ ]
( ) ( ) ( ) 1 ( )
s
s
L g
Ts T
T
d
L i v t d t v t d t
dt
= +
(11.25)

Atribuindo:
[ ]
1 ( ) '( ) d t d t = (11.26)
A equao (11.25) fica:
( ) ( ) ( ) '( )
s
s
L g
Ts T
T
d
L i v t d t v t d t
dt
= +
(11.27)

Nota-se que na equao (11.27) o termo
L
Ts
d
L i
dt
referente
tenso mdia do indutor em um perodo completo de comutao,
diferente do termo
( )
L
di t
L
dt
das equaes (11.17) e (11.19), onde este
termo se refere a apenas uma etapa de operao.
6.2.4 Corrente mdia no capacitor
A corrente mdia no capacitor em um perodo de comutao
dada por:
1
( )
s
s
t T
C C
T
t
s
i i d
T

+
=

(11.28)
Substituindo a equao (11.22) em (11.28):
( )
( )
( ) ( )
1 1
( )
s s
s s
s s
s
t d t T t T
T T
C L
T T
t t d t T
s s
v v
i d i d
T R T R


+ +
+
(
= + + (
(


(11.29)
Modelagem de conversores em conduo descontnua 121

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
[ ]
[ ] [ ]
( )
( )
( ) ( )
1 1
( )
( ) ( )
1 1
( ) ( ) 1 ( )
( ) ( )
( ) ( ) 1 ( ) 1 ( )
( ) ( )
( ) ( ) 1 (
s
s
s s
s s
s
s s
s s
s s
s s
s s
s
t T
t d t T
T T
C L
T T
s s
t
t d t T
T T
C s L s
T T
s s
T T
C L
T T
T T
L
T
v v
i i
T R T R
v t v t
i d t T i t T d t
T R T R
v t v t
i d t i t d t d t
R R
d v t v t
C d t i t d
dt R


+
+
+
(
= + + (
(

(
= + + (
(

= + +
= +
[ ]
[ ]
( ) ( )
) ( )
( ) ( )
( ) 1 ( )
s s
s s
s
T T
T T
L
T
v t v t
t d t
R R
d v t v t
C i t d t
dt R
+
= +

( )
( ) '( )
s s
s
T T
L
T
d v v t
C i t d t
dt R
= (11.30)
6.2.5 Perturbaes
Utilizando as equaes (11.27) e (11.30), aplicam-se perturbaes
nas variveis de entrada, ou seja, na tenso de entrada e na razo cclica.
Estas perturbaes so muito menores que o valor mdio da varivel no
ponto de operao.
( ) ( ) ( )

( ) ( ) ( )
s
g g g g g
T
v t V v t V v t
d t D d t D d t
= + >>
= + >>
(11.31)
Como em algumas equaes usou o termo '( ) d t , vale a pena
verificar o efeito das perturbaes nesta varivel, visto que isto
simplifica a visualizao e a manipulao das equaes.
'( ) 1 ( ) d t d t =
Aplicando a perturbao:

'( ) 1 ( ) d t D d t =

'( ) ' ( ) d t D d t =
Ao aplicar estar perturbaes na entrada, a sada tambm
perturbada. Os sinais que aparecem na sada so:
122 Modelagem de conversores em conduo descontnua

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL

( ) ( )
( ) ( )
L L L L
Ts
Ts
i I i t I i t
v V v t V v t
= + >>
= + >>
(11.32)
As equaes (11.27) e (11.30) ficam:
( ) ( )
( )
( )
( )

( ) ( ) ( ) ( ) ' ( )
L L g g
d
L I i t V v t D d t V v t D d t
dt
+ = + + + +
(11.33)

( )
( ) ( )
( )

( ) ( ) ' ( )
L L
d V v t
C V v t I i t D d t
dt R
+
+ = + (11.34)
O prximo objetivo manipular as duas equaes at obter uma
forma mais simples.
Fazendo a manipulao na equao (11.33):
( ) ( )
( )
( )
( )

( ) ( ) ( ) ( ) ' ( )

( ) ( ) ( ) ( ) ( )

' ( ) ( ) ' ( ) ( )

0 ( ) ( ) ( ) ( ) '

( ) ( ) ' ( ) ( )
L L g g
L L g g g g
L g g g g
d
L I i t V v t D d t V v t D d t
dt
d d
L I L i t V D v t D V d t v t d t
dt dt
VD Vd t v t D v t d t
d
L i t V D v t D V d t v d t VD
dt
Vd t v t D v t d t
+ = + + + +
+ = + + + +
+ +
+ = + + + +
+
(11.35)
( )
( )
Constante
1 Ordem
1 Ordem
2 Ordem

( ) ' ( ) ' ( ) ( )

( ) ( ) ( )
L g g g
g
d
L i t DV VD Dv t D v t V V d t
dt
v t v t d t
(
( = + + + + +


(
+

(11.36)
A equao (11.36) mostra que ao aplicar perturbaes, aparecem
termos constantes, termos lineares ou de primeira ordem e termos no
lineares ou de segunda ordem.
O mesmo ser feito para a equao (11.34)
( )
( ) ( )
( )

( ) ( ) ' ( )
L L
d V v t
C V v t I i t D d t
dt R
+
+ = +
Modelagem de conversores em conduo descontnua 123

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
( )
( )( )
( )
( )

( ) ( ) ' ( )
( )


( ) ' ( ) ( ) ' ( ) ( )
( )


0 ( ) ' ( ) ( ) ' ( ) ( )
L L
L L L L
L L L L
d V v t
C V v t I i t D d t
dt R
d d V v t
C V C v t I D I d t i t D i t d t
dt dt R R
d V v t
C v t I D I d t i t D i t d t
dt R R
+
+ = +
+ = +
+ = + +
(11.37)
2 Ordem
1 Ordem Constante 1 Ordem
1


( ) ' ( ) ' ( ) ( ) ( )
L L L L
d V
C v t I D I d t D i v v t i t d t
dt R R
( ( (
(
= + +
( ( (



(11.38)
O objetivo destas contas encontrar os modelos do conversor
buck-boost. Estes modelos representam matematicamente como as
sadas do conversor se comportam perante variaes nas entradas. Foi
visto anteriormente que as variveis de entrada so a tenso de entrada e
a razo cclica. Portanto buscam-se os modelos que mostram o
comportamento da corrente ou tenso com variao da tenso de entrada
ou variao da razo cclica. interessante observar que nas equaes
(11.36) e (11.38) os termos de segunda ordem so apenas os que tm
influncia da razo cclica. Portanto uma planta que no dependa da
razo cclica ser de primeira ordem sem ser necessrio lineariz-la. No
faz sentido obter a planta da variao da razo cclica perante uma
variao na tenso de entrada ou vice versa, pois as duas so variveis
de entrada.
Em resumo, as plantas que se busca so:
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
L
L
g
g
g
g
v s
Gv s
d s
i s
Gi s
d s
i s
Giv s
v s
v s
Gvv s
v s
=
=
=
=

124 Modelagem de conversores em conduo descontnua

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
6.2.6 Termos constantes
Os termos constantes das equaes (11.36) e (11.38) mostram o
comportamento do conversor em regime permanente. Estas equaes
so interessantes para obter uma funo transferncia mais enxuta.
6.2.6.1 Ganho esttico
O ganho esttico do conversor a relao da tenso de sada em
funo da tenso de entrada. Utilizando a equao (11.36) e comparando
apenas os termos constantes:
' 0
g
DV VD + = (11.39)
'
g
V D
V D
= (11.40)
6.2.6.2 Corrente no indutor
Atravs da equao (11.38) possvel verificar como a corrente
do indutor se comporta em regime permanente.
' 0
L
V
I D
R
= (11.41)
'
L
V
I
D R
= (11.42)
6.2.7 Transformada de Laplace
Com as equaes do conversor e com o objetivo, basta apenas
resolver as equaes diferenciais do conversor. A ferramenta
matemtica utilizada para resolver ser a transformada de Laplace.
Porm as equaes (11.36) e (11.38) possuem termos de segunda ordem,
o que torna o sistema no linear. Mas foi considerado que as
perturbaes so muito menores que valor mdio do ponto de operao,
portanto estes termos de segunda ordem podem ser desprezados devido
ao fato de que no apesentem grande contribuio no funcionamento do
sistema. importante lembrar que se as perturbaes forem maiores, a
planta no representar corretamente o funcionamento do sistema.
Aplicando a transformada de Laplace nos termos de primeira
ordem das equaes (11.36) e (11.38).
Modelagem de conversores em conduo descontnua 125

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
( )

( ) ( ) ' ( ) ( )
L g g
d
L i t Dv t D v t V V d t
dt
= + + (11.43)
( )
( ) ( ) ' ( ) ( )
L g g
Ls i s D v s D v s V V d s = + + (11.44)
1

( ) ( ) ' ( ) ( )
L L
d
C v t I d t D i t v t
dt R
= (11.45)
1
( ) ( ) ' ( ) ( )
L L
Cs v s I d s D i s v s
R
= (11.46)
As equaes (11.44) e (11.46) representam as funes do
conversor no domnio da frequncia e sero repedidas, pois se tratam
das equaes mais importantes para encontrar o modelo do conversor.
( )
( ) ( ) ' ( ) ( )
L g g
Ls i s D v s D v s V V d s = + + (11.44)
1
( ) ( ) ' ( ) ( )
L L
Cs v s I d s D i s v s
R
= (11.46)
Para encontrar os modelos do conversor basta manipul-las de
acordo com as necessidades.


6.2.8 Plantas do conversor
Neste item so aplicadas as equaes (11.44) e (11.46) para obter
as plantas do conversor. Para isto basta apenas manipul-las de forma
que se obtenham as variveis necessrias. As plantas no sero
analisadas perante a duas variaes de entrada, ou seja, variando a razo
cclica e a tenso de entrada ao mesmo tempo. Portanto para as plantas
que dependem da razo cclica, as variaes da tenso de entrada sero
consideradas zero, apenas as variaes, j o termo quiescente continuar
igual. E para as plantas onde se busca o comportamento do conversor
perante a variao da tenso de entrada, as variaes na razo cclica
sero consideradas zero.
6.2.8.1 Planta de tenso pela razo cclica
Utilizando as equaes:
( )
( ) ( ) ' ( ) ( )
L g g
Ls i s D v s D v s V V d s = + + (11.44)
1
( ) ( ) ' ( ) ( )
L L
Cs v s I d s D i s v s
R
= (11.46)
126 Modelagem de conversores em conduo descontnua

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
Considerando ( ) 0
g
v s = e para facilitar as contas, multiplica a
equao (11.44) por ' D R , e a equao (11.46) por RLs .
( )
2
' ( ) ' 0 ' ( ) ' ( )
L g
D RLs i s DD R D R v s V V D R d s = + + (11.47)
2
( ) ( ) ' ( ) ( )
L L
LCRs v s I LRs d s D LRs i s Ls v s = + + (11.48)
Somando as duas equaes:
( )
( )
( ) ( )
2
2
2 2
2 2
' ( ) ' ( )
' ( ) ( )
( ) ' ( ) ( )
( ) ' ( ) ( ) ' ( )
( ) ' ( ) ' ( )
g
L
L L
g
L g L
D R v s V V D R d s
D RLs i s LCRs v s
I LRs d s D LRs i s Ls v s
LCRs v s D R v s Ls v s V V D R d s
I LRs d s LCRs Ls D R v s V V D R I LRs d s
+
=
+ +
= + +
(
+ + =

(11.49)
( )
2 2
'
( )
( ) '
L g
I LRs V V D R
v s
d s LCRs Ls D R

=
+ +
(11.50)
A equao (11.50) representa a planta de tenso pela razo cclica
do conversor buck-boost, porm utilizando os valores encontrados nas
equaes (11.40) e (11.42)
'
g
V D
V D
= (11.40)
'
g
D
V V
D
= (11.51)
'
L
V
I
D R
= (11.42)
Substituindo (11.42) e (11.51) em (11.50)
Modelagem de conversores em conduo descontnua 127

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
2 2
2 2
2 2
'
'
( ) '
( ) '
1
'
( ) '
( ) '
'
( ) '
( ) '
V D
LRs V V D R
v s D R D
d s LCRs Ls D R
V D
LRs V V D R
v s D R D
d s LCRs Ls D R
V V DV
LRs V D R
v s D R D D
d s LCRs Ls D R
| |

|
\
=
+ +

| |

|
\
=
+ +
| |
+
|
\
=
+ +
(11.52)
2 2
'
( )
'
( ) '
V D R
LRs V
v s
D R D
d s LCRs Ls D R
+
=
+ +
(11.53)
Isolando o termo
'
V
DD
na parte de cima da equao (11.53):
2
2 2
( ) '
( ) ' '
v s V DLs D R
d s DD LCRs Ls D R

=
+ +
(11.54)
A equao (11.54) representa a planta de tenso pela razo
cclica.
6.2.8.2 Planta de Corrente Pela Razo Cclica
Para facilitar o entendimento, as equaes (11.44) e (11.46) sero
reapresentadas abaixo.
( )
( ) ( ) ' ( ) ( )
L g g
Ls i s D v s D v s V V d s = + + (11.44)
1
( ) ( ) ' ( ) ( )
L L
Cs v s I d s D i s v s
R
= (11.46)
Como precisa eliminar a varivel ( ) v s , a equao (11.46) ser
reescrita da seguinte forma:
( )
1
0 ( ) ' ( ) ( )
0 ( ) ' ( ) 1 ( )
L L
L L
I d s D i s Cs v s
R
I R d s RD i s RCs v s
| |
= +
|
\
= +
(11.55)
128 Modelagem de conversores em conduo descontnua

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
Considerando ( ) 0
g
v s = e para facilitar as contas, multiplica a
equao (11.44) por
( )
1 RCs + , e a equao (11.55) por ' RD .
( ) ( ) ( )( )
1 ( ) ' 1 ( ) 1 ( )
L g
L RCs s i s D RCs v s V V RCs d s + = + + + (11.56)
2
1
0 ' ( ) ' ( ) ' ( )
L L
I RD d s RD i s RD Cs v s
R
| |
= +
|
\
(11.57)
Somando as duas equaes:
( )
( ) ( )( )
( )
( ) ( )( )
( ) ( )( )
( )
2
2
2
2 2
' 1 ( ) 1 ( )
1 ( ) 0
' ( ) ' ( ) ' 1 ( )
1 ( ) 1 ( ) ' ( ) ' ( )
1 ( ) ' ( ) 1 ( ) ' ( )
' ( ) 1
g
L
L L
L g L L
L L g L
L g
D RCs v s V V RCs d s
L RCs s i s
I RD d s RD i s D RCs v s
L RCs s i s V V RCs d s I RD d s RD i s
L RCs s i s RD i s V V RCs d s I RD d s
RLCs Ls RD i s V V R
+ + +
+ + =
+ +
+ = + +
+ + = + +
( + + = +

( )
' ( )
L
Cs I RD d s
(
+

(11.58)
( )( )
2 2
1 '
( )
( ) '
g L
L
V V RCs I RD
i s
d s RLCs Ls RD
+ +
=
+ +
(11.59)
A equao (11.59) representa a planta de corrente pela razo
cclica do conversor buck-boost, mas sero utilizadas as substituies
usadas na planta de tenso.
'
g
g
D
V V
D
V
V V
D
=
=
(11.60)
'
L
V
I
D R
= (11.42)
Substituindo (11.42) e (11.61) em (11.59):
Modelagem de conversores em conduo descontnua 129

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
( )
2 2
2 2
2 2
1 '
( ) '
( ) '
( )
( ) '
( )
( ) '
L
L
L
V V
V V RCs RD
i s D RD
d s RLCs Ls RD
V V
RCs V
i s D D
d s RLCs Ls RD
V V V
D RCs
i s
D D D
d s RLCs Ls RD
| |
+
|
\
=
+ +
| |

|
\
=
+ +

=
+ +
(11.62)
Isolando o termo
V
D
:
2 2
( ) 1
( ) '
L
i s V D RCs
d s D RLCs Ls RD
+ +
=
+ +
(11.63)
A equao (11.63) representa a funo transferncia da planta
de corrente pela razo cclica.
6.2.8.3 Planta de tenso de sada pela tenso de entrada
Para encontrar a planta de tenso de sada pela tenso de entrada,
necessrio considerar que variao na razo cclica zero. Como
mencionado anteriormente, esta planta linear, portanto vlida para
perturbaes maiores. As equaes sero novamente apresentadas
abaixo.
( )
( ) ( ) ' ( ) ( )
L g g
Ls i s D v s D v s V V d s = + + (11.44)
1
( ) ( ) ' ( ) ( )
L L
Cs v s I d s D i s v s
R
= (11.46)
Considerando ( ) 0 d t = , as equaes ficam:
( ) ( ) ' ( )
L g
Ls i s D v s D v s = + (11.64)
( )
0 ' ( ) 1 ( )
L
RD i s RCs v s = + (11.65)
Deve-se eliminar a varivel da corrente de entrada, para isto,
multiplica a equao (11.64) por ' RD e a equao (11.65) por Ls e
somam as duas:
130 Modelagem de conversores em conduo descontnua

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
( )
2
' ( ) ' ( ) ' ( )
0 ' ( ) 1 ( )
L g
L
RD Ls i s RD D v s RD v s
LRD si s RCs Ls v s
= +
= + +

(11.66)
( )
( )
2
2 2
0 ' ( ) ' ( ) 1 ( )
' ( ) ' ( )
g
g
RD D v s RD v s RCs Ls v s
RD Ls RLCs v s RD D v s
= + + +
+ + =
(11.67)
2 2
( ) '
( ) '
g
v s RD D
v s RLCs Ls RD

=
+ +
(11.68)
A equao (11.68) representa a funo de transferncia da planta
de tenso de sada pela tenso de entrada.
6.2.8.4 Planta de corrente no indutor pela tenso de entrada
Para encontrar a planta de corrente no indutor pela tenso de
entrada, so feitas as mesmas consideraes usadas para a planta de
tenso de sada pela tenso de entrada. Utilizando as equaes (11.64) e
(11.65)
( ) ( ) ' ( )
L g
Ls i s D v s D v s = + (11.64)
( )
0 ' ( ) 1 ( )
L
RD i s RCs v s = + (11.65)
Neste caso, necessrio eliminar a varivel da tenso de sada,
para isto, multiplica a equao (11.64) por
( )
1 RCs + e a equao
(11.65) por ' D :
( ) ( ) ( )
( )
2
1 ( ) 1 ( ) ' 1 ( )
0 ' ( ) 1 ' ( )
L g
L
Ls RCs i s D RCs v s D RCs v s
RD i s RCs D v s
+ = + + +
= +

(11.69)
Somando as duas:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
2
2
2 2
1 ( ) 1 ( ) ' ( )
1 ( ) ' ( ) 1 ( )
' ( ) 1 ( )
L g L
L L g
L g
Ls RCs i s D RCs v s RD i s
Ls RCs i s RD i s D RCs v s
RCs Ls RD i s D RCs v s
+ = +
+ + = +
+ + = +

(11.70)
( )
2 2
1
( )
( ) '
L
g
D RCs
i s
v s RCs Ls RD
+
=
+ +
(11.71)
A equao(11.71) representa a funo de transferncia da planta
da corrente pela razo cclica.
Modelagem de conversores em conduo descontnua 131

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
6.3 Validao das plantas
No captulo anterior, o conversor foi modelado. importante
saber se as plantas encontradas so vlidas. Para isso o software PSIM
tem um recurso poderoso que permite extrair a funo de transferncia
de um circuito a partir de uma perturbao. Esta perturbao pode ser
alocada onde for conveniente. Nos casos apresentados no captulo 6.2 as
perturbaes devem ser inseridas na razo cclica e na tenso de entrada.
Este recurso chamado AC Sweep, faz uma varredura em frequncia e
retorna em um diagrama de bode da planta desejada. Para a verificao,
foi utilizado um conversor buck-boost com as seguintes especificaes:

Tabela 2 - Especificaes do conversor
100V
g
V = Tenso de entrada
200V V = Tenso de sada
200W
o
P = Potncia de sada
20kHz
s
f = Frequncia de comutao
0, 666 D = Razo cclica
20 F C = Capacitor de sada
15mH L = Indutncia
200 R = Resistncia de carga

Estas especificaes garantem ao conversor a operao em modo
de conduo contnua, condio em que as plantas foram modeladas.
6.3.1 Parameter File
Para iniciar o uso do AC Sweep necessrio um circuito. Para
isto ser utilizado um circuito do conversor buck-boost apresentado a
seguir.
132 Modelagem de conversores em conduo descontnua

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL

Fig. 6.5 - Circuito do conversor buck-boost
Nota-se que as variveis esto denominadas com letras. Ser
utilizado outro recurso do PSIM, que a utilizao do recurso
Parameter File. Este recurso permita ao usurio a utilizao de letras
para determinar variveis e a utilizao destas letras em frmulas
matemticas, uma funo que facilita bastante a anlise das funes
transferncia. Para usar este recurso, deve atribuir uma letra ao valor do
componente, como mostra a figura a seguir.

Fig. 6.6 - Resistor do circuito com o valor R atribudo para resistncia.
A figura mostra destacado o campo do componente onde deve
usar a letra. Este recurso permite atribuir letra a qualquer parmetro que
pode ser setado circuito, mas neste caso o parmetro de interesse o
valor da resistncia.
Modelagem de conversores em conduo descontnua 133

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
Aps todos os elementos do circuito estarem atribudos, insere-se
no circuito o componente Parameter File localizado no menu:
Elements>Other>Parameter File. Como mostra a figura a seguir.

Fig. 6.7 - Localizao do recurso Parameter File no menu Elements do
PSIM.
Aps clicar, basta inserir este componente em qualquer lugar do
circuito e dar dois cliques no mouse que aparecer a seguinte janela:

Fig. 6.8 - Janela de configurao do Parameter File.
A caixa de texto Name serve apenas para dar o nome ao
componente Parameter File que foi inserido.
A caixa de texto File mostra o diretrio e o nome do arquivo
onde os parmetros esto salvos. Para este recurso funcionar,
necessrio que o arquivo esteja salvo. Ateno na hora de fazer cpias
134 Modelagem de conversores em conduo descontnua

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
de circuitos, pois o arquivo salvo no muda quando copia de um circuito
para outro, mesmo que o circuito do PSIM esteja em outro arquivo.
A caixa de texto abaixo do File o lugar onde podem ser
atribudos valores para as letras que foram usadas nos componentes. A
entrada de texto igual entrada de texto do MatLab ,portanto as
entradas de texto podem ser copiadas para MatLab e verificar os
resultados neste progama.
A seguir apresentado o arquivo utilizado para este circuito.

Fig. 6.9 - Exemplo de entrada de texto utilizada no menu Parameter
File.
A figura a seguir mostra o menu File.
Modelagem de conversores em conduo descontnua 135

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL

Fig. 6.10 - Detalhes do menu File do componente Parameter File.
Neste menu esto as opes para salvar o arquivo no disco e abrir
um outro arquivo de texto existente no disco rgido do computador.
6.3.2 AC Sweep
Com os parmetros digitados, hora de usar o AC Sweep. Este
recurso encontrado no menu Elements>Other>AC Sweep, como
mostra a figura a seguir.


Fig. 6.11 - Localizao do elemento AC Sweep.
Insere o elemento em qualquer lugar do circuito e d dois cliques
no mouse para acessar as suas configuraes que esto apresentadas a
seguir.
136 Modelagem de conversores em conduo descontnua

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL

Fig. 6.12 - Janela de configuraes do elemento AC Sweep
Esta janela de configuraes apresenta as seguintes opes
Name: Nome do elemento, utilizado apenas para identificao do
elemento AC Sweep que foi inserido no circuito.
Start Frequency: Frequncia inicial da varredura. Quanto mais
baixa a frequncia, mais demorada fica a simulao, pois o programa faz
simulaes para vrias frequncias at atingir regime permanente, e para
frequncias menores mais demorado para atingir regime permanente.
End Frequency: Frequncia final da varredura. No faz sentido
usa frequncias superiores frequncia de chaveamento, pois o
conversor no responder corretamente se aplicar frequncias na razo
cclica maiores que a frequncia da portadora.
No of Points: Nmero de pontos do grfico. Este nmero de
simulaes que o programa far at atingir regime permanente. Quanto
mais nmeros utilizar, mais resoluo o grfico ter, porm o tempo de
simulao aumenta.
Flag for Points: Distribuio dos pontos do grfico. Pode-se
escolher duas opes:
0 Os pontos so distribudos em escala logartmica no eixo da
frequncia (opo padro).
1 Os pontos so distribudos em escala linear.
Como os grficos de bode so em escala logartmica na
frequncia, deve-se utilizar 0 nesta opo.
Modelagem de conversores em conduo descontnua 137

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
Source Name: Nome da fonte de perturbao. Deve-se inserir
uma fonte senoidal onde deseja aplicar a perturbao. Nesta caixa de
texto insere o nome do elemento desta fonte.
Start Amplitude: Amplitude inicial da perturbao. Esta
amplitude deve ser pequena devido a no linearidade das plantas
linearizadas a partir de um ponto de operao.
End Amplitude: Amplitude final. Em altas frequncias o ganho
da planta diminui, esta opo serve como compensao desta reduo do
ganho da planta inserindo um valor maior de amplitude nesta opo.
Freq. for extra Points: Esta opo serve para inserir pontos extras
em algumas frequncias. Serve para melhorar a resoluo do grfico em
pontos mais detalhados do grfico, como em frequncias de ressonncia,
onde ocorre um sobressinal.
Depois de definidos os parmetros do AC Sweep, falta indicar
qual a tenso que deseja verificar com a aplicao da perturbao. Para
isto insere o elemento AC Sweep Probe localizado no menu
Elements>Other>Probes>AC Sweep Probe como mostra a figura a
seguir.

Fig. 6.13 - Localizao do AC Sweep Probe no PSIM.
O AC Sweep Probe uma ponteira de tenso utilizada para
monitorar a tenso em algum ponto do circuito, para ler a corrente, deve
ser utilizado um sensor de corrente do PSIM com ganho unitrio.
Insere o AC Sweep Probe no ponto do circuito que deseja monitorar. Por
exemplo, se deseja ver a planta de tenso por razo cclica, necessrio
aplicar uma fonte senoidal na razo cclica e monitorar a tenso de
sada.
138 Modelagem de conversores em conduo descontnua

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
6.3.3 s-domain Transfer Function
Para comparar de forma prtica as plantas encontradas no item
6.2.8 com o modelo que o PSIM gera para o circuito, uma opo que o
software fornece o elemento s-domain Transfer Function, este bloco
retorna a resposta de um sinal que passa por uma funo transferncia
no domnio da frequncia. Este bloco encontrado no menu
Elements>Control>Other Function Blocks>s-domain Transfer
Function.

Fig. 6.14 - - Localizao do elemento s-domain Transfer Function
Insere este bloco em qualquer lugar do circuito. E d dois cliques
no mouse para acessar as configuraes.
Modelagem de conversores em conduo descontnua 139

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL

Fig. 6.15 - Janela de configuraes do elemento s-domain Transfer
Function
A Fig. 6.15 mostra a janela de configuraes do bloco e mostra
tambm o bloco inserido. Para este bloco funcionar, deve-se inserir um
sinal de entrada. A janela de configuraes apresenta as seguintes
opes:
Name: Nome do bloco.
Order n: Ordem da funo transferncia.
Gain: Ganho do sistema. Este valor multiplicar a funo
transferncia.
Coeff. Bn..B0: Coeficientes do numerador. Nesta caixa de texto
insere os coeficientes do numerador da funo transferncia, iniciando
no coeficiente de maior grau para o de menor grau.
Coeff. Bn..B0: Coeficientes do denominador. Semelhante aos
coeficientes do numerador.
A seguir apresentado o formato da funo transferncia que
insere no bloco.
2 1 0
2 1 0
.. 2 1 0
( )
.. 2 1 0
n
n
Bn s B s B s B s
G s k
An s A s A s A s
+ + +
=
+ + +
(11.72)
Onde k o ganho e n a ordem. O numerador e o denominador
devem ter a mesma ordem, ou seja, o mesmo nmero de termos, caso
apresentem ordens diferentes, o coeficiente que a funo no possui
deve ser preenchido com o nmero 0.
140 Modelagem de conversores em conduo descontnua

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
No prximo item ser apresentado o exemplo detalhado
mostrando os passos e configuraes para validar a planta de tenso pela
razo cclica e corrente pela razo cclica encontradas no item 6.2.8.
6.3.4 Validao da planta de tenso e corrente pela razo cclica
Neste item sero mostrados detalhadamente os passos para
validar as funes transferncia. No item 6.2.8 foi visto que as planta de
tenso e corrente pela razo cclica so:
2
2 2
( ) '
( ) ' '
v s V DLs D R
d s DD LCRs Ls D R

=
+ +
(11.73)

2 2
( ) 1
( ) '
L
i s V D RCs
d s D RLCs Ls RD
+ +
=
+ +
(11.74)

A figura a seguir mostra o circuito implementado para realizar a
validao.

Fig. 6.16 - Circuito do conversor buck-boost usado para validar as
plantas de tenso por razo cclica e corrente por razo cclica.
Modelagem de conversores em conduo descontnua 141

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
Para realizar a validao foi inserida uma fonte senoidal com o
nome de Perturbacao em srie com a razo cclica, com isto insere-se
uma perturbao na razo cclica. Os blocos s-domain Transfer
Function recebem como sinal de entrada a razo cclica. Na sada destes
blocos esto as ponteiras de tenso e AC Sweep Probe, que sero
mostradas nos grficos. Para facilitar a comparao, foi modificado o
nome das ponteiras para GIDModelo para a planta de corrente e
GVDModelo para a planta de tenso. No circuito de potncia foram
adicionadas ponteiras no sensor de corrente para ler a corrente no
indutor e na tenso de sada. A figura a seguir mostra as configuraes
utilizadas no bloco s-domain Transfer Function.

Fig. 6.17 - Janelas de configurao do s-domain Transfer Function para
a planta de tenso e planta de corrente.
Nota-se que as plantas so de segunda ordem, e foram inseridos
letras nos parmetros, que sero atribudas no Parameter File. a figura a
seguir mostra as configuraes do Parameter File.
142 Modelagem de conversores em conduo descontnua

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL

Fig. 6.18 - Atribuio de valores nas letras definidas como valores dos
elementos do circuito.
Pela figura acima possvel verificar a facilidade que este recurso
trs. Foram utilizadas contas matemticas para definir os coeficientes
das plantas. Portanto se desejar verificar o circuito com valores
diferentes de algum elemento basta alterar este elemento, que tudo que
depende deste elemento ter seu valor alterado. Os coeficientes do
denominador so iguais para todas as plantas obtidas neste trabalho,
portanto no sero alterados. A figura a seguir mostra as configuraes
do AC Sweep.

Fig. 6.19 - Configuraes utilizadas no AC Sweep.
Modelagem de conversores em conduo descontnua 143

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
O valor utilizado para a amplitude da perturbao de 1% da
razo cclica, este valor pode ser verificado no Parameter File.
Quando o bloco AC Sweep estiver no circuito, as ponteiras de
tenso no funcionaro, apenas as AC Sweep Probe apresentaro
resultado. Para verificar a resposta ao degrau, o AC Sweep deve ser
apagado do circuito. O grfico gerado tem o mdulo em 20log( ( )) G s
para o eixo do mdulo e na fase, os valores so em graus. importante
lembrar que se utilizar a portadora com amplitude diferente de 1 o
mdulo ter este ganho adicionado no grfico gerado do circuito, e os
grficos no sero iguais. As figuras a seguir mostram os resultados
obtidos.

Fig. 6.20 - Comparao dos grficos de tenso por razo cclica gerada
a partir pelo bloco s-domain Transfer Function, e gerado pelo circuito
de potncia.
A figura mostra que para frequncias prximas a frequncia de
comutao, a resposta do circuito comea a ser diferente do modelo
matemtico. Mas isto no problema, pois a frequncia de cruzamento
utilizada para clculos de controle no mximo 25% da frequncia de
comutao. Esta planta apresenta um zero no semi-plano direito isto no
causa instabilidade no sistema, no mdulo o comportamento o mesmo
que para um zero no semi-plano esquerdo, mas na fase, este zero tem o
comportamento de um polo, ou seja, a faze decresce 90 ao invs de
crescer 90 como seria o esperado para um zero.
144 Modelagem de conversores em conduo descontnua

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL

Fig. 6.21 - Comparao dos grficos de corrente por razo cclica
gerada a partir pelo bloco s-domain Transfer Function, e gerado pelo
circuito de potncia.
A planta de corrente apresenta o comportamento esperado para
um sistema de segunda ordem com um zero no semi-plano esquerdo. O
mdulo apresenta uma ressonncia, e pode-se notar que o zero encontra-
se prximo da frequncia de ressonncia, pois o mdulo inicia em faixa
plana e prximo frequncia de ressonncia o grfico cresce, mas logo
passa a decrescer 20dB/dec.
A figura a seguir mostra o problema de utilizar valores mais altos
para amplitude da perturbao. A figura a seguir mostra as funes
transferncia com uma perturbao de 10% da razo cclica.
Modelagem de conversores em conduo descontnua 145

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL

Fig. 6.22 - Plantas de tenso e corrente pela razo cclica com uma
perturbao de 10% da razo cclica.
A Fig. 6.22 mostra que para a amplitude deltaD de 10% utilizada
na perturbao, as plantas do modelo matemtico apresentam diferenas
dos modelos obtidos do circuito.
6.3.5 Validao da planta de tenso e corrente pela tenso de
entrada
As plantas de tenso e corrente pela tenso de entrada so:
2 2
( ) '
( ) '
g
v s RD D
v s RLCs Ls RD

=
+ +
(11.75)
( )
2 2
1
( )
( ) '
L
g
D RCs
i s
v s RCs Ls RD
+
=
+ +
(11.76)
Para validar estas plantas, a perturbao ser inserida na tenso
de entrada. Este modelo linear, portanto a amplitude da perturbao
no tem a necessidade de ser pequena. A figura a seguir mostra o
circuito utilizado para validar estas plantas.
146 Modelagem de conversores em conduo descontnua

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL

Fig. 6.23 - Circuito utilizado para validar as plantas de corrente e
tenso pela tenso de entrada.
A perturbao foi retirada da razo cclica e colocada em srie
com a tenso de entrada. a figura a seguir mostra os parmetros
utilizados no Parameter File.

Fig. 6.24 - Atribuies feitas no Parameter File.
Modelagem de conversores em conduo descontnua 147

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
As figuras a seguir mostram os resultados obtidos para as plantas
do circuito e do modelo matemtico.

Fig. 6.25 - Planta de tenso de sada pela tenso de entrada do modelo
matemtico e do circuito.
Esta planta possui dois polos complexos, que geram uma
frequncia de ressonncia prximo a 100 Hz, que faz a planta decrescer
40dB/dec aps a frequncia de corte.

Fig. 6.26 - Planta de corrente no indutor pela corrente de entrada do
modelo matemtico e do circuito.
148 Modelagem de conversores em conduo descontnua

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
Esta planta apresenta um zero no semi-plano esquerdo prximo a
frequncia de ressonncia da planta que faz a planta decrescer 20dB/dec
aps a frequncia de corte.
A figura a seguir mostra as plantas com uma perturbao maior,
para verificar a linearidade das plantas.

Fig. 6.27 - Respostas das plantas para uma perturbao com amplitude
de 20% da tenso de entrada.
Foi inserida uma perturbao com amplitude alta para verificar a
linearidade. Mesmo com este valor de amplitude, os modelos
matemticos representam a resposta do circuito.
Com estes grficos, os modelos foram validados. Em alguns
casos pode-se fazer a verificao por resposta ao degrau. Mas este
mtodo no muito interessante em alguns casos, pois as plantas no
representam o comportamento da tenso ou corrente em regime
permanente. A seguir mostrada a funo transferncia do modelo de
tenso pela razo cclica.
2
2 2
( ) '
( ) ' '
v s V DLs D R
d s DD LCRs Ls D R

=
+ +
(11.77)
Utilizando o teorema do valor final, a resposta em regime
permanente para este circuito :
0
( )
'
s
V
v s
D

= (11.78)
Pode-se perceber que esta planta no representa a tenso de sada
em regime permanente. Porm podem-se utilizar operaes matemticas
Modelagem de conversores em conduo descontnua 149

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
para obter a resposta, mas isto afetar o comportamento do sistema em
regime transitrio, o que torna a verificao por degrau invivel.
6.4 Concluses
Este texto mostrou uma forma de obter o modelo matemtico das
plantas do conversor buck-boost. O princpio de modelagem a partir da
tenso mdia no indutor e da corrente mdia no capacitor, encontrando
as equaes que determinam estes valores, basta apenas fazer
manipulao matemtica e resolver sistema de equaes diferenciais que
neste caso foi utilizada a transformada de Laplace que j retorna a
funo no domnio da frequncia. Os modelos da planta dependentes da
razo cclica so para pequenas perturbaes, pois se tratam de sistemas
no lineares, porm apresentaram um bom funcionamento para
amplitudes de perturbao de 1% da razo cclica, para 10% o modelo
divergiu do modelo esperado, mas no precisa ser necessariamente
descartado. Mas importante saber que estes modelos respondem desta
forma para pequenas variaes na razo cclica. J os modelos
dependentes da tenso de entrada so lineares, portanto respondem bem
para uma faixa ampla de variao, sendo que o modelo respondeu bem
para uma perturbao com 20% da tenso de entrada. Outro ponto
examinado no texto a resposta ao degrau no um mtodo eficiente para
validar as plantas em alguns conversores, devido ao fato de que a planta
no represente corretamente a varivel analisada em regime permanente
ou no regime transitrio. Mas como o controle projetado no domnio
da frequncia, o mtodo de validao apresentado suficiente para
verificar se o conversor est sendo bem modelado ou no.

7 Modelagem do conversor BUCK-BOOST em conduo
descontnua
[25] [26]
7.1 Introduo
Para o desenvolvimento do controle de conversores estticos
precisamos obter os modelos dos mesmos para verificar qual tipo de
controlador adotar e sintoniz-los de forma adequada. Desta forma,
neste trabalho ser demonstrado como obter os modelos de tenso e
corrente, bem como valid-los atravs da resposta ao degrau e resposta
em frequncia.
150 Modelagem de conversores em conduo descontnua

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
O conversor escolhido para obteno dos modelos o buck-boost
operando em modo de conduo descontnua (MCD). Tradicionalmente
os conversores boost e buck-boost so projetados para operar em
conduo descontnua na situao de plena carga. Alm disso, todos os
conversores podem operar em conduo descontnua para pequenas
cargas.
Para a obteno dos modelos de conversores operando em
conduo descontnua necessrio primeiramente o modelo mdio das
chaves (transistor e diodo). Com este modelo, linearizado o conversor
em um ponto de operao e aplicado uma pequena perturbao para
obter o modelo de pequenos sinais.
7.2 Modelo mdio dos interruptores
O esquema do conversor buck-boost ilustrado na Fig. 7.1. As
tenses e correntes nos terminais das chaves semicondutoras so
definidos conforme mostrado:
1
( ) v t e
1
( ) i t so as formas de onda no
transistor, enquanto
2
( ) v t e
2
( ) i t so as formas de onda no diodo.

Fig. 7.1 - Conversor buck-boost.
O modelo mdio das chaves obtido atravs dos valores mdios
das tenses e correntes nos terminais dos mesmos. Com os valores
mdios possvel derivar um circuito equivalente que ser o modelo
mdio das chaves.
Modelagem de conversores em conduo descontnua 151

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
7.2.1 Determinao dos valores mdios
Para a determinao dos valores mdios precisamos inicialmente
analisar a operao do conversor buck-boost, traar as formas de onda e
obter os valores mdios nos terminais das chaves.
O conversor buck-boost em conduo descontnua apresenta
trs etapas de operao:
1 etapa (0 < t t1): o transistor fechado, o diodo polarizado
reversamente e entra em bloqueio. O indutor carrega-se linearmente
atravs da fonte Vg enquanto o capacitor e a carga ficam desconectados
da fonte Vg.
2 etapa (t1 < t t2): o transistor aberto, o diodo polarizado
diretamente e entra em conduo. O indutor transfere energia para o
capacitor e para a carga enquanto a fonte Vg fica desconectada do
circuito.
3 etapa (t2 < t t3): O transistor continua aberto e a energia do
indutor foi descarregada totalmente, sendo o diodo bloqueado. A carga
alimentada apenas pela energia no capacitor.
A seguir so apresentados os circuitos equivalentes para cada etapa
de operao descrita anteriormente:
152 Modelagem de conversores em conduo descontnua

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
+ ++ +

V V
g
R C
T D
L
i
1
+ ++ +
v
2
+ ++ +

V V
g
R C
T D
L
i
2
+ ++ +
v
1
+ ++ +

V V
g
R C
T D
+ ++ +
v
1
+ ++ +
v
2
(a)
(b)
(c)

Fig. 7.2 - Etapas de operao do conversor buck-boost: (a) 1 etapa
para 0 < t t1, (b) 2 etapa para t1 < t t2, (c) 3 etapa para t2 < t t3.
As formas de onda nas chaves semicondutoras e no indutor so
mostrados a seguir:
Modelagem de conversores em conduo descontnua 153

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL

Fig. 7.3 - Formas de onda de tenso e corrente nas chaves
semicondutoras e no indutor do conversor buck-boost em MCD .
A corrente no indutor inicia-se em zero e cresce com uma
inclinao de vg/L at atingir o pico em t
1
dado pela seguinte equao:
1
g
pk s
v
i d T
L
= ,onde: t1 = d1Ts (12.1)
154 Modelagem de conversores em conduo descontnua

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
Obtidas as formas de onda, o prximo passo consiste em obter os
valores mdios de
1
( ) v t
1
( ) i t ,
2
( ) v t
2
( ) i t em termos das variveis do
conversor (L, C, ( )
g
v t ,
1
( ) d t e
2
( ) d t ). Atravs das formas de onda
temos que o valor mdio de
1
( ) v t :
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
1 1 2 3
0
g g
Ts Ts Ts Ts
v t d t d t v t v t d t v t = + + (12.2)
Como
( ) ( ) ( )
3 1 2
1 d t d t d t = , temos que:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 1 2
1
g
Ts Ts Ts
v t d t v t d t v t = (12.3)
Da mesma forma podemos obter a tenso mdia no diodo e chegar
na seguinte equao:
( )
( )
( )
2
1
1
2
2
s
s
T
v t
d t T
i t
L
= (12.4)
A corrente mdia na entrada obtemos atravs da integral no perodo
da forma de onda de corrente
1
( ) i t , como segue:
( ) ( )
1
1 1
1
s
s
t T
T
s s t
q
i t i t dt
T T
+
= =

(12.5)
Onde q1 a rea da corrente
1
( ) i t durante o intervalo t1 dada pela
seguinte equao:
( ) ( )
1 1 1
1
2
s
t T
s pk
t
q i t dt d T i
+
= =

(12.6)
Substituindo a equao (12.1) em (12.6), temos:
( )
( )
( )
2
1
1
2
s s
s
g
T T
d t T
i t v t
L
= (12.7)
De forma similar obtemos a corrente no diodo
2
( ) i t , conforme
abaixo:
( ) ( )
2
2 2
1
s
s
t T
T
s s t
q
i t i t dt
T T
+
= =

(12.8)
Onde q2 a rea da corrente
2
( ) i t durante o intervalo t2 dada pela
seguinte equao:
Modelagem de conversores em conduo descontnua 155

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
( ) ( )
2 2 2
1
2
s
t T
s pk
t
q i t dt d T i
+
= =

(12.9)
Substituindo a equao (12.1) em (12.9), temos:
( )
( ) ( )
( )
1 2
2
2
s s
s
g
T T
d t d t T
i t v t
L
= (12.10)
As equaes (12.3), (12.4), (12.7) e (12.10) representam os valores
mdios nos terminais das chaves semicondutoras para o conversor buck-
boost operando em MCD. Contudo, temos ainda que expressar o
subintervalo d2 em termos de d1, que representa a razo cclica do
conversor. Como a tenso mdia no indutor zero durante um ciclo
completo do conversor, obtemos a seguinte equao:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 2 3
0
L g
Ts Ts Ts
v t d t v t d t v t d t = + + (12.11)
Isolando d2, chegamos no seguinte:
( ) ( )
( )
( )
2 1
s
s
g
T
T
v t
d t d t
v t
= (12.12)
Substituindo a equao (12.12) nas equaes (12.3), (12.4), (12.7) e
(12.10), obtemos as equaes dos valores mdios nos terminais das
chaves semicondutoras do conversor buck-boost em MCD que serviro
para construo dos circuitos equivalentes das chaves.
( ) ( )
1 g
Ts Ts
v t v t = (12.13)
( ) ( )
2
Ts Ts
v t v t = (12.14)
( )
( )
( )
2
1
1 1
2
s s
s
T T
d t T
i t v t
L
= (12.15)
( )
( )
( )
( )
2
2
1
1
2
2
2
s
s
s
T
s
T
T
v t
d t T
i t
L v t
= (12.16)
7.2.2 Construo do circuito equivalente
Como as equaes (12.13) e (12.14) so independentes,
utilizaremos as equaes (12.15) e (12.16) para a construo dos
circuitos equivalentes do transistor e do diodo. A equao (12.15)
156 Modelagem de conversores em conduo descontnua

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
modela o transistor e nota-se que a corrente mdia na entrada
( )
1
s
T
i t
proporcional a tenso mdia aplicada na entrada
( )
1
Ts
v t . Sendo assim,
o modelo mdio do transistor obedece a lei de ohm da seguinte forma:
( )
( )
( )
1
1
e 1
R
s
s
T
T
v t
i t
d
= (12.17)
Onde a resistncia efetiva Re :
( )
( )
e 1
2
1
2
R
s
L
d
d t T
= (12.18)
O circuito equivalente do transistor mostrado na Fig. 7.4 e
consiste em uma resistncia.

Fig. 7.4 - Circuito equivalente do modelo mdio do transistor.
Multiplicando ambos os lados da equao (12.16) por
( )
2
Ts
v t obtemos o seguinte:
( ) ( )
( )
( )
( )
2
1
2 2
e 1
R
s
s s s
T
T T T
v t
i t v t p t
d
= = (12.19)
A potncia mdia
( )
s
T
p t , aparentemente consumida pela
resistncia Re. Contudo, pela equao (12.19), a potncia mdia na
entrada (transistor) transferida para a sada (diodo). Este
comportamento representado por uma fonte de potncia dependente,
ilustrado na Fig. 7.5.
Modelagem de conversores em conduo descontnua 157

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL

Fig. 7.5 - Fonte dependente de potncia: (a) esquema (b) i-v
caracterstica.
A curva caracterstica da fonte de potncia ilustrada na Fig. 7.5
e simtrica com relao tenso e corrente; consequentemente a
potncia fornecida constante. Similarmente a uma fonte de tenso, a
fonte de potncia no pode ser curto circuitada nos seus terminais de
sada para no haver uma corrente infinita. De forma similar a uma fonte
de corrente, no pode em seus terminais de sada haver um circuito
aberto para a tenso no tender ao infinito. A fonte de potncia dever
ser conectada a uma carga capaz de absorver a potncia p(t) e o ponto de
operao definido como a interseo da carga e da caracterstica i-v da
fonte de potncia.
O modelo mdio geral de grandes sinais para uma rede de duas
chaves em conduo descontnua ilustrado naFig. 7.6. Esta
configurao conhecida como modelo de resistor sem perdas (LFR),
pois a energia que seria dissipada na resistncia Re transferida para a
sada atravs da fonte dependente de potncia.

Fig. 7.6 - (a) rede genrica de duas chaves, e (b) correspondente modelo
mdio das chaves em MCD: as formas de onda mdia no transistor
obedecem a lei de Ohm, enquanto as formas de onda mdia no diodo
como um fonte de potncia dependente.
158 Modelagem de conversores em conduo descontnua

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
A configurao do conversor buck-boost com o modelo de
resistor sem perdas mostrado na Fig. 7.7.

Fig. 7.7 - Conversor buck-boost em MCD com o modelo de resistor sem
perdas.
O ganho esttico do conversor buck-boost operando em MCD
obtido atravs da anlise do circuito da Fig. 7.7. Como a potncia na
entrada igual potncia na sada temos a seguinte relao:
( ) ( )
( )
2
1
R
s
s s
T
g
T T
v t
v t i t = (12.20)
Substituindo a equao (12.17) em (12.20), temos:
( )
( )
( )
2
2
e 1
R R
s s
g
T T
v t v t
d
= (12.21)
Desta forma temos que o ganho esttico do conversor em estudo
para MCD :
( )
( )
( )
e 1
R
s
s
T
g
T
v t
R
M
d
v t
= = (12.22)
7.2.3 Modelo para pequenos sinais
O prximo passo a construo do modelo do circuito
equivalente de pequenos sinais do conversor buck-boost operando em
modo de conduo descontnua. No circuito equivalente para grandes
sinais da Fig. 7.7, o modelo mdio das chaves no linear.
Modelagem de conversores em conduo descontnua 159

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL

Fig. 7.8 - Modelos mdios geral de duas chaves em um conversor
operando em MCD: (a) modelo de grandes sinais, (b) modelo de
pequenos sinais.
Ento, os sinais envolvidos no modelo mdio das chaves em
MCD devem ser perturbados em torno de um ponto quiescente de
operao, como segue:
( )

( )
d t D d t = + (12.23)
( )

1 1 1
( )
S
T
v t V v t = + (12.24)
( )

1 1 1
( )
S
T
i t I i t = + (12.25)
( )

2 2 2
( )
S
T
v t V v t = + (12.26)
( )

2 2 2
( )
S
T
i t I i t = + (12.27)
Onde, D o valor quiescente da razo cclica do transistor, V1
o valor quiescente da tenso mdia aplicada ao transistor, etc. As
variveis

1
( ) v t ,

( )
d t , etc., so pequenos sinais alternados (perturbaes)
sobre seus respectivos valores quiescentes.
As equaes (12.15) e (12.16) expressam as correntes mdias nos
terminais
( )
1
S
T
i t e
( )
2
S
T
i t como funo da razo cclica do conversor
( ) ( )
1
d t d t = e tenses mdias nos terminais
( )
1
S
T
v t e
( )
2
S
T
v t .
Atravs da perturbao e linearizao destas equaes, encontraremos
160 Modelagem de conversores em conduo descontnua

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
que xx e xxx so expressas como funes lineares de

1
( ) v t ,

( )
d t e

2
( ) v t . Ento, as equaes das chaves para pequenos sinais podem ser
escritas da seguinte forma:


1
1 1 1 2
1
v
i j d g v
r
= + + (12.28)


2
2 2 2 1
2
v
i j d g v
r
= + + (12.29)
Estas equaes descrevem a entrada e sada do modelo de
pequenos sinais da Fig. 7.8. Os parmetros r1, j1 e g1 podem ser
encontrados atravs da expanso de Taylor da equao (12.15). A
corrente mdia no transistor pode ser expressa da seguinte forma:
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
1
1 1 1 2
e 1
, ,
R
s
s s s
T
T T T
v t
i t f v t v t d t
d
= = (12.30)
Vamos expandir esta expresso em uma srie de Taylor
tridimensional sobre o ponto de operao quiescente (V1, V2, D):
( ) ( ) ( )
( )
( )
( )

( )
( )
1 1
2 2
1 1 2
1 1
1 1 1 2
1
1 1 2 1 1 2
2
2
, ,
, ,
, , , ,
sup
v V
v V d D
f v V D
I i t f V V D v t
v
f V v D f V V d
v t d t
v d
termos deordem erior nolinear
=
= =

+ = +


+ +

+

(12.31)
Para simplificar a notao, os colchetes em ngulo denotando
valores mdios so suprimidos na equao abaixo. Os termos constantes
em ambos os lados da equao (12.31) devem ser iguais:
( )
( )
1
1 1 1 2
e
, ,
R
V
I f V V D
D
= = (12.32)
Usualmente, ns linearizamos as equaes descartando os termos
no lineares de altas ordens. Os temos alternados de primeira ordem
remanescentes da equao (12.31) so equacionados:
( ) ( ) ( )

( ) 1 1 2
1 1
1
1
i t v t v t g d t j
r
= + +

(12.33)
Onde:
Modelagem de conversores em conduo descontnua 161

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
( )
( )
1 1
1 1 2
1 1 e
, ,
1 1
R
v V
f v V D
r v D
=

= =

(12.34)
( )
2 2
1 1 2
1
2
, ,
0
v V
f V v D
g
v
=

= =

(12.35)
( )
( )
( )
( )
1 1 2 e
1
1
2
1
e
, , R
2
R
e
d D d D
f V V d d
V
j
d d R D
V
D D
= =

= =

=
(12.36)
Embora, a resistncia de entrada para pequenos sinais r1 igual a
resistncia efetiva Re, avaliado no ponto operacional quiescente. Este
termo descreve como variaes em
( )
1
S
T
v t afeta
( )
1
S
T
i t via
( )
e
R D .
O parmetro g1 igual a zero, desde que corrente mdia no transistor
( )
1
S
T
i t dependente da tenso mdia no diodo
( )
2
S
T
v t . O ganho de
pequenos sinais j1 descreve como variaes na razo cclica, a qual afeta
o valor de
( )
e
R d , leva a variaes em
( )
1
S
T
i t .
De uma maneira similar,
( )
2
S
T
i t da equao (12.16) pode ser
expressa por:
( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
2
1
2 2 1 2
e 2
, ,
R
s
s s s
s
T
T T T
T
v t
i t f v t v t d t
d t v t
= = (12.37)
Vamos expandir esta expresso em uma srie de Taylor
tridimensional sobre o ponto de operao quiescente (V1, V2, D):
( ) ( ) ( )
( )
( )
( )

( )
( )
1 1
2 2
2 1 2
2 1
2 2 1 2
1
2 1 2 2 1 2
2
2
, ,
, ,
, , , ,
sup
v V
v V d D
f v V D
I i t f V V D v t
v
f V v D f V V d
v t d t
v d
termos deordem erior nolinear
=
= =

+ = +


+ +

+

(12.38)
Pelo equacionamento dos termos constantes em ambos os lados
da equao (12.38), obtemos:
162 Modelagem de conversores em conduo descontnua

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
( )
( )
1
2
2 2 1 2
e 2
, ,
R
V
I f V V D
D V
= = (12.39)
Os termos de ordem superior podem ser descartados, levando aos
seguintes termos alternados lineares de primeira ordem:
( ) ( ) ( )

( ) 2 2 1
2 2
2
1
i t v t v t g d t j
r
| |
= + +
|
\

(12.40)
Onde:
( )
( )
2 2
2 1 2
2
2 2 e
, ,
1 1 1
R
v V
f V v D
r v R M D
=

= = =

(12.41)
( )
( )
1 1
2 1 2
2
1 e
, ,
2
R
v V
f v V D
g
v M D
=

= =

(12.42)
( )
( )
( )
( )
2
2 1 2 e
1
2
2
2
1
e
, , R
2
R
e
d D d D
f V V d d
V
j
d d R D V
V
DM D
= =

= =

=
(12.43)
A resistncia de sada r2 descreve como variaes em
( )
2
S
T
v t
influencia
( )
2
S
T
i t como ilustrado na Fig. 7.9, r2 determinado pela
inclinao caracterstica da fonte de potncia, avaliado no ponte de
operao quiescente.
Modelagem de conversores em conduo descontnua 163

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL

Fig. 7.9 - Resistncia de sada r2 determinada pela inclinao
caracterstica da fonte de potencia no ponte de operao quiescente.
Os valores dos parmetros do modelo de pequenos sinais das chaves
para MCD da Fig. 7.8 so sumarizados na
Tabela 3.

Tabela 3 Parmetros do modelo de pequenos sinais das chaves em
MCD.
g1 j1 r1 g2 j2 r2
0
1
e
2
R
V
D

e
R
e
2
R M

1
e
2
R
V
DM

2
e
R M

A incluso do modelo de pequenos sinais das chaves ao
conversor buck-boost resulta no circuito mostrado na Fig. 7.10.
164 Modelagem de conversores em conduo descontnua

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL

Fig. 7.10 - Modelo de pequenos sinais do conversor buck-boost obtido
pela incluso do modelo de pequenos sinais das duas chave no circuito
original.
O modelo de circuito equivalente de pequenos sinais da Fig. 7.10
contm dois elementos dinmicos: capacitor C e indutor L. A funo de
controle da sada obtida pela soluo do modelo de circuito equivalente
tem dois polos. Contudo, um polo devido ao capacitor C aparece em
baixas frequncias enquanto o outro polo e o zero no semi plano direito
(SPD) devido ao indutor L, ocorre em frequncias muito mais altas,
prximo da frequncia de chaveamento do conversor. Portanto, na
prtica, os conversores buck, boost e buck-boost essencialmente
evidencia uma funo de transferncia de um nico polo, o qual
influenciado insignificantemente pela dinmica do indutor.
Uma aproximao simples para determinar a funo de
transferncia de baixa frequncia para pequenos sinais do conversores
buck, boost e buck-boost deixar a indutncia L tender a zero ou seja
um curto-circuito. A Fig. 7.11 mostra o circuito equivalente do
conversor buck-boost para pequenos sinais desprezando a indutncia L.

Fig. 7.11 - Modelo de pequenos sinais para baixas frequncias obtido
desprezando a indutncia L.
A funo de transferncia de controle da sada para o conversor
buck-boost em MCD encontrada deixando na Fig. 7.11.Solucionando,
chega-se a:
Modelagem de conversores em conduo descontnua 165

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
( )

0
0 1 g
d
vd
v
p
G v
G s
s
d
w
=
= =
+

(12.44)
( )
( )
0 2 2
2
\ \
1
\ \
d
p
G j R r
w
R r C
=
=
(12.45)
7.3 Simulao do Conversor Buck-Boost
Os parmetros utilizados para a simulao e circuito simulado no
PSIM do conversor buck-boot em MCD so mostrados a seguir:

Tabela 4 Parmetros utilizados para a simulao.
Tenso de Entrada (Vg) 24 V
Frequncia de chaveamento (f) 100 kHz
Tenso de sada (V) -12 V
Capacitor (C) 1800 F
Indutor (L) 2.2 H
Razo cclica (D) 0.26
Resistor de carga (R) 1.2
Frequncia de corte do polo (wp) 2/RC
B0 V/D
B1 0
A0 1
A1 1/wp
166 Modelagem de conversores em conduo descontnua

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL

Fig. 7.12 - Circuito do conversor buck-boost simulado no PSIM.
A anlise da resposta em frequncia para o mdulo e fase
simulado no PSIM mostrado a seguir. Em vermelho a resposta do
modelo obtido e em azul a reposta do conversor buck-boost em MCD.
Modelagem de conversores em conduo descontnua 167

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
0
-10
10
20
30
40
amp(Vo11) amp(Vo12)
10 100 1000 10000
Frequency (Hz)
60
80
100
120
140
160
180
phase(Vo11) phase(Vo12)

Fig. 7.13 - Resposta em frequncia de mdulo e fase do modelo de
pequenos sinais (em vermelho) e do conversor buck-boost em MCD (em
azul).
Observa-se que para altas frequncias h um pequeno erro no
modelo por causa da indutncia (L) que foi desprezada.
A resposta da tenso na sada para um degrau de 10% na razo
cclica mostrado abaixo:
0.04 0.042 0.044 0.046 0.048
Ti me (s)
-13.4
-13.2
-13
-12.8
-12.6
-12.4
-12.2
-12
-11.8
Vout (-12.016/0.26)*Vref

Fig. 7.14 - Reposta da tenso de sada para um degrau de 10% na razo
cclica.
Notamos que para pequenas variaes na razo cclica o modelo
de pequenos sinais vlido. A figura abaixo mostra a resposta da tenso
de sada para um degrau de 90% na razo cclica e como esperado o
modelo de pequenos sinais j no mais vlido.
168 Modelagem de conversores em conduo descontnua

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
0.04 0.042 0.044 0.046 0.048
Ti me (s)
-40
-30
-20
-10
Vout (-12.016/0.26)*Vref

Fig. 7.15 - Resposta da tenso de sada para um degrau de 90% na
razo cclica.
7.4 Concluso
Com este trabalho foi possvel obter o modelo de pequenos sinais
do conversor buck-boost operando em modo de conduo descontnua e
valid-lo atravs de simulao observando tanto sua resposta em
frequncia quanto a resposta a uma perturbao (degrau).
A simplificao feita desprezando a indutncia para altas
frequncias vlida conforme observamos na resposta em frequncia.
Para grandes perturbaes na razo cclica o modelo de pequenos sinais
j no mais vlido mas no influncia o controle pois para esta
situao so aplicadas protees para o conversor.
Nota-se que a planta para conduo descontnua mais simples
que para conduo contnua sendo que por este motivo alguns
conversores so propositalmente operados em conduo descontnua
para facilitar o controle.



Controle de Conversores 169

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
8 Modelagem de conversor BUCK-BOOST
8.1 Controle de Conversores
Neste captulo so apresentados o projetos e simulaes de
controladores para os conversores Buck e Boost operando no modo de
conduo contnua. Sero apresentados controladores individuais para as
plantas de corrente e tenso. Alm disso sero avaliados o controle da
tenso de sada atravs do controle da corrente mdia e de pico do
indutor (controle modo corrente).
Antes da implementao dos controladores sero definidos alguns
critrios para o projeto no domnio da frequncia, alm da apresentao
da ferramenta computacional SISOTOOL, que simplifica a sntese dos
controladores atravs de uma interface grfica amigvel.
8.1.1 Critrios para o projeto de controladores de conversores
estticos no domnio da frequncia
No projeto de controle de conversores estticos, ou de qualquer
tipo de controlador, devem ser observados alguns critrios para que
sejam garantidas a estabilidade e a resposta adequada do sistema em
malha fechada. No projeto no domnio da frequncia de conversores
estticos a definio da frequncia de cruzamento por zero limitada
teoricamente a um valor inferior metade da frequncia de comutao.
Em [20] sugerida a limitao prtica a um quarto da frequncia de
comutao, alm disso, a inclinao da curva de ganho nesta frequncia
deve estar em -20 dB/Dcada.
A margem de fase do conversor deve estar entre 45 e 90.
Margem de fase reduzida leva o sistema a apresentar elevado valor de
sobresinal, por outro lado uma margem muito elevada leva o sistema a
ter uma resposta transitria mais lenta.
Para que o conversor apresente um erro esttico reduzido, deve-se
adicionar um plo na origem (integrador), com isto o ganho de malha
aberta ser muito grande em baixas frequncias, o que elimina o erro
[20].
8.1.2 Introduo ao uso do SISOTOOL
O SISOTOOL uma ferramenta grfica para projeto de
compensadores para sistemas SISO (single-input/single-output)
disponvel no MATLAB. Esta ferramenta permite o projeto utilizando
170 Controle de Conversores

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
ferramentas como o lugar das razes, diagramas de Bode alm das
tcnicas de Nichols e Nyquist [21].
A ferramenta pode ser inicializado atravs do comando rltool(sys)
ou sisotool(sys). O parmetro sys representa a funo de transferncia da
planta em anlise. O exemplo abaixo apresenta os comandos necessrios
para representar a planta de tenso do conversor Boost em conduo
contnua:








Exemplo de comandos utilizados para representar uma funo de
transferncia no MATLAB
Quando a ferramenta carregada, esta apresenta duas janelas, a
SISO Design for SISO Design Task e a janela Control and estimation
Tool Manager. Na Fig. 8.1 apresentada a janela Control and
estimation Tool Manager, nela esto os principais comandos de edio
do controlador, como a escolha da arquitetura, edio e avaliao do
desempenho deste.
Algumas das principais funes desta janela so:

Fig. 8.1 - Janela Control and estimation Tool Manager
L=4e-3; %Valor do indutor
C=1e-6; %Valor do capacitor
R=400; %Resistor de carga
Vg=200; %Tenso de entrada
D=0.25;
Controle de Conversores 171

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
Alterao de preferncias de exibio: EditSISO Tools
preferences. Na janela que se abrir pode-se alterar o modo de exibio
das unidades de frequncia, mdulo e fase dos diagramas, alm de
alterar o modo como so exibidas a funo de transferncia dos
compensadores.

Fig. 8.2 - Opes de unidade
SISOTOOLS

Fig. 8.3 - Aparncia dos
compensadores

Seleo da arquitetura e dos dados da planta de controle:
Na aba Architecture a seleo de um entre as seis estruturas de
controle disponveis acessada pelo boto Control Architecture.. O
valor de cada um dos blocos pode ser selecionado atravs do boto
System Data.... ATENO: Quando a arquitetura alterada os dados
do projeto atual so perdidos!

Fig. 8.4- Seleo da arquitetura de
controle

Fig. 8.5 - Edio dos dados da
planta
Edio do controlador: O posicionamento de plos e zeros do
controlador, alm do ajuste do ganho pode ser realizado atravs da aba
172 Controle de Conversores

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
Compensator Editor. O ajuste do compensador, como veremos, pode
ser realizado tambm de modo interativo com um dos diagramas
selecionados.

Fig. 8.6 - Edio do compensador.
Seleo dos diagramas de anlise para ajuste grfico: Na aba
Graphical Tuning podem ser selecionados at seis diagramas para
visualizao simultnea, podendo ser realizada a anlise em malha
fechada ou aberta. comum a utilizao do diagrama de Bode de malha
aberta para ajuste de compensadores utilizado em eletrnica de potncia.
Aps a seleo dos diagramas de anlise, a janela SISO Design for
SISO Design Task acessada atravs do boto Show Design Plot.
Controle de Conversores 173

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL

Fig. 8.7 - Opes de ajuste grfico.
Ajuste grfico do controlador: Na janela SISO Design for
SISO Design Task o compensador pode ser ajustado atravs dos
seguintes comandos:
Ajuste de ganho: O ganho pode ser ajustado para selecionado o
boto Ponteiro que permite que o diagrama de mdulo seja arrastado
para cima e para baixo.
Ajuste/Adio de plos: zeros e plos podem se adicionado com
a seleo dos botes x ou o e posterior clique na posio desejada
no grfico. A posio pode ser modificada com a seleo da ferramenta
ponteiro, que permite que um plo/zero seja arrastado para a posio
adequada no grfico.
Para verificar a expresso do compensador editado seleciona-se
no menu DisignsEdit Compensator. Algumas anlises do
desempenho do compensador podem ser obtidas atravs do menu
Analysis.
Na Fig. 8.8 apresentada a situao da planta exemplo antes da
edio do controlador, neste editor, os plos e zeros da planta so
representados respectivamente por x e o na cor azul. Na Fig. 8.9
apresentada a situao da planta aps a edio do controlador, os
plos/zeros do controlador so representados na cor vermelha.
174 Controle de Conversores

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL

Fig. 8.8 - Ajuste grfico do compensador planta original.

Fig. 8.9 - situao da planta aps a edio do compensador.
Controle de Conversores 175

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
8.1.3 Controle do Conversor Buck MCC
8.1.3.1 Definio da planta
Na Tabela 8.1 so apresentados os parmetros do conversor Buck
utilizado para avaliao do controle. Com os parmetros apresentados o
conversor opera no modo de conduo contnua.

Tabela 8.1 - Parmetros do conversor Buck
Tenso de entrada (Vi) 400 V
Tenso de sada (V) 48 V
Frequncia de comutao (Fs) 20 kHz
Indutor (L) 500 uH
Capacitor (C) 100 uF
Resistor de carga (R) 2,304

O ganho do sensor de tenso utilizado de 0,1 V/V, o ganho do
sensor de corrente de 0,1 V/A e a tenso pico a pico da forma de onda
dente de serra utilizada no modulador de 10 V.
8.1.3.2 Controle de tenso
O controle da tenso de sada pode ser executado com ao direta
sobre a razo cclica do conversor, para isto ser utilizada a estrutura de
controle apresentada na Fig. 8.10.
Controle
C(s)
Planta
v(s)/d(s)
Vref
Sensor
Hv(s)
V
Modulador
G
PWM
(s)

Fig. 8.10 Malha de controle da tenso de sada do conversor Buck.
A funo de transferncia de lao aberto apresentada na
equao (13.1), a multiplicao dos blocos individuais da estrutura. O
176 Controle de Conversores

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
bloco C(s) representa o compensador a ser projetado, o bloco
Modulador representa o modulador por largura de pulso, cuja funo de
transferncia apresentada na equao (13.2), com Vm representado a
tenso pico a pico da portadora.
A planta de tenso do conversor apresentada na equao (13.3).
O sensor ser representado apenas pelo ganho de tenso do componente.

1
( )
( ) ( ). ( ). . ( )
( )
PWM
Vc s
FTMA s C s G S Hv s
d s
= (13.1)
1
( )
PWM
G s
Vm
= (13.2)
2
( ) 1
( )
1
C
V s
Vi
L
d s
LCs s
R
| |
|
=
|
|
+ +
|
\
(13.3)
Utilizando os parmetros apresentados na Tabela 8.1 e o
compensador sendo considerado um ganho unitrio traado o
diagrama de Bode da funo de transferncia de malha aberta,
apresentado na Fig. 8.11. Verifica-se que a planta possui dois plos
localizados aproximadamente em 700 Hz.
Controle de Conversores 177

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
-180
-135
-90
-45
0
P.M.: Inf
Freq: NaN
Frequency (Hz)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
-80
-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
Requirement:
Open-Loop Bode Editor f or Open Loop 1 (OL1)
G.M.: Inf
Freq: Inf
Stable loop
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)

Fig. 8.11 Diagrama de Bode da FTMA da planta de controle de tenso
Buck sem compensao.
Esta planta ser controlada por um controlador PID+plo, com os
dois zeros localizados na mesma frequncia dos plos da planta, de
forma a anular sua influncia. O plo adicional ser posicionado acima
da frequncia de comutao, ajustado para interferir pouco na margem
de fase. A frequncia de cruzamento por zero do ganho ser de um
quarto da frequncia de comutao.
A funo de transferncia de malha aberta considerando o
controlador projetado apresentada na Fig. 8.12. A frequncia de
cruzamento por zero de 4,93 kHz e a margem de fase de 74,5 graus.
178 Controle de Conversores

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
-180
-135
-90
-45
P.M.: 74.2 deg
Freq: 4.93e+003 Hz
Frequency (Hz)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
-40
-20
0
20
40
60
80
Requirement:
Open-Loop Bode Editor for Open Loop 1 (OL1)
G.M.: Inf
Freq: Inf
Stable loop
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)

Fig. 8.12 - Diagrama de Bode da FTMA da planta de controle de tenso
Buck com compensao.
O controlador C(s) representado no domnio da frequncia pela
equao (13.4), com os coeficientes apresentados na Tabela 8.2
2
2 1 0
2
2 1 0
( )
B s B s B
C s K
A s As A
+ +
=
+ +
(13.4)
Tabela 8.2 Coeficientes do controlador de tenso do conversor Buck.
Coeficiente Valor
B
2
1
B
1
8944
B
0
19998784
A
2
1
A
1
2,342e5
A
0
0
K 738,287
Na Fig. 8.13 apresentado o resultado de simulao de uma
elevao de 15% no valor da referncia de tenso do controlador (15%
em relao ao valor nominal de 48 V). Observa-se um sobresinal de
Controle de Conversores 179

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
cerca 5% nesta operao. A Fig. 8.14 apresenta o processo inverso, com
um degrau de -15% sendo aplicado. Neste caso o sobresinal maior,
com cerca de 17%.

Fig. 8.13 Tenso de sada (em vermelho) e referncia (azul) para
degrau de +15%.
Na Fig. 8.15 apresenta-se o resultado da tenso de sada para uma
referncia composta de um sinal CC de 48 V e uma componente
senoidal de 7,2 V com frequncia de 1 kHz. A tenso de sada segue
corretamente o sinal de referncia, sem atraso ou variao de amplitude
perceptvel.
Referncia
Tenso de Sada
180 Controle de Conversores

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL

Fig. 8.14 - Tenso de sada (em vermelho) e referncia (azul) para
degrau de -15%.

Fig. 8.15 Tenso de sada (vermelho) e referncia senoidal de 1 kHz
(azul).
8.1.3.3 Controle de corrente
A corrente no indutor no conversor Buck pode ser controlada
atravs da variao da razo cclica imposta a chave. A estrutura
utilizada para realizar o controle de corrente apresentada na Fig. 8.16.
Tenso de Sada
Referncia
Controle de Conversores 181

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL

Fig. 8.16 - Malha de controle da corrente do indutor do conversor
Buck.
A planta de corrente do conversor Buck operando no modo de
conduo contnua apresentada na equao (13.5). Para obteno da
funo de transferncia de malha aberta, utiliza-se o mesmo
procedimento apresentado na seo 8.1.3.2, neste caso o sensor
representado pelo ganho do sensor de corrente utilizado.
2
( ) 1
( )
1
L
I s Vi RCs
L
d s R
LCs s
R
| |
|
+
=
|
|
+ +
|
\
(13.5)
O diagrama de Bode da funo de transferncia de malha aberta
apresentado na Fig. 8.17. Com os parmetros utilizados neste projeto
ocorre o cancelamento de um dos plos da planta pelo zero da planta.
Este efeito faz com que a planta de segunda ordem tenha um
comportamento similar a uma planta de primeira ordem, principalmente
em relao fase que varia de zero a -90 graus.
182 Controle de Conversores

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
10
2
10
3
10
4
10
5
-180
-135
-90
-45
0
45
P.M.: 95.5 deg
Freq: 9.69e+003 rad/sec
Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
-25
-20
-15
-10
-5
0
5
10
G.M.: Inf
Freq: NaN
Stable loop
Open-Loop Bode Editor f or Open Loop 1 (OL1)
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)

Fig. 8.17 - Diagrama de Bode da FTMA da planta de controle de
corrente do conversor Buck sem compensao.
O controlador utilizado ser um PI+plo. O integrador na origem
proporciona um elevado ganho nas baixas frequncia eliminando o erro
estacionrio. Com o zero do controlador ser anulado o efeito do
segundo plo da planta, com isto a inclinao de ganho da FTMA na
regio de cruzamento por zero de -20 dB/dcada. O plo adicional
posicionado acima da frequncia de comutao do conversor, a fim de
atenuar rudos da malha de realimentao. A frequncia de cruzamento
por zero do ganho de cerca de um quarto da frequncia de comutao.
A FTMA compensada apresentada na Fig. 8.18, observa-se que
o frequncia de cruzamento obtida de 4,99 kHz com margem de fase
de 75 graus. Estes valores esto de acordo com os critrios de
estabilidade e desempenho considerados.
Controle de Conversores 183

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
10
6
-180
-135
-90
-45
P.M.: 75 deg
Freq: 4.99e+003 Hz
Frequency (Hz)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
G.M.: Inf
Freq: Inf
Stable loop
Open-Loop Bode Editor for Open Loop 1 (OL1)
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)

Fig. 8.18 - Diagrama de Bode da FTMA da planta de controle de
corrente do conversor Buck com compensao.
O controlador C(s) representado no domnio da frequncia pela
equao (13.4), com os coeficientes apresentados na
Tabela 8.3

Tabela 8.3 Coeficientes do controlador de corrente do conversor
Buck.
Coeficiente Valor
B
2
0
B
1
1
B
0
4472
A
2
1
A
1
2,525e5
A
0
0
K 966460

184 Controle de Conversores

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
O resultado do degrau na referncia de corrente para variao
positiva de 15% mostrado na Fig. 8.19 e para variao negativa na Fig.
8.20. As variaes aplicadas correspondem a 15% do valor da corrente
nominal no indutor. O sobresinal obtido na variao positiva de 2,3%
e na variao negativa de 13%.

Fig. 8.19 Corrente no indutor (vermelho) e referncia (azul) para
degrau de +15%.
Referncia Corrente no indutor
Controle de Conversores 185

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL

Fig. 8.20 - Corrente no indutor (vermelho) e referncia (azul) para
degrau de -15%.
O resultado da corrente no indutor para uma referencia de
corrente composta por um sinal contnuo de 20 A adicionado a uma
senide com amplitude de 3 A (15%) apresentado na Fig. 8.21. Nesta
situao no se identifica erro da amplitude ou atraso de fase no sinal de
corrente gerado em relao referncia.
Referncia
Corrente no indutor
186 Controle de Conversores

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL

Fig. 8.21 - Corrente no indutor (vermelho) e referncia senoidal de 1
kHz (azul).
8.1.3.4 Controle em cascata de tenso e corrente
Nesta metodologia a tenso de sada controlada atravs de uma
malha externa que fornece uma referencia de corrente para a malha
interna de controle de corrente conforme apresentado na Fig. 8.22. Nesta
abordagem a malha de controle interna mais rpida que a malha de
controle externa, em termos prtica, no mnimo cinco vezes mais rpida.
A malha de controle de corrente j foi projetada no item 8.1.3.3,
sendo utilizado o mesmo projeto do controlador nesta seo. A funo
de transferncia de malha aberta para o controle de tenso apresentada
na equao (13.6).

Fig. 8.22 - Malha de controle de corrente e tenso do conversor Buck.
Controle de Conversores 187

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
( )
( ) 2( ). . . ( )
( )
V i
L
Vc s
FTMA s C s FTMF Hv s
I s
= (13.6)
A planta da tenso do capacitor em relao a corrente no indutor
j foi obtida neste trabalho, sendo reapresentada na equao (13.7). A
funo de transferncia de malha fechada da planta de corrente pode ser
obtida a partir da equao (13.8).
( ) 1
( ) 1
C
L
V s
R
I s RCs
| |
=
|
+
\
(13.7)
( )
1( ). ( ).
( )
( )
( )
1 1( ). ( ). . ( )
( )
L
PWM
i
L
PWM
I s
C s G S
d s
FTMF s
I s
C s G S Hi s
d s
=
+
(13.8)
Devido a presena do integrador na planta de controle de
corrente, ao multiplicarmos por S o numerador e o denominador, o
termo S simplificado, aparecendo apenas multiplicando o 1 do
denominador. Como a frequncia da malha externa muito mais lenta
que a malha interna, faz-se S0 , deste modo a expresso para a FTMFi
da corrente simplificada, de acordo com a equao (13.9):
1
( )
( )
i
FTMF s
Hi s
(13.9)
Na Fig. 8.23 apresentado o diagrama de Bode da FTMAv
considerando a simplificao na planta de corrente, este resultado pode
ser comparado com a Fig. 8.24 que apresenta o diagrama de Bode da
FTMA considerando a funo de malha fechada completa de corrente. O
ganho CC das duas plantas idntico, na frequncia de 1kHz (1/5 da
Fcz da planta e corrente) a diferena de fase inferior a 15 graus. Deste
modo considera-se a aproximao vlida para frequncias de interesse.
188 Controle de Conversores

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
-180
-135
-90
-45
0
P.M.: 116 deg
Freq: 1.43e+003 Hz
Frequency (Hz)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
-30
-25
-20
-15
-10
-5
0
5
10
G.M.: Inf
Freq: NaN
Stable loop
Open-Loop Bode Editor for Open Loop 1 (OL1)
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)

Fig. 8.23 Diagrama de Bode da FTMA da planta de controle de tenso
do conversor Buck sem compensao considerando FTMFi
simplificada.
Controle de Conversores 189

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
10
6
-270
-225
-180
-135
-90
-45
0
P.M.: 100 deg
Freq: 1.55e+003 Hz
Frequency (Hz)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
-140
-120
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
G.M.: 27.9 dB
Freq: 1.4e+004 Hz
Stable loop
Open-Loop Bode Editor f or Open Loop 1 (OL1)
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)

Fig. 8.24 Diagrama de Bode da FTMA da planta de controle de tenso
do conversor Buck sem compensao considerando FTMFi completa.
Para o controle ser ajustado um controlador PI+plo, com o zero
ajustado no plo da planta de tenso. O segundo plo ser adicionado
acima da frequncia de cruzamento por zero a fim de minimizar rudos
na malha de controle. A Fig. 8.25 apresenta a FTMAv compensada.
190 Controle de Conversores

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
10
2
10
3
10
4
10
5
10
6
-180
-135
-90
P.M.: 84.7 deg
Freq: 996 Hz
Frequency (Hz)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
G.M.: Inf
Freq: Inf
Stable loop
Open-Loop Bode Editor f or Open Loop 1 (OL1)
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)

Fig. 8.25 Diagrama de Bode da FTMA da planta de controle de tenso
do conversor Buck com compensao.
O controlador de tenso do controle em cascata (C2(s))
representado no domnio da frequncia pela equao (13.4), com os
coeficientes apresentados na Tabela 8.4. O controlador de corrente o
mesmo projetado no item 8.1.3.3.

Tabela 8.4 Coeficientes do controlador de tenso do controle em
cascata do conversor Buck.
Coeficiente Valor
B
2
0
B
1
1
B
0
4355
A
2
1
A
1
6,83e4
A
0
0
K 42921

O resultado do degrau na referncia de tenso para variao
positiva de 15% mostrado na Fig. 8.26 e para variao negativa na Fig.
Controle de Conversores 191

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
8.27. observado sobre sinal na forma de onda de tenso e corrente no
indutor. O tempo de estabilizao inferior a 1 ms.

Fig. 8.26 Quadro superior: Tenso de sada (vermelho) e referncia
(azul)
Quadro inferior: Corrente no indutor (vermelho) para degrau de
+15%.
Na Fig. 8.28 apresenta-se o resultado para uma referncia
composta de um sinal CC de 48 V e uma componente senoidal de 7,2 V
com frequncia de 1 kHz. A tenso de sada j apresenta atraso de fase
considervel, mas mantm a amplitude.
192 Controle de Conversores

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL

Fig. 8.27 Quadro superior: Tenso de sada (vermelho) e referncia
(azul)
Quadro inferior: Corrente no indutor (vermelho) para degrau de -
15%.

Fig. 8.28 Tenso de sada (vermelho) e referncia senoidal de 1 kHz
(azul).
Referncia
Tenso de Sada
Controle de Conversores 193

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL

Fig. 8.29 apresentado o resultado da tenso de sada no
momento de uma rejeio de carga de 50%. A tenso sobe
momentaneamente para 56 V (aumento de quase 20%) sendo
rapidamente reduzida para o valor nominal. Observa-se que a tenso no
modulador satura no valor inferior, isto significa que o conversor no
pode reduzir a corrente com o ritmo solicitado pelo controlador.
Na Fig. 8.30 apresentada a tenso de sada no momento que o
conversor tem a potncia de sada aumentada de 50 para 100% da carga
nominal, neste caso a tenso de sada sobre uma reduo de quase 20%
sendo recuperada rapidamente pelo controle para o valor nominal.
A banda do controlador de tenso poderia ser aumentada, o que
reduziria a perturbao no caso do degrau de carga de 50% para 100%,
j que o controle de corrente no chega a saturar nesta situao. No
entanto h tambm o compromisso de manter uma relao deste
controlador em relao ao controle de corrente, caso o controle de
corrente no responda corretamente a referncia de tenso o sistema
pode oscilar.
194 Controle de Conversores

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL

Fig. 8.29 quadro superior: Tenso de sada (vermelho) e referncia
(azul) Quadro inferior: Corrente de referncia (verde) e Tenso na
entrada do modulador (Roxo) para reduo de 50% da carga.
Tenso no modulador
Ref. Corrente
Tenso de Sada
Referncia
Controle de Conversores 195

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL

Fig. 8.30 Tenso de sada (vermelho) e referncia (azul) para
incremento de 50% da carga.
8.1.3.5 Controle em Modo de Corrente
Neste mtodo de controle a tenso de sada controlada atravs
do valor de pico da corrente no indutor. O diagrama de controle
apresentado na Fig. 8.31. O bloco comparador da corrente ser
representado apenas pelo ganho de corrente obtido, dado pelo inverso do
ganho do sensor de corrente.

Fig. 8.31 Malha de controle do converso Buck em modo corrente.
O modelo para a planta de tenso em relao a corrente do
indutor foi apresentado na equao (13.7). O ganho do sensor de
Ref. Corrente
Tenso no modulador
Tenso de Sada
Referncia
196 Controle de Conversores

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
corrente desta planta ser alterado para 0,05 V/A visando limitar a queda
de tenso em 1 V na operao nominal. O diagrama de Bode da FTMA
desta planta de controle apresentado na Fig. 8.32.
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
-180
-135
-90
-45
0
P.M.: 116 deg
Freq: 1.43e+003 Hz
Frequency (Hz)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
-30
-25
-20
-15
-10
-5
0
5
10
G.M.: Inf
Freq: NaN
Stable loop
Open-Loop Bode Editor f or Open Loop 1 (OL1)
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)

Fig. 8.32 - Diagrama de Bode da FTMA da planta de controle em modo
corrente do conversor Buck sem compensao.
O diagrama de Bode da planta de controle com o controlador
PI+plo ajustado apresentado na Fig. 8.33. A margem de fase de 82
graus com a frequncia de cruzamento por zero do ganho em 4,68 kHz.
Controle de Conversores 197

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
10
2
10
3
10
4
10
5
10
6
-180
-135
-90
P.M.: 83.3 deg
Freq: 4.68e+003 Hz
Frequency (Hz)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
-80
-60
-40
-20
0
20
40
G.M.: Inf
Freq: Inf
Stable loop
Open-Loop Bode Editor f or Open Loop 1 (OL1)
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)

Fig. 8.33 - Diagrama de Bode da FTMA da planta de controle em modo
corrente do conversor Buck com compensao.
O controlador de tenso do controle em modo corrente
representado no domnio da frequncia pela equao (13.4), com os
coeficientes apresentados na
Tabela 8.5. O circuito utilizado na simulao do controle do
PSIM apresentado na Fig. 8.34.

Tabela 8.5 Coeficientes do controlador de tenso do controle em
modo corrente do conversor Buck.
Coeficiente Valor
B
2
0
B
1
1
B
0
4274
A
2
1
A
1
2,455e5
A
0
0
K 3,63e5
198 Controle de Conversores

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL

Fig. 8.34 - Circuito simulado no PSIM para avaliao do controle em
modo corrente do conversor Buck
Na Fig. 8.35 apresentado o resultado da tenso de sada para
uma variao de 15% na referncia, a situao oposta apresentada na
Fig. 8.36 onde a referncia aumentada em 15% em relao ao valor
nominal. Nas duas figuras so apresentadas tambm a tenso da sada do
controlador e a corrente medida no sensor.

Fig. 8.35 - Quadro superior: Tenso de sada (vermelho) e referncia
(azul)
Quadro inferior: Corrente na sada do sensor (roxo) e limite do
controlador (verde) para degrau de +15%.
Referncia
Tenso de Sada
Limite de corrente Corrente no sensor
Controle de Conversores 199

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL

Fig. 8.36 - Quadro superior: Tenso de sada (vermelho) e referncia
(azul)
Quadro inferior: Corrente na sada do sensor (roxo) e limite do
controlador (verde) para degrau de (-15%).
Na Fig. 8.37 apresenta-se o resultado para uma referncia
composta de um sinal CC de 48 V e uma componente senoidal de 7,2 V
com frequncia de 1 kHz. A tenso de sada apresenta um pequeno
atraso em relao a referncia, no entanto a amplitude mantida.
Na Fig. 8.38 apresentado o comportamento da tenso de sada e
da corrente de entrada (Isens) para uma reduo de 50% na carga. O
controlador satura no valor limitante inferior, o que provoca um
oscilao durante o transitrio, que dura menos que 1 ms.
Corrente no sensor Limite de corrente
Referncia
Tenso de Sada
200 Controle de Conversores

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL

Fig. 8.37 Tenso de sada (vermelho) e referncia senoidal de 1 kHz
(azul).

Fig. 8.38 Quadro superior: Tenso de sada (vermelho) e referncia
(azul) Quadro inferior: Corrente na sada do sensor (roxo) e limite do
controlador (verde) para reduo de 50% da carga.
Na Fig. 8.39 apresentado o comportamento da sada para um
aumento de carga de 50% para 100% da carga nominal. Nesta situao
verifica-se o comportamento adequado da tenso, sendo estabilizada em
menos de 1 ms pelo controlador.
Corrente no sensor
Limite de corrente
Referncia
Tenso de Sada
Controle de Conversores 201

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL

Fig. 8.39 Quadro superior: Tenso de sada (vermelho) e referncia
(azul) Quadro inferior: Corrente na sada do sensor (roxo) e limite do
controlador (verde) para aumento de 50% da carga.
8.1.4 Controle do Conversor Boost CCM
8.1.4.1 Definio da planta
Na Tabela 8.6 so apresentados os parmetros do conversor
Boost utilizado para anlise do controle. Com os parmetros
apresentados o conversor opera no modo de conduo contnua.

Tabela 8.6 - Parmetros do conversor Boost
Tenso de entrada 200 V
Tenso de sada 400 V
Frequncia de comutao 70 kHz
Indutor 5 mH
Capacitor 100 uF
Resistor de carga 2,304
Corrente no sensor
Limite de corrente
Referncia
Tenso de Sada
202 Controle de Conversores

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
O ganho do sensor de tenso utilizado de 0,01 V/V, o ganho do
sensor de corrente de 0,1 V/A e a tenso pico a pico da tenso dente de
serra utilizada no modulador de 10 V.
8.1.4.2 Controle de Tenso
O controle da tenso de sada do conversor Boost pode ser
executado com ao direta sobre a razo cclica imposta a chave do
conversor, para isto ser utilizada a estrutura de controle apresentada na
Fig. 8.40.
Controle
C(s)
Planta
v(s)/d(s)
Vref
Sensor
Hv(s)
V
Modulador
G
PWM
(s)

Fig. 8.40 - Malha de controle de tenso do conversor Boost
O modelo da planta de tenso do conversor j foi obtido neste
trabalho, sendo reapresentado na equao (13.10). Esta planta possui um
zero no semi-plano direito do plano S. Este zero acaba se comportando
com um plo em relao resposta fase do sistema.
2 2
[1 ]
( )
1
( ) [1 ]
c
VL
s VR D
V s
D
d s RLCs Ls R D

=
+ +

(13.10)
A funo de transferncia de malha aberta obtida atravs da
multiplicao dos elementos da malha, conforme equao (13.11).
Considerando os parmetros apresentados na
Tabela 8.6 e o controlador como um ganho unitrio traado o
diagrama de bode da FTMA
bv
apresentado na Fig. 8.41.
( )
( ) ( ). ( ). . ( )
( )
bv PWM
V s
FTMA s C s G S Hv s
d s
= (13.11)
Controle de Conversores 203

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
10
2
10
3
10
4
10
5
90
180
270
360
P.M.: -82.2 deg
Freq: 3.21e+004 Hz
Frequency (Hz)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
-10
0
10
20
30
40
50
G.M.: -38.1 dB
Freq: 1.78e+003 Hz
Unstable loop
Open-Loop Bode Editor f or Open Loop 1 (OL1)
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)

Fig. 8.41 Diagrama de bode da FTMA do controle de tenso do
conversor Boost sem compensao.
Na frequncia de cruzamento por zero desejada (17,5 kHz) a
margem de fase j est prxima de zero. Se considerarmos aplicao de
um controlador PID, com os zeros anulando o efeito dos dois plos da
planta, e ganho ajustado para que a frequncia de cruzamento por zero
seja de 17,5 kHz o sistema ser instvel. Para evitar a utilizao de um
controlador com mais sofisticado a especificao de frequncia de
cruzamento por zero ser reduzida. Na Fig. 8.42 apresentado o ajuste
do controlador considerando a frequncia de cruzamento por zero em
100 Hz. Este valor teve que ser fortemente reduzido j que a planta no
apresenta inclinao de -20 dB/Dcada na regio de ressonncia dos
plos complexos conjugados.
204 Controle de Conversores

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
10
6
90
135
180
225
270
315
P.M.: 96.5 deg
Freq: 104 Hz
Frequency (Hz)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
20
G.M.: 30.1 dB
Freq: 7.74e+003 Hz
Stable loop
Open-Loop Bode Editor for Open Loop 1 (OL1)
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)

Fig. 8.42 - Diagrama de bode da FTMA do controle de tenso do
conversor Boost compensada.
O controlador C(s) representado no domnio da frequncia pela
equao (13.4), com os coeficientes apresentados na Tabela 8.7.

Tabela 8.7 Coeficientes do controlador de tenso do conversor Boost.
Coeficiente Valor
B
2
1
B
1
15344
B
0
58859584
A
2
1
A
1
2,256e5
A
0
0
K 3,0464

Na Fig. 8.43 apresentado o comportamento da tenso de sada
frente a uma variao de 15% na referncia de tenso. Observa-se a
ausncia de sobresinal e erro esttico, no entanto observa-se um
Controle de Conversores 205

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
comportamento oscilatrio da tenso durante o perodo de estabilizao.
Na Fig. 8.44 apresentado o resultado de uma variao de -15% na
referncia. Neste caso tambm verificado um comportamento
oscilatrio da tenso de sada durante a estabilizao da tenso.

Fig. 8.43 Tenso de sada (em vermelho) e referncia (azul) para
degrau de +15%.
Na Fig. 8.45 apresentado o comportamento da tenso de sada
quando a referncia composta por um valor CC de 400 V adicionado a
uma senide de amplitude 60 V com frequncia de 100 Hz. Observa-se
que h um atraso de 40 graus em relao referncia, alm de uma
atenuao considervel.
Referncia
Tenso de Sada
206 Controle de Conversores

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL

Fig. 8.44 Tenso de sada (em vermelho) e referncia (azul) para
degrau de -15%.

Fig. 8.45 Tenso de sada (vermelho) e referncia senoidal de 100 Hz
(azul)
8.1.4.3 Controle de Corrente
No conversor Boost a corrente do indutor pode ser controlada
atravs do ajuste adequado da razo cclica. Na Fig. 8.46 apresentada a
estrutura de controle que ser utilizada para este fim.
Referncia
Tenso de Sada
Controle de Conversores 207

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL

Fig. 8.46 Malha de controle de corrente do conversor Boost.
A planta da corrente do indutor em relao a razo cclica j foi
levantada neste documento, sendo repetida na equao (13.12). Esta
planta apresenta dois plos e um zero.
2 2
( ) 2
( ) [1 ]
L
I s VRCs V
d s RLCs Ls R D
+
=
+ +
(13.12)
Escrevendo-se a funo de transferncia de malha aberta,
conforme procedimento apresentado no item 8.1.3.2, e considerando o
controlador como um ganho unitrio pode ser obtido o diagrama de
Bode, apresentado na Fig. 8.47.
10
2
10
3
10
4
10
5
-135
-90
-45
0
45
P.M.: Inf
Freq: NaN
Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
-40
-35
-30
-25
-20
-15
-10
-5
G.M.: Inf
Freq: NaN
Stable loop
Open-Loop Bode Editor f or Open Loop 1 (OL1)
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)

Fig. 8.47 - Diagrama de Bode da FTMA do controle de corrente do
conversor Boost sem compensao.
208 Controle de Conversores

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
Observa-se que o zero e os plos esto prximos, mesmo no
ocorrendo um cancelamento, o sistema apresenta a resposta de fase
similar a um sistema de primeira ordem. Como controlador ser ajustado
um PI+plo, o zero deste controlador ser posicionado na mesma
frequncia real dos plos complexos conjugados e o plo adicional,
inserido para evitar rudo de alta frequncia na malha de controle,
posicionado acima da frequncia de comutao.
O diagrama de Bode a FTMA compensada apresentado na Fig.
8.48. A margem de fase de 75,2 graus e a frequncia de cruzamento
por zero obtida de 16,1 kHz.
10
2
10
3
10
4
10
5
-135
-90
-45
P.M.: 75.2 deg
Freq: 1.61e+004 Hz
Frequency (Hz)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
0
10
20
30
40
G.M.: Inf
Freq: Inf
Stable loop
Open-Loop Bode Editor f or Open Loop 1 (OL1)
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)

Fig. 8.48 - Diagrama de Bode da FTMA do controle de corrente do
conversor Boost com compensao.
O controlador C(s) representado no domnio da frequncia pela
equao (13.4), com os coeficientes apresentados na Tabela 8.8.
Tabela 8.8 Coeficientes do controlador de corrente do conversor
Boost.
Coeficiente Valor
B
2
0
B
1
1
Controle de Conversores 209

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
B
0
7865
A
2
1
A
1
6,453e5
A
0
0
K 6,55e7

Na Fig. 8.49 apresentado o comportamento da corrente no
indutor frente a um degrau na referncia de corrente de 15% em relao
ao valor nominal. Observa-se a rpida ao do controlador alm de um
pequeno sobre sinal. Na Fig. 8.50 apresentado o resultado na tenso de
sada para uma reduo de 15% na referncia de corrente.

Fig. 8.49 Corrente no indutor (vermelho) e referncia (azul) para
degrau de +15%.
Referncia
Corrente no indutor
210 Controle de Conversores

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL

Fig. 8.50 - Corrente no indutor (vermelho) e referncia (azul) para
degrau de -15%.
Na Fig. 8.51 apresentada a corrente no indutor para uma
referncia composta por um valor contnuo de 2 A e uma senide com
amplitude de 0,3 A com frequncia de 1 kHz. Verifica-se que a corrente
obtida segue corretamente a referncia, exceto pela ondulao de alta
frequncia inerente ao chaveamento do conversor.

Fig. 8.51 Corrente no indutor (vermelho) e referncia senoidal de 1
kHz (azul).
Referncia
Corrente no indutor
Controle de Conversores 211

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
8.1.4.4 Controle de Corrente e Tenso Controle em cascata
A tenso de sada pode ser controlada atravs do valor mdio de
corrente no indutor do conversor Boost. Neste caso necessrio o
emprego de dois controladores, internamente utilizado um controlador
de corrente do indutor. A referncia de corrente deste controlador
obtida do segundo controlador, que controla o valor da tensa ode sada.
Fig. 8.52 apresentado o diagrama de controle que ser utilizado.

Fig. 8.52 Diagrama de controle de corrente e tenso do conversor
Boost MCC
Em [22] apresentada um modelo simplificado para a planta de
corrente em relao razo cclica do conversor Boost MCC, prpria
para o uso em sistemas em cascata. Esta planta apresentada na equao
(13.13).
( )
( )
L
I s V
d s Ls
= (13.13)
A planta de tenso leva em conta o valor mdio da razo cclica e
possui dinmica de primeira ordem, dependendo da carga e do capacitor
de sada. Esta planta apresentada na equao (13.14).
( )
( ) 1
L
V s RD
I s RCs
=
+
(13.14)
Inicialmente ser projetado o controlador da malha interna. Na
Fig. 8.53 apresentado o diagrama de Bode da FTMA da planta de
corrente simplificada. Observa-se uma inclinao de -20 dB/Dcada
devido ao nico plo na origem. A ajuste de um controlador PI+plo
torna possvel a obteno da margem de fase e a frequncia de
cruzamento por zero especificados.
Na Fig. 8.54 apresentado o diagrama de Bode da FTMA da
planta com a compensao. Neste caso foi obtida uma margem de fase
de 72,5 graus e a frequncia de cruzamento por zero de 16,3 kHz.
212 Controle de Conversores

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
-180
-135
-90
P.M.: 90 deg
Freq: 159 Hz
Frequency (Hz)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
-20
-10
0
10
20
30
40
50
G.M.: Inf
Freq: NaN
Stable loop
Open-Loop Bode Editor f or Open Loop 1 (OL1)
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)

Fig. 8.53 Diagrama de Bode da FTMA da planta de corrente
simplificada do conversor Boost.
10
2
10
3
10
4
10
5
10
6
10
7
-180
-150
-120
-90
P.M.: 75.2 deg
Freq: 1.63e+004 Hz
Frequency (Hz)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
-100
-50
0
50
100
G.M.: -Inf dB
Freq: 0 Hz
Stable loop
Open-Loop Bode Editor f or Open Loop 1 (OL1)
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)

Fig. 8.54 - Diagrama de Bode da FTMA da planta de corrente
simplificada do conversor Boost com compensao.
Controle de Conversores 213

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
O controlador de corrente C1(s) representado no domnio da
frequncia pela equao (13.4), com os coeficientes apresentados
naTabela 8.9.

Tabela 8.9 Coeficientes do controlador de corrente para o controle em
cascata do conversor Boost.

Coeficiente Valor
B
2
0
B
1
1
B
0
1,896e4
A
2
1
A
1
1,348e6
A
0
0
K 1,365e8

Para o projeto do controlador de tenso necessrio que seja
obtida a representao da FTMA de tenso. A malha interna de corrente
representada pelo seu valor em malha fechada. Utilizando o mesmo
procedimento descrito no item 8.1.3.4, a funo de transferncia de
malha fechada da malha de corrente ser representada pela equao
(13.15). A funo de transferncia de malha aberta para a malha de
tenso descrita na equao (13.16).
1
( )
( )
i
FTMF s
Hi s
(13.15)
( )
( ) ( ). . . ( )
( )
V i
L
V s
FTMA s C s FTMF Hv s
I s
= (13.16)
O diagrama de Bode da FTMA de tenso apresentado na Fig.
8.55. Observa-se o comportamento caracterstico de sistemas de
primeira ordem, com fase inicial nula e fase final de 90 graus.
214 Controle de Conversores

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
10
1
10
2
10
3
10
4
-180
-135
-90
-45
0
P.M.: 92.9 deg
Freq: 7.95e+003 Hz
Frequency (Hz)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
-5
0
5
10
15
20
25
30
G.M.: Inf
Freq: NaN
Stable loop
Open-Loop Bode Editor for Open Loop 1 (OL1)
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)

Fig. 8.55 Diagrama de Bode da FTMA da planta de tenso do
conversor Boost para o controle em cascata.
Esta planta pode ser controlada com o ajuste adequado de um
controlador PI+plo. O zero do controlador ser posicionado na mesma
frequncia do plo da planta de tenso. O plo adicional posicionado
acima da frequncia de cruzamento por zero. Na Fig. 8.56 apresentado
o diagrama de Bode da FTMA aps o ajuste do controlador. Este
controlador (C2(s)) representado no domnio da frequncia pela
equao (13.4), com os coeficientes apresentados na Tabela 8.8.
Tabela 8.10 Coeficientes do controlador de tenso do controle em
cascata do conversor Boost.
Coeficiente Valor
B
2
0
B
1
1
B
0
2509
A
2
1
A
1
6,343e4
A
0
0
K 7905
Controle de Conversores 215

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
10
2
10
3
10
4
10
5
10
6
-180
-135
-90
P.M.: 84.4 deg
Freq: 987 Hz
Frequency (Hz)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
G.M.: Inf
Freq: Inf
Stable loop
Open-Loop Bode Editor f or Open Loop 1 (OL1)
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)

Fig. 8.56 Diagrama de Bode da FTMA da planta de tenso
compensada do conversor Boost para o controle em cascata.
Na Fig. 8.57 apresentado o comportamento da tenso de sada
em resposta a um degrau na referncia de tenso de 15% em relao ao
valor nominal. Na Fig. 8.58 apresentado o resultado na tenso de sada
para uma reduo de 15% na referncia de corrente. Observa-se que o
comportamento inicial da sada inverso em relao a referncia. Este
fato resultado da presena de um zero no semi-plano direito do plano S
na planta do conversor. Fisicamente sabe-se que para aumentar a tenso
de sada do conversor necessrio aumentar a corrente no indutor, no
entanto para aumentar a corrente necessrio manter a chave mais
tempo fechada, como a energia transferida para a sada somente
quando a chave est aberta, nos primeiros instantes do transitrio menos
energia transferida para a carga o que provoca a queda da tenso de
sada, depois que a corrente sobe a tenso volta a crescer.
216 Controle de Conversores

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL

Fig. 8.57 Tenso de sada (vermelho) e referncia (azul) para degrau
de +15%.

.
Fig. 8.58 Tenso de sada (vermelho) e referncia (azul) para degrau
de -15%.
Na Fig. 8.59 apresentado o comportamento da tenso de sada e
da corrente no indutor para remoo e insero de 50% da carga
nominal. Inicialmente o converso opera com 100% da capacidade, em
Referncia
Tenso de Sada
Tenso de Sada
Referncia
Controle de Conversores 217

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
23 ms 50% da carga removida. A tenso sobre uma rpida elevao de
11%, que prontamente corrigida pelo controle atravs da reduo da
corrente no indutor. Em 33 ms o conversor volta a carga nominal, neste
instante ocorre uma reduo na tenso de sada que recuperada em
cerca de 2ms pelo controle.

Fig. 8.59 Quadro superior: Tenso de sada (vermelho) e referncia
(azul) Quadro inferior: Corrente no indutor para degrau de +/- 50% da
carga.
Na Fig. 8.60 apresentado o comportamento da tenso de sada
quando a referncia de tenso composta por um valor contnuo de 400
V adicionado a uma senide de amplitude 60 V com frequncia de 500
Hz. Observa-se que h um atraso de fase em relao referncia, alm
de uma atenuao de 33%.
Corrente no indutor
Referncia
Tenso de Sada
218 Controle de Conversores

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL

Fig. 8.60 Tenso de sada (vermelho) e referncia senoidal de 500 Hz
(azul).
8.1.4.5 Controle em Modo de Corrente
Neste mtodo de controle a tenso de sada controlada atravs
do valor de pico da corrente no indutor do Boost. O sensor de corrente
posicionado em srie com a chave. O diagrama de controle
apresentado na Fig. 8.61. O bloco comparador da corrente ser
representado apenas pelo ganho de corrente obtido, dado pelo inverso do
ganho do sensor de corrente.

Fig. 8.61 Malha de controle do converso Boost em modo corrente.
O modelo para a planta de tenso em relao a corrente do
indutor foi apresentado na equao (13.14). O diagrama de Bode da
FTMA desta planta de controle apresentado na Fig. 8.62.
Controle de Conversores 219

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
10
1
10
2
10
3
10
4
-180
-135
-90
-45
0
P.M.: 92.9 deg
Freq: 7.95e+003 Hz
Frequency (Hz)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
-5
0
5
10
15
20
25
30
G.M.: Inf
Freq: NaN
Stable loop
Open-Loop Bode Editor for Open Loop 1 (OL1)
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)

Fig. 8.62 - Diagrama de Bode da FTMA da planta de controle em modo
corrente do conversor Boost sem compensao.
O diagrama de Bode da planta de controle com o controlador
PI+plo ajustado apresentado na Fig. 8.63. A margem de fase de 88
graus com a frequncia de cruzamento por zero do ganho em 2 kHz.
Foram avaliadas frequncias de cruzamentos por zero do ganho em 10
kHz e 17 kHz, no entanto o desempenho transitrio se mostrou instvel
para ambas as condies, assim a frequncia foi limitada no valor final
de 2 kHz.
220 Controle de Conversores

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
10
2
10
3
10
4
10
5
10
6
10
7
-180
-135
-90
P.M.: 88.3 deg
Freq: 2e+003 Hz
Frequency (Hz)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
-120
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
40
G.M.: Inf
Freq: Inf
Stable loop
Open-Loop Bode Editor for Open Loop 1 (OL1)
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)

Fig. 8.63 - Diagrama de Bode da FTMA da planta de controle em modo
corrente do conversor Boost com compensao.
O controlador de tenso do controle em modo corrente
representado no domnio da frequncia pela equao (13.4), com os
coeficientes apresentados na Tabela 8.11. O circuito utilizado as
simulao do controle apresentado na Fig. 8.64. A razo cclica
limitada em 0,6.

Tabela 8.11 Coeficientes do controlador de tenso do controle em
modo corrente do conversor Buck.
Coeficiente Valor
B
2
0
B
1
1
B
0
2561
A
2
1
A
1
5,026e5
A
0
0
K 125970
Controle de Conversores 221

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL

Fig. 8.64 - Circuito simulado no PSIM para avaliao do controle em
modo corrente do conversor Boost.
Na Fig. 8.65 apresentado o resultado da tenso de sada para
uma variao de 15% na referncia, a situao oposta apresentada na
Fig. 8.36 onde a referncia aumentada em 15%. Nas duas figuras so
apresentadas tambm a tenso da sada do controlador e a corrente
medida no sensor. Nas duas situaes observa-se que a tenso de sada
no incio do transitrio toma a direo oposta da referncia, sendo este
um comportamento tpico de uma planta que possui um zero no semi-
planto direito, omitido na modelagem para controle em modo corrente.
Durante alguns instantes durante o transitrio a razo cclica limitada
em 0,6 e no pela corrente.
222 Controle de Conversores

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL

Fig. 8.65 - Quadro superior: Tenso de sada (vermelho) e referncia
(azul).
Quadro inferior: Corrente na sada do sensor (roxo) e limite do
controlador (verde) para degrau de +15%.
Corrente no sensor
Limite de corrente
Referncia
Tenso de Sada
Controle de Conversores 223

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL

Fig. 8.66 - Quadro superior: Tenso de sada (vermelho) e referncia
(azul)
Quadro inferior: Corrente na sada do sensor (roxo) e limite do
controlador (verde) para degrau de -15%.
Na Fig. 8.37 apresenta-se o resultado para uma referncia
composta de um sinal CC de 400 V e uma componente senoidal de 60 V
com frequncia de 1 kHz. A tenso de sada apresenta um atraso de 30
graus em relao a referncia, alm de uma atenuao.

Fig. 8.67 Tenso de sada (vermelho) e referncia senoidal de 1 kHz
(azul).
Tenso de Sada
Referncia
Limite de corrente
Corrente no sensor
224 Controle de Conversores

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
Na Fig. 8.38 apresentado o comportamento da tenso de sada e
da corrente de entrada (Isens) para uma reduo de 50% na carga. Na
Fig. 8.39 apresentado o comportamento da sada para um aumento de
carga de 50% para 100% da carga nominal. Nesta situao verifica-se o
comportamento adequado da tenso, sendo estabilizada em menos de
menos de 2 ms pelo controlador.

Fig. 8.68 Quadro superior: Tenso de sada (vermelho) e referncia
(azul) Quadro inferior: Corrente na sada do sensor (roxo) e limite do
controlador (verde) para reduo de carga de 50%.
Corrente no sensor
Limite de corrente
Referncia
Tenso de Sada
Controle de Conversores 225

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL

Fig. 8.69 Quadro superior: Tenso de sada (vermelho) e referncia
(azul) Quadro inferior: Corrente na sada do sensor (roxo) e limite do
controlador (verde) para aumentos de carga de 50%.
8.1.5 Concluses
Neste captulo foram aplicadas algumas tcnicas de controla aos
conversores Buck e Boost operando no modo de conduo contnua. A
planta do conversor Buck apresenta uma configurao de plos e zeros
que a torna mais simples seu controle, alm disso esta planta no
depende da variao da razo cclica. A planta de tenso em relao a
razo cclica do conversor Boost apresenta um zero no semi-plano
direito, o efeito deste zero pode ser verificado na dificuldade de controle
deste em relao ao Buck. Enquanto um Buck operando com razo
cclica de 20kHz pode ter uma banda de controle de cerca de 5kHz a
banda do Buck operando em 70kHz teve uma banda de somente 100Hz,
considerando o mesmo controlador.
A alternativa de controle de tenso de sada via ajuste da corrente
no indutor foi explorada de duas maneiras, a primeira atravs do valor
mdio e a segunda atravs do valor de pico. Nesta metodologia a
corrente de sada pode ser facilmente limitada atravs da insero de
limitadores nas referncias de corrente (isto foi implementado apenas no
controle em modo corrente). Com a metodologia do controle da corrente
Corrente no sensor
Limite de corrente
Referncia
Tenso de Sada
226 Controle de Conversores

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
de pico no indutor pode-se obter o melhor resultado do controle de
tenso do Boost, o que ocorre devido a simplificao da planta de
corrente inerente a este mtodo de controle.
A resposta do controle a grandes variaes de carga est
relacionada a capacidade de armazenamento do capacitor de sada em
relao a carga. Operando no modo de conduo contnua existe um
retardo no estabelecimento de uma nova corrente mdia no indutor,
assim durante este perodo o capacitor de sada ter que prover a energia
da carga atravs de sua descarga.

Controle de Conversores 227

Apostila de Controle de Conversores Estticos PPGEEL
228 Apndice IV

Alessandro Luiz Batschauer Tese de Doutorado
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bridge Multilevel Converters Using Phase-shift
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