1

SISTEMA DE PROXIMIDAD
ULTRASNICO
INSTITUTO POLTCNICO NACIONAL
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA
Y ELCTRICA
UNIDAD PROFESIONAL
ADOLFO LPEZ MATEOS
INGENIERA EN COMUNICACIONES Y
ELECTRNICA
PRESENTAN:
Xicohtncatl Cuamatzi Flores 2006301027
Miguel Adolfo Jimnez Muiz 2006301241
Francisco Javier Navarrete Gonzlez 2005301498


Asesores

Tcnico: Ing. Guillermo M. Escrcega Carrera
Metodolgico: Dra. Itzal Rabadn Malda

MXICO D.F. A DICIEMBRE 2010

2


3
ndice Pgina

TITULO 1

OBJETIVO 2

JUSTIFICACIN 3

ANTECEDENTES 4

CAPITULO 1. SENSORES 7
1.1 Tipos de sensores 8
1.2 Sensores de proximidad 9
1.3 Funcionamiento de los sensores ultrasnicos 10
1.4 Problemas con los ultrasonidos 11
1.4.1 Incertidumbre angular en la medida de un ultrasonido 12
1.5 Seleccin de sensores 15
1.6 Sensor SRF05 16
1.6.1 Modo 1. Seal de activacin y eco independientes 16
1.6.2 Modo 2. Pin nico para la seal de activacin y eco 17
1.6.3 Modo de clculo de distancia con el SRF05 18

CAPITULO 2. MICROCONTROLADORES 20
2.1 Generalidades 21
2.2 Arquitectura Harvard 23
2.3 Interconexin con un microprocesador 25
2.4 Seales analgicas 25
2.5 Seales digitales 26
2.6 Acondicionamiento de seales 27
2.7 Proceso de acondicionamiento de seales 27
2.8 Oscilador externo 28
2.9 PWM 29

CAPITULO 3. DESARROLLO 31
3.1 Finalidad del sistema de proximidad ultrasnico 32
1 Electrnica 33
2 Programacin 36
3 Pruebas 51
3.2 Material utilizado 56
3.3 Sensor SRF05 57
3.4 Material diverso 58




CAPITULO 4. PRESUPUESTO ESTIMADO 59
4.1 Presupuesto de material 60
4.2 Presupuesto de mano de obra 56

4




CAPITULO 5. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES 62
5.1 Conclusin 63
5.2 Recomendaciones futuras 64

ANEXO 65
Estructura de un programa 66
Tipos de datos 67
Las constantes 67
Variables 68
Operadores 69
Funciones 71
Declaraciones de control 72
Gestin de los puertos 76
Entorno de trabajo 76
El primer programa 79

GLOSARIO 83

5

Sistema de
Proximidad
Ultrasnico

6








Disear un sistema de proximidad ultrasnico
con el propsito de implementarlo en
un prototipo de un carro a escala 1:10






7












La decisin de disear y elaborar un sistema de proximidad ultrasnico est
respaldada por los conocimientos adquiridos a lo largo de nuestros estudios
superiores en electrnica y acstica.
Este sistema pretende dejar las bases para implementarlo en el sector
automotriz, y contar con un sistema de seguridad extra, con el que
podrn contar los automviles.










8








Un sistema de proximidad conforma un sistema utilizado para detectar
la presencia de objetos o personas, esta clase de tecnologa no es
reciente ya que en la industria es muy comn ver procesos
automatizados con sistemas de proximidad.






9
En el ramo automotriz estos sistemas son de nueva implementacin en este ao
(2010) diversas constructoras de automviles estn diseando sistemas de proximidad
y han lanzado a la venta vehculos que cuentan con esta tecnologa. Cabe destacar que
slo cuentan con esta tecnologa la lnea de lujo de cada constructora como por
ejemplo Mercedes-Benz en la clase S (Figura 1), Jaguar XJ y Volvo que cuenta con un
sistema CYTY SAFETY.
Los precios manejados para estos carros son muy pocos accesibles para todos
como por ejemplo, mercedes Benz clase S el ms econmico 1, 899,900 pesos y el ms
caro 6, 899,900 pesos. El jaguar XL su cotizacin es en euros con un aproximado de
116,000 euros.1

Figura 1 Sistema de proximidad mercedes-Benz


a) EMPRESAS.
Adems hay diversas empresas que se encargan de implementarle el sistema de
proximidad, una de ellas es INMA C.A. actualmente cuenta con estos servicios para
Venezuela y USA especficamente a Miami.
Estos sistemas que ofrece son elementos de confort y seguridad adicional que
son cada da ms apreciados por automovilistas en todo el mundo. Hoy da se ofrecen
principalmente como opciones en vehculos especiales y de alta gama pero que cada
vez disfrutan de mayor popularidad, especialmente por su costo razonable y alta
utilidad. INMA, C.A. ha establecido una representacin estratgica con uno de los

1 http://www2.mercedes-benz.com.mx/content/mexico/mpc/mpc_mexico_website/es/home_mpc/passengercars.flash.html 12-oct-2010
http://www.mercedes-benz.com.mx/pasion/nueva_clase_s.html 19-oct-20
http://www.volvocars.com/es/footer/Pages/_CitySafetyTerms.aspx 19-oct-2010

10
principales fabricantes de accesorios de seguridad activa para vehculos en Asia y
Europa, el cual suple estos sistemas como equipo original para ser instalados en la
fabricacin de vehculos de las principales marcas.

a.1) SISTEMA DE PROXIMIDAD TRASERO
Este sistema asiste al conductor al momento de estacionarse, al tiempo que lo
alerta sobre objetos cercanos, nios y todo aquello que no sea perceptible a travs de
los espejos retrovisores o vidrio trasero del vehculo, el sistema se activa
automticamente cuando comienza la marcha hacia atrs; los sensores ultrasnicos
instalados en el parachoques trasero detectan cualquier objeto cercano que se
encuentre a menos de 2 metros del mismo e informan al conductor mediante una
seal sonora de frecuencia variable y la presentacin en un display digital de la
distancia y ubicacin del objeto cercano. Este sistema reduce drsticamente la
posibilidad de colisin con personas u objetos durante el retroceso del vehculo.

a.2) SISTEMA DE PROXIMIDAD DELANTERO
Opera de forma similar al Sistema de Proximidad Trasero, pero en este caso los
sensores ultrasnicos se instalan en el parachoques delantero del vehculo y estos
alertan, igualmente mediante una seal sonora de frecuencia variable y display digital,
la cercana de objetos en la parte frontal del mismo. De igual forma, cubren la parte
lateral del parachoques delantero a fin de poder advertir sobre la cercana de objetos
cuando el vehculo gira, tal y como sucede en estacionamientos tipo rampa. Este
sistema puede ser inhabilitado mediante un interruptor ubicado en el tablero.2









2 http://www.inma.com.ve/secciones/actualidad.html 19-oct-2010


11







SENSORES

Este trmino hace referencia a un transductor que genera una seal
de salida proporcional a una seal de entrada.









12
1.1 TIPOS DE SENSORES.

a) Sensores de posicin
Su funcin es medir o detectar la posicin de un determinado objeto en el
espacio, dentro de este grupo, podemos encontrar los siguientes tipos de sensores.

a.1) Los sensores fotoelctricos
La construccin de este tipo de sensores, se encuentra basada en el empleo de
una fuente de seal luminosa (lmparas, diodos LED, diodos lser etc.) y un dispositivo
receptor para dicha seal, como pueden ser fotodiodos, fototransistores o LDR etc.
Este tipo de sensores, se encuentra basado en la emisin de luz, y en la deteccin
de sta emisin realizada por los fotodetectores.
Segn la forma en que se produzca esta emisin y deteccin de luz, podemos
dividir este tipo de captadores en:

b) Sensores
b.1) Sensores por barrera. Estos detectan la existencia de un objeto, porque interfiere
la recepcin de la seal luminosa.
b.2) Sensores por reflexin. La seal luminosa es reflejada por el objeto, y esta luz
reflejada es captada por el Sensor fotoelctrico, lo que indica al sistema la presencia de
un objeto.

c) Sensores de contacto
Estos dispositivos, son los ms simples, ya que son interruptores que se activan o
desactivan si se encuentran en contacto con un objeto, por lo que de esta manera se
reconoce la presencia de un objeto en un determinado lugar.





13
d) Sensores de Movimientos
Este tipo de sensores, ya que nos da informacin sobre las evoluciones de las
distintas partes que conforma el circuito, y de esta manera podemos controlar con un
grado de precisin elevada la evolucin en su entorno de trabajo.3
Este tipo de sensores, se basa en el mismo funcionamiento que los de tipo
fotoelctrico, ya que se emite una seal de tipo ultrasnica, y esta seal es captada por
un receptor.


Dentro de este tipo de sensores podemos encontrar los siguientes:

d.1) Sensores de Velocidad
Estos sensores pueden detectar la velocidad ya sea lineal o angular. Este tipo de
sensores al ser mecnicos se deterioran, y pueden generar errores en las medidas.

d.2) Sensores por ultrasonidos
4

3


1.2 SENSORES DE PROXIMIDAD.

Los sensores de proximidad conforman un grupo de dispositivos utilizados para
detectar la presencia de objetos o personas en torno a una zona delimitada, pero
tambin puede determinar la presencia de elementos de un determinado material en
la zona de trabajo.
La bsqueda de mayor eficiencia en los procesos productivos y logsticos exige
incrementar el control sobre los subsistemas, con el fin de aumentar la rapidez de
respuesta, coordinar sistemas relacionados, mejorar la calidad de los procesos, reducir
los fallos, paradas tcnicas, se orienta en definitiva reducir costos y aumentar la
calidad. El mejor camino para lograr esto es automatizar los procesos.
http://www.profesormolina.com.ar/tecnologia/sens_transduct/que_es.htm 22-oct-2010
4 http://www.profesormolina.com.ar/tecnologia/sens_transduct/que_es.htm 22-oct-2010

14
Los sensores aportan la informacin bsica; son los que incorporan las variables
de control o las de magnitud de referencia a un sistema del que se desea obtener
control o informacin de estado de funcionamiento.5
De entre los distintos tipos de sensores destacan los sensores de proximidad por
varias razones, la primera de ellas es que se trata de un amplio grupo de dispositivos,
heterogneo. Compuesto por sensores de diferentes tipos, como principios de
funcionamiento diferentes y aplicaciones distintas. As, pertenecen a este grupo tipos
tan distintos como pueden ser los finales de carrera (interruptores mecnicos, con
deteccin de contacto fsico) o los sensores optoelctricos lser (sensores de direccin
sin contacto). El nexo que los mantiene unidos como grupos en que se emplean para
deteccin de proximidad de objetos o personas. Otras de las razones, es que la
deteccin de proximidad de objetos se puede precisar el estado predefinido de un
sistema (mquina, cadena de produccin, sistema de transporte o cualquier dispositivo
que incorpore deteccin de proximidad) y permite que el sistema actu segn ha sido
diseado.

6
Los ultrasonidos son sonidos con frecuencias mayores a 20KHz. El
funcionamiento bsico de los ultrasonidos como medidores de distancia se muestra a
continuacin. Figura 1.3.1. Donde se tiene un transmisor que enva una seal
ultrasnica y esta a su vez se refleja sobre un determinado objeto y la reflexin es
detectada por un receptor.


1.3 FUNCIONAMIENTO DE LOS SENSORES ULTRASNICOS.
7

Figura 1.3.1 Diagrama de funcionamiento de un ultrasonido



5 http://taee.euitt.upm.es/congresos_taee/libros_de_actas/taee06/papers/S6/p56.pdf 19-oct-2010
6 http://taee.euitt.upm.es/congresos_taee/libros_de_actas/taee06/papers/S6/p56.pdf 19-oct-2010
7 http://www.iit.upco.es/~alvaro/teaching/Clases/Robots/teoria/ 23-sep-2010

15
La mayora de los sensores de ultrasonido de bajo costo se basan en la emisin
de un pulso de ultrasonido cuyo lbulo, o campo de accin, es de forma cnica.
Midiendo el tiempo que transcurre entre la emisin del sonido y la percepcin
del eco se puede establecer la distancia a la que se encuentra el obstculo que ha
producido la reflexin de la onda sonora, mediante la frmula 1.3.1.

t v d =
2
1
1.3.1

Donde:
d : Distancia recorrida por el sonido
v : Velocidad del sonido en el aire (343m/s a 20C)
t : Tiempo transcurrido entre la emisin y recepcin del pulso8
El patrn de radiacin del pulso que se emite desde un transductor ultrasnico
tiene forma cnica. El eco que se recibe como respuesta a la reflexin del sonido indica
la presencia del objeto ms cercano que se encuentra dentro del cono acstico y no
especifica en ningn momento la localizacin angular del mismo. Aunque la mxima
probabilidad es que el objeto detectado est sobre el eje central del cono acstico, la
probabilidad de que el eco se haya producido por un objeto presente en la periferia


1.4 PROBLEMAS CON LOS ULTRASONIDOS.

A pesar de que su funcionamiento parece muy sencillo, existen factores
inherentes tanto a los ultrasonidos como al mundo real, que influyen de una forma
determinante en las medidas realizadas. Por tanto, es necesario un conocimiento de
las diversas fuentes de incertidumbre que afectan a las medidas para poder tratarlas
de forma adecuada, minimizando su efecto en el conocimiento del entorno que se
desea adquirir. Entre los diversos factores que alteran las lecturas que se realizan con
los sensores ultrasnicos cabe destacar:

8 http://www2.ate.uniovi.es/13996/Lecciones/Lecci%C3%B3n%209.pdf 23sep-2010
http://gsyc.escet.urjc.es/docencia/asignaturas/robotica/transpas/sensores.pdf 23sep-2010

16
del eje central no es en absoluto despreciable y ha de ser tenida en cuenta y tratada
convenientemente. 9

Figura 1.4 Forma cnica de un ultrasonido

1.4.1 INCERTIDUMBRE ANGULAR EN LA MEDIDA DE UN ULTRASONIDO.
La cantidad de energa acstica reflejada por el obstculo depende en gran
medida de la estructura de su superficie. Para obtener una reflexin altamente difusa
del obstculo, el tamao de las irregularidades sobre la superficie reflectora debe ser
comparable con la longitud de onda del ultrasonido incidente.
Figura 1.4.
a) En algunos sensores ultrasnicos se utiliza el mismo transductor como emisor y
receptor. Tras la emisin del ultrasonido se espera un determinado tiempo a que las
vibraciones en el sensor desaparezcan y est preparado para recibir el eco producido
por el obstculo. Esto implica que existe una distancia mnima d (proporcional al
tiempo de relajacin del transductor) a partir de la cual el sensor mide con precisin.
Por lo general, todos los objetos que se encuentren por debajo de esta distancia d,
sern interpretados por el sistema como una distancia igual a la distancia mnima. 10

9

Figura 1.4.2.
http://www.iit.upco.es/~alvaro/teaching/Clases/Robots/teoria/ 25-sep-2010

http://www2.ate.uniovi.es/13996/Lecciones/Lecci%C3%B3n%209.pdf 25-sep-2010

http://gsyc.escet.urjc.es/docencia/asignaturas/robotica/transpas/sensores.p 27-sep-2010

10 http://www.uc3m.es/uc3m/dpto/IN/dpin04/ISL/sensores.pdf http://www.superrobotica.com/S320110.htm 27-sep-2010

17

Figura1.4.2 Diagrama de captacin de un ultrasonido



b) Los factores ambientales tienen una gran repercusin sobre las medidas:

Las ondas de ultrasonido se mueven por un medio material que es el aire. La
densidad del aire depende de la temperatura, influyendo este factor sobre la velocidad
de propagacin de la onda segn la expresin 1.4.a.


273
1
T
V Vs
so
+ = 1.4.a


Donde:

so
V
: La velocidad de propagacin de la onda sonora a 0 C

T : Temperatura absoluta (grados Kelvin).11

11
Como se observa en la siguiente figura
1.4.3.



http://www.uc3m.es/uc3m/dpto/IN/dpin04/ISL/sensores.pdf 27-sep-2010

18

Figura 1.4.3 La temperatura afecta a la capacidad de deteccin


Un factor de error es el conocido como falsos ecos. Estos falsos ecos se pueden
producir por razones diferentes. Puede darse el caso en que la onda emitida por el
transductor se refleje varias veces en diversas superficies antes de que vuelva a incidir
en el transductor (si es que incide). Este fenmeno, conocido como reflexiones
mltiples, implica que la lectura del sensor evidencia la presencia de un obstculo a
una distancia proporcional al tiempo transcurrido que viaja la onda; es decir, una
distancia mucho mayor que a la que est en realidad el obstculo ms cercano, que
pudo producir la primera reflexin de la onda. Figura 1.4.4.




Figura 1.4.4 El sensor a emite el pulso que recibe el sensor b

Las ondas de ultrasonido obedecen a las leyes de reflexin de las ondas, por lo
que una onda de ultrasonido tiene el mismo ngulo de incidencia y reflexin respecto
a la normal a la superficie. Esto implica que si la orientacin relativa de la superficie

19
reflectora con respecto al eje del sensor ultrasnico es mayor que un cierto umbral, el
sensor nunca reciba el pulso de sonido que emiti. 12


Figura 1.4.5 Reflexin de la onda
Adems de los problemas sealados, se mencionar algunos puntos que pueden
ser problemticos al momento de disear un sistema de proximidad ultrasnico:

Figura 1.4.5.

La posicin real del objeto es desconocida fuera del cono

Reflejos especulares: La direccin del reflejo depende del ngulo de Incidencia

Cuanto menor sea el ngulo, mayor es la probabilidad de perderse y producir
falsas medidas de gran longitud

Las superficies pulidas agravan el problema; las rugosas producen reflejos que
llegan antes13


1.5 SELECCION DE SENSORES.
A seleccionar un sensor para una aplicacin en particular hay que considerar
varios factores.

Definir el propsito de la aplicacin

El rango de medicin que se requiere


El tipo de salida que se requiere del sensor, lo cual determinara las condiciones
de acondicionamiento de la seal, a fin de contar con seales de salida idneas
para la medicin.

12 http://www.utp.edu.co/php/revistas/ScientiaEtTechnica/docsFTP/154251107-112.pdf 29-sep-2010

http://decsai.ugr.es/~lcv/Docencia/itmia/Documentos/Nomad200/Intro.htm 29-sep-2010
13 http://www.cs.brandeis.edu/~miguel/Tesis.pdf http://www.depeca.uah.es/docencia/ING-TELECO/sec/senso3.pdf 29-sep-2010

20
Con base a lo anterior se puede identificar los sensores, teniendo en cuenta
rango, exactitud, linealidad, velocidad de respuesta, confiabilidad, requisitos de
alimentacin elctrica y costo.
De esta manera al verificar varios tipos de sensores para nuestro sistema de
proximidad ultrasnico nos decidimos por el SRF05 por el costo, necesidades para
realzar dicho proyecto y cumple con nuestros requerimientos y necesidades.14

14 W. Bolton 2 edicin. MECATRONICA
sistemas de control electrnico en ingeniera mecnica y elctrica,
editorial alfaomega pg. 48


1.6 SENSOR SRF05.

En el modo estndar, el SRF05 cuenta con un modo de trabajo que emplea un
solo pin para controlar el sensor y hacer la lectura de la medida. Lo que se hace es
mandar un impulso para iniciar la lectura y luego poner el pin en modo entrada.
Despus basta con leer la longitud del pulso devuelto por el sensor, que es
proporcional a la distancia medida por el sensor.
El sensor SRF05 incluye un breve retardo despus del pulso de eco para dar a los
controladores ms lentos como Basic, Stamp y Picaxe el tiempo necesario para
ejecutar sus pulsos en los comandos. El sensor SRF05 tiene dos modos de
funcionamiento, segn se realicen las conexiones.

1.6.1 MODO 1. SEAL DE ACTIVACIN Y ECO INDEPENDIENTES.

Este modo utiliza pines independientes para la seal de inicio de la medicin y
para retorno del eco, siendo el modo ms sencillo de utilizar.






21


Figura 1.4.6 Pines Sensor SRF05

Figura 1.4.7 Diagrama de tiempos del sensor SRF05 en modo 1


1.6.2 MODO 2. PIN NICO PARA LA SEAL DE ACTIVACIN Y ECO.
Este modo utiliza un nico pin para las seales de activacin y eco, y est
diseado para reducir el nmero de pines en los microcontroladores. Para utilizar este
modo, conecte el pin de modo al pin de tierra de 0v. La seal de eco aparecer en el
mismo pin que la seal de activacin. El SRF05 no elevar el nivel lgico de la lnea del
eco hasta 700uS despus del final de la seal de activacin. Dispone de ese tiempo
para cambiar el pin del disparador y convertirlo en una entrada para preparar el cdigo
de medicin de pulsos. El comando PULSIN integrado en la mayor parte de los
controladores del mercado lo hace automticamente.

22
Figura 1.4.8 Diagrama de tiempos del sensor SRF05 en modo 2

1.6.3 MODO DE CLCULO DE DISTANCIA CON EL SRF05.
Para iniciar la medicin de la distancia, se muestran todos los diagramas de
tiempo para el sensor de distancias por ultrasonido SRF05 para cada modo. Deber
suministrar un breve pulso de al menos 10uS para disparar la entrada de comienzo del
clculo de distancia. El SRF05 transmitir una rfaga de 8 ciclos de ultrasonidos a 40khz
elevando el nivel lgico de la seal del eco (o la lnea de activacin en el modo 2).
Entonces el sensor "escucha" un eco, y en cuanto lo detecta, vuelve a bajar el nivel
lgico de la lnea de eco. La lnea de eco es por lo tanto un pulso, cuyo ancho es
proporcional a la distancia respecto al objeto. Registrando la duracin del pulso es
posible calcular la distancia en pulgadas/centmetros o en cualquier otra unidad de
medida. Si no se detectase nada, entonces el SRF05 baja el nivel lgico de su lnea de
eco despus de 30ms.
El SRF05 proporciona un pulso de eco proporcional a la distancia. Si el ancho del
pulso se mide en S, el resultado se debe dividir entre 58 para saber el equivalente en
centmetros, y entre 148 para saber el equivalente en pulgadas. S/58=cm o
S/148=pulgadas.




23
El SRF05 puede activarse cada 50ms, o 20 veces por segundo. Debera esperar
50ms antes de la siguiente activacin, incluso si el SRF05 detecta un objeto cerca y el
pulso del eco es ms corto. De esta manera se asegura que el "bip" ultrasnico ha
desaparecido completamente y no provocar un falso eco en la siguiente medicin de
distancia.
Los usuarios de este sensor nos plantean esta consulta muy frecuentemente; sin
embargo no existe ninguna manera sencilla de reducir o cambiar el ancho del haz. El
patrn del haz del sensor SRF05 es cnico mientras que el ancho del haz es una
funcin del rea de la superficie de los transductores y es fijo. El patrn de radiacin se
muestra en la Figura 1.4.9. 15

Figura 1.4.9 Patrn de radiacin del sensor SRF05









15 http://www.superrobotica.com/S320111.htm 5-oct-2010

24









MICROCONTROLADORES


Es la integracin del CPU (microprocesador, memoria ROM y
entradas/salidas) en un solo circuito integrado









25

2.1 GENERALIDADES.
Recibe el nombre de controlador el dispositivo que se emplea para el control de
uno o varios procesos.
Hace tres dcadas, los controladores se construan exclusivamente con
componentes de lgica discreta, posteriormente se emplearon los microprocesadores,
que se rodeaban con chips de memoria y E/S sobre una tarjeta de circuito impreso. En
la actualidad, todos los elementos del controlador se han podido incluir en un chip, el
cual recibe el nombre de microcontrolador. Consiste principalmente en una
computadora, contenida en un circuito integrado.
Un microcontrolador es un circuito integrado de alta escala de integracin que
incorpora la mayor parte de los elementos que configuran un controlador.

Procesador o CPU
Memoria RAM
Memoria ROM
Lneas de E/S para comunicarse con el exterior.
Diversos mdulos para el control de perifricos (Temporizadores, Puerto Serie y
Paralelo, CAD, ADC.)
Mayor flexibilidad: las caractersticas de control estn programadas por lo que su
modificacin slo necesita cambios en el programa de instrucciones

Las CPUs atendiendo al tipo de instrucciones que utilizan pueden clasificarse en:
CISC: (Complex Instruction Set Computer) Computadores de juego de
instrucciones complejo, que disponen de un repertorio de instrucciones
elevado (80, 100 o ms), algunas de ellas muy sofisticadas y potentes, pero que
como contrapartida requieren muchos ciclos de mquina para ejecutar las
instrucciones complejas.
RISC: (Reduced Instruction Set Computer) Computadores de juego de
instrucciones reducido, en los que el repertorio de instrucciones es muy
reducido, las instrucciones son muy simples y suelen ejecutarse en un ciclo
mquina. Adems los RISC deben tener una estructura pipe-line y ejecutar
todas las instrucciones a la misma velocidad.

26
SISC: (Specific Instriction Set Computer) Computadores de juego de
instrucciones especfico. En los microcontroladores destinados a aplicaciones
muy concretas, el juego de instrucciones, adems de ser reducido, es
"especfico", es decir, las instrucciones se adaptan a las necesidades de la
aplicacin prevista.16

El siguiente diagrama muestra un diagrama a bloques general de un
microcontrolador. Figura 2.1.


Figura 2.1 Diagrama a bloques de un microcontrolador




16 http://www.monografias.com/trabajos12/microco/microco.shtml 22-oct-2010

27
Un microcontrolador tiene terminales para la conexin externa de entradas y
salidas, alimentacin elctrica y seales de reloj y de control. Las conexiones de
entrada y salida se agrupan en unidades denominadas puertos de entrada/salida. Por
lo general estos puertos son de 8 bits. Los puertos pueden ser solo de entrada o de
salida, pero tambin bidireccionales para que funcionen tanto como entradas o como
saldas.17
La memoria de programa y la memoria de datos constituyen dos espacios de
Memoria separados.


2.2 ARQUITECTURA HARVARD.
En los ltimos aos la velocidad de las CPUs ha aumentado mucho en
comparacin a la de las memorias con las que trabaja, as que se debe poner mucha
atencin en reducir el nmero de veces que se accede a ella para mantener el
rendimiento. Si, por ejemplo, cada instruccin ejecutada en la CPU requiere un acceso
a la memoria, no se gana nada incrementando la velocidad de la CPU - este problema
es conocido como 'limitacin de memoria'.
Se puede fabricar memoria mucho ms rpida, pero a costa de un precio muy
alto. La solucin, por tanto, es proporcionar una pequea cantidad de memoria muy
rpida conocida con el nombre de cach. Mientras los datos que necesita el
procesador estn en la cach, el rendimiento ser mucho mayor que si la cach tiene
que obtener primero los datos de la memoria principal. La optimizacin de la cach es
un tema muy importante de cara al diseo de computadoras.
La arquitectura Harvard ofrece una solucin particular a este problema. Las
instrucciones y los datos se almacenan en cachs separadas para mejorar el
rendimiento. Por otro lado, tiene el inconveniente de tener que dividir la cantidad de
cach entre los dos, por lo que funciona mejor slo cuando la frecuencia de lectura de
instrucciones y de datos es aproximadamente la misma. Esta arquitectura suele
utilizarse en DSPs, o procesador de seal digital, usados habitualmente en productos
para procesamiento de audio y video.

El acceso a cada espacio de memoria puede llegar a ser mediante buses
distintos, es decir, puede haber dos buses de direcciones, un bus de datos y un
bus de instrucciones).

17 W. Bolton 2 edicin. MECATRONICA
Sistemas de control electrnico en ingeniera mecnica y elctrica,
editorial alfa-omega pg. 339-348

28
Lo ms habitual es que exista un nico bus de direcciones, en cuyo caso debe
existir alguna seal de control que permita diferenciar a que espacio de
memoria se hace referencia (por ejemplo, seales de READ, WRITE y FETCH).
Es la arquitectura propia de un buen nmero de microcontroladores (por
ejemplo, PIC). 18







Figura 2.2 Diagrama a bloques de la arquitectura Harvard

Todos los PIC se caracterizan por poseer unos mismos recursos mnimos

Sistema POR (POWER ON RESET)
o Todos los PIC tienen la facultad de generar una autoreinicializacin o
autoreset al conectarles la alimentacin.
Perro guardin, (Watchdog)
o Existe un temporizador que produce un reset automticamente si no es
recargado antes de que pase un tiempo prefijado. As se evita que el
sistema se quede "colgado" puesto que dada esa situacin el programa
no recargara dicho temporizador y se generara un reset.
Cdigo de proteccin
o Cuando se procede a realizar la grabacin del programa, puede
protegerse para evitar su lectura. Tambin disponen de posiciones
reservadas para registrar nmeros de serie, cdigos de identificacin,
prueba, etc.


18 http://s3.amazonaws.com/lcp/whendygarcia/myfiles/CLASE2.pdf 22-oct-2010
Memoria de
programa
Unidad de control Memoria de datos
ALU
I/O

29
Modo de reposo (bajo consumo o SLEEP)
o Ejecutando una instruccin (SLEEP), el CPU y el oscilador principal se
detienen y se reduce notablemente el consumo.
Modo de reposo (bajo consumo o SLEEP)19


2.3 INTERCONEXION CON UN MICROPROCESADOR.
Los dispositivos de entrada y de salida estn conectados con un sistema de
microprocesador mediante puertos. El termino interfaz se refiere a un elemento que
se usa para interconectar diversos dispositivos y un puerto. Existen as entradas de
sensores, interruptores, teclados matriciales, salidas para indicadores y actuadores.
Los microprocesadores requieren entradas de tipo digital, por ello cuando un
sensor produce una seal analgica, es necesaria una conversin de seal analgica a
digital.

2.4 SEALES ANALGICAS.

Es una seal producida por un fenmeno electromagntico. Se representa por
una funcin matemtica continua; donde vara el perodo y la amplitud en funcin del
tiempo. Generalmente la intensidad, la temperatura, la presin, la tensin, la mecnica
y la potencia son portadoras de este tipo de seal. Las seales anlogas se pueden
percibir en todos los lugares, por ejemplo la luz, la energa, el sonido, etc., estas son
seales que varan constantemente.








19 http://www.monografias.com/trabajos12/microco/microco.shtml 22-oct-2010

30







Figura 2.3 Seal analgica


Cuando los valores del voltaje tienden a variar en forma de corriente alterna se
produce una seal elctrica analgica.

Las seales de cualquier comunicacin electrnica o de cualquier ruido, puede
presentar algunas complicaciones; por ejemplo, estas pueden ser modificadas a travs
del ruido de forma no deseada. Es por estas razonas que se recomienda que la seal
antes de ser procesada se acondicione; de este modo no generar estas
modificaciones imprevistas. Si se presenta este problema; se debe capturar las ondas
de sonido analgicas con un micrfono, y luego se deben convertir en una seal de
audio (pequea variacin analgica de tensin).20

20


2.5 SEALES DIGITALES.
Cuando un microcontrolador forma parte de un sistema de medicin o de
control, es necesario convertir la salida analgica del sensor en forma digital antes de
ser utilizada por el microcontrolador.
El sistema binario se basa solo en dos nmeros 0 y 1. A estos se les conoce como
dgitos binarios o bits. Como se muestra en la siguiente tabla 2.4.a.



http://www.arqhys.com/articulos/senales-analogicas.html 22-oct-2010
A
t

31
2
3
2
2
2
1
2
0
Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0

Tabla 2.4.a

2.6 ACONDICIONAMIENTO DE SEALES.
Las seales de salida del sensor de un sistema de medicin en general se deben
procesar de una forma adecuada para la siguiente etapa de la operacin. La seal
puede ser demasiado pequea y sera necesario amplificarla, o podra contener ruido,
ser no lineal y requerir su linealizacin entre otras, a estas modificaciones se le designa
en general con el trmino de acondicionamiento.21
Eliminacin o reduccin de ruido. Esto se suprime mediante filtros.



2.7 PROCESOS DE ACONDICIONAMIENTO DE SEALES.
Estos son algunos de los procesos que se pueden presentar en el
acondicionamiento de una seal.
Proteccin para evitar dao al siguiente elemento, por ejemplo, un
microprocesador, como consecuencia de un voltaje o una corriente elevada. Para tal
efecto, se coloca un fusible que se funde si la corriente es demasiado alta; circuitos de
proteccin por polaridad y limitadores de voltaje.
Convertir una seal en un tipo de seal adecuado. Sera el caso cuando es
necesario convertir una seal a un voltaje de C.D. (corriente directa) o a corriente,
tambin podra necesitarse una seal analgica o digital.
Manipulacin de la seal. Convertir una variable en una funcin lineal.22





21 W. Bolton 2 edicin. MECATRONICA
sistemas de control electrnico en ingeniera mecnica y elctrica,
editorial alfaomega pg. 54
22 W. Bolton 2 edicin. MECATRONICA
sistemas de control electrnico en ingeniera mecnica y elctrica,
editorial alfaomega pg. 87

32
2.8 OSCILADOR EXTERNO.
Todo Microcontrolador requiere un circuito externo que le indique la velocidad a
la que debe trabajar. Este circuito, que se conoce con el nombre de oscilador o reloj, es
muy simple pero de vital importancia para el buen funcionamiento del sistema. Los PIC
pueden utilizar cuatro tipos de osciladores diferentes:

RC. Oscilador con resistencia y condensador.
XT. Cristal de cuarzo.
HS. Cristal de alta velocidad.
LP. Cristal para baja frecuencia y bajo consumo de potencia.23

En el momento de programar el microcontrolador se debe especificar qu tipo
de oscilador se va a utilizar. Esto se hace a travs de unos "fusibles de configuracin",
generalmente se suele utilizar un cristal de 4Mhz y de esta manera internamente esta
frecuencia queda dividida en cuatro, lo que hace que la frecuencia efectiva de trabajo
sea de 1 MHz, por lo que cada instruccin se realiza en un microsegundo (1S).

El cristal debe ir conectado con dos condensadores. La conexin se muestra en la
figura 2.4.24

Figura 2.4 Diagrama del circuito oscilador







23 http://usuarios.multimania.es/sfriswolker/pic/cinco/cincocuatro.htm 21-oct-2010
24 http://usuarios.multimania.es/sfriswolker/pic/cinco/cincocuatro.htm 21-oct-2010

33
2.9 PWM(MODULACION POR ANCHO DE PULSO).
La modulacin por ancho de pulsos (tambin conocida como PWM, siglas en
ingls Pulse-Width Modulation) de una seal o fuente de energa es una tcnica en la
que se modifica el ciclo de trabajo de una seal peridica (una senoidal o una
cuadrada, por ejemplo), ya sea para transmitir informacin a travs de un canal de
comunicaciones o para controlar la cantidad de energa que se enva a una carga.
El ciclo de trabajo de una seal peridica es el ancho relativo de su parte positiva
en relacin con el perodo. Expresado matemticamente:
T
D

=
2.5.a
Donde:
D: Ciclo de trabajo
: Tiempo en que la funcin es positiva (ancho del pulso)
T : Perodo de la funcin


El modo PWM permite obtener en el pin 6 o 9 del microcontrolador 16f88 una
seal peridica en la que se puede modificar el ciclo de trabajo. Es decir podemos
variar el tiempo en el cual la seal esta en nivel alto (T
ON
) frente al tiempo que est en
nivel bajo (T
OFF
). Figura 2.6.

Figura 2.6 Seal PWM




34
La resolucin de salida es de hasta 10 bits. Para que este pin funcione tiene que
estar configurado como salida, mediante la configuracin del TRIS correspondiente.
El periodo de la seal PWM se obtiene de configurar el TIMER2 y el contenido
del registro PR2. Este registro de 8 bits contiene los 8 bits ms significativos de una
cuenta de 10 bits. Para calcular el periodo de la seal PWM se utiliza la siguiente
ecuacin25
) 2 _ )( )( 4 )( 1 2 ( MR prescalerT valor T PR PWM
OSC
+ =
.


2.5.b

























25 Eduardo Garca breijo.
Compilador C CCS y simulador PROTEUS para microcontroladores PIC.
Editorial alfaomega primera edicin 2008 pg. 141-142

35














DESARROLLO

En los dos captulos anteriores hemos realizado una breve
aportacin terica la cual ha sido necesaria para el buen entendimiento
del sistema de proximidad ultrasnico.












36
3.1 FINALIDAD DEL SISTEMA DE PROXIMIDAD ULTRASONICO.

Medir con el sensor ultrasnico y desplegar la lectura obtenida en el LCD,
implementndolo en un carro a escala 1:10, teniendo en cuenta que un futuro se
podr proveer a los automovilistas un sistema de seguridad adicional.
En el siguiente diagrama se muestran los pasos realizados para lograr el objetivo.

Diagrama 3.1









37
1. ELECTRNCA.

En este proceso se visualizaron todos los componentes electrnicos y el armado
de los diferentes circuitos, montndolo primero en un protoboard como se muestra en
la figura 3.2.


Figura 3.2 Montaje del circuito para medir la velocidad
Tambin nos ayudamos proteus (software) antes de realizarlo fsicamente;
realizbamos la simulacin en dicho programa. Figura 3.3.


Figura 3.3 Simulacin del programa de la velocidad
Armados los circuitos procedimos a montar el sensor SRF05. Figura 3.4.

38









Figura 3.4 Sensor SRF05

ELABORACIN DE UN CIRCUITO IMPRESO.

1. Realizacin del circuito diagrama
Lo primero que hay que hacer es, sobre un papel, dibujar el diseo original del
circuito impreso tal como queremos que quede terminado. Para ello podemos utilizar
regla y lpiz, o bien, un programa de diseo de circuitos impresos. Ya sea a lpiz o por
computadora siempre hay que tener a mano los componentes electrnicos a montar
sobre el circuito para poder ver el espacio fsico que requieren as como la distancia
entre cada uno de sus terminales. Recordar que hay que marcar las pistas con tinta
permanente.
2. Preparar la superficie de cobre
Consiste en pulir la superficie de cobre virgen con una lija para remover cualquier
mancha o partcula de grasa. Recordando que el cloruro frrico solo deslava el cobre.
Imprimir en acetato el circuito que se diseo por medio de software para
despus plancharlo sobre la superficie de cobre, hasta que el tner se haya transferido
al cobre.

3. Verter el cloruro
Sobre una bandeja colocar la placa fenlica con el cobre hacia arriba para verter el
cloruro frrico, para que despus de 15 minutos sacarla de la bandeja (hasta que queden bien
definidas las pistas).

39
4. Prueba de continuidad
Una vez obtenido el circuito impreso completo, con un multmetro verificar las pistas que
estn completas, si no es as se tendrn que hacer puentes.
5. Perforado
Para que los componentes puedan ser soldados se deben ser perforados en las islas, por
donde los pines del componente pasarn.
6. Soldado
Una vez perforado pasaremos a realizar en ensamblado de los diversos componentes con
soldadura. Con lo explicado anteriormente nuestra placa nos quedo de esta manera. Figura
3.5.

Figura 3.5 Placa final soldada

Figura 3.6 Pruebas fsicas del circuito


40
2. PROGRAMACIN.
En esta etapa realizamos un programa en el compilador CCS (ver anexo) el cual es para
el sensor ultrasnico, adems de realizar tambien el clculo de la velocidad para el carro de
control remoto.

//******************************Programa para calcular la velocidad.

#include "D:\nuev dat\Programas\Pic's\Mis progras\Velocidad\Velocidad.h"
#use fast_io(d)
#use fast_io(a)
#include <lcd.c>
void main()
{
unsigned long tiempo=0; float t=0.0, k=0.0, vel=0.0;
set_tris_d(0x00);
set_tris_a(0b0000011);
lcd_init();

// TODO: USER CODE!!
lcd_gotoxy(1,1);
printf(LCD_PUTC, " Esperando ...");//imrime el letrero

output_high(PIN_a2); //prendo el pin b2
while(input(pin_a0)==1){} //si sensor uno=1 entra al ciclo
//sale cuando sea distinto de 0
output_low(PIN_a2); //apago el pin b2
output_high(PIN_a3); //prendo el pin b3


while(input(pin_a1)==1) //si sensor dos=0 entra al ciclo.

41
{ //comienza a contar y sale cuando sea 1
lcd_gotoxy(1,1);
printf(LCD_PUTC, "%lu ms",tiempo); //mando el conteo de los ms disp
t=tiempo++;
delay_ms(100); //lo puse en decimas de segundo xq cuenta muy lento
}

//paso del valor a otras variables ya que son declaradas de distinta manera
k=tiempo; //paso de una variable entera a una flotante para hacer calculos
k=k/10; // el valor obtenido del contador lo paso a segundos
vel=10/t; //calculo la velocidad el numerador es 10 xq son decimas si fuera milesimas seria 1000
output_low(PIN_a3); //apago el pin b3

//imprimiendo los valores de los calculos
lcd_gotoxy(1,1);
printf(LCD_PUTC, "V= %f m/s\n",vel);
lcd_gotoxy(1,2);
printf(LCD_PUTC, "s= %f s",k);
delay_ms(10000);
}


//******************************Programa para el sensor.
#include "16f88.h"
#fuses XT,NOWDT,PUT
#use delay( clock=4000000 )
#use fast_io(A)
#use fast_io(B)


42
#define TRIGGER_PULSO 10
#define TRIGGER PIN_B1
#define ECHO PIN_B0
#define BUZZER PIN_A3
#define LCD_DB4 PIN_B7
#define LCD_DB5 PIN_B6
#define LCD_DB6 PIN_B5
#define LCD_DB7 PIN_B4
#define LCD_RS PIN_A0
#define LCD_RW PIN_A1
#define LCD_E PIN_A2
#include "flex_lcd.c"
int i,interflag;
Int16 TFB;
float Dist=0,AP=0;
char cTextbuffer[16];
long duty=0;
void HardwInit();

void main()
{
HardwInit();
lcd_init(); //Inicializa LCD
delay_ms( 200 );
lcd_putc( "\f" ); // Borrar LCD

for(;;)
{
while( 1 )

43
{
output_high( TRIGGER );
delay_us( TRIGGER_PULSO ); // Enva Pulso de disparo al SRF05 durante 10uS
output_low( TRIGGER );

while( !input(interflag) ) // Espera interrupcion externa
{
interflag = FALSE;
AP = TFB*1.0;
Dist = (float)AP / 58.3 ;
delay_us(5);

if(AP<900)
{
for(i=0; i<2 ; i++)
{
output_high( BUZZER );
delay_ms( 100 );
output_low( BUZZER );
delay_ms( 50 );
}

if(AP<=300)
{ set_pwm1_duty(0); }
else
{
duty=1024-(1250-AP);
set_pwm1_duty(duty);
}

44
}
else
{ set_pwm1_duty(1024); }

sprintf( cTextBuffer, "Dist: %05.2f cm ", Dist );
lcd_put_string_xy( cTextBuffer, 1, 2 );
delay_ms( 50 );// Ancho de pulso en microsegundos de Timer1
break;
}

}
} //Fin de for infinito
}
void HardwInit()
{
/* Configura Timer */
setup_timer_1( T1_INTERNAL|T1_DIV_BY_1 );
setup_timer_2( T2_DIV_BY_4,249,1 );
setup_ccp1(ccp_pwm);
set_pwm1_duty(1024);
enable_interrupts(int_ext); //Habilitacin interrupcin RB0
enable_interrupts( GLOBAL );
ext_int_edge(0,L_TO_H);
SET_TRIS_A( 0b00000000 );
SET_TRIS_B( 0b00000001 );
output_a( 0 );
output_b( 0 );
return;
}

45

#int_ext
void funcion_ext_int()
{
if( input( ECHO ) ) // If echo pin is high, we prepare the timer and CCP module
{
set_timer1(0); //Inicializa TMR1
ext_int_edge(0,H_TO_L); // Configurar para flanco bajada
}

else
{
TFB=get_timer1(); //Valor del Timer1 para el Flanco de bajada
ext_int_edge(0,L_TO_H); //Configurar para flanco subida
}
}

A continuacin se muesta el cdigo de la biblioteca flex_lcd.c
//******************************flex_lcd.
// flex_lcd_2.c

//#define LCD_DB4 PIN_B4
//#define LCD_DB5 PIN_B5
//#define LCD_DB6 PIN_B6
//#define LCD_DB7 PIN_B7
//
//#define LCD_RS PIN_C0
//#define LCD_RW PIN_C1
//#define LCD_E PIN_C2

46

// If you only want a 6-pin interface to your LCD, then
// connect the R/W pin on the LCD to ground, and comment
// out the following line.

// #define USE_LCD_RW 1

//========================================
#define lcd_type 2 // 0=5x7, 1=5x10, 2=2 lines
#define lcd_line_two 0x40 // LCD RAM address for the 2nd line

int8 const LCD_INIT_STRING[4] =
{
0x20 | (lcd_type << 2), // Func set: 4-bit, 2 lines, 5x8 dots
0xc, // Display on
1, // Clear display
6 // Increment cursor};
//-------------------------------------
void lcd_send_nibble(int8 nibble){
// Note: !! converts an integer expression
// to a boolean (1 or 0).
output_bit(LCD_DB4, !!(nibble & 1));
output_bit(LCD_DB5, !!(nibble & 2));
output_bit(LCD_DB6, !!(nibble & 4));
output_bit(LCD_DB7, !!(nibble & 8));

delay_cycles(1);
output_high(LCD_E);
delay_us(2);

47
output_low(LCD_E);
}

//-----------------------------------
// This sub-routine is only called by lcd_read_byte().
// It's not a stand-alone routine. For example, the
// R/W signal is set high by lcd_read_byte() before
// this routine is called.

#ifdef USE_LCD_RW
int8 lcd_read_nibble(void){
int8 retval;
// Create bit variables so that we can easily set
// individual bits in the retval variable.
#bit retval_0 = retval.0
#bit retval_1 = retval.1
#bit retval_2 = retval.2
#bit retval_3 = retval.3
retval = 0;
output_high(LCD_E);
delay_cycles(1);

retval_0 = input(LCD_DB4);
retval_1 = input(LCD_DB5);
retval_2 = input(LCD_DB6);
retval_3 = input(LCD_DB7);

output_low(LCD_E);


48
return(retval);
}
#endif

//---------------------------------------
// Read a byte from the LCD and return it.

#ifdef USE_LCD_RW
int8 lcd_read_byte(void){
int8 low;
int8 high;

output_high(LCD_RW);
delay_cycles(1);

high = lcd_read_nibble();

low = lcd_read_nibble();

return( (high<<4) | low);
}
#endif

//----------------------------------------
// Send a byte to the LCD.
void lcd_send_byte(int8 address, int8 n){
output_low(LCD_RS);

#ifdef USE_LCD_RW

49
while(bit_test(lcd_read_byte(),7)) ;
#else
delay_us(60);
#endif
if(address)
output_high(LCD_RS);
else
output_low(LCD_RS);

delay_cycles(1);

#ifdef USE_LCD_RW
output_low(LCD_RW);
delay_cycles(1);
#endif

output_low(LCD_E);
lcd_send_nibble(n >> 4);
lcd_send_nibble(n & 0xf);
}

//----------------------------
void lcd_init(void){
int8 i;

output_low(LCD_RS);

#ifdef USE_LCD_RW
output_low(LCD_RW);

50
#endif

output_low(LCD_E);

delay_ms(15);

for(i=0 ;i < 3; i++)
{
lcd_send_nibble(0x03);
delay_ms(5);
}

lcd_send_nibble(0x02);

for(i=0; i < sizeof(LCD_INIT_STRING); i++)
{
lcd_send_byte(0, LCD_INIT_STRING[i]);

// If the R/W signal is not used, then
// the busy bit can't be polled. One of
// the init commands takes longer than
// the hard-coded delay of 60 us, so in
// that case, lets just do a 5 ms delay
// after all four of them.
#ifndef USE_LCD_RW
delay_ms(5);
#endif
}
delay_ms(15);

51
}

//----------------------------
// Posiciones vlidas:
// de x=1 a x=16 y
// de y=1 a y=2

void lcd_gotoxy(int8 x, int8 y){
int8 address;
if(x > 0 && y > 0){
if(y > 1)
address = lcd_line_two;
else
address=0;
address += x-1;
lcd_send_byte(0, 0x80 | address); // Manda cursor a la posicin
}
}

//-----------------------------
void lcd_putc(char c)
{
/*' LCD' Command Operation
' *********** *****************************************
' $FE, 1 Clear display
' $FE, 2 Return home
' $FE, $0C Cursor off
' $FE, $0E Underline cursor on
' $FE, $0F Blinking cursor on

52
' $FE, $10 Move cursor left one position
' $FE, $14 Move cursor right one position
' $FE, $80 Move cursor to beginning of first line
' $FE, $C0 Move cursor to beginning of second line
' *********** ***************************************** */

if(c>'\0'){
switch(c){
case '\f':
lcd_send_byte(0,1);
lcd_send_byte(0,2);
delay_ms(2);
break;

case '\n':
lcd_gotoxy(1,2);
delay_ms(2);
break;

case '\b':
lcd_send_byte(0,0x10);
delay_ms(2);
break;

case '\t':
lcd_send_byte(0,0x14);
delay_ms(2);
break;


53
default:
lcd_send_byte(1,c);
delay_ms(2);
break;
}
}
}

//------------------------------

void lcd_put_string(char *string){
//put string, starting from the curren cursor position
//assume that string not excides from lcd displayed RAM
char index=0;

while(string[index]!=0){
lcd_putc(string[index++]);
}
}


//------------------------------
void lcd_put_string_xy(char *string, char x, char y){
//assume that string not excides from lcd displayed RAM
lcd_gotoxy(x,y);
lcd_put_string(string);
}



54
//------------------------------
#ifdef USE_LCD_RW
char lcd_getc(int8 x, int8 y)
{
char value;

lcd_gotoxy(x,y);

// Wait until busy flag is low.
while(bit_test(lcd_read_byte(),7));
output_high(LCD_RS);
value = lcd_read_byte();
output_low(lcd_RS);
return(value);
}
#endif
//------------------------------
void lcd_setcursor(short visible, short blink) {
lcd_send_byte(0, 0xC|(visible<<1)|blink);
}



55
3. PRUEBAS.
Ya teniendo todo el circuito impreso pasamos armarlo en nuestro carro de
control remoto para esto desarmamos y montamos nuestra tabla fenlica para
posteriormente realizar las pruebas finales de medicin con el sensor ultrasnico que
nos estuviera dando los valores reales.
Pruebas finales con una cinta mtrica y un metro realizamos las mediciones con
un mtodo de comparacin entre la seal obtenida con el sensor y el valor real del
metro.


Figura 3.7 Circuito terminado y armado








56
3.2 MATERIAL UTILIZADO.
En este apartado exponemos los materiales necesarios para la implementacin
del sistema de proximidad ultrasnico.

Lista de material utilizado
PIC 16f88
LCD 16x2
Sensor SRF05
Resistencias: 1K, 330
Pila 9V
Cristal de 4Mhz
2 Capacitores 22pF
Alambre
Leds
Soladura
Cautn
Protoboard
Placa fenlica
Cloruro frrico
Headers machos y hembras
Carro control remoto



Las caractersticas principales de este PIC 16f88 son las siguientes:

Osciladores a cristal: LP, XT y HS hasta 20Mhz
Oscilador externo hasta 20Mhz
Oscilador interno: 31Khz 8Mhz
CCP (captura/comparacin) -> 16 bits
PWM 10 bits
ADC 10 bits 7 canales
SSP (puerto serie sncrono) -> SPI e I2C
USART
Comparador analgico dual
4K de memoria de programa(FLASH)
4 bancos de memoria de datos (RAM)26

26

http://www.ele-mariamoliner.dyndns.org/~fperal/lodi/9B-pic16f88.pdf 15-nov-2010

57

En la siguiente figura 3.2.1 se presenta la configuracin de los pines del PIC
16f88.


Figura 3.2.1 PIC 16f88


3.3 SENSOR SRF05.
El SRF05 es un medidor ultrasnico miniatura. El sensor es capaz de detectar
objetos a una distancia de 5 m. Con una alimentacin de 5V, solo requiere 15mA, para
funcionar y 3mA mientras esta en reposo. Figura 3.2.2.


Figura 3.2.2 Sensor SRF05


58
3.4 MATERIAL DIVERSO.

Tambin hemos hecho uso de instrumentacin propia del laboratorio como
osciloscopios y fuentes de alimentacin.

Las mediciones obtenidas durante la realizacin del sistema de proximidad
ultrasnico concuerda con las distancias reales con lo que podemos decir que el
desarrollo de nuestro proyecto si cumpli con nuestras expectativas planteadas.


59












PRESUPUESTO ESTIMADO

En este captulo realizaremos el clculo del presupuesto, gastos de
manufactura del sistema de proximidad ultrasnico durante el perodo de
elaboracin del proyecto.
Elaborar un presupuesto nos permite establecer prioridades y
evaluar la consecucin de nuestros objetivos. Para alcanzar estos fines,
puede es posible utilizar diferentes tipos de materiales existentes.










60
4.1 PRESUPUESTO DE MATERIAL

Hecho el anlisis correspondiente al presupuesto de los materiales, el costo de
nuestro proyecto es de $1469.00 pesos; el periodo del ensamblado es de 1 mes.

4.2 PRESUPUESTO DE MANO DE OBRA.

CLAVE CONCEPTO UNIDAD CANTIDAD P.U. IMPORTE
1 Microcontrolador pza 1 $80.00 $80.00
1.1 SRF05 pza 1 $380.00 $380.00
1.2 Cristal de cuarzo 4 Mhz pza 1 $15.00 $15.00
1.3 Capacitores de 22pf pza 2 $3.00 $6.00
1.4 Lcd 16x2 pza 1 $120.00 $120.00
1.5 Resistencias varios valores pza 5 $1.50 $12.50
1.6 Leds pza 20 $1.00 $20.00
1.7 Headers pza 30 $1.50 $45.00
1.8 Cable estaado pza 10 $1.50 $15.00
1.9 Base para CI 40 pines pza 1 $6.00 $6.00
1.10 Microswitch de 2 terminales pza 1 $4.00 $4.00
1.11 Pila cuadrada pza 1 $35.00 $35.00
1.12 Terminal 2 vias para circuito pza 1 $5.00 $5.00
1.13 Regulador de 5v MC7805 pza 1 $5.00 $5.00
1.14 Placa fenlica pza 1 $10.00 $10.00
1.15 Broca medida 1/32 pza 1 $20.00 $20.00
1.16 Cloruro frrico pza 1 $25.00 $25.00
1.17 Soldadura (mt) pza 4 $2.00 $8.00
SUBTOTAL $811.50

TOTAL $811.50

Tabla 4.2.1 Costo de componentes



61
CLAVE CONCEPTO UNIDAD CANTIDAD PU IMPORTE
2 MANO DE OBRA DE 3
TECNICOS
SEMANAS 4 $4309.5 $17,238
SUBTOTAL $17,238
IVA $2758.80
TOTAL $19,996.8

Tabla 4.2.2 Concepto de honorarios

Con los datos obtenidos y con nuestras pruebas realizadas a nuestro proyecto
y ya con una cotizacin de los gastos requeridos para dicho trabajo, hay oportunidad
de realizar este proyecto, convenientemente hay que implementarlo a mayor escala
provocando un aumento en el costo de algunos materiales y mano de obra, por lo que
si es redituable la realizacin del sistema de proximidad ultrasnico a mayor escala.













62













CONCLUSIONES Y
RECOMENDACIONES









63
5.1 CONCLUSION

Para la realizacin de este sistema de proximidad ultrasnico ha sido necesario el
estudio profundo del ultrasonido y microcontroladores. En nuestro caso nos hemos
centrado en los microcontroladores y la programacin en c de estos mismos, para
lograr la medicin por medio de ultrasonidos.

Como hemos visto hasta ahora si ha sido posible realizar las mediciones en
tiempo real con el sensor ultrasnico, logramos con las pruebas hechas llegar a
nuestro objetivo, de realizar mediciones en centmetros del sistema de proximidad
ultrasnico, pero sin embargo se pueden realizar modificaciones a futuro.

Para concluir este captulo podemos decir que en nuestra opinin y con las
pruebas realizadas a nuestro sistema de proximidad ultrasnico puede considerarse
como una tecnologa de gran futuro para sistemas de proximidad que puede proveer a
los automovilistas un extra de seguridad.

Otro de los aspectos por los cuales creemos que esta tecnologa tiene mucho
futuro, es la influencia de las constructoras de automviles, ya que estn muy
involucradas en el desarrollo y mejoramiento de sus sistemas de seguridad, y es de
esperar que pronto la mayora de los automviles contengan esta tecnologa o alguna
parecida basada en los ultrasonidos.










64
5.2 RECOMENDACIONES FUTURAS.

No obstante la presente tesis ampla el conocimiento de sistemas de proximidad,
es necesario remarcar estas recomendaciones.

Utilizar ms sensores ultrasnicos para tener cubierto todos los ngulos
posibles del carro (puntos ciegos traseros)
Utilizacin de sensores de mayor alcance
Podramos realizar un sistema de frenado en funcin de la masa del vehculo y
de la velocidad que desarrolla en el momento el vehculo
Realizar pruebas en diferentes condiciones climatolgicas (lluvia, soleado)
Emigrar el proyecto a escala a dimensiones reales de un automvil
Agregar sensor de temperatura para que la medicin de la distancia sea ms
exacta





















65












LENGUAJE C.
C es un lenguaje de alto nivel, tiene la ventaja de ser ms fcil de
manejar, en esta capitulo mostraremos de manera rpida una gua para
poder programar con el compilador PIC C compiler.













66
ESTRUCTURA DE UN PROGRAMA.
Para escribir un programa en C con CCS C se deben tener en cuenta una serie de
elementos bsicos de instrucciones como se muestra en la figura 1.
Directivas de reprocesado. Controlan la conversin del programa a cdigo
maquina por parte del compilador
Programas o funciones. Conjunto de instrucciones. Pueden haber uno o varios;
en cualquier caso siempre debe haber uno definido como principal mediante la
inclusin de la llamada main()
Instrucciones: Indican cmo debe comportar el PIC en todo momento
Comentarios: Permiten describir lo que significa cada lnea del programa


Figura 1 Estructura bsica de un programa





67
TIPOS DE DATOS.
C CCS acepta estos tipos de datos. Como se muestra en la Tabla 1

TIPO TAMAO RANGO DESCRIPCION
int 1
short
1 bit 0 a 1 Entero de 1 bit
int
int8
8 bits 0 a 255 Entero
int16
long
16 bits 0 a 65.535 Entero de 16 bits
Int32 32 bits 0 a 4.294.967.295 Entero de 32 bits
float 32 bits 1.175x10
-38
A 3.402x10
-38

Coma flotante
char 8 bits 0 a 255 Caracter
void - - Vacio
signed int8 8 bits -128 a +127 Entero con signo
signed int16 16 bits -32768 a 32767 Entero largo con
signo
signed int32 32 bits -2
31
a +(2
31
-1) Entero 32 bits con
signo

Tabla 1 Tipo de datos en C
LAS CONSTANTES.
Estas se pueden especificar en hexadecimal, octal, decimal o en binaria. Tabla 2

123 Decimal
0123 Octal (0)
0x123 Hexadecimal (0x)
0b010010 Binario (b0)
x Carcter
\010 Carcter octal
\xA5 Carcter hexadecimal

Tabla 2 Constantes en Decimal, Octal, Binario, Hexadecimal





68
Tambin se pueden definir caracteres especiales tabla 3.

\n Cambio de lnea
\r Retorno de carro
\t tabulacin
\b backspace

Tabla 3 Caracteres especiales

VARIABLES.
Las variables que se utilizan para nombrar posicin de memoria RAM se deben
declarar, obligatoriamente, antes de utilizarlas para ello se deben indicar el nombre y
el tipo de dato que se maneja. Se definir de la siguiente manera.
TIPO NOMBRE_VARIABLE [=VALOR INICIAL]
TIPO hace referencia a cualquier de los tipos de la tabla 1. EL NOMBRE_VARIABLE
puede ser cualquier y el valor inicial opcional. Como por ejemplo.
float vel_max=1000.0;
Las variables definidas en un programa pueden ser de tipo GLOBAL o LOCAL. Las
variables locales solo se utilizan en funcin donde se encuentran declaradas; las
variables globales s pueden utilizar en todas las funciones del programas ambas tiene
que ser declaradas antes de utilizarlas y las globales deben declararse antes de
cualquier funcin. Ejemplo.

#include <16f88.h>
#USE DELAY (CLOCK=4000000)
int16 counter; // variable global
void FUNCION (void); // variable local
{
char k, Kant=0;




69
Las variables pueden ser definidas con:
AUTO: (Usadas por defecto, no hace falta que se indiquen) Donde las variables
existe mientras la funcin esta activa. Estas variables no se inicializan a cero. Su
valor se pierde cuando se sale de la funcin
STATIC: Una variables local se activa como global, se inicializa a cero y mantiene
su valor al entrar y salir de la funcin
EXTERN: Permite el uso de variables en compilaciones mltiples

OPERADORES.
Asignacin

+= Asignacin de suma (x+=y es lo mismo que x=x+y)
-= Asignacin de resta (x-=y es lo mismo que x=x-y)
*= Asignacin de multiplicacin (x*=y es lo mismo que x=x*y)
/= Asignacin de divisin (x/=y es lo mismo que x=x/y)
%= Asignacin de resto de la divisin (x%=y es lo mismo que x=x%y)
<<= Asignacin de desplazamiento a la izquierda (x<<=y es lo mismo que x=x<<y)
>>= Asignacin de desplazamiento a la derecha (x>>=y es lo mismo que x=x>>y)
&= Asignacin AND (x+&y es lo mismo que x=x&y)
= Asignacin OR (x+y es lo mismo que x=xy)
`= Asignacin OR EXCLUSIVA (x+y es lo mismo que x=x&y)

Tabla 4 Operadores de asignacin

Aritmticos

+ Suma
- Resta
* Multiplicacin
/ Divisin
% Modulo, resto de una divisin entera
-- Incremento
++ Decremento
sizeof Determina el tamao, en bytes de un operador.

Tabla 5 Operadores aritmticos


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Relacionales

< Menor que
> Mayor que
>= Mayor o igual que
<= Menor o igual que
== Igual
= Distinto
?= Expresin condicional

Tabla 6 Operadores relacionales
Lgicos


NOT
&& AND
OR

Tabla 7 Operadores lgicos

De bits


~ Complemento a 1
& AND
^ OR EXCLUSIVA
OR
>> Desplazamiento a la derecha
<< Desplazamiento a la izquierda

Tabla 8 Operadores de bits





71
FUNCIONES.
Las funciones son bloque de sentencias todas estas deben estar enmarcadas
dentro de las funciones. Deben definirse antes de usarse.
Una funcin puede ser invocada desde una sentencia de otra funcin. Una
funcin puede devolver un valor a la sentencia que la ha llamado. La funcin puede
recibir parmetros o argumentos.
La estructura de una funcin es:
tipo_dato nombre_funcion (tipo param1, param2)
{
(sentencia);
}
float xico, float a;
float b;
b=flor (a)
a=a-b;
a=a*100;
a=flor (a);
a=a*0.01;
a=b+a;
return (a);
}









72
DECLARACIONES DE CONTROL.
Las declaraciones de control son usadas para controlar el proceso de ejecucin
del programa las que admite CCS son:
1. If-else
2. while
3. for
4. do while
5. switch-case
6. return
7. break, contine y goto
1 IF-ELSE.
Toma de decisiones.
If (expresin)
Sentencia_1;
else
Sentencia_2;
Primero se evala la expresin y si es cierta ejecuta la sentencia 1 en el caso
contrario ejecuta la sentencia 2. Como se muestra en el siguiente diagrama de flujo.
Figura 1.1.


Figura 1.1 Diagrama de flujo if/else


73
2 y 3 WHILE / DO- WHILE.
Ciclos con condicin.
while (condicin)
{
Sentencia;
}
La expresin se evala y la sentencia se ejecuta mientras la expresin es
verdadera, cuando es falsa se sale de while.
Do while diferencia en la condicin de finalizacin, la cual se evala al final del
bucle, por lo que la sentencia se ejecuta al menos una vez.
do
{
Sentencia;
}
while (expresin);
Si se ejecuta las siguientes expresiones se consigue un bucle sin fin.
while(1)
{
Sentencia;
}
do
{
Sentencia;
}
while(1)





74
A continuacin se puede observar en el diagrama de flujo del ciclo while.
Figura 1.2.

Figura 1.2 Diagrama de flujo while
FOR.
for (inicializacin; condiciones de inicializacin; incremento)
{
sentencias;
}

En la expresin for la inicializacin es una variable a la cual se le asigna un valor
inicial con el que controlar el bucle. Las condiciones de finalizacin sirven para evaluar
antes de ejecutar la sentencia si es cierta o falsa; en el caso de ser cierta se ejecuta la
sentencia y en caso contrario se rompe el ciclo; como se aprecia en el diagrama de
flujo de la figura 1.3.

Figura 1.3 Diagrama de flujo del ciclo for


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SWITCH.
switch es un caso particular de una decisin mltiple.
switch (expresin)
{
case 1:
Sentencias:
break;
case 2:
Sentencias:
Break;
Default: Sentencias;
}

Evala la expresin y en orden a la constante adecuada realiza las sentencias
asociadas. Si ninguna de los case corresponde a la constante se ejecuta default.
El comando break provoca la salida de switch, de o contrario se ejecuta el
siguiente case.

OTROS.
RETURN. Se emplea para devolver datos de la funciones.
BREAK. Permite salir de un bucle, se utiliza para while, for, do y switch.
GOTO. Provoca un salto incondicional.





76
GESTIN DE LOS PUERTOS.
En lenguaje c se pueden gestionar los puertos de dos formas.
1. Se declaran os registros TRISX y PORTX definiendo su posicin en la memoria
RAM como variable c
2. Utilizando las directivas especificadas del compilador (# USE FAST_IO, #USE
FIXEDIO, #USESTANDARD_IO)

ENTORNO DE TRABAJO.
El entorno de trabajo de CCS permite compilar y tambin suministrar una gran
variedad de herramientas auxiliares. En la figura 2 mostraremos los elementos bsicos
del entorno de trabajo. Existen dos formas de iniciar una sesin abriendo un fichero de
cdigo fuente o creando un proyecto.

Figura 2 Entorno de trabajo
Para abrir un fichero directamente se realiza una pulsacin sobre icono para el
manejo de ficheros y aparece un men como se muestra en la figura 3, donde
podemos abrir, crear, guardar o cerrar ficheros. Con el comando new podemos crear
un fichero fuente.

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Figura 3 La opcin para manejo de los ficheros

Con la opcin new. Source file, el programa pide el nombre del nuevo fichero y
crea una ventana en blanco donde podemos empezar escribir como se muestra en la
figura 4.

Figura 4 Fichero nuevo

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Despus se ejecuta el comando proyecto wizard tras pedir el nombre proyecto
aparece la ventana de configuraciones con dos pestaas en una configuraremos todo
sobre nuestro PIC el tipo de oscilador y la frecuencia entre otras opciones. Figura 5.


Figura 5 Ventana de configuracin de las opciones



Figura 6 El cdigo despus de una configuracin




79

Figura 7 El fichero cabecera con la configuracin del PIC

EL PRIMER PROGRAMA.
Lo primero a realizar es utilizar el fichero de cabecera donde se especifica las
caractersticas del microcontrolador PIC:
#include<16f88.h>
Esta librera de CCS se incorpora en el directorio de dispositivos. El compilador
tiene una ruta de bsqueda para los ficheros #include estos de pueden modificar en el
caso que quiera solicitar otro tipo de fichero. Con el comando de options/projects
options/include files se accede a una ventana como se muestra en la siguiente figura 8,
donde se puede aadir, eliminarlo modificar el orden de bsqueda de los ficheros.



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Figura 8 Ruta de bsqueda de los ficheros #include

Despus se definen mediante las correspondientes directivas, la velocidad del PIC
y el puerto utilizado.
#use delay (clock = 4000000 )
# byte puerto_b = 0x06
Ahora se puede describir la funcin principal main(). Los cambio de color letra
etc., se pueden configurar desde option/editor properties.
Al escribir el programa podemos observar como aparece un rbol de funciones a
la izquierda de la ventana del programa; esto permite expandir o contraer las
funciones y declaraciones de control para optimizar la visualizacin de los programas.
Figura 9.

Figura 9 Comienzo de un programa

81
Ya terminado el programa procedemos a la compilacin que se puede hacer con
el comando compile/compile o directamente con la tecla de funcin F9. En este
proceso aparece una ventana donde se informa el proceso de compilacin y si hay
errores.
Tras la compilacin aparece una ventana mostrando el porcentaje de utilizacin
de la memoria RAM y ROM si la compilacin ha sido correcta o en su defecto un
mensaje de error si el programa presenta errores. Figura 10.

Figura 10 Ventana de compilacin

Tras la compilacin se obtiene entre otros el fichero .hex para programar o
simular el PIC. En options/Project options/outputfiles se puede configurar los ficheros
de salida.

Figura 11 Ficheros de salida

82
Con esta breve explicacin solo quede grabar el programa con un grabador de
PIC`S, ya que se a generado un archivo tipo .hex que es el que se utiliza para grabar el
microcontrolador.


83






























84
Bit.- Unidad mnima de informacin de la memoria, equivalente a un "s" (0) o un "no"
(1) binarios. La unin de 8 bits da lugar a un byte.

Bps

(1) Bits por segundo, unidad de transmisin de datos empleada principalmente en
referencia a mdems o comunicaciones de red.
(2) BPS (bits por segundo) es una medida de velocidad de transmisin de datos. Es
utilizada para medir la velocidad de los mdems y las conexiones telefnicas. Tambin
se usan los Kbps (equivalente a mil bps) y Mbps (equivalente 1 milln de bps).

Byte

(1) Unidad de informacin, compuesta de 8 bits consecutivos. Cada byte puede
representar, por ejemplo, una letra.
(2) Byte es una unidad de medida de informacin que est compuesta por 8 bits. Un
bit es un 1 o un 0. Con un byte se pueden representar 28 cosas, o sea 255 letras
distintas, 255 tonos distintos de un color, 255 sonidos distintos. El documento que
ests leyendo no es ms que una tira de bytes que tienen ciertos valores (letras). Si
cada letra ocupara 1 byte (texto puro sin formato) realmente no costara mucho llenar
un disco duro.

Capacitor o condensador elctrico.- Es un dispositivo que almacena energa elctrica.

Colisin.- Choque (violento) entre dos cuerpos.

Comando.- Es una instruccin u orden que el usuario proporciona a un sistema
informtico.

Corriente: Cantidad de carga que circula por un conductor por unidad de tiempo.
t
q
I =
.
CC (Corriente Continua): Corriente que siempre los ciclos son positivos, y es usada para
energizar los circuitos electrnicos.

Diodos.- Dispositivo semiconductor que permite el paso de la corriente elctrica en
una nica direccin con caractersticas similares a un interruptor.


85
Displays

Displays transflectivos, Transmisivos y reflectivos.
Los LCDs transflectivos combinan las mejores propiedades de los displays transmisivos
y los reflectivos. Especficamente los display transflectivos son perfectamente legibles
tanto en condiciones de extremo brillo solar, como baja iluminacin.
Los displays reflectivos son fcilmente legibles bajo luz solar, pero difciles de leer en
condiciones de baja iluminacin.
Los displays transmisivos son fcilmente legibles en condiciones normales de
iluminacin, incluso, con una baja iluminacin, pero imposibles de leer en condiciones
de luz brillante, como la luz solar directa por ejemplo. El Motorola v300 y el v600
poseen displays TFT Transflectivos, mientras que los v400, v500 y v525 poseen TFT
Transmisivos.


Eco.- Fenmeno acstico producido cuando la onda sonora se refleja y regresa con
retardo suficiente para superar la presencia acstica.

EPROM (Erasable programmable Read Only Memory): Dispositivo de memoria en que
los datos pueden grabarse con un equipo especial. Se borra usualmente con rayos
ultravioleta.

Fotodiodo.- Semiconductor construido con una unin PN, sensible a la incidencia de
la luz visible o infrarroja.

Fotoelctrico.- Accin de la luz sobre ciertos fenmenos elctricos.

Fototransistor.-Transistor sensible a la luz, normalmente a los infrarrojos.

Frecuencia.- Nmero de repeticiones por unidad de tiempo, su unidad de medida son
los Hz.

Interfaz. Conjunto de mtodos para lograr interactividad entre un usuario y una
computadora.

Interfaz electrnico.- El puerto por donde se envan o reciben seales desde un
sistema a otro sistema.

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Interfaz software.- Es la parte de un programa que permite el flujo de informacin
entre un usuario y la aplicacin, o entre la aplicacin y otros programas.

LCD: Liquid Crystal Display. Pantalla de cristal lquido. Tecnologa que permite la
creacin de pantallas planas.

LDR.- Resistencias cuyo valor vara de acuerdo al nivel de luz al que estn expuestas.

LED.- Dispositivo semiconductor (diodo) que emite luz.

Linealidad.- Sucesin ordenada o constante de algo que se desarrolla.

MHz: Mega Hertz. Igual a un milln de Hertz.

Microcontrolador.- Circuito integrado que incluye en su interior las tres unidades
funcionales de una computadora: unidad central de procesamiento, memoria y
unidades de entrada y salida.

Multmetro: Instrumento de mltiples propsitos, Usado para medir resistencias,
voltajes, corrientes y continuidad principalmente.

Opto-elctricos.- Unin entre los sistemas pticos y los sistemas electrnicos. Estn
relacionados directamente con la luz.
Oscilador: Dispositivo o circuito que produce una seal de tensin alterna peridica.

PIC.- Familia de microcontroladores. Controladores de interfaz perifrico.

Protoboard.- Placa para construir prototipos de circuitos electrnicos.

Proximidad.- Cercana o poca distancia en el espacio o en el tiempo.

Placa fenlica.- Placa de cobre para proyectos o prototipos.

Reflexin.- Es el cambio de direccin de un rayo o una onda que ocurre en la superficie
de separacin entre dos medios.


87
Resistencia elctrica.- Dispositivo de oposicin al paso de la corriente elctrica.

Transistor.- Dispositivo electrnico semiconductor que cumple funciones de
amplificador, conmutador o rectificador.

TTL (Transistor-transistor Logic): Familia de circuitos integrados digitales bipolares.

Ultrasonido.- Onda acstica que no puede ser percibida por el hombre por estar en
una frecuencia ms alta de lo que puede captar el odo. 20 KHz.