UNIVERSIDADE TECNOLGICA FEDERAL DO PARANA

SCHANDY MIRANDA SANTOS

CONTROLE DO POSICIONAMENTO DE UMA ESFERA POR LEVITAO

MAGNTICA

Relatrio de trabalho final da disciplina

Controle 2 apresentado ao Curso de
Engenharia Industrial Eltrica nfase
Eletrnica e Telecomunicaes da
Universidade Tecnolgica Federal do
Paran.

Prof. Carlos Raimundo Erig Lima

CURITIBA
JULHO, 2008

SUMRIO

1.INTRODUO.......................................................................................................................3
2.OBJETIVO...............................................................................................................................4
3.DESENVOLVIMENTO..........................................................................................................5
3.1. Modelamento fsico e matemtico do sistema.........................................................5
3.2. Projeto do Compensador..........................................................................................9
3.3. Hardware................................................................................................................10
3.3.1. Sistema Micro controlado...................................................................................10
3.3.2. Sistema de Potencia............................................................................................11
3.3.3. Sensoriamento.....................................................................................................11
3.4. Software.................................................................................................................12
3.4.1. Sensoriamento.....................................................................................................12
3.4.2. Sistema de controle.............................................................................................13
3.4.3. Sistema de Potencia............................................................................................15
3.4.4. Cdigo.................................................................................................................15
4.CONCLUSES.....................................................................................................................20
5.REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS...................................................................................21

1. INTRODUO

O presente trabalho visa embasar tecnicamente e relatar o processo de

desenvolvimento do projeto final da disciplina de Controle 2 do curso de Engenharia
Industrial Eltrica nfase em Eletrnica e Telecomunicaes da Universidade
Tecnolgica Federal do Paran. Este projeto tem como seu principal escopo
descrever sistemas de levitao magntica.
Sistemas de levitao magntica so dispositivos eletromecnicos que
permitem suspender materiais ferromagnticos usando as leis do eletromagnetismo.
Esta tecnologia vem tendo uma grande aceitao, uma vez que elimina perdas
devido ao atrito. Centrada na reduo de atrito, sistemas de levitao magntica tem
grande aplicao na engenharia tais como rolamentos magnticos, posicionamento
de plataformas de alta preciso, nibus aeroespacial, trens bala e etc.
Este relatrio apresentar todos os conceitos tcnicos utilizados na confeco
do projeto, abordando o sistema de controle adotado, o hardware, firmware e
software desenvolvidos.

2. OBJETIVO

O objetivo deste projeto levitar uma esfera em um determinado ponto

especfico, controlando o campo magntico incidente sobre ela.

3. DESENVOLVIMENTO
Para a levitao da esfera, adotou-se o mecanismo descrito no diagrama
abaixo:

A idia inicial deste projeto realizar o controle de campo magntico incidente

sobre a esfera atravs do controle de um PWM na tenso de acionamento do
eletrom, onde o sistema micro controlado informa o percentual de PWM
necessrio para manter a esfera em equilbrio, levitando em uma posio
estabelecida (setpoint). A seguir sero descritos os procedimentos utilizados para a
realizao do projeto.

3.1.

Modelamento fsico e matemtico do sistema

O modelo matemtico para este sistema pode ser representado pelo atuador
(eletrom) e a esfera. A funo do atuador equilibrar o peso da bola com a fora
eletromagntica produzido pelo eletrom, de acordo com a figura abaixo.

Figura 1 O peso da bola equilibrada pela fora magntica

No estado de equilbrio esttico, temos a equao 1.

Fmag = Pesfera = mg

(1)

O comportamento dinmico descrito pela equao 2.

FR = Fdinmag - Pesfera = m d2y(t)/dt2

(2)

A fora dinmica magntica um somatrio de componentes estticos para

compensar o peso da bola e as variaes da fora magntica provocadas pelas
inconstncias de fluxo magntico devido aos acionamentos do eletrom e
diferenas de condies ambientes, entre outras, conforme mostrado na equao 3.
FR = Fmag + Fmag - Pesfera = m d2y(t)/dt2

(3)

De acordo com a equao 1, no estado de equilbrio esttico, a fora

magntica igual ao peso da esfera. Portanto, estas duas foras podem ser
canceladas a partir da equao 3, resultando na equao 4.
FR = Fmag = m d2y(t)/dt2

(4)

Aplicando a transformada de Laplace na equao 4, a funo de transferncia

da planta pode ser determinada, de acordo com a equao 5.
Y(s)
1
= H (s) =
Fmag
ms 2

(5)

Esta funo de transferncia expressa a relao entre a fora resultante e a

posio vertical da esfera. Vamos considerar que a fora eletromagntica
proporcional corrente no eletrom para pequenas variaes de corrente e posio
da esfera. Assim obtemos a equao 6.

I ( s ) Fmag ( s )
I ( s ) =

k1
ms 2

(6)
6

O eletrom um circuito RL, onde R a resistncia do fio do eletrom e L a

indutncia da bobina do eletrom. Assim, a seguinte equao diferencial pode ser
escrita:

v(t ) =

Ldi (t )
+ Ri (t )
dt

(7)

Onde v(t) a tenso aplicada no eletrom.

Aplicando a transformada de Laplace na equao 7 temos:
V ( s ) = LsI ( s ) + RI ( s )

(8)

Reorganizando os termos da equao, podemos reescrever a equao 8 da

seguinte forma:

T (s) =

I (s)
k2
=
V ( s ) s + 1

(9)

Onde,
= L/R;
k2 = 1/R.
Com esta anlise temos duas funes de transferncia, uma referente
anlise esttica do sistema e outra referente ao circuito RL do eletrom, resultando
em uma funo de transferncia total, conforme descrito na equao 10.

G (s) =

k1
k2
k3
*
=
2
2
s + 1 ms (s + 1)
ms

(10)

Esta equao tem um plo duplo na origem e um plo simples em -1/ .

Para este caso, temos as seguintes medidas:
m = 2,66 g;
7

R = 15 ohms
L = 170 mH
Utilizando estas medidas na funo de transferncia, temos:
G ( s) =

0,066667 k1
0,00266 s 2 (0,01133s + 1)

(11)

Onde, trabalhando esta equao temos:

G ( s) =

2212,06k1
s ( s + 88,26)

(12)

O diagrama do lugar das razes para esta funo de transferncia

apresentado abaixo, mostra que para qualquer ganho este sistema totalmente
instvel.

Root Locus
200

150

100

Imaginary Axis

50

-50

-100

-150

-200
-250

-200

-150

-100

-50

50

100

Real Axis

Figura 2 - Lugar das razes de G(s)

Para resolver este problema, foi necessrio o projeto de um compensador

para tornar o sistema estvel.

3.2.

Projeto do Compensador

De acordo com as ultimas anlises, o sistema instvel para um controlador

proporcional. Para estabilizar o sistema, o lugar das razes tem que se localizar
esquerda do plano complexo. Portanto, um controlador PD adicionado ao sistema
conforme mostrado na figura abaixo:

Figura 3

Com o auxlio do da ferramenta sisotool do Matlab, podemos observar atravs

da figura abaixo que se projetarmos um compensador com um ganho de 6,93 e um
zero em -27,3, obtemos um sistema estvel.

Figura 4

O grfico abaixo mostra a resposta ao degrau deste sistema.

Grfico 1 - Resposta ao Degrau do sistema compensado

3.3.
3.3.1.

Hardware
Sistema Micro controlado

Para realizar o sistema de controle do sistema, acionando o sistema de

potncia e verificar a posio do setpoint, foi utilizado uma placa da Silicon
Laboratories com o microcontrolador 8051, conforme mostrado na figura abaixo.

10

Figura 5

3.3.2.

Sistema de Potencia

O sistema de potncia foi projetado para acionar o eletrom. A tenso de

acionamento do eletrom informado pelo sistema micro controlado atravs de um
PWM de 8 bits, onde este sistema informa o percentual do PWM necessrio para
que a esfera se mantenha em equilbrio no setpoint adotado.

3.3.3.

Sensoriamento

Para verificar o posicionamento da esfera, foi escolhido um sensoriamento em

LDR, onde projetado uma fonte de luz sobre os LDRs, e com a variao do
posicionamento da esfera, varia de forma bastante precisa a resistncia dos LDRs.
A figura abaixo mostra uma foto que representa este tipo de sensoriamento.

11

Figura 6

3.4.
3.4.1.

Software
Sensoriamento

Para a leitura do posicionamento da esfera no microcontrolador, foi feito uma

curva Posio x Tenso, apresentada no grfico abaixo, onde verificamos a variao
de tenso nos LDRs de acordo com a variao do seu posicionamento.

12

Resposta do Sensor
2.5

Tenso (V)

1.5

0.5

0
0.004

0.006

0.008

0.01

0.012

0.014

0.016

0.018

Distncia (m)

Grfico 2 - Distancia em (m) x Tenso (V)

Onde distncia significa o posicionamento do topo da esfera e partir do

eletrom.
A partir desta curva, verificamos uma linearidade entre as distncias de 0,008
a 0,012 m que pode ser interpolada atravs da funo apresentada abaixo.
y = 143x 0,044
Com isso, traamos esta curva no microcontrolador, onde cada tenso lida do
sensor equivale a uma posio entre 0,008 e 0,012 m. O setpoint escolhido foi a
posio de 0,010 m. Para este setpoint foi medido valor de PWM equivalente a uma
tenso mdia de 13,45 V necessrios para que a esfera se mantenha em equilbrio.

3.4.2.

Sistema de controle

Para inserir o controlador adotado no item 3.2, foi necessrio discretiz-lo.

Para a discretizao deste controlador, foi adotado o mtodo de Tustin utilizando
1ms como perodo de amostragem, conforme apresentado na funo abaixo.

13

C ( s) = 6,93( s + 27,3) Tustin

C ( z ) =

1,4.10 4 ( z 0,973)
z +1

Transformando o compensador discretizado em uma equao diferenas

temos:
U (n) =14000 E ( n) 13622 E (n 1) U (n 1)

Inserimos ento esta equao diferenas no microcontrolador, onde U(n) a

sada do compensador e representa um valor do PWM que deve ser acrescido ao
PWM adotado para que a esfera se mantenha em equilbrio no setpoint, e E(n)
representa o erro entre posio lida e o setpoint.
Quando discretizamos o compensador, obtemos uma nova resposta ao
degrau, conforme observado no grfico abaixo.

Grfico 3 - Resposta ao Degrau do compensador discretizado

14

3.4.3.

Sistema de Potencia

A sada do compensador fornece ao sistema de potncia o valor do PWM

corrigido pelo compensador.

3.4.4.

Cdigo

A seguir descrito o cdigo utilizado para atender as necessidades dos itens

anteriores.
//----------------------------------------------------------------------------// Includes
//----------------------------------------------------------------------------#include <c8051f340.h>

// SFR declarations

#define PWM 16.500000

sbit PIN1 = P2^5;
sbit PIN2 = P2^6;
//----------------------------------------------------------------------------// Function Prototypes
//----------------------------------------------------------------------------// Configuracao do Dipositivo
void ADC_ISR(void);
void PCA_Init(void);
void ADC_Init(void);
void Timer_Init(void);
void Init_Device(void);
void Port_IO_Init(void);
void Interrupts_Init(void);
void Oscillator_Init(void);
// Funcoes
float tensao (void);
void compensador(void);
// Interrupcoes
void ADC_ISR (void);
void PCA0_ISR (void);
void Timer0_ISR (void);
void Timer1_ISR (void);
//----------------------------------------------------------------------------// MAIN
15

//----------------------------------------------------------------------------float set_point = 1.380000;

float saida_at, saida_ant, saida_ant2,
erro_at, erro_ant, erro_ant2;
float tensao_ldr;
void main (void)
{
Init_Device();
while (1) {
}
}
//----------------------------------------------------------------------------// Timer0 e Timer1
//----------------------------------------------------------------------------void Timer_Init()
{
TMOD = 0x11;
CKCON = 0x0C;
TH0 = 0xFF;
TL0 = 0xE6;
TR0 = 1;
TH1 = 0xD1;
TL1 = 0x20;
TR1 = 1;
}
//----------------------------------------------------------------------------// Configuracao das Portas
//----------------------------------------------------------------------------void Port_IO_Init()
{
P2MDIN = 0xFE;
P0MDOUT = 0x01;
P2MDOUT = 0x30; //Apenas para os PIN's
P2SKIP = 0x01;
XBR1 = 0x41;
}
//----------------------------------------------------------------------------// Configuracao das Interrupcoes
//----------------------------------------------------------------------void Interrupts_Init()
{
IP = 0x02;
16

EIE1 = 0x18;
IE = 0x8A;
}
//----------------------------------------------------------------------------// PCA_Init
//----------------------------------------------------------------------------void PCA_Init()
{
PCA0CN = 0x40;
PCA0MD = 0x05;
PCA0CPM0 = 0x42;
PCA0CPH0 = 0x80;
}
//----------------------------------------------------------------------------// Configuracao do ADC para operar Single-Ended
//----------------------------------------------------------------------void ADC_Init()
{
AMX0N = 0x1F;
ADC0CF = 0x58;
ADC0CN = 0x83;
}
//----------------------------------------------------------------------------// Configura o Oscilador para 12MHz
//----------------------------------------------------------------------void Oscillator_Init()
{
OSCICN = 0x83;
}
//----------------------------------------------------------------------------// Normaliza Tensao
//----------------------------------------------------------------------float tensao()
{
int leitura;
float ldr_tensao;
leitura = (ADC0H) << 8;
leitura = leitura + ADC0L;
ldr_tensao = (3.300000 * leitura) / 1023;
return ldr_tensao;
}
//----------------------------------------------------------------------------// Aplicacao do Compensador a planta
//----------------------------------------------------------------------void compensador()
17

{
float pwm_valor;
//

erro_at = (set_point - tensao_ldr);

saida_at = erro_at - 0.9824 * erro_ant - saida_ant;
saida_at = 14000*erro_at 13622 * erro_ant - saida_ant;
pwm_valor = saida_at * PWM + PWM;
if (pwm_valor > 25)
pwm_valor = 25;
PCA0CPH0 = ( pwm_valor * 255 ) / 25;
erro_ant2 = erro_ant;
saida_ant2 = saida_ant;
erro_ant = erro_at;
saida_ant = saida_at;

}
//----------------------------------------------------------------------------// Configuracoes Gerais do Dispositivo
//----------------------------------------------------------------------void Init_Device(void)
{
PCA0MD &= ~0x40;
PCA_Init();
Timer_Init();
ADC_Init();
Port_IO_Init();
Oscillator_Init();
Interrupts_Init();
}
//----------------------------------------------------------------------------// Tratamento da Interrupcao do Timer 0
//----------------------------------------------------------------------------void Timer0_ISR (void) interrupt 1
{
TH0 = 0xFF;
TL0 = 0xE6;
TF0 = 0;
}
//----------------------------------------------------------------------------// Tratamento da Interrupcao do Timer 1
//----------------------------------------------------------------------------void Timer1_ISR (void) interrupt 3
18

{
PIN2 = ~PIN2;
TH1 = 0xD1;
TL1 = 0x20;
TF1 = 0;
}
//----------------------------------------------------------------------------// Tratamento da Interrupcao do ADC
//----------------------------------------------------------------------void ADC_ISR (void) interrupt 10
{
int leitura;
AD0INT = 0;
PIN1 = ~PIN1;
tensao_ldr = tensao();
compensador();
}
//----------------------------------------------------------------------------// Tratamento da Interrupcao do PCA
//----------------------------------------------------------------------void PCA0_ISR (void) interrupt 11
{
CF = 0;
CR = 1;
}

19

4. CONCLUSES
O objetivo principal do projeto no foi concludo, uma vez que a esfera
adotada no levitou, mas possvel observar, principalmente atravs de um
osciloscpio para observar o PWM utilizado para acionar o eletrom, que o
acionamento do eletrom programado para manter a esfera em um setpoint,
adotado de acordo com o modelamento descrito neste relatrio, foi concludo.
Podemos observar atravs do grfico 3 apresentado no item 3.4.2 que o
sistema se estabiliza em aproximadamente 2 s, que pode ser considerado um
perodo relativamente lento para a estabilizao do sistema, sendo necessrio o
projeto de um compensador que apresente uma resposta mais rpida. Por outro lado
um compensador que apresente uma resposta mais rpida, acarreta em um
compensador

com

ganho

elevado,

dificultando

seu

tratamento

no

microcontrolador.
Outro fator que deve ser considerado que com o aumento da temperatura
do eletrom, que ocorre quando este acionado por um determinado tempo,
acarreta em mudanas significativas na indutncia e resistncia no mesmo,
modificando a funo de transferncia adotada no modelamento matemtico.

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5. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
Artigos
GOMES, Rafael R. and SILVA , Daniel C.B.V. - Electromagnetic Levitation Using
ATLAB Real Time Control Toolbox UFRJ Rio de Janeiro Brasil
ABBADI, Marwan K. - Modeling and Control of a Magnetic Levitation System Department of Electrical and Computer Engineering-Bradley University
Livros
PHILLIPS, Charles L and NAGLE, H. Troy Digital Control System Analyses ans
Design 3rd Edition PRENTICE HALL - Saddle River - New Jersey - USA

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