1.

Estabilidad de un Sistema
Sea la funcin de transferencia:
() =
()
()

El estudio de la ecuacin caracterstica, D(s)=0, nos informa sobre la estabilidad del sistema.
Se dice que un sistema es estable cuando:
- La respuesta del sistema al impulso tiende a cero cuando el tiempo tiende a infinito.
- Ante una entrada finita le corresponde una salida tambin finita
Para que un sistema de regulacin sea estable, las races de su ecuacin caracterstica (polos) deben estar
situados en la parte real negativa del plano complejo de Laplace. En cambio, si algn polo se localiza en el
semiplano de parte real positiva, el sistema ser inestable.
Imaginario
Real
ESTABLE
ESTABLE
INESTABLE
INESTABLE

Figura 1
El sistema es estable, si su respuesta al impulso tiende a cero a medida que el tiempo tiende a infinito.
Los polos situados en el origen o sobre el eje imaginario dan lugar a respuestas continuas o constantes que se
consideran inestables.
Los polos en la parte derecha del plano complejo dan lugar a respuestas que crecen con el tiempo y por lo
tanto son inestables.
j

Plano S
s =- a
s =- b - jc
s =f +jg
s =0 s =e
s =- b +jc
s =jd
s =- jd
s =f - jg
5 1
2
2
3
4
4
6
6

Figura 2
SAC MUE 1
Posicin
del polo
Forma de la respuesta Caractersticas

Ae
-at

Amortiguamiento
exponencial
C(t)
t


Ae
-bt
sen (ct + )
Sinusoide
amortiguada
exponencialmente
C(t)
t


A
Constante
C(t)
t


A sen (dt + )
Sinusoide de
amplitud
constante
C(t)
t


Ae
ey

Incremento
exponencial
C(t)
t


Ae
-t
sen (gt + )
Sinusoide
incrementada
exponencialmente
C(t)
t

Tabla 1
SAC MUE 2
2. Respuesta de un Sistema de Regulacin
Respuesta permanente, es la que ofrece un sistema en el momento en que sus variables se han
estabilizado y presentan un valor normal de funcionamiento.
Respuesta transitoria, es la que se produce en un sistema antes de llegar al rgimen permanente y que
presenta sus variables sin estabilizar. Esta parte de la respuesta tiende a anularse a medida que va
transcurriendo el tiempo.
Los polos indican el comportamiento del sistema en los transitorios.
El mtodo de Routh nos da una idea global del sistema, es decir, nos dice si el sistema es o no
estable, pero no indica nada sobre lo cerca o lejos que estemos de la estabilidad o inestabilidad.
Refleja la estabilidad absoluta.
El lugar de las races es un mtodo grfico que permite observar fcilmente como vara la situacin
de polos y ceros de un sistema de lazo cerrado cuando se vara un parmetro ajustable ( la
ganancia) en lazo abierto.
El mtodo del diagrama de Bode, representa la ganancia y el ngulo de fase en funcin de la
frecuencia y por tanto vemos lo cerca o lejos que estamos de la estabilidad o inestabilidad.
Proporciona la estabilidad relativa.
3. Mtodo de Routh
La ecuacin que nos indica si un sistema es estable o inestable es la ecuacin caracterstica que no es otra
cosa que el denominador de la funcin de transferencia en el dominio de Laplace (polos en semiplano real
negativo, entonces, el sistema es estable).
El criterio de Routh indica si hay o no races positivas en una ecuacin polinmica del grado que sea, sin
tener que resolverla.
3.1 Fundamentacin del mtodo
3.1.1 Condicin de Cardiano-Vietta:
Sea un sistema cuyo polinomio caracterstico es:
() =

+
1

1
++
1
+
0

"Para que el polinomio caracterstico tenga todas sus races (polos del sistema) con parte real negativa,
es necesario pero no suficiente que todos sus coeficientes,

, existan y sean positivos" .

Si no se cumple esta condicin, el sistema es inestable; pero si todos los coeficientes,

,existen y son
positivos no podemos asegurar que el sistema es estable.
3.1.2 Condicin de Routh:
El criterio de Routh proporciona una condicin necesaria y suficiente de estabilidad.
Sea un sistema cuyo polinomio caracterstico es:
() =

+
1

1
++
1
+
0

La tabla de Routh consta de n+1 filas y tiene la siguiente forma:
n a
n
a
n-2
a
n-4
a
n-6

n-1 a
n-1
a
n-3
a
n-5
a
n-7

n-2 b
1
b
2
b
3

n-3 c
1
c
2


1 g
1

0 h
1

SAC MUE 3
Las dos primeras filas se forman directamente con los coeficientes del polinomio caracterstico, a
i

Los elementos de las filas siguientes se calculan de forma secuencial, mediante el siguiente
algoritmo:

1
=
1

1

3

2
=
1

1

5

1
=
1

1

3

1

2

2
=
1

1

5

1

3


Para que el polinomio caracterstico tenga todas sus races (polos) con parte real negativa, es
necesario y suficiente que todos los elementos de la primera columna de la tabla de Routh sean
positivos. Si existen cambios de signo, el sistema es inestable y el nmero de cambios de signo indica el
nmero de races con parte real positiva.
Casos especiales:
- Aparicin de un elemento nulo en la primera columna. Se sigue el siguiente procedimiento:
1) Se sustituye el elemento nulo por un nmero positivo y tendente a cero (un infinitsimo,
+
)
2) Continuar con el desarrollo de la tabla en cuyos elementos aparecer el trmino
+

3) Al finalizar la tabla, hacer tender
+
0 , y estudiar los cambios de signo en la primera columna
- Todos los elementos de una fila son nulos. Se sigue el siguiente procedimiento:
1) Tomar la ecuacin auxiliar formada por los elementos de la fila anterior a la de ceros (que debe
ser de orden par y contiene nicamente potencias pares)
2) Derivando la ecuacin auxiliar, se obtiene otra cuyos coeficientes se sustituyen por la fila de
ceros
3) Continuar el desarrollo de la tabla de Routh
3.2 Aplicacin del mtodo:
Podemos reacomodar la ecuacin caracterstica de la forma:

+
1

1
++
1
+

= 0
Si cualquiera de los coeficientes es nulo o negativo y est presente un coeficiente positivo al menos, el
sistema no es estable.
Si todos los coeficientes son positivos, se colocan en filas y columnas de la siguiente forma:
Trminos Coeficientes
S
n

S
n-1

S
n-2

:
S
2

S
1

S
0

a
0
a
2
a
4
a
n

a
1
a
3
a
5
a
n-1

b
1
b
2
b
3

..:
e
1
e
2
f
1
g
1

Tabla 2
En donde:

1
=

1
.
2

0
.
3

1

2
=

1
.
4

0
.
5

1

3
=

1
.
6

0
.
7

1

Y as sucesivamente.
Regla de estabilidad:
El sistema ser estable si en la primera columna no existen cambios de signo, ya que el nmero de cambios
que existan es igual a las races de la ecuacin con partes reales positivas
SAC MUE 4
Ejemplo 1:
Analice la estabilidad de un sistema que tiene la siguiente ecuacin caracterstica:

4
+2
3
+3
2
+4 +5 = 0
Solucin:
Adaptando la ecuacin:

4
+
1

3
+
2

2
+
3
+
4
= 0
Construimos la tabla
Trminos Coeficientes
S
4

S
3

S
2

S
1

S
0

a
0
a
2
a
4

a
1
a
3
a
5

b
1
b
2

c
1
c
2

d
1

Tabla 3
En forma directa se obtienen los valores:
a
0
= 1 ; a
1
= 2 ; a
2
= 3 ; a
3
= 4 ; a
4
= 5
Con ello, calculamos:

1
=

1
.
2

0
.
3

1
=
2 3 1 4
2
= 1

2
=

1
.
4

0
.
5

1
=
2 5 1 0
2
= 5

1
=

1
.
3

1
.
2

1
=
1 4 2 5
1
= 6

2
=

1
.
5

1
.
3

1
=
1 0 2 0
1
= 0

1
=

1
.
2

1
.
2

1
=
6 5 1 0
6
= 5
Para obtener:
Trminos Coeficientes
S
4

S
3

S
2

S
1

S
0

1 3 5
2 4 0
1 5
-6 0
5
Tabla 4
Como hay dos cambios de signo entonces hay dos races con parte real positiva por tanto el sistema es
inestable.

SAC MUE 5
Ejemplo 2:
Analice la estabilidad de un sistema con ecuacin caracterstica:

5
+2
4
+24
3
+48
2
25 50 = 0
Solucin:
Acomodando la ecuacin:

5
+
1

4
+
2

3
+
3

2
+
4
+
5
= 0
Siguiendo el procedimiento anterior, podemos construir la tabla:
Trminos Coeficientes
S
5

S
4

S
3
S
2

S
1

S
0


1 24 -25
2 48 -50
0 0

Tabla 5
Como se presenta un rengln con ceros (en s
3
) que no ayuda a determinar si hay cambios de signo, entonces
tomamos el rengln anterior, hallamos su derivada y la colocamos en lugar de la fila de ceros:
(2
4
+48
2
50)

= 8
3
+96
Construimos la tabla:
Trminos Coeficientes
S
5

S
4

S
3
S
2

S
1

S
0


1 24 -25
2 48 -50
8 96
24 -50
112.7 0
-50

Tabla 6
Como hay dos cambios de signo, entonces el sistema es inestable.

SAC MUE 6
Ejemplo 3:
Determinar el rango de K para que el sistema de la figura sea estable:
K .
s(s
2
+s+1)(s+2)
U V
+
-

Figura 3
Solucin:
Hallamos la funcin de transferencia en lazo cerrado:

=

1 +

(
2
+ +1)( +2)
1

Operamos para obtener la ecuacin caracterstica y la igualamos a cero para analizar la posicin de los polos:

4
+3
3
+3
2
+2 + = 0
Construimos la tabla:
Trminos Coeficientes
S
4

S
3

S
2

S
1

S
0


1 3 K
3 2 0

7
3
K
2
9
7
0
K
Tabla 7
Para que el sistema sea estable, se debe cumplir que:
2
9
7
> 0
14
9
>
> 0
Luego, para que el sistema sea estable, se debe cumplir que:
0 < <
14
9


SAC MUE 7
Ejercicio:
Considere la siguiente ecuacin caracterstica:

4
+
3
+
2
+ +1 = 0
Determine el rango de K para la estabilidad.

SAC MUE 8
SOLUCIN.
Aplicando Routh se obtiene:
> 0
1

> 0
1

2
1
> 0
Por las dos primeras condiciones: > 1
Si aplicamos tal conclusin a la tercera condicin, est nunca podr cumplirse, por lo tanto, no hay valor de K
que asegure estabilidad para el sistema

SAC MUE 9