DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA

ENERGA Y MECNICA

DINMICA

MAYRA ELIZABETH COMINA TUBN


ING.DIEGO VENEGAS


2014-ENERO-04

UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS
ESPE
ING. MECATRONICA


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PRINCIPIOS DE DINMICA DE ROTACIN
DEFINICIONES
CUERPO RGIDO.- Es aquel en cual las distancias entre sus partculas permanecen constantes en el
tiempo. En un cuerpo rgido se distinguen dos tipos de movimiento: Traslacin y Rotacin.
TRASLACION PURA
Hay quienes la definen como aquel movimiento en el que todos los puntos del cuerpo se mueven
en la misma direccin, con la misma velocidad y aceleracin en todo momento. Otros la definen
diciendo cuando los desplazamientos de todos los puntos son iguales o tambin cuando las
partculas describen trayectorias paralelas.






ROTACIN PURA
Alrededor de un eje, cuanto todas las partculas del cuerpo rgido describen trayectorias circulares.
En este caso un punto del cuerpo permanece fijo.








Ilustracin 1: Traslacin pura
Ilustracin 2: Rotacin Pura
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ANALOGA ENTRE LAS VARIABLES DE TRASLACIN Y ROTACIN











MOVIMIENTO DE UN CUERPO QUE RUEDA
Sea un cilindro de masa m y radio R, que rueda sin deslizar. El cilindro tiene un centro de masa
C; en el punto de contacto del cilindro con la superficie sobre la cual rueda es P. El eje que
pasa por el punto de contacto P, se llama Eje Instantneo de Rotacin.
Cualquier partcula del cilindro tendr una velocidad que es igual a lla distancia del punto P a la
partcula multiplicada por la velocidad angular del cilindro, es decir cada punto tiene diferente
velocidad lineal (tangencial) y que satisface la relacin V
i
= r
i
y a
i
= M
i
(condiciones de
rodamiento).






Ilustracin 4: Movimiento cuerpo que rueda
Ilustracin 3: Analoga entre variables
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MOVIMIENTO RELATIVO
El movimiento siempre es un concepto relativo porque debe referirse a un sistema de
referencia o referencial particular escogido por el observador. Puesto que diferentes observadores
pueden utilizar referenciales distintos, es importante relacionar las observaciones realizadas por
aquellos.






Aceleracin relativa de B con respecto a A


Posicion relativa de B con respecto a A


Velocidad relativa de B con respecto a A







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ACELERACIN RELATIVA
EJERCICIO 1
La biela acodada se mueve desde la posicin ABC a la ABC mientras el extremo A se desplaza
100mm hacia la izquierda a la velocidad constante de 25mm/s. Calcular la velocidad angular media
del brazo BC durante ese intervalo. Se supone que el sentido del movimiento es anti horario.

SOLUCIN

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EJERCICIO 2
Un avin A vuela con rapidez constante de 800 ft/s describiendo un arco de circunferencia
de 8000 ft de radio. Otro avin, B, viaja en lnea recta con una velocidad de 500 ft/s, que
aumenta a razn de 30 ft/s2. Determine la velocidad y aceleracin relativas del avin A
respecto al B.


SOLUCIN
La velocidad absoluta de A es igual a la velocidad relativa de A respecto a B ms la
velocidad absoluta de B.

Con el diagrama de vectores que representa la ecuacin anterior se muestra que:

La aceleracin de A es normal a la velocidad y su magnitud es:

(Hacia abajo)
Y la B es:

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Entonces:

De la figura que representa la ecuacin:

Con ngulo de

EJERCICIO 3

Un motociclista persigue a un automvil en una pista circular de 100 m de radio. En el
instante mostrado en la figura, el primero corre a 40 m/s y el segundo, a 30; el motociclista
aumenta su rapidez a razn de 8 ft/s2, mientras que el automvil la reduce 5 m/s cada s.
Calcule la aceleracin relativa del automvil respecto al motociclista.



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SOLUCIN
Para determinar la aceleracin relativa del automvil respecto al motociclista, elegiremos
un sistema de referencia como el de la figura; entonces:

+2.5i-2.5j

Aceleracin relativa:

=24.2 m/

con ngulo de

EJERCICIO 4
La barra AB del mecanismo de cuatro articulaciones de la figura gira con una velocidad
angular 1 de 9 rad/s en sentido anti horario. Determine las velocidades angulares 2 y 3
de las barras BC y CD.


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SOLUCIN
Comenzaremos determinando la geometra del mecanismo en el instante de inters.
Tanto la barra AB como la barra CD se mueven con rotacin pura. Observamos que C se
mueve a la izquierda y que:

La barra BC tiene movimiento plano general

Asociando trminos

Igualando las componentes en direccin de y:

Haciendo lo mismo en direccin de x:

De la barra CD obtenemos:

EJERCICIO 5

El collarn A se desliza hacia abajo con una rapidez de 30 in/s en el instante mostrado en la
figura. Diga cules son, en ese mismo instante, la velocidad angular de la barra AB y la
velocidad lineal del collarn B.

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SOLUCIN
Para encontrar la posicin del centro instantneo de rotacin, hacemos tanto en A como en
B rectas perpendiculares a las velocidades de esos puntos; su interseccin es el centro
buscado.
La velocidad angular de la barra es:

Y la velocidad de B

VELOCIDAD RELATIVA
EJERCICIO 1
Una partcula con una velocidad de 500 m/s con respecto a la Tierra, se dirige hacia el Sur a 50
0
de
latitud Norte. Calcular:

a) La aceleracin centrifuga
b) La aceleracin de Coriolis
c) Hacer un grfico representativo.


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SOLUCION
Si el radio de la Tierra es de 6.35*10
^5
m y su aceleracin angular es de 7.29*10
-5
rad/s. La
aceleracin centrifuga:

Ahora bien para la aceleracin de Coriolis siendo 130
0
el ngulo que forman los vectores w y V

Grafico representativo:


EJERCICIO 2
Un aeroplano A vuela hacia el norte a 300km/h con respecto a la Tierra. Simultneamente otro
avin B vuela en direccin norte 60
0
oeste (N60
0
O) a 200 Km/h con respecto a la Tierra. Encontrar
la velocidad de A con respecto a B y la de B con respecto a A.

SOLUCION

angulo que forman V

1 y
V
2
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Ahora bien para obtener la direccin de V
1,2
se aplica el teorema del seno.

de donde despejamos



Ahora realizamos el esquema representativo de las velocidades del aeroplano A y el avin B:

De la ecuacin anterior:

Entonces decimos que para el piloto del avin B, el aeroplano A se desplaza a 264,57Km/h, en la
direccin

Y para el piloto del aeroplano A, el avin B se desplaza a 264,57Km/h pero en la direccin opuesta
es decir S

O


EJERCICIO 3

La velocidad del sonido en el aire quieto es de 358 m/s. a 25
0
C. Encontrar la velocidad medida por
un observador que se mueve a 90 Km/h

a. Alejndose de la fuente de sonido.
b. Acercndose a la fuente
c. Perpendicular a la direccin de propagacin en el aire.


SOLUCIN
Como el observador se aleja de la fuente, ambas velocidades tienen la misma direccin y sentido:

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Aplicando el concepto

Como el observador se acerca a la fuente, las velocidades tienen la misma direccin pero sentido
contrario.

Usando nuevamente el concepto:

En este caso las direcciones son perpendiculares. Para hallar el mdulo de la velocidad relativa y
su direccin, hacemos lo siguiente:

Respecto de la direccin de propagacin del sonido o sea

respecto del observador.

EJERCICIO 4
El collarn A se desliza hacia abajo con una rapidez de 30 in/s en el instante mostrado en la
figura. Diga cules son, en ese mismo instante, la velocidad angular de la barra AB y la
velocidad lineal del collarn B.



SOLUCIN
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Como:

Reduciendo trminos semejantes:

Que es una igualdad de vectores. Igualando las componentes verticales tenemos:

E igualando las componentes horizontales:

EJERCICIO 5

En la posicin mostrada, la manivela OA tiene una rapidez angular de 10 rad/s en sentido
anti horario.





Calcule la rapidez angular de la biela AB y la velocidad lineal del mbolo B.

SOLUCIN

La velocidad de la articulacin A es perpendicular a la manivela OA y su magnitud es:
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La velocidad de B es horizontal y se dirige hacia la izquierda. La posicin del centro
instantneo de rotacin (CIR) de la biela AB es la interseccin de las perpendiculares a las
velocidades de A y B trazadas desde dichos puntos.
En la figura resolvemos la geometra del mecanismo.

De ah:

Por tanto:

(Ingemecanica)
Bibliografa
Ingemecanica. (s.f.). Recuperado el 19 de 11 de 2013, de
http://ingemecanica.com/tutorialsemanal/tutorialn52.html
Meriam. (s.f.). Mecanica para Ingenieros, Dinamica. Revert.


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