UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA

CURSO MT221 INGENIERIA DE CONTROL
CLASIFICACION DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
2009
CAPITULO I
CLASIFICACION DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
1
1.1 Conceptos Bsicos De Los Siste!s De Cont"o#.$ El control automtico fue la
primera herramienta de la ingeniera que nos permiti realizar ciertas tareas muy
complejas con errores aceptables. Es por eso indispensable que todo Ingeniero o
tcnico conozca este campo a profundidad pues lo encontrara en prcticamente todas
las actividades de la vida en las que intervenimos en nuestra vida profesional. hora
que estamos en la era de los procesadores industriales estos estn dise!ados para
controlar cualquier actividad industrial o de otros tipos. "n ejemplo claro de la
modernidad en el control son los sistemas #.$..%.. #upervisory $ontrol and %ata
dquisition &en espa!ol' $ontrol supervisor y adquisicin de datos(.
1.2 C!"!cte"%stic!s &e# cont"o#.$ #i queremos controlar una variable debemos considerar lo
siguiente)
a( El sistema deber alcanzar rpidamente el valor final deseado. Este periodo es
conocido como el periodo transitorio y el objetivo es tener una respuesta suave muy
rpida. El termino rpido es relativo para un sistema electrnico pueden ser
centsimas de segundo' para un sistema electromecnico &motor( pueden ser
segundos y para un sistema qumico pueden ser minutos.
b( *a desviacin o error entre el rendimiento final del sistema y el rendimiento final real
deber ser peque!o. Esta desviacin se conoce como error de estado permanente.
2
c( *a respuesta del sistema deber ser suave y libre de fluctuaciones u oscilaciones.
*as grandes oscilaciones indican una respuesta inestable.
Estas tres caractersticas velocidad de respuesta' error de estado permanente y
estabilidad son cuestiones fundamentales en cualquier sistema de control. +osotros
tomaremos normalmente el cambio en base a escalones' aunque adems del escaln
podemos aplicar otras se!ales de entrada como sinusoides' rampas o impulsos pero el
escaln es la ms importante.
1.' T("inos s )ti#i*!&os en #! in+enie"%! &e cont"o#.$ lgunos de ellos son)
,!"i!-#e cont"o#!&!., Es la cantidad o condicin que se mide y controla es normalmente
la salida del sistema.
,!"i!-#e !nip)#!&!., Es la cantidad o condicin modificada por el controlador' a fin de
afectar la variable controlada
Cont"o#.$ lcanzar o limitar la desviacin del valor medido respecto del valor deseado.
3
PUENTE de
tirirstores
MOTOR de
Corriente Continua
TACOMETRO
+ -
P#!nt!., $onjunto de dispositivos que funcionan conjuntamente.
P"oceso.$ -peracin o conjunto de ellas que deba controlarse.
Siste!.$ $ombinacin de componentes que act.an conjuntamente y persiguen un
objetivo determinado. *os sistemas pueden e/istir fsicamente o ser tambin abstractos
como el sistema del control del precio del dlar.
Pe"t)"-!ci.n.$ #e!al que afecta adversamente la salida del sistema
Cont"o# "et"o!#ient!&o., Es una operacin que tomando la salida tiende a reducir la
diferencia entre esta y la entrada referenciada del sistema.
Siste!s &e cont"o# "et"o!#ient!&o., #e denomina sistema de control
retroalimentado a aquel que tiende a mantener una relacin preestablecida entre la
salida y alguna entrada de referencia comparndola y utilizando la diferencia como
medio de control.

1./ C#!si0ic!ci.n &e #os siste!s &e Cont"o#.$ 0enemos los siguientes)
Siste!s &e cont"o# #ine!#es 1e"s)s #os no #ine!#es. En realidad la mayora de
sistemas fsicos son no lineales' pero si tomamos un peque!o rango de comportamiento
se puede considerar estos sistemas como lineales o se puede linealizar. *os sistemas
lineales son aquellos que podemos aplicar el principio de superposicin.
Siste!s &e cont"o# in1!"i!nte en e# tiepo 1e"s)s cont"o# 1!"i!-#e en e# tiepo.
"n sistema de control invariante en el tiempo es aquel en que los parmetros no varan
con el tiempo. *a respuesta es independiente del momento en que se aplica la entrada.
En un sistema variable en el tiempo los parmetros varan con el tiempo' un ejemplo de
este .ltimo es por ejemplo los sistemas econmicos de los pases donde los parmetros
varan en el tiempo & poblacin' valor de la moneda etc.( y la respuesta depender del
momento en que se apliquen las medidas correctivas o se aplique el control.
Siste!s &e cont"o# &e tiepo contin2o 1e"s)s siste!s &e cont"o# &e tiepo
&isc"eto. "n control de tiempo discreto nos permite conocer los valores de las funciones
en tiempos discretos. %ebido a la irrupcin del procesamiento digital esto es muy
utilizado.
Siste!s &e cont"o# &e )n! ent"!&! 3 )n! s!#i&! 3 2#tip#es ent"!&!s 3 2#tip#es
s!#i&!s. "n sistema puede tener una entrada y una salida' ejemplo voltaje de entrada y
4
una salida ejemplo velocidad. 1ero tambin tenemos m.ltiples entradas como presin y
temperatura y m.ltiples salidas como temperatura y torque.
Siste!s &e cont"o# &ete"inisticos 1e"s)s siste!s &e cont"o# estocsticos. #er
deterministico cuando sabemos que va a suceder dada determinada entrada' pero en
caso contrario tenemos un sistema estocstico. $uando tenemos un caso estocstico
tenemos que recurrir a parmetros estadsticos y ha niveles de confianza para crear
nuestros modelos un caso muy concreto es el sistema de planificacin de un pas.
Siste! An!#.+ico 3 Siste! Di+it!#. *os circuitos electrnicos se pueden dividir en
dos amplias categoras) digitales y analgicos. *a electrnica digital utiliza magnitudes
con valores discretos' mientras que la electrnica analgica emplea magnitudes con
valores continuos. Un siste! &i+it!# es cualquier dispositivo destinado a la generacin'
transmisin' procesamiento o almacenamiento de se!ales digitales. 0ambin un siste!
&i+it!# es una combinacin de dispositivos dise!ado para manipular cantidades fsicas o
informacin que estn representadas en forma digital2 es decir' que slo puedan tomar
valores discretos.
*a mayora de las veces estos dispositivos son electrnicos' pero tambin pueden ser
mecnicos' magnticos o neumticos. 1ara el anlisis y la sntesis de sistemas digitales
binarios se utiliza como herramienta el lgebra de 3oole. *os sistemas digitales pueden
ser de dos tipos)
Siste!s &i+it!#es co-in!cion!#es) #on aquellos en los que la salida del sistema slo
depende de la entrada presente. 1or lo tanto' no necesita mdulos de memoria' ya que la
salida no depende de entradas previas.
Siste!s &i+it!#es sec)enci!#es) *a salida depende de la entrada actual y de las
entradas anteriores. Esta clase de sistemas necesitan elementos de memoria que recojan
la informacin de la historia pasada del sistema. 1ara la implementacin de los circuitos
digitales' se utilizan puertas lgicas &+%' -4 y +-0( y transistores. Estas puertas siguen
el comportamiento de algunas funciones booleanas.
#e dice que un siste! es !n!#.+ico cuando las magnitudes de la se!al se representan
mediante variables continuas' esto es anlogas a las magnitudes que dan lugar a la
generacin de esta se!al. "n siste! !n!#.+ico contiene dispositivos que manipulan
cantidades fsicas representadas en forma analgica. En un sistema de este tipo' las
cantidades varan sobre un intervalo continuo de valores.
s' una magnitud analgica es aquella que toma valores continuos. "na magnitud digital
es aquella que toma un conjunto de valores discretos.
*a mayora de las cosas que se pueden medir cuantitativamente aparecen en la naturaleza
en forma analgica. "n ejemplo de ello es la temperatura) a lo largo de un da la
5
temperatura no vara entre' por ejemplo' 56 7$ o 58 7$ de forma instantnea' sino que
alcanza todos los infinitos valores que entre ese intervalo. -tros ejemplos de magnitudes
analgicas son el tiempo' la presin' la distancia.
Se4!# An!#.+ic! "na se!al analgica es un voltaje o corriente que vara suave y
continuamente. "na onda sinusoidal es una se!al analgica de una sola frecuencia. *os
voltajes de la voz y del video son se!ales analgicas que varan de acuerdo con el sonido
o variaciones de la luz que corresponden a la informacin que se est transmitiendo
Se4!# Di+it!# Las se!ales digitales' en contraste con las se!ales analgicas' no varan en
forma continua' sino que cambian en pasos o en incrementos discretos. *a mayora de las
se!ales digitales utilizan cdigos binarios o de dos estados.
,ent!5!s &e #os Ci"c)itos Di+it!#es *a revolucin electrnica ha estado vigente bastante
tiempo2 la revolucin del 9estado slido9 comenz con dispositivos analgicos y
aplicaciones como los transistores y los radios transistorizados. $abe preguntarse :por
qu ha surgido ahora una revolucin digital? %e hecho' e/isten muchas razones para dar
preferencia a los circuitos digitales sobre los circuitos analgicos)
Reproducibilidad de resultados
Facilidad de diseo.
Flexibilidad y funcionalidad..
Programabilidad.
Velocidad.
Economa.
Avance tecnolgico constante.
,ent!5!s &e# p"oces!&o &i+it!# &e se4!#es 0"ente !# !n!#.+ico
2.$ OB6ETI,OS
nalizar y dise!ar sistemas de control.
"sar herramientas de soft;are moderno para analizar y resolver
problemas de dise!o de control.
'.$ AREAS DE UTILI7ACION
1rocesos industriales
0ransporte
<eneracin de energa
0ransmisin de energa
=ecatrnica
6
Instrumentacin
rtefactos electrnicos
Economa
=edicina
*a Ingeniera de $ontrol es en realidad un enfoque <lobal' debemos considerar)
*a planta' el proceso a ser controlado
*os objetivos
*os sensores
*os actuadores
*as comunicaciones
El sistema de cmputo
*a configuracin e interfaces
*os algoritmos
*as perturbaciones e incertidumbres
., L! p#!nt! Es la estructura fsica' parte importante' que ser nuestro motivo de trabajo'
debe convertirse a un modelo matemtico para ser manejada con nuestra tecnologa.
3., O-5eti1os
ntes de dise!ar sensores' actuadores' o configuraciones de control' es importante conocer
los objetivos de control. Estos incluyen
>u es lo que se pretende alcanzar &mas utilidades' mayor produccin' etc( .
>u variables deben controlarse para alcanzar los objetivos.
>u nivel de calidad se necesita &precisin' velocidad' etc.(.
$., Los senso"es
*os sensores son los ojos del sistema de control' que le permiten ver qu est pasando. %e
hecho' algo que suele decirse en control es)
Si se puede medir, se puede controlar.
D.- Los !ct)!&o"es
"na vez ubicados los sensores para informar el estado de un proceso' sigue determinar la
forma de actuar sobre el sistema para hacerlo ir del estado actual al estado deseado. "n
problema de control industrial tpicamente involucrar varios actuadores distintos.
E., L!s co)nic!ciones
*a intercone/in de sensores y actuadores requieren el uso de sistemas de comunicacin.
"na planta tpica va a tener miles de se!ales diferentes que
7
debern ser transmitidas largas distancias. s' el dise!o de sistemas de comunicacin y
sus protocolos asociados es un aspecto cada vez ms importante de la ingeniera de control
moderna.
?., E# siste! &e c.p)to
En los sistemas de control modernos la intercone/in de sensores y actuadores se hace
invariablemente a travs de una computadora de alg.n tipo. 1or lo tanto' los aspectos
computacionales son necesariamente una parte del dise!o general.
*os sistemas de control actuales usan una gama de dispositivos de cmputo' que incluyen
%$# &sistemas de control distribuido(' 1*$ &controladores lgicos programables(' 1$
&computadoras personales(' etc.
<., Con0i+)"!ci.n e inte"0!ces
*a cuestin de qu se conecta con qu no es trivial en el dise!o de un sistema de control.
1odra pensarse que lo mejor siempre sera llevar todas las se!ales a un punto central' de
manera que cada accin de control est basada en informacin completa &el denominado
control centralizado(. #in embargo' esta raramente es la mejor solucin en la prctica. %e
hecho' hay muy buenas razones por las que no conviene llevar todas las se!ales a un punto
com.n. lgunas obvias son complejidad' costos' limitaciones en tiempo de cmputo'
mantenimiento' confiabilidad' etc.
@., A#+o"itos
?inalmente' llegamos al corazn de la ingeniera de control) *os algoritmos que conectan
sensores y actuadores. Es muy fcil subestimar este aspecto final del problema. $omo
ejemplo simple de nuestra e/periencia diaria' consideremos
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el problema de jugar tenis a primer nivel internacional. $laramente' se necesita buena visin
&sensores( y fuerza muscular &actuadores( para jugar tenis en este nivel' pero estos atributos
no son suficientes. %e hecho' la coordinacin entre ojos y brazo es tambin crucial para el
/ito. En resumen)
Los sensores proveen los ojos, y los actuadores los msculos; la teora de control provee la
destreza.
I., Pe"t)"-!ciones e ince"ti&)-"e
"no de los factores que hacen a la ciencia del control interesante es que todos los sistemas
reales estn afectados por ruido y perturbaciones e/ternas. Estos factores pueden tener un
impacto significativo en el rendimiento del sistema. $omo ejemplo simple' los aviones estn
sujetos a rfagas de vientos y pozos de aire2 los controladores de crucero de los
automviles deben adecuarse a diferentes condiciones de la ruta y diferentes cargas del
vehculo.
Res)en
*a Ingeniera de $ontrol est presente en virtualmente todos los sistemas modernos de
ingeniera. El control es una tecnologa a menudo AinvisibleB' ya que el /ito mismo de su
aplicacin la vuelve indetectable.
El control es la clave tecnolgica para lograr
1roductos de mayor calidad
=inimizacin de desperdicios
1roteccin del medio ambiente
=ayor rendimiento de la capacidad instalada
=ayores mrgenes de seguridad
El control es multidisciplinario &incluye sensores' actuadores'
$omunicaciones' cmputo' algoritmos' etc.(
El dise!o de control tiene como meta lograr un nivel de rendimiento deseado frente a
perturbaciones e incertidumbre.
A!"RA#"R$" %R".&
9
DESARROLLO EN FRACCIONES SIMPLES CON MATLAB
=0*3 tiene una orden para obtener el desarrollo en fracciones simples de 3Cs( C&s(.
En primer lugar se presentar el enfoque de =0*3 para detener el desarrollo en
fracciones simples de 3&s(C&s(.
%esarrollo en fracciones simples con =0*3. $onsidrese la funcin de transferencia
3&s(C&s()
den
num
s A
s B
=
)
)
D
n
n n
n
n n
a s a s
b s b s b
+ + +
+ + +

!!!!
!!!!
1
1
1
1 "
donde algunos ai y bi pueden ser cero. En =0*3' los vectores fila num y den especificar
los coeficientes del numerador y del denominador en la funcin de transferencia. Es decir'
num D [b6 bE F bn]
den D [E aE F an]
El comando)[r' p' G] D residue &num' den(
encuentra los residuos &r(' los polos &p( y los trminos directos &G( de una desarrollo en
fracciones simples del cociente de dos polinomios 3&s( y &s(.
El desarrollo en fracciones simples de 3&s(C&s( se obtiene mediante
)
)
)
!!!!
) 2
) 2
) 1
) 1
)
)
s k
n p s
n r
p s
r
p s
r
s A
s B
+

+ +

=

$omparando las Ecuaciones se observa que p&E( D ,pE' p&5( D ,p5' F p&n( D ,pn 2 r&E( D aE'
r&5( D a5' F.' r&n( D an . [G&s( es un trmino directo].
E5ep#o8 $onsidere la siguiente funcin de transferencia)
6 11 6
6 3 5 2
)
)
2 3
2 3
+ + +
+ + +
=
s s s
s s s
s A
s B
1ara esta funcin' num D [5 8 H I]
den D [E I EE I]
*a orden [r ' p' G] D residue &num' den( 1roporciona el resultado siguiente)
["9 p9 :] ; "esi&)e <n)9 &en=
" ; $ >.????
$ /.????
'.????
p ; $ '.????
$ 2.????
$ 1.????
: ; 2
1"
&-bserve que los residuos se devuelven en el vector columna r' las posiciones de los polos
en el vector columna p y el trmino directo en el vector fila &G(. Esta es la representacin en
=0*3 del siguiente desarrollo en fracciones simples de 3&s(C&s()

6 11 6
6 3 5 2
)
)
2 3
2 3
+ + +
+ + +
=
s s s
s s s
s A
s B
D
2
1
3
2
4
3
6
+
+
+
+

+
+

s s s
*a funcin residue tambin se puede utilizar para obtener los polinomios &numerador y
denominador( a partir de su desarrollo en fracciones simples. Esto es' el comando'
[num' den] D residue &r' p' G(
donde r' p y G estn como se obtienen en el resultado de =0*3 anterior' convierte el
desarrollo en fracciones simples en la razn de polinomios 3&s(C&s( del modo siguiente)
*a funcin)
printsys &nun' den' JsK(
imprime numCden en trminos del cociente de los polinomios en s)
-bserve que si p&j( D p&jLE( D F. D p&jLm,E( [esto es' pjLE D F D pjLm,E]' el polo p&j( es un polo
del multiplicidad m. En este caso' el desarrollo incluye trminos en la forma
[ ] [ ]
m
j p s
m j r
j p s
j r
)
) 1
!!!!
)
) 1
#$) % s
r$)
2

+
+ +

+
+
$ons.ltense los detalles en el Ejemplo
11
[num' den] D residue &r' p' G(2
printsys &num' den' JsK(
numCden D

6 11 2 6 3
6 3 2 5 3 2
+ + +
+ + +


s s s
s s s
Ejemplo) -btenga el desarrollo 3&s(C&s( siguiente en fracciones simples utilizando =0*3.
( )
[ ]
m
j p s
m j r
s
s s
s A
s B
)
1
!!!!!
) 1
3 2
)
)
3
2

+
+ +
+
+ +
=
$ons.ltense los detalles en el ejemplo 5.M.
Ejemplo) -btenga el desarrollo 3&s( &s( siguiente en fracciones simples utilizando =0*3.
[ ]
m
j p s
s s
s
s s
s A
s B
)
3 2
) 1
3 2
)
)
2
3
2

+ +
=
+
+ +
=
1ara esta funcin' se tiene
num D [6 E 5 H]
den D [E H H E]
*a orden
[r ' p' G] D residue &num' den(
1roporciona el resultado que se muestra en la pgina siguiente. Es la representacin en
=0*3 del desarrollo en fracciones simples de 3&s(C&s()
3 2
) 1
2
) 1
"
1
1
)
)
+
+
+
+
+
=
s s s s A
s B
-bserve que el trmino directo G es cero.
1ara obtener la funcin original 3&s(C&s( a partir de r' p y G se introducen las siguientes
lneas en el computador)
Entonces el computador mostrar el numCden siguiente)
12
num D [6 E 5 H]2
den D [E H H E]2
[r' p' G] D residue &num' den(
r D
E.6666
6.6666
5.6666
p D
,E.6666
,E.6666
,E.6666
GD N O
numCden D
s s s s 48 44 12
12 16s 4s
2 3 4
2
+ + +
+ +
1ara obtener los ceros &z(' polos &p( y ganancia &P(' e introduce el siguiente programa de
=0*3 en el computador)
Entonces el computador generar la siguiente salida en la pantalla)
*os ceros son ,H y ,E. *os polos estn en s D 6' ,I' ,Q y ,5. *a ganancia P es Q.
#i los ceros' los polos y la ganancia P estn dados' entonces el siguiente programa en
=0*3 generar numCden)
13
num D [6 6 Q EI E5]2
den D [E E5 QQ QR 6]2
[z' p' P] D tf5zp &num' den(
s D
,H
,E
p D
6
,I.6666
,Q.6666
,5.6666
P D
Q
z D [,E2 ,H]2
p D [,E2 ,52 ,Q2 ,I]2
P D Q
[num' den] D zp5tf&z'p'P(2
1rintsys &num' den' KsK(
num C den D

s s s s
s s
48 2 44 3 12 4
12 16 2 4
+ + +
+ +