Sunteți pe pagina 1din 203

CUPRINS

CUPRINS....................................................................................................................................1
STANDURI DESTINATE INSTRUIRII N MECATRONIC................................................1
INTRODUCERE........................................................................................................................1
1. STANDUL PNEUMATIC CONDUS CU PLC.....................................................................5
2. STANDUL ELECTROPNEUMATIC..................................................................................26
3. STANDUL PENTRU STUDIUL MPP COMANDAT PRIN PLC......................................35
4. STANDUL-MAINA DE CC CONDUS CU PLC...........................................................61
5. STANDUL PENTRU STUDIUL MAS TRIFAZAT...........................................................75
6. STANDUL-MAS ALIMENTAT PRIN INVERTOR U/F...................................................89
7. STAND PENTRU STUDIUL MAINILOR ELECTRICE...............................................100
8. STANDUL PENTRU STUDIUL SENZORILOR.............................................................121
9. MOTORUL DE CURENT CONTINUU CU DRIVER.....................................................144
10. STANDUL PNEUMATIC................................................................................................157
11. STAND PENTRU STUDIUL MICROCONTROLERELOR..........................................171

STANDURI DESTINATE INSTRUIRII N MECATRONIC


INTRODUCERE
Aplicaiile din domeniul mecatronicii devin tot mai importante prin creterea rolului
acestui domeniu integrator, aprut n secolul XX i ctignd teren din ce n ce mai mare n
prezent.
Revoluia informatic (a doua revoluie industrial) a marcat saltul de la societatea
industrializat la societatea informaional, genernd un val de nnoiri n tehnologie i
educaie. Japonezii au definit sensul acestor micri de nnoire, brevetnd termenul de
mecatronic, la nceputul deceniului al 8-lea al secolului trecut.
Termenul a fost utilizat pentru a descrie fuziunea tehnologic: mecanic-electronicinformatic. Conceptul de mecatronic este sugestiv ilustrat n figura A1.

Figura A1. Conceptul de mecatronic

Mecatronica este rezultatul evoluiei fireti n dezvoltarea tehnologic. Tehnologia


electronic a stimulat aceast evoluie. Dezvoltarea microelectronicii a permis integrarea
electromecanic. n urmtoarea etap, prin integrarea microprocesoarelor n structurile
electromecanice, acestea devin inteligente i, astfel s-a ajuns la mecatronic, aa cum se arat
n figura A2.

Figura A2. Fluxul ctre integrarea mecatronic

Tehnologia mecatronic aduce n centrul ateniei problema informaiei care, este


componenta dttoare de ton n raport cu materia i energia. Aceast poziie a informaiei este
motivat de ctre japonezi prin aceea c: informaia asigur satisfacerea nevoilor spirituale ale
omului; numai informaia crete valoarea nou adugat a tuturor lucrurilor; informaia
nseamn cultur.
Promovarea legturilor informaionale n structura sistemelor tehnice le asigur
flexibilitate i reconfigurabilitate.
Evaluarea cantitativ i calitativ a informaiei constituie o problem esenial n
educaie, cercetare i n activitile de producie.
Informaia este deopotriv important n medicin, literatur, art, muzic, sport etc.
Triada: materie-energie-informaie este prezentat n figura A3. Din aceasta legtur rezult
c mecatronica este o tehnologie nedisipativ i mai puin poluat.

Figure A3. Relaia materie-energie-informaie

Mecatronica s-a nscut n mediul industrial. Concernul japonez Yaskawa Electric a


brevetat termenul. Strdaniile la nivel academic pentru a asigura pregtirea specialitilor n
acord cu cerinele noii tehnologii au condus la conturarea principiilor mecatronice n educaie.
Aceste principii vizeaz: dezvoltarea gndirii sistemice; formarea deprinderilor de a lucra n
echip. n ultimii ani mecatronica este definit simplu: tiina mainilor inteligente. Mai
recent demersurile pentru nnoire n educaie i cercetare aduc n atenie problema
mecatronicii ca: mediu educaional n societatea informaional respectiv, mediu de
proiectare i fabricare integrat pe fundalul cruia s-a dezvoltat conceptul de proiectare
pentru control. In literatura de specialitate au devenit consacrate extinderi n alte domenii ca:
hidronica, pneutronica, termotronica, autotronica, agromecatronica (agricultura de
precizie).

Evoluia

dezvoltarea

tehnologic

nseamn:

micromecatronica,

nanomecatronica i biomecatronica. Tendina general este de intelectualizare a mainilor


i sistemelor.

1. STANDUL PNEUMATIC CONDUS CU PLC


Prezentarea standului
Standul pneumatic condus cu controler logic programabil (PLC) se constituie ca
model experimental-aplicativ n ceea ce privete studiul aparaturii pneumatice, a funcionrii
acesteia n cazul n care echipamentul de conducere este un controler logic programabil.
Din componena standului fac parte: un cilindru pneumatic cu dublu efect, elemente de
distribuie pneumatic (distribuitoare pneumatice) legate direct la intrrile-ieirile cilindrului
pneumatic precum i distribuitoare pneumatice cu rol de pilot. Conexiunile se realizeaz n
regim rapid cu ajutorul unor elemente de conectare specifice, uor de mnuit. Conductele
prin care se transmite aerul comprimat sunt sub forma de furtunuri flexibile uor de manipulat
i utilizat.
Programarea micrilor i controlul poziiilor pistonului cilindrului pneumatic se
realizeaz cu ajutorul unui controler logic programabil de tip Moeller Easy 512 DCRC care
are 8 intrri i 4 ieiri. Din cele 8 intrri 6 sunt digitale iar 2 sunt analogice iar din cele 4
ieiri toate sunt digitale, cu contacte normal deschise de tip releu, la 8A i 230V.
Pe stand se mai gsesc elementele electrice de comand-butoane, elemente electrice de
protecie de tip siguran automat i cablajul electric corespunztor.
Standul poate fi utilizat pentru instruirea personalului pe parte de pneumatic, pe parte
de controlere logice programabile sau i pe o direcie i pe cealalt. Prin construcia i
prezentarea sa standul este uor de mnuit i nu expune la pericole asupra sntii personalul
care-l utilizeaz.
Norme de protecia muncii
Alimentarea i punerea n funciune a standului se va realiza numai n prezena
personalului abilitat care cunoate construcia i funcionarea acestuia. nainte de conectarea
la reeaua electric de alimentare se verific integritatea elementelor care compun standul
precum i starea acestora apoi starea prizei electrice unde urmeaz a fi conectat. Priza de
alimentare (la 220V, 50 Hz) va trebui s aib priza de pmnt n bun stare de lucru. n timpul
pornirii standului i realizrii micrilor tijei pistonului se va urmri ca nici o persoan s nu
intre n cmpul de aciune a acesteia. nainte de pornirea micrilor cursanii vor fi
contientizai asupra acestor micri, mrimea deplasrilor, vitezele i ali parametrii precum

i asupra pericolelor ce pot apare prin deconectarea necontrolat a furtunurilor de legtur din
circuitele pneumatice.
Este interzis deconectarea componentelor pneumatice sau electrice ale standului n
timpul n care acestea sunt alimentate. La oprire se trece controlerul pe poziia STOP apoi
se deconecteaz standul de la reeaua electric.
Aerul comprimat fiind furnizat, n cele mai multe cazuri, de ctre un compresor mobil,
se vor respecta toate normele de protecia muncii prevzute de furnizorul unor asemenea
instalaii.
Aspecte teoretice
CONTROLERUL LOGIC PROGRAMABIL MOELLER EASY 50DCRC
Problemele de automatizare discontinu au fost tratate mult timp pe baza logicii
circuitelor cu relee electromecanice; o cunoatere aprofundat a acestor probleme face apel la
limbajul natural al reprezentrii logicii releelor. Utilizarea circuitelor semiconductoare n
electronica industrial a marcat nlocuirea releelor cu logica static asincron, ale crei
subansamble sunt constituite din componente discrete, prin interconectarea crora devine
posibil extensia funcional a logicii cu relee cu circuite de numrare, de temporizare, de
deplasare a informaiei, de calcul etc.
O caracteristic comun unei clase importante de sisteme de conducere, indiferent c
sunt realizate cu relee sau cu circuite tranzistorizate, const n aceea c ele comand
dispozitive ca: bobine, electrovane, contactoare, lmpi etc. i c semnalele de intrare provin
de la limitatoare de curs, butoane.
Att canalele informaionale de intrare n dispozitivul de automatizare, ct i cele de
ieire, ce piloteaz elementele de execuie n proces, vehiculeaz semnale binare,
corespunztoare celor dou stri posibile cuplat sau decuplat. Relaia dintre intrri i ieiri
poate fi formalizat printr-o expresie logic de tipul: dac limitatorul de curs S 1 este
acionat i contactoul K este cuplat atunci motorul M va fi pornit.
Prelucrarea informaiilor, adic formarea condiiilor ntr-un sistem cu relee sau
tranzistoare, este determinat de conexiunile existente ntre elementele ce prelucreaz
semnalele .
Fiecare aplicaie cere ca proiectantul s selecteze o combinaie unic de elemente de
prelucrare a semnalelor, relee sau circuite tranzistorizate (de exemplu circuite numerice
integrate) i s le conecteze ntr-un mod particular pentru a se obine funcia dorit. n
consecin, exist puine asemnri ntre diferite aplicaii, ceea ce duce la creterea costului
sistemului.
6

n faza de proiectare se alege tipul i numrul de elemente de prelucrare a informaiei.


Elaborarea schemelor, circuitelor, documentaia de execuie, nu pot fi abordate dect atunci
cnd se cunosc n ntregime specificaiile funcionale ale sistemului de conducere. Modificri
ulterioare realizrii sistemului nu se pot face n scurt timp i la un cost redus.
Automatele

programabile

au

depit

performanele

tehnico-economice

ale

dispozitivelor de comand realizate n logic cu funcii cablate prin:

capacitate sporit de prelucrare a datelor;

posibilitate de adaptare la cerinele procesului condus i la modificri post instalare;

simplitate n programare.

Pentru aplicaii de mare complexitate, caracterizate prin timpi de rspuns extrem de


redui, calcule aritmetice complexe, transferuri multiple de date, conducerea proceselor
devine posibil doar prin utilizarea minicalculatoarelor, care au ns un cost mare i necesit
personal cu nalt calificare pentru ntreinerea i dezvoltarea sistemului.
Consideraiile expuse au determinat introducerea unor dispozitive desemnate s opereze cu o
singur intrare sau ieire binar la un moment dat, configurate asemntor sistemelor cu relee.
Aceste dispozitive au fost denumite automate programabile cu prelucrare pe bit
(APB). Bazndu-se pe o organizare simplificat de calculator de proces i beneficiind de un
set redus de instruciuni, APB realizeaz operaii logice n principal, i n proporie redus
calcule aritmetice fiind ns capabile s interfaeze, cu o ridicat siguran n funcionare, un
numr mare de canale informaionale de intrare i ieire, de un bit, asociate procesului condus.
Cu toate c n arhitectura general a unui APB, dezvoltat n jurul unei magistrale la
care sunt conectate canalele de intrare-ieire asociate procesului, unitatea central i memorie,
sugereaz structura unui calculator, diferenele sunt nc majore; unitatea central este o
unitate logic capabil s interpreteze un set restrns de instruciuni ce exprim funcii de
baz ca:

evaluarea expresiilor booleene cu atribuirea rezultatului logic unei variabile memorate


sau unui canal de ieire,

secvene de numrare sau temporare.


Execuia instruciunilor este ciclic, ceea ce permite adesea suprimarea software-ului

de baz i renunarea la principiul ntreruperilor. Derularea ciclic rapid a programului n


raport cu timpii de rspuns ai procesului permite sesizarea evenimentelor la puin timp dup
ce apar fr riscul pierderii de informaii.

Programarea structurilor de tip APB, APA (AP algoritmice), APC (automate cu


prelucrare pe cuvnt const n scrierea direct a unui ir de instruciuni, conform unei
diagrame de semnal, ciclograme, organigrame, sau unui set de ecuaii booleene. Diversitatea
acestor puncte de plecare pentru programare demonstreaz intenia constructorilor de
automate programabile de a se adapta cunotinelor i preferinelor utilizatorilor.
Automate programabile cu prelucrare pe bit (APB)
APB ndeplinesc sarcini de conducere proprii echipamentelor de comand discret a
proceselor industriale, i au o funcionare binar permind detectarea schimbrilor de stare a
unor semnale furnizate de elemente de tip:

butoane cu meninere, cu revenire

comutatoare basculante

limitatoare de curs

detectoare de proximitate

i prelucreaz, n principal logic, informaiile furnizate de aceste elemente n vederea emisiei


de semnale de ieire ce comand elemente de tip:

contactoare

relee

electroventile

ambreiaje

elemente de semnalizare
Flexibilitatea, fiabilitatea, insensibilitatea la perturbaii precum i o serie de cerine

privind facilitile oferite la introducerea sau la modificarea programelor de lucru sunt cteva
din caracteristicile de baz ce se impun la ora actual echipamentelor de conducere pentru
majoritatea aplicaiilor ce utilizeaz roboi industriali. ntr-o mare msur, aceste cerine sunt
acoperite de automatele programabile.
Un controler logic programabil este un sistem specializat destinat pentru tratarea
problemelor de logic secvenial i combinaional, simulnd structurile logice de comand
printr-o configuraie elastic, programabil. Prin concepia sa un controler logic programabil
este adaptabil pentru funcionarea n mediul industrial, poate opera ntr-o plaj larg de
temperatur i umiditate, este uor adaptabil la interfaarea cu orice proces i nu pune
probleme deosebite privind formarea personalului de deservire datorit facilitilor de
programare oferite. Toate aceste caracteristici, la care se mai pot aduga robusteea general a

echipamentului i preul de cost relativ redus, fac ca automatele programabile s constituie o


pondere important n sistemele de conducere ale mainilor unelte i roboilor industriali.
Arhitectura general a unui controler logic programabil este desfurat n jurul unei
magistrale de date la care sunt conectate circuitele de intrare-ieire, unitatea central i
memoria sistemului.
Variabilele de intrare sunt realizate sub forma diverselor elemente de comand i
msurare incluse n sistemele operaionale i auxiliare ale roboilor: limitatoare de poziie,
mrimi mecanice de la traductoare de deplasare incrementale sau absolute sau chiar de la
sisteme de msurare analogic dup o conversie analog numeric.
Variabilele de ieire dirijeaz acionarea elementelor de execuie de tipul contactelor,
electro-valvelor, elementelor de afiare etc.
Circuitele de interfa intrare-ieire au rolul de a converti semnalele de intrare de
diverse forme n semnale logice adaptate unitii centrale i de a transforma semnalele logice
ale unitii n semnale de ieire corespunztoare acionrii impus de sistemul de for al
mainii.
Unitate de
comand

Memorie

Circuite
de

Circuite
de
interfa

Bloc de control

interfa
ntrare
Variabile
de intrare

Bloc operator logic

Unitate de programare

Variabile de
ieire
Unitate
central

Figura1 1. Componentele unui controller logic programabil

Unitatea de comand coordoneaz toate transformrile de date furnizate de proces,


efectueaz operaii logice asupra datelor recepionate i asigur alocarea corespunztoare a
rezultatelor obinute la ieirile programate. De asemenea, aceasta execut i o prelucrare de
informaie numeric de la proces, rezultatul acestor operaii condiionnd starea operatorilor
logici ai unitii de control (fig.1.1).
Unitatea de programare permite introducerea i definitivarea programului n raport cu
evoluia mainii i cu modificrile impuse n secvenele funcionale de baz ale acestuia.

Soluiile adoptate de ctre proiectani cuprind dou versiuni: o consol autonom cu memorie
proprie sau o consol ce opereaz mpreun cu automatul utiliznd memoria acestuia. Prima
variant ofer avantajul unei programri simple, ntr-un birou de proiectare, a doua implic
cuplarea direct la automat deci implicit programarea se realizeaz nemijlocit n intimitatea
procesului tehnologic condus.
Unitatea central este, n principiu o unitate logic capabil s interpreteze un numr
mic de instruciuni care exprim funciile de baz ntr-un proces de conducere: instruciuni
de evaluare a unor instruciuni booleene cu pstrarea rezultatului la o variabil de memorie
sau la o ieire, scdere, comparaie etc. De asemenea, pot fi utilizate instruciuni de salt
condiionat, instruciuni de subrutin i instruciuni de indexare.
Executarea instruciunilor este ciclic ceea ce determin o simplificare considerabil a
structurii logice interne i evit introducerea unui sistem de ntreruperi prioritare. innd cont
de constantele de timp proprii acionrii roboilor industriali, se impune ca timpul de baleiaj al
unui program de conducere s fie inferior celei mai mici constante de timp. n acest fel se
asigur preluarea tuturor informaiilor privind elementele semnificative ale micrii i
interpretarea lor imediat.
Memoria automatelor programabile stocheaz programe i date i este n general o
memorie de dimensiune mic, ntre 1K i 16K cuvinte, standardizate de obicei la 8 sau 16 bii.
Memoria este segmentat n zone; una rezervat variabilelor de intrare-ieire, alta variabilelor
ce definesc starea intern a automatului i ultima este destinat programului ce urmeaz s fie
executat.
O caracteristic esenial a automatelor o constituie simplitatea limbajului de
programare. O persoan nefamiliarizat cu tehnici specifice de informatic poate s
programeze uor i rapid un automat. Programarea const dintr-o scriere direct a unor
secvene de instruciuni sau de ecuaii plecnd de la o diagram, organigrame de stri, expresii
logice etc. Unele automate utilizeaz, pentru programare, un limbaj similar unei logici
cablate, altele prefer limbaje simbolice de tip boolean, ceea ce le confer o suplee deosebit.
Controlerul logic programabil (PLC) este un calculator specializat care realizeaz
funcii de control de o diversitate de tipuri i nivele de complexitate. Iniial, variant englez
pentru denumire era de PC dar datorit necesitii unei diferenieri clare a aprut denumirea
de Programmable Logic Controller (PLC).
Modul de programare era complicat i necesita persoane foarte bine pregtite n
programare pentru a efectua schimbri. Primele mbuntiri au ncercat rezolvarea acestor
probleme

prin

oferirea

unor

automate
10

mai

prietenoase.

Prin

introducerea

microprocesoarelor n 1978 a crescut puterea de operare concomitent cu scderea preului de


cost. n anii 80 se ajunge astfel la o cretere exponenial a utilizrii automatelor
programabile n cadrul a diverse domenii. Unele companii de produse electronice sau
calculatoare pot constata c vnzarea de automate programabile reprezint cea mai bun

Figura1 2. Controlerul logic programabil MOELLER EASY

afacere. Piaa de automate programabile ajunge de la o cifr de 580 milioane n 1978 la 1


miliard n 1990 i continu s creasc dup aceea. Automatele programabile nlocuiesc
diverse alte dispozitive de conducere i ajung s fie utilizate n tot mai multe domenii de
activitate. Un model este EASY MOELLER, fig.1.2.
Avantajele lucrului cu automatele programabile sunt urmtoarele:
flexibilitate: n trecut era nevoie pentru fiecare dispozitiv care trebuia controlat de
un automat care s-l conduc. Prin intermediul automatelor programabile este posibil
conducerea concomitent a mai multor dispozitive folosind un singur controler logic
programabil. Fiecare dispozitiv va avea programul su care va rula pe automatul programabil;
implementarea schimbrilor i corecia erorilor: prin intermediul unei conduceri
realizat n logica cablat era nevoie de timp n cazul unei schimbri sau n corecia unei erori.
Prin utilizarea automatelor programabile aceste schimbri sau corecii pot fi efectuate foarte
uor n program;
cost redus: la acest cost s-a ajuns n decursul timpului i astfel poate fi achiziionat
un automat cu numeroase timere, numrtoare i alte funcii pentru sume pornind de la cteva
sute de dolari;
posibiliti de testare: programul poate fi rulat i evaluat nainte de a fi instalat pe
automat pentru a realiza conducerea dispozitivului. Astfel, pot fi evaluate cu costuri foarte
mici erorile care apar precum i posibilitile de mbuntire a programului;
viteza de operare: este un alt avantaj. Viteza de operare este dependent de timpul
de scanare al intrrilor, timp care n prezent este de domeniul milisecundelor;

11

modul de programare: prin introducerea diagramelor leadder respective a metodei


booleene de programare a fost facilitat accesul la mediul de programare i pentru cei care nu
au cunotine deosebite n domeniul programrii;
documentare: este posibil o foarte bun documentare a programelor prin nserarea
de comentarii n spaiile alocate acestora facilitnd astfel continuarea i depanarea acestora de
ctre ali programatori;
securitatea: mrit datorit modului de lucru cu procesul;
Dintre dezavantajele lucrului cu automate programabile putem meniona:
aplicaii fixe: unele aplicaii nu au nevoie de controler logic programabil datorit
gradului foarte mic de complexitate neexistnd astfel necesitatea achiziionrii unui controler
logic programabil relativ sofisticat;
probleme de mediu: n unele medii exist temperaturi ridicate sau alte condiii care
pot duce la deteriorarea automatelor programabile astfel c acestea sunt greu sau chiar
imposibil de utilizat;

funcionare fixa: dac nu apr schimbri n cadrul procesului de multe ori

folosirea automatului poate fi mai costisitoare;


Componentele unui controler logic programabil
Acestea pot diferi ca numr de la un model la altul dar elementele care se regsesc n
general sunt urmtoarele:
unitatea central: reprezint partea cea mai important a automatului programabil
i este compus din 3 pri importante: procesor, memorie i sursa de alimentare. Prin
intermediul acesteia se realizeaz practic conducerea ntregului proces;
unitatea de programare: la ora actual este reprezentat n multe cazuri de ctre un
calculator prin intermediul cruia pot fi scrise programe care apoi sunt ncrcate pe unitatea
central i rulate. n cazul n care se dorete o unitate mai uor de manevrat sunt puse la
dispoziia programatorilor (de ctre majoritatea firmelor) console (sisteme de gen laptop) prin
intermediul crora pot fi scrise programe pentru automate;

modulele de intrare/ieire: permit interconectarea cu procesul primind sau

transmind semnale ctre acesta. Acestea pot fi cuplate direct cu unitatea central sau prin
control la distan (dac este cazul pentru un anumit proces);
ina: dispozitivul pe care sunt montate unitatea central, modulele de intrare/ieire
i alte module funcionale adiionale (dac este cazul).
Unitatea central
La automatele programabile mici, unitatea central (cu prile ei) i module de

12

intrare/ieire se gsesc ntr-o singur carcas aprnd ca o unitate compact. n cazul


automatelor mai mari doar procesorul i memoria se gsesc n aceiai unitate, sursa de
alimentare i modulele de intrare/ieire formnd entiti separate.
Procesorul reprezint creierul fiecrui calculator i tie ce are de fcut prin
intermediul unor programe. Caracteristicile care ne spun cele mai multe lucruri despre un
microprocesor sunt viteza (cu ajutorul creia ne putem da seam ct de rapid execut
instruciuni) i mrimea datelor care sunt manipulate (8, 16, 32 de bii). Pe baza acestor date
pot fi clasificate i microprocesoarele care sunt componente ale unitii centrale. Astfel:
n cazul automatelor mici acestea au viteze n jur de 4 MHz i sunt pe 8 bii;
n cazul automatelor medii vitez ajunge la 10 MHz i sunt pe 16 bii;
n cazul automatelor complexe vitez e n jur de 50 Mhz i sunt pe 32 de bii.
Memoria poate fi mprit i ea n dou entiti: memoria fix i cea volatil. Cea fix este
memoria care este nscris de ctre productorul automatului n timp ce memoria volatil este
cea n care sunt nscrise programele utilizatorului. Tipurile de memorie fix i volatile care
pot fi ntlnite n cazul automatelor programabile sunt urmtoarele: ROM, RAM, PROM,
EPROM, EEPROM i NOVRAM. Este evident c dependent de mrimea memoriei pot fi
conduse procese mai complexe sau mai simple.
Blocurile n care este mprit n mod obinuit o memorie sunt:
memoria utilizator: destinat programelor scrise de ctre utilizator;
imaginea intrrilor procesului: memoreaz datele care vin din proces;
imaginea ieirilor procesului: memoreaz datele care pleac spre proces;
starea timerelor;
starea numrtoarelor;
date numerice;
alte funcii.
Sursa de alimentare genereaz 5V curent continuu pentru a asigura funcionarea
automatului i are o schem obinuit n astfel de cazuri din punct de vedere constructiv.
Modulele de intrare/ieire. Un modul de intrare/ieire are 4, 8, 12,16 sau 32 de canale. n
cazul canalelor de intrare semnalele sunt primite de la butoane, senzori n timp ce n cazul
celor de ieire acestea sunt trimise ctre diverse elemente de execuie. Semnalele care intr
sau care ies sunt semnalate obinute printr-o scanare la fiecare apelare a programului ciclu
care ruleaz pe automatul programabil.
Programarea funciilor logice

13

Pentru a nelege mai uor programarea controlerelor logice programabile este util
nelegerea legturii ntre schema clasic de comand cu relee i schema logic
corespunztoare. De exemplu trei contacte normal deschise care condiioneaz starea unui releu
E004 pot fi reprezentate printr-o funcie logic I cu trei intrri i o ieire E004, figura 1,3.

Figura1 3. Funcia logic I

Programul scris n Ladder diagram presupune scrierea instruciunilor prin adrese, cod i
operand. Codul arat operaia logic ce se efectueaz asupra operandului, tabelul 1.
Tabelul 1
Adresa

Cod

Operand

0000

LD

I 001

0001

AND

M 018

0002

AND

T 005

0003

STO

E 004

Programul n text structurat


E004=I001xM018xT005

Programul scris n text structurat se bazeaz pe scrierea expresiei logice corespunztoare.


n cazul exemplului urmtor avem tot trei contacte dou normal nchise i unul normal
deschis. Schema n funcii logice elementare este un I cu trei intrri, dou negate i una
direct, figura 1.4.

14

Figura1 4. Funcia logic I cu intrri negate

Adresa

Cod

Operand

0004

LDC

I016

0005

AND

M03

0006

ANDC

T003

0007

STO

E033

Programul n text structurat


E033=I016xM035xT003

Este posibil s avem i cazuri precum cel de mai jos cu 5 contacte n paralel. Starea

Figura1 5. Funcia logic SAU

ieirii E050 depinde de una din intrrile logicii SAU, figura 1.5.

15

Adresa

Cod

Operand

0008

LD

M060

0009

OR

I019

0010

OR

T005

0011

OR

E016

0012

ORC

I006

0013

STO

E050

Programul n text structurat


E050=M060+I019+T005+E016+I006

Acionarea pneumatic
Pentru realizarea schemelor pneumatice, descrierea i nelegerea ct mai uoar a
funcionrii acestora, se folosesc unele notaii i reguli de reprezentare specifice.
Se folosesc pentru identificarea elementelor, litere i numere n diverse combinaii,
care s ilustreze ct mai clar elementul respectiv. Din consideraii didactice, pentru diversele
scheme s-au adoptat urmtoarele notaii:
GPA - grup de preparare a aerului, compus din filtru + regulator (FR) sau filtru + regulator +
lubrificator (FRL);
C1, C2, C3....- motoare pneumatice liniare (cilindri cu piston sau cu membran);
MR1, MR2... - motoare pneumatice oscilante;
DP1, DP2.....- distribuitoare pneumatice principale;
D1, D2.... - distribuitoare pneumatice auxiliare;
BP1, BP2...- distribuitore pneumatice cu comand manual de tip impuls (butoane
pneumatice).
ao, a1, bo, b1 - senzori de curs: i=1,2..- numrul motorului; a1, b1 sau
j=1 - senzorul pentru cursa maxim; ao, bo sau j=0 - senzorul pentru cursa minim (tij
complet retras); DR1, DR2... - drosele simple; DC1, DC2... - drosele de cale; m 1, m2... comenzi manuale; x - semnale de intrare produse de senzori de curs.
Poziionarea elementelor n schemele pneumatice se poate realiza n dou moduri:
a)

Dispunerea topografic - elementele sunt poziionate n schem astfel nct s sugereze

dispunerea real n instalaie. Aceast dispunere se folosete n cazul schemelor simple, cu


numr redus de elemente, la care circuitele pot fi urmrite uor;
b)

Dispunerea pe nivele elementele sunt grupate pe nivele astfel nct fluxul energetic i

informaional s mearg de la partea inferioar a schemei ctre partea superioar, iar


secvenele (fazele) ciclului de funcionare s se deruleze de la stnga la dreapta (figura 1.6).

16

Nivelul superior este nivelul de putere (subsistemul de acionare) i cuprinde motoarele


pneumatice, distribuitoarele principale i elementele de reglare a vitezelor (drosele). Motorul
din stnga efectueaz prima curs activ a ciclului, iar cel din dreapta ultima faz. Nivelul
inferior cuprinde elementele de intrare (butoane, sesizore de curs etc.). ntre aceste dou
nivele sunt amplasate pe nivelul logic elemente logice (SI, SAU etc.) i distribuitoare
auxiliare care materializeaz diferite funcii logice.

Figura1 6. Comanda prin distribuitoare a cilindrilor

Pentru alimentarea unui motor cu simpl aciune (simplu efect) schema 1- este
necesar un distribuitor principal cu cel puin dou poziii de lucru i trei orificii active (DP
3/2), notate cu P sau 1 sursa de presiune, A sau 3 atmosfera si C sau 3 consumatorul, n
acest caz camera activ a motorului. n cazul motoarelor cu dubl aciune (dublu efect),
distribuitorul principal trebuie s aib minim dou poziii de lucru i patru orificii active P (1),
A (3), C1 (4), C2 (2). Majoritatea distribuitoarelor pneumatice sunt de tipul 5/2, cu dou
orificii de atmosfer, notate cu A1 i A2.
Pentru oprirea pistonului motorului pneumatic liniar n poziii intermediare pe curs
este necesar ca distribuitorul principal s aib trei poziii de lucru (4/3 sau 5/3), iar n poziia
central toate orificiile s fie nchise (centru nchis).
Reglarea vitezelor de deplasare se realizeaz cu ajutorul rezistenelor reglabile,
denumite i drosele, care permit modificarea local a seciunii de curgere a aerului. La
amplasarea acestora n scheme trebuie avute n vedere urmtoarele reguli:
Pentru fiecare vitez reglat este necesar un drosel care se conecteaz n schem astfel
nct s nu influeneze i alte viteze;
Se recomand ca reglarea vitezelor s se realizeze prin controlul debitului de evacuare
i numai dac acest lucru nu este posibil, prin controlul debitului de admisie n motor.
Controlul debitului de evacuare permite o reglare mai stabil a vitezei, dar aceast soluie

17

conduce la creterea contrapresiunii n camera de evacuare a motorului i n consecin la


diminuarea forei utile.
Lucrarea 1. Cicluri de lucru comandate prin PLC
Obiectivele lucrrii
Obinerea de abiliti n a realiza conexiunile ntre componentele pneumatice din
componena standului pentru realizarea de cicluri de micare a tijei pistonului.
Utilizarea sistemelor de conectoare rapide pneumatice.
nelegerea schemelor bloc i electrice desfurate a standului precum i a
conexiunilor ntre electromagneii distribuitoarelor i ieirile din controlerul logic
programabil. Cunoaterea elementelor componente ale standului, precizarea rolului funcional
al fiecrei componente din structura standului, cunoaterea normelor de protecia muncii
specifice, conectare, punere n funciune, iniializarea sistemului, pornirea, programarea i
explicarea fazelor care se deruleaz.
Desfurarea lucrrii
Se va proceda la identificarea aparaturii de comanda i distribuie precum i realizarea
conexiunilor ntre cilindrul pneumatic prin droselele cu supape de sens i distribuitoarele de
comand. Dup alimentarea cu presiune se va urmri rolul i funcionarea fiecrui aparat care
intr n componena standului. Se vor nota i evidenia influena asupra sistemului, a fiecrui
aparat identificat prin simbolul propriu.
Se va studia schema cu elementele necesare, dintre cele care compun standul conform
figurii.
Se vor realiza diferite scheme pornind de la variantele simple care sa conin: cilindrul
pneumatic, unul sau dou drosele cu supape de sens i un distribuitor electropneumatic (cu
electromagnei).
Pentru atingerea obiectivelor lucrrii se vor realiza conexiunile ntre sursa de
alimentare cu aer comprimat i pistonul pneumatic prin distribuitorul D2-76127920 ieirile
legndu-se direct la cilindrul pneumatic sau, aa cum arat schema, prin drosele iar acestea
fiind deschise la maxim.
Se va conecta standul la sursa de presiune precum i la reeaua electric (220V, 50Hz).
Dup reglarea presiunii din regulatorul sursei de aer comprimat se apas butoanele panoului
de comand electric pentru deplasarea spre stnga sau spre dreapta.
Se realizeaz conexiunile ntre aparatele alese n faza anterioar. Se alimenteaz

18

instalaia astfel realizat dup care se transmit comenzile distribuitoarelor pentru realizarea
deplasrilor pistonului cilindrului ntr-un sens i n cellalt sens.
Lucrarea poate fi dezvoltat prin intervenia asupra reglajelor droselelor DR1 si DR2.
Se vor efectua reglaje ale droselelor pentru schimbarea vitezei de deplasare a
pistonului. Reglarea vitezei prin drosele se poate dezvolta ca lucrare separata. Se vor
consemna observaiile elevului asupra efectelor comenzilor prin descoperire. Fiind acionat
pneumatic, standul permite diferite comenzi fr pericolul defectrii acestuia. Singura grij a
profesorului va fi legat de atenia ca tija pistonului aflat n micare s nu accidenteze
persoanele aflate n imediata apropiere.
Comanda deplasrii pistonului prin intermediul distribuitorului pilotat D 5, comandat
de ctre D2 aflat n postura de pilot presupune realizarea conexiunilor pneumatice astfel nct
ieirile distribuitorului D2 nu se vor mai lega direct la mufele de alimentare ale cilindrului, ci
la cele doua capete ale distribuitorului pilotat D5 dup schema din figura 1.7:
Tija (pistonul)
cilindrului

Cilindrul
pneumatiic

Pilotat (D5)

SW1

Distribuitor comanda (D2)


SW2

24 V DC

E1

E2

24 V DC

Figura1 7. Comanda cilindrului prin distribuitor pilotat

Prin alimentarea electromagnetului E1 sau a electromagnetului E2 se va asigura


comutarea prin presiunea aerului a distribuitorului pilotat D5 si ca urmare alimentarea
cilindrului cu presiune n camera A sau B.
Rezultate-concluzii
Se vor alimenta succesiv cei doi electromagnei ai distribuitorului D2.
Se vor consemna concluziile aciunilor prin comenzile date asupra aparaturii de
distribuie. Apsarea butonului care alimenteaz electromagnetul din stnga distribuitorului cu
5 ci va avea efect deplasarea pistonului cilindrului pneumatic spre stnga. Apsarea
butonului care alimenteaz electromagnetul din partea dreapt a distribuitorului va determina

19

deplasarea spre dreapta. i ntr-un caz i n cellalt se vor urmri reglajele de vitez realizate
cu ajutorul droselelor aezate pe cile de evacuare ale cilindrului pneumatic.
n acelai timp se vor consemna, ntr-un tabel, schema de pe distribuitor aflat la un
moment dat n lucru, precum i efectele asupra tijei pistonului cilindrului.
Lucrarea 2. Programarea PLC pentru micri succesive
Obiectivele lucrrii
Obinerea de abiliti n configurarea hardware a aplicaiilor cu controlere logice
programabile, realizarea conexiunilor pe intrrile i ieirile PLC.
Programarea prin intermediul unui PC a PLC.
Programarea din consola proprie a controlerului logic programabil .
Folosirea limbajului Ladder diagram pentru programarea PLC i explicarea
instruciunilor din program precum i a legturii dintre acestea i sistemul pneumatic
comandat.
Desfurarea lucrrii
Dup ce se verific starea standului, integritatea i funcionalitatea acestuia se
conecteaz standul la reeaua electric i la sursa de aer comprimat. Sursa de aer comprimat
poate fi un compresor mobil acionat de un motor asincron monofazat. Se realizeaz
conexiunile elementelor pneumatice funcie de schema dorit cu ajutorul elementelor de
comutaie i a furtunului de legtur.
Se acioneaz ntreruptorul I care va asigura alimentarea electric a standului. Prin
acionarea butonului ALIM PLC acesta se va alimenta i va parcurge etapa de iniializare.
nainte de nceperea programrii se vor identifica fiecare intrare prin activarea
senzorilor, starea de intrare activ este vizibil prin apariia cifrei 1 n dreptul intrrii de pe
panoul display al controlerului logic programabil.
Pasul urmtor presupune notarea pe foaia de hrtie a semnificaiei fiecrei intrri, de
exemplu I1 va avea funcia de START i aa mai departe.
Pentru programarea prin intermediul unui PC se va lansa programul EASY SOFT 6
PRO. Din meniul principal al acestuia se va selecta dispozitivul 50 DCRC. Prin tragerea
acestuia n cmpul de editare soft apoi apsnd pe OK programul este gata pentru editare.
Pentru editarea unui program se trage din meniul INTRRI o intrare in cmpul
intrrilor. Sunt disponibile trei coloane pentru intrri i o coloan pentru ieiri. Ieirile nu pot
fi plasate n cmpul afectat intrrilor, n schimb ieirile pot fi plasate n cmpul intrrilor

20

deoarece acestea sunt, de fapt imagini ale ieirilor, cum ar fi de exemplu automeninerea.
Contactul de automeninere este o imagine a contactorului sau releului intermediar cruia i
aparine.
Programul poate fi ntocmit mai uor dac iniial se elaboreaz schema logic pe baz
de funcii logice Function Block.
Dup introducerea liniilor de program i a ramificaiilor corespunztoare
automeninerii i interblocrilor se poate trece n regimul SIMULARE. Aici se vor atribui
fiecrei intrri utilizat n program, modul de funcionare din tabela de funciuni intrri.
Se trece programul n regimul RUN din meniul principal dup care se acioneaz
intrrile corespunztor logicii stabilite i se urmresc ieirile, starea acestora.
Dac programul este funcional se stabilete comunicarea ntre PC i PLC, apoi se
alege regimul ONLINE dup care se transfer programul din PC n PLC.
Din meniul calculatorului se trece controlerul logic programabil n regimul RUN,
acum standul este gata de pornit. Standul este gata de a fi pornit spre stnga sau spre dreapta.
Se acioneaz butonul stnga sau butonul dreapta, se oprete prin acionarea
butonului rou STOP.
Se urmrete desfurarea programului instruciune cu instruciune pe ecranul PLCului, intrrilor senzori de proximitate SP1, SP2 li se poate atribui orice funcie prin
reprogramarea PLC-ului.
Standul este pregtit spre a fi pornit astfel nct tija cilindrului s se deplaseze spre
stnga sau spre dreapta.
Se regleaz droselele pentru reglajul vitezelor n cele doua sensuri
Se acioneaz butonul care alimenteaz distribuitorul D1
innd apsat acelai buton se va aciona unul din celelalte butoane pentru alimentarea
distribuitorului D2 caz n care tija cilindrului se va deplasa spre stnga sau spre dreapta cu
vitezele reglate din droselele DR1 respectiv DR2
Standul poate fi utilizat pentru aplicaii din mecatronic: realizare de micri cu
cilindru pneumatic, studiul i realizarea conexiunilor pneumatice, studiul elementelor de
comutatie i reglare pneumatice, studiul elementelor logice pneumatice, comanda directa a
acionarilor pneumatice, comanda prin pilot (D5), comanda obligatorie de la dou mini etc.
Instruciunile de folosire a controlerului logic programabil se gsesc pe:
ftp://ftp.moeller.net/DOCUMENTATION/AWB_MANUALS/h1508g.pdf
Standul poate fi utilizat pentru aplicaii din mecatronic: realizare de micri cu cilindrul
pneumatic, poziionri controlate prin senzori de proximitate, programri diverse prin
21

controler logic programabil, schimbarea sensului de deplasare, legarea la PLC a elementelor


de comutaie pneumatic, studiul circuitelor pneumatice de comand i logice.
Standul pe baza cruia se vor efectua experimentele este prezentat n figura 1.8. n
figura 1.9 i 1.10 sunt prezentate schemele care arat conexiunile ntre elemente, programul
scris n ladder pentru comanda micrilor i circuitele pneumatice aferente.

22

L
N
PE
I
CLS4

ASTEPTAR
E
PS1

ALIMENTARE
PROTECTIE

220/24VDC
0V
+

ALIMENTARE
PLC

STOP

PS2

CONTROLER
LOGIC
PROGRAMABIL
PLC
easy512DC-RC

LEGAREA INTRARILOR SI
IESIRILOR LA PLC

ALIM
PLC

D2-761279200

D1-761279100

34 32 24 22 14 12
ALIMENTARE
PLC

UF3-24VDC1L

A2 A2 31 21 11 A1

Figura1 8. Schema bloc a standului condos cu PLC MOELLER

23

STAND MECATRONIC PNEUMATIC CU SENZORI SI PLC


PROGRAMAREA SI CONTROLUL MISCARILOR

220V/50Hz
INTRERUPTOR
PROTECTIE

SENZORUL
INDUCTIV
ALIMENTARE
PLC

220V
CA
24V
DC

1- Alim +24VDC
2- LIBER
3- Alim 0VDC
4- OUT +24VDC

PROGRAMUL
LADDER
LOGIC

VEDERE PINI

PLC
Q2

ASTEPTARE

Q1
SP1

Q1

PS 1

(STOP

PS 2 (START
ASTEPTARE

SUCCESIUNEA MISCARILOR

PS1

Q2

Q1

SP2
Q2

PS 2
PS 1 (START

CONTROL CAPAT CURSA DREAPTA

(STOP

CONTROL CAPAT CURSA STANGA

Figura1 9. Programul scris n Ladder pentru controlul micrilor

24

PS2

CIRCUITUL PNEUMATIC-APARATURA DE DISTRIBUTIE

PS2

PS1

CILINDRU PNEUMATIC

DR2

DR1
D5-761247138

PLC
easy512DC-RC

D2-761279200

CONTROLER
LOGIC
PROGRAMABIL

D1-761279100

ALI
M
PLC

STOP
ASTEPTARE

ALIMENTARE AER
COMPRIMAT

Figura1 10. Legarea PLC Moeller la instalaia pneumatic

25

Rezultate-concluzii
Fiecare cursant va identifica instruciunile din program i va explica rolul acestora n
funcionarea aplicaiei. Se vor aplica funcii interne controlerului logic programabil de tipul
temporizrilor urmnd ca la captul unei curse tija pistonului s fie meninut acolo o
perioad de timp programat. Se vor introduce secvene de program care urmresc contorizarea
numrului de deplasri pentru un sens sau altul prin programarea unor funcii de contor.
Se recomand ncercarea i a altor aplicaii dect cele din schem.
2. STANDUL ELECTROPNEUMATIC
Prezentarea standului
Standul electropneumatic simplu se numete aa deoarece conine numai elemente
electro-pneumatice i care permite aplicaii prin comenzi manuale, fr existena unui sistem
inteligent de programare i control. Standul este un model experimental-practic ce permite
realizarea de aplicaii diverse prin schimbarea rapid a conexiunilor pneumatice i electrice.
Din componena standului fac parte: un cilindru pneumatic cu dublu efect alimentat
prin distribuitoare pneumatice pilotate, furtunuri flexibile, racorduri rapide i elementele
electrice necesare cum ar fi: sigurana automat, sursa de alimentare a electromagneilor
distribuitoarelor pneumatice la 24V DC. Cablajul electric este realizat n form protejat i
dimensionat pentru funcionare de durat.
Dup alimentarea electric i pneumatic standul va putea fi pus n funciune prin
apsarea butoanelor de comand aflate pe panou. Fiecare buton de comand are inscripionat
n dreptul su, prin simboluri, rolul i funciunea din cadrul funcionrii standului.
Alimentarea cu energie pneumatic se realizeaz cu ajutorul unui compresor mobil, cu
acumulator propriu care, prin ncrcare va permite funcionarea ndelungat a standului i
dup deconectarea electric a compresorului. Autonomia de funcionare din punct de vedere a
energiei pneumatice depinde de mrimea rezervorului din componena compresorului.
Norme de protecia muncii
Alimentarea i punerea n funciune a standului se va realiza numai n prezena
personalului abilitat care cunoate construcia i funcionarea acestuia. nainte de conectarea
la reeaua electric de alimentare se verific integritatea elementelor care compun standul
precum i starea acestora apoi starea prizei electrice unde urmeaz a fi conectat. Priza de
alimentare (la 220V, 50 Hz) va trebui s aib priza de pmnt n bun stare de lucru. n timpul
pornirii standului i realizrii micrilor tijei pistonului se va urmri ca nici o persoan s nu

26

intre n cmpul de aciune a acesteia. nainte de pornirea micrilor cursanii vor fi


contientizai asupra acestor micri, mrimea deplasrilor, vitezele i ali parametrii precum
i asupra pericolelor ce pot apare prin deconectarea necontrolat a furtunurilor de legtur din
circuitele pneumatice.
Este interzis deconectarea componentelor pneumatice sau electrice ale standului n
timpul n care acestea sunt alimentate. La oprire se trece instalaia electric de comand i
control pe poziia STOP apoi se deconecteaz standul de la reeaua electric.
Aerul comprimat fiind furnizat, n cele mai multe cazuri, de ctre un compresor mobil,
se vor respecta toate normele de protecia muncii prevzute de furnizorul unor asemenea
instalaii.
Aspecte teoretice
Comanda direct se utilizeaz n cazul cnd distana dintre punctul de comand (n
care se gsete operatorul) i motorul pneumatic este relativ mic. Distribuitorul principal DP,
cu poziie preferenial (monostabil figura 2.1) sau cu memorie (bistabil figura 2.2 i
figura 2.3), este acionat prin buton, prin manet, prin pedal sau de ctre un organ de main.

Figura 2 1. Comanda uni cilindru cu simplu efect

27

Figura 2 2. Comanda unui cilindru cu dublu efect

direct prin distribuitor bistabil i reglarea vitezei n ambele sensuri

Figura 2 3. Comanda manual

n cazul schemei din figura 2.2 viteza pe cursa activ v1 este reglat prin controlul
debitului admis, iar viteza de revenire v0 poate fi reglat, prin controlul debitului evacuat din
motor.
n schema din figura 2.3 distribuitorul principal de tip 4/2 impune pentru reglajul
vitezelor folosirea droselelor de cale, montate pe circuitele dintre motor i distribuitor.
n schema din figura 2.3 pistonul poate fi oprit n poziii intermediare ale cursei deoarece
distribuitorul care deservete motorul este de tipul 5/3 cu centru nchis. Reglarea vitezei n
ambele sensuri se realizeaz cu drosele simple montate pe orificiile de atmosfer ale
distribuitorului. Pistonul poate fi oprit n poziii intermediare pe curs. Dac distana dintre

28

cilindru i distribuitor este relativ mare, este totui de preferat ca pentru reglarea vitezelor s
fie utilizate drosele de cale montate ca n figura 2.3.
Se vor realiza schemele menionate mai sus cu aparatura existent n laborator i se va
urmri funcionarea instalaiei.
Lucrarea 1. Studiul circuitelor de for acionate pneumatic
Obiectivele lucrrii
Obinerea deprinderilor n a concepe, a configura i utiliza instalaii pneumatice
comandate de la distan. nelegerea modului de operare a aparaturii pneumatice, aezarea
aparatelor n schemele pneumatice, realizarea de aplicaii pe baza aparaturii cu sisteme de
conectare rapid. Lucrarea i propune prezentarea unor soluii de comand electric a
distribuitoarelor pneumatice.
Desfurarea lucrrii
Se vor identifica aparatele de pe stand, se vizualizeaz starea standului, se studiaz
schema de aplicaie dup care se trece la realizarea conexiunilor ntre aparate cu ajutorul
cuplajelor rapide. Se conecteaz la sursele de energie electric i pneumatic. Se verific
corectitudinea executrii legturilor apoi, dac totul este executat corect se trece la pornirea
standului. Se ncearc comenzile pentru ambele sensuri de deplasare i, n timp ce au loc
deplasrile tijei se regleaz droselele pentru a obine viteze diferite ale tijei.
Rezultate-concluzii
Se stabilesc dependenele dintre viteza de deplasare a tijei i parametrii aerului care
intr n cilindru. Se regleaz din drosele viteza minim posibil i se analizeaz comportarea
tijei n timpul deplasrii.
Lucrarea 2. Studiul circuitelor de comand
Obiectivele lucrrii
nelegerea modului de lucru a schemelor electrice care comand electromagneii
distribuitoarelor pneumatice n vederea realizrii succesiunilor de micri dorite. Schema
prezentat permite controlul micrilor tijei pistonului pe ciclul apropiere rapid avans
tehnologic i retragere rapid. Lucrarea urmrete prezentarea funciunii senzorilor de
proximitate care prin K3 i d conform schemei de comand permit comanda STOP pentru
deplasarea n desfurare apoi comanda automat de START spre sensul opus.

29

Desfurarea lucrrii
Schema electric de comand a distribuitoarelor este alimentat la tensiunea de 24 V
curent continuu prin intermediul unei surse. Astfel este posibil atingerea pieselor care
compun schema electric fr s apar un pericol.
Se vor urmri, cu schema electric desfurat, conexiunile de pe stand prin care se
realizeaz alimentarea electromagneilor distribuitoarelor. n timpul deplasrii tijei se va
aciona manual senzorul de proximitate pentru a sesiza, nainte ca tija s ajung la capt,
modul de aciune al senzorului asupra schemei electrice.
n figura 2.4 este prezentat schema electric desfurat a automatului cu relee care
permite controlul i comenzile fazelor de lucru ale tijei pistonului. Iniierea ciclului de lucru
se realizeaz prin acionarea butonului S1. Se va alimenta K1 care se va automenine
alimentat printr-un contact normal deschis de-al su.
Butonul S2 are ca efect oprirea micrii tijei indiferent de sensul de deplasare.
L1 este senzorul de proximitate care realizeaz trecerea de la apropierea rapid la
avansul tehnologic.
L2 comand retragerea rapid a tijei.
INSTRUCTIUNI DE UTILIZARE A STANDULUI ELECTROPNEUMATIC
1. Se conecteaza standul la sursa de aer comprimat i la reea;
2. Se realizeaza conexiunile elementelor pneumatice funcie de schema dorit cu ajutorul
elementelor de comutaie i a furtunului de legatur;
3. Standul livrat este configurat pe schema electropneumatic;
4. Standul este pregtit spre a fi pornit ca tija cilindrului s se deplaseze spre stnga sau
spre dreapta;
5. Se regleaz droselele pentru reglajul vitezelor n cele doua sensuri;
6. Se acioneaz butonul care alimenteaz distribuitorul D1;
7. innd apsat acelai buton se va aciona unul din celelalte butoane pentru
alimentarea distribuitorului D2 caz n care tija cilindrului se va deplasa spre stnga sau
spre dreapta cu vitezele reglate din droselele DR1 respectiv DR2;
Standul poate fi utilizat pentru aplicaii din mecatronic: realizare de micari cu cilindru
pneumatic, studiul i realizarea conexiunilor pneumatice, studiul elementelor de comutaie i
reglare pneumatice, studiul elementelor logice pneumatice, comanda direct a acionrilor
pneumatice, comanda prin pilot (D5), comanda obligatorie de la dou mini etc.

30

Figura 2 4. Automatul cu relee

31

Rezultate-concluzii
Dup efectuarea experimentelor se va ncerca comparaia ntre schema din prezenta
lucrare i o aplicaie asemntoare realizat pe baz de controler logic programabil. Se va
stabili modul de realizare a schimbrii sensului de micare pornind de la senzorii de
proximitatea pn la electromagneii distribuitoarelor electropneumatice care comand
cilindrul pneumatic. Se vor stabili modurile de conectare a droselelor cu supapele de sens n
paralel. Se va stabili rolul supapei de sens aflat n paralel cu droselul.
Semnificaia notailor din schema:
220V 24V - sursa de 24V curent continuu care alimenteaz bobinele electromagneilor
distribuitoarelor D1, D2 i D5.
BP1 buton pentru comanda (alimentarea) bobinei electromagnetului E1
BP2 - buton pentru comanda (alimentarea) bobinei electromagnetului E3
BP3 - buton pentru comanda (alimentarea) bobinei electromagnetului E2
D3 distribuitor pneumatic acionat manual sau de ctre elementul aflat n micare,
caz n care are rolul de limitator de curs.
D4 - distribuitor pneumatic acionat manual sau de ctre elementul aflat n micare,
caz n care are rolul de limitator de curs.
SI element logic pneumatic SI
DR1 element pentru reglarea rezistentei de evacuare a aerului din cilindru la
deplasarea spre stnga a tijei pistonului
DR2- element pentru reglarea rezistentei de evacuare a aerului din cilindru la
deplasarea spre dreapta a tijei pistonului
Elementele de reglare au n componena lor o rezisten cu rol de drosel i o supap de
sens care permite ocolirea droselului cnd se realizeaz admisia aerului n camera
corespunztoare a cilindrului pneumatic.
Cnd aerul trece prin rezisten viteza de deplasare a tijei va fi mai mic i dependena
direct de rezistena droselului.
Cnd aerul trece prin supapa de sens n sensul de conducie a acesteia, se va ocoli
droselul i aerul intr liber n camera cilindrului.
Schema standului este prezentat n figura 2.5.

32

CILINDRU PNEUMATIC
DR2

DR1
D5-761247138
SI

D2-761279200

D3

D4
D1-761279100

BP

BP

BP

220V CA
24V DC

Figura 2 5. Schema pneumatic a standului

33

CILINDRU PNEUMATIC

D3

2
DR2

DR1

REPARTITOR
1
P

2
D2

B1

EM3

EM2
1
P

B3

+
24 V/DC

D1

E
M
1

Figura 2 6. Variant de realizare a conexiunilor

34

B2

3. STANDUL PENTRU STUDIUL MPP COMANDAT PRIN PLC


Prezentarea standului
Standul pentru studiul motorului pas cu pas comandat prin controler logic programabil
este sub forma unui model experimental ce permite aplicaii practice prin care se pot studia
posibilitile de comand i alimentare a unui motor pas cu pas unipolar.
Prin concepia sa standul permite programarea succesiunii alimentrii fazelor
motorului precum i duratele de timp pentru meninerea n cmp a bobinelor motorului pas cu
pas, deci a frecvenei de comutaie i, implicit a vitezei de rotaie a motorului.
Standul se compune din dou surse de alimentare una de la 220V, 50 Hz la 24V DC
pentru alimentarea controlerului logic programabil i una de la 220V, 50 Hz la 12 V DC
pentru alimentarea bobinelor motorului pas cu pas.
Programarea, controlul i alimentarea motorului pas cu pas se realizeaz cu ajutorul
unui controler logic programabil Moeller Easy 512 DcRc care are 6 intrri digitale la care se
conecteaz butoanele i elementele de comand a standului, 2 intrri analogice i 4 ieiri
digitale de tip releu la 8A, 230V. Cele 4 ieiri se folosesc pentru realizarea comutaiei
alimentrii bobinelor motorului pas cu pas. Pentru limitarea curentului absorbit de bobinele
motorului, mai cu seam atunci cnd este blocat n cmp, se folosesc rezistene de putere
legate n serie cu bobinele. Pentru vizualizarea mrimii pailor pe care-i efectueaz motorul
pe axul acestuia se gsete un disc inscripionat cu gradaii unghiulare.
Standul este realizat sub form compact, uor de transportat i mnuit. Pentru
instruirea cursanilor standul ofer dou direcii: una pentru studiul motorului pas cu pas
unipolar iar alta pentru studiul controlerelor logice programabile att hardware ct i ca
software. Standul este alimentat printr-un circuit cu automeninere ceea ce face ca standul s
intre n faza de ateptare apoi se comand pornirea efectiv a micrilor motorului.
Norme de protecia muncii
Alimentarea i punerea n funciune a standului se va realiza numai n prezena
personalului abilitat care cunoate construcia i funcionarea acestuia. nainte de conectarea
la reeaua electric de alimentare se verific integritatea elementelor care compun standul
precum i starea acestora apoi starea prizei electrice unde urmeaz a fi conectat. Priza de
alimentare (la 220V, 50 Hz) va trebui s aib priza de pmnt n bun stare de lucru.
Este interzis deconectarea componentelor electrice ale standului n timpul n care
acestea sunt alimentate. La oprire se trece controlerul logic programabil pe poziia STOP
apoi se deconecteaz standul de la reeaua electric.

35

n timpul funcionrii standului datorit disipaiei termice a rezistenelor destinate


limitrii curentului prin bobinele motorului se va evita atingerea acestora
Aspecte teoretice
Motoarele electrice pas cu pas reprezint motoare sincrone speciale adaptate
funcionrii discrete, incrementale, nfurrile fazelor sunt concentrate pe poli apareni i
sunt alimentate cu impulsuri de curent. Acesta produce un cmp magnetic nvrtitor a crui
ax ocup numai anumite poziii, fapt care determin rotorul s ocupe la rndul lui poziii
discrete. Trecerea de la o poziie la alta, ceea ce reprezint pasul motorului, se face direct sub
influena schimbrii repartiiei discrete a cmpului magnetic, adic motorul pas cu pas (MPP)
convertete impulsul primit sub form de treapt ntr-o deplasare unghiular discret, precis
determinat. Deci aici rezult n prim mod de definire a motorului electric pas cu pas acela
de convertor electromecanic discret impuls/deplasare.
Caracterul de motor sincron se pstreaz, deoarece viteza de deplasare a rotorului
exprimat prin numrul de pai efectuai n unitatea de timp, depinde direct de frecvena
impulsurilor de alimentare.
O caracteristic proprie numai MPP este c deplasarea unghiular total, fiind
constituit dintr-un numr bine determinat de pai, reprezint univoc numrul de impulsuri de
comand aplicat pe fazele motorului. Prin acesta, MPP se poate defini i ca element integrator
numeric, caracterizat printr-o constant de integrare egal cu inversul frecvenei impulsurilor
de comand.
Poziia final a rotorului corespunde ultimului impuls de comand aplicat i aceast
poziie se pstreaz, este memorat pn la apariia unui nou impuls de comand.
Proprietatea de univocitate a conversiei impulsuri/deplasare, asociat cu aceea de memorarea
poziiei, fac din MPP un excelent element de execuie adecvat sistemelor de reglare
incremental a poziiei.
nc o proprietate a MPP este aceea c, spre deosebire de motoarele asincrone, MPP
pot intra n sincronism din stare de repaus fr alunecare, iar frnarea se poate realiza fr
ieirea din sincronism. Datorit acestui fapt ele asigur, n domeniul de lucru, porniri, opriri,
i reversri brute fr pierderea informaiei, adic fr pierderi de pai.
Cele artate pn aici identific MPP un element de execuie specific poziionrilor
incrementale, definit prin conversia dubl: a informaiei numerice (impuls) n deplasare
determinat (unghi) i a energiei electrice n energie mecanic.

36

Avantajele principale ale motorului pas cu pas sunt:

convertesc direct i univoc un impuls ntr-o deplasare determinat, fapt care ofer
posibilitatea realizrii sistemelor de poziionare n circuitul deschis;

au o gam larg de viteze, mai ales n domeniul celor joase, uzual ntre zero i cteva
sute de pai/sec., uneori i cteva mii;

deplasarea fiind n pai mici, ofer o rezoluie excelent a micrii obiectului reglat;

memoreaz poziia final, la unele tipuri chiar i dup deconectarea de la sursa de


alimentare;

sunt compatibile cu tehnica digital

Dezavantajele lor sunt:

au un randament redus, fapt pentru care sunt construite pentru puteri mici, uzual sub
1kW;

vitezele maxime sunt inferioare celor ale servomotoarelor de curent continuu, uzual cu
un ordin de mrime;

cuplul dezvoltat scade accentuat cu creterea frecvenei impulsurilor de comand.

La funcionarea n circuit deschis stabilitatea micrii este afectat de rezonana mecanic


i perturbaiile externe (n special variaia cuplului rezistent).
Clasificarea motoarelor pas cu pas
Amploarea deosebit a aplicrii MPP n cele mai variate domenii a determinat
construirea de numeroase tipuri i puteri de motoare.
Clasificarea acestora se face, principal dup dou criterii de baz: constructiv i
funcional.
Criteriul constructiv sau comercial, se refer la geometria i structura magnetic a
motorului. Astfel MPP se mpart n: MPP cu reluctan variabil, MPP cu magnei
permaneni, MPP hibride reprezentnd o combinaie ntre primele dou i MPP speciale
categorie aparte n care intr: MPP liniare, electro-hidraulice, piezoelectrice etc.
Dup construcia rotorului se deosebesc MPP cu rotor pasiv (dinat) i MPP cu rotor
activ (magnet permanent sau bobine de excitaie).
Dup numrul fazelor MPP pot fi cu 2, 3, sau mai multe faze dispuse pe stator sub
form de nfurri concentrate pe poli apareni.
Dup construcia statorului se deosebesc MPP monostatorice la care toate fazele sunt
dispuse pe un singur stator i MPP polistatorice la care rotorul este comun, iar statorul este
compus dintr-un numr de seciuni separate magnetic, egal cu numrul fazelor.
37

Dup dispunerea ntrefierului, MPP pot fi cu ntrefier radial (majoritatea cazurilor) i


cu ntrefier axial.
Clasificarea funcional a MPP este determinat de modul de legare a nfurrilor i
de tipul comenzii (alimentrii) fazelor. Din acest punct de vedere MPP se mpart n trei
categorii: inductoare (cu excitaie independent sau cu autoexcitaie), reactive i inductor
reactive.
Principal, fazele MPP se alimenteaz cu impulsuri de curent de amplitudine constant,
care se comut de pe o faz pe alta, n ritmul unui semnal de tact de comand. Exist mai
multe modaliti de alimentare a fazelor MPP:

comand potenial sau prin impulsuri;

comand monopolar sau bipolar;

comand simetric (simpl sau dubl) sau nesimetric (mixt).

Un circuit concret de alimentare a fazelor unui MPP asigur realizarea simultan a 3


cte una de tip 1, una de tip 2 i una de tip 3 dintre cele ase modaliti de comand
prezentate mai sus. Comanda potenial se refer la durata alimentrii unei faze, n raport cu
durata ntre cele dou tacturi de comand 1/f, fiind frecvena de comand a MPP. Dac durata
alimentrii unei faze este cel puin egal cu 1/f, atunci comanda este potenial. n acest caz,
durata aplicrii tensiunii pe o faza variaz invers proporional cu frecvena. Dac durata
alimentrii este constant i ntotdeauna mai mic dect 1/f, atunci este vorba de o comand
prin impulsuri. Dei majoritatea schemelor de comutaie a fazelor MPP sunt cu comand
potenial, s-a consacrat denumirea de comand prin impulsuri, probabil datorit formei de
variaie n timp a tensiunilor de alimentare.
Comanda monopolar asigur un singur sens al curentului prin fiecare nfurare a
motorului, n tot timpul funionrii. Comanda bipolar determin ca, pe parcursul unui ciclu
complet de comenzi aplicate nfurrilor, sensul curentului prin fiecare nfurare s se
schimbe succesiv.
MPP efectueaz un pas n momentul n care se schimb sensul curentului, inversnduse sensul fluxului. n figura 3.1 se prezint schimbarea sensului curentului dup principiul
comenzii unipolare i a celei bipolare.

38

Figura 3 1. Comenzile unipolare i bipolare

n figura 3.2 se prezint o vedere secionat a motorului pas cu pas hibrid, prile
componente putndu-se identifica uor. Acest tip de MPP combin att trsturile celui cu
magnet permanent, ct i ale celui cu reluctan variabil. Este caracterizat de existena
rotorului dublu, care se compune din dou seciuni dinate decalate una fa de alta cu
jumtate de pas dentar, acestea fiind montate pe un magnet permanent ce produce o
magnetizare radial.

Figura 3 2. Motorul pas cu pas hibrid cu 4 faze pe 8 poli statorici

n practic, MPP hibrid se construiesc cu o structur dentar n rotor i stator, dnd


posibilitatea reducerii pasului, deci mririi rezoluiei MPP (rezoluia este numrul de pai pe o
rotaie).Principiul reducerii pasului este indicat n figura 3.3.

39

Figura 3 3. Poziia relativ a dinilor i polilor statorici

La trecerea unui curent continuu prin faza A , rotorul este supus unui cuplu
electromagnetic sub aciunea cruia se deplaseaz cu un unghi de 1,8, dac n momentul
urmtor se ntrerupe alimentarea fazei A i se alimenteaz faza B, rotorul va lua o nou
poziie, deplasndu-se cu un unghi de 1,8. Urmeaz apoi rndul fazei A i fazei B i din
nou A , B etc. Pentru un ciclu complet n care sunt alimentai pe rnd toi polii statorici,
rotorul va deplasa cu un dinte, respectiv cu un unghi de 7,2, figura 3.4.

Figura 3 4. Secven de comand simpl

Motoarele pas cu pas analizate pn acum realizeaz poziionarea pe o circumferin.


Dac aplicaia respectiv cere deplasri liniare (cazul cel mai frecvent), mai este necesar un
organ de transformare a micrilor, care poate introduce jocuri nedorite. De aceea, n ultimul
timp s-au dezvoltat motoare pas cu pas care realizeaz poziionarea direct, n cadrul unor
deplasri liniare. Un astfel de MPP este prezentat schematic n figura 3.5.

40

Figura 3 5. MPP liniar de tip Sawyer

Acest motor este realizat dintr-un magnet permanent i doi electromagnei i o


suprafa danturat feromagnetic. Ansamblul este meninut suspendat cu ajutorul unei perne
de aer. n absena curentului prin electromagnet , el se aeaz astfel nct reluctana circuitului
su magnetic pentru liniile de cmp ale magnetului permanent s fie minime. Alimentarea
unui electromagnet este astfel realizat nct s anuleze cmpul produs de magnetul
permanent sub un capt al electromagnetului i s-l majoreze sub cellalt. Dac n tactul
urmtor se alimenteaz electromagnetul A i se decupleaz electromagnetul B, pentru
ndeplinirea condiiilor de reluctan minim, partea mobil sub aciunea forelor
electromagnetice se deplaseaz cu un sfert de pas dentar. La o nou modificare a alimentrii,
avem o nou deplasare, respectiv un ciclu, partea mobil se deplaseaz cu un pas dentar.
Un sistem cu deplasare pe dou axe se poate obine utiliznd dou astfel de motoare,
soluie utilizat, de exemplu, pentru o instalaie de prelucrare prin laser a metalelor, caz n
care pentru mrirea rezoluiei (0,01 mm), alimentarea se face cu cureni de form sinusoidal,
iar comanda, de ctre un calculator sau cu PLC (Programabile Logic Controller)
Lucrarea 1. Studiul motorului pas cu pas unipolar
Obiectivele lucrrii
nelegerea construciei i funcionrii unui motor pas cu pas, aezarea bobinelor,
posibilitile de realizare a conexiunilor ntre bobine, legarea n unipolar n comparaie cu
legarea n bipolar. nelegerea modului de realizare a pailor prin impulsurile de alimentare a
bobinelor.
Desfurarea lucrrii
n aceast categorie intr att motoarele pas cu pas cu magnet permanent ct i cele
hibride cu 5 sau 6 fire. Ele au legaturile interne n general dup cum se observa n figura 2.5 ,
cu 6 fire, sau ca n figura 2.6, cu 5 fire, figura 3.6.

41

n general firele 1 i 2 sau +V sunt legate la pozitivul sursei de alimentare, iar celelalte
fire sunt legate alternativ la negativul sursei pentru a schimba direcia cmpului produs de
bobina.

Figura 3 6. Motorul pas cu pas unipolar

n figura 3.6 este o seciune transversala printr-un motor pas cu pas cu magnet
permanent sau hibrid (diferena dintre cele doua tipuri de motoare nu este relevanta la acest
nivel de abstractizare), a crui bobine sunt prezentate alturat. Astfel, bobina 1 este distribuit
pe polii de sus i de jos ai statorului, pe cnd bobina 2 este distribuit pe polii din stnga i
din dreapta ai statorului. Rotorul are 6 poli.
Dup cum se observ n figur, curentul circula prin firul central la terminalul a
lucru care face ca polul de sus al statorului s devin polul nord, iar cel de jos polul sud. Acest
lucru face ca rotorul sa fie atras n poziia prezentat. Dac curentul prin bobina 1 este oprit i
bobina 2 este alimentat rotorul va efectua o rotire cu 300, adic un pas.
Dac dorim s rotim motorul continuu se va aplica curentul pe cele dou bobine
conform secvenei de mai jos (la fel se considera logica pozitiva, adic 1 nseamn c bobina
este strbtut de un curent, iar 0 nseamn c bobina nu este alimentat):

42

Bobina 1a
Bobina 1b
Bobina 2a
Bobina 2b
Bobina 1a
Bobina 1b
Bobina 2a
Bobina 2b

1000100010001000100010001
0010001000100010001000100
0100010001000100010001000
0001000100010001000100010
timp --->
1100110011001100110011001
0011001100110011001100110
0110011001100110011001100
1001100110011001100110011
timp --->

Este foarte important de reinut c cele dou jumti ale aceleiai bobine nu sunt
alimentate n acelai timp. n prima secven de mai sus, se observ c bobinele sunt
alimentate pe rnd, deci consumul este mai mic. n cea de-a doua secven bobinele sunt
alimentate n acelai timp i are ca rezultat creterea momentului produs de motor de 1,4 ori
fa de modul de alimentare din prima secven, dar cu un consum dublu.
Prin combinarea celor dou secvene se obine modul de pire jumtate de pas.
Bobina 1a
Bobina 1b
Bobina 2a
Bobina 2b

11000001110000011100000111
00011100000111000001110000
01110000011100000111000001
00000111000001110000011100
timp --->

Dac avem nevoie de o rezoluie unghiular mai mare avem nevoie de un numr mai
mare de poli. Motorul folosit n descrierea funcionrii motoarelor unipolare are o rezoluie de
300/pas.
Motoarele pas cu pas cu magnet permanent pot ajunge la o rezoluie de 1,80/pas, pe
cnd motoarele pas cu pas hibride sunt normal construite cu o rezoluie de 3,6 0 i 1,80/pas, dar
cele mai performante pot ajunge pn la o rezoluie de 0,720/pas.
Indicii de performan i terminologie
Majoritatea parametrilor caracteristici ai sistemelor de reglare echipate cu MPP se
refer la caracteristica cuplu/frecven, mai rar la datele referitoare la puterea util. Aceti
parametri se pot grupa n dou categorii:

date caracteristice n raport cu o frecven de lucru fix; aceste date se refer la


cupluri;

date caracteristice n raport cu un cuplu rezistent aplicat pe arborele motorului; n acest


caz datele se refer la frecvena de impulsurilor de comand.

43

Se vor prezenta n continuare cteva dintre cele mai reprezentative date caracteristice ale
sistemelor de acionare cu MPP.
Unghiul de pas unghiul existent ntre dou poziii adiacente ale rotorului fa de
stator, unghi cu care se deplaseaz rotorul la aplicarea unui impuls de comand. Acest unghi
este o constant pentru un motor dat i el depinde de construcia motorului i de tipul
secvenei de alimentare a nfurrilor lui.
Cuplul de meninere pasiv cuplul maxim care poate fi aplicat pe arborele motorului
nealimentat, fr a-i cauza o rotaie continu; este un indice caracteristic numai motoarelor
pas cu pas cu magnei permaneni.
Deviaia mrimea instantanee a unghiului cu care se deplaseaz rotorul fa de
poziia fix atunci cnd motorul este alimentat i i se aplic pe arbore un anumit cuplu; este un
indice de care depinde precizia de efectuare a pasului pentru un motor dat.
Cuplul de meninere activ cuplul maxim care poate fi aplicat pe arborele motorului
alimentat, fr a-i cauza o rotaie continu; este un indice general valabil pentru orice tip de
MPP i se mai numete i cuplu maxim sincronizant.
Suprareglarea amplitudinea maxim a oscilaiilor n jurul poziiei finale a rotorului,
la ultimul impuls de comand primit de motor.
Frecvena maxim de start-stop n gol frecvena maxim a impulsurilor de
comand la care motorul pas cu pas poate porni, opri sau reversa fr pierderi de pai, avnd
arborele n gol.
Frecvena maxim de mers n gol frecvena maxim a impulsurilor de comand pe
care motorul poate urmri fr pierderi de pai, avnd arborele n gol.
Frecvena maxim start stop n sarcin frecvena maxim a impulsurilor de
comand la care motorul poate porni, opri sau reversa fr pierderi de pai, avnd aplicat la
arbore un cuplu rezistent i un moment de inerie date.
Frecvena maxim de mers n sarcin frecvena maxim a impulsurilor de
comand pe care poate urmri motorul fr pierderi de pai, avnd aplicat la arbore un cuplu
rezistent i un moment de inerie date.
Cuplul maxim de start-stop cuplul rezistent maxim aplicat pe arborele motorului,
la care acesta poate porni, opri, reversa fr pierderi de pai la o frecven dat a impulsurilor
de comand i la un moment de inerie dat.
Cuplul maxim de mers cuplul rezistent maxim aplicat pe care l poate nvinge
motorul fr pierderi de pai, urmrind o fercven de comand dat i avnd la arbore un
moment de inerie dat.
44

Domeniul de mers unidirecional domeniul de frecven de impulsuri pe care le


poate urmri motorul mergnd ntr-un sens dat, fr pierderi de pai, avnd aplicat la arbore
un cuplu rezistent dat.
Frecvena de pas numrul de pai efectuai de rotorul motorului n unitate de timp;
coincide cu frecvena impulsurilor de comand.
Viteza unghiular o mrime dependent de frecvena de pas i de unghiul de pas.
Rezoluia unghiular sau pasul unghiular al unui motor pas cu pas este dat de relaia dintre
numrul de poli pe rotor i numrul de poli pe stator, i numrul de faze.
Unde:
N Ph - numrul de poli echivaleni/faz = numrul de poli pe rotor,

Ph - numrul de faze,
N - numrul total de poli pentru toate fazele.

n cazul n care numrul de poli de pe rotor i pe stator nu este egal, aceast relaie nu
mai este valabil.
Rezultate-concluzii
Pentru modelul de motor utilizat se vor efectua identificri ale prilor componente,
ale bornelor de legtur la bobinele motorului precum i interpretarea caracteristicilor trecute
pe eticheta de identificare.
Se vor realiza diferite conexiuni ntre bobine urmnd ca prin aplicaia urmtoare s se
poat programa sistemul astfel nct s poat fie pus n micare motorul pentru orice tip de
conexiune.
Lucrarea 2. Comanda prin PLC a micrilor MPP
Obiectivele lucrrii
Lucrarea i propune ca obiective nsuirea de ctre cursani a tehnicilor de configurare
de aplicaii n jurul unui controler logic programabil, alimentarea acestuia, realizarea
conexiunilor ntre calculator i controler logic programabil, transferul programelor de aplicaii
din calculator n controlerul logic programabil sau invers, realizarea de simulri ale
funcionrii programelor realizate, comanda controlerului logic programabil din calculator
precum i de pe consola proprie a acestuia.

45

Desfurarea lucrrii
Dup realizarea conexiunilor i alimentarea sistemului se poate trece la realizarea
programului prin introducerea acestuia n EASY SOFT 6pro.
Introducerea programului
La introducerea programului n modul de afiare Schem de conexiuni v stau la
dispoziie meniuri de selectare, ce uureaz conexiunile. Astfel rezult schema de conexiuni
activabile prin simpla selectare a contactelor i a bobinelor, a releelor funcionale sau a
componentelor funcionale n fereastra Caset de instrumente, pe care le putei trage prin
funcia Drag & Drop n fereastra Schem de conexiuni. n plus fa de conexiunile realizate
automat, putei trage cu ajutorul mouse-ului legturile ntre elemetele schemei de conexiuni.
La alegere, schema de conexiuni poate fi introdus i cu ajutorul tastaturii. Aceasta simplific
lucrul cu laptop-ul.
EASY-SOFT susine funciile tuturor variantelor de aparate i verificarea schemei de
conexiuni i a aparatelor. nainte de utilizarea releului de comand, EASY-SOFT ruleaz la
alegere comparaia dintre schema de conexiuni EASY i clasa de funcionare a aparatului
ales.
Astfel primii ajutorul optim la realizarea schemei de conexiuni i evitai erorile ce
apar la transferul schemei de conexiuni n aparat.
Simularea
Cu ajutorul simulrii suntei mai nti independeni de aparat i de circuitul su
complet. n cadrul acestui afiaj on-line al strii v putei verifica schema de conexiuni pas cu
pas sau n ntregime, beneficiind de ajutor prin intrrile simulate, ieirile, punctele critice,
caracteristicile setrilor obligatorii i a afiajelor.
Punerea n funciune
Pentru a pune n funciune un releu de comand sau un aparat de vizualizare cu
ajutorul aplicaiei de programare, trebuie mai nti s l conectai la PC printr-un cablu de
legtur adecvat. Pentru conectarea cablului la aparat ndeprtai clapeta de acoperire sau un
posibil card de memorie introdus.
Conectarea prin interfaa serial PC COM1...COM9
Ulterior, folosii cablul de legtur pentru conectarea releului dumneavoastr de
comand sau a aparatului de vizualizare la o interfa serial PC COM1...COM9.

46

Aparat
Cablu de legtur
Vitez de transfer
easy400/500/600/700
EASY PC-CAB
pn la 4,8 KBaud
easy800/MFD
EASY800 PC-CAB
pn la 19,2 KBaud
easy800/MFD
EASY800-CAB
pn la 57,6 KBaud
Tabel: Cablu de legtur pentru conectarea la o interfa serial PC COM1...COM9
Conectarea prin intermediul unei conexiuni PC-Ethernet i Ethernet-Gateway
Legai conexiunea Ethernet a Gateways (fi RJ-45) printr-un cablu CAT-5 cu o
conexiune Ethernet a PC-ului.
Conectai cablul menionat la conexiunea COM n partea frontal Ethernet-Gateway i
la interfaa serial Interfa PC a releului de comand sau a aparatului de vizualizare.
Aparat
easy500/700
easy800/MFD

Cablu de legtur
MFD-CP4-500-CAB5

Vitez de transfer
pn la 4,8 KBaud, limitare prin

MFD-CP4-800-CAB5,

intermediul aparatului
pn la 19,2 KBaud, limitare prin

EASY800-MO-CAB

intermediul cablului,
pn la 57,6 KBaud, cablu universal

pentru vitez mare


Tabel: Cablu de legtur pentru Ethernet-Gateway
Prin intermediul opiunii de meniu Comunicare, Online sau prin butonul Online din
fereastra de dialog Rollup Conexiune configurai o conexiune logic cu aparatul.
Facei click n fereastra de dialog Rollup Program. Se deschide caseta de dialog
pentru download (descrcare) i pentru upload (ncrcare) ale schemei de conexiuni.
Facei click pe butonul PC => aparat. Dac aparatul se gsete n starea Stop schema
de conexiuni este preluat.
Schema de conexiuni testat se gsete acum n aparatul conectat.
Activai Afiarea strii online.
Pe ecran sunt afiate deja direct strile actuale ale contactelor i bobinelor din schema
de conexiuni, mpreun cu afiarea fluxului de curent. Prin apsarea releului funcional n
schema de conexiuni indicat valorile de referin i parametrii releului funcional vor deveni
vizibili ntr-un mod confortabil.
Prin interfaa serial a PC-ului pot fi preluate frecvent schemele de conexiuni n releul
de comand.
Pentru a putea ntocmi cu ajutorul aplicaiei de programare EASY-SOFT o schem de
conexiuni pentru un aparat easy500/700, trebuie s concepei mai nti un proiect. n acest

47

exemplu simplu proiectul conine un aparat (de ex. easy512-AC-RC) i schema de conexiuni
aferent.
ncepei un nou proiect, fcnd click stnga n meniul Fiier, Nou.
Suprafaa aplicaiei de programare este mprit n trei. Urmtoarea imagine v
nfieaz interfaa n Mod de afiare-Proiect. Aceast vedere de ansamblu este compus din
caseta de instrumente [1], un cmp de atribuii [2] precum i un banc de lucru [3], figura
3.7.

Figura 3 7. Alegerea dispozitivului EASY

nainte s putem ncepe cu cablarea schemei de conexiuni, trebuie s selectai un


aparat din caseta de instrumente i s plasm prin intermediul funciei Drag & Drop pe bancul
de lucru.
Pentru a rezolva problema, avem nevoie de un EASY512-AC-RC.
Acest aparat se va selecta n caseta de instrumente dup cum urmeaz:
Cu ajutorul unui click pe +, n partea stng lng simbolul pentru releele de
comand 500, se deschide structura sistemului i vom primi o vedere de ansamblu asupra
tuturor releelor de comand din aceast familie.

48

Facei click pe aparatul cu inscripionarea EASY512-AC-RC, inei apsat tasta


din stnga a mouse-ului i tragei mouse-ul (care conine acum un simbol al aparatului) n
partea dreapt pe bancul de lucru.
Aceasta a fost tot!
Dup ce ai preluat aparatul pe bancul de lucru, se vor afia n cmpul de atribuire [2]
respectivele caracteristici ale aparatului i ferestrele de dialog ale parametrizrii, n vederea
configurrii aparatului.
Facei click cu tasta din dreapta a mouse-ului pe aparat i selectai n meniul
contextual Informaii referitoare la aparate.
Printre particularitile aparatului se numr de ex. numrul intrrilor i ieirilor,
numrul markerilor, relee de timp i de contorizare.
Verificai nainte de ntocmirea schemei de conexiuni, pe baza tabelului Detele
tehnice, dac aparatul selectat corespunde cerinelor aplicaiei dumneavoastr.
tergei dup caz un aparat inadecvat prin intermediul opiunii tergere aparat n
meniul contextual.
Bazele realizrii schemelor de conexiuni
Dup ce am selectat un aparat n Mod de afiare-Proiect, putem comuta acum n Mod
de afiare-Schem de conexiuni. Pentru aceasta, facem un dublu-click stnga pe aparat.
Ca i Modul de afiare-Proiect, i Modul de afiare-Schem de conexiuni este
mprit n trei seciuni:

49

Figura 3 8. ntocmirea unei linii de program

Vederea de ansamblu este compus mai departe din caseta de instrumente [1], din
Cmpul de atribuire [2] precum i din Bancul de lucru [3], n acest context denumit i
fereastr a schemei de conexiuni, figura 3.8.
Pentru cablarea schemei de conexiuni, avem nevoie de operanzi (de ex. Intrri I, ieiri
Q, markere M .a.m.d.). Operanzii care sunt pui la dispoziie se vor afia n caseta de
instrumente i pot fi cuplai n mod logic n cadrul ferestrei schemei de conexiuni.
Caracteristicile operanzilor se vor stabili n cmpul de atribuire.
Pentru a rezolva sarcina noastr, trebuie mai nti s cablm intrrile I1 i I2 n schema
noastr de conexiuni astfel nct acestea s acioneze asupra markerului M1, care la rndul su
este responsabil pentru activrile i dezactivrile motorului. Pentru a putea utiliza intrarea I1
n schema noastr de conexiuni, v rugm s urmai etapele:
Facei click n caseta de instrumente cu tasta stng a mouse-ului pe operandul
cu inscripionarea I - Intrare aparat de baz i inei apsat tasta din
stnga a mouse-ului.
Tragei mouse-ul care a primit simbolul operandului intrrii I, n dreapta n
schema de conexiuni pe dreptunghiul 001/A i dai drumul tastei mouse-ului.

50

n cmpul de atribuire selectai n lista I (la dreapta lng I) un numr de


operand (n acest caz 1) .
Deoarece este vorba despre o intrare local a acestui aparat, 0 afiat n lista
participanilor rmne nemodificat. Dac dorii, putei aloca nc un comentariu operandului
(de ex. motorul este pornit). Datele introduse de dumneavoastr sunt preluate imediat.
n mod similar, putei ataa toi ceilali operanzi la schema de conexiuni, astfel nct
schema dumneavoastr s se prezinte precum imaginea urmtoare, figura 3.9:

Figura 3 9. Programarea unei memorii

Pentru a oferi siguran n cazul ruperii cablurilor, I2 este manevrat drept contact
normal nchis.
Simularea unei scheme de conexiuni
Pentru a testa schema de conexiuni cablat pn acum vom ajunge de exemplu prin
opiunea de meniu Simulare vedere de ansamblu, n cadrul vederii de ansamblu a simulrii.
Urmtoarea ilustrare v afieaz vederea de ansamblu a simulrii.

51

Figura 3 10. Regimul de simulare

i aici vedei butoanele mprite n trei ale aplicaiei de programare. Aici, caseta de
instrumente include simulatorii pentru intrri ct i diverse ferestre de dialog pentru setarea
parametrilor de simulare. Cmpul de atribute preia rolul display-ului, prin intermediul cruia
pot fi observate de ex. intrrile, ieirile i markerele. Domeniul Schem de conexiuni servete
acum la afiarea cilor de curent ncrcate n timpul simulrii, figura 3.10.
Pentru a putea testa schema de conexiuni, v rugm s urmai etapele:

Facei click cu butonul

din stnga al mouse-lui pe Activare-

display n bara de instrumente, pentru a iniializa simularea.

Facei click n caseta de instrumente pe butonul Intrri I. Este

afiat o fereastr de dialog, cu ajutorul creia putei reface intrrile fizice ale aparatului.

nchidei ntreruptoarele intrrilor 1 i 2 n caseta de instrumente

i observai fluxul de curent n schema de conexiuni. Cile de curent ncrcate sunt


reprezentate cu rou.

De exemplu, pentru a se afia starea unui marker n fereastra Cmp

de atribute, facei dublu-click pe markerul respectiv, pe care dorii s l observai.

Facei click pe butonul Stop pentru a opri simularea .

52

Pentru studiul motorului pas cu pas comandat prin PLC, s-a realizat un stand prezentat
n figura 3.11., n care motorul execut o micare de rotaie, n sensul acelor de ceasornic,
comandat prin intermediul automatului programabil Moeller Easy 512 DC-RC.
Programul pentru pornirea motorului l-am scris n EasySoft, program cu care
automatul comunic printr-un cablu serial, astfel am putut transmite programul din PC ctre
PLC avnd 11 linii de circuit iar automatul avnd o memorie de stocare de 128 de linii de
circuit.
Pentru realizarea standului am folosit urmtoarele echipamente electrice:

1 buton stand by

2 - buton pornire normal deschis;

3 - buton oprire normal nchis;

4 - automat programabil;

5 - riglet de alimentare la 24VDC;

6 - surs de alimentare: intrare 230V-500mA c.a.;


ieire 24V-3,5A c.c.;

- surs folosit pentru alimentarea motorului;

7 - 8 rezistene de putere;

4 rezistene de putere de 22 5W;

4 rezistene de putere de 10 5W;

8 - surs de alimentare: intrare 230V-500mA c.a.;


ieire

24V-500mA c.c.;

- surs folosit pentru alimentarea automatului;

9 - motor pas cu pas - Tip: 17 PM k 302 11w;


- Alimentare: 24V 1.0 A;
- Pas: 1,8o;
Amplasarea pieselor pe stand este prezentat n figura 3.11.

53

1 2 3

Figura 3 11. Amplasarea pieselor pe stand

Pentru alimentarea motorului pas cu pas am folosit o surs de tensiune de 230V c.a.
500 mA la 24V c.c. 3A, deoarece motorul la pornire absoarbe aproximativ un curent de 3A,
astfel sursa aleas nu o s prezinte probleme.
Am ales s mai adaug o a doua surs de tensiune de 230V c.a. 500mA la 24V c.c.
700mA suficient pentru alimentarea automatului astfel am separat partea de comand de
partea de for.
Am adugat pe o plac de test 8 rezistene de putere pentru limitarea curentului, 4
rezistene de 22 ohmi i 4 rezistente de 10 ohmi astfel am redus curentul de 1A, curent
absorbit de motor n timpul funcionrii, la 0,6 A reducnd totodat i cuplul motorului. Fiind
un stand construit n scop didactic nu aveam nevoie de un curent i cuplu mare.
Fiecare revoluie a axului motorului este alctuit dintr-o serie de pai discrei. Un pas
este definit ca fiind rotaia unghiular a axului motorului la aplicarea unui impuls de comand.
Fiecare impuls face ca axul s se roteasc cu un anumit numr de grade caracteristic fiecrui
tip de motor, n acest caz 1,80/pas.
Pentru a observa micarea de revoluie a axului motorului n pai incrementali discrei
am ataat un disc pe care am imprimat cei 200 de pai necesari pentru o rotaie complet, iar
pe ax am montat un indicator care arat ct de precise sunt micrile motorului.

54

n continuare cu ajutorul programului EasySoft i datorit opiunii de Simulare am s


prezint modul de funcionare al programului realizat pentru pornirea i oprirea motorului.
n figura 3.12 este prezentat interfaa sau spaiul de lucru pentru simulare a
programului EasySoft n care se gsesc:

1 - cmpul intrrilor pentru accesul i programarea IN ale PLC

2 - diagrama leadder

3 - display PLC

Figura 3 12. Deschiderea unui proiect nou

n cazul n care programul conine erori de scriere sau erori de programare nu se va


putea trece n modul de simulare RUN, trecerea n acest mod se va putea face doar n
momentul n care toate erorile au fost rezolvate.
n figura 3.13 am realizat trecerea din modul simulare STOP n modul simulare RUN
prin selectarea butonului START Simulare moment n care circuitul este pus sub tensiune
i se ateapt acionarea intrrilor I1, I2, I3.

I1 - contact normal deschis

Buton Stand By

I2 - contact normal deschis

Buton Pornire Ciclu

I3 - contact normal nchis

Buton Stop Ciclu

De asemenea pe afiajul electronic al automatului se observ trecerea n modul Run.

55

Figura 3 13. Realizarea funciei STOP

n figura 3.14 este reprezentat momentul n care intrarea I1 este cuplat (butonul de
Stand By acionat), iar n acest moment sistemul este pregtit, pus n ateptarea urmtoarei
comenzi i anume cuplarea intrrii I2 (Butonului Pornire).

56

Figura 3 14. Aciunea butonului standby

Dup cuplarea intrrii I2 (Buton Pornire) se observ alimentarea pe rnd a celor patru
ieiri, Q1, Q2, Q3, Q4 i a celor patru relee de timp la un interval de 300 ms (Fig. 3.15). Acest
interval se poate modifica prin schimbarea parametrilor releelor de timp, astfel se poate
modifica turaia motorului. Alimentarea succesiv a ieirilor Q1, Q2, Q3, Q4 se realizeaz
fr ntrerupere, datorit releului de timp T04 care n program are rol de automeninere.

57

Figura 3 15. Starea n program dup pornire

n momentul n care este cuplat intrarea I3 (Buton Stop) alimentarea pe fiecare faz
este ntrerupt prin intermediul markerului M01 sau releu auxiliar. Acest marker se utilizeaz
pentru memorarea strilor booleene 0 sau 1. Dup cuplarea intrrii I3 programul va reveni la
modul de lucru Simulare Stop.
Dac diagrama leadder realizat i introdus n programul de simulare EasySoft nu
prezint erori, n acest moment programul poate fi transferat ctre automatul programabil care
va comanda micarea motorului n sens orar.

58

Programul n Ladder Diagram a standului pentru MPP cu PLC, figura 3.16.

Figura 3 16. Programul pentru comanda MPP

Schema electric a standului


Schema electric a standului arat modul de realizare a alimentrii controlerului logic
programabil, alimentarea cu energie a intrrilor i ieirilor. n aplicaia de fa contactele
normal deschise ale ieirilor din controlerul logic programabil asigur alimentarea bobinelor
motorului pas cu pas n funcie de secven. Rezistenele nseriate cu inductanele bobinelor
au rolul de a limita curentul prin acestea n faza de micare i, mai cu seam n faza de stop n
cmp, figura 3.17.

59

Figura 3 17. Schema conexiunilor la PLC

Rezultate-concluzii
Se vor efectua schimbri ale liniilor din programul scris astfel nct s aib loc
modificarea vitezei de rotaie precum i sensul de rotaie.
Se vor ncerca mai multe variante de conexiuni ale bobinelor observndu-se c nu este
important acest lucru deoarece controlerul logic programabil prin posibilitatea de realizare a
programului de aplicaie, permite stabilirea sub form software a modului de comutaie a
bobinelor.

60

4. STANDUL-MAINA DE CC CONDUS CU PLC


Prezentarea standului
Standul pentru studiul acionrilor cu motorul de curent continuu comandat prin
controler logic programabil este un model compact, uor de folosit i care permite realizarea
de diverse aplicaii practice n jurul unui motor de curent continuu cu excitaie derivaie.
Standul se compune dintr-un sistem mecanic acionat cu un motor de curent continuu
cu excitaie derivaie magnet permanent alimentat la 12 V DC, cu putere de 18W.
Modificatorul de traiectorii rotaie n translaie este de tipul band-curea dinat. Pentru
alimentarea motorului se folosesc dou relee intermediare care sunt comandate direct de
ieirile din controlerul logic programabil. Cele dou relee intermediare asigur PUNTEA H
de alimentare a motorului.
Controlul poziiei ansamblului mobil al standului se asigur cu ajutorul senzorilor de
proximitate de tip inductiv, legai la intrrile controlerului logic programabil. Pe stand se vor
gsi i dou surse prin care se asigur alimentarea controlerului logic programabil la 24V DC
i a motorului de curent continuu la 12 V DC. Punerea sub tensiune se asigur printr-o
siguran automat, apoi prin butoane de trecere n STANDBY i n regimul de deplasare.
Controlerul logic programabil este de tip Moeller Easy 512 DCRC care ofer 6 intrri
digitale, dou intrri analogice posibil de utilizat i n analogic i 4 ieiri digitale de tip releu
la 8A 230V. Programarea controlerului logic programabil se poate realiza n EASY-SOFT 6
pro care are meniul i n limba romn.
Norme de protecia muncii
Alimentarea i punerea n funciune a standului se va realiza numai n prezena
personalului abilitat care cunoate construcia i funcionarea acestuia. nainte de conectarea
la reeaua electric de alimentare se verific integritatea elementelor care compun standul
precum i starea acestora apoi starea prizei electrice unde urmeaz a fi conectat. Priza de
alimentare (la 220V, 50 Hz) va trebui s aib priza de pmnt n bun stare de lucru.
Este interzis deconectarea componentelor electrice ale standului n timpul n care
acestea sunt alimentate. La oprire se trece controlerul logic programabil pe poziia STOP
apoi se deconecteaz standul de la reeaua electric.
n timpul funcionrii standului datorit micrilor n direcii diferite funcie de
program, se interzice blocarea cu mna sau cu diferite obiecte a carului mobil. n afara
butoanelor i a ntreruptoarelor este interzis atingerea prilor metalice ale standului cnd
acesta este sub tensiune.

61

n cazul n care se urmrete reconfigurarea hardware a altor aplicaii se va deconecta


standul de sub tensiune i toate operaiile vor fi efectuate de ctre cursani numai sub
supraveghere de ctre personal abilitat.
Aspecte teoretice
Motoarele cu curent continuu

Figura 4 1. Motorul de current continuu cu colector

n general, sunt similare n construcie cu generatoarele de curent continuu. Ele pot, de


fapt s fie descrise ca generatoare care funcioneaz invers. Cnd curentul trece prin rotorul
unui motor, este generat un cmp magnetic care genereaz o for electromagnetic, i ca
rezultat rotorul se rotete. Aciunea periilor colectoare i a plcuelor colectoare este exact
aceiai ca la generator, figura 4.1. Rotaia rotorului induce un voltaj n bobinajul rotorului.
Acest voltaj indus are sens opus voltajului exterior aplicat rotorului. n timp ce motorul se
rotete mai rapid, voltajul rezultat este aproape egal cu cel indus. Curentul este mic, i viteza
motorului va rmne constant att timp ct asupra motorului nu acioneaz nici o sarcin
mecanic, sau motorul nu efectueaz alt lucru mecanic dect cel efectuat pentru nvrtirea
rotorului. Cnd asupra rotorului se aplic o sarcin mecanic, voltajul va fi redus i prin rotor
va trece un curent mai mare. Astfel, motorul este capabil s absoarb un curent mai mare de la
sursa care l alimenteaz, i astfel s efectueze un lucru mecanic mai mare.
Deoarece viteza de rotaie a rotorului controleaz trecerea curentului prin rotor, se
recomand s fie utilizate mecanisme speciale pentru pornirea motoarelor cu curent continuu.
Cnd rotorul se afl n repaus, la nivelul axului nu apare nici o rezisten mecanic, iar dac
este alimentat la potenial normal, prin rotor va trece un curent mare, ceea ce ar putea avaria
periile colectoare sau motorul. Mijloacele obinuite pentru prevenirea acestor accidente este
folosirea n serie a unei rezistene, la nceput, mpreun cu rotorul, pentru a limita curentul
pn cnd motorul ncepe s dezvolte un curent suficient. Pe parcurs ce motorul prinde vitez,
62

rezistena devine redus treptat, rezistenele nseriate n rotor pot fi eliminate fie manual ori
automat.
Viteza cu care un motor cu curent continuu funcioneaz, depinde de puterea cmpului
magnetic care acioneaz asupra rotorului, ct i de curentul rotorului. Cu ct cmpul
magnetic este mai intens, cu att variaia turaiei rotorului este mai mic i tensiunea
contraelectromotoare este mai mic. Din acest motiv viteza motoarelor cu curent continuu
poate fi controlat prin variaia cmpului.
Caracteristica mecanic a mainii de curent continuu poate fi rigid sau elastic.

Figura 4 2. Circuitele electrice stator-rotor

Pentru determinarea caracteristicii mecanice a mainii de curent continuu cu excitaie


derivaie se consider maina alimentat la tensiune UA. Prin nfurri va trece un curent
corespunztor rezistenei nfurrilor motorului, figura 4.2.
Motorul absoarbe de la reea curentul I,
I = I A + IE

(4.1)

Rotorul aflat n cmpul electromagnetic al polilor excitaiei i strbtut de curentul I A


va fi solicitat de forte electromagnetice care vor da natere unui cuplu de rotaie M.
M = kM I A

(4.2)

n acelai timp n nfurrile rotorului se va induce o tensiune contraelectromotoare


E = -kE n

(4.3)

Dac parcurgem circuitul G n sens antiorar vom putea scrie ecuaiile:


G: RAIA + Up UA E =0;

(4.4)

Up 0

(4.5)

63

=> RAIA UA +kE n = 0


=> n =

UA R AIA
k E

(4.6)
(4.7)

Prin urmare cuplul dezvoltat de motor depinde de curentul IA i de fluxul de excitaie.


M = kM IA => IA
=> n =

UA
RA M

K
kE kE kM 2

(4.8)
(4.9)

Caracteristica mecanic a mainii de curent continuu cu excitaie derivaie poate fi


scris astfel:
n = no K M
(4.10)
gradul de rigiditate al caracteristicii depinde de constanta K, figura 4.3.

Figura 4 3. Caracteristica mecanic a mainii de current continuu

Pentru o anumit valoare a cuplului nominal MN la axul motorului, apare o pierdere de


turaie care poate fi evideniat prin alunecarea SN.

Figura 4 4. Motorul de current continuu cu excitaie serie

n cazul motorului de curent continuu cu excitaie serie, rotorul este legat electric n
serie cu statorul, figura 4.4 iar caracteristica mecanic este mai elastic, figura 4.5.

64

Figura 4 5. Caracteristica elastic a MCC

Schimbarea sensului de rotaie a mainii de curent continuu se realizeaz prin


schimbarea sensului fluxului la nivelul rotorului (indusului) sau la nivelul excitaiei.

Figura 4 6. Alimentarea indusului

De exemplu pentru maina de curent continuu cu excitaie permanent (magnet


permanent) schimbarea sensului se realizeaz prin schimbarea polaritii tensiunii de
alimentare a rotorului, acesta fiind alimentat de la o singur surs, figura 4.6 i figura 4.7.

Figura 4 7. Variant de schimbare a sensului MCC

Soluiile practice adoptate de utilizatori pot fi cu contacte comune sau separate.


Cnd comutatorul A este pe poziia 1 iar B pe poziia 2 motorul se rotete ntr-un sens
iar cnd A este 2 i B este 1 rotorul se va roti n sens invers.
n cazul punii H rotorul va fi alimentat pe diagonala punii astfel: 1 cu 4 asigur un
sens de rotaie iar 2 cu 3 cellalt sens de rotaie. Cu cifrele 1, 2, 3, 4 s-au notat contactele
normal deschise ale unui element de comutaie de tip contactor sau releu, figura 4.8.

65

Figura 4 8. Alimentarea n punte a MCC

n cazul alimentrii de la dou surse separate se simplific scheme le alimentare n


schimb apar condiii de interblocare pentru evitarea scurtcircuitrii surselor. O surs va
asigura un sens de rotaie iar cealalt alt sens de rotaie, figura 4.9.

Figura 4 9. Alimentarea MCC de la dou surse

n cazul comutaiei prin tranzistori baza acestora se va comanda cu cureni de valori


mici n timp ce prin circuitul de colector vor trece curenii corespunztori cuplului mecanic de
la axul motorului. n acest caz tranzistorul se comporta ca i un comutator.

66

Figura 4 10. Comutaia asigurat de tranzistori cu sarcina n collector sau n emitor

Sarcina poate fi aezat n colectorul sau n emitorul tranzistorului, figura 4.10.


Comutaia o poate asigura un transistor PNP sau NPN.
Lucrarea 1. Circuitele de for a mainii de curent continuu
Obiectivele lucrrii
nsuirea de cunotine cu privire la modul de realizare practic a alimentrii
motorului de curent continuu n cazul n care comanda se realizeaz printr-un controler logic
programabil. Cunoaterea posibilitilor de schimbare a sensului direct prin ieirile
controlerului logic programabil i programabile sau prin elemente intermediare de tip releu
intermediar.
Desfurarea lucrrii
Sub supravegherea cadrului didactic ndrumtor se verific starea standului,
integritatea sa a elementelor componente, se alimenteaz standul la reeaua monofazat. Dup
conectare la reeaua de alimentare se verific dac acesta poate fi pus n funciune. n paralel
cu schema bloc i electric desfurat a standului se verific legturile i se comenteaz
schema. Se vor face identificri ale tuturor conexiunilor i se vor evalua efectele acestora
asupra funcionrii standului.
Se vor efectua conexiunile pentru comanda motorului prin relee intermediare sau dou
contactoare K1 i K2, figura 4.11. De la fiecare releu se vor utiliza dou contacte normal
deschise i se va construi puntea H. Fiecare releu va asigura un sens de rotaie. Bobinele
contactoarelor se vor conecta la ieirile Q1 i Q2 ale controlerului logic programabil. Se va
avea grij s se respecte polaritatea prevzut pe bornele bobinelor: A1+ i A2-.

67

ANSAMBLU MOBIL

STRUCTUR MECANIC

MOTOR CC

SENZORI DE PROXIMITATE
SP2

K1
UF3
C1
24DC1L

SP3

K2
UF3
C2
24DC1L

SURSA ALIM.
220/24V DC
SURSA
220V-6VDC
SIGURANTA
AUTOMATA

SP1

SP4

1- Alim +24VDC
2- LIBER
3- Alim 0VDC
4- OUT +24VDC

68

BUTOANE DE
COMANDA
STOP

Figura 4 11. Schema bloc a standului

VEDERE
PINI

Contactele celor dou contactoare care vor schimba sensul de rotaie vor fi K1pentru
sensul stnga i K2 pentru sensul dreapta.
Pentru funcionarea sistemului vor fi necesare dou surse, una de la 220V, 50Hz la
24V, 1A pentru alimentarea controlerului logic programabil i una de la 220 V, 50 Hz la 12V,
1A necesar pentru alimentarea circuitului de for, a punii H care alimenteaz motorul.
n acest caz controlerul logic programabil are rolul unui pilor pentru puntea H, iar
cele dou contactoare sunt pilotate.
Aceast metod se poate utiliza n practic pentru alimentarea motoarelor de puteri
mari, caz n care se impune protecia controlerului logic programabil la curenii mari prin
contactele din modulul de ieire.
n pasul urmtor se va proceda la legarea bobinelor motorului direct la ieirile
controlerului logic programabil :Q1, Q2, Q3, Q4.
Varianta propus folosete Q1 i Q3 pentru asigurarea unui sens de rotaie iar Q2 i
Q4 pentru cellalt sens de rotaie.
n acest caz se elimin din circuit cele dou contactoare K1 i K2. Efectul este
simplificarea schemei. Cursanii vor fi solicitai n a propune diferite cazuri de conexiune a
bornelor motorului cu respectarea punii H format din perechile de ieiri din controler.
Motorul pune n micare un ansamblul mobil care permite vizualizarea efectului
punerii n funciune a motorului de curent continuu. Deplasarea ansamblului mobil va fi
monitorizat de 4 senzori de proximitate de tip inductiv care sunt legai la intrarea unui
controler logic programabil. Cu acest stand se pot realiza micri controlate de cei 4 senzori i
care se desfoar ntr-o anumit ordine, dorit i programabil.
Modul de conectare al senzorilor precum i realizarea punii H a indusului motorului
de curent continuu este prezentat n figurile 4.12 i 4.13. n cazul comenzii motorului prin
contactoare, acestea se interpun ntre controler i indusul motorului.
n cazul eliminrii contactoarelor indusul motorului se va conecta direct n punte H
realizat de ieirile Qi ale controlerului.
Pentru alimentarea cu energie a standului se folosesc dou surse, una de la 220V,
50Hz la 24 V, pentru alimentarea controlerului iar alta de la 220V, 50 Hz la 12 V pentru
alimentarea punii H a motorului.

69

L
N
PE

SP1

SP6
1k
1k5

220/24VDC
0V
+

PLC

K2

K1

220/6VDC
0V
+

MCC

K2
K1

K2

Figura 4 12. Comanda MCC prin contatoare

70

K1

L
N
PE

SP1

SP6

1k
1k5

220/24VDC
0V
+
Q1

PLC
220/6VDC
0V
+

Q4
MCC

Q2
M+

M+

Figura 4 13. Comanda MCC direct din PLC

71

Q3

Rezultate-concluzii
Pregtirea legturilor la ieirile controlerului cu condiia respectrii punii H devine
oarecare deoarece modul de conectare simultan ca pereche de contacte se va rezolva prin
programare la lucrarea urmtoare pe acelai stand. Cursanii vor fi solicitai s ncerce
schimbarea sensului de rotaie i prin schimbarea poziiei nfurrilor motorului.
Lucrarea 2. Programarea i controlul micrilor prin PLC
Obiectivele lucrrii
Obinerea de ctre cursani a abilitilor privitoare la configurarea de aplicaii cu
maina de curent continuu i controlerul logic programabil. Realizarea de programe, transferul
acestora pe controler, simularea funcionrii corecte a acestora precum i verificarea
funcionrii sistemului.
nelegerea modului de schimbare rapid a instruciunilor din programul existent n
vederea schimbrii funcionrii sistemului.
Desfurarea lucrrii
1. Se conecteaz standul la reeaua de alimentare
2. Se acioneaz ntreruptorul I
3. Se ateapt iniializarea PLC-ului
4. Se acioneaz butonul verde (START CICLU) dup care ncepe ciclul programat
5. Se oprete prin acionarea butonului rou (STOP)
6. Se urmrete desfurarea programului instruciune cu instruciune pe ecranul PLCului
7. Intrrilor senzori de proximitate SP1SP4 li se poate atribui orice funcie prin
reprogramarea PLC-ului
8. Instruciunile de folosire a controlerului logic programabil se gsesc pe:
ftp://ftp.moeller.net/DOCUMENTATION/AWB_MANUALS/h1508g.pdf.
Pentru

programare

se

parcurg

etapele

conform

meniului

de

EASY

SOFT6pro.asemntor lucrrii 2 de la standul 3.


Standul poate fi utilizat pentru aplicaii din mecatronic: realizare de micri cu MCC,
poziionri controlate prin senzori de proximitate, programri diverse prin controler logic
programabil, schimbarea sensului de rotaie a unui motor de curent continuu, legarea la un

72

controler logic programabil, alimentarea mainii de la o singur surs, studiul senzorilor


inductivi de proximitate.
Rezultate-concluzii
.Se vor efectua diverse schimbri ale instruciunilor din program cu condiia
respectrii schemei corecte a punii H pentru evitarea scurtcircuitrii sursei de alimentare a
punii. Cadrul didactic ndrumtor va verifica

de fiecare dat corectitudinea scrierii

programului n funcie de restriciile impuse iniial din punctul de vedere al punii H deja
existent
Programele efectuate de ctre cursani vor viza oprirea carului mobil la diferii senzori
de proximitate, staionarea un timp impus ntr-un anumit loc, oprirea dup efectuarea unui
numr de cicluri prin programarea de funcii interne de tip COUNTER., apoi programarea
de deplasri de la un senzor la altul dup un program dinainte stabilit.
Pentru ntocmirea unui program pentru o aplicaie alta dect cea existent n memoria
program a controlerului logic programabil, se va proceda n mod asemntor ca i la lucrarea
nr2 de la standul nr.3.
n figura 4.14 este prezentat o vedere a programului scris n Ladder i aflat n
interiorul controlerului logic programabil. Programul astfel scris permite controlul deplasrii
prin reluarea automat a ciclului ntre doi senzori (PS1 i PS4), n cazul nostru. n locul celor
doi senzori pot fi plasai oricare ali doi senzori.
Flexibilitatea standului vine tocmai din aceast posibilitate a sa de a putea fi programat
s realizeze diferite sarcini, micri succesive ntre senzori dup o anumit regul i, care
poate fi schimbat rapid i uor.

73

220V/50Hz

SENZORUL
INDUCTIV

INTRERUPTOR
PROTECTIE

ALIMENTARE
PLC

1-Alim +24VDC
23-Alim 0VDC
4-OUT +24VDC

ALIMENTARE
MOTOR

K1

K2

PLC
STOP

PD

K2

K1

K2

K1
PS1

K1

PS 1

(STOP

PS 2 (START
STOP

PS

K1

SUCCESIUNEA MISCARILOR

PS4

K2

PS3

PS2
K2

PS 2
PS 1 (START

(STOP

)
Figura 4 14. Programul pentru conducerea prin PLC a standului

74

PS2

PS1

5. STANDUL PENTRU STUDIUL MAS TRIFAZAT


Prezentarea standului
Standul pentru studiul motorului asincron trifazat este conceput cu structur compact
uor de transportat, mnuit i exploatat. n componena acestuia intr un motor trifazat, dou
elemente de comutaie de tip contactoare, elementele de conectare la reea i protecie,
butoanele de comand i cablajul electric aferent.
Cutia de borne a motorului asincron trifazat permite realizarea rapid a conexiunilor
pentru funcionarea motorului asincron n stea sau n triunghi. Pentru aplicaiile pe standul de
fa recomandm conexiunea STEA Realizarea conexiunilor se va face numai cu standul
deconectat de la reeaua electric de alimentare. Standul este realizat astfel nct s se evite
accidentele prin electrocutare sau de alt natur.
Motorul asincron este comandat printr-un automat cu relee care permite comanda
pornirii n cele dou sensuri de rotaie dup trecerea prin faza STOP. Automatul permite, de
asemenea i pornirea n impulsuri a motorului asincron sau pornirea cu funcionare de durat.
Trecerea dintr-un regim n altul se realizeaz dup comanda STOP prin acionarea unui
ntreruptor.
Norme de protecia muncii
Alimentarea i punerea n funciune a standului se va realiza numai n prezena
personalului abilitat care cunoate construcia i funcionarea acestuia. nainte de conectarea
la reeaua electric de alimentare se verific integritatea elementelor care compun standul
precum i starea acestora apoi starea prizei electrice unde urmeaz a fi conectat. n acest caz
este necesar existena unei surse de tensiune trifazat n perfect stare de funcionare. Priza
de alimentare monofazat, 220V, 50 Hz va trebui s aib priza de pmnt n bun stare de
lucru.
Este interzis deconectarea componentelor electrice ale standului n timpul n care
acestea sunt alimentate. La oprire se trece automatul de comand pe poziia STOP apoi se
deconecteaz standul de la reeaua electric.
n timpul funcionrii standului datorit micrilor n direcii diferite ale mainii
asincrone, funcie de comanda dat, se interzice blocarea cu mna sau cu diferite obiecte a
axului motorului. Se interzice atingerea cu mna a prilor metalice ale standului n afara
butoanelor i a ntreruptoarelor este interzis atingerea prilor metalice ale standului cnd
acesta este sub tensiune.

75

n cazul n care se urmrete schimbarea conexiunilor pentru alte aplicaii se va


deconecta standul de sub tensiune i toate operaiile vor fi efectuate de ctre cursani numai
sub supraveghere de ctre personal abilitat.
Aspecte teoretice
Clasificare motoarelor asincrone trifazate (MAS):
a. Motoare asincrone trifazate cu rotor n scurtcircuit
b. Motoare asincrone trifazate cu rotorul bobinat
Motoare asincrone monofazate
Motorul electric asincron trifazat cu rotorul n scurtcircuit prezint dou elemente
constructive principale: un inductor prevzut cu o nfurare conectat la reeaua de curent
alternativ i un indus a crui nfurare este cuplat doar magnetic cu nfurarea inductorului
(figura 5.1). n construcie normal inductorul este fix i se numete stator iar indusul, mobil
i poart numele de rotor.

Figura 5 1. Motorul asincron cu rotor colivie

Elementele constructive de baz ale unui motor de curent alternativ sunt:


Rotorul construit din material feromagnetic
Statorul construit din material feromagnetic
nfurarea catodic poate fi realizat ca nfurarea trifazat sau sub form de
colivie, adic bare scurtcircuitate la ambele capete.
2

nfurarea statoric alctuit din 3 nfurri de faze identice decalate cu 3 p radiani


electrici conectate n stea sau triunghi i legate la o reea trifazat de curent alternativ
Statorul are ca elemente componente:
carcasa din font sau aluminiu;
scuturi frontale port-lagr;
76

capac ventilator;
miez feromagnetic realizat din tole;
nfurare trifazat "distribuit" n crestturi.
nfurarea are "p" perechi de poli, este conectat n stea sau triunghi i are capetele
scoase la o plac de borne dispus pe carcas.
Rotorul se compune din:
arbore cu unul sau dou capete de ieire,
ventilator,
miez magnetic confecionat din tole
nfurare de tip colivie (n scurtcircuit) realizat din bare longitudinale dispuse n
crestturi i scurtcircuitate la capete cu dou coliere frontale.
Crestturile rotorice sunt uor nclinate fa de axul de rotaie iar numrul lor se alege
n aa fel nct colivia rotoric s poat forma acelai numr de perechi de poli ca i
nfurarea statoric.
Dac se alimenteaz nfurarea statoric cu un sistem trifazat simetric de tensiune, de
frecvent f1, curenii statorici vor da natere unui cmp magnetic nvrtitor care se rotete fa
de stator cu turaia sincron:
n1 =60

f1
p

(5.1)

Admind c iniial rotorul este n repaus, cmpul statoric va induce n nfurarea


rotorului tensiuni electro-motoare ce vor da natere la cureni de conducie al cror cmp se va
suprapune peste cel statoric. Cmpul nvrtitor rezultant va aciona asupra conductoarelor
rotorice prin fore electromagnetice al cror efect se va nsuma ntr-un cuplu electromagnetic
M ce va aciona asupra rotorului n sensul cmpului nvrtitor. Sub aciunea acestui cuplu
rotorul se va nvrti cu o turaie n mai mic i apropiat de cea sincron.
Viteza relativ a cmpului nvrtitor fa de rotor, poart denumirea de alunecare.
s=

(n1 - n)
n1

(5.2)

Motorul absoarbe din reea o putere electric:


P1 = 3 U1I1 cos1

(5.3)

pe care o convertete parial n putere mecanic:


P2 = M 2

2 n
60

(5.4)

Randamentul dat de expresia:

77

P2
P1

(5.5)

Mainile cu rotorul n scurtcircuit se construiesc n 3 variante:


cu o singur colivie,
cu crestturi adnci
cu dubl colivie.
De nfurarea statoric cuplat la o reea de curent alternativ trifazat reprezint
nfurarea de excitaie a mainii care produce cmpul magnetic de excitaie. Acest cmp
magnetic poate fi bipolar sau multipolar.
Dac nfurarea monofazat e parcurs de curentul i = I 2 sin(t) n ntrefier se
creeaz un cmp magnetic de excitaie pe care dac l dezvoltm n serie Fourier i reinem
numai component fundamental obinem un cmp magnetic pulsatoriu sinusoidal n timp i
spaiu.
Dac se folosesc mai multe bobine pe faz se va obine un cmp magnetic multipolar.
Axa de referin pentru distribuia cmpului magnetic n ntrefier se alege la jumtatea unui
pol. De data aceasta cnd se parcurge o singur dat periferia interioar a statorului, cmpul
magnetic nregistreaz p perioade ntregi, iar argumentul cosinusoidal care exprim aceast
perioad variaz ntre 0-p2.
n concluzie o variaie la periferia interioar a statorului conduce la o variaie p
a armonicii fundamentale de cmp magnetic, motiv pentru care mrimea p se numete unghi
electric.
Curentul electric produs de o nfurare trifazat.
Ne vom referi la o main cu 2 poli. Cele trei nfurri de faz sunt identice ca numr
de spire i ca numr de crestturi ocupate, legate n stea sau triunghi i legate la o reea
trifazat de curent alternativ.
Intrrile A,B,C i respective ieirile X,Y,Z (figura 5.2.) ale celor trei nfurri de faze
2

sunt situate n trei puncte diferite decalate cu 3 p radiani electrici. Succesiunea celor 3
nfurri este invers acelor de ceasornic. Se obine un cmp magnetic, numit cmp magnetic
nvrtitor care difer fundamental de cmpul magnetic pulsatoriu sinusoidal n timp i spaiu.
La momente diferite de timp, valoarea maxim a induciei se regsete n diferite puncte la
periferia interioar a statorului. Totul se ntmpl ca i cnd unda sinusoidal a variaiei n
spaiu a cmpului magnetic s-ar deplasa cu o anumit vitez unghiular 1. La momentul t

78

si la distana , cmpul magnetic va avea aceeai amplitudine dac este ndeplinit condiia:
w
= = 1 .
t
p

Figura 5 2. Liniile de camp ale MAS

n figura 5.3. pot fi observate capetele celor trei bobine. Iar n continuare este
prezentat modul n care acestea apar n cutia de borne a motorului. Capetele celor trei bobine
pot fi conectate n dou moduri. Se obin astfel dou tipuri de conexiuni, i anume,
conexiunea stea (figura 5.3.a) i conexiunea triunghi (figura 5.3.b).

Bornele de acces la bobinele motorului asincron


a.

b.

Figura 5 3. Cutia cu bornele de legtur a MAS

Motorul electric asincron trifazat cu rotorul bobinat


Statorul (inductorul) motorului asincron cu rotor bobinat are ca elemente componente:
carcasa,
scuturi port lagr,
capac ventilator,
miez magnetic,

79

nfurare trifazat "distribuit" n crestturi, conectat de regul n stea i avnd


capetele scoase la o plac de borne dispus pe carcas.
Rotorul (indusul) se compune din:
miez magnetic confecionat din tole cu crestturi uor nclinate fa de axa de rotaie,
arbore,
ventilator,
nfurare trifazat cu acelai numr p de perechi de poli ca i cea statoric.
nfurarea rotoric se conecteaz de regul n stea, capetele ei fiind legate la trei inele
colectoare pe care calc tot attea grupuri de perii la care se leag un reostat exterior folosit
pentru pornirea sau reglarea turaiei.
Principiul de funcionare se bazeaz pe interaciunea dintre cmpul magnetic nvrtitor
rezultat din ntrefier i conductoarele nfurrii rotorice parcurse de curenii indui de cmpul
nvrtitor, care se rotete fa de stator cu turaia sincron:
n1 =60

f1
p

(5.6)

n absena reostatului rotoric, turaia n a motorului este apropiat de cea sincron, iar
alunecarea este dat de:
n=

(n1 - n)
n1

(5.7)

Motorul asincron monofazat


Motorul asincron monofazat este asemntor din punct de vedere constructiv i
funcional motorului trifazat asincron cu rotor n scurtcircuit. Deosebirea esenial const c
miezul magnetic statoric (cu crestturi sau poli apareni) este echipat de aceast dat cu o
nfurare monofazat principal conectat permanent la reea n timpul funcionrii i o
nfurare monofazat auxiliar folosit de regul la pornire (figura 5.4). n varianta clasic
cele dou nfurri de tip "distribuit" sunt dispuse n crestturile unui miez magnetic cilindric
statoric asemntor cu al motorului trifazat.

Figura 5 4. Schema echivalent a MAS monofazat

80

Dac se conecteaz la o reea de c.a. numai nfurarea principal, curentul care o


strbate creeaz un cmp magnetic variabil sinusoidal n timp i cu distribuie spaial
sinusoidal fix fa de stator. Acest cmp poate fi considerat ca rezultat prin suprapunerea a
dou cmpuri nvrtitoare circulare (unul de succesiune direct i altul de succesiune invers)
care se rotesc n sensuri opuse cu turaiile sincrone n1, fa de stator.
Prin interaciunea dintre aceste dou cmpuri i cureni indui de ele n nfurarea
rotoric, rezult dou cupluri electromagnetice Md i Mi (figura 5.5) care acioneaz simultan,
n sensuri opuse, asupra rotorului. Cuplul rezultant M este nul dac rotorul este iniial n
repaus.
a.

b.

Figura 5 5. caracteristica turaie-cuplu

Pentru ca motorul sa poat porni trebuie ca acesta sa fie antrenat ntr-un sens sau altul
la o turaie mai mare dect cea corespunztoare punctelor A1 i A2. Aceast "lansare" a
motorului se poate face printr-un impuls mecanic sau electromagnetic cu ajutorul nfurri
auxiliare. Ideal, acestea trebuie s produc un cmp magnetic alternativ de aceeai
amplitudine cu cel principal i decalat fa de acesta n timp i spaiu cu cte /2 radiani. Prin
suprapunerea cmpurilor alternative ale nfurrilor principal i auxiliar, n ntrefier ia
natere un cmp magnetic nvrtitor circular rezultant Mr (figura 5.5.b) capabil s asigure
pornirea motorului. Dup pornire faza auxiliar se poate deconecta automat printr-un releu
centrifugal sau releu de curent K (figura 5.4).
Defazarea n timp a cmpului auxiliar fa de cel principal se face prin nserierea fazei
auxiliare cu un condensator (n majoritatea cazurilor) sau cu un rezistor (figura 5.4).
Condiiile de realizare a cmpului nvrtitor circular sunt dificil de realizat i de aceea cmpul
nvrtitor la motorul monofazat asincron este eliptic.
Uneori se folosesc dou condensatoare n faz auxiliar, unul pentru pornire Cp care
se deconecteaz dup pornire, i altul CN care rmne n circuit i care produce o mrire a
cuplului i o mbuntire a factorului de putere.

81

n practic se pot ivi situaii cnd una din fazele de alimentare ale unui motor asincron
trifazat se ntrerupe n timpul funcionrii. n acest caz motorul funcioneaz ca unul
monofazat fr faz auxiliar. Dac cuplul rezistent la arbore nu se micoreaz, se observ o
scdere uoara a turaiei i o cretere a curentului, maina fiind n pericol de nclzire
excesiv.
Motorul poate funciona ns dac se micoreaz corespunztor cuplul rezistent.
n schimb, dac motorul este oprit, acesta nu mai este capabil s porneasc dac se
alimenteaz n dou faze.
Pornirea i funcionarea cu sarcin sporit n monofazat a motorului trifazat este
posibil numai dac una din fazele nfurrii statorice se folosete ca faz auxiliar.
Acest lucru se poate realiza n diferite scheme de conectare prin folosirea unui
condensator corespunztor pentru pornire i pentru funcionare n sarcin cu randament
energetic ridicat.
Lucrarea 1. Circuitele de for. Realizarea conexiunilor
Obiectivele lucrrii
nsuirea de cunotine cu privire la utilizarea mainilor asincrone, identificarea
conexiunilor din cutia cu borne, realizarea de conexiuni STEA i TRIUNGHI,
interpretarea caracteristicilor nscrise pe plcua de identificare.
Desfurarea lucrrii
Se vor identifica bornele motorului de pe stand, se noteaz pe caiet i se propun
scheme de conexiuni. Cutia de borne se va nchide atunci cnd cadrul didactic coordonator
constat c legturile efectuate sunt corecte, figura 5.6.

82

Figura 5 6. Conexiunile MAS trifazat

n continuare se trece la:


1 studiul teoretic al construciei i funcionrii MAS;
2 se identific elementele constructive ale unor motoare asincrone trifazate;
3 se determin bornele existente ale MAS;
4 modul de realizare a conexiunilor;
5 se completeaz tabelul 1 cu mrimile nominale citite pe placa de timbru.
6 identificarea prilor componente ale motorului monofazat;
7 se completeaz tabelul 2 cu mrimile nominale citite pe placa de timbru.
Rezultate-concluzii
1 Se vor copia datele de pe eticheta motorului existent pe stand
2 Se vor interpreta datele existente pe etichet.
3 Se vor efectua diferite conexiuni i se vor analiza efectele din punct de vedere funcional
apoi se stabilete, mpreun cu cadrul didactic ndrumtor, dac conexiunea este realizabil i
fucnional.
Lucrarea 2. Automatul de comand a mainii asincrone
Obiectivele lucrrii

studiul posibilitilor de comand a pornirii ntr-un sens a MAS

studiul pornirii motorului asincron trifazat;

studiul posibilitilor de comand a pornirii MAS n dou sensuri.

83

Desfurarea lucrrii
Cea mai utilizat metod de acionarea mainilor i utilajelor o constituie acionarea
electro-magnetic. Din acest motiv prezint un interes deosebit cunoaterea principiilor care
stau la baza schemelor de acionare electric i implicit a modului de citire i realizare a
acestora. Pornirea motoarelor electrice asincrone fiind o aplicaie indispensabil n cadrul
acestora.
Pornirea motoarelor electrice asincrone trebuie s asigure cuplul de pornire necesar
ntr-o aplicaie i s limiteze ocul de curent absorbit din reeaua electric de alimentare. Prin
cuplare direct la tensiune nominal este admis n cazul puterilor relativ mici i a pornirilor
uoare.
Pornirea direct a motoarelor asincrone cu rotorul n scurtcircuit conduce la scheme
simple i fiabile n exploatare. Curentul de pornire I p este relativ ridicat: 5 8I n , la tensiunea
nominal. n figura 5.7 este prezentat schema de for i comand a pornirii unidirecionale a
unui motor trifazat cu rotorul n scurtcircuit.
La apsarea pe butonul de pornire cu comand nereinut BP figura 5.7.b, contactul
normal deschis se nchide pe perioada apsrii pe armtura mobil, dup care revine n poziia
iniial.
Bobina contactorului C este alimentat pe durata apsrii lui BP avnd ca rezultat
deplasarea armturii mobile a contactorului C sub aciunea forei electromagnetice, rezult o
inversare a tuturor contactelor contactorului (se nchid contactele normal deschise C din
circuitul de for i contactul de automeninere C din circuitul de comand).
Etapele desfurrii lucrrii
1 studiul teoretic al temei;
2 identificai aparatura electric necesar pentru realizarea schemelor de for i comand
3 realizarea practic a circuitului de pornire a motorului asincron;
4 verificarea circuitelor utiliznd aparatul de msur;
5 conectarea schemei la reea.

84

Figura 5 7. Pornirea MAS ntr-un singur sens

Rolurile fiecrui element de comand i funcia de automeninere, sunt prezentate n


figura 5.8.
Pentru desfurarea lucrrii sunt necesare pe lng motorul asincron i o serie de
elemente (aparate) destinate realizrii automatului rigid, figura 5.10.

Figura 5 8. Funcia de automeninere

La apsarea pe butonul de oprire BO se ntrerupe alimentarea contactorului C i


motorul este deconectat de la reea, figura 5.9.

85

Figura 5 9. Orpirea MAS

Figura 5 10. Elementele care particip la pornirea ntr-un sens

Poziionarea n spaiu presupune realizarea unei structuri organologice care s permit


schimbarea sensului micrii. Schimbarea sensului micrii se poate face n mai multe moduri
n funcie de structura cinematic care se alege n cadrul proiectrii.
Structura cinematic minim pentru obinerea unei micri de translaie este prezentat
n figura 5.11, n care sursa de micare o constituie un motor electric asincron. n ultimul timp
se pot utiliza ca surs de micare motoare liniare, care realizeaz direct micarea elementului
mobil n procesul tehnologic. ns aceste motoare sunt costisitoare i destul de greu de
implementat n practic datorit dificultii de adaptare a motorului la caracteristicile
procesului (din punct de vedere mecanic). Din acest motiv n figura 5.11. este prezentat o
structur cinematic minim pentru obinerea unei micri de translaie.
Unde:
R,S,T fazele reelei de alimentare trifazat;
P/O

mecanismul de pornire / oprire acionat de electromagnetul E1;

86

mecanismul inversor, care asigur schimbarea sensului de rotaiei a MAS;

RT

mecanismul modificator de traiectorie


n figura 5.12 este prezentat schema de for i comand a pornirii i inversrii

electric a sensului de rotaie a unui motor trifazat cu rotorul n scurtcircuit.

Figura 5 11. Exemplu de sistem acionat cu MAS

Figura 5 12. Comanda pornirii n ambele sensuri a MAS

La apsarea pe butonul de pornire BPS, bobina contactorului C 1 primete tensiune i


se nchid contactele principale C1 din circuitul de for i contactul de automeninere C 1 din
circuitul de comand, totodat contactul normal nchis (de interblocare) a contactorului C 1 se
va deschide ntrerupnd circuitul de alimentarea spre dreapta a motorului n cazul n care ar
rmne accidental alimentat.
La apsarea pe butonul de oprire BO, contactorul C1 declaneaz i motorul este
deconectat de la reea.
La apsarea pe butonul de pornire BPD, bobina contactorului C 2 primete tensiune i
se nchid contactele principale ale contactorului C2 din circuitul de for i contactul de
automeninere C1 din circuitul de comand, totodat contactul normal nchis (de interblocare)
87

a contactorului C1 se va deschide ntrerupnd

circuitul de alimentarea spre dreapta a

motorului n cazul n care ar rmne accidental alimentat. La apsarea pe butonul de oprire


BO, contactorul C1 declaneaz i motorul este deconectat de la reea.
n funcie de sensul de rotaie a motorului va fi activ o ramur sau cealalt a schemei
automatului prezentat n figura 5.13.
Pentru desfurarea lucrrii sunt necesare: un motor asincron, contactoare, butoane i
alte elemente prezentate n figura 5.14.

Figura 5 13. Etapa pornire dreapta

Figura 5 14. Elementele de pe stand care particip la comanda n dou sensuri

88

Rezultate-concluzii
1 se va urmri efectul acionrii butonului de pornire;
2 se va urmri modul de conectare a contactului de automeninere;
3 se va elimina contactul de automeninere i se va urmrii modul n care funcioneaz
circuitul fr acest contact;
4 se va urmri efectul proteciei termice.
Pentru partea a 2-a
1 se va urmri efectul acionrii butoanelor de pornire stnga-dreapta;
2 se vor elimina contactele de automeninere i se va urmri funcionarea circuitului fr
aceste elemente;
3 se va identifica contactul de interblocare i rolul pe care l are n funcionarea schemei.
6. STANDUL-MAS ALIMENTAT PRIN INVERTOR U/F
Prezentarea standului
Standul destinat studiului mainii asincrone alimentat prin invertorul de tensiunefrecven este un model experimental practic, realizat sub form compact ce permite studiul
facilitilor oferite de motorul asincron alimentat prin invertor de tensiune-frecven. Motorul
asincron trifazat este legat n conexiune STEA i alimentat printr-un invertor tensiunefrecven. Din componena standului fac parte i dou contactoare care asigur realizarea unui
automat cu rol de comand de la distan a invertorului. Comenzile invertorului permit funcia
START precum i schimbarea sensului de rotaie a motorului concomitent cu reglarea
turaiei motorului pe principiul n=60f/p, turaia motorului depinznd direct de frecvena dat
de invertor (f) i de numrul de perechi de poli ai motorului (p).
Un avantaj al utilizrii acestor invertoare este c permit conectarea unui motor
asincron trifazat la surs de alimentare monofazat, nefiind necesar existena unei surse
trifazat.
Pe stand se mai gsesc i elementele aferente asigurrii conectrii n siguran la
reeaua trifazat precum i protecia mainii la supranclzire sau la funcionarea
necorespunztoare.
Norme de protecia muncii
Alimentarea i punerea n funciune a standului se va realiza numai n prezena
personalului abilitat care cunoate construcia i funcionarea acestuia. nainte de conectarea
la reeaua electric de alimentare se verific integritatea elementelor care compun standul

89

precum i starea acestora apoi starea prizei electrice unde urmeaz a fi conectat. Priza de
alimentare (la 220V, 50 Hz) va trebui s aib priza de pmnt n bun stare.
n acest caz standul se alimenteaz, n totalitate la tensiune monofazat de 220 V,
50Hz, tensiunea trifazat necesar motorului se obine prin intermediul invertorului tensiunefrecven. Pericolul de electrocutare cu tensiune ridicat exist i n acest caz de aceea
invertorul este legat la priza de pmnt iar ieirile acestuia sunt protejate la atingere
accidental.
Este interzis deconectarea componentelor electrice ale standului n timpul n care
acestea sunt alimentate. La oprire se trece controlerul logic programabil pe poziia STOP
apoi se deconecteaz standul de la reeaua electric.
n timpul funcionrii standului datorit micrilor n direcii diferite funcie de
program, se interzice blocarea cu mna sau cu diferite obiecte a carului mobil. n afara
butoanelor i a ntreruptoarelor este interzis atingerea prilor metalice ale standului cnd
acesta este sub tensiune.
n cazul n care se urmrete reconfigurarea hardware a altor aplicaii se va deconecta
standul de sub tensiune i toate operaiile vor fi efectuate de ctre cursani numai sub
supraveghere de ctre personal abilitat.
Aspecte teoretice
Reglarea vitezei prin modificarea frecvenei statorice f1 este procedeul cel mai
economic din punct de vedere al pierderilor. Variaia cuplului critic i a alunecrii critice
pentru motoare mari, cnd este valabil formula lui Kloss, este:
2

U
M K ~ 1 ;
f1

sK ~

1
;
f1

(6.1)

Pentru a menine invariabil capacitatea de suprancrcare a MAS la diferite cupluri


rezistente trebuie s existe relaiile de proporionalitate ntre tensiuni i frecvene:
U
M R1
M
= K 1 = 11
M R 2 M K 2 f11

f12
U11
f


= 11
U12
f12
U12

M R1
M R2

(6.2)

Acest tip de reglare a vitezei de rotaie impune anumite cerine fa de invertoare i


fa de sistemul de reglare adoptat. Pentru funcionarea normal a MAS la cuplu constant,
M=const., trebuie meninut fluxul polar constant = const N . Acest flux este limitat
superior de saturaia fierului, iar inferior de o utilizare eficient. Considernd valoarea

90

efectiv a tensiunii pe faza statoric, E1 = 2 f1 N1 kb1 , se obine expresia fluxului, n


care C este o constant:
=

1 E1
C f1

(6.3)

La turaii superioare celei nominale, reglarea se face la putere aproximativ constant.


Pentru asigurarea rigiditii dielectrice tensiunea trebuie meninut la valoarea nominal.
Rezult o funcionare a MAS cu slbire de flux. Legtura ntre tensiunea statoric i frecven
este prezentat n figura 6.1.

Figura 6 1. Modificarea tensiunii statorice funcie de frecven

Reglarea vitezei mainilor asincrone prin convertoare indirecte de frecven


(cu circuit intermediar de c.c.).
Un convertor indirect de frecven (CIF) este compus din: redresor, filtru i invertor.
Conversia energiei de c.a. realizat printr-o reea intermediar de c.c. are avantajul c prin
decuplarea celor dou circuite de c.a., frecvena de ieire s poat fi reglat intr-o gam larg.
Dup filtrul din circuitul intermediar de curent continuu se deosebesc dou tipuri de CIF,
figura 6.2:
a) cu circuit intermediar de tensiune continu;
b) cu circuit intermediar de curent continuu.

91

Figura 6 2. Convertoarele indirecte de frecven

La invertoarele de tensiune se comut tensiunea de ieire, deci sunt cu tensiune


imprimat, iar curentul se slbete n funcie de tipul sarcinii. La invertoarele de curent se
comut curentul care alimenteaz MAS, deci sunt cu curent imprimat, iar tensiunea este
stabilit n funcie de tipul sarcinii.
Redresorul CIF poate fi necomandat, iar n acest caz, invertorul are rol de a produce o
tensiune de ieire cu frecven i amplitudine variabil. Cel mai adesea acest obiectiv se
obine printr-o modulaie n durat sau n amplitudine a eantioanelor tensiunii de ieire. Cnd
redresorul este comandat, el variaz tensiunea continu la intrarea invertorului, care modific
numai frecvena de ieire.
Caracteristicle mecanice n(M) difer de cele ale MAS alimentate la reea pentru c
tensiunile de alimentare sunt nesinusoidale.
Armonicile superioare ale curenilor produc o nclzire suplimentar a MAS, iar
armonicile superioare de tensiune produc armonici suprioare de flux magnetic i cupluri
parazite. Cuplul electromagnetic nu mai este constant, ci pulsatoriu.
n figura 6.3. sunt artate cteva forme de und posibile de tensiune la ieirea unui CIF
i variaia curentului statoric n fiecare caz.

92

Figura 6 3. tensiunea i curentul prin invertor

Deformarea curentului i variaia cuplului electromagnetic sunt cu att mai mari cu ct


cuplul rezistent i frecvena sunt mai mici.

Figura 6 4. Caracteristici artificiale funcie de frecven

Funcionarea MAS alimentat cu frecven variabil este ilustrat prin caracteristicile


mecanice artificiale din figura 6.4.
Clasificarea invertoarelor se poate face i dup schema de stingere a tiristoarelor. Se
deosebesc urmtoarele tipuri de invertoare:
a) cu stingere individual
93

b) cu stingere pe grup
c) cu stingere succesiv
Studiul invertorului MITSUBISHI S500 (FR-S520SE)

Figura 6 5. Schema bloc a invertorului tensiune-frecven

Invertorul permite prestabilirea parametrilor mecanici dorii de utilizator cum ar fi:


viteza, acceleraia, sensul, pornit-oprit (figura 6.5). Dup redresarea dubl alternant a
tensiunii de la reea aceasta este filtrat cu ajutorul unui filtru capacitiv. Tensiunea continu
este apoi transformat n tensiune alternativ cu form controlat, cu ajutorul invertorului cu
trei faze. Comanda invertorului se realizeaz cu ajutorul driver-ului pe baza de IGBT. Blocul
de control permite introducerea datelor de referin precum i realizarea monitorizrii
parametrilor sistemului.
Lucrarea 1. Invertorul tensiune-frecven
Obiectivele lucrrii
nelegerea de ctre cursani a modului de funcionare, programare i reglare a
invertoarelor de tensiune-frecven. Realizarea de conexiuni ntre motorul asincron trifazat i
invertorul de tensiune-frecven, parametrizarea invertorului pentru comanda prin intrri
digitale i analogice, folosirea ieirilor digitale ale invertorului pentru interconectarea acestuia
n sisteme ierarhizate.

94

Desfurarea lucrrii
Comenzile transmise invertorului se pot realiza n mai multe moduri i acestea sunt
detaliate pe cazuri n cartea tehnic oferit de productor.
Pentru schimbarea sensului de rotaie este necesar executarea unei comenzi
exterioare prin legarea bornei PC cu STF respectiv cu STR, figurile 6.7 i 6.8.
Pentru reglarea turaiei se poate folosi reglajul n trepte sau reglajul continuu cu
ajutorul butonului de pe panoul frontal.
n prim faz se vor identifica elementele constructive ale standului pentru studiul
invertorului i se va studia schema bloc din figura 6.6.
Acestea sunt:
1. Motorul asincron trifazat
2. Contactoarele electromagnetice
3. Butoanele cu contacte normal deschise
4. Butonul cu contact normal nchis
5. Conductori pentru conexiuni
6. Sigurana pentru protecia motorului
7. Priza monofazat
8. Cablu alimentare din priza monofazata
9. Invertor tensiune frecventa
Etapele de lucru
1. Identificarea elementelor montajului-materialele necesare
2. Montarea componentelor pe placa de lucru
3. Realizarea circuitelor corespunzatoare schemei n lucru
4. Executarea conexiunilor electrice conform schemelor prezentate
5. Alimentarea montajului

Se conecteaz standul la reeaua de alimentare monofazat

Se conecteaz stecherele celor dou surse n prizele prelungitorului

Se acioneaz sigurana automat

Standul este gata pentru utilizare


Reglarea turatiei prin reglarea frecventei invertorului

Se acioneaz butonul CONECTARE INVERTOR de pe panoul vertical modulul


Comenzi MAS2~, MAS3~. Pe ecranul invertorului va apare 00 iar voltmetrul
Tensiune reea va indica tensiunea de alimentare a invertorului

95

Se acioneaz butonul Start MAS3~

Motorul se va roti n sensul corespunzator poziiei SWMAS3~, stnga sau dreapta cu


o turaie corespunztoare frecventei setat i afiat pe ecranul invertorului

Prin rotirea spre + sau spre a butonului de pe partea frontala a invertorului


frecventa de alimentare a motorului va creste pn la valoarea de 50Hz (valoarea
maxim setat i corespunztoare tipului de motor utilizat pe stand).

Figura 6 6. Intrrile i ieirile invertorului

Rezultate-concluzii
Se vor parcurge paii setrilor parametrilor invertorului tensiune-frecven. Se va
ntocmi un plan de lucru, cu invertorul oprit, se vor determina turaiile pe care le va avea axul
motorului la anumite valori ale frecvenei. Se vor realiza setri ale invertorului pentru
vizualizarea frecvenei i separat pentru vizualizarea turaiei. n acest caz invertorul este cel
care face conversia i va afia turaia motorului n loc de frecven.

96

Lucrarea 2. Controlul MAS prin invertorul tensiune-frecven


Obiectivele lucrrii
nsuirea de cunotine referitoare la implementarea, reglarea, programarea i
utilizarea practic a invertoarelor tensiune-frecven. Cunoaterea posibilitilor practice de
comand n mod digital i analogic a unui invertor, cunoaterea schemelor de comand a
invertorului i a schemelor de protecie a mainii i a invertorului.
Desfurarea lucrrii
Se va ncepe cu examinarea strii standului ca i integritate apoi pentru nceput se vor
identifica componentele standului ca i rol funcional, ca i conexiuni i se vor stabili aciunile
asupra standului prin butoanele de comand. Dup conectarea standului la reeaua monofazat
se va aciona ntreruptorul cu protecie. Acum standul se gsete pe poziia ATEPTARE.
Prin apsarea butonului Alimentare invertorse va alimenta RI1 care va avea ca efect
alimentarea invertorului i, n acelai timp automeninerea comenzii dup eliberarea
butonului. n funcie de poziia selectorului Sens rotaie motorul asincron va ncepe s se
roteasc ntr-un sens sau n altul. De pe panoul frontal al invertorului se va schimba frecvena
transmis spre motor i ca urmare se va schimba turaia motorului. Invertorul ofer
posibilitatea de a interveni n automatul de comand n cazul n care se impune o protecie.
STANDUL MAS CU INVERTOR
34
220V ~

31

L
N

2RI1

220V
24V DC

INTRERUPTOR
CU PROTECTIE

ALIM
INVERTOR

STF
ST
R

PC

RI1
2

10

A1+

A2-

1RI1
11

MAS
3~

INVERTOR

SURSA
ALIMENTARE
STOP

21

24

14
1

Figura 6 7. Schema de comand a innvertorului

97

SELECTOR
SENS
ROTATIE

A
B
C

PROTECTIE
PRIN
INVERTOR

n paralel cu studiul schemei electrice desfurate se va studia i schema bloc timp n


care se vor stabili corespondenele dintre notaiile de pe schema electric, notaiile din schema
bloc i aparatele existente pe stand.
Se vor analiza posibilitile de realizare a comenzilor invertorului altfel dect este
prezentat n schema de mai sus.
Rezultate-concluzii
Se vor efectua schimbri ale parametrilor la intrarea n invertor i se vor examina
efectele. La schimbarea frecvenei se va urmri dependena turaiei motorului de valoarea
frecvenei i se va calcula turaia axului motorului pe baza relaiei de legtur turaiefrecven.
Tematici de studiu:
1. Protecia circuitelor de fora i comanda alimentate la reeaua monofazat;
2. Maina asincron trifazat, construcie, funcionare;
3. Alimentarea prin invertor alimentat la reeaua monofazat a mainii asincrone trifazat;
4. ntocmirea i funcionarea circuitelor de comanda cu automeninere i intercondiionare;
5. Construcia si funcionarea invertorului de tensiune/frecven;
6. Protecia prin invertor a mainii asincrone;
7. Comanda de la distan a circuitului de alimentare prin invertorul tensiune/frecven;
8. Reglarea turaiei mainii asincrone in limitele frecvenei oferit de invertor;
9. Reglarea invertorului pentru diferite valori ale frecventei si pentru afiarea frecvenei sau
turaiei.
Schema bloc a standului prezentat n figura 6.8 mpreun cu schema electric
desfurat prezentat n figura 6.7 permit identificarea conexiunilor i a rolului fiecrui
element de pe stand.

98

STAND MAS CU INVERTOR

ALIMENTARE
220V, 50Hz

ALIMENTARE
INVERTOR
1L1

ALIMENTARE
CIRCUIT
COMANDA

220v
24v
DC

COMUTATOR
SI PROTECTIE

5L3

INVERTOR

2T1
6T3

STF

4T2

STR

COMANDA
INVERTOR
34

32

24

22

14

12

C2
UF3
24DC1L

CONTACTOR
A2

A2 31

21

SPRE MOTOR
11

A1

PC
STF
START

STOP

PC

STR
2

SELECTOR
SENS
ROTATIE

CABLAJ-CONEXIUNI COMANDA STAND


Figura 6 8. Schema electric i comenzile invertorul

99

MAS
3~

7. STAND PENTRU STUDIUL MAINILOR ELECTRICE


Prezentarea standului
Standul pentru studiul mainilor electrice este construit spre a fi utilizat la studiul
mainii electrice asincrone trifazat, a mainii asincrone monofazat, a generatorului sincron,
a sarcinii mecanice a unei maini electrice realizat prin ncrcarea generatorului prin
intermediul unor consumatori n gama 5-50W. Consumatorii pot fi selectai prin intermediul
unui selector. Aparatele de msur aezate pe panoul frontal al standului permit citirea
valorilor instantanee ale curenilor i tensiunii din circuitele consumatorilor, valori pe baza
crora se poate determina puterea electric la nivelul consumatorilor. Puterea evaluat la acest
nivel este calculat la nivelul motorului lundu-se un randament al generatorului de
aproximativ 68%. Prin intermediul invertorului se cunoate cu exactitate frecventa de
alimentare a mainii trifazate i n mod indirect se cunoate turaia acesteia urmnd apoi s se
determine ali parametrii ai mainii electrice.
Dotarea standului cu aparate de msur i cu sistem de achiziie date face ca acesta s
poat fi utilizat i n aplicaii mai dezvoltate.
Standul are n componena sa maina asincron trifazat i maina asincron
monofazat cuplate mecanic cu generatorul sincron urmnd ca acestea s asigure antrenarea
generatorului pe rnd, n funcie de lucrarea care se desfoar la un moment dat. Circuitele
de comand sunt astfel concepute nct s nu fie posibil antrenarea simultan a generatorului
de ctre cele dou maini, evitndu-se frnarea uneia de ctre cealalt i cu implicaii negative
asupra standului. Pentru realizarea acestei funcii s-a folosit interblocarea reciproc a
comenzilor celor dou maini electrice.
Standul are n componena sa i un Multimetru cu software corespunztor care-i
permite conectarea prin usb la un PC. Datele achiziionate pot fi salvate pe PC sau prelucrate
direct.
Norme de protecia muncii
Alimentarea i punerea n funciune a standului se va realiza numai n prezena
personalului abilitat care cunoate construcia i funcionarea acestuia. nainte de conectarea
la reeaua electric de alimentare se verific integritatea elementelor care compun standul
precum i starea acestora apoi starea prizei electrice unde urmeaz a fi conectat. Priza de
alimentare (la 220V, 50 Hz) va trebui s aib priza de pmnt n bun stare.

100

n acest caz standul se alimenteaz, n totalitate la tensiune monofazat de 220 V,


50Hz, tensiunea trifazat necesar motorului se obine prin intermediul invertorului tensiunefrecven, iar tensiunile continue necesare pentru alimentarea automatelor de comand se
obin prin surse n comutaie independente. Pericolul de electrocutare cu tensiune ridicat
exist i n acest caz de aceea invertorul este legat la priza de pmnt iar ieirile acestuia sunt
protejate la atingere accidental.
Este interzis deconectarea componentelor electrice ale standului n timpul n care
acestea sunt alimentate. La oprire se trece automatul de comand pe poziia STOP apoi se
deconecteaz standul de la reeaua electric.
n timpul funcionrii standului datorit micrilor celor dou motoare mpreun cu
generatorul, n direcii diferite funcie de aplicaie, se interzice atingerea cu mna sau cu
diferite obiecte a pieselor aflate n micare. n afara butoanelor i a ntreruptoarelor este
interzis atingerea prilor metalice ale standului cnd acesta este sub tensiune.
n cazul n care se urmrete reconfigurarea hardware a altor aplicaii se va deconecta
standul de sub tensiune i toate operaiile vor fi efectuate de ctre cursani numai sub
supraveghere de ctre personal abilitat.
Aspecte teoretice
n general, alternatoarele pentru automobile se construiesc cu indusul n stator i
inductorul n rotor.
Indusul este construit din tole i are o nfurare trifazat asemntoare mainilor
sincrone sau asincrone obinuite. Cele trei faze sunt conectate fie n stea, astfel c tensiunea la
borne este mai mare dect tensiunea fiecrei faze, fie n triunghi cnd se obine o tensiune la
borne egal, dar intensitatea curentului mai mare. Tensiunile fiind standardizate, trecerea
trebuie s se fac de la 14V la 7V ceea ce, modific turaiile de mers n gol i cea nominal,
cea maxim putnd rmne aceeai. Astfel, un alternator modern, montat n stea, debiteaz
35A la tensiune de 14V, cu turaia de mers n gol de 1000 rot/min i montat n triunghi
debiteaz 50A la tensiune de 7V, cu turaia de mers n gol de 900 rot/min.
Inductorul poate fi cu excitaie electromagnetic sau cu magnet permanent. La
construciile cu magnei permaneni (executai din aliaje dure i casante), datorita absentei
nfurrii de excitaie i a inelelor colectoare apar dificulti legate de reglarea tensiunii.
Alternatoare cu excitaie electromagnetic se mpart n alternatoare cu inele colectoare i fr
inele colectoare.
Soluia alternatoarelor cu excitaie electro-magnetic fr inele colectoare, cu dou
intrefieruri, cu nfurrile inductorului plasate n stator, alturi de cele ale indusului este
101

neeconomic; n plus, fluxul magnetic n ntrefier nu mai variaz de la maximul negativ la


maximul pozitiv, ci numai ntre zero i maxim, ceea ce constituie un serios dezavantaj.
Alternatoare cu inele colectoare. De obicei se utilizeaz inele colectoare radiale, dar n
anumite cazuri ca de exemplu la alternatoarele tip. 1130 care echipeaz motoarele D-115,
pentru protejarea colectorului mpotriva ptrunderi prafului se utilizeaz inele de tipul frontal.
n general, sunt doua inele colectoare i mai rar trei, aceasta, n situaia cnd excitaia este
funcional, curentul de magnetizare este de intensitate mic i ca urmare uzura i arderea
periilor este mic. n prezent, construcia cea mai rspndit este cea a alternatorului cu
excitaie electromagnetic cu doua inele colectoare, avnd polii inductorului sub forma de
gheare. La acest tip, nfurarea de excitaie se compune dintr-o singur bobin aezat
concentric pe miezul rotorului, ceea ce permite o construcie simpl i economic. Datorit
polilor n form de gheare i a suprafeelor trapezoidale ale tlpilor acestora, se obine o
form convenabil a curbelor tensiunilor electromotoare induse de alternator, foarte apropiat
de forma sinusoidal.
Alternatorul:
Caracteristica

Tensiunea de lucru [V]


Curentul nominal, la regim stabilizat [A]
Curentul maxim, la regim stabilizat [Al}
Curentul de excitaie maxim [A]
Turaia nominal de debitare [rot/min]
Turaia maxim la regim continuu
[rot/min]
Puterea maxim [W]
Tipul releului folosit
Apsarea periilor pe inelele colectoare
[daN]
Lungimea minim admis a periilor mm
Numrul de poli magnetici
Numrul de crestturi
Numrul de conductoare pe cresttur
Rezistena pe faz, la nfurarea statorului
[]
Rezistena nfurrii de excitaie (rotor)
[J

Tipul alternatorului: IEP Scele


1111

1162

1114

1122

1165

12
30
36
3,2
950

12
30
36
3,2
950

12
50
3,9
950

12
50
3,9
950

12
50
3,9
950

10000

10000

10000

10000

10000

500
1410

500
1410

700
1342

700

700
Electronic

normal ncorporat electronic


0,200 ... 0,250
7
12
36
24
0,25
static 4,6
dinamic 5,6

102

ncorporat

Figura 7 1. Schema funcional a alternatorului

Schema funcional a alternatorului este prezentat n figura 7.1. Elementele poziionate


reprezint:
l - nfurarea de excitaie a rotorului; 2 - nfurarea n stea trifazat a statorului; 3- bloc
diode pozitive; 4 - bloc diode negative; 5 - releu regulator de tensiune; 6 - baterie de
acumulatori; 7 circuitul principal de ncrcare i alimentare consumatori; 8 - rezistena de
compensare termic (RCT)', 9 - rezistena de reglaj (Rr), 10 - rezistena de stingere sau dioda
de stingere (Rp).

Componena alternatorului

103

Figura 7 2. Elementele componente ale alternatorului

Elementele componente conform figurii 7.2, sunt:


l - piuli cu aib de asigurare; 2 fulie; 3 - pan fulie; 4 - ventilator; 5 scutul palierului
fa; 6 - plac susinere rulment; 7 - rulment fa; 8 - rotor; 9 rulment spate; 10 uruburi;
11 - stator; 12 - scutul palierului spate; 13 - plac de protecie diode; 14 urub de fixare
plac rulment; 15 - ansamblu portperii; 16 ansamblu diode; 17 alternator asamblat.
Schema electric pentru verificarea
circuitului de alimentare al alternatorului,
figura 7.3:
15 primarul bobinei de inducie; 30 caseta de sigurane; DF borna de
excitaie; D- i D+ - bornele de alimentare
cu energie electric ale alternatorului.
Figura 7 3. Schema elctric

Verificarea circuitului de alimentare cu energie electric a alternatorului se face cu


ajutorul unei lmpi de control de max. 2W sau un voltmetru care se leag n circuitul de
alimentare al alternatorului, conform schemei din figura 7.3.
Interpretare:

104

Dac lampa de control prezint o intensitate luminoas mic (contactul pus), nseamn
c legturile dintre baterie i alternator sunt slabe, oxidate, sau prezint scurgeri de curent la
mas, baterie descrcat. Aceste defeciuni pot fi puse n eviden i prin msurarea diferenei
de tensiune ntre tensiunea msurat la bornele bateriei i tensiunea msurat la borna + a
alternatorului i mas. Aceast diferen de tensiune, normal, nu trebuie s fie mai mare de
0,2V, n caz contrar defeciunile sunt cele menionate mai sus.
Dac lampa de control nu se aprinde (contactul pus), rezult c sigurana fuzibil este
ars sau cablurile de alimentare sunt rupte.
Normal lampa de control trebuie s se aprind, fapt ce ne arat o bun alimentare cu
energie electric a alternatorului.
Msurarea rezistenei totale a nfurrii rotorului (nfurarea induc-torului) se face
cu ajutorul unui ohmmetru, care se leag cu un conductor la borna DF i cu cellalt la masa
alternatorului sau cu ajutorul ampermetrului i voltmetrului (figura 7.4), rotorul fiind antrenat
la cea 500 rot/min.

Figura 7 4. Verificarea parametrilor alternatorului

n situaia cnd msurm static (cheia de contact pus), cu un ohmmetru. valoarea


rezistenei trebuie s fie ntre 4,5 4,8 la temperatura de 20C. Dac vom msura valori
mai mici, atunci ntre spirele nfurrii rotorice exist un scurtcircuit, dac valoarea
rezistenei este atunci nfurarea retoric este ntrerupt sau bobina de excitaie este ars.
n situaia cnd msurm dinamic, valoarea rezistenei nfurrii rotorice calculate (R
= U/I) trebuie s fie ntre 5,5 5,8 . Dac valoarea este mai mare, rezult defeciuni de tipul:
periile i inelele colectoare sunt murdare sau fora de apsare a periilor este mai mic de 0,250
daN, perii blocate sau uzate peste limita admisibil (lungimea periei sub 7 mm).
Verificarea diodelor la alternator, fr demontare, se realizeaz cu ajutorul unei lmpi
de control (max. 2W), desfcndu-se n prealabil capacul de protecie i legturile bobinei
statorului.

105

Pentru verificare se fac legturile lmpii de control conform schemelor prezentate n


figura 7.5, interpretndu-se astfel starea lor tehnic de funcionare: la conectarea lmpii ntrun sens (fig. 7.5.a), aceasta se aprinde i apoi la schimbarea polaritii sursei de alimentare a
lmpii (fig. 7.5.b) aceasta se stinge, rezult o funcionare normal a diodei;
dac lampa se aprinde sau nu se aprinde n ambele sensuri, dioda respectiv este defect i se
va nlocui.
O diod scurcircuitat poate provoca i zgomote n timpul funcionrii alternatorului.

Figura 7 5. Verificarea diodelor cu lampa de control

Verificarea releului regulator de tensiune, montat la automobil. Verificarea se face cu


ajutorul unui voltmetru legat la bornele bateriei de acumulatoare sau bornele (+) i (-) ale
releului de tensiune, conform schemei din fig. 7.6.

106

Figura 7 6. Verificarea alternatorului

A - alternator; B - bateria de acumulatoare; C - contactul de pornire motor;


D - electromotorul de pornire motor; R - releul regulator de tensiune; V- voltmetrul termic de
bord.
La turaia de 2000 rot/min, fr consumatori, tensiunea citit la aparat trebuie s fie de
cca 15 V. La aceeai turaie (2000 rot/min), cu consumatorii pui sub sarcin (faruri, motor
climatizor i tergtor parbriz etc.), tensiunea citit la voltmetru trebuie s fie ntre 13,7 i
14,1 V. Dac valorile nu se ncadreaz n limitele menionate, se va verifica alternatorul la
banc sau se va regla releul prin rotirea excentricului.
Verificarea voltmetrului de la bordul automobilului. Verificarea se va face cu un
voltmetru, legat la bornele bateriei, conform schemei prezentat n figura 7.7.

Figura 7 7. Metod de verificare a alternatorului

Pentru o tensiune (msurat la voltmetru) de 12,8 V, acul voltmetrului de bord trebuie


s se afle n partea stng a zonei centrale (verde).

107

Pentru o tensiune (msurat la voltmetrul) de 13,5 V, acul voltmetrului de bord trebuie


s se afle n mijlocul zonei centrale
Pentru o tensiune de 15,6 V, acul voltmetrului de bord trebuie s se afle n partea
dreapt a zonei centrale.
Controlul nfurrii rotorului montat la alternator
Aceast operaie se execut astfel: se braneaz ohmmetrul l ntre dou inele de
colectoare 2 ale rotorului; n aceast poziie, ohmmetrul trebuie s indice o rezisten de 4,6
0,2 la temperatura de 25C; dac aparatul indic o rezisten nul, nseamn c exist
scurtcircuit la inductor, iar dac este foarte ridicat, nsemn c bobina de excitaie este ars
iar dac rezistena are valoarea infinit nfurarea rotorului este ntrerupt, figura 7.8.

Figura 7 8. Verificarea rotorului

L - ohmetru; 2 inele colectoare.


Verificarea diodelor
Se execut n modul urmtor:

se face un control vizual la conexiunile de la diode (dezlipiri, diode sparte);

se braneaz la sursa de curent lampa de control;

se aeaz bornele lmpii de control n punctele 1 i 2, pentru diode pozitive, i n


punctele 3 i 4, pentru diodele negative;

se inverseaz sensurile, lampa trebuie s se aprind numai ntr-un singur sens. Dac
lampa se aprinde n ambele sensuri, nseamn c una sau mai multe diode sunt n
scurtcircuit, deci arse, iar dac lampa nu se aprinde n nici un sens de branare, cele
trei diode sunt ntrerupte.

Verificarea periilor de la alternator


Pentru aceasta, se fac dou ncercri: ncercarea continuitii periilor (s nu existe
ruperi sau fisuri), n care scop se braneaz un ohmmetru sau o lamp ce control ntre borna
de excitaie i crbune. n acesta poziie, rezistena trebuie s fie nul (lampa de control
108

aprins). ncercarea izolantului dintre perii se face brannd un ohmmetru sau o lamp de
control la cei doi crbuni. n acesta poziie, acul ohmmetrului nu trebuie s devieze (lampa de
control trebuie s rmn stins), situaie care arat c izolantul este bun. n caz contrar, exist
o izolaie slab sau un scurtcircuit, fiind necesar nlocuirea portcrbunilor.
Verificarea rotorului demontat de la alternator.
Dac se demonteaz rotorul de la alternator, trebuie s se verifice starea inelelor
colectoare 1 (fig. 7.9), care nu trebuie s prezinte urme adnci de uzur, oxizi sau impuriti
grosiere. Corectarea se poate realiza cu o foaie de mirghel foarte fin (granulaie 400) i se
cur cu benzin; uzura adnc sau neuniform necesit nlocuirea rotorului. Controlul
nfurrii rotorului 3 se face cu ajutorul unei lmpi de control 2 alimentat de la o surs l de
12 V (fig. 7.9). Dac lampa nu se aprinde, rezult c nfurarea rotorului este ntrerupt.
Verificarea statorului demontat de la alternator
Verificarea continuitii nfurrii statorice se face cu lampa de control sau cu
ohmmetrul. n primul caz, ntre fiecare dintre cele trei legturi electrice (corespunznd celor
trei faze), se cupleaz n serie o lamp de control l alimentat de o surs de curent 2 de 12 V
(fig. 7.10, montajul b). Normal, lampa de control trebuie s se aprind, n caz contrar
nfurarea este ntrerupt. Cnd folosim ohmmetrul, la acelai montaj electric, rezistena
infinit indic ntreruperea nfurrii. Corectarea se efectueaz prin rebobinarea statorului sau
nlocuirea acestuia. Verificarea n scurtcircuit la mas a nfurrii statorice se face cu o
lamp de control sau cu un ohmmetru. ntre fiecare dintre cele trei legturi electrice i masa de
tole se cupleaz nseriate lampa de control i sursa electric (fig. 7.10, montajul a). Normal,
lampa de control nu trebuie s se aprind, n caz contrar, nfurarea prezint scurtcircuit la
mas sau nlocuirea statorului.

Figura 7 9. Verificarea rotorului


Figura 7 10. Verificarea statorului

l inele colectoare; 2 lamp de control;

l lamp de control; 2 sursa de curent 12 V;

109

3 rotorul alternatorului; 4 surs de curent

3 legturile electrice stator; 4 nfurarea

12V.
statorului; 5 tolele statorului.
Verificarea caracteristicii de sarcin n regim stabilizat (pentru modelul 1165 )
ncercarea are loc pe un stand special, schema de conectare va fi cea figura 7.11.
Alternatorul va debita curent pe o baterie de acumulatoare de 12 V n paralel cu o rezisten.
Msurtorile se vor face ntr-un timp scurt, astfel nct curentul de excitaie s nu i modifice
sensibil valoarea. Ridicarea curbei I=f(n) se va face pentru valori cresctoare ale turaiei i
prin varierea rezistenei de sarcin. Pentru determinarea caracteristici de sarcin n regim
stabilizat, alternatorul se stabilizeaz la o turaie de 3000 rot/min, cu intensitatea curentului de
39 A, timp de o or. Dup stabilizare, se ridic caracteristica de sarcin a alternatorului
conform celor precizate mai sus. Ea trebuie s se suprapun sau s se situeze deasupra curbei
reprezentate n figura 7.12.
Determinarea ondulaiilor tensiunii redresoare
Alternatorul conectat conform documentaiei tehnice furnizat de firm, va fi antrenat
la o turaie de 1500 rot/min, avnd o sarcin corespunztoare unei excitaii n plin cmp la
tensiunea de 14 V; bateria de acumulatoare va fi ncrcat 100%. Diferena maxim a
ondulailor tensiunii la borne nu trebuie s depeasc 0.4 V.

Figura 7 11. Verificarea caracteristicii de sarcin

110

Figura 7 12. Caracteristica de sarcin

Determinarea caracteristici n scurtcircuit (pentru modelul 1165)


Alternatorul va fi conectat conform schemei din figura 7.13. Se regleaz curentul de
excitaie la intensitatea de 1,5 A i se msoar curentul debitat de alternator pentru turaia
cresctoare de la zero la 5000 rot/min, msurtorile se vor face ntr-un timp scurt pentru a nu
pierde nclzirea exagerat a alternatorului (dac este necesar se va ventila alternatorul din
exterior. Caracteristica obinut trebuie s se suprapun sau s se situeze deasupra curbei din
figura 7.14.
Verificarea la nclzire
Supratemperatura bobinajului statorului, a fierului magnetic i a diodelor
alternatorului nu trebuie s depeasc urmtoarele valori n regim stabilizat: 110C, pentru
bobina statorului, 70C, pentru fierul statoric, i 90C pentru diode. Temperaturile se vor
masura dup stabilizarea alternatorului la turaia de 1500 rot/min i tensiunea de 14 V, prin
metoda variaiei rezistenei la bobinaj i cu ajutorul termocuplelor la diode i fier magnetic.

111

Figura 7 13. Verificarea caracteristicii n scurtcircuit

Figura 7 14. Caracteristica n scurtcircuit

Lucrarea 1. Acionarea generatorului sincron cu turaie reglabil


Obiectivele lucrrii
nelegerea modului de funcionare a mainii electrice n regim de generator, a
dependenei tensiunii de ieire din generator de turaia acestuia. Prin prezenta lucrare se
urmrete nelegerea modului de apariie a sarcinii mecanice la arborele motorului de
antrenare a generatorului prin creterea consumului electric n circuitele alimentate de
generator.
112

Desfurarea lucrrii
n prim faz se va efectua o examinare a strii standului sub aspectul integritii i
funcionalitii. n prezena cadrului didactic se va trece la conectarea standului la reeaua
electric de alimentare i se va alege varianta de acionare cu motor asincron trifazat alimentat
prin sistem de reglare a turaiei. Pentru varianta cu motor asincron trifazat, dup alimentarea
M3~ se va aciona butonul de comanda START M3~, oprirea se realizeaz din STOP
MAS3~.
Standul trebuie studiat, n acest caz, i prin schema bloc a acestuia. Se vor identifica
legturile dintre elementele ce compun standul citite prin schema electric desfurat i
aceleai elemente de pe schema bloc.
n cadrul acestei lucrri cnd antrenarea generatorului este asigurat de maina
asincron trifazat ne vom concentra pe partea din schem aferent acesteia. Conform
schemei dup conectarea standului la reea se va aciona ntreruptorul cu protecie, apoi
alimentare M3 i se ateapt momentul comenzii START MAS3. n acest caz automatul cu
relee care controleaz standul , asigur pornirea mainilor electrice n condiii de protecie a
acestora la suprasarcini sau la blocare mecanic.
Schimbarea sensului de rotaie a generatorului se obine cu ajutorul unui ntreruptor
care va asigura trecerea din regimul STF (mers nainte) n regimul STR (mers napoi).
Efectele schimbrii sensului de rotaie asupra funcionrii generatorului este fr efect, acesta
va debita aceeai tensiune i curent.
Cursanii vor face diferite determinri ale tensiunii debitat de generator la frecvene
diferite de funcionare a invertorului i, implicit la turaii diferite ale generatorului. Aceste
determinri pot fi utilizate pentru ridicarea unor caracteristici ale sistemului motor-generator.
Dependena dintre frecvena reglat pentru invertor i turaia motorului este:
n=fx60/p
Avnd n vedere c frecvena maxim a invertorului poate fi 400Hz, la nceperea
aplicaiilor se va urmri ca frecvena invertorului s nu depeasc 50 Hz. n cazul motoarelor
asincrone cu o pereche de poli i avnd n vedere alunecarea turaia la care se ajunge este de
maxim 2750 rot/min. Aceast valoare a turaiei permite ca generatorul utilizat pe stand s
ajung la parametrii maximi iar regulatorul de tensiune aflat ntre generator i consumatori
asigur limitarea tensiunii la valoarea de 14,5V.
n timpul desfurrii lucrrii de fa conectarea mainii asincrone monofazat nu este
permis datorit funciei de interblocare realizat de C1 i C2.

113

Schema electric desfurat a standului este prezentat n figura 7.15. Invertorul este
alimentat la reeaua monofazat de 220 V, 50 Hz prin intermediul unui ntreruptor cu protecie
i a unui contactor care s permit comanda de la distan. Ieirile din invertor sunt trifazate la
220V i frecven reglabil.
Automatul de comand este conceput astfel nct s aib loc excluderea reciproc a
celor dou motoare. Excluderea reciproc este necesar pentru evitarea acionrii mecanice a
generatorului-simultan, de ctre cele dou motoare. Acionarea simultan este de nedorit
datorit turaiilor diferite ale celor dou motoare i, ca urmare datorit apariiei alunecrilor
relative a curelei pe roile motoare.
Invertorul poate oferi o gam de frecvene cuprins ntre 0 i 400 Hz.
n figurile 7.16, 7.17 i 7.18 sunt prezentate schemele bloc a standului cu detalii
despre aparatele de pe stand, precum i schemele electrice desfurate.
Automatul de comand a standului face posibil comanda i n impulsuri pentru
fiecare din cele dou sensuri de rotaie a mainii asincron trifazat.

114

14
220V ~

13
23

24

C1

INTRERUPTOR
CU
PROTECTIE

220V
24V DC

ALIM
M3~

C3

C1

STF

STR

A
B

PC

C
A2
-

A1+

C2

START
MAS3~

C2

14

11

33

34

A1+

A2
-

24

21

24

C3

23

C2

START
MAS2~

MAS
2~

C3
51

52
C1

C3
44

SW MAS3~

43

C1

STOP
MAS2~

52

51

STOP
MAS3~

MAS
3~

INVERTOR

C1

44

43

14

A1+

13

A2
-

SCHEMA ELECTRICA STAND-COMANDA INVERTORULUI


Figura 7 15. Schema de comand a invertorului

115

SM17

Rezultate-concluzii
Cursanii vor urmri dependena dintre frecvena setat pe invertor, turaia motorului
asincron trifazat i implicit, turaia generatorului. Prin citirea valorilor tensiunii i curentului
din circuitele cu consumatori la diferite puteri instalate, se va determina puterea electric, apoi
puterea mecanic la arborele motorului asincron prin transfer de energie cu considerarea
randamentului generatorului de aproximativ 60%. Consumatorii sunt becuri cu incandescen
la 12V i puteri de: 5W, 21W, 25W i 50W. Prin citirea valorilor efective din timpul
experimentelor se determin puterile efective consumate de becuri, apoi puterile la nivelul
motorului de antrenare.
Lucrarea 2. Acionarea generatorului cu motor asincron monofazat
Obiectivele lucrrii
Cunoaterea modalitii de a alimenta i comanda o main asincron monofazat, cu
condensator care are ca sarcin mecanic antrenarea unui generator ce alimenteaz circuite cu
consumuri diferite i controlabile. Studiul sistemului motor-generator n cazul n care motorul
are turaie constant. Posibilitatea comenzii unui motor asincron monofazat cu condiie de
interblocare cu funcionarea mainii asincrone trifazat.
Desfurarea lucrrii
Dup examinarea strii standului din punct de vedere al strii aparatelor, al integritii
fizice i funcionale se conecteaz la reeaua de alimentare. Se selecteaz modul de lucru cu
maina asincron monofazat. Se acioneaz butonul START MAS2
Dup pornirea mainii asincrone monofazat se urmresc aparatele de pe bordul
standului. Se selecteaz consumatorul din circuitul tensiunii furnizat de generator. Pentru un
consumator selectat se citesc valorile tensiunii electrice i valoarea curentului consumat de
bec. Se citete turaia mainii asincrone monofazat de pe eticheta motorului. La turaia
oferit de motorul asincron monofazat generatorul va funciona la parametrii maximi,
asigurnd o valoare a tensiunii electrice de 14,5 V. Valoarea de 14,5 V este stabilizat de
regulatorul de tensiune aflat pe circuitul din ieirea generatorului.
Rezultate-concluzii
Se va proceda similar cu lucrarea nr.1.

116

NUL
R

MAS

3~

U1
w1

GENERATOR
TRIFAZAT

v1

Z2
U1
V2
Z1

MOTOR
MONOFAZAT

U2
V1

IESIRE
+

EXCITATIE

NUL
L
N

C1

SURSA
ALIM.
220/24V
DC
SIGURAN
TA
AUTOMA
TA

MASA

C
1

C
3

MOTOR
EA-2031 12VCC

C
2

C2
C3
C1
C1
C3

SURSA
REGLABILA
1,5V-12V DC
+

RTA 12
14,2 V

DF

A+

B+

C2
C2
C2

MAS
A

ALIMENTARE
CONSUMATORI

C1

MODULUL
ORIZONTAL
Figura 7 16. Schema bloc a standului

117

http://www.teraimpex.r
o/

STAND MECATRONIC PE BAZ DE MOTOR ASINCRON TRIFAZAT SI MONOFAZAT


ALIMENTARE RETEA TRIFAZATA
MAS
3~
U1
w1

INTERBLOCARE
MAS 2~

13

23
51
C1
52

14

24

33 43
81

v1

NUL DE
LUCRU

A1 13

82
34

23
51
C2
52

44

COMUTATOR
SI PROTECTIE

A2 14

PS

24

33 43
51

A1

IS

44

A2

220V CA

SURSA ALIMENTARE
24V DC CIRCUIT DE COMANDA

3L2 5L3
P

52
34

1L1

DISJUNCTOR
2T1 4T2 6T3

STOP

ID

INTERBLOCARE
DE LA MAS 2~

PD

EXTENSII PLC
SM8
Figura 7 17. Comanda MAS cu interblocare MAS monofazat

118

C2

U1
Z2

V1
U2

CABLAJUL MAS 2~

Z1
V2

C1
http://www.teraimpex.r
o/

13

23

33

43

51

A1+

13

81

51

82

52

23

34

A1+

C2

52

24

43

81

C1

14

33

44

A2-

14

INTERBLOCARE
MAS 3~

82

24

34

44

A2-

220 V~

START
(C1)

STOP
START
(C2)

24V DC
+
INTERBLOCARE
DE LA MAS 3~

Figura 7 18. Comanda MAS monofazat cu interblocarea MAS tirfazat

119

INSTRUCTIUNI DE UTILIZARE A STANDULUI


Standul functioneaz sau pe baza motorului asicron trifazat (MAS3~) sau asincron
monofazat (MAS2~);
Se examineaz vizual integritatea standului i corectitudinea conexiunilor;
Se conecteaz standul la reeaua monofazat 220V, 50 Hz;
Se alege varianta de actionare cu motor asincron trifazat sau monofazat, astfel se va da
comanda corespunzatoare;
Pentru varianta cu motor asincron trifazat, dup alimentarea M3~ se va da comanda START
M3~, oprirea se realizeaz din STOP MAS3~;
Pentru varianta cu motor monofazat se actioneaz butonul START MAS2~, oprirea
realizandu-se din butonul STOP MAS2~;
Standul este destinat desfasurarii de lucrari prin care se pot evidentia:

Funcionarea mainii asincrone trifazat;

Funcionarea mainii asincrone monofazat;

Funcionarea generatorului trifazat;

Redresarea tensiunii trifazate;

Controlul excitaiei unui generator trifazat;

Reglarea turaiei mainii asicrone trifazat prin invertor U/f;

Reglarea tensiunii furnizat de generator prin reglarea tensiunii de excitate a acestuia;

Reglarea tensiunii de excitaie prin reglarea turaiei generatorului trifazat;

Conectarea la sistem a unui invertor tensiune/frecven;

Comanda i protecia sistemului prin invertorul de tensiune/frecven;

Setarea unui invertor i reglarea frecvenei acestuia;

Achiziia de date din proces prin Digitales Multimeter VC840 True RMS i
calculator PC;

Msurarea temperaturii elementelor standului in gama -40C-1000C;

Monitorizarea marimilor analogice ce nsoesc fenomenele mecanice, termice, optice,


inductive etc., din diferite puncte ale standului;

Studiul influenelor pe care le exercit mrimile cinematice asupra parametrilor


mrimilor electrice de ieire;

Configurarea cu usurin a diferitelor aplicaii de tip motor-generator;

Studiul consumatorilor rezistivi;

120

8. STANDUL PENTRU STUDIUL SENZORILOR


Prezentarea standului
Standul pentru studiul senzorilor a fost gndit pentru a oferi posibilitatea studiului
diferitelor categorii de senzori care se utilizeaz n industrie, senzori mecanici, inductivi,
magnetici, capacitivi, optici, de temperatur etc. Prin construcia sa standul permite
observarea rolului i a aciunii fiecrui tip de senzor cnd este utilizat cu rol de proximitate
sau control de poziii i deplasri. n acest scop pe stand se gsete un car mobil antrenat cu
un motor de curent continuu. Modificatorul de traiectorii rotaie n translaie este pe baz de
band dinat. Sistemul mecanic permite trecerea succesiv prin dreptul fiecrui senzor a
carului mobil. n funcie de programul introdus n controlerul logic programabil un senzor
poate fi activ sau nu.
Evidenierea funciei fiecrui senzor este posibil prin intermediul unui controler logic
programabil din familia Moeller Easy 512 DCRC, cu 6 intrri digitale i 2 intrri analogice
care, la rndul lor ar putea fi configurate cu funciune de digitale, prin montarea unui divizor
rezistiv. Pentru alimentarea standului cu energie electric se folosesc dou surse de curent
continuu cu capacitate corespunztoare consumului standului, una la 24 V DC pentru
alimentarea controlerului logic programabil i una la 12 V DC pentru alimentarea motorului
de curent continuu cu excitaie derivaie care antreneaz carul mobil.
Conectarea la reeaua electric de 220 V, 50 Hz se realizeaz prin intermediul unei
sigurane automate care asigur i protecia standului la suprasarcini.
Pentru funcionarea standului se programeaz controlerul logic programabil fie direct
prin consola proprie de programare fie cu ajutorul unui PC n Easy Soft 6 pro care are i
meniu n limba romn.
Norme de protecia muncii
Alimentarea i punerea n funciune a standului se va realiza numai n prezena
personalului abilitat care cunoate construcia i funcionarea acestuia. nainte de conectarea
la reeaua electric de alimentare se verific integritatea elementelor care compun standul
precum i starea acestora apoi starea prizei electrice unde urmeaz a fi conectat. Priza de
alimentare (la 220V, 50 Hz) va trebui s aib priza de pmnt n perfect stare de funcionare.
Este interzis deconectarea componentelor electrice ale standului n timpul n care
acestea sunt alimentate. La oprire se trece controlerul logic programabil pe poziia STOP
apoi se deconecteaz standul de la reeaua electric.

121

n timpul funcionrii standului datorit micrilor n direcii diferite funcie de


program, se interzice blocarea cu mna sau cu diferite obiecte a carului mobil.
Este interzis acionarea cu mna a senzorilor sau reglarea poziiei acestora n timpul
funcionrii carului mobil.
Cu excepia butoanelor i a ntreruptoarelor este interzis atingerea prilor metalice
ale standului cnd acesta este sub tensiune.
n cazul n care se urmrete reconfigurarea hardware a altor aplicaii se va deconecta
standul de sub tensiune i toate operaiile vor fi efectuate de ctre cursani numai sub
supraveghere de ctre personal abilitat.
Aspecte teoretice
Procesul de msurare
A msura nseamn a compara o mrime necunoscut (X) cu o alta de aceeai natur
(x) luat drept unitate, dup relaia:
X = mx

(8.1)

n care m reprezint valoarea mrimii necunoscute (X). Aceast comparare este efectuat, de
regul, de ctre un aparat de msur ce are memorat unitatea de msur, n interior, pe scara
gradat.

Figura 8 1. Principiul msurrii

Mrimea de msurat (X) se mai numete i msurand.


Indicaia aparatului de msur (valoarea m) este perceput de ctre un operator (uman
sau automat), iar acest rezultat al msurrii este transmis mai departe pentru a fi utilizat n
practic (fig. 8.1).
Schema bloc din figura 8.1 sugereaz c procesul de msurare poate fi considerat ca o
interfa ntre obiectul de msur i domeniul de utilizare a rezultatului msurrii (control,
verificare experimental a unei teorii etc.).
Din cauza imperfeciunii aparatului de msurat (AM) i a operatorului, precum i
datorit prezenei unor factori perturbatori (FP), rezultatul msurrii este ntotdeauna afectat
de o eroare, iar nivelul acesteia definete calitatea de baz a unei msurri: precizia; cu ct
eroarea este mai mic, cu att precizia este mai bun. Rezultatul unei msurri nu prezint nici
o importan practic dac nu se cunoate i precizia acestuia.

122

Pentru micorarea erorilor i deci creterea preciziei de msurare, trebuie, n primul


rnd, eliminai sau meninui la nivele constante, controlabile, toi factorii perturbatori (FP)
cum sunt factorii de clim (temperatura, umiditatea, presiunea), cmpurile electrice,
magnetice i electromagnetice.
n afar de acestea mai trebuie precizate i condiiile tehnice de definire a mrimii X.
De exemplu, dac la msurarea pierderilor n fier rezult 2W/kg aceast cifr nu este
concludent dac nu se specific i valoarea induciei magnetice, respectiv frecvena la care
au fost msurate.
Ca regul general se recomand ca obiectele s fie msurate n condiiile lor normale
de lucru, sau ct mai apropiate de acestea.
Cu privire la aparatul de msur i la operator este necesar s se observe urmtoarele:
Aparatul de msur (AM) trebuie s fie ct mai adecvat scopului urmrit, iar o
alegere judicioas cere cunoaterea performanelor i limitelor aparatului respectiv n
condiiile reale de lucru. Principalul parametru de calitate al unui AM este precizia; aceast
precizie trebuie verificat, de regul, naintea operaiei de msurare, mai ales cnd se fac
msurri de mare rspundere, fr a acorda credit sut la sut indicaiilor din prospectul
aparatului.
Operatorul uman. Cel mai solicitat sim al acestuia este vzul, iar n cazul
msurtorilor acustice se adaug i auzul. n legtur cu aceste dou simuri se cunosc
urmtoarele:
Exist un prag minim de sensibilitate sub care dou stri vecine nu mai pot fi
deosebite una de alta, prag care definete rezoluia operatorului;
Senzaia depinde logaritmic de excitaie (legea Webwe-Fechner). Pentru a ine seama
de aceast particularitate, unele aparate de msur utilizate n electroacustic i n
telecomunicaii au scar logaritmic, gradat n decibeli (dB);
Acuitatea vizual i cea acustic se mbuntesc prin antrenament;
Att acuitatea vizual ct i cea acustic scad rapid la creterea gradului de oboseal.
n cazul utilizrii operatorului automat este necesar ca aparatul de msur s poat
vorbi n limbajul acestuia. De exemplu, dac operatorul este un calculator de proces,
aparatul trebuie s furnizeze informaia n codul acestuia. n figura 8.2-a este dat schema de
principiu a unui lan de msur.

123

Figura 8 2. Locul unui traductor n sistem

Cnd msurandul este o mrimne neelectric (de exemplu, temperatura), ntre OM i


AM se interpune un dispozitiv care s-l converteasc ntr-o mrime electric X (de exemplu, o
tensiune); un asemenea dispozitiv (termocuplu n cazul citat) se numete traductor (figura
8.2-a).
n cazul mrimilor neelectrice este necesar, adesea, nu numai msurarea ci i reglarea
mrimii respective cum ar fi, de exemplu, msurarea i reglarea temperaturii ntr-un cuptor de
tratamente termice. n acest caz, n schema de msurare (figura 8.2-b) apare, n plus, un organ
de decizie i aciune (regulator automat de temperatur n cazul citat).
Importana msurrilor n tiin i tehnic
Baza oricrei inginerii este proiectarea, iar proiectarea se sprijin pe date obinute prin
operaii de msurare. Att n tiin, ct i n tehnic informaiile necesare sunt obinute, n
principal, prin msurri.
nc la finele secolului trecut, W.Thomson arta c: Istoria fizicii este n esen
istoria evoluiei mijloacelor de msur deoarece un fenomen fizic nu poate fi neles i utilizat
n practic pn nu e msurat. Fizica este tiina care msoar realitatea.
n prezent, trim ntr-o lume a msurtorilor; n nici un domeniu al activitilor umane
(tiin, cercetare, producie) nu se poate progresa fr operaii de msurare. Dintre tiinele
tehnice, electronica este cea mai dependent de tehnica msurrilor. n acelai timp, evoluia
remarcabil a aparatelor de msur electronice se datoreaz progreselor realizate n domeniul
dispozitivelor i circuitelor electronice, a tehnicilor numerice de condiionare i prelucrare a
semnalelor. AM electronice s-au rspndit att de mult n toate sferele de activitate, nct azi
nu e posibil ca cineva s pretind c are o cultur tehnic general fr a cunoate ct de ct
instrumentaia electronic de baz. n fine, afirmaia lui G.Keinath (specialistul care a dominat

124

scena metrologic electric ntre anii 1930-1950): Mehr messen, mehr wissen (msurm
mai mult, tim mai mult) pledeaz suficient de convingtor n aceast direcie.
Uniti de msur
Dup cum rezult din figura 8.1, pentru efectuarea unei operaii de msurare este
necesar i o unitate de msur. Odat cu creterea numrului mrimilor de msurat a aprut
cerina stabilirii unui grup de uniti care s permit msurarea tuturor mrimilor fizice
cunoscute. Un asemenea grup se numete sistem de uniti.
n trecutul fizicii au fost elaborate i folosite mai multe sisteme de uniti: CGS
electrostatic, CGS electromagnetic i MIKSA. Aceasta din urm are la baz sistemul metric
(metru, kilogram, secund) adoptat n Frana nc din anul 1795 i a fost completat de ctre
italianul Giorgi, n anul 1936, cu o a patra unitate amperul. Tot Giorgi a propus i numele de
MSKA (metru, secund, kilogram, amper) pentru acest sistem de uniti.
n prezent tinde s se generalizeze n ntreaga lume, sistemul internaional de uniti
SI. Acesta provine din MKSA raionalizat, la care au fost adugate pe parcurs i alte trei
uniti: gradul Kelvin (K) pentru temperatur, candela (cd) pentru intensitate luminoas i
molul (mol) pentru cantitatea de substan. Pe plan internaional SI a fost adoptat n anul
1954, iar la noi n ar a fost legiferat n anul 1961, dat la care a devenit obligatoriu. Totui,
alturi de unitile SI, att la noi ct i n alte ri se mai utilizeaz i uniti din afara
sistemului SI, denumite uniti tolerate (grad Celsius, Gauss, Oerstedt etc.)
Uniti fundamentale (SI)
Cele apte uniti ale SI menionate mai nainte se numesc uniti fundamentale pentru
c sunt stabilite independent una de alta, iar celelalte uniti deduse din primele, pe baza unor
relaii cunoscute, se numesc uniti derivate.
Unitile fundamentale au urmtoarele definiii:
1. Metrul (m) reprezint distana parcurs de lumin n vid, timp de 1/299792458 s
(aprox. 3,3 ns). Aceast definiie (care presupune viteza luminii n vid =299792458 m/s i nu
3 108 m/s) a fost adoptat n anul 1983 i nlocuiete pe cea bazat pe radiaia atomului de
kripton 86 (mai puin precis), adoptat n anul 1960. Pn atunci metrul era definit pe baza
prototipului de platin iridat, adoptat n anul 1889 de ctre Conferina General de Msuri i
Greuti (CGPM)3 i pstrat la Biroul Internaional de Msuri i Greuti (BIPM) 4 de la Svres
Paris; lungimea prototipului a fost stabilit ca fiind a zecea milioana parte din sfertul
meridianului terestru.
2. Kilogramul (kg) reprezint masa kilogramului internaional prototip din platin
iridiat adoptat n anul 1889 de ctre CGM i pstrat la BIMG Svres.
125

3. Secunda (s) reprezint durata a 9192631770 perioade ale radiaiei corespunztoare


tranziiei ntre cele dou nivele de energie hiperfine ale strii fundamentale a atomului de
cesiu 133. Aceast definiie a fost adoptat n anul 1967 la cea de-a 13-a CGMG. Pn atunci
s-a folosit secunda definit pe baza anului tropic 1900 (a se vedea i 2.5.3).
4. Amperul reprezint intensitatea unui curent electric constant care, meninut n dou
conductoare paralele, rectilinii, cu lungimea infinit, aezate n vid la o distan de 1 m unul
de altul, ar produce ntre aceste conductoare o for de 2 . 10-7 N/m (0,2 N/m). Aceast
definiie a fost adoptat de ctre CGM n anul 1948. Pn atunci s-a folosit amperul definit pe
baza fenomenului de electroliz: cantitatea de electricitate necesar depunerii a 0,118 mg de
argint timp de o secund.
5. Kelvinul (K) sau gradul Kelvin este unitatea de temperatur termodinamic i
reprezint 1/273,16 din temperatura termodinamic a punctului triplu al apei. A fost adoptat
n anul 1967. Pn atunci, ca unitate de msur a temperaturii s-a folosit gradul Celsius ( oC),
unitate utilizat i n prezent.
ntre acestea dou exist relaia: T(K) = 273,16 + temperatura n oC.
6. Candela (cd) reprezint intensitatea luminoas ntr-o direcie dat, a unei surse care
emite o radiaie monocromatic cu frecvena de 5,4 .1014 Hz (lungimea de und 555 nm) i a
crei intensitate energetic n aceast direcie este I R = 1/683 W/sr (=1,46 mW/sr). Aceast
definiie (radiometric) a fost adoptat n anul 1979. Pn atunci s-a folosit definiia
fotometric (bazat pe corpul negru), mai dificil de materializat n practic dect prima.
7. Molul (mol) reprezint cantitatea de substan a unui sistem care conine attea
entiti elementare (atomi, molecule, ioni etc.) ci atomi exist n 0,012 kg de carbon 12
(6,02.1023 atomi); de exemplu, ntr-un mol de ap exist 6,02.1023 molecule. Aceast unitate se
utilizeaz n Chimie i n Fizica molecular.
Uniti derivate
Unitile SI derivate, mai des utilizate n electronic, mpreun cu mrimile respective
sunt date n tabelul 8.1.
Acestea au urmtoarele definiii:
Coulombul (C) este cantitatea de electricitate transportat de un curent de 1 A ntr-o
secund.
Voltul (V) este diferena de potenial ce se stabilete ntre dou puncte ale unui fir
parcurs de ctre un curent constant de 1 A, cnd puterea disipat ntre aceste dou puncte este
egal cu 1 W.

126

Voltul pe metru (V/m) reprezint gradientul de potenial electric, care arat c n acel
cmp electric uniform, ntre dou puncte ale spaiului respectiv aflate la 1 m distan unul de
altul exist o diferen de potenial de 1 V.
Ohmul () reprezint rezistena electric existent ntre dou puncte ale unui fir
conductor cnd o diferen de potenial de 1V aplicat ntre aceste dou puncte face s circule
prin acel conductor un curent de 1 A, conductorul respectiv nefiind sediul nici unei tensiuni
electromotoare.
Faradul (F) este capacitatea unui condensator electric ntre armturile cruia apare
tensiunea de 1V cnd este ncrcat cu 1 C.
Amperspira (A) este tensiunea magnetomotoare produs de un curent cu intensitatea
de 1 A la parcurgerea unei singure spire, ntr-un circuit magnetic nchis.
Tabelul 8.1
Mrime
Nr.crt. Denumire
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17

Putere
Cantitate

Simbol
de

electricitate
Tensiune electric
Intensitate
cmp
electric
Rezisten
Capacitate
Tensiune
magnetomotoare
Intensitate
cmp
magnetic
Flux magnetic
Inductivitate
Inducie magnetic
Frecven
Flux luminos
Iluminare
Strlucire
(Luminan)
Energie
For

Unitate de msur
Ecuaie de

definiie
P=UI

Denumire

Simbol Dimensiune

Watt

VA

Q=It

Coulomb

As

U=P/I

Volt

E=U

Volt /metru

V/m

V/m

R
C

R=U/I
C=Q/I

s/

F= nI

Ohm
Farad
Amper

Asp

H=I/2l

Amper/metru

A/m

A/m

L
B
f

E=d/dt
L=/I
B=/S
f=1/T
=I/
E=/A

Weber
Henry
Tesla
Hertz
Lumen
Lux

Wb
H
T
Hz
lm
lx

Vs
s
Vs/m2
s-1
cd-1
lm/m2

B=I/A

candela/m2

cd/m2

cd/m2

W
F

W=Pt
F= ma

Watt or
Newton

Wh5
N

VAs
Kgms-2

127

(amper spir)

Amperul/metru (A/m) reprezint tensiunea magnetomotoare pe unitatea de lungime


ntr-un cmp magnetic uniform (1A/m = 4.10-3 Oe).
Weberul (Wb) este fluxul de inducie magnetic, care traversnd o singur spir,
induce n aceast spir o t.e.m. de 1 V cnd fluxul respectiv descrete uniform la zero n timp
de o secund. Weberul/m2 = Tesla (T) este unitatea pentru inducie magnetic.
Henry-ul (H) este inductivitatea unui circuit electric nchis n care la o variaie
uniform a curentului, cu viteza de 1 A/s se produce (n acea spir) o t.e.m. de 1 V.
Fluxul luminos () reprezint energia luminoas radiat total de un izvor luminos
ntr-un unghi solid , cu vrful n izvorul respectiv ( = 4 steradiani). Ecuaia de definiie:
= I/; unitatea de msur: lumen (lm).
Luminana (B) este raportul dintre intensitatea luminoas a unei surse de lumin i o
suprafa perpendicular pe raza acestei surse. Unitatea: candela/m2 (cd/m2).
n ultima coloan a tabelului 8.1 sunt trecute dimensiunile (relative) ale unitilor
menionate. Aceste dimensiuni sunt utile la verificarea rapid a corectitudinii relaiilor de
calcul n care intr astfel de mrimi. O asemenea verificare se numete analiz dimensional.
Uniti SI auxiliare
n aceast clas sunt incluse dou uniti geometrice: radianul i steradianul.
1. Radianul (rad) este unghiul plan cuprins ntre dou raze care intercepteaz pe
circumferina unui cerc un arc de lungime egal cu cea a razei.
2. Steradianul (sr) este unghiul solid care, avnd vrful n centrul unei sfere,
delimiteaz pe suprafaa acestei sfere o arie egal cu cea a unui ptrat a crui latur este egal
cu raza sferei.
Deosebirile dintre traductor i aparatul de msurat
Prin aparat de msurat se nelege acel dispozitiv care stabilete o dependen ntre
mrimea de msurat i o alt mrime ce poate fi perceput nemijlocit cu ajutorul organelelor
de sim umane, ntr-o manier care permite determinarea valorii mrimii necunoscute n
raport cu o anumit unitate de msur.
n cazul SRA conducerea procesului fcndu-se fr participarea direct a operatorului
uman, mijloacele prin care se realizeaz operaia de msurare se numesc traductoare.
Traductorul (definit n sensul atribuit de automatic) este un dispozitiv de
automatizare care stabilete o coresponden ntre mrimea de msurat (ce poate fi de orice
natur sau domeniu de variaie) i o mrime de natur dat, avnd un domeniu de variaie

128

calibrat, mrime ce este recepionat i prelucrat de ctre echipamentele de conducere


(regulatoare i calculatoare de proces).
Noiunea de traductor se poate extinde pentru definirea unor elemente cu funciuni
similare care intr n structura unor lanuri de msurare complexe, utilizate n scopuri de
cercetare, sau laboratoare metrologice .
Fcnd paralelismul funcional ntre aparatele de msurat i traductoare, se observ o
serie de deosebiri prin faptul c traductorul este un element component al SRA.
Informaia furnizat de traductor nu se adreseaz unui operator uman, ci unui
echipament de conducere sau reglare automat.
Deosebirile dintre traductor i aparatul de msurat rezid mai ales n natura
caracteristicilor statice i dinamice. Din punct de vedere al caracteristicilor, traductoarelor li
se impun urmtoarele cerine:
Relaie de dependen liniar ntre intrare i ieire (I - E).
Dinamic proprie care s nu influeneze n mod esenial comportarea SRA.
Aceste cerine reprezint restricii severe n construcia traductoarelor.
Dac pentru un aparat de msur relaia de dependen I-E poate fi neliniar, n acest
caz scara aparatului gradndu-se neliniar, n cazul traductorului dependena I-E este impus
strict liniar, adic, eroarea de neliniaritate admis este foarte redus. Toate operaiile de
conducere a procesului se bazeaz pe aceast proprietate.
n ceea ce privete, dinamica proprie, este necesar ca informaia furnizat de traductor
ctre echipamentul de conducere s ajung la aceasta fr ntrziere, pentru ca deciziile de
conducere s fie oportune.
Rezult c dinamica proprie a traductorului trebuie s fie rapid, nct programarea
informaiei prin traductor (ntre I i E) s se fac cu ntrzieri minime (neglijabile) n raport cu
dinamica procesului condus.
Se observ (deduce) c traductoarele trebuie s mbine cerinele de liniaritate i vitez
de rspuns cu performanele metrologice privind precizia, similare cu cele ale aparatelor de
msur sau chiar mai ridicate, innd seama c posibilitile de discriminare ale SRA sunt
superioare fa de cele oferite de operatorul uman.
Toate consideraiile implic i necesitatea unei fiabiliti sporite n raport cu aparatele
de msurat, datorit faptului c o indicaie greit dat de un aparat de msurat poate fi uor
sesizat i interpretat de ctre operator, pe cnd detectarea unor valori eronate furnizate de
traductoare este mult mai dificil n cazul unui SRA.
Poziia traductoarelor n cadrul S.R.A.
129

Se consider schema structural, a unui sistem monovariabil de reglare automat,


prezentat n figura 8.3.

Figura 8 3. Structura unui sistem de reglaj automat

ntruct semnificaia i rolul elementelor ce compun aceast schem sunt cunoscute de


la disciplina Bazele Sistemelor Automate, aici trebuie observat numai faptul c traductorul
este plasat pe calea de reacie, avnd la intrare mrimea reglat (y), pe care o convertete (o
traduce) n mrime de reacie (yr ). Mrimea de reacie, nsumat cu referina (r), determin
eroarea de reglare () conform relaiei:
( t ) = r ( t ) y r ( t )

(8.2)

n cazul unui sistem multivariabil de reglare i/sau conducere automat schema de


principiu este de tipul celei din figura 8.4.

Figura 8 4. Sistem de conducere automat a unui proces

Semnificaia notaiilor din figura 8.4 este:


Tr traductoare; EE element de execuie; SI-I sistem de interfa a intrrilor; SI-E
sistem de interfa a ieirilor; SIA sistem de interfa pentru mrimi analogice; SIN sistem
de interfa pentru mrimi numerice; C.P. calculator de proces; C.O. - -consola operator;
C.U. calculator universal; P.G. periferice generale.

130

Din cele dou scheme se constat c traductoarele (Tr) sunt situate pe calea
informaional avnd sensul de transmitere de la proces ctre sistemul de conducere, iar EE
sunt plasate pe calea de transmitere a comenzilor de la sistemul de conducere ctre proces.
Cuplarea traductoarelor cu procesul se poate realiza n diverse moduri: mecanic, termic,
electric etc, n raport cu natura fenomenelor purttoare de informaie referitoare la mrimea
de msurat.
Datorit unor avantaje bine cunoscute, majoritatea echipamentelor de automatizare
sunt electrice sau electronice, i numai n cazuri speciale pneumatice (medii cu pericole de
explozii sau incendii).
Ca urmare, semnale de ieire ale traductoarelor sunt de natur electric (tensiune,
cureni) sau pneumatic (aer instrumental).
Semnalele de ieire ale traductoarelor, indiferent de natura lor electric sau pneumatic, au
domenii de variaie fixate.
n acest mod se creeaz posibilitatea utilizrii de echipamente tipizate, realizndu-se
aa-numitele sisteme unificate de aparate pentru automatizare.
Prin sistem unificat de echipamente pentru automatizare se nelege ansamblul
aparatelor i dispozitivelor realizate dup un principiu constructiv unic, ce utilizeaz un
semnal unificat.
Sistemele unificate de echipamente pentru automatizri, n care sunt incluse i
traductoarele, asigur avantaje tehnico-economice legate de producerea n serii mari,
modularizarea, tipizarea i interconectarea rapid a diferitelor componente, ceea ce contribuie
la reducerea costurilor de ntreinere i depanare.
ntruct traductoarele sau unele componente ale acestora sunt montate direct n
instalaiile n care se desfoar procesul, este necesar ca acestea s funcioneze corect, n
condiii foarte dificile: umiditate, medii corozive sau uneori la temperaturi ridicate sau la
presiuni foarte mari.
Asigurarea unei funcionri corecte n asemenea condiii dificile impune o atenie
deosebit la realizarea constructiv a traductoarelor.

Structura general a unui traductor


Realizarea funciilor (menionate) de ctre traductor astfel nct semnalul obinut la
ieirea acestuia s reprezinte valoric mrimea msurat, sub form accesibil dispozitivelor de
automatizare, implic o serie de operaii de conversie nsoite totodat i de transformri
131

energetice bazate fie pe energia asociat mrimii preluate din proces, fie pe cea furnizat de
sursele auxiliare. Schema structural a unui traductor este prezentat n figura 8.5.

Figura 8 5. Structura unui traductor

Semnificaia blocurilor funcionale este urmtoarea:


D ES (element sensibil), sau detector; ET = element de transmitere (de transfer); A AD
este adaptorul; SEA este sursa de energie auxiliar.
Mrimea de msurat x este aplicat la intrarea traductorului, reprezentnd parametrul
reglat (temperatur, debit, presiune, turaie, nivel, vitez, for etc.).
Mrimea de ieire y reprezint valoarea mrimii msurate, exprimat sub form de
semnal analogic (curent, tensiune sau presiune).
Detectorul (D) numit i element sensibil, senzor sau captor este elementul
specific pentru detectarea mrimii fizice pe care traductorul trebuie s o msoare.
n mediul n care trebuie s funcioneze traductorul, n afara mrimii x, exist i alte mrimii
fizice. Detectorul trebuie s aib calitatea de a sesiza numai variaiile mrimii x, fr ca
informaiile pe care acesta le furnizeaz s fie afectate de celelalte mrimi din mediul
respectiv (din proces).
n urma interaciunii dintre mrimea de msurat i detector are loc o modificare de
stare a acestuia, care, fiind o consecin a unor legi fizice cunoscute teoretic sau experimental,
conine informaia necesar determinrii valorii mrimii de msurat.
Modificarea de stare presupune un consum energetic preluat de la proces. n funcie
de fenomenele fizice pe care se bazeaz detecia i de puterea asociat mrimii de intrare,
modificarea de stare se poate manifesta sub forma unui semnal la ieirea elementului sensibil.
(Exemplu: Tensiunea electromotoare generat la bornele unui termocuplu n funcie de
temperatur).
n alte situaii modificarea de stare are ca efect modificarea unor parametrii de
material a cror evideniere se face utiliznd o energie de activare de la o surs auxiliar
(SEA).
Indiferent cum se face modificarea de stare a detectorului (D), informaia furnizat de
acesta nu poate fi folosit ca atare, necesitnd prelucrri ulterioare prin (ET) i (A).
132

Adaptorul (A) are rolul de a modifica (adapta) informaia obinut la ieirea


detectorului (D) la cerinele impuse de aparatura de automatizare, care o utilizeaz, adic s
o converteasc sub forma impus pentru semnalul de ieire y.
Particularitile semnificative ale adaptorului
La partea de intrare, adaptorul se caracterizeaz printr-o mare diversificare
constructiv pentru a putea prelua variatele forme sub care pot s apar modificrile de stare
ale diferitelor elemente sensibile (ES).
Pe parte de ieire, adaptoarele cuprind de regul (la echipamentele standardizate)
elemente comune necesare generrii semnalelor unificate, care nu depind de tipul sau
domeniul de variaie al mrimii de intrare.
Funciile realizate de adaptor sunt complexe, ele incluznd i adaptarea de nivel,
putere (sau impedan) cu referire

la semnalul de ieire, n raport cu dispozitivele de

automatizare.
Adaptorul asigur conversia variaiilor de stare ale ES n semnale calibrate la ieire,
ce reprezint (la o alt scar) valoarea mrimii de intrare. Deci, adaptorul (AD) realizeaz
operaia specific msurrii, adic comparaia cu unitatea de msur adoptat.
Modalitile practice de efectuare a comparaiei sunt diverse i acestea difereniaz
tipurile de adaptoare (determin diferenieri structurale ale adaptoarelor).
Astfel, comparaia poate fi simultan cnd se compar permanent o mrime etalon
cu mrimea de intrare.
De cele mai multe ori comparaia este succesiv (nesimultan) cnd mrimea etalon
este aplicat numai iniial pentru calibrare (fiind memorat) iar mrimea de msurat se
aplic permanent.
n acest caz valoarea memorat a mrimii etalon se compar succesiv cu valorile
mrimii de intrare (care variaz).
n funcie de legile fizicii pe care se bazeaz detecia realizat de (ES) operaia de
msurare n cadrul adaptorului presupune posibilitatea efecturii unor operaii de calcul liniare
( amplificare, atenuare, sumare, integrare, difereniere) sau neliniare (produs, ridicare la
putere, radical, logaritmare etc.) ct i realizarea unor funcii intenionat neliniare introduse
pentru compensarea neliniaritilor inerente unor componente astfel nct la ieirea
adaptorului dependena (I-E) s rezulte liniar.
n funcie de elementele constructive, impuse de natura semnalelor de ieire,
adaptoarele sunt de dou feluri:
Adaptoare electrice (electronice);
133

Adaptoare pneumatice.
n raport cu forma de variaie a semnalelor de ieire, adaptoarele pot fi:
a)- Analogice;
b)- Numerice.
Semnalele analogice se caracterizeaz prin variaii continue ale unui parametru
caracteristic i sunt, de regul, semnale unificate.
Prin semnal unificat se nelege adoptarea ca semnal a aceleiai mrimi fizice, cu
acelai domeniu de variaie, indiferent de locul unde este plasat elementul de automatizare
ntr-un SRA.
Frecvent utilizate sunt urmtoarele semnale unificate:
Curentul continuu (n cazul sistemelor de reglare a proceselor lent variabile) cu
domeniul de variaie:
Icc[ 2 10] mA , sau Icc[4 20] mA
Tensiunea continu (n cazul sistemelor de reglare a proceselor rapide), cu domeniul
de variaie:
Vcc[0 10] V; sau Vcc[-10 +10] V;
Presiunea aerului instrumental (aer fr impuriti i cu umiditate minim
standardizat) produs n instalaii speciale:
p [0,2 1] daN/cm2 sau: p [0,2 1] bar.
Semnalele numerice, generate la ieirea traductoarelor numerice i utilizate n SRAN,
se caracterizeaz prin variaii discrete care permit reprezentarea ntr-un anumit cod a unui
numr de valori din domeniul de variaie a semnalului analogic de la intrarea traductorului.
Cele mai utilizate coduri (cu nivele compatibile TTL) sunt:
binar - natural, cu 8, 10, 12, 16, 32 bii (uneori 64 bii);
binar codificat zecimal cu 2, 3 sau 4 decade.
Utilizarea unui traductor este precedat de operaia de calibrare iniial prin care
intervalul de variaie al semnalului analogic de la ieirea traductorului (adaptorului) se
asociaz domeniului necesar al mrimii de intrare n traductor i n consecin, fiecrui nivel
de semnal la ieire i corespunde o valoare bine precizat a mrimii de intrare (a mrimii
traduse) prin legea de dependen liniar a mrimii msurate.
Particularitile referitoare la aspectele tehnologice sau economice impun i prezena
unor elemente auxiliare.

134

n msurarea temperaturilor nalte, elementul sensibil (ES) nu poate fi plasat n aceeai


unitate constructiv cu adaptorul. Deci, este necesar un element de legtur ntre ES i A
(adaptor). Aceste elemente, (ET) de transmisie, realizeaz legturi electrice, mecanice,
optice etc ntre ES i A.
Dac mrimea generat de ES este neadecvat pentru transmisie (cazul transmisiilor la
mare distan) atunci ET conine i elemente de conversie potrivit cerinelor impuse de
canalele de transmisie.
n categoria elementelor auxiliare intr i sursele de energie auxiliar, care ajut la
conversia semnalelor din ES i A, atunci cnd aceste conversii nu se pot obine utiliznd
puterea asociat mrimii de msurat, sau cnd aceste conversii (cu energie proprie luat de la
semnalul de msurat) introduc dificulti n realizarea performanelor cerute semnalului de
ieire din traductor.
Lucrarea 1. Studiul senzorilor inductivi i capacitivi
Obiectivele lucrrii
Obinerea de abiliti n identificarea prilor componente ale senzorilor inductivi i
capacitivi, conectarea acestora n sisteme de control a proceselor industriale, cunoaterea
posibilitilor de aplicare pentru identificarea prezenei obiectelor metalice i nemetalice
aflate n micare. Folosirea senzorilor inductivi i capacitivi ca surse de mrimi de intrare
pentru controlerele logice programabile.
Desfurarea lucrrii
Se vor identifica senzorii inductivi ca tip i performane, modul de fixare pe stand,
modul de reglare a distanei fa de obiectul aflat n micare, forma constructiv i obiectele
care pot fi identificate, figura 8.6.

Figura 8 6. Aspectul senzorilor utilizai pe stand

135

Se vor urmri caracteristicile trecute de firma constructoare n catalogul de firm.


Dup punerea n funciune a standului se va urmri pe ecranul controlerului logic
programabil, starea de activ sau inactiv a senzorilor. Se vor apropia diferite obiecte de faa
activ a senzorului astfel nct s ntrerup liniile de cmp electromagnetic i se va urmri pe
ecranul controlerului logic programabil starea senzorului.

Figura 8 7. Componentele unui senzor inductiv

Semnalul oferit de senzor la ieire este de fapt, intrarea n controler. n cazul


senzorilor inductivi, figura 8.7, obiectul identificat va fi metalic astfel nct acesta, obiectul va
produce ntreruperea liniilor de cmp electromagnetic care va dezechilibra un oscilator.
Rezultatul final va fi un semnal util logic 1. Forma semnalului oferit de senzor este
prezentat n figura 8.8.

Figura 8 8. Forma semnalului oferit de senzor

Prezena obiectului urmrit de senzor se traduce prin scderea amplitudinii semnalului


util.

136

Figura 8 9. Ieire pe transistor PNP

La ieirea din senzor semnalul util depinde de partea electronic activ din circuitul de
ieire a senzorului, tranzistor PNP sau NPN, figura 8.9 i 8.10.

Figura 8 10. Ieire pe transistor NPN

Figura 8 11. Tipuri de obiecte detectate

ncercrile practice se vor concentra asupra mrimii obiectului care se apropie de


senzor. Acestea pot avea mrimi standard, mici sau atipice, figura 8.11.
Pentru senzorii capacitivi se va observa sensibilitatea acestora la orice tip de obiect,
metalice sau nemetalice.

Figura 8 12. Senzorul capacitiv detecteaz obiecte metalice sau nemetalice

137

Apropierea obiectelor de zona sensibil a senzorului vor efectua influene asupra


cmpului electric al zonei active, figura 8.12. n cazul senzorului capacitiv obiectul int va
schimba caracteristicile unui dielectric, figura 8.13.

Figura 8 13. Componentele unui senzor capacitiv

Figura 8 14. Semnalul furnizat de senzorul capacitiv

Prezena obiectului n zona sensibil a senzorului capacitiv va avea ca efect creterea


amplitudinii semnalului. Semnalul util oferit de senzor va avea forma din figura 8.14.
Rezultate-concluzii
Efectul utilizrii senzorilor inductivi sau capacitivi, pentru controlerul logic
programabil este acelai, la intrarea controlerului, prezena obiectului se percepe prin semnal
de tensiune ! logic.
Lucrarea 2. Studiul senzorilor optici
Obiectivele lucrrii
nelegerea modului de funcionare a senzorilor care funcioneaz pe principii optice,
fie c sunt senzorii optici de prezen, fie c sunt barierele optice. Cunoaterea modului de

138

montare pe maini, modul de reglare mecanic, conectarea la un controler logic programabil


pentru activarea intrrilor acestuia n momentul apropierii obiectului de zona sensibil a
senzorului.
Desfurarea lucrrii
Pornind de la principiul de funcionare al senzorilor optici, sesizarea prezenei
obiectului presupune ntreruperea circuitului unei raze luminoase care parcurge traseul de la
emitor spre receptor. Semnalele i forma acestora sunt prezentate n figura 8.15.

Figura 8 15. Semnalele unui sensor optic

Filtrul optic are rolul de a selecta radiaiile utile, a le separa de eventuale perturbaii
sau reflexii care ar putea denatura funcionarea senzorului optic. La nivelul receptorului,
partea final care asigur semnalul util dat de senzor se poate colecta din colectorul sau din
emitorul unui tranzistor, figura 8.16.

Figura 8 16. Aezarea fototranzistorului n circuit

Modul de colectare a semnalului din emitor sau din colector depinde de tipul de
controler logic programabil. n cazul standului de fa semnalul util dat de senzor va fi de 24V
curent continuu deoarece alimentarea senzorului se realizeaz la 24 V, aceeai tensiune la care
se alimenteaz i controlerul logic programabil, figura 8.17.

Figura 8 17. Funcionarea unui senzor optic

139

Se vor identifica undele luminoase emise de un LED prin interpunerea unui obiect
modulator i se va urmri semnalul la nivelul receptorului de tip fotodiod, semnalul dat de
senzor la intrarea controlerului logic programabil.
Rezultate-concluzii
Se va parcurge schema bloc i schema electric desfurat prezentate n planele
urmtoare. Se schimb aciunea fiecrui senzor prin schimbarea instruciunilor din programul
ntocmit i aflat n memoria program a controlerului logic programabil.
n figura 8.18, 8.19 i 8.20 sunt prezentate schemele bloc i electric desfurat
pentru standul destinat studiului senzorilor. Senzorii de diferite tipuri sunt legai la intrarea
unui controler logic programabil iar n momentul n care sunt activi vor transmite 1 logic la
intrarea controlerului.
Adaptarea intrrilor analogice I7 i I8 pentru semnale digitale 1 logic, se realizeaz
cu ajutorul unor divizoare rezistive, figura 8.18.
Programul prezentat n figura 8.19 permite realizarea deplasrii carului mobil al
standului ntre dou poziii controlate prin doi senzori stabilii iniial.
Prin studiul senzorilor se va observa c indiferent de tipul acestora, fiecare dintre ele
activeaz intrarea controlerului logic programabil prin semnal 1 logic, tensiune la 24 Vcc.

140

STAND MECATRONIC CU SENZORI SI PLC


LEGAREA INTRARILOR SI A IESIRILOR LA PLC

L
N
PE

SP1

SP6
1k

220/24VDC
0V
+

INTRARI
PLC

PLC

1- Alim +24VDC
2- LIBER
1k5 3- Alim 0VDC
4- OUT +24VDC

220/6VDC
0V
+

VEDERE
PINI
SENZORI

MCC
K
2

K1

K
1

K2
IESIRI
PLC

Figura 8 18. Schema electric a standului

141

http://www.teraimpex.r
o/

220V/50Hz

ALIMENTARE MOTOR, PROGRAM PLC


CONTROLUL POZITIEI

INTRERUPTOR
PROTECTIE

ALIMENTARE
PLC

ALIMENTARE
MOTOR

http://www.teraimpex.
ro/

K1

K2

PROGRAM PLC
STOP

PD

K1

K2

PS 1

K1
(STOP

PS 2 (START
STOP

PS

K1

K1

PS1
)

SIn

K2
PS2

K2

PS 2
PS 1 (START

K2

(STOP

SUCCESIUNEA MISCARILOR
CONTROLUL POZITIEI

Figura 8 19. Programul pentru activarea senzorilor

142

Smec

ANSAMBLU MOBIL

STRUCTUR MECANIC

SI
n

SO
p

MOTOR CC

SMa
g

SLa
s

S
C

Smec

SENZORI DE PROXIMITATE

C1
C2
C
C
UF3
UF3
1
2
24DC1L 24DC1L

AUTOMA
TA

SURSA
ALIM.
220/24V
SURSA
DC
220VSIGURAN
6VDC
TA

LEGENDA:
SIn- SENZOR INDUCTIV
SC- SENZOR CAPACITIV
SOp- SENZOR OPTIC
SLas- SENZOR LASER
SMag- SENZOR MAGNETIC
Smec- SENZOR MECANIC
STOP

BUTOANE DE COMANDA
STAND CU
SENZORI
DEMONSTRATIV

REALIZAREA MISCARILOR, LEGAREA SENZORILOR LA PLC,


COMENZI
Figura 8 20. Schema bloc a standului

143

http://www.teraimpex.
ro/

9. MOTORUL DE CURENT CONTINUU CU DRIVER


Prezentarea standului
Standul pentru studiul motorului de curent continuu alimentat prin driverul EPH377a
permite, prin concepia i construcia sa s poat fi studiate facilitile oferite de driverele
special concepute pentru acionri cu motoare de curent continuu sau servomotoare, cu puteri
de 120W.
Driverul asigur interfaa ntre operator i maina de curent continuu precum i
interfaa ntre sursa de alimentare i circuitele pentru comutaia automat controlabil din
exterior prin comenzi digitale. Sensul de rotaie poate fi obinut i schimbat n acelai timp i
pe cale analogic prin intermediul unui poteniometru.
Din poteniometru exterior se poate regla i turaia motorului.
Pe stand se gsete motorul de curent continuu cu driverul EPH377a, sursele de
alimentare n curent continuu a driverului i circuitului de comand aferent.
Conectarea la reeaua de alimentare de 220V, 50 Hz se realizeaz prin intermediul
unei sigurane automat care joac i rolul de intreruptor-disjunctor.
Norme de protecia muncii
Alimentarea i punerea n funciune a standului se va realiza numai n prezena
personalului abilitat care cunoate construcia i funcionarea acestuia. nainte de conectarea
la reeaua electric de alimentare se verific integritatea elementelor care compun standul
precum i starea acestora apoi starea prizei electrice unde urmeaz a fi conectat. Priza de
alimentare (la 220V, 50 Hz) va trebui s aib priz de pmnt n perfect stare de funcionare.
Este interzis deconectarea componentelor electrice ale standului n timpul n care
acestea sunt alimentate. Cnd se dorete oprirea standului se trece automatul de comand a
sistemului pe poziia STOP apoi se deconecteaz standul de la reeaua electric.
n timpul funcionrii standului datorit micrilor n direcii diferite funcie de
program, se interzice blocarea cu mna sau cu diferite obiecte a pieselor aflate n micare.
Este interzis atingerea prilor metalice ale standului cnd acesta este sub tensiune cu
excepia butoanelor de comand i a ntreruptoarelor.
n cazul n care se urmrete reconfigurarea hardware a altor aplicaii se va deconecta
standul de sub tensiune i toate operaiile vor fi efectuate de ctre cursani numai sub
supraveghere de ctre personal abilitat.

144

Aspecte teoretice
Motorul de curent continuu - Ecuaiile de funcionare

Figura 9 1. Schemele motorului de current continuu

a) cu excitaie n derivaie;
b) - cu excitaie serie;
c) - cu excitaie mixt;
PC poli auxiliari, IC nfurare de compensaie; Exd - nfurare de excitaie derivaie.
Exs - nfurare de excitaie serie; Re reostate de excitaie; Rp-reostat de pornire.
n figura 9.1 sunt indicate schemele electrice ale motoarelor de curent continuu cu
excitaie derivaie (separat), serie i mixt.
Regimurile de funcionare tranzitorii i permanente ale motorului de curent continuu
sunt determinate de ecuaiile referitoare la: tensiunea la borne, tensiunea electromotoare,
cuplul electromagnetic, ecuaia cuplurilor i fluxul magnetic de excitaie.
UA = RAIA + LA

diA
-E
dt

(9.1)

E = -Ken

(9.2)

M = KI

(9.3)

M - Mr = J

d
dt

(9.4)

= f(I, ie) ,

(9.5)

n care:
Mr = Mr + Mm + MFe - reprezint cuplul rezistent total ce se opune antrenrii
rotorului compus din cuplul rezistent Mr, dat n general grafic sau analitic, cuplul datorat
frecrilor n lagre i frecrii vscoase cu aerul i cuplul corespunztor pierderilor n fier.

145

n regim staionar de funcionare, cnd mrimile electrice i mecanice obin valori


constante, ecuaiile de funcionare devin :
UA = RAIA E

(9.6)

M = Mr

(9.7)

Prin eliminarea variabilei E ntre primele dou ecuaii ele sistemului (1) se obine
ecuaia caracteristicii turaie-curent.
n=

UA R AIA
UA
R I
=
(1 A A )
Ke
Ke
UA

(9.8)

Substituind curentul prin cuplul corespunztor rezult ecuaia caracteristicii turaiecuplu.


n=

UA
RA

M
Ke KeK 2

(9.9)

Explicarea relaiei fluxului magnetic n cazul diferitelor tipuri de motoare conduce la


ecuaii particularizate ale caracteristicilor.
Aceste ecuaii sunt parametrice, deci pot fi modificate prin aciunea direct n scopul
obinerii caracteristicilor artificiale necesare regimurilor tranzitorii (pornirea, reglarea vitezei,
frnare) urmate de funcionarea stabil a motorului pe caracteristica natural.
Caracteristicile de funcionare ale motorului de curent continuu
A. Motorul cu excitaie n derivaie
Schema de conexiune a acestui motor, prevzut cu excitaie derivaie sau separat
(independent) este indicat n figura 9.2.

Figura 9 2. Schema motorului de curent continuu cu excitaie independent

circuitele electrice; b) schema electric echivalent rotoric; 1 poli principali;2 poli


auxiliari; 3 nfurare de compensaie.

146

Din schema echivalent a motorului rezult:


V = k + RaI

(9.10)

unde constanta electric k este:


(9.11)
n care: p este numrul de perechi de poli, N numrul total de conductoare pe periferia
mainii, a numrul de ci de curent, fluxul considerat constant la curentul de excitaie Ie
constant, I curentul rotoric, - viteza rotoric i Ra- rezistena nfurrii rotorice. n cazul
= const, se poate scrie k = K, unde K este

denumit constanta electromagnetic a

mainii. Momentul electromagnetic al mainii este proporional cu curentul rotoric:


M = kI = KI.

(9.12)

n aceste condiii rezult:


(9.13)
care este o variaie liniar i constituie ecuaia caracteristicii mecanice naturale a motorului de
curent continuu cu excitaie derivaie prezentat sub forma f(I), respectiv = f (M). n aceste
relaii s-a notat:
(9.14)
Dac se intercaleaz o rezisten Rx n serie cu rezistena rotoric Ra, se obin caracteristicile
mecanice artificiale, sub forma:
(9.15)

Figura 9 3. Caracteristica mecanic

1 - caracteristica compensat; 2 - caracteristica insuficient compensat.

147

Figura 9 4. Caracteristici de sarcin

a) de tensiune ; b) de flux ; c) reostatice.


n figura 9.3 este prezentat caracteristica mecanic natural, iar n figura 9.4,
caracteristicile artificiale de tensiune (a), de flux (b) i reostatice (c). n cazul figurii 9.4, a,
caracteristicile de tensiune se deplaseaz prin translaie fa de caracteristica mecanic
natural.
dac V1 > VN,

caracteristica se deplaseaz n sus cu 01 = (V1 VN)/K > 0,

dac V2 < VN,

deplasarea se realizeaz n jos cu 02 = (V2 VN)/K < 0.

n cazul figurii 9.4, b, prin slbire de flux 2 < 1 caracteristica de tensiune se


deplaseaz prin translaie n sus i invers.
n cazul figurii 9.4, c, prin intercalare de rezistene se obin caracteristici din ce n ce mai moi,
ajungnd s frneze i s opreasc motorul.
B. Motorul cu excitaie serie
La acest motor nfurarea rotoric este n serie cu nfurarea de excitaie, (fig. 9.5).

148

Figura 9 5. Motorul de curent continuu cu excitaie serie

Ca urmare a fenomenului de saturare magnetic, nu este posibil studiul analitic al


caracteristicilor mecanice. Aceste caracteristici sunt prezentate n cataloage pentru fiecare
serie de motoare sub form de caracteristici raportate care indic dependena dintre viteza de
rotaie, puterea i randamentul mainii n funcie de cuplul de sarcin sau de curentul absorbit
de la reea. n figura 9.6 sunt date caracteristicile universale ale unui tip constructiv de main
de curent continuu cu excitaie serie constnd din:
viteza relativ = /N = f (i), unde i = I / IN ; cuplul redus m = f (i), puterea redus = P/PN
= f (i)
randamentul redus /N = f (i).
Formal, caracteristica mecanic este identic cu cea a motorului de curent continuu
derivaie, cu observaia c mrimea K = k nu mai este o constant.
O proprietate esenial a motorului serie const n aceea c funcioneaz la putere
constant, astfel c nu exist posibilitatea de suprancrcare, motorul serie fiind autoreglator.
C. Motorul cu excitaie mixt
Motoarele de curent continuu cu excitaie mixt au comportare intermediar ntre
MCC cu excitaie derivaie i MCC cu excitaie serie.
Turaia are expresia:
n=

UA R AIA
Ke( d s )

(9.16)

Aceast expresie ilustreaz diversitatea caracteristicilor ce pot fi obinute, cuprinse


ntre caracteristicile motorului serie i caracteristicile motorului derivaie. Caracteristica

149

mecanic este semimoale, scznd cu creterea cuplului la solenaii de acelai semn


(compund) i crescnd la solenaii opuse ale nfurrilor de excitaie (anticompund).
n figura 9.6 s-au reprezentat sintetic urmtoarele caracteristici mecanice: 1 - motor cu
excitaie mixt; 2 motorul serie; 3 motorul derivaie

Figura 9 6. Caracteristica motorului de curent continuu cu excitaie mixt

Pornirea motoarelor de curent continuu


Pornirea motoarelor de curent continuu se face manual sau prin comand automat,
prin controlul uneia din mrimile care pot fi msurate i care variaz n acest interval: curent,
vitez, timp.
Avnd n vedere comportarea motorului de curent continuu ca i turaie funcie de
tensiunea de alimentare, turaia acestora poate fi modificat prin reducerea tensiunii de
excitaie. Supraalimentarea nu este permis peste anumite valori ale tensiunii, aceasta putnd
avea ca efect creterea peste limit a scnteilor la perii.
Pentru creterea lent a curentului absorbit la pornire i pentru creterea treptat a
turaiei se folosesc metode discrete, figura 9.7 sau metode bazate pe drivere specializate.

150

a) schema de for ;

b) schema de comand.

Figura 9 7. Comanda pornirii motorului de current continuu

n figura 9.7 se prezint schemele de for i de comand n funcie de vitez. Vitezele


1 , 2 , 3, indicate n diagram sunt proporionale cu tensiunile electromotoare e1 = Ki , i
=1, 2, 3, tensiuni care pot fi evideniate de releele de tensiune d1, d2 i d3, care anclaneaz la
atingerea acestor nivele. Se apas pe butonul a1, contactorul c nchide contactele principale
1c i 2c din circuitul rotoric i maina pornete. La atingerea vitezei 1 anclaneaz d1 i
astfel contactorul c1 anclaneaz i scurtcircuiteaz prin contactul su 1d1 tronsonul R3 al
reostatului, .a.m.d. Releele termice d4 i d5 au rol de protecie la suprasarcin.
Pornirea motorului de curent continuu serie se realizeaz utiliznd trepte de rezistene
conectate n serie cu circuitul rotoric, ca i la motorul derivaie.
Acest motor este utilizat cu precdere n acionrile electromecanice din traciunea
minier, urban i feroviar.
Pornirea prin conectare direct la reea: este cea mai simpl metod de pornire.

151

n procesul pornirii:
UA = RAIA + Ken
UA = RAIA + LA

(9.17)

diA
+ Ken
dt

(9.18)

n care:
LA, RA, reprezint parametrii electrici ai ntregului circuit al rotorului.
Ecuaia de cupluri n regim dinamic este :
M - Mr = J

d
dt

(9.19)

n care:
Mr = Mr + Mm + MFe reprezint cuplul rezistent total la arbore.
Ecuaiile de funcionare n regim dinamic dovedesc c procesul de pornire al
motorului este caracterizat de dou regimuri tranzitorii :
regimul tranzitoriu electromagnetic determinat de variaia n timp a mrimilor electrice prin
circuitele motorului (indus plus excitaie).
regimul tranzitoriu mecanic determinat de creterea turaiei n.
Motoarele cu excitaie serie pornesc cel mai repede pentru c odat cu curentul
indusului crete i fluxul de excitaie.
Pornirea motoarelor cu excitaie mixt se face similar cu a motoarelor cu excitaie n
derivaie.
Pornirea cu reostat : este utilizat la motoare de puteri medii i mari i const din nscrierea
unui reostat de pornire n circuitul rotoric, care se scoate treptat din circuit pe msur ce
motorul se tureaz. Reostatul este metalic, cu ploturi, deci cu rezisten variabil n trepte, i
numai n cazuri speciale prezint o rezisten variabil continuu.
n studiul procesului pornirii cu reostat se neglijeaz regimul tranzitoriu electric, deci
se admite c la modificarea rezistenei indusului se modific brusc curentul prin indus, dar
turaia i pstreaz valoarea anterioar, dei se modific lent.
Pornirea oricrui motor se poate efectua n sarcin sau n gol.
La pornirea n gol cu reostat se restrnge domeniul de variaie al curentului n timpul
pornirii, iar la pornire n sarcin se utilizeaz dimensionarea rezistenei de pornire.
Pornirea prin alimentare cu tensiune progresiv corespunztoare: se utilizeaz la maini de
mare putere sau instalaii speciale. Instalaia electric necesit acelai aparataj ca i la reglarea
turaiei.

152

n traciunea electric se utilizeaz conectarea n serie a mai multor motoare de curent


continuu. Dup intrarea n turaie motorul de curent continuu se conecteaz automat la
tensiunea reelei.
Lucrarea 1. Driverul pentru comanda motorului de curent continuu
Obiectivele lucrrii
Cunoaterea posibilitilor de a utiliza drivere specializate pentru alimentarea,
reversare i, n general, controlul mainii de curent continuu.
Desfurarea lucrrii

Figura 9 8. ntreruptorul i alimentarea standului

Dup verificarea strii standului i integritii acestuia se conecteaz la reea prin


ntreruptorul cu protecie, figura 9.8.
Motorul de curent continuu de pe stand este dotat cu un reductor de turaie care
asigur un raport de transfer de 1:39. Din catalogul de produs se vor citi valorile de turaie
corespunztoare tensiunii de alimentare a motorului. Sau se va deduce turaia dintr-o
diagram disponibil furnizat mpreun cu motorul. Se v regla tensiunea de alimentare
asigurat de driver i se va msura turaia la ieire (axul galben), figura 9.9.

153

Figura 9 9. Vedere a motorului de curent continuu de pe stand

Motorul primete tensiune de alimentare fiind aezat ntr-o punte H.

Figura 9 10. Vedere a driverului utilizat la comanda motorului de pe stand

Puntea H se realizeaz prin intermediul celor 4 tranzistori T1, T2, T3, T4, figura
9.10.
Rezultate-concluzii
Se va ridica o caracteristic a motorului turaie la axul de ieire funcie de tensiunea de
alimentare furnizat de driver. Se vor explica fiecare component a driverului ca rol
funcional precum i blocul funcional din care face parte. Pentru diferite valori ale tensiunilor

154

de alimentare se vor citi valorile curenilor absorbii de motor i se vor calcula puterile
efective.
Lucrarea 2. Comanda driverului motorului de curent continuu
Obiectivele lucrrii
Cunoaterea conexiunilor pe partea de comand i pe partea de ieire din driver, rolul
fiecrui pin care asigur legtura ntre driver i elementele de comand, butoane i
ntreruptoare. nelegerea modului de funcionare, a modului de reglare i stabilire a
parametrilor pentru motor, a turaiei i a sensului de rotaie a motorului.
Desfurarea lucrrii
Dup verificarea integritii fizice i funcionale a standului se va face alimentarea.

Figura 9 11. Conexiunile elementelor de comand la driver

Se vor identifica legturile la pinii driver-ului, rolul fiecrui element de pe stand.


Se vor efectua modificri ale parametrilor cu ajutorul poteniometrului i se vor urmri
efectele acestora, figura 9.11.
Detaliile realizrii conexiunilor sunt prezentate n figurile 9.12 i 9.13.

155

Figura 9 12. Recomandrile utilizrii driverului

Figura 9 13. Schema conexiunilor la pinii driverului

Rezultate-concluzii
Se vor ntocmi diagrame care s stabileasc dependena mrimilor mecanice de ieire
din motor de mrimile electrice oferite motorului de driver precum i funcie de reglajele
efectuate asupra driverului.

156

10. STANDUL PNEUMATIC


Prezentarea standului
Standul pentru studiul acionrilor pneumatice este dedicat n exclusivitate studiului
elementelor de comand i acionare pneumatice, acesta nu este alimentat cu energie electric.
Singura surs de energie este cea pneumatic obinut de la un compresor mobil. Compresorul
se alimenteaz la tensiunea reelei monofazate de 220 V, 50 Hz.
Standul are n componena sa motor pneumatic de acionare sub forma unui cilindru
cu piston cu dublu efect alimentat printr-un distribuitor acionat manual. Prin comenzile
manuale se transmite aer sub presiune ntr-o camer sau alta a cilindrului efectul fiind
deplasarea tijei pistonului ntr-un sens sau altul.
Legturile ntre cilindrul pneumatic i aparatele de comand acionate manual, se
realizeaz cu ajutorul cuplajelor rapide prin furtunuri de legtur flexibile. Acestea permit
reconfigurarea rapid a unei noi aplicaii. Se pot studia diverse variante de circuite
pneumatice precum i efectul diferitelor aparate i reglaje asupra deplasrii tijei pistonului.
Fiind dotat i cu elemente de logic pneumatic, se pot studia diferite scheme de
comand i acionare n logic pneumatic, modul de legare a acestor elemente precum i
crearea unor noi circuite de ctre cursani.
Norme de protecia muncii
Alimentarea i punerea n funciune a standului se va realiza numai n prezena
personalului abilitat care cunoate construcia i funcionarea acestuia. nainte de conectarea
la sursa de alimentare cu aer comprimat se va examina integritatea i starea de funcionalitate
a fiecrui aparat din componena standului.
n timpul funcionrii standului tija pistonului se va deplasa cu diferite viteze i n
sensuri diferite ceea ce poate constitui un pericol pentru persoanele care nu respect regulile
de protecia muncii. Este interzis efectuarea de comenzi simultane de ctre mai multe
persoane asupra standului.
Este interzis deconectarea componentelor standului n timpul n care acestea sunt
alimentate. Conectoarele rapide pot fi deconectate cu mare uurin, de aceea nu este permis
mnuirea acestora sub presiune.
n timpul funcionrii standului datorit micrilor n direcii diferite funcie de
program, se interzice blocarea cu mna sau cu diferite obiecte a tijei pistonului. n cazul n
care se urmrete reconfigurarea altor aplicaii se va deconecta standul de sub presiune i

157

toate operaiile vor fi efectuate de ctre cursani numai sub supraveghere de ctre personal
abilitat.
Aspecte teoretice
Aparatura pentru comand i distribuie
Distribuitorul
Pentru a schimba direcia curentului de aer spre i de la cilindru, se folosete o valv
de control dimensional (distribuitor). Partea deplasabil ntr-o valv direcional va conecta i
deconecta traseele interioare ale corpului valvei. Aceast aciune are ca rezultat controlul
direciei de curgere a aerului de la sursa spre consumator.
O valv tipic de control al direciei const n corpul valvei cu trasee interioare de
curgere, porturile de conectare a cilindrului pneumatic, orificiile de admisie i evacuare
precum i un sertra alunector, figura 10.1.
Portul A

Portul B
Sertaras

Corpul
distribuitorului

Admisie
(presiune)

Evacuare

Figura 10 1. Construcia unui distribuitor

Deplasnd sertraul spre dreapta sau spre stnga, figura 10.2, se conecteaz alternativ
una sau cealalt conexiune a unui cilindru pentru a-i furniza presiune sau pentru a elimina
aerul din camera pasiv a cilindrului de lucru. Prin ncrcarea cu presiune a camerei A, a
cilindrului sau a camerei B a cilindrului se asigur deplasarea spre dreapta sau spre stnga a
tijei cilindrului.

Figura 10 2. Circulaia aerului prin distribuitor

158

O metod de clasificare a distribuitoarelor este n funcie de cile de curgere pentru


diferite condiii de operare. Factori importani de luat in considerare sunt numrul poziiilor
individuale, numrul cilor de curgere pentru care e proiectat distribuitorul i conexiunile
interne ale cilor cu partea mobil (sertraul).
Un distribuitor cu dou ci const n dou porturi conectate unul cu cellalt prin
orificii, care sunt conectate i deconectate. n una din poziiile extreme ale sertraului, portul
A este deschis spre portul B, calea de curgere prin distribuitor este deschis. n cealalt
extrem, cilindrul cu diametrul mare al sertraului nchide calea dintre A i B; calea de
curgere fiind astfel blocat. Un astfel de distribuitor ofer o funcie de pornit-oprit, figura
10.3.

Un distribuitor cu trei ci const n trei porturi conectate prin trasee n interiorul


distribuitorului: portul A, portul P i portul Exhaustare (Ex). Dac portul A este conectat la
Deschis
Inchis
un actuator, portul P la o surs de presiune i portul Ex este deschis pentru refulare,
distribuitorul va controla curgerea aerului spre i refularea de la portul A, figura 10.4.
Figura 10 3. Distribuitor cu dou ci

Figura 10 4. Distribuitor cu 3 ci

Funcia acestui distribuitor este de a presuriza i refula portul unui actuator, (cilindru
pneumatic). Cnd sertraul este n una din poziiile extreme, traseul de presiune este conectat
cu intrarea actuatorului. Cnd se afla n cealalt poziie extrem, sertraul conecteaz camera
actuatorului cu orificiul de refulare (evacuare).
159

Probabil cel mai comun tip de distribuitor din sistemele pneumatice simple const n
portul de presiune, dou porturi actuatoare i unul sau mai multe porturi de eliminare
(exhaustare). Aceste distribuitoare sunt cunoscute ca distribuitoare cu patru ci, deoarece au
patru ci distincte de curgere n corpul distribuitorului. O aplicaie comun a distribuitorului
cu patru ci este s determine micarea unui cilindru sau motor. Pentru a realiza aceasta
funcie, distribuitorul conecteaz portul de presiune cu un port de actuator. n acelai timp,
sertraul conecteaz cellalt port actuator cu portul de refulare, figura 10.5.
Portul A

Corpul
distribuitorului

Portul B

Admisie
Presiune

Sertarasul
distribuitorului

Evacuare

Figura 10 5. Dsitribuitorul cu 4 ci

Distribuitoarele cu patru ci sunt disponibile de asemenea, cu cinci porturi externe, un


port de presiune, dou porturi actuatoare i dou porturi de refulare. Astfel de distribuitoare
ofer acelai control al cilor de curgere ca i versiunea cu patru porturi, dar au porturi de
refulare individuale. Sunt cunoscute i ca i distribuitoare cu cinci porturi i patru ci, figura
10.6. Acest tip de distribuitor aduce toate cile de curgere la porturi externe individuale.
Portul de presiune este conectat la sistemul de presiune dup un regulator. Porturile actuator
sunt conectate la porturile de intrare i ieire ale unui cilindru sau motor. Fiecare port de ieire
servete un port actuator.

160

5 porturi si 4 ci

Figura 10 6. Distribuitorul cu 5 ci

A. Cilindrul cu simplu efect


Acest cilindru exercit o fora de impingere ntr-o singur direcie, figura 10.7. Tija
este retras cu ajutorul unui resort sau cu alte mijloace externe care ncarc, micri mecanice,
etc. Cilindrii cu simplu efect sunt folosii pentru blocare, marcare, extragere, etc. El are un
consum de aer inferior cilindrului cu dublu efect de dimensiuni echivalente.

Figura 10 7. Cilindru pneumatic cu simpl aciune

B. Cilindrul cu dublu efect


Acest tip de cilindru este alimentat alternativ la fiecare din extremitile sale, pe cele
dou pri ale pistonului. Deplasarea disponibil n cursa de retragere este redusa din cauza
suprafeei mai mici a pistonului. Acest aspect trebuie avut n vedere dac cilindrul trebuie s
trag aceeai sarcin pe care o mpinge.

161

Componentele unui motor pneumatic (cilindru pneumatic) sunt prezentate n figura


10.8. Pe lng cilindru i tij, un rol foarte important l joac elementele care asigur
etanarea spaiului util al celor dou camere de lucru.
n multe situaii, n interiorul cilindrului se amplaseaz piese speciale cu caliti
magnetice care urmeaz s comande senzori de tip magnetic utilizai n automatizarea
micrilor cu astfel de actuatori.

Figura 10 8. Cilindrul pneumatic cu dubl aciune

Astfel, la un cilindru cu dublu efect vom putea calcula:

fora de ieire:
F1 = p x S1
[N] [Pa] [m2]

fora de intrare
F2 = p x S2

unde: S2 = S1 - S3

S1 = suprafaa pistonului;
S3 = suprafaa tijei.
C. Cilindrul diferenial
Acesta este un cilindru cu dublu efect cu particularitatea c suprafaa pistonului este
dubl fat de suprafaa tijei.
n pneumatica, dimensiunile cilindrilor au fost stabilite n urma unui acord a
constructorilor de automobile cu constructorii de cilindrii:

162

Pentru asigurarea c cilindrii sunt montai corect, constructorii ofer o alegere a


montajului pentru satisfacerea tuturor necesitilor inclusiv micarea pivotanta cu montaj de
tip cu balama.
Pentru corijarea inevitabilelor nealinieri ntre axele tijei cilindrului i traiectoria
obiectului de micat, trebuie sa fie montat o articulaie cu sfera la extremitatea tijei
g) Cilindrii speciali
Este foarte dificil de clasat sau de enumerat toate combinaiile de cilindrii.
Ne vom referi la cteva variante foarte utilizate, figura 10.9:
1. Cilindrul cu poziii multiple
La un cilindru standard, cele doua poziii extreme sunt doua poziii fixe. Dac sunt
necesare mai mult de 2 poziii poate fi realizat o combinaie de 2 cilindrii cu dublu efect.
Avem doua variante:

Prima variant pentru 3 poziii, permind fixarea cilindrului. Este special adaptat
pentru micri verticale.

A doua variant const n montarea a 2 cilindrii independeni cu ajutorul a dou capete


posterioare. Aceast variant permite obinerea a 4 poziii diferite. De aceea cilindrul
nu poate fi fix.

Figura 10 9. Reprezentarea i caracteristicile cilindrilor

2.

Cilindrul cu tija trectoare

163

Acest tip de tij confer mai mult rigiditate la solicitri de ncrcare date, avnd dou
lagre la distana maxim posibil.
Acest tip de cilindru este adesea montat cu tija fixa si corpul mobil care mic piesa de
deplasat, figura 10.10.

Figura 10 10. Cilindrul cu tij trectoare

3.

Cilindrul rotativ cu cremaliera


Acesta este un cilindric cu dublu efect n care partea central a pistonului este sub

forma unei cremaliere care permite micarea acestuia prin ansamblul pinion-cremalier, figura
10.11. Asemenea sisteme se utilizeaz, adesea ca i modificator de traiectorii translaie n
rotaie. Unghiul de rotaie este limitat prin cursa cilindrului; cu ajutorul acestui cilindru o
micare rectilinie obinut prin intermediul fluidului este transformat ntr-o micare de
rotaie.

Figura 10 11.Cilindrul cu cremalier

Lucrarea 1. Aparatura pneumatic pentru comand i acionare


Obiectivele lucrrii

nelegerea modului de funcionare a aparaturii de comand i distribuie folosit n


schemele de acionare pe baza de cilindrii pneumatici;

nsuirea modului de realizare rapid a conexiunilor ntre componentele pneumatice;

164

Realizarea de scheme de comand i acionare

nelegerea rolului comenzii i acionrii prin instalaii pneumatice.


Desfurarea lucrrii
Se va studia standul existent i se vor identifica elementele care-l compun. Se vor

ridica schemele de pe fiecare aparat care face parte din componena standului i se realizeaz
scheme de conexiuni ntre aparate. Se identific locul pe care-l poate ocupa n diverse aplicaii
fiecare aparat de pe stand. Se vor comenta rolurile ndeplinite de fiecare aparat n scheme
concepute de cursani. Se va stabili de ctre cadrul didactic ndrumtor o sarcin de rezolvat
de ctre cilindrul pneumatic urmnd ca cursanii s ncerce soluii spre rezolvarea acelei
sarcini. Se va studia locul indicat pentru plasarea n schem a droselului, la intrarea n cilindru
sau la ieirea din cilindru.
Comanda direct se utilizeaz n cazul cnd distana dintre punctul de comand (n
care se gsete operatorul) i motorul pneumatic este relativ mic. Distribuitorul principal DP,
cu poziie preferenial monostabil sau cu memorie (bistabil figura 10.12 i figura 10.13),
este acionat prin buton, prin manet, prin pedal sau de ctre un organ de main.

Figura 10 12. Comanda manual a cilindrului cu dubl aciune

165

Figura 10 13. Comanda cilindrului cu varianta stop

n cazul schemei din figura 10.12 viteza pe cursa activ v 1 este reglat prin controlul
debitului admis, iar viteza de revenire v0 poate fi reglat, prin controlul debitului evacuat din
motor.
n schema din figura 10.13 distribuitorul principal de tip 4/2 impune pentru reglajul
vitezelor folosirea droselelor de cale, montate pe circuitele dintre motor i distribuitor.
n schema din figura 10.13 pistonul poate fi oprit n poziii intermediare ale cursei
deoarece distribuitorul care deservete motorul este de tipul 5/3 cu centru nchis. Reglarea
vitezei n ambele sensuri se realizeaz cu drosele simple montate pe orificiile de atmosfer ale
distribuitorului. Pistonul poate fi oprit n poziii intermediare pe curs. Dac distana dintre
cilindru i distribuitor este relativ mare, este totui de preferat ca pentru reglarea vitezelor s
fie utilizate drosele de cale montate ca n figura 10.13.
Se vor realiza schemele menionate mai sus cu aparatura existent n laborator i se va urmri
funcionarea instalaiei.
Rezultate-concluzii
Se va experimenta cel puin o aplicaie prin care tija pistonului s se deplaseze spre
stnga i spre dreapta dup comenzile primite de la aparatele de tip distribuitor. Fiecare
cursant va ncerca realizarea de conexiuni utiliznd sistemul de cuplaje rapide i va urmri
funcionarea aplicaiei realizat.

166

Lucrarea 2. Realizarea de circuite pneumatice


Obiectivele lucrrii

nsuirea cunotinelor n legtur cu comanda pneumatica a distribuitoarelor;

nelegerea modului de configurare a schemelor cu ajutorul conectoarelor rapide;

Evidenierea influenei comenzilor pneumatice n comparaie cu comenzile electrice

Utilizarea distribuitoarelor D3 si D4 ca elemente de comutaie cu acionare manual.


Desfurarea lucrrii
Se va studia schema cu elementele necesare dintre cele care compun standul conform

figurii.
Se vor realiza diferite scheme pornind de la variantele simple care sa conin: cilindrul
pneumatic, unul sau dou drosele cu supape de sens i cele trei distribuitoare notate in schema
cu: D3, D4 si D5.
D3 i D4 sunt distribuitoare acre pot fi acionate manual sau automat de ctre tija
pistonului aflat in micare intr-un sens sau in altul. Schema de conexiuni pneumatice este
de 2 poziii si dou ci:

31

Distribuitor cu dou poziii i dou ci acionat mecanic


Pentru realizarea comutaiei prin distribuitor este necesar acionarea tijei cu fora F
dup care se va aplica schema din stnga. Cnd se elibereaz rola distribuitorului (F=0) se va
aplica schema din partea dreapt, de ctre arc.
Pentru atingerea obiectivelor lucrrii se vor realiza conexiunile intre sursa de
alimentare cu aer comprimat si pistonul pneumatic prin distribuitorul D5 ieirile legndu-se
direct la cilindrul pneumatic sau, aa cum arat schema, prin drosele iar acestea fiind deschise
la maxim.
Se va conecta standul la sursa de presiune precum i la reeaua electric (220V, 50Hz).
Dup reglarea presiunii din regulatorul sursei de aer comprimat se apas rola distribuitorului
D3 sau D4 pentru deplasarea spre stnga sau spre dreapta a tijei cilindrului pneumatic.
Lucrarea poate fi dezvoltata prin intervenia asupra reglajelor droselelor DR 1 si DR2.
Se vor efectua reglaje ale droselelor pentru schimbarea vitezei de deplasare a
pistonului. Reglarea vitezei prin drosele se poate dezvolta ca lucrare separata. Se vor
167

consemna observaiile elevului asupra efectelor comenzilor prin descoperire. Fiind acionat
pneumatic, standul permite diferite comenzi fr pericolul defectrii acestuia. Singura grij a
profesorului va fi legat de atenia ca tija pistonului aflat n micare s nu accidenteze
persoanele aflate in imediata apropiere.
Comanda deplasrii pistonului prin intermediul distribuitorului pilotat D 5, comandat
de ctre D3 sau D4 aflate in postura de pilot presupune realizarea conexiunilor pneumatice
astfel nct ieirile distribuitorelor D3 i D4 nu se vor mai lega direct la mufele de alimentare
ale cilindrului, ci la cele doua capete ale distribuitorului pilotat D 5 dup schema prezentat n
figura 10.14:

Tija (pistonul)
cilindrului

Cilindrul
pneumatiic

Pilotat (D5)

D3

D4

p
Circuitul de for
p

p
Circuit de comand

Circuit de comand

Figura 10 14. Schema de aplicaie cu comanda manual a standului

Schema de comand pneumatic a distribuitorului pilotat D5.


Prin acionarea manual a distribuitorului pilot D3 sau D4 se va sigura comutarea prin
presiunea aerului a distribuitorului pilotat D5 si ca urmare alimentarea cilindrului cu presiune
in camera A sau B.
Rezultate-concluzii
Prin alimentarea cilindrului pneumatic cu aer sub presiune n camerele A sau B va

168

avea loc deplasarea pistonului cilindrului spre dreapta sau spre stnga. Schema prezentat nu
conine droselele de reglare a presiunii de evacuare i, prin urmare viteza de deplasare a tijei
va fi aceeai i ntr-un sens i n cellalt.
Se vor consemna concluziile aciunilor prin comenzile date asupra aparaturii de
distribuie. i ntr-un caz i n cellalt se vor urmri reglajele de vitez realizate cu ajutorul
droselelor aezate pe cile de evacuare ale cilindrului pneumatic aa cum arat schema de mai
jos.

Cilindrul
pneumatiic

Drosel pentru
reglarea vitezei
tijei la deplasarea
spre dreapta

Drosel pentru
reglarea vitezei
tijei la deplasarea
spre stnga

D3

D4
Circuitul de for

Pilotat (D5)

p
Circuit de comand

Circuit de comand

Figura 10 15. Comanda distribuitorului pilotat

Schema de comand pneumatic a distribuitorului pilotat D5


169

Se va evidenia legarea droselelor pe calea de evacuare astfel nct sistemul s rmn


sub presiune, cele dou camere ale cilindrului, asigurndu-se o stabilitate ridicat sistemului.
Drosele se pot monta i pe admisie, caz n care stabilitatea sistemului nu va mai fi sigur.
Aplicaiile practice necesit aezarea droselelor pe evacuare, figura 10.15.
n acelai timp se vor consemna, de ctre elev, schema de pe distribuitor aflata la un
moment dat in lucru, si efectele asupra tijei pistonului cilindrului. Se vor identifica rolul
fiecrui element utilizat din schema extins din figura de mai jos.

170

11. STAND PENTRU STUDIUL MICROCONTROLERELOR


Prezentarea standului
Standul pentru studiul microcontrolerelor este conceput pe baza KIT-ului de
dezvoltare Parallax. Se pot configura aplicaii pentru comanda i alimentarea motoarelor pas
cu pas unipolare, aplicaii pentru comanda i alimentarea motoarelor de curent continuu,
aplicaii pentru studiul senzorilor de lumin i temperatur, aplicaii pentru alimentarea
diodelor electroluminiscente, aplicaii pentru automatizarea proceselor.
Aspecte teoretice
CE ESTE DE FAPT UN MICROCONTROLER?
La modul general un controler ("controller" - un termen de origine anglo-saxon, cu
un domeniu de cuprindere foarte larg) este, actualmente, o structur electronic destinat
controlului (destul de evident!) unui proces sau, mai general, unei interaciuni caracteristice
cu mediul exterior, fr s fie necesar intervenia operatorului uman. Primele controlere au
fost realizate n tehnologii pur analogice, folosind componente electronice discrete i/sau
componente electromecanice (de exemplu relee). Cele care fac apel la tehnica numeric
modern au fost realizate iniial pe baza logicii cablate (cu circuite integrate numerice
standard SSI i MSI) i a unei electronici analogice uneori complexe, motiv pentru care
"strluceau" prin dimensiuni mari, consum energetic pe msur i, nu de puine ori, o
fiabilitate care lsa de dorit.
Apariia i utilizarea microprocesoarelor de uz general a dus la o reducere consistent
a costurilor, dimensiunilor, consumului i o mbuntire a fiabilitii. Exist i la ora actual
o serie de astfel de controlere de calitate, realizate n jurul unor microprocesoare de uz general
cum ar fi Z80 (Zilog), 8086/8088 (Intel), 6809 (Motorola), etc.
Pe msur ce procesul de miniaturizare a continuat, a fost posibil ca majoritatea
componentelor necesare realizrii unei astfel de structuri s fie ncorporate (integrate) la
nivelul unui singur microcircuit (cip). Astfel c un microcontroler ar putea fi descris ca fiind
i o soluie (nu n sens exhaustiv !) a problemei controlului cu ajutorul a (aproape) unui singur
circuit.
Legat de denumiri i acronime utilizate, aa cum un microprocesor de uz general este
desemnat prin MPU (MicroProcessor Unit), un microcontroler este, de regul, desemnat ca
MCU, dei semnificaia iniial a acestui acronim este MicroComputer Unit.

171

O definiie, cu un sens foarte larg de cuprindere, ar fi aceea c un microcontroler este


un microcircuit care incorporeaz o unitate central (CPU) i o memorie mpreun cu resurse
care-i permit interaciunea cu mediul exterior.
Resursele integrate la nivelul microcircuitului ar trebui s includ, cel puin,
urmtoarele componente:
a. o unitate central (CPU), cu un oscilator intern pentru ceasul de sistem
b. o memorie local tip ROM/PROM/EPROM/FLASH i eventual una de tip RAM
c. un sistem de ntreruperi
d. I/O - intrri/ieiri numerice (de tip port paralel)
e. un port serial de tip asincron i/sau sincron, programabil
f. un sistem de timere-temporizatoare/numrtoare programabile
Este posibil ca la acestea s fie adugate, la un pre de cost avantajos, caracteristici
specifice sarcinii de control care trebuie ndeplinite:
g. un sistem de conversie analog numeric (una sau mai multe intrri analogice)
h. un sistem de conversie numeric analogic i/sau ieiri PWM (cu modulare n durat)
i. un comparator analogic
j. o memorie de date nevolatil de tip EEPROM
k. faciliti suplimentare pentru sistemul de temporizare/numrare (captare i
comparare)
l. un ceas de gard (timer de tip watchdog)
m. faciliti pentru optimizarea consumului propriu
Un microcontroler tipic mai are, la nivelul unitii centrale, faciliti de prelucrare a
informaiei la nivel de bit, de acces direct i uor la intrri/ieiri i un mecanism de prelucrare
a ntreruperilor rapid i eficient.
Utilizarea unui microcontroler constituie o soluie prin care se poate reduce dramatic
numrul componentelor electronice precum i costul proiectrii i al dezvoltrii unui produs.
OBSERVAIE Utilizarea unui microcontroler, orict de evoluat, nu elimin unele
componente ale interfeei cu mediul exterior (atunci cnd ele sunt chiar necesare): subsisteme
de prelucrare analogic (amplificare, redresare, filtrare, protecie-limitare), elemente pentru
realizarea izolrii galvanice (optocuploare, transformatoare), elemente de comutaie de putere
(tranzistoare de putere, relee electromecanice sau statice).

172

UNDE SUNT UTILIZATE MICROCONTROLERELE?


Toate aplicaiile n care se utilizeaz microcontrolere fac parte din categoria aa
ziselor sisteme ncapsulate-integrate (embedded systems), la care existena unui sistem de
calcul incorporat este (aproape) transparent pentru utilizator.
Pentru c utilizarea lor este de foarte ori sinonim cu idea de control microcontrolerele
sunt utilizate masiv n robotic i mecatronic. Conceptul de mecatronic este pan la
urm indisolubil legat de utilizarea microcontrolerelor.
Automatizarea procesului de fabricaie-producie este un alt mare beneficiar: CNC
Computerised Numerical Controls-comenzi numerice pentru mainile unelte, automate
programabile - PLC, linii flexibile de fabricaie, etc.). Indiferent de natura procesului
automatizat sarcinile specifice pot fi eventual distribuite la un mare numr de microcontrolere
integrate ntr-un sistem unic prin intermediul uneia sau mai multor magistrale.
Printre multele domenii unde utilizarea lor este practic un standard industrial se pot
meniona: n industria de automobile (controlul aprinderii/motorului, climatizare, diagnoz,
sisteme de alarm, etc.), n aa zisa electronic de consum (sisteme audio, televizoare, camere
video i videocasetofoane, telefonie mobil, GPS-uri, jocuri electronice, etc.), n aparatura
electrocasnic (maini de splat, frigidere, cuptoare cu microunde, aspiratoare), n controlul
mediului i climatizare (sere, locuine, hale industriale), n industria aerospaial, n mijloacele
moderne de msurare - instrumentaie (aparate de msur, senzori i traductoare inteligente),
la realizarea de periferice pentru calculatoare, n medicin.
Un numr foarte mare de microcontrolere sunt folosite i de aa zisele jucrii
inteligente, din care capetele de serie cele mai cunoscute sunt cei doi roboi, unul canin i
altul umanoid: AIBO (Sony,) i ASIMO (Honda). ASIMO folosete 26 de microcontrolere
numai pentru controlul individual al celor 26 de elemente de acionare inteligente (motoare).
Tot n categoria roboilor umanoizi intr i QRIO (Sony) sau HOAP-1 (Fujitsu). Roboii
respectivi sunt produi n serie, unii dintre ei chiar la un pre accesibil.
Ca un exemplu din industria de automobile (automotive industry), unde numai la
nivelul anului 1999, un BMW seria 7 utiliza 65 de microcontrolere, iar un Mercedes din clasa
S utiliza 63 de microcontrolere.
Practic, dei am prezentat ca exemple concrete numai sisteme robotice i mecatronice,
este foarte greu de gsit un domeniu de aplicaii n care s nu se utilizeze microcontrolerele.

173

CLASIFICRI I VARIANTE CONSTRUCTIVE


Exist la ora actual un numr extrem de mare de tipuri constructive de
microcontrolere. Un criteriu de clasificare care se poate aplica ntotdeauna este lungimea
(dimensiunea) cuvntului de date. Funcie de puterea de calcul dorit i de alte caracteristici
se pot alege variante avnd dimensiunea cuvntului de date de 4, 8,16 sau 32 de bii (exist
chiar i variante de 64 de bii!). Nu este obligatoriu ca dimensiunea cuvntului de date s fie
egal cu dimensiunea unui cuvnt main (cuvnt program). Exist i multe variante zise
dedicate, neprogramabile de utilizator la nivel de cod main, strict specializate pe o anumit
aplicaie, prin intermediul codului preprogramat i al resurselor hardware, utilizate pentru
comunicaii, controlul tastaturilor, controlul aparaturii audio/video, prelucrarea numeric a
semnalului, etc.
TEHNOLOGIILE DE FABRICAIE UTILIZATE
Practic, toate microcontrolerele se realizeaz la ora actual n tehnologie CMOS
(tehnologii similare celor utilizate la seriile standard CMOS de circuite numerice: HC, AC,
ALV, etc.). Se pot realiza astfel structuri cu o mare densitate de integrare, cu un consum redus
(care va depinde de frecvena de lucru), permind eventual alimentarea de la baterie.
Logica intern este static (total sau n cea mai mare parte) permind astfel, n
anumite condiii, micorarea frecvenei de ceas sau chiar oprirea ceasului n idea optimizrii
consumului. Tehnologia este caracterizat i de o imunitate mai mare la perturbaii, esenial
ntr-un mare numr de aplicaii specifice. Se realizeaz variante pentru domeniu extins al
temperaturii de funcionare (de ex.- 40 +85 C).
Exist foarte multe variante de ncapsulare (capsule de plastic i mai rar de ceramic),
multe din ele destinate montrii pe suprafa (SMD): SOIC, PLCC, PQFP, TQFP (x100pini),
etc., dar i variante clasice cu pini tip DIP/DIL (tipic de la 8 la 68 pini).
CARACTERISTICI ARHITECTURALE ALE UNITII CENTRALE
Arhitectura unitii centrale de calcul (CPU) este unul din elementele cele mai
importante care trebuie avut n vedere n analiza oricrui sistem de calcul. Principalele
concepte luate n considerare i ntlnite aici sunt urmtoarele:
a. Arhitecturi de tip " von Neumann "
Cele mai multe microcontrolere sunt realizate pe baza acestei arhitecturi de sistem.
Microcontrolerele bazate pe aceast arhitectur au o unitate central (CPU)
caracterizat de existena unui singur spaiu de memorie utilizat pentru memorarea att a
codului instruciunilor ct i a datelor ce fac obiectul prelucrrii. Exist deci o singur
magistral intern (bus) care este folosit pentru preluarea a instruciunilor (fetch opcod) i a
174

datelor; efectuarea celor dou operaii separate, n mod secvenial, are ca efect, cel puin
principial, ncetinirea operaiilor. Este arhitectura standard (cea mai des ntlnit) i pentru
microprocesoarele de uz general.
b. Arhitecturi de tip " Harvard "
La aceast arhitectur exist spaii de memorie separate pentru program i date. n consecin
ar trebui s existe i magistrale separate (de adrese i date) pentru codul instruciunilor i
respectiv pentru date. Principial exist astfel posibilitatea execuiei cvasiparalele
(suprapunerii) a celor dou operaii menionate anterior. Codul unei instruciuni poate fi
preluat din memorie n timp ce se execut operaiile cu datele aferente instruciunii anterioare.
Este posibil (cel puin teoretic) o execuie mai rapid, pe seama unei complexiti sporite a
microcircuitului, mai ales atunci cnd exist i un pipeline. Este arhitectura standard pentru
procesoarele numerice de semnal (DSP). Datorit costului mare al implementrii unei astfel
de arhitecturi, n cazul microcontrolerelor se ntlnete mai ales o arhitectur Harvard
modificat, cu spaii de memorie separate pentru program i date, dar cu magistrale comune
pentru adrese i date.
c. CISC
Aproape toate microcontrolerele au la baza realizrii CPU conceptul CISC (Complex
Instruction Set Computer). Aceasta nseamn un set uzual de peste 80 instruciuni, multe din
ele foarte puternice i specializate. De obicei multe din aceste instruciuni sunt foarte diferite
ntre ele: unele opereaz numai cu anumite spaii de adrese sau registre, altele permit numai
anumite moduri de adresare, etc. Pentru programatorul n limbaj de asamblare exist unele
avantaje prin utilizarea unei singure instruciuni complexe n locul mai multor instruciuni
simple (analog macroinstruciunilor clasice dintr-un limbaj de asamblare).
d. RISC
RISC (Reduced Instruction Set Computer) este un concept de realizare a CPU care a
nceput s fie utilizat cu succes de ceva timp i la realizarea microcontrolerelor. Prin
implementarea unui set redus de instruciuni care se pot executa foarte rapid i eficient, se
obine o reducere a complexitii microcircuitului, suprafaa disponibilizat putnd fi utilizat
n alte scopuri. Printre caracteristicile asociate de obicei unui CPU RISC se pot meniona:
- arhitectur Harvard modificat sau von Neumann
- vitez sporit de execuie prin implementarea unui pipeline pentru instruciuni
- set de instruciuni ortogonal (simetric): orice instruciune opereaz cu orice spaiu de
adrese (de memorie) sau orice registru, instruciunile nu prezint combinaii speciale, excepii,
restricii sau efecte colaterale.
175

ASPECTE LEGATE DE IMPLEMENTAREA MEMORIEI


MICROCONTROLERELOR
n afar de memoria local de tip RAM, de dimensiuni relativ reduse (de la x10 octei
la x1k), implementat ca atare sau existent sub forma unui set de registre i destinat
memorrii datelor (variabilelor), mai exist o serie de aspecte specifice, marea majoritate a
acestora fiind legat de implementarea fizic a memoriei de program (i eventual a unei
pri a memoriei de date) cu ajutorul unor memorii nevolatile. Clasic, memoria de program
era implementat ntr-o variant de tip ROM: EPROM pentru dezvoltare i producie pe scar
mic/medie sau mask-ROM pentru producia de mas. Principalele concepte noi aprute de-a
lungul timpului n legtur cu implementarea memoriei de program sau date sunt enumerate
n continuare.
a. OTP - majoritatea productorilor ofer variante de microcontrolere la care memoria
local de program este de tip OTP (One Time Programmable), practic o memorie PROM
identic intern cu varianta EPROM, dar fr fereastra de cuar pentru tergere (deci i mai
ieftine); aceste variante pot fi utilizate ca o alternativ pentru o producie limitat, pn n
momentul testrii i validrii finale a codului, moment n care pot fi comandate variantele
(mask) ROM propriu-zise, cele mai economice pentru o producie de mas.
b. FLASH EPROM - este o soluie mai bun dect EPROM-ul propriu-zis atunci
cnd este necesar un volum mare de memorie program (nevolatil); mai rapid i cu un numr
garantat suficient de mare (x10000) de cicluri de programare (de tergere/scriere), este
caracterizat i prin modaliti mai flexibile de programare; este utilizat numai ca memorie
de program.
c. EEPROM - multe microcontrolere au i o memorie de acest tip, de dimensiune
limitat (de la x10 octei la x K octei), destinat memorrii unui numr limitat de parametrii
(memorie de date) care eventual trebuie modificai din timp n timp; este o memorie relativ
lent (la scriere), dar cu un numr de cicluri de tergere/scriere mai mare ca FLASH-ul
(x100000).
d. NOVRAM (RAM nevolatil) - realizat prin alimentarea local (baterie, acumulator)
a unui masiv RAM CMOS atunci cnd este necesar un volum mare de memorie de program i
date nevolatil; mult mai rapid dect toate celelalte tipuri i fr limitri ca numr de cicluri.
e. Programarea "In System" (ISP-In System Programming) - folosirea unor
memorii nevolatile de tip FLASH face posibil i "programarea" unui astfel de microcontroler
fr a-l scoate din sistemul n care este ncorporat (programare on-line, In System
Programming); programarea se face de regul prin intermediul unei interfee seriale dedicate
176

de tip ISP (poate avea nume diferite) sau a unei interfee standard JTAG. Exist
microcontrolere la care aceast programare se poate face prin intermediul portului serial
asincron sau al interfetei CAN (Controller Area Network). Este posibil astfel modificarea cu
uurin a codului program sau a unor constante de lucru (local sau de la distan-remote
update).
Un lucru foarte important este c la anumite familii interfaa prin intermediul creia
se face programarea poate fi utilizat i la testarea i depanarea aplicaiei (soft),
permind realizarea simpl, cu un pre de cost minim, a unor mijloace de testare i
depanare(emulatoare). De exemplu, n acest caz interfaa JTAG este specificat ca fiind
JTAG/ICE (In Circuit Emulation) pentru a arta c poate fi folosit i pentru emularea n
circuit.
f. Bootloader multe din microcontrolerele recente la care memoria de program este
de tip FLASH au i facilitatea (au de fapt instruciuni dedicate acestui scop) de a putea i scrie
n aceast memorie de program fr a utiliza un circuit de programare extern. Astfel n
microcontroler poate exista permanent (rezident) un cod de mici dimensiuni (denumit i
bootloader) care pur i simplu va ncrca prin intermediul portului serial (este doar un
exemplu) codul utilizator sau constantele pe care acesta vrea eventual s le actualizeze.
Bootloader-ul este i cel care lanseaz n execuie programul utilizator dup ncrcarea
acestuia.
g. Protejarea codului - protejarea codului program dintr-o memorie local nevolatil
mpotriva accesului neautorizat (la citire deoarece pirateria soft exist i aici) este oferit ca
o opiune (ea mai trebuie i folosit!) la variantele FLASH, EPROM sau OTP. Codul poate fi
protejat att la citire cat i la scriere (practic circuitul trebuie ters, nainte de a se mai putea
scrie ceva n el). Este eliminat astfel posibilitatea de a se realiza, n acest caz, de patch-uri
(alterri cu un anumit scop) ale codului original. La variantele mask-ROM propriu-zis
protecia este de cele mai multe ori implicit.
h. Memoria extern de program sau date
Marea majoritate a familiilor de microcontrolere permit i utilizarea de memorie
extern de program (tipic ROM) sau date (tipic RAM). Aceasta presupune existen a i
utilizarea unor magistrale externe de adrese si date. Conexiunile externe necesare pentru
acestea sunt disponibile ca funcii alternative ale pinilor. Din pcate, n aceast situaie
numrul de conexiuni exterioare disponibile pentru interfaa cu exteriorul se reduce dramatic,
reducnd mult din versatilitatea microcontrolerului. Mai mult la variantele constructive cu un
numr mic de pini (conexiuni externe) nu este posibil utilizarea de memorie extern.
177

Figura 11 1. Schema electric detaliat a sistemului Parallax

178

n figura 11.1 este prezentat schema electric a sistemului Parallax.


Lucrarea 1. Studiul KIT-ului PARALLAX
Obiectivele lucrrii
Prin prezenta lucrare se urmrete cunoaterea elementelor componente ale KIT-ului
de dezvoltare a aplicaiilor cu ajutorul microcontrolerelor. Se urmrete nelegerea rolului i
funcionrii fiecrei componente din jurul microcontrolerului, a modului de realizare a
alimentrii i a restriciilor n ceea ce privete alimentarea, modul de acces la porturile
microcontrolerului, conexiunea la porturile calculatorului i realizarea comunicrii PC-KIT
prin serial sau usb.
Desfurarea lucrrii
Kit-ul de dezvoltare este un BOE (Board of Education) de la Parallax.

Figura 11 2. Vedere a plcii de dezvoltare Parallax

Placa de dezvoltare se bazeaz pe o matrice ce permite configurarea diferitelor


aplicaii practice n jurul microcontrolerului, figura 11.2.

179

Prezentarea elementelor componente ale BOE


Microcontrolerul. Modulul Basic Stamp 2
Microcontrolerul poate fi considerat ca fiind un calculator foarte mic, care poate fi
programat de la un sistem de control, cum ar fi telefonul mobil, cuptorul cu microunde,
jucrii, sisteme auto, etc.
Basic Stamps sunt microcontrolere hibride care sunt concepute pentru a fi programate
ntr-o versiune de baza a limbajului de programare PBASIC.
Microcontroler-ul BS2 dispune de o memorie EPROM unde sunt stocate datele pe
termen lung. Exista unele tipuri de microcontroler-e care permit stocarea datelor si n
memorie FLASH dar acestea au dezavantajul ca numrul de rescrieri este de numai 10.000, pe
cnd memoria EPROM are o rata de rescriere garantata de 100.000.
Pentru a ntregi tabloul microcontroler-ului trebuie sa precizam ca pentru a funciona,
acesta are nevoie de un oscilator care sa genereze tactul de procesor. Microcontroler-ele
produse de firma Parallax pot folosi mai multe oscilatoare: oscilator extern cu cuar de
frecventa medie, oscilator intern cu doua moduri de funcionare n mod RC sau n mod
INTOSC si oscilator extern independent n mod EC.
Pentru a putea folosi microcontroler-ul, mai este nevoie doar sa-l programam. Pentru a
putea introduce programul n memoria microcontroler-ului este nevoie de un programator
rolul acestuia este de a transfera fila hexa n format compilat n memoria microcontroler-ului.
Programatorul se compune dintr-un modul electronic care realizeaz interfaa dintre
calculator, aplicaia coninnd microcontroler-ul, si un program software care se realizeaz pe
PC ntr-un sistem preferat de utilizator (DOS, Linux sau Windows). Dup modul de conectare
la PC, exista trei tipuri de programatoare: serial, paralel si USB.
Din punct de vedere al legturilor fizice, BS2 este foarte simplu de utilizat. La ieiri se
leag circuitele comandate (aici poate intra ULN2003 sau orice alte circuite care comanda un
motor pas cu pas), bineneles innd cont de regulile de conectare si de parametrii necesari
funcionarii, iar la intrrile lui se pot lega diferite periferice, limitatoare de cursa, diveri
senzori sau encodere, butoane de START/STOP, etc. Se observa ca un microcontroler poate
funciona n bucla deschisa, el doar dnd comanda pentru funcionarea motorului, sau n bucla
nchisa, cnd prin primirea semnalelor de la diferitele periferice conectate la intrri poate opri,
schimba sau efectua diferite funcii prestabilite pentru anumite evenimente (oprirea n cazul n
care, de exemplu daca n raza de aciune a sistemului de acionare intra un corp strin,
senzorii de proximitate trimit un impuls care declaneaz rutina de oprire a procesului aflat n
execuie).
180

Marele avantaj al microcontroler-ului consta n faptul ca odat ncrcat, programul nu


mai are nevoie de conexiunea cu PC-ul, programul rulnd din memoria microcontroler-ului.
Un alt mare avantaj este o funcie speciala a microcontroler-elor produse de firma Parallax
care permite ncrcarea unui program nou n memorie fr a fi nevoie sa oprim/s deconectm
microcontroler-ul.
n figura 11.3 sunt prezentate elementele componente ale modului BASIC Stamp 2:

Circuitul de condiionare a tensiunii la conectarea prin portul serial;

Memoria EEPROM - 24LC16B/ISN;

Microcontrolerul PSBASIC 2CI/SS Interpreter Chip PIC 16F47-I/SS,

Regulatorul de tensiune LM2936 regulator 5V,

Oscilatorul

Circuitul de condiionare a
tensiuni la conectarea BS2 la
PC prin portul serial

Regulator
stabilizeaz
tensiunea la 5 V

Memorie EEPROM

Oscilator seteaz
viteza cu care sunt
prelucrate
instruciunile

Microcontroler
Execut instruciunile

Figura 11 3. Componena BS2

181

n continuare, n figura 11.4 sunt prezentai pinii modulului BASIC Stamp 2.


Pin 1: SOUT
Transmite prin portul
serial n timpul
programrii.

Pin 24. VIN


(5.5-15V)

Pin 2: SIN
Primete date serial pe
durata programrii

Pin 23. VSS


Ground (0V)

Pin 22. RES


Reset- LOW to reset
Pin 21. VDD
Regulated 5V

b)

Figura 11 4. Pinii Modulului BS2

Alimentarea

KIT-ului de dezvoltare.
BOE poate fi alimentat prin oricare din cele dou variante: prin transformator;
alimentare cu acumulator de 9 v; Stabilizatorul de tensiune este un integrat LM2940CT,
figura 11.4. Pentru alimentarea de la surse externe stabilizate se va avea n vedere respectarea
polaritii conectorului sursei cu polaritatea conectorului modulului Basic Stamp.

182

6-9 VDC
Pin 1:
conector
S

Stabilizator de tensiune.
Stabilizeaz tensiunea pe
BOE la +5 V

OUT

9 V Baterii

Figura 11 5. Alimentarea modulului BS2

Stamp-IC I/O acces, Vin, Vdd, Vss.


Basic Stamp 2 are 16 I/O care pot fi accesate de pe grila X1 sau de pe grila X2, de
asemenea mai are special doua grile X4 i X5 cu acces la pinii 13 respectiv 14 ai
microcontrolerului, pentru conectarea directa a servomotoarelor. De asemenea X1 mai este
prevzut cu 2 puncte de acces la Vss, unul la Vdd si unul la Vin; prin grila X3 se pot accesa n
4 puncte Vdd, n altele 4 Vss iar in alte 3 puncte se poate conecta la Vin, figura 11.5..

183

Figura 11 6. Alimentarea i accesul la pinii microcontrolerului

Figura 11 7. Modelul HomeWork Board

Kit-urile Parallax se livreaz n dou variante, Board of Education, figura 11.6 sau
Homework Board, figura 11.7.
d) Matricea de conexiuni.
Desigur, un aspect important pentru orice kit de dezvoltare sunt componente care pot
fi conectate la pinii I/O ai microcontrolerului. BOE vine n acest sens cu o matrice de
conexiuni gata ncorporat.
184

Matricea de conexiuni este constituit din benzi de cupru, desfurate orizontal pe sub
carcasa matricei de conexiuni. Aceste benzi sunt montate pe dou coloane i 17 linii, fiecare
banda avnd cate 5 prize de acces. Acest lucru face uoar montarea componentelor pentru a
forma circuite.
Modul corect de conectare al componentelor pe matricea de conexiuni este prezentat
n figura 11.8.
Pentru realizarea montajelor pe matrice se respect aceleai reguli ca i n cazul
lucrului cu plcile de test. Se va ine seama de liniile de legtur i de valorile tensiunilor, de
5V pentru microcontroler sau de valoarea tensiunii de alimentare pentru montaje care necesit
tensiuni mai mari de 5V.

Figura 11 8. Conectarea componentelor active i pasive pe matrice

e) Power Switch
BOE-USB este prevzut cu un switch cu trei poziii pentru alimentare a kitului de
dezvoltare aceste poziii sunt:
0 - BOE este deconectat; ntotdeauna se trece n aceast poziie pentru adugarea sau
modificarea componentelor de pe matrice.
1 - prevede Vin la modulul Basic Stamp precum i la conectori marcai cu Vin, de
asemenea vor fi alimentai cu tensiune i conectorii marcai cu Vdd.
2 - permite accesul la servo conectorii X4 i X5 .
Power Switch - ul este se poate vedea n figura 11.9 .

185

f) Butonul de reset
Butonul de reset, localizat chiar deasupra butonului de pornire, poate fi folosit pentru a
restarta placa fr a opri curentul. acesta terge salvrile si programul pornete din nou.
g) Selecia alimentari la servomotoare
Permite alimentarea servomotoarelor prin socket-urile X4 si X5 printr-un jumper care
e localizat intre cele 2 socket-uri; Poziia implicit este Vdd(+5V). Cnd foloseti o baterie de
6 V ( ca de exemplu pe BOE-bot), ii vei dori sa mui acest jumper spre poziia Vin pentru a
asigura mai multa putere la servo. Nu folosi poziia Vin pentru cureni de intrare mai mari de
7.5 V, astfel se pot produce daune .

Conexiune
USB

Buton de
reset

Power
switch

Servo Power Selection

Figura 11 9. Conexiunile cu calculatorul prin USB

Programarea Microcontrolerului
Pentru a putea programa microcontrolerul, avem nevoie de o aplicaie care sa fac
acest lucru. Pentru microcontrolerele Parallax este construit o astfel de aplicaie care se
numete BASIC Stamp Editor. Cu aceast aplicaie vom scrie, edita i descrca programele
PBASIC pentru microcontrolerele BASIC Stamp. Softul poate fi descrcat gratuit de la
Parallax. Pentru unele instalri pentru Windows 95 i Windows 98 necesit un fiier
suplimentar pentru a putea fi instalate, acesta poate fi descrcat, de asemenea, de la Parallax.
Pentru identificarea microcontrolerului din BASIC Stamp Editor de ctre unitatea PC
se vor efectua urmtori pai:
186

Se conecteaz placa pe care este montat modulul BASIC Stamp, la computer prin cablul
serial/USB.
Se pornete placa cu modulul BASIC Stamp.
Se activeaz butonul de Identify, pentru a putea verifica comunicarea cu modulul
BASIC Stamp, figura 11.10.

Figura 11 10. Identificarea modulului din meniul Basic Stamp

Figura 11 11. Identificare Basic Stamp

Acceptarea modulului ca Basic Stamp presupune mesajul prezentat n figura 11.9.


n continuare vom arata cteva erori, mai des ntlnite, de conectare a
microcontrolerului la computer, i ce nseamn ele:
Daca ID-ul arat, ca n figura 11.12:
No Device Type;
No Loopback;
No Echo;

187

Figura 11 12. Mesajul de respingere a dispozitivului

Acest mesaj se interpreteaz cum c modulul BASIC Stamp nu este conectat corect la
PC. n acest caz se vor urma urmtori pai:
Verificai dac placa este conectat la computer cu un cablu serial full-moden (nu nullmodem)
Dac sunt mai multe porturi COM la computer, ncercai altul.
n cazul n care portul COM pe care l utilizai nu este listat, ncercai s l adugai la
BASIC Stamp Editor folosind Edit Preferences.

Figura 11 13. Rularea programului

Dac ID-ul arat, ca n figura 11.11:


No Device type;
Loopback yes;
Echo yes;
De obicei este conectat, dar nu este alimentat. n acest caz se va verifica alimentarea
kitului. Portul COM nu poate fi deschis. De obicei asta nseamn ca un alt program folosete
portul respectiv. Programele BASIC Stamp sunt scrise ntr-o versiune de baz, numit
PBASIC care este inclus n editorul de programe al microcontrolerului. ntr-un program, de
obicei se citesc intrrile microcontrolerului, se prelucreaz datele i se controleaz ieirile.
Programele trebuie sa respecte normele de sintax, astfel nct BASIC Stamp s poat
nelege ce trebuie s fac.

188

Dup ce este editat programul, este scris n memoria microcontrolerului prin butonul
de Executare (Run), sau varianta scurt Ctrl+r, de aici este compilat i

folosit pentru

executare.

Figura 11 14. Vizualizarea strii microcontrolerului

BASIC Stamp Editor va solicita s indicai tipul de BASIC Stamp folosit (a). Acesta poate fi
selectat din meniu (b) sau direct de la butonul din bar (c).
Cnd un program este rulat de PBASIC codul este convertit simbolic apoi este stocat
n memoria ROM a microcontrolerului pentru a putea fi compilat.
Dac exista erori va aparea un mesaj de eroare i va fi evideniat zona erori. n
general eroarea se afl inainte de zona subliniat. Sintaxa codului poate fi verificat fr a fi
descrcat, folosind butonul, figura 11.15.

Figura 11 15. Frereastra de dialog

189

Programele pot conine i instruciunea DEBUG care trimite napoi, pe cablul serial
anumite date, iar pentru acestea se va deschide in Editor o fereastr DEBUG, pentru a
vizualiza datele de ntoarcere. Fereastra DEBUG poate fi deschisa si de la butonul DEBUG
din meniul Editor-ului, figura 11.16.

Figura 11 16. Fereastra DEBUG

Harta de memorie a microcontrolerului BASIC Stamp poate fi accesat din Editorul


de programe, apsnd butonul Memory Map. Aceasta arat ct memorie este folosit.
Programul este stocat n memorie de jos n sus. O hart a strii memoriei este prezentat n
figura 11.15. Graficul strii memoriei microcontrolerului ofer o imagine n legtur cu
spaiul ocupat de controlul intrrilor i ieirilor (funcie de porturile programate ca intrri sau
ieiri), spaiul ocupat de memoria RAM-memoria necesar rulrii aplicaiilor i memoria
EEPROM cu spaiul ocupat de program.

Figura 11 17. Harta strii memoriei

190

Ca orice program, BASIC Stamp Editor este dotat cu un meniu de ajutorare. Acest
meniu este foarte amnunit si este explicat i exemplificat fiecare instruciune, n aa fel
nct poi gsi rspuns la orice ntrebare legat de sintax si utilizare a instruciunilor.
Prin selectarea instruciuni i apsarea tastei F1 meniul de ajutorare se va deschide
exact la instruciunea selectat. Meniul de ajutorare poate fi accesat si din Editor de la butonul
HELP, figura 11.16..

Figura 11 18. Funcia HELP

Rezultate-concluzii
Se vor face aplicaii prin care cursanii sunt invitai s parcurg paii necesari
alimentrii KIT-ului, conexiunii acestuia la calculator, programarea i folosirea ferestrei de
dialog utilizator-microcontrole DEBUG.

191

Lucrarea 2. Programarea i comanda micrilor


Obiectivele lucrrii
Obinerea abilitilor n a configura i dezvolta aplicaii practice cu microcontrolere,
programarea acestora i evaluarea funcionalitii aplicaiilor. Programarea i controlul
micrilor realizate prin motoare pas cu pas unipolare precum i prin motoare la curent
continuu de tip servomotor cu driver propriu i reductor de turaie.
Desfurarea lucrrii
Comanda unui motor pas cu pas unipolar
Pentru realizarea acestei aplicaii vom avea nevoie de un driver care s permit
interfaa ntre microcontroler i bobinele motorului pas cu pas. O variant poate s o
constituie circuitul ULN2003. Acesta este de fapt o arie de tranzistori cu 7 canale, figura
11.17.

Figura 11 19. Driverul ULN2003

Verificarea compatibilitii ntre motorul pas cu pas unipolar EM 217 i driverul


ULN 2003. Impedana unei nfurri a motorului pas cu pas este de R=11,5 .
Putem alimenta driverul la o tensiune de 6 V, nefiind necesar dezvoltarea de cupluri
mari. Curentul prin nfurrile motorului i, implicit prin tranzistorii finali ai driverului finali
ULN2003 va fi:
I=U/R = 6/11.5= 0,52 A.

192

Din catalogul cu caracteristicile tehnice ale driverului ULN2003 se constat c la


tensiunea de 6 V curentul maxim poate atinge valorile maxime de 0,55 A. n concluzie
curentul real mai mic dect curentul maximal admis (0,5<0,55 A), figura 11.18.
Din teste s-a constatat c dup o durata de funcionare de aproximativ 30 de minute
nclzirea cipului nu depete 40 grade Celsius.
n aceast prim aplicaie ne propunem s programm microcontrolerul s conduc
motorul ntr-un anumit sens si cu o anumita vitez.

Figura 11 20. Conectarea motorului pas cu pas la porturile microcontrolerului

Explicarea funcionrii programului.


'Definirea modului de BASIC Stamp:
' {$STAMP BS2}
' {$PBASIC 2.5}
'Declararea constantelor:
Phase VAR OUTB ' controlul fazelor;
StpsPerRev CON 48 'numrul de pai la o micare de revoluie;
'Declararea variabilelor:
idx VAR Byte ' loop counter
stpIdx VAR Nib ' step pointer
stpDelay VAR Byte ' delay for speed control
Steps DATA %0011, %0110, %1100, %1001
Setup:
DIRB = %1111 ' stabilirea pinilor P4 P7 ca si ieiri pentru MPP.
stpDelay = 1 ' setarea numarului de pasi intarziere
' Corpul program
Main:
' o prima bucla FOR NEXT permite executare miscari de rotire n sens anti-orar.
FOR idx = 1 TO StpsPerRev ' o micare de rev
GOSUB Step_Fwd ' trimitere la subrutina de rotire n sens anti orar
193

NEXT
PAUSE 0 ' pauza
'o a doua bucla FOR NEXT pentru rotire n sens orar
FOR idx = 1 TO StpsPerRev ' o micare de revoluie
GOSUB Step_Rev ' trimitere la subrutina de rotire n sens orar
NEXT
PAUSE 0 ' wait 0 second
'se rentoarce la nceputul programului de unde reia ciclul.
GOTO Main
END
' subrutinele programului.
' subrutina de sens antiorar
Step_Fwd:
stpIdx = stpIdx + 1 // 4 ' punctul urmatorului pas.
GOTO Do_Step
'subrutina de sens orar
Step_Rev:
stpIdx = stpIdx + 1 // 4 ' punctul anterior de paire.
GOTO Do_Step
' subrutina de rotire a motorului.
Do_Step:
READ (Steps + stpIdx), Phase ' output new phase data
PAUSE stpDelay ' pause between steps
RETURN
Comanda unui servomotor la curent continuu
Servomotorul ales pentru aceast lucrare este cel propus de Parallax, si anume un
servomotor de curent continuu, Standard Servo. Acest servomotor, prezetat n fig. 11.21 este
unul simplu, dar foarte eficace n diverse aplicaii.
Alimentarea se face direct de pe placa. Se conecteaz la matricea de conexiuni prin
pinul 14, cel care e resposabil cu alimentare, cu ajutorul unor pini tata-tata, iar alimentarea
se face prin cablul rou. Cablul negru e masa, iar cel alb e cablul prin care servomotorul
primete impulsuri de la microcontroler.

194

Figura 11 21. Servomotorul utilizat pentru aplicaii

Unde: 1.Priza; 2.Cablu; 3. Elice; 4.Sistem fixare.


Programarea microcontrolerului
Servo este un dispozitiv care permite micarea i oprirea unui motor (servomotor) pe o
anumit poziie bazndu-se pe semnalul electric pe care l primete.
Acest semnal ia forma unui impuls care dureaz ntre 1-2ms, i care trebuie transmis o
dat la 20ms pentru ca servo s i menin poziia.
Comanda PULSOUT este folosit pentru a trimite un impuls folosind un pin I/O de pe
plac. Linia de program pentru pulsout este:
PULSOUT pin, Duration
High i Low sunt, n fapt, nite cifre care i spun microcontrolerului pe ce pin de I/O
este trimis semnalul. Prin linia duration a programului nu se comand n milisecunde, ca n
modul PAUSE, ci n microsecunde.
n aplicaia ce urmeaz, figura 11.23, vom folosi comanda PULSOUT pentru a trimite
impusluri servomotorului pentru a tii locul unde sa se poziioneze.
Programul va face ca servomotorul s porneasc undeva n vecintatea orei 10 (am
folosit notaia asta pentru a specifica locul de pornire) unde i va menine poziia timp de 3
secunde, dup care programul va muta servomotorul spre ora 2, in sens trigonometric,
195

poziionndu-l acolo timp de 3 sec, moment n care se va deplasa spre centru (ora 12) pentru
alte 3 secunde.

Figura 11 22. Sensurile de rotaie a servomotorului

A fost conectat servomotorul la placa i am observat locul n care se poziioneaz. n


figur 11.22 avem poziia iniial a servomotorului. Servomotorul este cel propus de Parallax
pentru astfel de aplicaii.

Figura 11 23. Vedere a conexiunilor sistemului

Dup transferul programului (ServoTest.bs2) n memoria controllerului se poate rula.


n cele ce urmeaz avem secvena de program, i executarea acesteia de ctre
servomotor cu ajutorul microcontrolerului.
' What's a Microcontroller - ServoTest.bs2
' Test the servo at three different position signals.
' {$STAMP BS2}

196

' {$PBASIC 2.5}


counter VAR Word
DEBUG "Counterclockwise 10 o'clock", CR
FOR counter = 1 TO 150
PULSOUT 14, 1000
PAUSE 20
NEXT
DEBUG "Clockwise 2 o'clock", CR
FOR counter = 1 TO 150
PULSOUT 14, 500
PAUSE 20
NEXT
DEBUG "Center 12 o'clock", CR
FOR counter = 1 TO 150
PULSOUT 14, 750
PAUSE 20
NEXT
DEBUG "All done."
END
Programul compileaz n felul urmtor: pentru prima bucl FOR...NEXT acesta
transmite 150 de impulsuri, fiecare de o durat de 2ms. Aceste instruciuni i spun
servomotorului s mearg n sens trigonometric, spre ora 10. n diagrama de mai jos, figura
11.24 avem o poz cu semnalele joase, nalte i durata lor:
FOR counter = 1TO 150
PULSEOUT 14, 1000
PAUSE 20
NEXT
Diagrama timpilor nu ne arat cte impulsuri sunt trimise, dar ne d informaie despre
vrfurile semnalelor. Fiecare semnal mare dureaz 2ms, fiind separate de o ntrziere de 20ms
ct semnalul este mic.

Figura 11 24. Sensul trigonometric de rotaie

197

A doua bucl FOR...NEXT trimite la rndul ei 150 de impulsuri, dar de data asta
fiecare dureaz doar 1ms. Acest lucru i spune servomotorului s se ntoarc n sens orar, spre
ora 2, pentru aproximativ 3.15 secunde, figura 11.23.
FOR COUNTER = 1 TO 150
PULSOUT 14, 500
PAUSE 20
NEXT

Figura 11 25. Sensul de rotaie orar

Ultima bucl FOR...NEXT trimite tot 150 de impulsuri, fiecare de 1.5 ms. Aceast
instruciune trimite servomotorul spre centru (ora 12) pentru aproximativ 3.23sec, figura
11.26;
FOR counter 1 TO 150
PULSOUT 14, 750
PAUSE 20
NEXT

Figura 11 26. Poziia la centru

Modelul

servomotorului de curent continuu este cel propus de Parallax, avnd

urmtoarele caracteristici:
Alimentare: 9 V c.c.
Viteza de rotaie 0-180: 1,5 sec. ( media)

198

n cele ce urmeaz voi exemplifica programarea unui servomotor, n programul Basic


Stamp, cu ajutorul butoanelor care se regsesc conectate pe matricea de conexiuni, pe placa
HWB. Programul va fi setat pentru a roti servomotorul Parallax ntr-un sens sau altul (orar sau
trigonometric) prin apsarea celor 2 butoane. Servomotorul se alimenteaz direct de pe plac
cu ajutorul a 3 pini de conexiune (fig.11.27). Led-ul ne semnalizeaz prezena tensiunii.

Figura 11 27. Schema complet a sistemului

Ca element intermediar ntre conectorul servomotorului i matricea kit-ului se poate


utiliza piesa prevzut cu 3 pini, figura 11.28.

Figura 11 28. Conector adaptare motor

Figura 11 29. Conexiunile la porturile microcontrolerului

199

Legarea butoanelor la porturile microcontrolerului se realizeaz conform schemei din


figura 11.29.
Circuitul pentru activarea unui LED este prezentat n figura 11.28, rezistena de 470
avnd rolul de a limita curentul prin diod.

Figura 11 30. Circuitul pentru activare LED

Materiale necesare:
2 butoane normal-deschis;
Rezistene 10k (maro-negru-portocaliu);
Rezistene 220 (rou-rou-maro);
Cabluri de interconexiune;
Dup ce am realizat montajul, se va ncrca programul Servo Control With
Pushbuttons.bs2 n memoria plcii HWB cu ajutorul cablului serial i al programului Basic
Stamp, i se va trece la partea practic a aplicaiei.
Linia de program IF_THEN este folosit pentru a verifica strile apsrii butoanelor i
s adune sau s scad dintr-o variabil numit durat (duration). Aceast variabil este
folosit prin comanda PULSOUT, fiind argument al Duration. Dac unul dintre butoane e
apsat, valoarea variabilei duration crete. Dac se apas cellalt buton, valoarea scade.
Pentru a decide dac variabila duration e mare, mai mare de 1000, sau prea mic, sub 500, se
va introduce IF...THEN.
Secven program:
' What's a Microcontroller - ServoControlWithPushbuttons.bs2
' Press and hold P4 pushbutton to rotate the servo counterclockwise,
' or press the pushbutton connected to P3 to rotate the servo clockwise.
' {$STAMP BS2}
' {$PBASIC 2.5}
duration VAR Word
duration = 750
DO
IF IN3 = 1 THEN
IF duration > 500 THEN
duration = duration - 25
ENDIF
ENDIF
IF IN4 = 1 THEN
IF duration < 1000 THEN
200

duration = duration + 25
ENDIF
ENDIF
PULSOUT 14, duration
PAUSE 10
DEBUG HOME, DEC4 duration, " = duration"
LOOP
Rezultate - concluzii
Cursanii vor fi pui n situaia de a schimba diferite valori din instruciunile
programelor scrise i vor urmri efectele acestor schimbri.
Pentru aplicaia cu motorul pas cu pas se vor ncerca programe prin care s se poat
vedea viteza de rotaie i schimbarea sensului de rotaie
Pentru aplicaia cu servomotorul de curent continuu se vor ncerca urmtoarele:
n urma rulrii programului i a apsrii unuia dintre butoane, s-au obinut urmtoarele
rezultate:
Prin apsarea butonului care e conectat la P4, servomotorul se rotete n sens orar,
continuu, atta timp ct nu se atinge valoarea de 1000;
Prin apsarea butonului conectat la P3, servomotorul se rotete n sens trigonometric,
tot continuu, atta timp ct nu se coboar sub valoarea de 500.

201

BIBLIOGRAFIE
1. Dwivedi, N.S., Robotics and Factories of the Future, Proc. of an Internat. Conf., Charlotte,
U.S.A., December, Springer Verlag, 1948.
2. Givone, D.D.; Roesse; R.O., Microprocessors/Microcomputers: An Introduction, Me GrawHill Book Company, 1980.
3. Vukobratovic, M.; Kircanski, N., Real-Time Dynamics of Manipulation Robots, Springer Verlag,
1985.
4. Zabala Iurralde Jesus, Commande des robots manipulateurs a partir de la modelisation de
leur dynamique. Thse de docteur de spcialit automatique, Unlversit Paul Sabatler - Toulouse,
1978.
5. Renaud, M., Geometric and Kinematic Modeles of a Robot Manipulator, 11th I.S.I.R., Tokyo,
Japan, 7-9 oct., 1981.
6. Luh, J.Y.S.; Walker, M.W.; Paul, P.R.C., "On-line Computational Scheme for Mechanical
Manipulators", Journal of Dynamics Systems, Meausurement and Control, June, Vol.102, pg. 6976, 1980.
7. Megahed, S., New Lagrangian formulation of manipulator dynamics, 11th I.S.I.R., 7-9 oct.,
Tokyo, Japan, 1981.
8. x x x. Mecanisme i transmisii mecanice, Al -lea Simpozion Institutul Politehnic Traian Vuia,
Timioara, oct., 1980.
9. Drimer. D.; Dorin.A., .a., Roboi industriali i manipulatoare, Ed.Tehnic, Bucureti, 1985.
10. Kukakov, F.M., Supervizornce upravlenie manipulitionmi robotami, Moskva, Nauka, 1980.
11. Renaud, M., Contribution a la modelation et la commande dynamique des robots manipulateurs.
Thse de Docteur d' Etat, Universit Paul Sabatier, Toulouse, 1980.
12. Vukobratovic, M.; Stokic, D., Control of Manipulation Robots, Theory and Application, SprigerVerlag, Berlin 1982.
13. Lavrentiev, M.A., Curs de calcul variaional, Ed. Tehnic, Bucureti, 1955.
14. x x x Inteligen artificial i robotic, Ed. Academiei R.S.R. Bucureti, 1983.
15. Vukobratovic, M.; Potkonjak, V., Dynamics of Manipulation Robots, Springer-Verlag, Berlin,
1982.
16. Vukobratovic, .; Stokic. D.; Kircanski, ., Non-Adaptiva and Adaptive Control of Manipulation
Robots, Springer-Verlag, Berlin, 1985.
17. Snyder, E.W., Industrial Robots: Computer Interfacing and Control, Prentice Hall International
Editions. 1985.
18. Pugh, ., Robotic Technology., Peter Peregrinus Ltd., London, 1983.
19. Lamineur. P., Cornillle. O., Industrial Robots. Pergamon Press, 1984.
20. x x x Sistem de conducere pentru roboi industriali -CONTROL-R, Manual de prezentare,
1986.
21. x x x Ap.-101, Manual de prezentare, Automatic, 1982.
22. x x x Ap. -117, Manual de utilizare, Automatic, 1984.
23. Tzafestas, S.G., Microprocessors in Signal Processing, Measurement and Control, D. Reidel
Publishing Co., 1983.
24. Ranky, P.G.; Ho, C.Y., Robot Modelling - Control and application with software. Springer Verlag, 1985.
25. Gorla, P.; Renaud, M., Modles des robots manipulateurs - aplications leur commande,
Cepaducs - Editions, 1984.
26. Geering. P.H., Time - "Optimal Motions of Robots in Assembly Tasks", IEEE Trans.,
Aut.Control, Vol. AC-11, No.6., June, 1986.
27. pv, .., Modern Robot Engineering, MIR Publishers, Moscow, 1982.
28. Florea, S.; Moang, A., Introducere n conducerea roboilor, Institutul Politehnic Bucureti,
1982.

202

29. Florea.S.; Moang, ., Sisteme de conducere a roboilor, Institutul Politehnic Bucureti, 1983.
30. Timofeev, A.V., Upravlenie robotami, Nauka, Moskva, 1986.
31. Buckstein, E., Les bases des servomcanismes, Ed. Eyrolles, Paris, 1977.
32. Peled, ., Bede, L., Digital Signal Processing: Theory. Design and Implementation, John
Willey, 1976.
33. Lewis, T.G.. Minicomputers; Structure and Programming, Hayden Book Co., 1976.
34. Conte, G.; Dante del Corso, Multi - Microprocessor System for Real - Time Applications, D.
Reidel Publishing Co., 1985.
35. Peutement, M., Les Servomcanismes - Ed. Foucher, 1968.
36. Davidoviciu, .; Drgnoiu, Gh.; Moang, ., Modelarea, simularea i comanda
manipulatoarelor i roboilor industriali, Ed. Tehnic, 1986.
37. Brady, . (editor). Robot Motion: Planning and Control, The MIT Press, 1982.
38. Coiffet, Ph., Modelling and Control, Robot Technology. Hermes Publishing, 1983.
39. Coiffet. Ph., Interactions with Environments. Robot Sensors and Sensing, Robot Technology,
Hermes Publishing, 1983.
40. Vertru, J., Coiffet, Ph., Teleoperation and Robotics, Robot Technology, Vol.A.B, Hermes
Publishing, 1983.
41. Lhote. F., .a., Robot-Componts and Systems, Robot Technology, Hermes Publishing, 1983.
42. Parent., M., Laurgeau, C, Logic and programming, Robot Tehnology, Hermes Publishing, 1983.
43. Aleksander, I.; Farreny, H.; Ghallab, M., Decision and Intelligence, Robot Tehnology, Hermes
Publishing, 1983.
44. Ligeois, ., Performance and Comuter - Aided Design, Robot Technology, Hermes
Publishing, 1983.
45. Mick, J., Brick, J., Bit - Slice Microprocessor Design, Me Graw-Hill Book Co., 1980.
46. Pelecudi, Chr., Mecanisme, Ed. Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1985.
47. Kelemen, ., Acionri electrice, Ed, Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1979.
4 8 .
x x x Robotic, Vol. 1,2 Oficiul de informare documentar, Bucureti, 1984.
49. Ispas, V., Pop, I.; Bocu, M., Roboi Industriali, Ed. Dacia, Cluj-Napoca. 1985.
50. Cpn. O. ; Haeagan. M.C.; Puc, M., Proiectarea cu microprocesoare, Ed. Dacia, ClujNapoca, 1983.
51. Klingman, B.E., Microprocessor Systems Design, Prentice Hall, 1977.
52. Dollhoff, T., 16-Bit Microprocessor Architecture, Reston Publishing Co., 1979.
53. Teodorescu, D., Automatizri microelectronice, Ed. Tehnic, 1988.
54. Borangiu, Th.; Dobrescu, R,, Automate programabile, Ed. Academiei R.S.R., Bucureti; 1986.
55. Petrescu, ., .a., Microcalculatoarele Felix M18, M18B, M118, Vol. ,, Ed. Tehnic,
Bucureti, 1984.
56. Lupu, C; Tepelea, V; Purice, E., Microprocesoare - aplicaii, Ed. Militar, Bucureti, 1982.
57. Davis, W.h., Experimentation with microprocessor applications, Reston Publishing Co., 1981.
58. x x x - 80 Microcomputer Device Family.
59. Murean, T.; Strugaru, C; Stoienescu, R.; Petriu, E., Microprocesorul 8080 n aplicaii, Ed.
Facla, Timioara, 1981.
60. Ionescu, ., Sisteme i echipamente pentru conducerea proceselor, Ed. Didactic i
Pedagogic, Bucureti, 1982.
61. Ionescu, G., .a., Traductoare pentru automatizri industriale, Vol.I., Ed. Tehnic, Bucureti,
1985.
62. Schwarz. W., Industrieroboter - steuerungen - VEB Verlag Technik, Berlin, 1985.

203