CAPITOLUL 1

MECANICA CLASICÃ
A. FORMALISMUL LAGRANGEIAN

1. Spaþiul configuraþiilor

Spatiul mecanicii clasice este euclidian ºi tridimensional. El reprezintã

un cadru care conþine materia fãrã a interacþiona cu ea. Timpul este
unidimensional, absolut ºi fãrã nici o legãturã cu ceva extern. Poziþia unui

punct material în spaþiu este specificatã cu ajutorul razei vectoare r ale cãrei
proiectii sunt coordonatele carteziene ale acesteia x,y,z. Derivata la timp a razei

 dr 
vectoare este vectorul vitezã: v = = r , iar derivata la timp a vitezei se
dt

dv 2
numeºte acceleraþie: a =
  = d r = 

=v r . Pentru a specifica poziþia unui
dt dt 2
sistem de n puncte materiale sunt necesare n raze vectoare sau 3n coordonate.

Coordonate carteziene (x,y,z); Coordonate cilindrice (ρ, φ, z); Coordonate sferice (r, θ, φ).

 Relatiile care fac trecerea de la

coordonatele carteziene la cele cilindrice.

 Relatiile care fac trecerea de la

coordonatele carteziene la cele sferice.
8 MECANICA CLASICÃ
___________________________________________________________________________

Definiþie: Numãrul de parametri independenþi necesari pentru

cunoaºterea univocã a poziþiei unui sistem mecanic este numit numãrul
gradelor de libertate ale sistemului.
În cazul descris, acest numãr este 3n. În general parametrii independenþi
care specificã poziþia sistemului nu sunt neapãrat coordonatele carteziene ale
punctelor materiale, ci orice alte distanþe ºi unghiuri (de exemplu: coordonatele
sferice r , θ , ϕ sau coordonatele cilindrice ρ, ϕ, z ºi altele). În multe
situaþii sistemul mecanic suferã interacþiuni cu caracter de legãturã, adicã de
limitare impusã poziþiilor reciproce ale corpurilor. Legãturile sunt produse cu
ajutorul unor elemente fizice ca: firele, articulaþiile, tijele, etc. În cazul în care
se pot neglija frecãrile (care ne scot din cadrul mecanicii) ºi masele elementelor
de legãturã, rolul lor se reduce la o micºorare a numãrului gradelor de libertate
ale sistemului mecanic.
Definiþie: Cele s mãrimi oarecare q 1 , q 2 ,..., q s care specificã poziþia
unui sistem mecanic (cu s grade de libertate) se numesc coordonatele
dq i
generalizate ale sistemului mecanic. Derivatele la timp q = se numesc
i dt
d 2q i
viteze generalizate iar derivatele acestora q = se numesc acceleraþii
dt 2
i

generalizate.
Experienþa, sintetizatã în principiul determinismului lui Newton, aratã
cã starea iniþialã a unui sistem mecanic (ansamblul poziþiilor ºi vitezelor
punctelor sistemului la un moment dat) determinã univoc întreaga
miºcare, în sensul de a putea prevedea poziþia sistemului la un moment ulterior.
Din punct de vedere matematic aceasta înseamnã cã acceleraþia la un moment
dat este determinatã univoc de cunoaºterea coordonatelor ºi vitezelor
generalizate la acel moment:
  

r =f ( r , r
 , t)
Aceastã ecuaþie, postulatã de Newton a fost pusã la baza mecanicii
clasice . Ecuaþiile care leagã acceleraþiile de viteze ºi de coordonate se numesc
ecuaþii de miºcare. Ele sunt ecuaþii diferenþiale de ordinul al doilea.
Integrarea lor permite aflarea funcþiilor q(t) (numite traiectoriile miºcãrii
sistemului mecanic). Cele 2s constante de integrare necesitã cunoaºterea
coordonatelor ºi vitezelor generalizate la un moment dat (starea initiala).
Definiþie. Numim spaþiul configuraþiilor (spaþiul lui Lagrange) un
spaþiu reprezentativ s – dimensional ale cãrui axe sunt coordonatele
generalizate q i (i =1, s ) . Un punct reprezentativ în spaþiul configuraþiilor
corespunde unei poziþii a sistemului mecanic în spaþiul tridimensional la un
moment dat. Miºcarea sistemului mecanic determinã punctul reprezentativ sã
descrie o curbã numitã traiectorie în spaþiul configuraþiilor.

2. Principiul minimei acþiuni (Hamilton)

 MECANICA CLASICÃ 9
___________________________________________________________________________

Problema fundamentalã a mecanicii se pune astfel: cunoscând starea unui

sistem fizic la un moment dat t 1, altfel spus, cunoscând coordonatele ºi vitezele
generalizate ale sistemului la acest moment ºi dându–se forþele care acþioneazã
asupra sistemului, sã se afle evoluþia ulterioarã a sistemului mecanic, sau
traiectoria urmatã de punctul reprezentativ.
Rezolvarea acestei probleme este permisã de principiile lui Newton
sau, echivalent, de principiul minimei acþiuni al lui Hamilton, aºa cum vom
vedea. In Mathematical Principles of Natural Philosophy publicate in 1685,
Newton a enuntat urmatoarele principii:

1. Orice corp isi pastreaza starea de repaus, sau de miscare rectilinie

uniforma, atata timp cat nu intervin forte din exterior.

2. Variatia impulsului este proportionala cu forta aplicata si are directia si

sensul fortei.

3. Pentru fiecare actiune exista o reactiune egala si de sens opus.

Adaugand principiul suprapunerii fortelor, acest ansamblu de legi

permite rezolvarea problemei mecanicii, adica predictia pozitiei si a
vitezei corpurilor in timp.

Principiul minimei actiuni, mai elegant, conduce la acelasi rezultat. In

plus, principiul minimei actiuni ofera o formulare a mecanicii clasice
mult mai flexibila si mai puternica decat cea a lui Newton, care s-a
dovedit folositoare si in teoria relativitatii, in teoria cuantica a
campurilor si in teoria particulelor elementare.
Enunþ: Orice sistem mecanic este caracterizat de o funcþie bine
determinatã:
L(q , q ,..., q , q , q ,..., q , t ) = L(q, q , t ),
1 2 s 1 2 s
numitã funcþia lui Lagrange (sau lagrangeianul sistemului mecanic). Dacã la
momentele t1 ºi t2 sistemul ocupã poziþii determinate:
10 MECANICA CLASICÃ
___________________________________________________________________________

(
q (1) ≡ q (1) , q (1) ,...,q (1) s
1 2
) ºi (
q ( 2) ≡ q ( 2) , q ( 2) ,...,q ( 2) s
1 2
) , între aceste
poziþii sistemul se miºcã astfel încât integrala:
t2

S [q (t )] = ∫ L(q, q , t )dt ,
t1
numitã acþiune, ia o valoare minimã.

Pentru siguranta sa sumarizam:

1. Lagrangeanul este o singura formula analitica pentru tot sistemul, care
difera de la sistem la sistem, si care descrie complet comportarea acestui
sistem. In general, el este dat de diferenta dintre energia cinetica si energia
potentiala a sistemului (L=T-U).
2. Se contruieste un set de traiectorii virtuale (deci tot felul de traiectorii
traznite si nerealiste) care incep toate in acelasi moment de timp din aceeasi
pozitie initiala. Ele si sfirsesc in acelasi moment de timp si in aceeasi pozitie
finala.
3. Actiunea pe orice traiectorie (virtuala sau reala) este integrala (sau, simplu
vorbind, suma) lagrangeanului pe acea traiectorie.
4.Dintre toate traiectoriile virtuale, cea reala este cea care are actiunea minima.

Principiul actiunii minime conduce la aceleasi rezultate ca si mecanica lui

Newton in toate cazurile, dar este mult mai elegant... Remarcam exemplu
absenta fortei, care in mecanica Newtoniana era mai mult un element de
legatura dintre actiune si miscare.
In final, putem descrie toata intelegerea noastra despre lumea fizica numai
prin doi lagrangeeni, unul pentru teoria relativitatii generalizate, si altul pentru
asa-numitul model standard al particulelor elementare.. Pentru a va porni putin
”apetitul” va citesc la sfirsitul acestei lectii lagrangeanul modelului standard.
El descrie particulele elementare si interactia dintre ele, deci tot Universul fizic
fara teoria relativitatii generalizate... Mentionez ca fiecare element al acestui
lagrangean (deci fiecare litera) are o semnificatie cunoscuta, despre care poate
 MECANICA CLASICÃ 11
___________________________________________________________________________
vom vorbi la momentul respectiv....

Observaþii:
a. Aceastã formulare a principiului este valabilã doar pentru fiecare parte
suficient de micã a traiectoriei. Pentru întreaga traiectorie integrala
acþiunii trebuie sã aibã un extrem, nu neapãrat un minim. De aceea
principiul se mai numeºte “al acþinii extreme“
b. În spaþiul configuraþiilor am reprezentat cu linie plinã traiectoria realã a
sistemului mecanic, iar cu linii punctate am reprezentat traiectoriile
virtuale. Dacã se calculeazã acþiunea pe traiectoria realã se obþine
valoarea extremã în comparaþie cu valorile ei pe traiectoriile virtuale.
c. Nu întâmplãtor existã ºi în opticã un principiu asemãnãtor: principiul lui
Fermat. Acesta afirmã cã “drumul efectiv urmat de o radiaþie luminoasã
printr–un mediu fizic transparent este o extremalã a drumului optic:
B
(A B ) = ∫ndl ,
A
unde n este indicele de refracþie al mediului iar dl este elementul spaþial.

Pierre Fermat (1601-1665)

Pornind de la principiul minimei acþiuni se pot deduce ecuaþiile de
miºcare ale sistemului mecanic (ecuaþiile Euler – Lagrange).

3. Ecuaþiile Euler – Lagrange

12 MECANICA CLASICÃ
___________________________________________________________________________

Leonard Euler si William R. Hamilton

Fie un sistem mecanic cu un singur grad de libertate (s=1) ºi

t2

S (q ) = ∫ L(q, q , t ) dt acþiunea extremã pe traiectoria realã, descrisã de

t1
funcþia q(t).
A Traiectorie reala, q(t)

Traiectorii virtuale q(t) B

Considerãm o traiectorie virtualã apropiatã de cea realã, descrisã de

funcþia: ~ q ( t ) = q ( t ) +εη( t ) unde ε este o mãrime arbitrarã constantã
foarte micã iar η( t ) este o funcþie continuã ºi cu derivatã continuã, aleasã
arbitrar, care satisface condiþiile la capete:
η( t1 ) = η( t 2 ) = 0 ,
~
astfel încât cele douã traiectorii, realã q(t) ºi virtualã q ( t ) sã coincidã la
capete.
Acþiunea pe traiectoria virtualã devine o funcþie de parametrul ε :
t2 t2
~, q
S (ε) = ∫ L (q ~
∫
 , t ) dt = L( q +εη, q +εη
 , t)dt
t1 t1
Pentru ca pe traiectoria realã aceastã integralã sã aibã un extremum
dS
trebuie satisfãcutã condiþia: = 0.
dε ε =0
Dezvoltãm în serie Taylor (
L ~
q, ~
 ,t
q ) , neglijând termenii de ordin
superior ce conþin ε2 , ε3 ,... .
 MECANICA CLASICÃ 13
___________________________________________________________________________
t2
 ∂L ∂L 
S(ε) = ∫L(q, q , t ) +εη∂q +εη

∂q

+...  dt

t1
Punem condiþia de extremum pentru integralã, derivând în raport cu ε:
t2
dS  ∂L ∂L 
= ∫ η + η  dt = 0
dε ε =0
t1 
∂q ∂q 
Calculãm integrala:
t2 t
d  ∂L
2
∂L ∂L t2
∫
t1
η d t= η
∂ q ∂ q t 1
– η   d t
t1
d t ∂ q  ∫
Înlocuind ºi þinând cont de condiþiile la capete ( η( t 1 ) = η(t 2 ) = 0) vom
obþine:
t2 t2
dS  ∂L d  ∂L   ∂L d  ∂L 
= ∫ η – η   dt = ∫η  –   dt = 0
dε ε =0
t1 
∂q dt  ∂q  t1 
∂q dt  ∂q 
Deoarece η este o funcþie arbitrarã ( în acord cu teorema Du Bois–
Raymond sau teorema fundamentalã a calculului variaþional), condiþia de
anulare a integralei implicã ecuaþia lui Lagrange:
∂L d  ∂L 
–  
 =0
∂q dt   ∂q 
În cazul unui sistem cu mai multe grade de libertate ( s >1) , trecerea
de la traiectoria realã q i ( t ), i =1, s , la cea virtualã q  i ( t ), i =1, s ,
implicã dependenþa acþiunii de s parametri εi .
S = S(ε1 , ε2 ,..., εs )

∂S
iar condiþia de extremum = 0 ,i = 1 ,s , determinã obþinerea
∂ε i ε i = 0
intr-un mod analog a ecuaþiilor Euler–Lagrange.
∂L d  ∂L 
–   = 0, i = 1, s
∂q i dt  ∂q i 
Aceste ecuaþii conþin toatã informaþia despre evoluþia sistemului între
momentele t1 ºi tt . Prin integrarea lor se obþin cele s funcþii qi(t) – ecuaþiile
traiectoriei. Precizarea celor 2s conmstante de integrare se face prin cunoaºterea
coordonatelor ºi vitezelor generalizate la un moment dat.
14 MECANICA CLASICÃ
___________________________________________________________________________
Analizând forma ecuaþiilor Euler–Lagrange putem deduce câteva proprietãþi
pe care trebuie sã le aibã funcþia Lagrange.
• Dacã înmulþim funcþia Lagrange cu o constantã
arbitrarã, forma ecuaþiilor de miºcare nu se schimbã (acest fapt
este legat de arbitrariul alegerii unitãþilor de mãsurã).
• Dacã un sistem mecanic este alcãtuit din douã pãrþi
suficient de îndepãrtate pentru ca interacþiunea lor sã disparã,
funcþia Lagrange a sistemului devine egalã cu suma funcþiilor
Lagrange ale pãrþilor izolate:
lim L = L1 + L 2
r →∞
Astfel ecuaþiile de miºcare ale unui sistem nu vor conþine mãrimi
referitoare la celelalte cu care nu interacþioneazã (aditivitatea funcþiei
Lagrange).
• Dacã se efectueazã o transformare de forma:
d
L ′(q, q
 , t ) = L( q , q
 , t ) + L (q, q  , t) =
 , t ) unde L (q, q f (q , t )
dt
cu f – funcþie oarecare de calasã C2 , forma ecuaþiilor de miºcare nu se
schimbã. O astfel de transformare se numeºte transformare de etalonare.
Acþiunea corespunzãtoare funcþiei L ′ :
t2

S ' = ∫ L′( q, q , t )dt =

t1
t2 t2

= ∫ L( q, q , t ) dt + ∫
df
dt
[ ] [ ]
dt = S + f q ( 2 ) , t2 – f q (1) , t1 ,
t1 t1
diferã de acþiunea S printr–un termen constant care dispare când punem
condiþia de extrem:
∂S′ = ∂S = 0,
astfel încât forma ecuaþiilor de miºcare rãmâne aceeaºi.
• Funcþia L depinde doar de q i , q
 i ºi eventual de t,
dar nu depinde de derivate de ordin superior lui q i .
Exemplul 1: Miscarea in camp gravitational

Mecanismul obtinerii ecuatiilor dinamice prin metoda Lagrange:

-Se identifica setul minim de coordonate generalizate compatibile cu
legaturile;
- Se exprima energiile cinetice si potentiale in termenii coordonatelor
generalizate si a vitezelor generalízate;
-Se obtine functia Lagrange L=T-U ;
-Se diferentiaza functia Lagrange in raport cu q j si q j
-Se scrie ecuatia Lagrange pentrru fiecare coordonata generalizata.

U=mgy –energia potentiala;

 MECANICA CLASICÃ 15
___________________________________________________________________________
•2
L=T-U=mv /2 – mgy = m y − mgy ; functia Lagrange;
2

2
∂L ∂L •
= −mg si •
= m y = mv sunt derivatele partiale;
∂y ∂y
Inlocuim in ecuatia Euler-Lagrange si obtinem:
∂L d  ∂L  d2y
−  •  = 0 devine: − g = , adica acelasi
∂y dt ∂ y   2
  dt
rezultat obtinut din legea a doua a lui Newton.
Prin integrare si cunoscand conditiile initiale, obtinem ecuatia de
1 2
miscare: y = y0 + v0t − gt .
2
Exemplul 2:
Atat legea a doua a lui Newton cat si ecuatiile lui Euler-Lagrange pot fi deduse
din principiul minimei actiuni. Vom arata ca putem deduce ecuatiile Euler-
Lagrange plecand de la principiul fundamental si invers. Consideram cazul unui
sistem mecanic cu un singur grad de libertate:
Legea a doua a lui Newton:

poate fi rearanjata:

Adaugand termini ale caror derivate partiale sunt nule obtinem:

Apoi notam: L = T – U si obtinem ecuatia Lagrange in cazul unidimensional:

Putem reface demonstratia in sens invers pentru a deduce legea a doua

a lui Newton pornind de la ecuatia lui Lagrange.

4. Principiul relativitãþii în mecanica clasicã (Galilei)

16 MECANICA CLASICÃ
___________________________________________________________________________

Galileo si experimentul cu bila pe plan inclinat. Pictura din

1841 de G. Bezzuoli

Studiul miºcãrii unui sistem mecanic necesitã alegerea unui sistem de

referintã (un corp rigid de referinþã cãruia i se ataºeazã un sistem de axe de
coordonate ºi un ceas, solidar cu acesta).
Clasa referenþialelor este foarte largã. Existã printre acestea unele în care
spaþiul fizic este omogen (toate poziþiile fiind echivalente) ºi izotrop (toate
direcþiile fiind echivalente) iar timpul curge uniform (toate momentele fiind
echivalente). Aceste sisteme de referinþã se numesc inerþiale (SRI). Faptul cã
nu existã un punct privilegiat în spaþiu sau o direcþie privilegiatã, ca ºi
inexistenþa unui moment privilegiat constituie proprietãþi structurale intrinseci
ale spaþiului ºi timpului in mecanica clasica.
În raport cu sistemele de referinþã inerþiale legile mecanicii cu cea mai
simplã formã posibilã (principiul simplitãþii logice), Existã ºi sisteme de
referinþã în raport cu care spaþiul este neomogen ºi neizotrop iar timpul este
neuniform (sisteme de referinþã neiniþiale). În raport cu acestea legile
mecanicii au forme complicate. În cele ce urmeazã vom evita evita aceste
sisteme de referinþã, preferându–le pe cele inerþiale.
Faþã de un sistem de referinþã inerþial este valabilã legea inerþiei
(Galilei): “un punct material liber se miºcã cu o vitezã constantã în mãrime ºi
direcþie“. Aceastã lege contrazice afirmaþia lui Aristotel dupã care orice
miºcare se face numai în prezenþa unei forþe.
Legea inerþiei poate fi dedusã din consideraþii privind forma funcþiei
Lagrange a unui punct material liber în raport cu un S.R.I. Deoarece spaþiul
este omogen, izotrop ºi timpul este uniform, rezultã cã funcþia Lagrange a
punctului material izolat nu trebuie sã depindãexplicit de vectorul de poziþie
 
L ≠ L ( r ,

v, t )
r , de direcþia vitezei v ºi de timp:
În acest caz ea mai poate depinde de modulul vitezei: L = L( v 2 ) .
Ecuaþiile Euler–Lagrange exprimate în coordonate carteziene:
∂L d  ∂L 
 –  =0
∂r dt  ∂v 
 MECANICA CLASICÃ 17
___________________________________________________________________________
d  ∂L  ∂L
se reduc la :    = 0, deoarece  = 0 . În acest caz,
dt  ∂v  ∂r
∂L( v 2 ) ∂L( v 2 ) ∂v 2 ∂L( v 2 )  ∂L
 = ⋅  = 2 v = cons tan t. Deoarece
∂v ∂v 2 ∂v ∂v 2  ∂v 2
este funcþie doar de vitezã, rezultã cã: v = cons tan tã , adicã legea inerþiei.
Dacã se cunoaºte un sistem de referinþã inerþial, experienþa aratã cã orice
alt sistem de referinþã care are o miºcare de translaþie uniformã faþã de aceasta
este tot un S.R.I.. Existã o infinitate de sisteme de referinþã inerþiale care se
miºcã rectiliniu ºi uniform unele faþã de altele ºi faþã de care legile mecanicii
au aceeaºi formã simplã iar spaþiul este omogen ºi izotrop ºi timpul este
uniform (Principiul relativitãþii al lui Galilei).
Pentru a putea stabili cu precizie daca Pamantul se misca sau nu prin spatiu
trebuie sa recurgem la experiente, sustine Galilei. Si anume, le experiente
efectuate pe o corabie in repaus si apoi in mers rectiliniu si uniform. Ar fi
posibil sa se descopere, in aceste conditii, daca miscarile de pe puntea
vasului sunt sau nu influentate de deplasarea acestuia. Daca nu sunt
influentate, atunci nici miscarile de la suprafata Pamantului nu sunt
influentate de translatia globului terestru, astfel ca inexistenta acestor
influente nu poate fi invocata in sprijinul conceptiei aristotelice, dupa care
Pamantul ar fi fix in spatiu. Invatatul Florentin descrie in cartea lui o serie
de experiente, pe care nu stim daca le-a efectuat intr-adevar, dar rezultatele
lor convin perfect punctului sau de vedere ca nimic din ceea ce se petrece pe
corabie in miscarea rectilinie si uniforma nu poate sa puna in evidenta
deplasarea acestuia.

O experienta intreprinsa special in acest scop, de a observa influenta

miscarii unei corabii asupra unui fenomen din cuprinsul ei, se datoreaza
filozofului francez Pierre Gessendi. Acesta a studiat in 1640 caderea unei
pietre din varful catargului unei corabii in mers, in apropiere de portul
Marsilia: piatra a cazut exact la baza catargului, ca si cum corabia ar fi stat
pe loc.

Prin generalizare trebuie sa admitem ca: nici o experienta mecanica,

executata intr-un sistem inertial, nu poate sa puna in evidenta miscarea
acestuia. Pe baza acestui s-a formulat principiul relativitatii
clasice(galileiene): legile fenomenelor mecanice nu sunt influentate de
miscarea sistemului inertial in care se studiaza, sau: legile fenomenelor
mecanice au aceeasi forma in toate sistemele inertiele.

Acest principiu se poate formula ºi astfel: Sã considerãm douã sisteme de


referinþã inerþiale, cel de–al doilea miºcându–se faþã de primul cu viteza v .

Vectorul de poziþie r au unui punct material faþã de primul S.R.I. este legat

de vectorul de poziþie r faþã de cel de–al doilea S.R.I. prin relaþia:
  
r = r ′ + Vt
18 MECANICA CLASICÃ
___________________________________________________________________________
Aceastã relaþie împreunã cu principiul timpului absolut: t = t ′ constituie
transformãrile lui Galilei. Ele leagã coordonatele spaþio–temporale ale unui
eveniment (x,y,z,t) faþã de primul observator inerþial de coordonatele
( x ′, y ′, z ′, t ′) ale aceluiaºi eveniment faþã de cel de–al doilea observator.
Principiul relativitãþii se poate reformula astfel: “ecuaþiile miºcãrii
trebuie sã–ºi pãstreze forma (sã fie invariante) în urma transformãrilor Galilei“
sau “legile mecanicii au aceeaºi formã în raport cu toate sistemele de referinþã
inerþiale“.
În discutiile care urmeaza, un eveniment este un fenomen care are o localizare
spatio-temporala. Sa consideram un sistem de referinta inertial fix (legat de
Pamânt) S si un sistem S’ aflat în miscare de translatie rectilinie si uniforma cu
viteza constanta de-a lungul axei Ox (figura):
y y’

P V
S r’ S’
r r0 x’
O x O’
z’
z

Consideram ca la momentul initial t = 0 cele doua origini O si O’ coincid.

Sa notam cu t intervalul de timp în sistemul S si cu t’ intervalul de timp în
sistemul de referinta S’.
Pozitia unui punct material P fata de sistemul de referinta S este caracterizata
de vectorul de pozitie r, iar fata de S’ de vectorul de pozitie r’. Utilizând regula
poligonului se obtine: r = r0 + r’.
În mecanica clasica se postuleaza ca timpul este absolut, independent de starea
de miscare a sistemelor de referinta inertiale din care se masoara, adica t = t’.
Daca x,y,z sunt coordonatele spatiale ale punctului material P fata de
referentialul S si x’, y’, z’ coordonatele fata de S’, exprimând vectorii din
relatia anterioara cu ajutorul proiectiilor obtinem:
x = x’ + Vt’, y = y’, z = z’.
In concluzie :
r = r’+Vt’ si t = t’ sau x = x’ + Vt’, y = y’, z = z’ si t = t’
reprezinta relatiile de transformare ale lui Galilei si realizeaza trecerea de la
sistemul de referinta S’ la S.
Daca derivam relatiile în raport cu timpul obtinem:
v = v’ + V sau vx = vx’ + V, vy = vy’ si vz = vz’- adica legea de compunere a
vitezelor a in mecanica clasica.
Vom pune în evidenta în continuare o serie de consecinte ale relatiilor de
transformare ale lui Galilei.
1. Simultaneitatea a doua evenimente: doua evenimente simultane fata de
sistemul de referinta S (se desfasoara în acelasi timp) sunt simultane si fata de
S’. Aceasta afirmatie este o consecinta directa a ultimei relatii din setul de
relatii de transformare Galilei t=t’=> dt’= dt.
2. Distanta dintre doua puncte este aceeasi fata de orice sistem de referinta
inertial: dr = dr’.
 MECANICA CLASICÃ 19
___________________________________________________________________________
Observatie: daca se postuleaza ca distanta dintre doua puncte fata de orice
sistem de referinta inertial este aceeasi, adica distanta este absoluta, se obtine
ca o consecinta a relatiilor de transformare Galilei ca timpul este absolut. Ca o
concluzie, în mecanica clasica timpul si distantele sunt absolute, adica
independente de starea de miscare a sistemelor de referinta inertiale din care se
masoara.

5. Construcþia funcþiei Lagrange a unui sistem mecanic

Cunoscând funcþia Lagrange a unui sistem mecanic putem obþine atât

ecuaþiile de miºcare cât ºi legile de conservare pentru acel sistem. În
construcþia acestei funcþii þinem cont de :
• Principiul de invarianþã: în mecanica clasicã
ecuaþiile de miºcare
Euler–Lagrange trebuie sã–ºi pãstreze forma la o schimbare a
reperului inerþial;
• Principiul superpoziþiei: lagrangeianul unui sistem
se compune din
lagrangeienii pãrþilor izolate, din termeni care corespund interacþiilor
liniare ºi termeni ce corespund interacþiei fiecãrei pãrþi cu câmpurile
externe;
• Principiul de corespondenþã: funcþia Lagrange
trebuie sã fie astfel
construitã încât rezultatele obþinute sã coincidã cu cele ale mecanicii
newtoniene;
• Proprietãþi de simetrie fizicã: alegerea
coordonatelor generalizate sã
fie în acord cu proprietãþile de simetrie fizicã astfel încât funcþia L sã
aibã o expresie cât mai simplã.
Vom considera un caz simplu pentru început: funcþia L a unui punct
material liber în miºcare faþã de un S.R.I.. Din proprietãþile de omogenitate ºi
izotropic spaþialã ºi din proprietatea de uniformitate a timpului rezultã cã
funcþia Lagrange ar putea depinde doar de modulul vitezei:
L = L( v 2 )
Vom postula cã funcþia Lagrange în acest caz este o funcþie omogenã
(în sensul lui Euler) de ordinul întâi în v2 .
Definiþie: O funcþie este omogenã de ordinul n în variabila x dacã
f (λx ) = λn f ( x ), λ fiind un parametru. Dacã derivãm aceastã relaþie în
raport cu λ:
df (λx ) d (λx )
⋅ = nλn –1f ( x ) ⇒
d (λx ) dλ
df (λx )
⇒ ⋅ x = nλn –1f ( x )
d (λx )
ºi punem λ = 1 , obþinem:
20 MECANICA CLASICÃ
___________________________________________________________________________
df ( x )
⋅ x = nf ( x ) – teorema lui Euler pentru funcþia omogenã. In cazul
dx
unor funcþii de mai multe variabile, aceastã teoremã capãtã forma:
K
∂f
∑ ∂x
i =1
x i = nf (x 1 , x 2 ,..., x k )
i
Aplicãm teorema lui Euler funcþiei L(v2) unde ordinul de omogenitate
este postulat a fi egal cu 1:
dL( v 2 ) 2
⋅ v = L( v 2 )
dv 2
Derivãm expresia de mai sus în raport cu v2 :
dL d  dL  dL
2
+ v2 2  2  = 2
dv dv  dv  dv
ºi obþinem :
d  dL 
v2  =0
dv 2  dv 2 
Viteza fiind arbitrarã, rezultã cã derivata se anuleazã ºi deci:
dL
= α = cons tan t
dv 2
m
Prin integrare avem: L = αv 2 ºi convenim sã notãm constanta α =
2
unde m reprezintã masa inerþialã a punctului material .
Masa este o mãrime de stare a unui sistem, pozitiv definitã, aditivã,
constantã în timpul miºcãrii (ultima observaþie este valabilã doar în mecanica
clasicã), masura a inertiei corpului.
In concluzie, funcþia Lagrange a unui punct material izolat este:
mv 2
L= .
2
Dacã considerãm un sistem de puncte materiale care nu interacþioneazã,
funcþia Lagrange fiind aditivã:
mi ⋅ v 2i
N
L= ∑
i =1 2
In coordonate carteziene:
m 2
L= ( x + y 2 + z 2 )
2
În coordonate cilindrice:
m 2
L= (r + r 2 ϕ
 2 + z 2 )
2
În coordonate sferice:
 MECANICA CLASICÃ 21
___________________________________________________________________________
m 2  2 + r 2 sin 2 θ ⋅ ϕ
L= (r + r 2 θ  2).
2
Vom lua în considerare funcþia Lagrange a unui sistem închis de puncte
materiale (care interacþioneazã între ele, dar nu ºi cu mediul exterior).
Interacþiunea punctelor materiale se considerã introducând în funcþia
Lagrange a unui sistem de puncte materiale care nu interacþioneazã, un termen
care exprimã intercaþiunea – o funcþie bine determinatã de coordonate, a cãror
 
formã depinde de natura interacþiunii: U ( r1 , r2 ,...) . Funcþia Lagrange
capãtã forma:
N
mi v2i  
L=∑ – U( r1 , r2 ,...)
i =1 2
2
N
mvi 
sau L=T–U, unde T=∑ i este energia cineticã iar U ( r1 , r2 ,...)
i =1 2
este energia potenþialã a sistemului.
Forma funcþiei Lagrange pentru un sistem inchis de puncte materiale
indicã faptul cã transformarea t → – t lasã funcþia Lagrange neschimbatã ºi
implicit ºi ecuaþiile de miºcare neschimbate. Aceasta înseamnã cã timpul este ºi
izotrop ºi cã orice miºcare mecanicã este reversibilã. De asemenea din faptul cã
energia potenþialã depinde doar de poziþiile punctelor materiale la un moment
dat rezultã cã modificarea poziþiei unui punct material se rãsfrânge instantaneu
asupra tuturor celorlalte. În mecanica clasicã interacþiunile se propagã cu o
vitezã infinitã, instantaneu. Aceasta este o consecinþã a principiului timpului
absolut ºi a principiului relativitãþii.
Ecuaþiile Euler–Lagrange, în cazul funcþiei Lagrange exprimatã în
coordonate carteziene, capãtã forma:
∂L d  ∂L 
 –  
 ∂v 
 = 0, i = 1, N
∂ri dt  i 

∂U dv i
Þinând cont de forma funcþiei Lagrange, ele devin: –  = m i ºi
∂ri dt
∂U 
poartã numele de ecuaþiile lui Newton. Cantitatea –  = Fi este forþa
∂ri
care acþioneazã asupra punctului material “i“.
Dacã trecem de la coordonatele carteziene la coordonate generalizate,
funcþia Lagrange capãtã forma: L = T( q, q  ) – U (q ) . Observãm cã în acest
caz energia cineticã va depinde ºi de coordonatele generalizate ºi nu numai de
viteze.
• Funcþia Lagrange a unui sistem aflat în câmp de
forþe exterioare se obþine prin urmãtorul raþionament . Dacã se
considerã un sistem izolat format din douã pãrþi A ºi B care
interacþioneazã între ele, miºcarea lui B fiind cunoscutã (se dau
22 MECANICA CLASICÃ
___________________________________________________________________________
funcþiile q i ( t ) º i  i ( t ), i =1, s
q funcþia Lagrange a
acestui sistem va fi
L = TA ( q A , q A ) + TB ( q B , q B ) – U( q A , q B )
Înlocuind q B ºi q
 B cu funcþii cunoscute de timp obþinem:
L = TA ( q A , q A ) + TB [ q B ( t ), q B ( t )] – U[ q A , q B ( t )] =
= TA ( q A , q A ) + TB ( t ) – U(q A , t )
Termenul TB ( t ) fiind o funcþie numai de timp poate fi exprimat ca
derivata totalã la timp a unei alte funcþii de timp ºi deci, în acord cu cea
de–a treia proprietate a funcþiei Lagrange, poate fi exclus din expresia
lagrangianului:
( ) (
L = TA q A , q A – U q A , t . )
Aceastã funcþie Lagrange descrie sistemul A în câmpul de forþe produs
de sistemul B a cãrui miºcare se cunoaºte. Spre deosebire de funcþia
Lagrange a unui sistem închis, acum energia potenþialã poate conþine
explicit timpul.
 MECANICA CLASICÃ 23
___________________________________________________________________________
24 MECANICA CLASICÃ
___________________________________________________________________________
 MECANICA CLASICÃ 25
___________________________________________________________________________