Sunteți pe pagina 1din 325

UNIVERSITATEA TRANSILVANIA DIN BRASOV UNIVERSITATEA TRANSILVANIA DIN BRASOV

CATEDRA DE DESIGN DE PRODUS SI ROBOTICA


ROBOTI MOBILI IN SERVICII
s.l.dr.ing. Silviu BUTNARIU
2
STRUCTURA DISCIPLINA (56 ore):
Curs 14 x 2 ore sala GI3 s.l.dr.ing. Silviu BUTNARIU;
Aplicaii practice 14 x 2 ore sala GI3 Aplicaii practice 14 x 2 ore sala GI3
OBIECTIVE:
Studentul trebuie s-i nsueasc noiunile fundamentale teoretice
privind roboii mobili cu aplicaii n industrie; Dezvoltarea capacitatilor
de analiza a structurii si functionarii robotilor mobili de analiza a structurii si functionarii robotilor mobili.
Insusirea cunostintelor in domeniul utilizarii robotilor mobili in
activitati industriale.
i i l i l (h d i Insusirea cunostintelor pentru proiectarea componentelor (hardware si
software) din componena unui robot mobil.
Insuirea deprinderilor practice de operare i programare a unui robot p p p p g
mobil.
Dezvoltarea aptitudinilor pentru elaborarea unor aplicatii pentru roboti
mobili mobili.
3
Bibliografie
Bruno Siciliano, Oussama Khatib, Springer
Handbookof Robotics Springer 2008 ISBN Handbook of Robotics, Springer, 2008, ISBN
354023957X, 9783540239574
Nitulescu M Roboti mobili Editura SITECH Nitulescu, M., Roboti mobili, Editura SITECH,
Craiova, 1999.
R l dSi t Ill hR N b kh h Roland Siegwart, Illah Reza Nourbakhsh,
Introduction to autonomous mobile robots, MIT
P 2004 ISBN 026219502X 9780262195027 Press, 2004, ISBN 026219502X, 9780262195027
Giamarchi, Fr., Robots mobiles programmables,
ETSF F D d ETSF, France, Dunod, 2002.
S
4
Structur curs
d i h l i b i Introducere in tehnologia robotizata.
Elemente componente ale roboilor mobili:
Structura mecanica, sistemul electronic,
alimentarea cu energie
Cinematica si dinamica
Structuri de interfa pentru comanda RM p
Metode i algoritmi de generare a traiectoriilor
de miscare ale RM
Sinteza sistemului de conducere pentru RM
Modelarea si navigatia robotilor mobili Modelarea si navigatia robotilor mobili
5
SCURT ISTORIC
Noiunea de robot dateaz de peste 4 mii de ani. Omul
i a imaginat dispozitive mecanizate inteligente care s i-a imaginat dispozitive mecanizate inteligente care s
preia o parte nsemnata din efortul fizic depus. Astfel a
construit jucrii automate si mecanisme inteligente sau construit jucrii automate si mecanisme inteligente sau
i-a imaginat roboii in desene, carti, filme "SF" etc.
Termenul "robot" a fost folosit in 1920 de cehul Karel
Capek ntr-o piesa numit "Robotul universal al lui
K " Id i l l f b t l d Kossum". Ideea era simpl: omul face robotul dup care
robotul ucide omul.
SCURT ISTORIC
6
SCURT ISTORIC
1938 prima incercare de
realizare a unui robot (Televox) in
conceptie antropomorfa, din
partea inginerului american partea inginerului american
Wenslei (Westinghouse Electric
Manufacturing Co.)
1940 se mentioneaza utilizarea 1940 se mentioneaza utilizarea
primelor manipulatoare sincrone
pentru manevrarea substantelor
radioactive
1959 Joseph Engelberger
construieste la firma Unimotion
Inc. primul robot: UNIMATE Inc. primul robot: UNIMATE
1982 se pune in exploatare
primul robot industrial romanesc
REMT 1, la Electromotor REMT 1, la Electromotor
Timisoara.
7
Isaac Asimov
Legea 1
Un robot nu are voie s pricinuiasc vreun ru unei fiine
umane, sau prin neintervenie, s permit ca unei fiine , p , p f
omeneti s i se fac ru.
Legea 2
Un robot trebuie s se supun ordinelor date de ctre o fiin Un robot trebuie s se supun ordinelor date de ctre o fiin
uman att timp ct ele nu intr n contradicie cu Legea 1.
Legea 3
U b t t b i i t j i i t tt ti t Un robot trebuie s-i protejeze propria existen, att timp ct
acest lucru nu intr n contradicie cu Legea 1 sau Legea 2.
Legea 0 g
Un robot nu are voie s pricinuiasc vreun ru umanitii, sau
prin neintervenie s permit ca umanitatea s fie pus n
pericol. p
8
Probleme generale
Robotul poate fi definit ca o instalatie pentru automatizarea p p
operatiilor pe care in conditii clasice le realizeaza omul, cu mana
sa, sub supravegherea ochiului, coordonarea ochi-mana realizandu-
se de catre creier. Pe langa roboti, operatii de manipulare executa se de catre creier. Pe langa roboti, operatii de manipulare executa
si manipulatoarele.
o Robotul are o structura mecanica mai comple a (mai multe o Robotul are o structura mecanica mai complexa (mai multe
grade de mobilitate) si este condus dupa un program flexibil.
o Manipulatoarele au o structura mecanica mai simpla (mai
putine grade de mobilitate) si este condus dupa un program rigid
(greu modificabil). (g )
9
Clasificarea robotilor industriali
conform I.S.O.
Categorii de roboti :
- Ficsi cei care sunt imobili fata de anumite componente ale - Ficsi, cei care sunt imobili fata de anumite componente ale
mediului in care evolueaza.
M bili i d l f l i d i - Mobili, cei care se pot deplasa, folosind in acest scop:
- roti
- senile
- prin pasire
- tarare.
10
ROBOT INDUSTRIAL: un sistem integrat mecano-electrono-informational, utilizat in
prcesul de productie in scopul realizarii unor functii de manipulare analoage cu cele realizate prcesul de productie in scopul realizarii unor functii de manipulare analoage cu cele realizate
de mana omului, conferind obiectului manipulat orice miscare programata liber, in cadrul
unui proces tehnologic ce se desfasoara intr-un mediu specific.
Robot industrial Robot industrial
Executa miscari dupa un
fl ibil
Manipulator Manipulator
Instalatie automata care
executa operatiuni
program flexibil,
modificabil, in functie de
sarcinile de productie si
de conditiile de mediu
executa operatiuni
repetitive, miscarile
realizandu-se dupa un
program fix, rigid
de conditiile de mediu
Trebuie sa posede elemente de reglaj,
care sa permita reglarea in limite
restranse sau mai largi, a unor
parametri cinematico-functionali sau
de precizie.
11
STRUCTURA ROBOTULUI
Structura unui robot - un sistem compus din
mai multe subsisteme. mai multe subsisteme.
Sistem este un ansamblu de parti componente,
elemente si legaturile dintre acestea elemente, si legaturile dintre acestea.
Elementele care compun acest sistem se numesc
subsisteme subsisteme.
La randul lor subsistemele pot avea si ele
subsisteme din acest motiv exista o ierarhizare subsisteme, din acest motiv exista o ierarhizare
si anume sistemul principal se numeste sistem
de rangul 1 subsistemele se numesc sisteme de de rangul 1, subsistemele se numesc sisteme de
rangul 2, etc.
12
Modul cum se compune un sistem din
subsisteme si legaturile dintre aceste subsisteme g
definesc structura unui sistem. Aceasta
compunere a sistemelor din subsisteme se p
evidentiaza prin scheme bloc, iar legaturile
dintre subsisteme, prin matrici de cuplare (care , p p (
definesc legaturile dintre intrarile si iesirile)
si matrici de structura (care ne arata care (
subsisteme sunt in legatura).
13
Schema bloc a structurii unui robot
14
Legaturile dintre componentele robotului si a componentelor care
realizeaza legaturile cu mediu sunt : g
o directe
o inverse (feed back).
Legaturi directe - la sistemul de comanda atunci cand transmite comenzi
la sistemul de actionare, iar acesta actioneaza asupra cuplelor cinematice
conducatoare, axele, sistemului mecanic, care la randul sau, actioneaza
asupra mediului cu efectorul final.
Legaturi inverse sunt informatiile furnizate sistemului de comanda de
catre traductoare, senzori si aparate de masura.
Se mai considera legaturi si fluxul de energie dat de mediu sistemului de
actionare al robotului, si fluxul de energie disipat de la robot la mediu
15
Structura unui robot vs. corp
uman
- sistem mecanic (rolul scheletului uman);
- sistem de actionare (rolul sistemului sistem de actionare (rolul sistemului
muscular al omului);
- sistem de programare si comanda (rolul sistem de programare si comanda (rolul
sistemului nervos uman);
- sistem senzorial (rolul organelor de simt) sistem senzorial (rolul organelor de simt).
16
Sistemul mecanic este constituit din mai multe
l l i l i l i i elemente legate intre ele prin cuple cinematice.
Sistemul de actionare serveste la transformarea
unei anumite energii in energie mecanica si
transmiterea ei la cuplele cinematice
conducatoare.
Sistemul de comanda si programare este un
ansamblu de echipamente si de programe care
realizeaza miscarea robotului.
Sistemul senzorial reprezinta un ansamblu de
elemente specializate transpunerea proprietatilor
diferitelor obiecte in informatii.
17
Sistemul mecanic al robotului
Rol - sa asigure realizarea miscarilor acestuia si
transmiterea energiei mecanice necesare interactiunii cu g
mediul (deplasarea unui obiect).
Partea din sistemul mecanic care realizeaza aceasta
deplasare se numeste dispozitiv de ghidare sau
manipulator.
M i l difi it ii i ti i bi t Manipulare - modificarea situarii in spatiu a unui obiect.
Manipularea obiectului se realizeaza prin modificarea
situarii bazei efectorului final cu care obiectul este situarii bazei efectorului final, cu care obiectul este
solidarizat. In acest scop, baza efectorului final este
solidarizata cu un element al dispozitivului de ghidare.
18
Dispozitivul de ghidare are rolul de a da efectorului
final miscarile si energia mecanica necesara miscari in
conformitate cu actiunea necesitata asupra mediului.
S b i t l di d l i t l i i d di t Subsistemul din cadrul sistemului mecanic dedicat
acestei interactiuni este efectorul final.
Efectorul final al robotului care manipuleaza obiecte
se numeste dispozitiv de prehensiune. Din punct de p p p
vedere al teoriei mecanismelor, obiectul si partea de baza
a dispozitivului de prehensiune formeaza o cupla
i ti d l VI i hi d bi i i f t cinematica de clasa a VI-a, inchisa deobicei prin forta.
19
Platforma mobila defineste tipul robotului: Platforma mobila defineste tipul robotului:
- Robot stationar atunci cand nu este inzestrat cu platforma mobila;
- Robot mobil cand este inzestrat cu platforma mobila, in acest caz
dispozitivul de ghidare modifica situarea obiectului in raport cu platforma dispozitivul de ghidare modifica situarea obiectului in raport cu platforma
mobila.
20
Clasificarea robotilor (1/2)
Clasificarea robotilor industriali dupa JIRA (Asociatia Japoneza des Roboti
Industriali) :
Clasa 1 : TELEMANIPULATOARE Bras commande par un operateur humain.
Clasa 2 : MANIPULATOARE CU SECVENTE FIXE Controle automatique, mais q ,
difficilement programmable.
Clasa 3 : MANIPULATOARE CU SECVENTE VARIABILE Controle automatique,
reprogramme mecaniquement
Clasa 4 : ROBOTI PLAY-BACK Sequences qui sont executees a l'origine sous la
supervision d'etres humains, memorisees puis rappelees pour etre rejouees.
Clasa 5 : ROBOTI CU CONTROLER NUMERIC L i i d Clasa 5 : ROBOTI CU CONTROLER NUMERIC Les positions des sequences sont
controlees par des donnees numeriques.
Clasa 6 : ROBOTI INTELIGENTI Le robot peut reagir a son environnement et a des
modifications arrivant durant l'execution.
21
Clasificarea robotilor (2/2)
Clasificarea robotilor industriali dupa AFRI (Asociatia Franceza a Robotilor
Industriali):
Clasificarea robotilor (2/2)
)
Clasa A : TELEMANIPULATOARE Manipulateur maitre/esclave
Clasa B : TELEMANIPULATOARE AUTOMATE Manipulateurs automatiques avec
sequences fixes Manipulateurs automatiques avec sequences variables (Machines a commandes numeriques)
Clasa C : ROBOTI PROGRAMABILI 1ere generation de robots
Clasa D : ROBOTI INTELIGENTI 2eme generation de robots, munis de systeme de vision
3eme generation de robots, avec intelligence artificielle.
22
Clasificarea robotilor mobili (1/2)
di l i Dupa mediul in care se
deplaseaza :
Terestri
Aerieni - (UAVs)
Subacvatici (AUVs)
In functie de modul de
deplasare:
Pe picioare (tip humanoid
sau animal - insecte).
Pe roti.
Pe senile
23
Clasificarea robotilor mobili (2/2)
i l d i i Dupa tipul de navigatie:
Manual remote or tele-op (A manually tele-op'd robot is totally under control of a driver with a p ( y p y f
joystick or other control device)
Guarded tele-op (A guarded tele-op robot has the ability to sense and avoid obstacles but will otherwise
navigate as driven, like a robot under manual tele-op)
Line-following robot (They might follow a visual line painted or embedded in the floor or ceiling or
an electrical wire in the floor)
Autonomously randomized robot ( b i h d i b i ll Autonomously randomized robot (Autonomous robots with random motion basically
bounce off walls)
Autonomously guided robot (An autonomously guided robot knows at least some information
about where it is and how to reach various goals and or waypoints along the way) about where it is and how to reach various goals and or waypoints along the way)
Sliding autonomy (More capable robots combine multiple levels of navigation under a system called
sliding autonomy)
24
A li tii l b til bili
25
Aplicatii ale robotilor mobili
Indoo O tdoo Indoor Outdoor
medii structurate medii nestructurate
t t ti
mining
transportation
industry & service
customersupport
space
f t
agriculture
sewage tubes
cleaning ..
large buildings
customer support
museums, shops ..
h
forest
construction
air
surveillance
buildings
research,
entertainment,
toy
underwater
demining
firefighting
ili
fire fighting
military
V hi l hid t t
26
Vehicule cu ghidare automata
Automatic Guided
Vehicle (AGV) of
VOLVO d t VOLVO used to
transport motor
blocks from one
assemblystationto assembly station to
an other. It is guided
by an electrical wire
installed in the floor
b t it i l bl t but it is also able to
leave the wire to
avoid obstacles.
There are over 4000 There are over 4000
AGV only at
VOLVOs plants.
R b t l di l H l t
27
Robotul medical Helpmate
HELPMATE is a mobile robot used in
hospitals for transportation tasks. It has
various on board sensors for autonomous
navigation in the corridors. The main sensor
for localization is a camera looking to the
ceiling. It can detect the lamps on the
ceiling as reference (landmark) ceiling as reference (landmark).
http://www.ntplx.net/~helpmate/
R b l d i BR 00
28
Robotul de curatenie BR700
BR 700 cleaning BR 700 cleaning
robot developed and
sold by Krcher Inc.,
Germany. Its
navigation systemis navigation system is
based on a very
sophisticated sonar
system and a gyro.
http://www.kaercher. p
de
R b l b i RO ib
29
Robotul subacvatic ROV Tiburon
Picture of robot ROV Tiburon for
underwater archaeology
(teleoperated) used by MBARI (teleoperated)- used by MBARI
for deep-sea research, this
autonomous underwater vehicle
(AUV) provides autonomous (AUV) provides autonomous
hovering capabilities for the
human operator.
30
Robotul Pioneer
Picture of Pioneer, the teleoperated robot
th t i d t l th S h that is supposed to explore the Sarcophagus
at Chernobyl
31
Gama robotilor mobili Pioneer
PIONEER 1 is a modular mobile robot offering various options like a gripper
or an on board camera It is equippedwith a sophisticatednavigationlibrary or an on board camera. It is equipped with a sophisticated navigation library
developed at Stanford Research Institute (SRI).
http://www.activmedia.com/robots
R b t l B21
32
Robotul B21
B21 of Real World
Interface is a Interface is a
sophisticated
mobile robot with
up to three Intel
Pentium
processors on
board. It has all
different kinds of different kinds of
on board sensors
for high
performance p
navigation tasks.
http://www.rwii.co
m
R b t l Kh
33
Robotul Khepera
KHEPERA is a small mobile robot for research and
education. It sizes only about 60 mm in diameter.
Additional modules with cameras, grippers and
much more are available.
http://diwww.epfl.ch/lami/robots/K-family/ K-
Team.html
R b t l f ti
34
Robotul forestier
Pulstech developed the first
industrial like walking robot. It is
designed moving wood out of the
forest. The leg coordination is
t t d b t i ti i till automated, but navigation is still
done by the human operator on
the robot.
http // pl stech fi/ http://www.plustech.fi/
R b l i i b l
35
Robotul pentru inspectie tubulatura
HCHER robots for sewage tube
inspection and reparation. These
t till f ll systems are still fully
teleoperated.
http://www.haechler.ch
EPFL / SEDIREP: Ventilation
inspection robot
Primul robot pe Marte Sojourner
36
Primul robot pe Marte - Sojourner
The mobile robot
Sojourner was used
d i th during the
Pathfinder mission
to explore the mars
in summer 1997. It
was nearly fully
teleoperated from
earth. However,
some on board some on board
sensors allowed for
obstacle detection.
http://ranier.oact.hq.
/t l b ti nasa.gov/telerobotic
s_page/telerobotics.
shtm
R b l b l l ASA O A
37
Robotul mobil al NASA - NOMAD
http://img arc nasa gov/Nomad/ http://img.arc.nasa.gov/Nomad/
38
Robotul mobil Honda - ASIMO
http://world honda com/ASIMO/ http://world.honda.com/ASIMO/
Robotul jucarie Sony Aibo ERS 7
39
Robotul jucarie Sony - Aibo ERS-7
stereo microphones
3 joints for the head
infrared sensor
WLan (802.11b)
j
576 MHz Mips CPU
64 MB RAM
CMOS camera
208 x 160 pixel
loudspeaker
3 joints per leg
memorystick reader
Li-ion battery pack
7.4V, 2200mAh
Schema generala de control pentru
40
Schema generala de control pentru
robotii mobili (1/2)
Schema generala de control pentru
41
Schema generala de control pentru
robotii mobili (2/2)
Cognition
Bazade date de cunostinte
Comandamisiunii
Hartalocala
"Position"
Hartaglobala
Cognition
Planificaretraseu
Traseu
Localizare
Hartalocala
Informatii
Executietraseu
Traseu
a
r
i
i
Structurare Comandaactuatori
r
o
l
u
l
m
i
s
c
a
P
e
r
c
e
p
t
i
e
Senzori Actiune
C
o
n
t
r P
Mediu real
Controlul robotilor mobili
42
Controlul robotilor mobili
Clasic
(navigatiebazatapemodel) (navigatie bazata pe model)
Modelare completa
Bazat pefunctii Bazat pe functii
Analiza orizontala
Nou
(navigatie bazata pe comportament)
Fara modelare
Bazat pecomportament Bazat pe comportament
Analiza verticala
Solutii posibile p
Combinatie intre cele
doua moduri
43
Controlul mixt
Cognition
Localizare
Pozitie
Cognition
Localizare
Harta locala
Pozitie
Pozitie
Harta locala
p
t
i
i
p
e
n
t
r
u
c
t
i
u
n
e
b
s
t
a
c
o
l
e
o
z
i
t
i
e
d
e
t
o
a
r
c
e
r
e
T
r
a
s
e
u
Model al mediului
- Harta locala
Mediu exterior
P
e
r
c
e
p
a
c
O
b
P
o
i
n
t
T Harta locala
Perceptie
Controlul miscarii
Mediu exterior
Locomotia: Principii din natura
44
Locomotia: Principii din natura
l bi d
45
Mersul biped
P i l ?
46
Pasire sau rulare?
Numarul de
actuatorare
Complexitate
structurala
Controlul
preturilor preturilor
Eficienta
energetica energetica
Miscarea maselor
implicate implicate
RoboTrac robot hibrid
47
RoboTrac robot hibrid
48
Roboti mobili pasitori
mamifere reptile insecte
patru picioare (doua) patru picioare sase picioare
Pi i 3 DO l
49
Picioare cu 3 DOF - Exemple

hip abduction angle ()


kneeflexionangle()

hi fl i l ( )
knee flexion angle ()

hip flexion angle ()


Deplasarea pe 4 picioare
50
Deplasarea pe 4 picioare
Plimbare Galop
D l 6 i i
51
Deplasarea pe 6 picioare
Exemple de roboti mobili p
Nu are aplicatii industriale dar
se preteaza la cercetare
The Hopping Machine
se preteaza la cercetare
52
R b t id
53
Robot umanoid
ASIMO - Honda
Maximum Speed: 3 km/h p /
Autonomy: 60 min
Weight: 54 kg g 54 g
Height: 1.30 m
Head DOF: 33
Leg DOF: 2*6
Arm DOF: 2*77
Robot biped Robot biped
Spring Flamingo the
bipedal running machine
Troody Dinosaur like robot
KHR-1 Humanoid robot
54
Robot umanoid
Kondo KHR-1
Equipped with PDA
Height 40 cm Height 40 cm
Leg DOF 5
Arm DOF 3
Head 2 DOF (planned)
Price ~2500
55
Robot jucarie pe 4 picioare j p p
Aibo ERS-7 from Sony, Japan
56
57
Robot pasitor cu 4 picioare
Titan VIII, Tokyo Institute of Technology
Weight: 19 kg Weight: 19 kg
Height: 0.25 m
DOF: 4*3 DOF: 4 3
Robot pasitor cu 6 picioare
58
Robot pasitor cu 6 picioare
Stabilitate ridicata in mers Stabilitate ridicata in mers
Ohio State University
Maximum Speed: 2 3 m/s Maximum Speed: 2.3 m/s
Weight: 3.2 t
H i ht 3 Height: 3 m
Length: 5.2 m
N f l 6 No. of legs: 6
DOF in total: 6*3
R b t it 6 i i
59
Robot pasitor cu 6 picioare
Lauron II, ,
University of
Karlsruhe
Maximum Speed:
0.5 m/s 5 /
Weight: 6 kg
Height: 0.3 m g 3
Length: 0.7 m
No. of legs: 6 g
DOF in total: 6*3
Power Consumption: p
10 W
Roti tipuri de baza
60
Roti tipuri de baza
a)
b)
) R t t d d 2 a) Roata standard: 2
DOF; rotatie in jurul
a ei (motori ate)si axei (motorizate)si
punctul de contact
b) R t di ti l b) Roata directionala
(Castor) 3 DOF
R ti ti i d b
61
c)
d)
Roti tipuri de baza
c) Roata suedeza 3
DOF
swedish 90
d) Roata sferica
swedish 45
Asezarea rotilor
62
Asezarea rotilor
Doua roti Doua roti
Trei roti
Omnidirectional
Synchro Drive
A til
63
Asezarea rotilor
Patru roti Patru roti
Sase roti
64
Synchro Drive
Toate rotile sunt actionate
sincron de la un singur motor sincron de la un singur motor
Toate rotile sunt actionate
sincron pentru directie de la al
doilea motor
Orientarea in spatiu a sasiului
este aceeasi
T ib l
65
Tribolo
Omnidirectional Drive with 3 Spheric Wheels
U CMU
66
Uranus, CMU
Movement in the plane has 3
DOF DOF
thus only three wheels can
be independently controlled p y
It might be better to arrange
three swedish wheels in a
triangle triangle
Omnidirectional Drive with 4 Wheels
C t ill
67
Caterpillar
The NANOKHOD II, developed by von Hoerner & Sulger GmbH and , p y g
Max Planck Institute, Mainz for European Space Agency (ESA) will
probably go to Mars
St i / W lki ith Wh l
68
Stepping / Walking with Wheels
S C d SpaceCat, and
micro-rover for
M Mars,
developed by
M S Mecanex Sa
and EPFL for
h E the European
Space Agency
(ESA) (ESA)
Ad t t t id t t
69
Adaptare pentru teren accidentat
h P l R
70
The Personal Rover
71
ROBOTI MOBILI PE ROTI ROBOTI MOBILI PE ROTI
Locomotia - generalitati
72
Locomotia generalitati
Locomotie Funciune a organismelor vii care const dintr-un complex de Locomotie Funciune a organismelor vii care const dintr un complex de
micri realizate prin mecanisme i organe speciale, datorit creia animalele
i omul se deplaseaz activ n spaiu.
R b i bili i ( R)
73
Roboti mobili pe roti (WMR)
Notatii
74
Notatii
Postura: Postura:
- pozitie (x, y)
- orientare
R i
75
Roti
Miscarea de rostogolire
Alunecarea laterala Alunecarea laterala
Roti directoare Roti directoare
Orientarea poate fi controlata p
76
R t id l
77
Roata ideala
Ipoteze
1. Robotul este rigid.
2. Nu apar alunecari in directia
ortogonala directiei de ortogonala directiei de
rostogolire.
3. Nu apar alunecari intre roata
i f t d l si suprafata de rulare.
4. Robotul detine cel putin o
roata directoare Rostogolire fara alunecare
5. Toate axele directoare sunt
perpendiculare pe suprafata de
rulare rulare.
P t ii b til ti
78
Parametrii robotilor pe roti
Pentru viteze reduse, rostogolirea este un model
rezonabil pentru robotii pe roti. rezonabil pentru robotii pe roti.
Acesta este modelul luat in considerare in modelul
cinematic al WMR (Wheel Mobile Robots)
Parametrii rotilor:
r = raza rotii
v = viteza liniara a rotii
it hi l tii = viteza unghiulara a rotii
t = viteza de orientare a rotii
Roboti mobili pe roti (WMR)
79
Roboti mobili pe roti (WMR)
Combinatie intre componente fizice Combinatie intre componente fizice
(hardware) si programe (software)
Colectie de subsisteme:
Locomotia: deplasarea robotului in mediu Locomotia: deplasarea robotului in mediu
Senzoristica: masurarea starii interioare a robotului
si a proprietatilor mediului si a proprietatilor mediului
Controlul: generarea de actiuni fizice
Sonar: posibilitatea de a cartografia mediul Sonar: posibilitatea de a cartografia mediul
Comunicatia: comunicarea cu echipamentele
proprii si cu operatorul extern proprii si cu operatorul extern
R b i bili i ( R)
80
Roboti mobili pe roti (WMR)
L i 1) Mi di l l l 2) F i Locomotia 1) Micare dintr-un loc n altul. 2) Funcie a
organismelor vii care asigur deplasarea lor n spaiu.
Pentru producerea miscarii, fortele trebuie aplicate asupra
b l i robotului
Cinematica - Ramur a mecanicii care studiaz micarea
il i d d d l d corpurilor independent de cauzele care o produc.
Relatii geometrice ce descriu sistemul
Relaia dintre parametrii de control i de comportament ale unui sistem.
Dinamica Ramur a mecanicii care studiaz legile
micrii corpurilor i forele care acioneaz asupra lor p p
Relaii intre forte si miscare.
Tipuri de roti Tipuri de roti
Roata fixa
Roata orientabila coaxiala
Roata orientabila necoaxiala
(Castor wheel)
Roata suedeza: omnidirectionala
81
Roti fixe
82
Roti fixe
Viteza punctului P
( ) v = (r x )a
x
unde ax este un versor pe directia axei Ox
Restrictiii asupra mobilitatii robotului
Punctul P nu se poate misca in directia perpendiculara pe planul rotii Punctul P nu se poate misca in directia perpendiculara pe planul rotii
x
yy
Roti directoare coaxiale
83
Roti directoare coaxiale
Viteza punctului P
v = (r x )a
x
unde ax este un versor pe directia axei Ox
x
yy
Roti directoare necoaxiale
84
Roti directoare necoaxiale
Viteza punctului P
v = (r x )a
x
+ (d x t) a
y
unde ax este un versor pe directia axei Ox
ay este un versor pe directia axei Oy
x
y
Roata suedeza
85
Roata suedeza
Viteza punctului P Viteza punctului P
v = (r x )a
x
+ Ua
s
unde ax este un versor pe directia axei Ox unde ax este un versor pe directia axei Ox
as este un versor pe directia miscarii rolei
Omnidirectionala
x
y
R b ti bili ti E l
86
Roboti mobili pe roti - Exemple
Miscare lina
Risc de alunecare
Utili area de roti Utilizarea de roti
suplimentare pentru echilibru
Robot cu 2 roti
Miscare corecta in linie dreapta
Rezistenta la alunecare
Probleme la directionare
Robot tip Caterpillar
Probleme la directionare
Miscare libera
Robot omnidirectional
Structura complexa
Sasiu (cadru) sensibil
Robot omnidirectional
Locomotia robotilor mobili
87
Locomotia robotilor mobili
Centrul instantaneu de rotatie (ICR) = centrul instantaneu al curburii (ICC) Centrul instantaneu de rotatie (ICR) = centrul instantaneu al curburii (ICC)
Intersectie a tuturor axelor rotilor
Grad de mobilitate
88
Grad de mobilitate
Grad de mobilitate Numarul de grade de libertate ale
miscarii unui robot mobil miscarii unui robot mobil
Miscare pe un
singur arc (Doar 1
Blocat (fara ICR)
singur arc (Doar 1
ICR)
Grad de mobilitate: 0
Grad de mobilitate : 1
Miscare pe
diverse arce
(segment cu ICR)
Miscare libera
( ICR localizat in
Grad de mobilitate : 2 Grad de mobilitate : 3
(segment cu ICR)
orice pozitie)
Grad de orientabilitate
89
Grad de orientabilitate
Grad de orientabilitate
Numarul de roti directoare coaxiale care pot fi orientate independent in Numarul de roti directoare coaxiale care pot fi orientate independent in
vederea directionarii robotului
Fara roti directoare coaxiale
G d d i t bilit t 0
Fara roti directoare coaxiale
Grad de orientabilitate: 0
O roata directoare
coaxiala coaxiala
Doua roti
Doua roti
Doua roti
dependente
directoare coaxiale
independente
directoare coaxiale
Grad de orientabilitate: : 2
Grad de orientabilitate: : 1
Grad de manevrabilitate Grad de manevrabilitate

Totalul gradelor de libertate ale unui robot
Grad de mobilitate 3 2 1
Grad de orientabilitate 0 0 1
s m M

Exemple
90
91
Grad de manevrabilitate
M

s m M

Constrangerea non-holonomica
92
Constrangerea non-holonomica
Holonomie - Proprietate a unui sistem de puncte materiale sau de corpuri rigide de a avea
legturi olonome (care are o expresie fr componentele vitezelor sau ale acceleraiilor) g ( p p )
In robotica mobila , termenul se refera specific la constrangerile cinematice ale sasiului robotului.
Daca numarul gradelor de libertate controlabile este egal cu numarul gradelor de libertate totale,
atunci robotul este holonomic atunci robotul este holonomic.
Daca DOF controlabile este mai mic, atunci robotul este non-holonomic.
Un robot holonomic are zero constrangeri cinematice non-holonomice.
DOF DDOF
m

Parcarea paralela
Serie de manevre
Robot non-holonomic - se poate deplasa in unele directii dar in altele - nu. Robot holonomic
Locomotia robotilor mobili
93
Locomotia robotilor mobili
Transmisie diferentiala Transmisie diferentiala
doua roti motoare (plus rola pentru echilibru)
mecanism simplu
precizie la viteza relativa a celor dua roti (mici erori apar la unele
traiectorii, nu neaparat datorita vitezei)
Roti directoare (triciclu bicicleta vagon) Roti directoare (triciclu, bicicleta, vagon)
Roti directoare + roti posterioare
Imposibila rotirea la 90 p 9
raza de curbura limitata
Transmisie sincronizata
Omnidirectional
Automobil (Directie Ackerman) ( )
Transmisia diferentiala
94
Transmisia diferentiala
e
Postura robotului
v : viteza liniara a robotului
Marimi de intrare
v : viteza liniara a robotului
: viteza unghiulara a robotului
(nota: pentru fiecare roata)
(x,y) : Pozitia robotului
: Orientarea robotului
Transmisia diferentiala
95
Transmisia diferentiala
viteza liniara a rotii din dreapta
vitezaliniaraarotii dinstanga
) (t V
R
) (t V viteza liniara a rotii din stanga
r raza nominala a fiecarei roti
R raza de curbura instantanee a traiectoriei robotului (distanta
) (t V
L
(
de la ICC la punctul situat la mijlocul segmentului dintre cele
doua roti).
Proprietate: In orice moment, rotile
din stanga si din dreapta trebuie sa g p
urmeze o traiectorie in jurul ICC la
aceeasi viteza unghiulara e, astfel:
L
L
R
V
L
R = + )
2
( e
L
V
L
R = )
2
( e
Transmisia diferentiala Transmisia diferentiala
R l tii i t i il d i t i it til
Modelul cinematic al posturii: modelul cinematic in SC global
Relatii intre marimile de intrare si viteza rotilor
Ecuatia cinematica
u
C t h l i
u

90
| | 0 i i
(
(

u u u u
x

Constrangerea non-holonomica
| | 0 cos sin cos sin = =
(

u u u u y x
y

96
Transmisia diferentiala
97
Transmisia diferentiala
Modelul cinematicinSC al robotului Modelul cinematic in SC al robotului
--- configuratia modelului cinematic
Controlul miscarii principale
98
Controlul miscarii principale
ICR ICR
Miscare pe o dreapta
R : raza de rotatie
Miscare pe o dreapta
R = Infinit VR = VL
Miscare de rotatie
R = 0 VR = -VL
Controlul miscarii principale
99
Controlul miscarii principale
Profilul vitezelor
3 1 0 2
3 1
0
2
: raza de rotatie
: lungimea cursei
hi l d t ti : unghiul de rotatie
Triciclu
100
Triciclu
Three wheels and odometers on the two rear wheels
St i d id d th h th f t h l Steering and power are provided through the front wheel
control variables:
steering direction (t) steering direction (t)
angular velocity of steering wheel w
s
(t)
The ICC must lie on
th li th t the line that passes
through, and is
perpendicular to, the perpendicular to, the
fixed rear wheels
Triciclu Triciclu
If the steering wheel is If the steering wheel is
set to an angle (t)
from the straight line from the straight-line
direction, the tricycle
will rotate with will rotate with
angular velocity (t)
about ICC lying a about ICC lying a
distance R along the
line perpendicular to line perpendicular to
and passing through
the rear wheels the rear wheels.
101
i i l
102
Triciclu
d: distance from the front wheel to the rear axle
T i i l
103
Triciclu
Kinematics model in the robot frame
i i i i ---configuration kinematics model
T i i l
104
Triciclu
Kinematics model in the world frame Kinematics model in the world frame
---Posture kinematics model
T i i i
105
Transmisie sincrona
I h d i b t ( h In a synchronous drive robot (synchronous
drive) each wheel is capable of being driven and
steered steered.
Typical configurations
Th d h l d i f Three steered wheels arranged as vertices of an
equilateral
t i l ft t d b li d i l triangle often surmounted by a cylindrical
platform
All th h l t d d i i i All the wheels turn and drive in unison
This leads to a holonomic behavior
T i i i
106
Transmisie sincrona
T i i i
107
Transmisie sincrona
All the wheels turn in unison
All f h h h l i i h di i All of the three wheels point in the same direction
and turn at the same rate
This is typically achieved through the use of a complex collection This is typically achieved through the use of a complex collection
of belts that physically link the wheels together
Two independent motors, one rolls all wheels forward, one rotate
them for turning them for turning
The vehicle controls the direction in which the
wheels point and the rate at which they roll p y
Because all the wheels remain parallel the synchro
drive always rotate about the center of the robot
Th h d i b h h bili l h The synchro drive robot has the ability to control the
orientation of their pose directly.
Transmisie sincrona Transmisie sincrona
Control variables (independent)
v(t), (t)
108
Transmisie sincrona Transmisie sincrona
Particular cases:
v(t)=0, w(t)=w during
i i l Th a time interval t, The
robot rotates in place
by an amount w t by an amount w t .
v(t)=v, w(t)=0 during a
time interval t , the ,
robot moves in the
direction its pointing a
ddistance v t.
109
O idi i l
110
Omnidirectional
R t d Roata suedeza
O idi i l
111
Omnidirectional
R t d Roata suedeza
Automobil (Directia Ackerman)
112
Automobil (Directia Ackerman)
Utilizata la autovehicule cea mai
utilizata metoda si pentru vehiculele utilizata metoda si pentru vehiculele
autonome.
RR
Directia Ackerman Directia Ackerman
R
unde
d =ecartament
R
d =ecartament
l =ampatament
ui =unghi relativ interior de virare
u hi l i i d i uo =unghi relativ exterior de virare
R=distanta intre ICC la axa vehiculului
113
Directia Ackerman Directia Ackerman
Relatia Ackerman pentru directia robotilor:
u cos
d
u
u
u
sin
cos
cot =
l
d
o i
= u u cot cot
d R d R
o i
+

2 / 2 /
cot cot u u
d
l
d R
l
d R

+
=
2 / 2 /
l
d
=
R
114
Directia Ackerman
115
Directia Ackerman
E hi l Echivalent:
Modelul cinematic pentru robotii p
tip automobil
Marimi de intrare
Tip conducere: roti anterioare motoare p
1
u
: viteza de inaintare
2
u
Y

y x,
: viteza de virare
u
} , , , { u y x
} {
} , {
2 1
t t
u u
X
} , {
2 1
t t
116
Modelul cinematic pentru robotii tip Modelul cinematic pentru robotii tip
automobil
1
cos u x = u

Y
y x
1
1
sin
u
u y = u

y x,
1
tan
l
u
= u

u
2
u =

C t h l i
X
0 cos sin = u u y x

Constrangere non-holonomica:
1
u
u
: viteza de inaintare
: viteza de virare
2
u
: viteza de virare
117
Model dinamic Model dinamic
y x
Y

y x,
Model dinamic
u
| |
|
|

|
|
|

|
|
|

|
|
|

|
0 cos sin 0 0
f
x m u u

X
|
|
.
|

\
|
|
|
|
.

\
+
|
|
|
.

\
=
|
|
|
.

\
|
|
|
.

\
2
1
1
0
0
sin
0
cos 0
0 0
0
f
f
y
I
m u u
u


118
Recapitulare
119
Recapitulare
Mobot: Mobile Robot
Clasificarea rotilor
Fixe Fixe
Orientabile coaxiale
Orientabile necoaxiale (Caster Wheel) Orientabile necoaxiale (Caster Wheel)
Roata suedeza
Locomotia robotilor mobili Locomotia robotilor mobili
Grade de mobilitate
5 tipuri de metode de orientare 5 tipuri de metode de orientare
Cinematica robotilor mobili cu roti (WMR)
Control Control
CINEMATICA ROBOTULUI MOBIL CU
TRANSMISIE DIFERENTIALA TRANSMISIE DIFERENTIALA
MODELUL CINEMATIC
robot speed wheel speeds
steering angles steering speeds
| |
T
y x u

=
|

| steering angles steering speeds


geometric parameters of the robot (configuration
coordinates).
i
|
i
|
forward kinematics
) , , , , , (
1 1 1 m m n
f y
x
| | | |

=
(
(
(
(

=
y
I
s(t)
v(t)
u

(
(

u
Inverse kinematics
| | ) , , (
1 1 1
u | | | |

y x f
T
=
x
I

very difficult to solve


| | ) , , (
1 1 1
u | | | | y x f
m m n
) ( f
x
| |
(
(

very difficult to solve


) , , , (
1 1 m n
f y | |
u
=
(
(
(

POZITIA ROBOTULUI
Initial frame:
b f
{ }
I I
Y X ,
{ } Y X
Robot frame:
b i i
| |
T
y x u =
{ }
R R
Y X ,
Y
R
Y
I
Robot position:
| |
I
y x u =
X
R
u
Mapping between the two frames

(
( ) ( ) | |
T
I R
y x R R u u u



= =
P
X
I
( )
(
(
(

=
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
u u
u u
u R
X
R
Y
I
(

1 0 0
R
u
Example: Robot aligned with Y
I
Y
R
X
I
Exemplu Exemplu
Wheel Kinematic Constraints: Wheel Kinematic Constraints:
Assumptions
Y
I
Movement on a horizontal plane
Y
R
X
Movement on a horizontal plane
Point contact of the wheels
Wheels not deformable
r

X
R
u
Wheels not deformable
Pure rolling
v = 0 at contact point
N li i kiddi lidi
r
v
P
X
No slipping, skidding or sliding
No friction for rotation around contact
point
X
I
point
Steering axes orthogonal to the surface
Wheels connected by rigid frame
( h i ) (chassis)
Fixed Standard Wheel
Example Fixed Standard Wheel Example Fixed Standard Wheel
0 ) ( ] 0 ) ( ) i ( [ O

| , | | R
R lli t i t R lli t i t
0 ) ( ] 0 ) cos( ) sin( [ = O + + | , | o | o r R
0 cos = O

| | r l
Rolling constraint Rolling constraint
Change in orientation Change in orientation
0 ) ( ] 0 ) sin( ) cos( [ = O + +

, | o | o R
Sliding constraint Sliding constraint
Suppose that the wheel A is in position such that
o = 0 and | = 0
This would place the contact point of the wheel on X
I
with
the plane of the wheel oriented parallel to Y
I
. If u = 0, then
this sliding constraint reduces to: g
Robot Kinematic Constraints
Given a robot with Mwheels
each wheel imposes zero or more constraints on the
robot motion robot motion
only fixed and steerable standard wheels impose
constraints
Suppose we have a total of N=N
f
+ N
s
standard
wheels
We can develop the equations for the constraints in
matrix forms:
Rolling
0 ) ( ) (
2 1
= + u |

J R J
I s
g
) (
) (
) (
(

=
s
f
t
t
t

1
1
1
) (
) (
(

=
s s
f
s
J
J
J
|
| ) (
1 2 N
r r diag J =
Lateral movement
( ) 1
) (
+

s f
N N
s

( ) 3
1
) (
+

s f
N N
s s
|

1
(
f
C
0 ) ( ) (
1
=
I s
R C u |
( ) 3
1
1
1
) (
) (
+
(

=
s f
N N
s s
f
s
C
C
C
|
|
Mobile Robot Maneuverability Mobile Robot Maneuverability
The maneuverability of a mobile robot is the The maneuverability of a mobile robot is the
combination
of the mobility available based on the sliding
constraints constraints
plus additional freedom contributed by the steering
Th h ls is s ffi i t f st ti st bilit Three wheels is sufficient for static stability
additional wheels need to be synchronized
this is also the case for some arrangements with three
h l wheels
It can be derived using the equation seen before
o
g q
Degree of mobility
Degree of steerability
Robots maneuverability
m
o
s
o
M
o o o + =
Robots maneuverability
s m M
o o o + =
Mobile Robot Maneuverability: Degree Mobile Robot Maneuverability: Degree
of Mobility
To avoid any lateral slip the motion vector
R u

) (
To avoid any lateral slip the motion vector
has to satisfy the following constraints:
0 ) (
1
=
I f
R C u

(
C
I
R u) (
M th ti ll
0 ) (
1 I f
R C u
(

=
) (
) (
1
1
1
s s
f
s
C
C
C
|
|
0 ) ( ) (
1
=
I s s
R C u |

Mathematically:
must belong to the null space of the
projection matrix
I
R u

) (
) (
1 s
C |
p j
Null space of is the space N such that for
any vector n in N
) (
1 s
C |
Geometrically this can be shown by the
Instantaneous Center of Rotation (ICR)
0 ) (
1
= n C
s
|
Instantaneous Center of Rotation (ICR)
Mobile Robot Maneuverability: More on Degree of Mobility Mob le obot Ma euve ab l ty: Mo e o eg ee o Mob l ty
Robot chassis kinematics is a function of the set Robot chassis kinematics is a function of the set
of independent constraints
the greater the rank of the more
) (
1 s
C |
constrained is the mobility
Mathematically
| | | | | |
no standard wheels
all direction constrained
E l
| | | | ) ( 3 ) ( dim
1 1 s s m
C rank C N | | o = = | | 3 ) ( 0
1
s s
s
C rank |
| | 0 ) (
1
=
s
C rank |
| | 3 ) ( C k |
Examples:
Unicycle: One single fixed standard wheel
Differential drive: Two fixed standard wheels
| | 3 ) (
1
=
s
C rank |
Differential drive: Two fixed standard wheels
wheels on same axle
wheels on different axle
M bil R b t M bilit D Mobile Robot Maneuverability: Degree
of Steerabilityy
Indirect degree of motion
| | ) (
1 s s s
C rank | o =
The particular orientation at any instant imposes a
kinematic constraint
However the ability to change that orientation can lead However, the ability to change that orientation can lead
additional degree of maneuverability
Range of :
2 0 s s
s
o s
o
Examples:
one steered wheel: Tricycle one steered wheel: Tricycle
two steered wheels: No fixed standard wheel
car (Ackermann steering): N
f
= 2, N
s
=2 -> common axle
Mobile Robot Maneuverability: Robot Mobile Robot Maneuverability: Robot
Maneuverability
Degree of Maneuverability
s m M
o o o + =
Two robots with same are not necessary equal
Example: Differential drive and Tricycle (next slide)
s m M
M
o
Example: Differential drive and Tricycle (next slide)
For any robot with the ICR is always
constrained
2 =
M
o
constrained
to lie on a line
For any robot with the ICR is not constrained
d
3 =
M
o
and
can be set to any point on the plane
M bil R b t W k D f Mobile Robot Workspace: Degrees of
Freedom
Maneuverability is equivalent to the vehicles degree of
f d ( O ) freedom (DOF)
But what is the degree of vehicles freedom in its environment?
A car can reach any point in the plane at any orientation.
What is the workspace of a vehicle?
How is the vehicle able to move between different
configurations? g
Admissible velocity space
Independently achievable velocities of the vehicle
= differentiable degrees of freedom (DDOF) = m
o
g ( )
Bicycle: DDOF=1; DOF=3
Omnidrive vehicle: DDOF=3; DOF=3
1 1+ = + =
s m M
o o o
Mobile Robot Kinematics: Non- Mobile Robot Kinematics: Non
Holonomic Systems
y
I
x
1
, y
1 1
, y
1
s
1
=s
2
; s
1R
=s
2R
; s
1L
=s
2L
s
1L
s
1R
s
1
but: x
1
= x
2
; y
1
= y
2
s
2L
s
2R
x
2
, y
2
s
2
Non-holonomic systems
s
2R
x
I
Non holonomic systems
differential equations are not integrable to the final position.
the measure of the traveled distance of each wheel is not
sufficient to calculate the final position of the robot. One has
x
I
sufficient to calculate the final position of the robot. One has
also to know how this movement was executed as a function of
time.
Non-Holonomic Systems: Mathematical
Interpretation
A mobile robot is running along a trajectory s(t).
At every instant of the movement its velocity v(t) is:
y
I
( )
v(t)
At every instant of the movement its velocity v(t) is:
s(t)
u
u u sin cos ) (
t
y
t
x
t
s
t v
c
c
+
c
c
=
c
c
=
Function v(t) is said to be integrable (holonomic) if there exists a
j f i ( ) h b d ib d b h l d u
x
I
t t t c c c
u u sin cos dy dx ds + =
trajectory function s(t) that can be described by the values x, y, and u
only:
) , , ( u y x s s =
This is the case if
y
s
y
s
x
s
x
s
x y
s
y x
s
c c
c
=
c c
c
c c
c
=
c c
c
c c
c
=
c c
c
u u u u
2 2 2 2 2 2
; ;
With s = s(x y u) we get
u d
s
dy
s
dx
s
ds
c
+
c
+
c
=
Condition for integrable function
With s = s(x,y,u) we get
u
u
d dy
y
dx
x
ds
c
+
c
+
c
=
Non-Holonomic Systems: The Mobile Non-Holonomic Systems: The Mobile
Robot Example
In the case of a mobile robot where u u sin cos dy dx ds + =
and by comparing the equation above with
u
u
d
s
dy
y
s
dx
x
s
ds
c
c
+
c
c
+
c
c
=
we find
0 ; sin ; cos =
c
c
=
c
c
=
c
c
u
u u
s
y
s
x
s
Condition for an integrable (holonomic) function:
s s s s s s c
=
c c
=
c c
=
c
2 2 2 2 2 2
; ;
the second (-sinu=0) and third (cosu=0) term in the equation do not
hold!
y y x x x y y x c c
=
c c c c
=
c c c c
=
c c u u u u
; ;
hold!
Motion Control (Kinematic Control)
The objective of a kinematic controller is to follow a j
trajectory described by its position and/or velocity
profiles as function of time.
Motion control is not straight forward because mobile
robots are non-holonomic systems.
However, it has been studied by various research groups
and some adequate solutions for (kinematic) motion
t l f bil b t t il bl control of a mobile robot system are available.
Most controllers are not considering the dynamics of the g y
system
Motion Control: Open Loop Control p p
trajectory (path) divided in motion
segments of clearly defined shape: segments of clearly defined shape:
straight lines and segments of a circle.
control problem:
h j
y
I
goal
pre-compute a smooth trajectory
based on line and circle segments
Disadvantages: g
It is not at all an easy task to pre-
compute
a feasible trajectory a feasible trajectory
limitations and constraints of the robots
velocities and accelerations
does not adapt or correct the trajectory if does not adapt or correct the trajectory if
dynamical changes of the environment
occur.
Th l i j i ll
x
I
The resulting trajectories are usually not
smooth
Motion Control: Feedback Control,,
Problem Statement
Find a control matrix K,
y
R
,
if it exists
(

=
13 12 11
k k k
k k k
K
y
R
x
R
v(t)
u
with k
ij
=k(t,e)
h th t th t l f
(

23 22 21
k k k
e(t)
u
start
such that the control of
v(t) and e(t)
(
(
x
R
l
e
d i th (t) t
(
(
(

= =
(

u
e
y
x
K e K
t
t v
) (
) (
goal
drives the error e(t) to
zero.
(

0 ) ( lim =

t e
t
Motion Control: Kinematic Position Motion Control: Kinematic Position
Control
The kinematic of a differential drive
bil b d ib d i h i i i l mobile robot described in the initial
frame {x
I
, y
I
, u} is given by,
( (
u x
I
0 cos

(
(
(

=
(
(
(

e
u
u
u
v
y
x
1 0
0 sin
0 cos

where x and y are the linear


velocities in the direction of the X
I
(

u 1 0

and Y
I
of the initial frame.
Let o denote the angle between the
X
R
axis of the robots reference frame
Ay
X
R
axis of the robots reference frame
and the vector x connecting the
center of the axle of the wheels with
the final position
^^
the final position.
Kinematic Position Control: Coordinates
Transformation
Coordinates transformation into
pola coo dinates ith its o igin polar coordinates with its origin
at goal position:
A + A = y x
2 2
u o

A
A
+ =
A + A =
x
y
y x
arctan
Ay
System description, in the new
l di
o u | =
polar coordinates
for for
Kinematic Position Control: Remarks
The coordinates transformation is not defined at x The coordinates transformation is not defined at x =
y = 0; as in such a point the determinant of the
Jacobian matrix of the transformation is not defined, Jacobian matrix of the transformation is not defined,
i.e. it is unbounded
For the forward direction of the robot points
toward
the goal for it is the backward direction the goal, for it is the backward direction.
By properly defining the forward direction of the By properly defining the forward direction of the
robot at its initial configuration, it is always possible
to have at t=0. However this does not mean
that o remains in I
1
for all time t.
Kinematic Position Control: The
C l L Control Law
It can be shown, that with
the feedback controlled system y
will drive the robot to
The control signal v has always constant sign,
( ) ( ) 0 0 0 , , , , = | o
g y g ,
the direction of movement is kept positive or negative
during movement
ki i f d l i th t parking maneuver is performed always in the most
natural way and without ever inverting its motion.
Kinematic Position Control: Resulting Kinematic Position Control: Resulting
Path
Kinematic Position Control:
Stability Issue
It can further be shown, that the closed loop control , p
system is locally exponentially stable if
0 ; 0 ; 0 > < >
o |
k k k k
Proof:
for small x > cosx = 1, sinx = x
o |
and the characteristic polynomial of the matrix A of all
roots roots
h i l have negative real parts.
1
PERCEPTIA PERCEPTIA
2
Perceptia
Cognition Localizare
"Pozitie
Harta globala
Traiectorie Mediu Mediu
H t H t l l l l
Harta globala
Perceptie Controlul miscarii
Lume reala
Harta Harta locala locala
3
Exemplu Robotul HelpMate
l R b l B2
4
Exemplu Robotul B21
l R b l R b
5
Exemplu Robotul Robart II
l R b l S h
6
Exemplu Robotul Savannah
l R b l Bib B
7
Exemplu Robotul BibaBot
Omnidirectional Camera
Pan-Tilt Camera
IMU
Inertial Measurement Unit Inertial Measurement Unit
Sonar Sensors
Emergency Stop Button
Laser Range Scanner
Wh l E d
Bumper
Wheel Encoders
Cl ifi il
8
Clasificarea senzorilor
l il il i i i
Proprioceptivi
Masoara valorile parametrilor interni ai
robotului (viteza motoarelor, incarcare,
baterii)
Exteroceptivi
Informatii despre mediul exterior (distanta
pana la anumite obiecte, intensitatea luminii) pana la anumite obiecte, intensitatea luminii)
Energia venita dinspre mediu
Pasivi
Emit o energie si masoara raspunsul
Activi
Cl ifi l ( 2)
9
Clasificare generala (1/2)
Cl ifi l (2 2)
10
Clasificare generala (2/2)
d i l
11
Traductoare incrementale
masoara pozitia sau viteza unghiulara a unei roti sau a directiei masoara pozitia sau viteza unghiulara a unei roti sau a directiei
Miscarea rotii poate fi integrata pentru a estima pozitia robotului:
odometria (Tehnic a msurrii distanelor parcurse <pe jos>)
Traductoarele optice sunt senzori proprioceptivi
rezolutie tipica: 2000 incr./rotatie
Pentru rezolutii mari: interpolare Pentru rezolutii mari: interpolare
S i f t li
12
Senzori frontali
Sunt utilizati pentru a determina orientarea si inclinarea
robotului
f l d Impreuna cu informatiile corespunzatoare despre viteza, se
pot utiliza pentru a obtine detalii despre miscarea robotului:
estimare estimare
Tipuri de senzori frontali
Busola/compas (camp magnetic terestru): exteroceptiv Busola/compas (camp magnetic terestru): exteroceptiv
Giroscop (orientat catre un cadru fix): proprioceptive
Giroscop mecanic Giroscop mecanic
Giroscop optic
B l
13
Busola / compas
Vechime 2000 i C Vechime - 2000 i.C.
campul magnetic al Pamantului
Masoara orientarea absoluta
O mare varietate de solutii
Busola magnetica mecanica
Masurare directa a campului magnetic (efect Hall senzori Masurare directa a campului magnetic (efect Hall, senzori
magnetoresistivi)
Dezavantaje
i l b Camp magnetic slab
Camp magnetic influentat de echipamente electrice
Nu functioneaza corect in spatii inchise Nu functioneaza corect in spatii inchise
Giroscopul mecanic
14
Giroscopul mecanic
Concept: proprietatea de inertie a unui rotor cu miscare rapida
precesiune giroscopica precesiune giroscopica
Momentul unghiular asociat rotorului in miscare pastreaza axa
giroscopului stabila.
M l d i ( ki bili ) i l i Momentul de reactiune (tracking stability) este proportional cu viteza
unghiulara , viteza de precesiune si inertia rotii I.
Nu se pot transmite momente de la pivotul exterior catre axa rotii.
Calitate: 0.1 in 6 ore
Daca axa de rotatie este pe directia nord - sud,
rotatia Pamantului nu are efect asupra p
axei orizontale
I
Gi l ti
15
Giroscopul optic
A fost comercializat incepand cu 1980, instalat pe
avioane.
Giroscopul optic
Utilizeaza doua raze de lumina monocroma (sau laser)
din aceeasi sursa.
Una se deplaseaza intr-o fibra in sens orar, cealalta in
s s t i t i i j l i ili d sens trigonometric, in jurul unui cilindru.
Calea scurta-> arata o frecventa ridicata
Diferenta de frecventa f a celor doua raze este Diferenta de frecventa f a celor doua raze este
proportionala cu viteza unghiulara a cilindrului
Balize active si pasive
16
Balize active si pasive
B li l t hi t d hid itii t i Balizele sunt echipamente de ghidare cu pozitii cunoscute precise
Balizele sunt utilizate din cele mai vechi timpuri
Balize naturale (stele, munti, soare) ( , , )
Balize artificiale (faruri)
Introdus recent, sistemul Global Positioning System (GPS)
revolutioneaza tehnologia de navigatie revolutioneaza tehnologia de navigatie
Se utilizeaza la exterior
Pentru interior, GPS nu este aplicabil.
Dezavantaje:
Necesita modificari ale mediului.
B li i i f b l l b i
17
Balize pasive in fotbalul cu roboti
B li i i f tb l l b ti
18
Balize pasive in fotbalul cu roboti
Sistem de Pozitionare Globala (GPS)(1)
19
Sistem de Pozitionare Globala (GPS)(1)
Dezvoltat pentru aplicatii militare Dezvoltat pentru aplicatii militare
Recent a devenit accesibil pentru aplicatii comerciale
24 sateliti orbiteaza in jurul Pamantului la fiecare 12 ore la o
i lti d k inaltime de 20.190 km.
4 sateliti sunt localizati pe un plan inclinat la 55 fata de planul
ecuatorului.
Localizarea oricarui receptor GPS este determinata de timpul de
raspuns masurat
Provocari tehnice:
Sincronizare intre sateliti si receptorul GPS
Update in timp real a localizarii
Masurarea foarte precisa a timpului de raspuns
Interferente cu alte semnale Interferente cu alte semnale
S d Gl b l G S 2
20
Sistem de Pozitionare Globala (GPS)(2)
Si t d P iti Gl b l (GPS)(3)
21
Sistem de Pozitionare Globala (GPS)(3)
Sincronizare:
Ceas atomic pe fiecare satelit
Monitorizare de catre statii terestre
Sincronizare ultra-precisa : factor foarte important p p
Propagare radiatii electromagnetice la viteze scazute
Aprox. 0.3 m/ns.
Precizia de pozitionare este proportional a cu precizia timpului masurat. p p p p p
Update in timp real a pozitiei satelitilor:
Monitorizare satelitilor de catre un numar ridicat de statii terestre
Master station analizeaza si transmite pozitia actuala a fiecarui satelit
Masurarea precisa a timpului de raspuns
Receptorul coreleaza acelasi pseudocode cu cel al satelitului
quartz ul ceasului receptorului GPS nu este foarte precis
Masurare cu 4 sateliti
Recunoasterea a trei valori (x, y, z) pentru pozitie si corectia de timp T
Receptoarele comerciale GPS permit pozitionarea cu o precizie de cativa
metri.
22
SENZORI DE PROXIMITATE SENZORI DE PROXIMITATE
Senzori utilizati la robotii mobili
23
Senzori utilizati la robotii mobili
pe roti p
Perceptia mediului
Activi
Ultrasunete
L
Timp
Laser
Infrarosu
Camera video
Intensitate
Pasivi
Tactili
24
Senzori tactili
C l bi l Contactul cu obiectele
Senzori cu atingere
Bare de protectie
25
Senzori cu ultrasunete
i l l i Emit un semnal ultrasonic
Asteapta pana la revenirea semnalului
Timpul de raspuns a semnalului
l d l l
26
Timpul de raspuns a semnalului
Emitator Obiect
d = vt / 2
unde: v este viteza semnalului
i l d l i l l i l i l i t timpul trecut de la emiterea semnalului pana la receptia ecoului
Viteza sunetului c (340 m/s) in aer este data de: Viteza sunetului c (340 m/s) in aer este data de:
unde
fi i l ld ii ifi
T R c =
: coeficientul caldurii specifice
R: constanta de gaz
T: temperatura in grade Kelvin T: temperatura in grade Kelvin
Senzori cu ultrasunete
27
Senzori cu ultrasunete
Pachet sunete
Sunet transmis
Semnal analogic
prag
Semnal analogic
ecou
prag
Semnal digital ecou
Timpintegrat
integrator Timp de raspuns
Timp integrat
Semnal de iesire
S l l l i lt i Semnale ale senzorului ultrasonic
Senzori cu ultrasunete
28
Senzori cu ultrasunete
Frecventa tipica: 40 - 180 kHz p 4
Traductor piezo
Emitatorul si receptorul pot fi separate sau neseparate
Fascicolul se propaga intr-un con
Unghiul de deschidere 20 40 grd
Zone cu adancime constanta Zone cu adancime constanta
Segmente de arc de cerc (sfere pentru 3D)
-30
0
30
measurement cone
30
-60
30
60
Amplitude [dB]
Distributia tipica a intensitatii unui senzor ultrasonic
29
Surse de eroare
Unghiul de deschidere
Interferenta Interferenta
Unghiul de reflexie
30
Scanare tipica cu ultrasunete
31
Observatii
Pentru un unghi de deschidere de 15 sunt
necesari 24 senzori pentru a acoperi o necesari 24 senzori pentru a acoperi o
circumferinta de 360 .
Raza maxima de lucru este de 10 m Raza maxima de lucru este de 10 m.
Timpul de raspuns este de 2*10/330 =0.66 s.
O l t d O scanare completa dureaza 1,45 s.
Senzorii trebuie conectati in paralel.
Acest lucru creste riscul interferentei.
32
Scanarea cu LASER
33
Scanarea cu LASER - proprietati
Precizie ridicata Precizie ridicata
Camp de vizualizare larg
Securitate ridicata in vederea evitarii coliziunilor Securitate ridicata in vederea evitarii coliziunilor
S i L (1)
34
Senzori Laser (1)
D
Transmitter
P
Target
L
P
Phase
Measurement
Transmitted Beam
Reflected Beam
Fascicolul emis si cel receptionat sunt coaxiale.
Receptorul detecteaza timpul necesar deplasarii semnalului dus -
intors
Senzori Laser(2) Senzori Laser(2)
Masurarea defazajului
D
Transmitter
P
c
=
Phase
Measurement
Target
L
Transmitted Beam
Reflected Beam
u
f
=
Reflected Beam

t
u
2
2 + = + =
'
L D L D
Unde
c: viteza luminii; c: viteza luminii;
f : frecventa undei;
D: distanta totala acoperita de semnal D: distanta totala acoperita de semnal
pentru f = 5 Mhz (in senzori tip A.T&T.), = 60 m
35
S i L (3)
36
Senzori Laser(3)
Distanta D dintre splitter si tinta Distanta D dintre splitter si tinta
u
t

4
= D
unde
u: diferenta de faza
Domeniu teoretic ambiguu pentru estimarea distantelor
t 4
Domeniu teoretic ambiguu pentru estimarea distantelor
Ex. Pentru = 60 m, o tinta aflata la 5 m returneaza acelasi
semnal ca si una aflata la 35
Phase [m]
Amplitude [V]
Transmitted Beam
0 u
[ ]
Transmitted Beam
Reflected Beam

S i L (4)
37
Senzori Laser(4)
Increderea in precizia de masurare (phase estimate) este invers
i l l li di ii l l i i proportionala cu patratul amplitudinii semnalului receptionat
Atentie la corpurile de culoare neagra
S i L (5)
38
Senzori Laser(5)
O imagine 2D obtinuta cu senzori laser cu oglinda rotativa. Lungimea
l d d i di i i di ii segmentelor de dreapta indica incertitudinea masurarii
Triangularea Laser (1D)
39
Triangularea Laser (1D)
D
Laser / fascicol
P
Tinta
L
S l t i Semnal transmis
Semnal Semnal reflectat reflectat
x
Lentila
Echipament pentrudeterminareapozitiei (PSD)
x
L
f D=
40
Lumina structurata (2 or 3D)
b
a b
u
o tan D H =
Lumina structurata (2 or 3D)
41
Lumina structurata (2 or 3D)
Laser / Collimated beam
u
Camera
fcoto-u
b
u
Lens
x
o
f
u f
u b
x


=
o cot
Lens
z
o
f b
u f
f b
z


=
o cot
Target
(x, z)
Transmitted Beam
Reflected Beam
42
Roboti echipati cu scanere LASER
43
Scanari tipice
S i b ti f t l D l
44
Senzori bazati pe efectul Doppler (Radar)
a) Intre doua obiecte in miscare b) Intre un obiect stationar si unul in miscare a) Intre doua obiecte in miscare b) Intre un obiect stationar si unul in miscare
- daca emitatorul se misca - daca receptorul se misca
Variatia frecventei Doppler - viteza relativa Variatia frecventei Doppler viteza relativa
este unghiul relativ dintre directia de miscare si axe
Senzori bazati pe sistemul Vision:
45
Senzori bazati pe sistemul Vision:
Hardware
CCD (light-sensitive, discharging capacitors of 5 to 25 micron)
Sony DFW-X700
2048 x 2048 CCD array
Sony DFWX700
O i iBOT Fi i
Cannon IXUS 300
Orangemicro iBOT Firewire
CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor technology)
Ad d f l
46
Adancimea de focalizare
Vizualizarea stereo
47
Vizualizarea stereo
Vi li t
48
Vizualizarea stereo
1. Distanta este invers proportionala cu inegalitatile
Obiectele apropiate pot fi masurate mai precis
2. Inegalitatile sunt proportionale cu b.
3. Un punct vizibil de ambele camere produce o pereche unita.
Vizualizarea stereo Cazul general
49
Vizualizarea stereo Cazul general
A l i t P t t dif it i Acelasi punct P este masurat diferit in camera
stanga :
P
unde
y
l
y
r
r
l
r
r
R = matrice de rotatie 3 x 3
r
0
= matrice de translatie
x
l
z
l
x
r
z
r
SC camera stg. SC camera dr.
i li l
50
Vizualizarea stereo - Exemple
Extragerea de informatii privind Extragerea de informatii privind
adancimea dintr-o imagine stereo
i i i i t i d a1 si a2: imagini stg. si dr.
b1 si b2: forma filtrata vertical
le; filter = [1 2 4 -2 -10 -2 4 2 1]
c: incredere in calitatea imaginii: c: incredere in calitatea imaginii:
luminos = incredere ridicata
d: adancimea imaginii:
luminos = aproape; intunecat =
departe p
Sistem de vizualizare stereo
51
Sistem de vizualizare stereo
montat pe robotii mobili
Stereo Camera
Robot
Shrimp, EPFL p
Aplicatii ale vizualizarii
stereo
Navigatia outdoor
Urmarirea miscarii
S i d l ii
52
Senzori de recunoastere a culorii
Estimarea miscarii unei mingi si a unui robot in Estimarea miscarii unei mingi si a unui robot in
jocul de fotbal
1
LOCALIZARE SI LOCALIZARE SI
CARTOGRAFIERE CARTOGRAFIERE
Localizare si cartografiere
2
Localizare si cartografiere
C iti L li
"P iti
Cognition Localizare
Traiectorie
Medi Medi
"Pozitie
Harta globala
Perceptie Controlul miscarii
Traiectorie
Mediu Mediu
Harta Harta locala locala
Perceptie Controlul miscarii
Lume reala
Localizare si cartografiere
3
Localizare si cartografiere
S l i i bili i Semnal parazit si repetabilitate; estimarea
pozitiei odometrice
A localiza sau a nu localiza
Reprezentare credibila Reprezentare credibila
Reprezentare harta
Localizare probabilistica bazata pe harta
Exemple de sisteme de localizare Exemple de sisteme de localizare
Construire autonoma a hartii (SLAM)
Localizare si cartografiere
4
Localizare si cartografiere
unde sunt???
Localizare si cartografiere
5
Localizare si cartografiere
Provocarile localizarii
Cunoasterea pozitiei absolute (ex. GPS) nu este suficienta
Localizare in relatie cu mediul Localizare in relatie cu mediul
Planificarea pe baza pasilor cunoscuti necesita mai mult
decat o singura pozitie ca element de intrare decat o singura pozitie ca element de intrare
Perceptia si miscarea joaca un rol foarte important
S l l i l il Semnalele parazite ale senzorilor
Repetabilitatea senzorilor
Semnalele parazite ale efectorilor
Estimarea pozitiei odometrice Estimarea pozitiei odometrice
Localizare si cartografiere
6
Localizare si cartografiere
Semnalele parazite ale senzorilor
Semnalele parazite ale senzorilor sunt de obicei
influentate de mediu: suprafete, iluminare, p , ,
sau de principiul de masurare (ex. interferenta dintre
senzorii ultrasonici)
Semnalele parazite ale senzorilor reduc drastic
i f i il i i il informatia utila a citirilor.
S l tii Solutii:
Se iau in considerare mai multe citiri
Utilizarea mai multor senzori chiar de tipuri diferite Utilizarea mai multor senzori, chiar de tipuri diferite
Robot cu transmisie diferentiala:
7
Robot cu transmisie diferentiala:
cinematica
Robot cu transmisie diferentiala:
8
Robot cu transmisie diferentiala:
cinematica
Ecuatia de
baza de
actualizare a
pozitiei
odometrice
Robot cu transmisie diferentiala: erori
9
Robot cu transmisie diferentiala: erori
Model pentru erorile de Model pentru erorile de
pozitionare - Matricea de
covarianta pentru
incrementuri mici
P ii i d t i
10
Propagarea erorii in odometrie
Erorile propagate
pe directie
perpendiculara pe
directia miscarii
cresc mult mai
id rapid.
P ii i d t i
11
Propagarea erorii in odometrie
Elipsele nu raman
perpendiculare pe
directia miscarii.
12
Experiment: traiectorie patrat, sens - unic
13
Experiment: traiectorie patrat, sens - dublu
A l li l li ?
14
A localiza sau a nu localiza?
Cum se navigheaza intre A si B? Cum se navigheaza intre A si B?
-navigatie fara a lovi obstacole
-detectie a pozitiei tintei detectie a pozitiei tintei
-pe cat posibil, urmarirea peretelui din stanga
15
Navigatia bazata pe comportament
16
Navigatia bazata pe model
H ti (1/2)
17
Harti (1/2)
Harta reala (pereti, mobila) Harta tip linie (linii 2D)
H ti (2/2)
18
Harti (2/2)
Harta tip retea (3000
Harta topologica (linii si
Harta tip retea (3000
celule de 50x50 cm)
p g (
parametri 18 noduri si 50
param.)
i li i
19
Harta tip linie
a) Harta de architectura
b) Reprezentare tip linie - un set de linii infinite p p
l l 3
20
Descompunere pe celule (1/3)
Descompunere exacta
D l l (2/3)
21
Descompunere pe celule (2/3)
Descompunere stabilita (parchetare)
D l l (3/3)
22
Descompunere pe celule (3/3)
Descompunere adaptiva
l 3
23
Descompunere topologica (1/3)
R t t l i i Reprezentare topologica a unei
cladiri de birouri
Descompunere topologica (2/3)
24
Descompunere topologica (2/3)
nod
conector conector
l 3 3
25
Descompunere topologica(3/3)
~400 m
~1 km 1 km
~200 m
~50 m
~10 m ~ 10 m
Localizare probabilistica bazata pe
26
Localizare probabilistica bazata pe
harti (1)
Actualizare actiuni
Model actiune ACT
t d t d i t i iti l cu traductor de masurare o
t
si stare initiala s
t-1
creste incertitudinea
Actualizare perceptii p p
Model de perceptie SEE
cu senzori de intrare i
t
si actualizarea starii initiale s
t
d i i di scade incertitudinea
Localizare probabilistica bazata pe
27
Localizare probabilistica bazata pe
harti(2)
Localizare probabilistica bazata pe
28
p p
harti(3)
Date initiale
Estimarea pozitiei
) ( k k p
Covarianta sa pentru timpul k,
Date de intrare curente
) ( k k
p
E
) (k u Date de intrare curente
Date observate curente
) (k u
) 1 ( + k Z
Harta
Se calculeaza
) (k M
O noua estimare a pozitiei
Covarianta sa
) 1 1 ( + + k k p
) 1 1 ( k k
Covarianta sa
) 1 1 ( + + E k k
p
5 pasi - Localizare probabilistica
29
5 pasi Localizare probabilistica
bazata pe harti
P di i ii Predictiamasurarii
si pozitiei
(odometrie)
Estimare
pozitie
estimare
Traductori
Harta Harta
potrivire predictii
DA DA
Ajustare
DA DA
Ajustare
1. Predictie bazata pe pozitia precedenta si odometrie
2. Observatii pe baza senzorilor de la bord
Observatiii
e
p
t
i
o
n
Date receptionate
senzor primar
3. Msurri de predicie, pe baza de predicie i de
harta
4. Ajustarea observatiilor si a hartii
Observatiii
Senzori proprii
P
e
r
c
e
5. Estimare -> actualizare pozitie
Localizarea Markov Harta
30
topologica (1)
b l i h Robotul Dervish
Localizare topologica cu sonar
Localizarea Markov Harta
31
Localizarea Markov Harta
topologica (2)
Topological map of office-type environment Topological map of office type environment
Localizarea Markov Harta
32
Localizarea Markov Harta
topologica (3)
L li M k H t t
33
Localizarea Markov Harta retea
Cazul 1D
1. Start
Fara cunostinte la start, exista o
distributie uniforma a probabilitatii.
2. Robotul percepe prima coloana
Vazand prima coloana, probabilitatea
pentru celelalte coloane este egala
3. Robotul se misca
M d l l d ti t bil Modelul de actiune este capabil sa
estimeze o noua distributie a
probabilitatii bazata pe cea dinainte si
pe miscare. p
4. Robotul sesizeaza a doua coloana
Bazat pe toate cunostintele anterioare, p ,
probabilitatea de a fi la coloana a 2-a
este predominanta
l k
34
Localizarea Markov Harta retea
L li M k H t t
35
Localizarea Markov Harta retea
Cladire de birouri Cladire de birouri
Position 5 Position 5
Position 3
Position 4
L li M k H t t (5)
36
Localizarea Markov Harta retea (5)
Muzeu Muzeu
Laser scan 1
L li M k H t t (6)
37
Localizarea Markov Harta retea (6)
Muzeu Muzeu
Laser scan 2
li k ( )
38
Localizarea Markov Harta retea (7)
Muzeu Muzeu
Laser scan 3
L li M k H t t (8)
39
Localizarea Markov Harta retea (8)
Muzeu
Laser scan 13
li k (9)
40
Localizarea Markov Harta retea (9)
MMuzeu
Laser scan 21
l f l l l
41
Localizarea cu filtrul Kalman
E ti t ti
42
Estimare statica
E ti di i
43
Estimare dinamica
Filtrul Kalman aplicatie la roboti
44
Filtrul Kalman aplicatie la roboti
mobili
P di i ii Predictiamasurarii
si pozitiei
(odometrie)
Estimare
pozitie
estimare
Traductori
Harta Harta
potrivire predictii
DA DA
Ajustare
DA DA
Ajustare
Observatiii
e
p
t
i
o
n
Date receptionate
senzor primar
Observatiii
Senzori proprii
P
e
r
c
e
Robot diferential: predictia
45
Robot diferential: predictia
pozitiei robotului
(
(

A A
+ u
A + A s s s s
l r l r
) (
(
(
(
(
(

A A
+ u
A + A
+ u
+
(
(
(
(

= + = +
b
s s s s
b
k y
k x
k u k k p k k p
l r l r
l r l r
)
2
sin(
2
)
2
cos(
2

) (
) (
) ( ) ( ) 1 (
(
(
(

A A
(

u
b
s s
k
l r
) (
T
u u u
T
p p p p
f ) k ( f f ) k k ( f ) k k ( V E V + V E V = + E 1
(

A
A
= E
l l
r r
u
s k
s k
k
0
0
) (

l l
Observatie: Robotul cu transmisie
46
diferentiala
Date primare de la Linii extrase Linii extrase in spatiul p
scanerul laser
p
model
line j
o
j
r
j
(
(

o
= +
j
R
k z ) 1 (
Cadrul
senzorului
r
(
o o
o oo
(

= +
j
j
r
k z ) 1 (
senzorului
j
rr r
r
j R
k
(

o o
o o
= + E
o
o oo
) 1 (
,
Robotul cu transmisie diferentiala:
47
Robotul cu transmisie diferentiala:
Predictia de masurare
Pentru predictie, doar peretii care sunt in
campul vizual al robotului vor fi luati
in considerare in considerare.
Robotul cu transmisie diferentiala:
48
Predictia de masurare
P di ti d t t b i t f t i t i Predictia de masurare generata trebuie transformata in matricea
robotului {R}
Transformarea este data de Transformarea este data de
avand Jacobianul
Robotul cu transmisie diferentiala:
49
Ajustare
Robotul cu transmisie diferentiala:
50
Ajustare
Pentru a gasi corespondenta dintre particularitatile previzionate si Pentru a gasi corespondenta dintre particularitatile previzionate si
cele observate se utilizeaza distanta Mahalanobis
cu
i A li fil l i l
51
Estimare: Aplicare filtrului Kalman
Filtrul Kalman:
Update a estimarii pozitiei robotului:
V i i Varianta asociata
i l D
52
Estimare: cazul 1D
Cazul 1 D Cazul 1 D
Robotul cu transmisie diferentiala:
53
Robotul cu transmisie diferentiala:
Estimare
Estimarea noii pozitii cu ajutorul
filtrului Kalman : filtrului Kalman :
Prin fuziunea predictiei
pozitiei robotului (magenta) cu p ( g )
datele obtinute prin masurari
(green) se actualizeaza
i i i i b l i estimarea pozitiei robotului
(red)
) (

k k p
Navigatia Indoor autonoma Navigatia Indoor autonoma (Pygmalion EPFL)
47 pasi, 78 m lungime, mediu realistic -birouri,
Curse- 16 ori> distanta totala 1km
Suprafete partial dificile (laser) forme verticale Suprafete partial dificile (laser), forme verticale
edges (vision)
54
Localizarea bazata pe repere
55
Localizarea bazata pe repere
artificiale
Localizarea bazata pe repere
56
Localizarea bazata pe repere
artificiale
Localizarea bazata pe repere
57
Localizarea bazata pe repere
artificiale
Triangularea: sistem de pozitionare
58
Triangularea: sistem de pozitionare
cu balize
T i g l i t d iti
59
Triangularea: sistem de pozitionare cu
balize balize
Triangularea: sistem de pozitionare cu
60
Triangularea: sistem de pozitionare cu
balize
Andocare: sistem de pozitionare cu
61
Andocare: sistem de pozitionare cu
balize
Cod de bare: sistem de pozitionare
62
Cod de bare: sistem de pozitionare
cu balize
S d b l
63
Sistem de pozitionare cu balize
C t bil t h t ?
64
Cum se stabileste o harta?
1. De mana 3. Cerinte de baza pentru harta:
O l t i t d il i f tii O cale pentru a introduce noile informatii
sesizate in modelul existent
Informatii si proceduri pentru estimarea
pozitiei robootului
23
pozitiei robootului
Informatii pentru a executa planificarea
traseului si cerinte pentru navigatie (ex.
obstacole)
123.5
2. Automat: Map Building
obstacole)
Calitatea hartii
C i di l i
Robotul sesizeaza mediul inconjurator
Motivare:
Corectitudinea topologica
Corectitudinea dimensionala
predictibilitate
- De mana: greu si scump
- Mediu schimbator dinamic
- Vederi diferite datorate perceptiei diferite
Cele mai multe medii sunt amestecuri de
predictibilitate
Cele mai multe medii sunt amestecuri de
particularitati predictibile si nepredictibile
P bl l t i h tii
65
Probleme la construirea hartii
1. Mentinerea hartii: salvarea ordinii
d hi b di l i (
2. Reprezentare si reducere a incertitudinii
de schimbare a mediului (ex.
Disparitia unui obiect de mobilier)
pozitia robotului -> pozitia peretelui
pozitia peretelui ->pozitia robotului
?
- Masurarea credibilitatii a fiecarei
pozitia peretelui > pozitia robotului
Densitati de probabilitate pentru pozitiile
anumitor particularitati
- Masurarea credibilitatii a fiecarei
particularitati a mediului
anumitor particularitati
Strategii aditionale de explorare
Schema generala a sistemului de
66
Schema generala a sistemului de
pozitionare pe baza de harti
T h i t h ti d t fi
67
Technica stohastica de cartografiere
Vector de stare a unui sistem:
Matrice de stare a covariantei
Exemplu: cartografiere pe baza de
68
Exemplu: cartografiere pe baza de
caracteristici (EPFL) ( )
Medii ciclice
69
Medii ciclice
E l i t tii fi
70
Explorare si constructii grafice
1 Explorare 2 Constructie grafica 1. Explorare 2. Constructie grafica
explore
on stack
already
examined
U d d il ? Unde se pun nodurile?
Bazat pe topologie: locatii distincte
- Prevede topologia corecta
- Trebuie sa recunoasca locatii
vizitate deja
Bazat pe traiectorie: unde apar
ti l it til d i i ibil
j
- backtracking pentru deschideri
neexplorate
particularitatile sau devin vizibile
71
PLANIFICARE SI NAVIGATIE
Planificare si navigatie
72
Planificare si navigatie
Unde trebuie sa merg? Cum fac asta?
?
Cognition Localizare
"Pozitie
Cognition Localizare
Traiectorie
Mediu Mediu
Pozitie
Harta globala
Perceptie Controlul miscarii
Harta Harta locala locala
Lume reala
S ti fi t
73
Spatiu configurat
Pl ifi t i t i i
74
Planificarea traiectoriei scurta prezentare
1. Harta traseului, constructia
fi
2. Descompunere pe celule
grafica
Identificarea unui set de trasee
potentiale
Deosebire intre celulele libere
si cele ocupate
Unde se pun nodurile?
Bazat pe topologie:
Unde se pune celula de frontiera?
Bazat pe topologie si traiectorie:
d i l i il
Bazat pe topologie:
In locatii distincte
Bazat pe traiectorie:
Unde particularitatile apar sau
devin vizibile
3. Spatiu potential
Unde particularitatile apar sau
devin vizibile
3 p p
Se impune o functie matematica
asupra spatiului
Vi ibilit G h
75
Visibility Graph

76
Voronoi Diagram
E t C ll D iti
77
Exact Cell Decomposition
A i t C ll D iti
78
Approximate Cell Decomposition
Ad C ll
79
Adaptive Cell Decomposition
80
Path / Graph Search Strategies
P t ti l Fi ld
81
Potential Field
A i P i l i ld
82
Attractive Potential Field
P b li f i i h E lid di Parabolic function representing the Euclidean distance
to the goal
Attracting force converges linearly towards 0
R l i P i l i ld
83
Repulsing Potential Field
Barrier around the whole obstacle Barrier around the whole obstacle
strong close to the obstacle
no influence far from the obstacle no influence far from the obstacle
: minimum distance to the object
Field tends to infinity as q gets closer to the object
d d l ld h d
84
Extended Potential Field Method
85
Harmonic Potentials Harmonic Potentials
86
Obstacle Avoidance
87
Bug Algorithm (Bug1)
B Al ith (B 2)
88
Bug Algorithm (Bug2)
89
Vector Field Histogram (VFH)
Borenstein et al.
V t Fi ld Hi t
+
(VFH )
90
Vector Field Histogram
+
(VFH+)
bbl d C
91
Bubble Band Concept
92
Basic Curvature Velocity Methods
(CVM)
93
Dynamic Window Approach
94
Global Dynamic Window Approach
S hl l A h
95
Schlegel Approach
96
EPFL-ASL approach

Intermediate goal
97
EPFL-ASL approach
Comparison of Obstacle Avoidance
98
Comparison of Obstacle Avoidance
Algorithms
Acrobat Document Acrobat Document
Comparison of Obstacle Avoidance
99
Comparison of Obstacle Avoidance
Algorithms
Comparison of Obstacle Avoidance
100
Comparison of Obstacle Avoidance
Algorithms
1
Di i t l Dimensionarea motoarelor
electrice ale robotilor mobili electrice ale robotilor mobili
Dimensionarea
motoarelor electrice
2
Unitati de masura
motoarelor electrice
N
1 2
rev rad

sec
1 1
m N
Watt

sec sec
sec
1 1 1
Coulomb
Volt Ampere Volt Watt
sec
p
G lit ti
Dimensionarea
motoarelor electrice
3
Generalitati
motoarelor electrice
FORTA aplicata de roata
este intotdeuna tangenta la
roata
F(N)
Dimensionarea
motoarelor electrice
4
Generalitati
motoarelor electrice
MOMENTUL necesar
miscarii robotului este dat de
produsul dintre forta si raza
tii rotii.
M = F x r (Nm)
5
Algoritm pentru dimensionarea Algoritm pentru dimensionarea
motorului electric de cc
Di i Dimensionarea
motoarelor electrice
Dimensionarea
motoarelor electrice
6
Informatii necesare
motoarelor electrice
Informatii necesare
Greutatea estimata a RM Greutatea estimata a RM
Numarul de roti si motoare
I li i i l i Inclinatia maxima a terenului
Viteza maxima impusa
Forte suplimentare
Dimensionarea
motoarelor electrice
7
Algoritm
motoarelor electrice
Algoritm
Pas 1: Determinarea fortelor ce actioneaza Pas 1: Determinarea fortelor ce actioneaza
asupra RM
Dimensionarea
motoarelor electrice
8
Frecarea
motoarelor electrice
Frecarea
Forte de frecare statice
U ili d i d f l d i Utilizate pentru determinarea defectelor de tractiune
Forte de frecare la rostogolire
Utili t t d t i t i ti il Utilizate pentru determinarea caracteristicilor
motorului de actionare
Forte de frecare cinetica Forte de frecare cinetica
Dimensionarea
motoarelor electrice
9
Frecarea de rostogolire
motoarelor electrice
fi i t d f l t li
N F
R R


R -
coeficient de frecare la rostogolire
Utilizand coeficientul de frecare static (
S
) vor
rezulta valori mult mai mari rezulta valori mult mai mari
Pentru a determina
R
: Pentru a determina
R
:
Se rostogoleste o rola cu viteza initiala v si se
masoara timpul de oprire - t p p
g t
v
R


g t
Dimensionarea
motoarelor electrice
10
Frecarea de rostogolire
motoarelor electrice
Frecarea de rostogolire
Valori uzuale pentru
R
Otel / otel: 0.001
Cauciuc / asfalt: 0.015
Al f
Dimensionarea
motoarelor electrice
11
Alte forte
G it ti
motoarelor electrice
Gravitatia
sin G F sin G F
I
Externe

R l f l
Dimensionarea
motoarelor electrice
12
Rezultanta fortelor
Calcularea cazului cel mai defavorabil
motoarelor electrice
b
Urcare cu frecare de rostogolire
) sin cos ( G F
Urcare cu frecare de rostogolire, impingand
i li
) sin cos (
R
G F
sarcina suplimentara
EX R
F G F ) sin cos (
Teren drept cu frecare de rostogolire
G F
Teren drept cu frecare de rostogolire, impingand
G F
R

Teren drept cu frecare de rostogolire, impingand
sarcina suplimentara
EX R
F G F
Dimensionarea
motoarelor electrice
13
Algoritm
motoarelor electrice
Algoritm
Pas 1: Determinarea fortelor ce actioneaza
as pra RM asupra RM
Pas 2: Calcularea puterii necesare
Dimensionarea
motoarelor electrice
14
Puterea necesara
motoarelor electrice
Determinarea vitezei - v, pe baza incarcarii
maxime
Utilizand cel mai defavorabil caz de incarcare, se
l l calculeaza puterea necesara
P l i i l l d Puterea totala, impartita la numarul de motoare
(daca sunt mai mult de 1)
F P v F P
Dimensionarea
motoarelor electrice
15
Algoritm
motoarelor electrice
Algoritm
Pas 1: Determinarea fortelor ce actioneaza Pas 1: Determinarea fortelor ce actioneaza
asupra RM
Pas 2: Calcularea puterii necesare Pas 2: Calcularea puterii necesare
Pas 3: Calcularea momentului si vitezei necesare
Dimensionarea
motoarelor electrice
16
Viteza/Momentul necesar
motoarelor electrice
Viteza/Momentul necesar
Utilizand viteza impusa - v si raza rolei - r Utilizand viteza impusa v si raza rolei r
v

Viteza unghiulara
P b l ii it i hi l d i i
r

Viteza unghiulara
necesara (rad/sec)
Pe baza valorii vitezei unghiulare de mai sus si a
puterii motorului, se obtine:

P
T

Dimensionarea
motoarelor electrice
17
Algoritm
motoarelor electrice
Algoritm
Pas 1: Determinarea fortelor ce actioneaza Pas 1: Determinarea fortelor ce actioneaza
asupra RM
Pas 2: Calcularea puterii necesare Pas 2: Calcularea puterii necesare
Pas 3: Calcularea momentului si vitezei necesare
P s 4 Al t l i s tisf ditiil Pas 4: Alegerea motorului ce satisface conditiile
impuse
l ( 2)
Dimensionarea
motoarelor electrice
18
Extras catalog (1/2)
motoarelor electrice
Dimensionarea
motoarelor electrice
19
Extras catalog (2/2)
motoarelor electrice
Dimensionarea
motoarelor electrice
20
Algoritm
motoarelor electrice
Algoritm
Pas 1: Determinarea fortelor ce actioneaza Pas 1: Determinarea fortelor ce actioneaza
asupra RM
Pas 2: Calcularea puterii necesare Pas 2: Calcularea puterii necesare
Pas 3: Calcularea momentului si vitezei necesare
P s 4 Al t l i s tisf ditiil Pas 4: Alegerea motorului ce satisface conditiile
impuse
P P i t t i ti i t Pas 5: Printare caracteristici motor
Dimensionarea
motoarelor electrice
21
Reprezentarea grafica moment vs.
viteza (1/2)
motoarelor electrice
viteza (1/2)

PK
T
T T
unde T moment

NL
PK
S
T T
unde T = moment
T
PK
= cuplu de antrenare
S i i l S
NL
= viteza in gol
= viteza unghiulara
R t fi t
Dimensionarea
motoarelor electrice
22
Reprezentarea grafica moment vs.
viteza (2/2)
motoarelor electrice
( )
Torque vs. Speed
7.00E-02
M i l it i t
5.00E-02
6.00E-02
Maximumul vitezei se poate
determina pentru o incarcare
data
4.00E-02
q
u
e
,

N
m
2.00E-02
3.00E-02
T
o
r
q
0 00E+00
1.00E-02
0.00E+00
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000
Speed, rpm
Dimensionarea
motoarelor electrice
23
Puterea
motoarelor electrice
T
S

NL
PK
PK
S
T
T T
PK
NL
PK
T
S
T T ) (
NL
T P

PK
PK
T
S
T
P
2
) (
NL
S
S
2
T S T
T
S
T P
NL
PK
NL

2
) (
Dimensionarea
motoarelor electrice
24
Puterea
motoarelor electrice
Power vs. Speed
1.20E+01
1.00E+01
8.00E+00
w
a
t
t
s
T
4.00E+00
6.00E+00
P
o
w
e
r
,

w

PK
NL
PK
T
S
T
P
2
) (
2.00E+00
NL
S
0.00E+00
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000
Speed, rpm
P
Dimensionarea
motoarelor electrice
25
Puterea
motoarelor electrice
1,20E+01
Power vs. Torque
1,00E+01
6,00E+00
8,00E+00
e
r
,

w
a
t
t
s
4,00E+00
P
o
w
e
T S T
T
S
T P
NL
PK
NL

2
) (
0 00E+00
2,00E+00
PK
0,00E+00
0 0,01 0,02 0,03 0,04 0,05 0,06
Torque, Nm
Dimensionarea
motoarelor electrice
26
Puterea
motoarelor electrice
Power vs. Speed
8.00E+00
1.00E+01
1.20E+01
Power vs. Torque
4.00E+00
6.00E+00
P
o
w
e
r
,

w
a
t
t
s
q
8 00E+00
1.00E+01
1.20E+01
0.00E+00
2.00E+00
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000
Speed, rpm
4.00E+00
6.00E+00
8.00E+00
P
o
w
e
r
,

w
a
t
t
s
1
0.00E+00
2.00E+00
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
Torque, Nm
max
2
1

max
2
1
T T
Varful de putere se obtine la jumatatea
maximumului momentului si a vitezei
2
Dimensionarea
motoarelor electrice
27
Algoritm
motoarelor electrice
Algoritm
Pas 1: Determinarea fortelor ce actioneaza Pas 1: Determinarea fortelor ce actioneaza
asupra RM
Pas 2: Calcularea puterii necesare Pas 2: Calcularea puterii necesare
Pas 3: Calcularea momentului si vitezei necesare
P s 4 Al t l i s tisf ditiil Pas 4: Alegerea motorului ce satisface conditiile
impuse
P P i t t i ti i t Pas 5: Printare caracteristici motor
Dimensionarea
motoarelor electrice
28
Greseli frecvente
motoarelor electrice
Greseli frecvente
Utilizarea frecarii statice sau cinetice in locul Utilizarea frecarii statice sau cinetice in locul
celei de rostogolire
Daca o rola se rostogoleste fara frecare, singura g , g
energie pierduta este datorata deformatiilor aparute la
contactul rola / suprafata