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INSTUTUTO POLITECNICO NACIONAL

CENTRO DE ESTUDIOS CIENTIFICOS Y TECNOLOGICOS
N 1 LIC. GONZALO VAZQUEZ VELA


BRAZO ROBOTICO
Alumno: Hurtado Montiel Leopoldo
Proyecto: Tesis Brazo Robtico
Profesor: Vicente Ruperto Velzquez
Profesor auxiliar: Emilio Calixto Gonzlez
Profesor auxiliar: Vctor Manuel vila vila
Turno: Matutino









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INDICE
Introduccin......
Objetivos
Justificacin...
CAPITULO 1
Metodologa
Brazo robtico.
Leyes de la robtica...
Grados de libertad
Tipos de articulaciones..
Volumen de trabajo ..
Volumen cartesiano
Volumen cilndrico.
Volumen polar ....................................

Efectores finales o grippers..
Aplicaciones de un efector final electroimn
Captulo 2
Motores.
Motores de corriente directa.................

Partes de un motor.

Motor convencional

Motor en serie.

Motor en paralelo...........

Motor compund..........

Motor reductor

Inversin de giro con un motor de corriente directa


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Motor elctrico y su importancia en el robot.

Escogiendo el motor adecuado para el robot...

Captulo 3
Motor escogido.
Motor servo, motorreductor angular y recto

Principio de Funcionamiento....
Posicionamiento Preciso en Pasos....
Control Sencillo con Seales de Pulso..
Qu es una Seal de Pulso?
La Velocidad es Proporcional a la Velocidad del Pulso..
La Cantidad de Rotacin es Proporcional al Nmero de Pulsos...
Generacin de Par Alto con un Cuerpo Compacto..
El Motor se Mantiene a s mismo Detenido a una Posicin.......
Tipos de Sistemas de Operacin....

Captulo 4
Control.
Fundamento
Velocidad del recorrido.
Control de la direccin.....
Control por relay...
Control por transistor................
Control de velocidad de un motor.








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INTRODUCCIN

De acuerdo a la globalizacin econmica, los mercados de consumo demandan grandes
cantidades de bienes y servicio, para lo cual los grandes industriales se ven obligados a
aumentar la productividad, pero existen procesos productivos en donde el trabajo es
extenuante para los obreros, es por ello que este tipo de empresa de la transformacin se
ve obligada a adquirir equipo muy especializado acompaado de un alto nivel de
capacitacin en su personal, dando lugar a la tecnologa de punta, a la robtica industrial.
La Robtica es un rea que ha venido surgiendo en las ltimas dcadas como una
interesante aplicacin de la electrnica tanto en la industria, como en actividades
acadmicas. Su avance no se ha quedado atrs con la tecnologa, se ha observado cmo
se ha pasado de modelos simples que consisten en una base con movimiento de
translacin y operacin de brazos, dirigido por un nico sistema de control, hasta los
complejos modelos de 5 dedos, con msculos artificiales, sistemas elsticos y control
inalmbrico desde una computadora.
Desde el punto de vista de diferencias entre los modelos ms simples hasta los ms
complejos podemos notar un gran nmero de ventajas y desventajas de un diseo a otro,
pero hay algo comn a todos los modelos independientemente de su complejidad y esto
precisamente permite que el robot pueda ejecutar las funciones para las cuales fue
creado, estas funciones no son ms que movimientos controlados por diversas formas
electrnicas y realizadas por un elemento elctrico el cual ser nuestro tema de estudio,
EL MOTOR ELECTRICO.
Podemos ver el movimiento de un robot como un acercamiento aproximado al
movimiento del hombre, por ejemplo algunos robots destinados para llevar a cabo
funciones que sustituyen al hombre ejecutan un movimiento semejante al de un brazo
humano, en este ltimo es posible llevar a cabo la accin gracias a los msculos, huesos
e inteligencia natural del ser humano, pero en los robots esto se lleva a cabo gracias a los
motores ( que en cierta manera sustituyen los huesos y msculos del ser humano, no en
forma total sino en un pequeo grado de aproximacin ) y al control que se les d desde
un panel de control electrnico, que sera la inteligencia del robot conocida como la
inteligencia artificial.
El uso de motores en la robtica requiere un anlisis especial ya que su seleccin y uso
no es aleatorio, sino que el tipo de motor que se desee para el sistema del robot depende
de la funcin que se vaya a ejecutar, lo mismo con el control del motor, este depender de
diversos factores uno de ellos es donde se desempee el sistema completo del robot, en
este trabajo se analizaran los fundamentos de los motores en la robtica y adems
diversas formas electrnicas de cmo controlar el motor.




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Problema
construir un robot brazo articulado a escala para que el alumno refirme
conocimientos ya vistos en la carrera de sistemas de control elctrico, aprenda a
controlar distintos tipos de motores y/o servomotores con la ayuda de un
Controlador Lgico Programable.


Hiptesis

Investigar los materiales a utilizar
Conocer el funcionamiento de un PLC
Solucionar problemas fsicos y matemticos para su elaboracin
Hacer una extensa investigacin explicando cmo se realizara dicho
proyecto
Construir un prototipo a escala de un brazo articulado
















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CAPITULO 1

MARCO TEORICO
BRAZO ROBTICO:

Un brazo robtico es un tipo de brazo mecnico, normalmente programable, con
funciones parecidas a las de un brazo humano; este puede ser la suma total del
mecanismo o puede ser parte de un robot ms complejo. Las partes de estos
manipuladores o brazos son interconectadas a travs de articulaciones que permiten,
tanto un movimiento rotacional (tales como los de un robot articulado), como un
movimiento translacional o desplazamiento lineal

Robot cartesiano: Usado para trabajos de pick and place (tomar y colocar),
aplicacin de impermeabilizantes, operaciones de ensamblado, manipulacin de
mquinas herramientas y soldadura por arco. Es un robot cuyo brazo tiene tres
articulaciones prismticas, cuyos ejes son coincidentes con los ejes cartesianos.
Robot cilndrico: Usado para operaciones de ensamblaje, manipulacin de
mquinas herramientas, soldadura por punto, y manipulacin en mquinas de
fundicin a presin. Es un robot cuyos ejes forman un sistema de coordenadas
cilndricas.
Robot esfrico / Robot polar, tal como el Unimate: Usados en la manipulacin en
mquinas herramientas, soldadura por punto, fundicin a presin, mquinas de
desbarbado, soldadura por gas y por arco. Es un robot cuyos ejes forman un
sistema polar de coordenadas.
Robot SCARA: Usado para trabajos de pick and place (tomar y colocar),
aplicacin de impermeabilizantes, operaciones de ensamblado y manipulacin de
mquinas herramientas. Es un robot que tiene dos articulaciones rotatorias
paralelas para proporcionar elasticidad en un plano.
Robot articulado: Usado para operaciones de ensamblaje, fundicin a presin,
mquinas de desbarbado, soldadura a gas, soldadura por arco, y pintado en spray.
Es un robot cuyo brazo tiene como mnimo tres articulaciones rotatorias.
Robot paralelo: Uno de los usos es la plataforma mvil que manipula las cabinas
de los simuladores de vuelo. Es un robot cuyos brazos tienen articulaciones
prismticas o rotatorias concurrentes.
Robot Antropomrfico: Similar a la mano robtica de Luke Skywalker que se le
coloca al final de The Empire Strikes Back. Se le da forma para que pueda sustituir
a una mano humana, p.e. con dedos independientes incluido el pulgar.






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La historia de la robtica va unida a la construccin de "artefactos", que trataban de
materializar el deseo humano de crear seres a su semejanza y que lo descargasen del
trabajo. El ingeniero espaol Leonardo Torres Quevedo (GAP) (que construy el primer
mando a distancia para su automvil mediante telegrafa sin hilo,
[cita requerida]
el ajedrecista
automtico, el primer transbordador areo y otros muchos ingenios) acu el trmino
"automtica" en relacin con la teora de la automatizacin de tareas tradicionalmente
asociadas.
Karel apek, un escritor checo, acu en 1921 el trmino "Robot" en su obra dramtica
Rossum's Universal Robots / R.U.R., a partir de la palabra checa robota, que significa
servidumbre o trabajo forzado. El trmino robtica es acuado por Isaac Asimov,
definiendo a la ciencia que estudia a los robots. Asimov cre tambin las Tres Leyes de la
Robtica. En la ciencia ficcin el hombre ha imaginado a los robots visitando nuevos
mundos, hacindose con el poder, o simplemente aliviando de las labores.
LEYES DE LA ROBOTICA
Isaac Asimov postulo las tres leyes que rigen la robotica
Ningn robot causar dao a un ser humano o permitir, con su inaccin, que un
ser humano resulte daado.
Todo robot obedecer las rdenes recibidas de los seres humanos, excepto
cuando esas rdenes puedan entrar en contradiccin con la primera ley.
Todo robot debe proteger su propia existencia, siempre y cuando esta proteccin
no entre en contradiccin con la primera o la segunda ley.

GRADOS DE LIBERTAD
Sin duda, una de las principales caractersticas que definen a los robots lo constituye
los "grados de libertad" que posea. Hablar de "grados de libertad" equivale a decir nmero
y tipo de movimientos del manipulador. Observando los movimientos del brazo y de la
mueca, podemos determinar el nmero de grados de libertad que presenta un robot.
Generalmente, tanto en el brazo como en la mueca, se encuentra una variacin que va
desde uno hasta los tres grados de libertad (figura ) y (figura ).



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Tipos de articulaciones
Un robot convencional es una secuencia de articulaciones
Se conoce cinco tipos de articulaciones bsicas:

1. Rotacional 1 GL
2. Prismtica 1 GL
3. Cilndrica 2 GL
4. Planar 2 GL
5. Esfrica (rtula) 3 GL
6. Tornillo 1 GL


VOLUMEN DE TRABJO
El volumen de trabajo de un robot se refiere nicamente al espacio dentro del cual puede
desplazarse el extremo de su mueca. Para determinar el volumen de trabajo no se toma
en cuenta el efector final (gripper).
Para determinar el volumen de trabajo de un robot industrial, el fabricante generalmente
indica un plano con los lmites de movimiento que tiene cada una de las articulaciones del
robot, como en el siguiente caso (figura ):







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VOLUMEN CARTESIANO
El robot cartesiano y el robot cilndrico presentan volmenes de trabajo regulares. El robot
cartesiano genera una figura cbica, en este trabajo el robot fabricado consta este tipo de
volumen de trabajo (figura ).

VOLUMEN CILINDRICO
El robot de configuracin cilndrica presenta un volumen de trabajo parecido a un cilindro
(normalmente este robot no tiene una rotacin de 360) debido a que los cables o las
conexiones que conectan los controladores con los actuadores pueden ser daados al dar
un giro en 360 grados (figura )




VOLUMEN POLAR
Por su parte, los robots que poseen una configuracin polar, los de brazo articulado y los
modelos SCARA presentan un volumen de trabajo irregular son los mas complejos y
cuentan con mayor cantidad de grados de libertad (figura 1.8).


EFECTORES FINALES O GRIPPERS
Un efector final se define como el dispositivo especial que adjunto a la mueca del
manipulador permite al robot realizar una tarea especfica. A causa de las amplias
variaciones en tareas que son desempeadas por robots industriales, el efector final debe
ser comnmente diseado y fabricado para un trabajo especifico. En el caso de un
sujetador, la forma y el tamao de la pieza variar para aplicaciones diferentes; esto
influir el diseo delsujetador.

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Las herramientas y sujetadores son las dos categoras generales de efectores finales
usados en robtica. Las herramientas se usan en aplicaciones donde el robot debe
desempear alguna operacin de proceso sobre la pieza de trabajo. Por lo tanto, el robot
manipula la herramienta relativa al objeto en movimiento lento o estacionario. Los
ejemplos de las herramientas usados como efectores finales por robots para desempear
aplicaciones de proceso incluyen:
La soldadora de puntos
La soldadora de arco
La pistola para pintar
Taladro
Herramientas de ensamble
Soplete
Cortadora de agua a presin
Dispositivos magnetizados
Sujetadoress de vaco
Sujetadores Mecnicos



APLICACIONES DE UN EFECTOR FINAL ELECTROIMAN
Las aplicaciones como se cito anteriormente dependera de: la fuerza de las
arituculaciones y actuadores del robo (independientmente de que actuadores tenga ya
sean neumaticos, hidraulicos o electricos) , tamao y peso del mismo, potencia del
electroiman entreo otras; tomando en cuenta esto se pueden utilizar en las siguientes
actividades.
-Si el electroiman es fuerte al igual que el tamao y peso del robot son considerables, es
utiizado en lugareres de chatarerria para trasportar piezas metalicas de un punto a otro.
Parecido a una grua pero en lugar de un gancho se utiliza el electroiman figura ().
Si el electroiman tiene fuerza pero es de un tamao y peso menor a el caso anterior, se
puede utilizar para trasportar placas metalicas o piezas metalicas pequeas desde un
punto a otro sin tener que utilizar la mano de obra ahorando tiempo, esfuerzo y dinero
(figura ).
El uso en general es para el trasporte de materiales metalicos o aliaciones metalicas
especificas, dependiendo de cada necesidad de un usuario tendra adecuado un robot con
ese tipo de gripper.

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FIGURA FIGURA

Que es una cinta transportadora?
Es uno de los sistemas de transporte continuo ms utilizados en la industria, tanto para el
transporte de cargas aisladas o bultos, como para materiales a granel. El procedimiento
consiste en una cinta sin fin ms o menos flexible, accionada por un motor, sobre la que
se transportan las cargas tanto horizontalmente como con cierta inclinacin.
En la actualidad, el procesamiento de un producto industrial, agroindustrial, agrcola o
minero est sujeto a diferentes movimientos, ya sean en sentido vertical, horizontal e
inclinado. Para cumplir este objetivo, son utilizados estos equipos que desempean un rol
muy importante en los diferentes procesos industriales de los que destacamos:
Facilidad de adaptacin a cualquier terreno.
Posibilidad de transporte de cualquier tipo de material u objeto (minerales,
vegetales, combustibles, fertilizantes, materiales de la construccin)
Gran capacidad de transporte y distancias que se puede desarrollar.

DESCRIPCIN
Es uno de los sistemas de transporte continuo ms utilizados en la industria, tanto para el
transporte de cargas aisladas o bultos, como para materiales a granel. El procedimiento
consiste en una cinta sin fin ms o menos flexible, accionada por un motor, sobre la que
se transportan las cargas tanto horizontalmente como con cierta inclinacin.

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Tipos principales
Pueden llevarse a cabo las siguientes clasificaciones de las bandas:
- Segn el tipo de tejido:
De algodn.
De tejidos sintticos.
De cables de acero.
- Segn la disposicin del tejido:
De varias telas o capas.
De tejido slido.
- Segn el aspecto de la superficie portante de la carga:
Lisas (aspecto ms corriente).
Rugosas.
Con nervios, tacos o bordes laterales vulcanizad


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PARTES FUNDAMENTALES
El transportador de banda consta de una banda sin fin que es el elemento portador del
transportador; de la estacin accionadora que pone en movimiento el tambor impulsor; de
la estacin tensora, con el tambor tensor extremo y el dispositivo tensor; de los rodillos de
apoyo en los ramales de trabajo y libres de la banda (en algunos casos, en lugar de los
rodillos de apoyo se emplea un revestimiento continuo de madera o metlico). Adems,
se necesitan dispositivos de carga y descarga, tambores desviadores y dispositivos
para limpiar la banda. Todos los elementos del transportador van montados en un bastidor
metlico.

LA BANDA TRANSPORTADORA.
Es el elemento ms importante, y su estructura esta formada por una serie de tejidos
superpuestos que forman el armazn, protegidos por sus caras libres con coberturas
protectoras.
En los tejidos destinados a la construccin de bandas transportadoras, predominan los
armazones que estn construidos por urdimbre y trama, revestidos por compuesto de
goma a fin de conseguir una alta adherencia entre las distintas capas.
La banda transportadora debe reunir los siguientes requisitos:
Alta resistencia mecnica longitudinal, flexibilidad en direcciones longitudinal (en
tambores) y transversal (en apoyos de rodillos), elevada resistencia al desgaste y a la
desestratificacin por reiterados dobleces, poca elasticidad y alta resistencia a la
humedad.
Se emplean distintos tipos de materiales para conformar las bandas:
De tela naturales, sintticas, y de acero.
Tipos de fabricacin:







Lisa
Para instalaciones
horizontales y de pequeo
ngulo de inclinacin.
De superficie rugosa
Para evitar el
desplazamiento de las
piezas transportadas.
Con pestaas onduladas y
salientes, y con nervios en
V
Para instalaciones de
elevado ngulo de
inclinacin, a fin de impedir
el corrimiento del material.

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En las variantes de:

Normal
Muy resistente a la
abrasin.
Resistente al calor
Para transportes de
materiales en general, con
temperaturas hasta 140.
Antillama
Para instalaciones en
galeras mineras.

Para transportar materiales abrasivos y pedazos robustos con bordes agudos se emplean
las bandas de acero fabricadas de alambre de distinta seccin y trenzado.





TAMBORES.
En los transportadores de banda
se distinguen tambores accionadores y tensores o de reenvo.
Accionadores
La cinta es arrastrada por uno de los tabores extremos accionado a su vez por un motor.
La transmisin del movimiento se consigue por adherencia entre la banda y el tambor.




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Tensores (o de reenvo)
Son necesarios para poder tensar las bandas.
Mediante un desplazamiento de estos tambores que van montados en el extremo opuesto
a aquel donde se instala el tambor de accionamiento, se consigue un tensado que tiene
como misin facilitar el retorno de la banda, una vez que ha realizado el recorrido de
trabajo.
Rodillos y Soportes.
Generalidades de los rodillos.
Los rodillos son uno de los componentes principales de una cinta transportadora, y de su
calidad depende en gran medida el buen funcionamiento de la misma. Si el giro de los
mismos no es bueno, adems de aumentar la friccin y por tanto el consumo de energa,
tambin se producen desgastes de recubrimientos de la banda, con la consiguiente
reduccin de la vida de la misma.
La separacin entre rodillos se establece en funcin de la anchura de la banda y de la
densidad del material transportado.
Funciones de los rodillos
Las funciones a cumplir son principalmente estas:
1. Soportar la banda y el material a transportar por la misma en el ramal superior, y
soportar la banda en el ramal inferior; los rodillos del ramal superior situados en la zona
de carga, deben soportar adems el impacto producido por la cada del material.
2. Contribuir al centrado de la banda, por razones diversas la banda est sometida a
diferentes fuerzas que tienden a decentarla de su posicin recta ideal. El centrado de la
misma se logra en parte mediante la adecuada disposicin de los rodillos, tanto portantes
como de retorno.


RODILLOS DE APOYO.
Para que la banda no se combebajo la influencia del propio peso y de la carga, entre los
tambores se colocan
rodillos de apoyo, pudiendo ser rodillos de ejes horizontales o rodillos formando artesa.
Cuando estos son de ejes horizontales en el ramal superior, se emplean casi
exclusivamente para transportar materiales manufacturados o cuerpos geomtricos de
forma rectangular (cajas, empaquetados, etc...)
En la mayora de los casos se conduce el ramal superior sobre juegos de rodillos de tres
piezas, de manera que la banda forme una artesa, mientras que el ramal inferior marcha
siempre sobre rodillos horizontales.

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ESTACIONES ACCIONADORAS
La misin de la estacin accionadora consiste en poner en movimiento la banda
transportadora y, como consecuencia, la propia carga.
Puedenser simples o dobles.
La estacin de accionamiento simple est formada por una cabeza motriz y uno o dos
grupos motrices.
Las disposiciones ms comunes son:
Estacin de accionamiento simple con vertido directo.
Es la disposicin ms simple, siempre que la potencia instalada y el espacio lo permitan.

Estacin de accionamiento simple con cabeza de vertido.
Se emplea cuando es necesario reducir peso en el punto de vertido (cintas en voladizo) o
el espacio disponible es pequeo.

Estacin de accionamiento con dos cabezas motrices en tandem.
Cuando las potencias son grandes, se hace aconsejable la distribucin en tandem por
disminuir considerablemente la tensin mxima de la banda con el consiguiente ahorro
econmico. Se monta con dos, tres, o cuatro grupos motrices.

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Estacin de accionamiento con dos cabezas motrices en tandem y cabezal de vertido.
Si las consideraciones anteriores aconsejas la disposicin en tandem y, por otra parte,
existen problemas de espacio o de peso, se les aade un tambor de vertido, que puede
colocarse a cualquier distancia de la estacin accionadora.

Tensores de banda.. Funciones principales.


La misin de la estacin tensora es la creacin de una tensin en la banda, que asegure
una adherencia indispensable con el tambor accionador, y que adems limite su
combado entre apoyos y compense su estirado como consecuencia de su
funcionamiento.
Estacin tensora de dos tambores.
Los dispositivos de tensado cumplen las siguientes funciones:
Lograr el adecuado contacto entre la banda y el tambor motriz.
Evitar derrames de material en las proximidades de los puntos de carga,
motivados por falta de tensin en la banda.
Compensar las variaciones de longitud producidas en la banda, estas variaciones
son debidas a cambios de tensin en la banda.
Mantener la tensin adecuada en el ramal de retorno durante el arranque.




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Estacin tensora con una banda especial de apriete.



Bastidores.
Generalidades y Funciones.
Los bastidores son estructuras metlicas que constituyen el soporte de la banda
transportadora y dems elementos de la instalacin entre el punto de alimentacin y el de
descarga del material.
Se compone de los rodillos, ramales superiores e inferior y de la propia estructura soporte.
Los bastidores son el componente ms sencillo de las cintas, y su funcin es soportar las
cargas del material, banda y rodillos.
Reductores.
Reductores Suspendidos:
Son de montaje flotante. Esta disposicin presenta la ventaja de precisar un espacio
reducido, suprimiendo la alineacin entre el tambor y reductor, el inconveniente es el de
tener que desmontar el conjunto cuando se tiene que sustituir el tambor.
Reductores Clsicos:
Estos reductores son utilizados en las grandes instalaciones. La variante en reduccin
planetaria presenta la ventaja de un espacio ms reducido.
Esta disposicin con acoplamiento de dientes mecanizados permite, mediante el
desacoplamiento, la intervencin rpida sobre un grupo y la marcha a bajo rgimen del
otro grupo, en el caso de un tambor motriz con grupos dobles de accionamiento.



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COMO SE PUEDE INTEGRAR A UN BRAZO ROBOT?
En la industria contamos con un nmero infinito de acciones por eso la industria esta ala
vanguardia y esto conlleva a tener que automatizar el campo de trabajo en nuestro caso
es un brazo robtico que ayudara a pasar objetos de un cierto lugar a la banda
transportadora y as sea dirigido a la zona de empacado
MOTORES DE CORRIENTE DIRECTA
Un motor elctrico de Corriente Continua es esencialmente una mquina que convierte
energa elctrica en movimiento o trabajo mecnico, a travs de medios
electromagnticos.
FUNDAMENTOS DE OPERACIN DE LOS MOTORES ELCTRICOS En magnetismo
se conoce la existencia de dos polos: polo norte (N) y polo sur (S), que son las regiones
donde se concentran las lneas de fuerza de un imn. Un motor para funcionar se vale de
las fuerzas de atraccin y repulsin que existen entre los polos. De acuerdo con esto, todo
motor tiene que estar formado con polos alternados entre el estator y el rotor, ya que los
polos magnticos iguales se repelen, y polos magnticos diferentes se atraen,
produciendo as el movimiento de rotacin.
Un motor elctrico opera primordialmente en base a dos principios: El de induccin,
descubierto por Michael Faraday en 1831; que seala, que si un conductor se mueve a
travs de un campo magntico o est situado en las proximidades de otro conductor por
el que circula una corriente de intensidad variable, se induce una corriente elctrica en el
primer conductor. Y el principio que Andr Ampre observo en 1820, en el que establece:
que si una corriente pasa a travs de un conductor situado en el interior de un campo
magntico, ste ejerce una fuerza mecnica o f.e.m. (fuerza electromotriz), sobre el
conductor.
El movimiento giratorio de los motores de C.C. se basa en el empuje derivado de la
repulsin y atraccin entre polos magnticos. Creando campos constantes
convenientemente orientados en estator y rotor, se origina un par de fuerzas que obliga a
que la armadura (tambin le llamamos as al rotor) gire buscando "como loca" la posicin
de equilibrio (figura 1.25)
Gracias a un juego de conexiones entre unos conductores estticos, llamados escobillas,
y las bobinas que lleva el rotor, los campos magnticos que produce la armadura cambian
a medida que sta gira, para que el par de fuerzas que la mueve se mantenga siempre
vivo.
Utilizacin de los motores de corriente directa [C.D.] o corriente continua [C.C.]: Se utilizan
en casos en los que es importante el poder regular continuamente la velocidad del motor,
adems, se utilizan en aquellos casos en los que es imprescindible utilizar corriente
directa, como es el caso de motores accionados por pilas o bateras. Este tipo de motores
debe de tener en el rotor y el estator el mismo numero de polos y el mismo numero de
carbones.


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FIGURA 1.25


PARTES DE UN MOTOR.
ESTATOR: Es el que crea el campo magntico fijo, al que le llamamos Excitacin. En los
motores pequeos se consigue con imanes permanentes. Cada vez se construyen
imanes ms potentes, y como consecuencia aparecen en el mercado motores de
excitacin permanente, mayores (figura 1.26).

FIGURA
ROTOR: Tambin llamado armadura. Lleva las bobinas cuyo campo crea, junto al del
estator, el par de fuerzas que le hace girar (figura ).

FIGURA
ESCOBILLAS: Normalmente son dos tacos de grafito que hacen contacto con las bobinas
del rotor. A medida que ste gira, la conexin se conmuta entre unas y otras bobinas, y
debido a ello se producen chispas que generan calor. Las escobillas se fabrican
normalmente de grafito, y su nombre se debe a que los primeros motores llevaban en su

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lugar unos paquetes hechos con alambres de cobre dispuestos de manera que al girar el
rotor "barran", como pequeas escobas, la superficie sobre la que tenan que hacer
contacto.
COLECTOR: Los contactos entre escobillas y bobinas del rotor se llevan a cabo
intercalando una corona de cobre partida en sectores. El colector consta a su vez de dos
partes bsicas:
DELGAS: Son los sectores circulares, aislados entre s, que tocan con las escobillas y a
su vez estn soldados a los extremos de los conductores que conforman las bobinas del
rotor.
MICAS: Son lminas delgadas del mismo material, intercaladas entre las delgas de
manera que el conjunto forma una masa compacta y mecnicamente robusta.

MOTOR CONVENCIONAL
Los motores elctricos de corriente continua son el tema de base que se amplia en el
siguiente trabajo, definindose en el mismo los temas de ms relevancia para el caso de
los motores elctricos de corriente continua, como lo son: su definicin, los tipos que
existen, su utilidad, distintas partes que los componen, clasificacin por excitacin, la
velocidad, la caja de bornes y otros mas.
Esta mquina de corriente continua es una de las ms verstiles en la industria. Su fcil
control de posicin, par y velocidad la han convertido en una de las mejores opciones en
aplicaciones de control y automatizacin de procesos. Pero con la llegada de la
electrnica su uso ha disminuido en gran medida, pues los motores de corriente alterna,
del tipo asncrono, pueden ser controlados de igual forma a precios ms accesibles para
el consumidor medio de la industria (figura 1.28).
Las carracteristicas que pueden tener este tipo de motores es su velocidad nominal
(revoluciones por minuto RPM), la fuerza mejor conocida como torque, la alimentacion en
los bornes del motor y como estan las conexiones interiores del rotor y el estator.

FIGURA
En este proyecto fueron utilizados este tipo de motores ya que eston pueden ser
controlados sin dificultad tiene un torque considerable no tienen a sobreacelerar y son
faciles de conseguir.

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MOTOR EN SERIE
MOTOR SERIE: es un tipo de motor elctrico de corriente continua en el cual el devanado
de campo (campo magntico principal) se conecta en serie con la armadura. Este
devanado est hecho con un alambre grueso porque tendr que soportar la corriente total
de la armadura.
Debido a esto se produce un flujo magntico proporcional a la corriente de armadura
(carga del motor). Cuando el motor tiene mucha carga, el campo de serie produce un
campo magntico mucho mayor, lo cual permite un esfuerzo de torsin mucho mayor.
Estos motores desarrollan un par de arranque muy elevado y pueden acelerar cargas
pesadas rpidamente (figura 1.29).
FIGURA
3.2.2.- MOTOR EN PARALELO
es un motor de corriente continua cuyo bobinado inductor principal est conectado en
derivacin con el circuito formado por los bobinados inducidos e inductor auxiliar. Al igual
que en las dinamos shunt, las bobinas principales estn constituidas por muchas espiras y
con hilo de poca seccin, por lo que la resistencia del bobinado inductor principal es muy
grande (figura 1.30).
FIGURA
Este tipo de motor sus carracteristicas mas representativas es tener un bajo par de
arranque pero tiene mayor control y no tiende a desbocarse.

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MOTOR COMPOUND
es un motor de corriente continua cuya excitacin es originada por dos bobinados
inductores independientes; uno dispuesto en serie con el bobinado inducido y otro
conectado en derivacin con el circuito formado por los bobinados inducido, inductor serie
e inductor auxiliar.
Los motores compuestos tienen un campo serie sobre el tope del bobinado del campo
shunt. Este campo serie, el cual consiste de pocas vueltas de un alambre grueso, es
conectado en serie con la armadura y lleva la corriente de armadura.
El flujo del campo serie varia directamente a medida que la corriente de armadura vara, y
es directamente proporcional a la carga. El campo serie se conecta de manera tal que su
flujo se aade al flujo del campo principal shunt. Los motores compound se conectan
normalmente de esta manera y se denominan como compound acumulativo.
Esto provee una caracterstica de velocidad que no es tan "dura" o plana como la del
motor shunt, ni tan "suave" como la de un motor serie. Un motor compound tiene un
limitado rango de debilitamiento de campo; la debilitacin del campo puede resultar en
exceder la mxima velocidad segura del motor sin carga. Los motores de corriente
continua compound son algunas veces utilizados donde se requiera una respuesta
estable de par constante para un rango de velocidades amplio (figura 1.31).
FIGURA



MOTOR REDUCTOR
Los Reductores Motorreductores son apropiados para el accionamiento de toda clase
de mquinas y aparatos de uso industrial, que necesitan reducir su velocidad en una
forma segura y eficiente (figura ).

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Las transmisiones de fuerza por correa, cadena o trenes de engranajes que an se usan
para la reduccin de velocidad presentan ciertos inconvenientes.
Al emplear REDUCTORES O MOTORREDUCTORES se obtiene una serie de beneficios
sobre estas otras formas de reduccin. Algunos de estos beneficios son:
Una regularidad perfecta tanto en la velocidad como en la potencia transmitida.
Una mayor eficiencia en la transmisin de la potencia suministrada por el motor.
Mayor seguridad en la transmisin, reduciendo los costos en el mantenimiento.
Menor espacio requerido y mayor rigidez en el montaje.
Los motorreductores se suministran normalmente acoplando a la unidad reductora un
motor elctrico normalizado asincrnico tipo jaula de ardilla, totalmente cerrado y
refrigerado por ventilador para conectar a redes trifsicas de 220/440 voltios y 60 Hz.
Para proteger elctricamente el motor es indispensable colocar en la instalacin de todo
Motorreductor un guarda motor que limite la intensidad y un rel trmico de sobrecarga.
Los valores de las corrientes nominales estn grabados en las placas de identificacin del
motor (figura 1.34).
CARACTERISTICAS DEL REDUCTOR O MOTORREDUCTOR - TAMAO
Potencia, en HP, de entrada y de salida.
Velocidad, en RPM, de entrada y de salida.
PAR (o torque), a la salida del mismo, en KG/m.
Relacin de reduccin: ndice que detalla la relacin entre las RPM de entrada y salida.


FIGURA

26

FIGURA

INVERSION DE GIRO DE UN MOTOR DE CD
El sentido de giro de un motor de corriente continua depende del sentido relativo de las
corrientes circulantes por los devanados inductor e inducido (figura ).
La inversin del sentido de giro del motor de corriente continua se consigue invirtiendo el
sentido del campo magntico o de la corriente del inducido.
Si se permuta la polaridad en ambos bobinados, el eje del motor gira en el mismo sentido.
Los cambios de polaridad de los bobinados, tanto en el inductor como en el inducido se
realizarn en la caja de bornes de la mquina, y adems el ciclo combinado producido por
el rotor produce la fmm (fuerza magnetomotriz).
El sentido de giro lo podemos determinar con al regla de la mano derecha, la cual nos va
a mostrar el sentido de la fuerza. La regla de la mano derecha es de la siguiente manera:
el dedo indice apunta en la direccion en la cual se dirige la corriente, el dedo medio
apunta hacia el flujo del campo magnetico y el pulgar nos muestra hacia donde va dirigida
la fuerza resultante y por lo tanto el sentido de giro.
En la robotica es donde se utiliza principalmente la inversion de giro ya que con esto se
puede mover las articulaciones de un robot o el efector final hacia un sentido y hacer que
pueda desplazarse en sentido contrario.

EL MOTOR ELECTRICO Y SU IMPORTANCIA EN EL ROBOT
El robot, independientemente del tipo que sea requiere de movimientos para poder llevar
a cabo sus funciones y movimientos que se le exijan desde un sistema de control, estos
movimientos los debe ejecutar con dispositivos que permitan movimientos circulares
donde se pueda tener control de magnitudes como la direccin, la velocidad, el sentido de
giro y la magnitud del giro; es por eso que se recurre al uso de motores elctricos y a
circuitos electrnicos para poder controlar las magnitudes anteriores, los motores de ms
uso en esta especialidad de la robtica son los de CD y los de PASOS; ya que en el de

27
CD existen grandes posibilidades de control sobre la velocidad y la direccin, en lo de
PASOS tenemos control sobre el sentido de giro y la magnitud del giro.
Podramos decir que el motor es la parte principal del robot ya que si lo ms importante
de un sistema robotizado es ejecutar movimientos, los motores elctricos le facilitan de
gran manera el poder llevarlos a cabo y tambin tener control total de ello gracias a
circuitos electrnicos hechos especialmente para la ejecucin de las diversas funciones
para las que puede estar hecho el robot.



ESCOGIENDO EL MOTOR ADECUADO PARA EL ROBOT
Los motores son los msculos del robot. Uniendo un motor a un par de ruedas y
colocadas a la base del robot, este podr movilizarse por alguna superficie. Uniendo un
motor a un brazo mecnico, este podr moverse hacia arriba o hacia abajo. Existen
muchas clases de motores, en las siguientes lneas se describirn los tipos que hay y
como pueden ser usados.
La corriente directa (CD) es usada como la principal fuente de poder del robot ya que son
los encargados de operar las diversas tarjetas que constituyen al robot, operan tambin la
apertura y cierre de los solenoides y por supuesto producen que se d el giro en los
motores. Pocos robots usan motores diseados para operar con AC, en algunos casos se
usan sistemas que convierten la AC en CD para que esta ltima sea distribuida en los
subsistemas del robot. El motor de CD puede ser una buena eleccin a la hora de disear
un robot, pero esto no quiere decir que sea la mejor opcin en el diseo, se debe tener en
cuenta tambin que el motor sea bidireccional ya que son muy pocas las aplicaciones en
las que se usan motores unidireccionales.
Los motores de CD pueden ser continuos o de pasos, en los continuos el eje tiene un
movimiento continuo el cual solo puede ser detenido por desconectar la fuente de
alimentacin o por la colocacin de una carga superior a la que puede manejar el motor
en condiciones para las que fue hecho. Hay varios tipos de motores continuos, los de
reluctancia variable, los de imn permanente y los hbridos, el ms usado en el rea de la
robtica son los de imn permanente.

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Los motores de pasos poseen las caractersticas de que pueden girar un determinado
nmero de grados por cada pulso elctrico que se aplique a su unidad de control. Los
tamaos pueden ir desde menos de un grado hasta 15 o ms, una ventaja que posee
este tipo de motores es su compatibilidad con los sistemas electrnicos digitales de esta
manera se facilita lo que corresponde al control y manejo de esta clase de motores, los
motores de pasos de imn permanente son los ms comunes y fciles de usar.

Motor de CD a pasos, modelo genrico.


Motor de CD continuo, modelo general.



ESPECIFICACIONES EN UN MOTOR
Un motor tiene numerosas especificaciones, el significado y el propsito de algunas de
ellas es obvio en otras no es asi. A continuacin analizaremos algunas de ellas como el
voltaje, la corriente absorbida, la velocidad y el torque, adems se ver la relacin que
tienen estas magnitudes con el diseo del robot.
Voltaje: Todos los motores tienen un valor de voltaje de operacin, con motores
pequeos de CD a menudo este valor esta por los 1.5 a 6 V, algunos motores de CD de
alta calidad son diseados para un voltaje especifico que normalmente es de 12 V o 24 V,
el tipo de motor que ms interesa en el diseo de robots son los de bajo voltaje,
normalmente este va de 1,5 V a 12 V.
Un motor puede funcionar a voltajes mayores o menores que el especificado, lo nico es
que, si por ejemplo, tenemos un motor de 12 V y se le aplica 8 V , el motor correr pero
no a la velocidad y potencia para la cual fue diseado, similarmente si se opera con
valores superiores como 16 V el motor correr con mayor velocidad y potencia, este
ltimo fenmeno no es muy recomendable ya que puede causar que los bobinados se
sobrecalienten y se origine un dao permanente en el motor.
Corriente absorbida: Esta magnitud corresponde a la cantidad de corriente en mA o A,
que el motor requiere de la fuente de poder, esta especificacin debe tomarse muy en
cuenta cuando se considera el motor con carga. Esto quiere decir que si se tiene un motor
sin carga se absorber una determinada cantidad de corriente, pero si a este mismo
motor se le aplica una carga esta corriente puede pasar a valores superiores del 300% o
500% de su valor sin carga.

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Con la mayora de motores de imn permanente, el cual es el tipo ms popular, la
corriente absorbida aumenta con la carga. Cuando se manejan motores para un robot
debe conocerse siempre el valor de la corriente absorbida bajo carga, la forma de probar
efectivamente este valor es con un voltmetro el cual debe colocarse a una resistencia de
prueba colocada entre un terminal de entrada del motor y la fuente de alimentacin del
motor, el valor de esta resistencia debe estar en el rango de 1 a 10 W (de 10 watts) y por
medio de la ley de ohm, dividir el valor de la tensin obtenida entre el valor de R, este
valor de corriente absorbida normalmente esta entre 200 y 400 mA.

Prueba para determinar el valor de la corriente absorbida en un motor.

Velocidad : La velocidad rotacional de un motor est dada en revoluciones por minuto
(rpm), la mayora de motores de CD tienen una velocidad normal de operacin de 4000 a
7000 rpm, para aplicaciones en la robtica estas velocidades son muy grandes, es por
eso que se recurre a circuitos electrnicos para poder regular esta velocidad a valores
adecuados para el manejo de brazos y pinzas en un robot, cabe destacar que la velocidad
de un motor cuando tiene una carga se reduce considerablemente, usando cierto tipo de
controladores de motores esto se puede corregir, como se muestra en la figura:

Variacin de la velocidad del motor con la carga.
En los motores de pasos la velocidad no est dada en rpm sino que se da en pulsos (o
pasos ) por segundo, esta velocidad es funcin del nmero de pasos requeridos para que
se de una vuelta completa ms el nmero de pasos aplicados al motor cada segundo.

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Variacin del torque con la velocidad del motor.
Torque: Esta especificacin consiste en la fuerza que el motor ejerce sobre la carga, si se
reduce el torque el motor reducir su potencia, si se reduce an ms el motor demandara
an ms potencia de la normal, y se podr dar un calentamiento que podr ocasionar el
dao del motor. Algunas veces el fabricante le facilita al usuario una grfica en la que se
detalla el torque en funcin de la velocidad, con carga y sin ella, la figura anterior lo
describe.


MOVIMIENTO DEL ROBOT CON MOTORES DE CD

FUNDAMENTOS
Cercano a las bateras, los motores elctricos son quizs el componente ms pesado en
un robot, cuando se est haciendo un diseo se debe ser cuidadoso de donde se coloca
el motor y como se distribuye el peso a lo largo de la base, la mayor parte de los robots
usa dos motores idnticos uno para cada rueda, esta ruedas son las que provocan el
movimiento de adelanto o de retroceso, los movimientos que se pueden ejecutar se
muestran en la figura:

31


Los dos primeros son bsicos el de adelanto y el de retroceso, los otros son de giro a la
izquierda normal y giro a la derecha normal cuando solo uno de los dos motores ocasiona
el movimiento, pero cuando ambos motores llevan a cabo un movimiento opuesto con la
direccin que se muestra en la figura se puede dar el giro a una velocidad mayor ya sea a
la izquierda o a la derecha.
Los motores se pueden colocar en cualquier lugar de la base siempre y cuando la
distribucin del peso sea equilibrada (tomando en consideracin tambin las bateras), en
muchos casos se colocan unos casters (ruedas locas) en la base para ayudar a dar ms
estabilidad al robot.


VELOCIDAD DEL RECORRIDO
Para determinar la velocidad del recorrido de un robot es necesario conocer dos aspectos
importantes, uno de ellos es la velocidad del motor y el otro el dimetro de las ruedas,
para muchas aplicaciones la velocidad del motor debe ser de 130 rpm (con carga)
considerando la medida de las ruedas la velocidad del recorrido puede ser de
aproximadamente 4 ft/s, esto es un valor muy bueno, ya que se considera como bueno
una velocidad de recorrido de 1 o 2 ft/s, para que esto se d normalmente se debe usar
ruedas pequeas o motores con menor velocidad o ambas. A continuacin se muestra
una forma de calcular la velocidad de recorrido de un robot a partir de lo anterior:
1. Se divide la velocidad del motor (rpm) entre 60, el resultado ser en rps
(revoluciones por segundo).
2. Se multiplica el dimetro de las ruedas (en pulgadas) por p, para obtener
la circunferencia.

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3. Se multiplica el valor obtenido en 1. Por el obtenido en 2. Y se obtiene el
nmero de pulgadas recorridas por la rueda (o sea por el robot) en un
segundo.
Cabe destacar que este valor de velocidad de recorrido se ve afectado tambin por
magnitudes como el peso del robot y el tipo de carga que maneje el motor.
CONTROL DE LA DIRECCION
Es fcil invertir el sentido de la rotacin de un motor de CD, un simple swich que sea
capaz de invertir la polaridad de alimentacin de un motor es suficiente para que este gire
en el sentido contrario. Pero el control de la direccin de un robot no es solamente mover
un swich, deben darse otras condiciones para facilitar el manejo de la direccin de un
motor, existen muchas formas electrnicas de lograr esto, una de las mayores ventajas
consiste en que el control de la direccin puede llegar a ser desde una unidad de
microprocesador hasta una computadora, afortunadamente esto no es tan difcil y se
pueden llegar a disear varios modelos de control.
CONTROL POR RELAY
Tal vez una de las formas ms correctas para operar un motor es haciendo uso de los
relays, podra preguntarse qu porque se recurre a este dispositivo en un robot de alta
tecnologa existiendo otros recursos, la respuesta es que son ms baratos que otros
mtodos, son fciles de implementar y ocupan poco espacio.
El primer modelo de aproximacin de control es el de encendido-apagado, este modelo se
muestra en la figura y permite el control del motor mediante una seal que puede ser un 0
lgico que mantendr el relay desconectado, o un 1 lgico que mantendr el relay
conectado, el relay puede ser operado desde cualquier compuerta lgica, push-button e
incluso una computadora o un puerto de microprocesador.



Controlar la direccin es solo un detalle ms, para esto se requiere de un circuito como el
anterior pero con algo ms, nuevamente con la ayuda de seales lgicas podemos
controlar ahora no solo el encendido-apagado, sino que tambin la direccin.

33

Puede verse fcilmente como el control de operacin y de direccin de un motor usa
solamente dos bits de datos de una computadora, si se tomara en consideracin el control
de los dos motores serian cuatro bits. Para la incorporacin de un relay a un sistema de
motor debe considerarse con anterioridad los rangos de voltaje y corriente del motor y del
relay, estos deben ser los adecuados para un correcto funcionamiento del control.






CONTROL POR TRANSISTOR
Un transistor puede utilizarse para que ejecute una gran cantidad de funciones, para
efecto de control de motores este se usa como un simple interruptor.
Hay dos formas de implementar un transistor a un
sistema de control de motor, una de ellas se
muestra en la siguiente figura:




34
En este caso dos transistores hacen todo el trabajo, el motor se conecta de manera que
cuando uno est en corte y el otro en saturacin el motor gire hacia un sentido y que
cuando el otro este en saturacin y el otro en corte el motor gire hacia el sentido inverso,
adems cuando los transistores estn en corte el motor se detendr, note que se requiere
de una fuente bipolar en este caso ese valor seria el del motor.
Al igual que con los relays la seal de control puede ser dada desde un control digital (1 o
0 lgico), el nico cuidado que se debe tener es que nunca se puede dar el estado en que
ambos transistores estn en saturacin ya que esto podra destruir al transistor. Note que
cada base de los transistores est conectada a una resistencia, esta sirve para prevenir al
transistor de corriente excesiva proveniente del sistema que lo controla (compuerta,
puerto de una computadora, etc.), el valor de esta resistencia depende del voltaje y la
corriente absorbida del motor lo normal es que sea de 1KW a 4KW, este valor se puede
calcular utilizando la ley de ohm y tomando en consideracin la ganancia y la corriente de
salida del transistor.
Otra manera de implementar un transistor a un sistema de control de un motor es como
se muestra en la figura:


Este modelo permite que solo dos transistores se activen a la vez, cuando el transistor Q1
y Q4 saturan el motor gira en una direccin y cuando el transistor Q2 y Q3 saturan el
motor gira en la otra direccin, adema cuando todos los transistores estn en corte el
motor est detenido, ntese la presencia de las resistencias de proteccin de la base de
cada transistor sin estas es muy probable que el circuito se sobrecaliente y se destruyan
los transistores.
Es importante destacar que los transistores deben de ser bastante semejantes entre ellos,
un transistor que se recomienda en el uso de estas aplicaciones es el TIP31 (npn) o el
TIP32 (pnp).
CONTROL DE LA VELOCIDAD DE UN MOTOR
Muchas veces en la robtica no solo se requiere que el robot avance, retroceda o se
detenga, tambin es necesario que este vaya ms rpido o ms lento de la velocidad
normal, es aqu donde se introduce el uso de controladores de velocidad.
En esta parte analizaremos dos controladores bsicos, el primero de ellos se muestra en
la siguiente figura:


35


Este circuito emplea un IC CMOS 4066, el cual es un conjunto de interruptores
analgicos, este permite por medio de una computadora o control electrnico seleccionar
alguna de las cuatro posibles velocidades, para activar una de las velocidades posibles es
necesario dar un pulso alto (1 lgico) al circuito integrado, cabe destacar que solo un
pulso positivo puede darse en un instante de tiempo. Ntese tambin que en este caso se
usa un circuito integrado de este tipo ( CMOS ), pudo haberse utilizado otro de las
diferentes versiones de ICs que hay, en este caso se utiliz este debido a que este
presenta una baja resistencia de entrada cuando los interruptores estn activos.


Otro modelo que se usa en robtica para el control de la velocidad es el de la siguiente
figura:


36

El problema que presenta el modelo desarrollado inicialmente es que no se conoce con
exactitud a qu velocidad viaja el robot, este nuevo modelo permite conocer la velocidad a
la que viaja y a la vez regularla. Todo empieza con la adicin de un disco Encoder al
motor, este disco est en medio de un LED y un fototransistor , cada vez que el disco gire
el paso por un hoyo se tomara como un pulso positivo, estos pulsos ingresan al 74121 la
duracin del pulso de salida es determinada por R2 y C1, la salida del 121 es tomada por
la entrada inversora del 741, y a la salida de este despus de una comparacin de las
seales anteriores se obtiene el nivel que se desea y su magnitud.

Un servomotor es un motor elctrico que consta con la capacidad de ser controlado,
tanto en velocidad como en posicin.
Un servomecanismo es un actuador
mecnico generalmente un motor,
aunque no exclusivamente, que posee
los suficientes elementos de control como
para que se puedan monitorizar los
parmetros de su actuacin mecnica,
como su posicin, velocidad, torque, etc.
Diversas clases de servos,
incluyendo lineales



Control Sencillo con Seales de Pulso
A continuacin se muestra la configuracin del sistema para un posicionamiento de
gran precisin. El ngulo de rotacin y la velocidad del motor paso a paso se pueden
controlar con gran precisin empleando seales de pulsos del controlador.

37

Que es una Seal de Pulso?
Una seal pulso es una seal elctrica cuyo nivel de voltaje cambia repetidamente
entre PRENDIDO y APAGODO. Cada ciclo de ENCENDIDO/APAGADO cuenta como
un pulso. Un comando con un pulso provoca que el eje de salida del motor gire un
paso. Los niveles de seal que corresponden a las condiciones de ENCENDIDO y
APAGADO del voltaje se conocen como "H" y "L," respectivamente







La Velocidad es Proporcional a la Velocidad del Pulso
La velocidad del motor paso a paso es proporcional a la velocidad de la seal pulso
(frecuencia de pulsos) dadas al excitador. La relacin de la velocidad del pulso [Hz] y
la velocidad del motor [r/min] se expresa de la siguiente manera:










38
La Cantidad de Rotacin es Proporcional al Nmero de Pulsos
La cantidad de rotacin del motor paso a paso es proporcional al nmero de seales
pulso (nmero de pulsos) dada al excitador. La relacin de la rotacin del motor paso
a Paso (ngulo de rotacin del eje de salida del motor) y el nmero de pulsos se
expresa de la siguiente manera:











Generacin de Par Alto con un Cuerpo Compacto
Los motores paso a paso generan par alto con un cuerpo compacto. Estas
caractersticas les dan una aceleracin y una respuesta excelentes, lo cual a su vez
hace que estos motores estn aptos para aplicaciones que exigen par cuando el motor
debe arrancar y detenerse con frecuencia. Para satisfacer la necesidad de mayor par
a baja velocidad.

El Motor se Mantiene a s mismo Detenido a una Posicin
Los motores paso a paso siguen generando par de contencin incluso al estar sin
moverse. Esto significa que el motor puede mantenerse detenido en una posicin sin
usar un freno mecnico. Una vez que se desconecta la electricidad, el par de
autocontencin del motor se pierde, y el motor ya no puede mantenerse detenido en la

39
posicin en operaciones verticales, o cuando se aplica una fuerza externa. En
aplicaciones de elevacin y similares, use un tipo de freno electromagntico.


Paquetes de Motor Paso a Paso de ciclo Cerrado y Excitador AlphaStep
El AlphaStep consta de productos en paquete diseados para aprovechar al mximo
las caractersticas de un motor paso a paso. Normalmente, estos paquetes operan de
manera sincronizada con comandos de pulsos pero, cuando ocurre una aceleracin o
un cambio de carga sbito, un modo de control nico mantiene la operacin de
posicionamiento. Los modelos AlphaStep tambin pueden enviar seales de salida de
finalizacin de posicionamiento y de alarma, lo cual aumenta la confiabilidad del
equipo que operan.
Tipos de Sistemas de Operacin
Cada paquete de motor paso a paso y excitador combina un motor paso a paso
seleccionados entre diversos tipos, con un excitador dedicado. Se tienen disponible
excitadores que operan en modo de entrada de pulsos y modo de controlador
integrado. Puede seleccionar una combinacin deseada, dependiendo del sistema
operativo requerido.

40

Paquete de Entrada de Pulso
El motor puede ser controlado usando un generador de pulso provedo por el usuario.
Los datos de operacin estn puestos en el generador de pulso antemano. El usuario
selecciona los datos de operacin usando un controlado programable, y pone las
entradas del comando de operacin.











41
Paquete con Controlador Integrado
Como no se requiere un generador de pulsos por separado, los excitadores de este tipo
ahorran espacio y simplifican el cableado.



MOVIMIENTO DEL ROBOT CON MOTORES DE PASOS
FUNDAMENTOS
Los motores de CD continuos son un poco imprecisos, sin la presencia de un tacmetro
como el expuesto anteriormente es muy difcil saber con exactitud las revoluciones que
este hace en un determinado tiempo, o la magnitud del giro para una determinada tarea y
en robtica para muchas de las partes del robot se requiere de precisin, es aqu donde
se introduce el uso de los motores a pasos, para este tipo de motores a diferencia de los
continuos se puede conocer con exactitud la magnitud del giro y adems hacer que
ejecute ese giro con un solo pulso elctrico proveniente de un sistema de control el cual
podra ser un puerto de una computadora, los motores a pasos son fciles de usar, pero
en algunas aplicaciones son difciles de conseguir y un poco caros.
El funcionamiento de un motor de cuatro fases es el que se muestra en la figura, el rotor
puede ser tanto de material ferromagntico como de imn permanente. El rotor toma
ngulos de 0,45,90,..., cuando se excitan los devanados.

42





Motor de cuatro fases

CONTROLADORES PARA UN MOTOR DE PASOS
Inicialmente los motores a pasos eran controlados por interruptores mecnicos, hoy en
da existen muchas otras formas de control por mtodos electrnicos ya sea usando el
computador como el centro de control o usando dispositivos semiconductores como
transistores.


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CONTROLADOR LSI
Por medio de un circuito controlador como el SAA-1027 o el UCN 4204, es posible
determinar cundo se debe dar el giro y en qu direccin, la figura muestra la
configuracin que se deben usar con el UCN 4202.












44
CONTROLADOR CON COMPUERTAS
Haciendo uso de compuertas lgicas y de la temporizacin es posible tambin crear un
control de pasos, la figura muestra la configuracin:

El control de la direccin lo lleva a cabo un pequeo circuito combinacional capaz de
detectar un 1 o un 0 lgico a la entrada y a partir de este dar a su salida (entrada de los
Flip-Flop) un valor que a la salida de toda la configuracin ocasione un avance o un
retroceso, el pulso que determina que se d un paso del motor es el de las seal de los
CLK, o sea, la temporizacin.
El uso de estos sistemas digitales es muy til en lo que ha robtica se refiere, ya que una
de las cosas ms importantes a la hora de disear el robot es el cmo controlarlo, este
tipo de controladores mostrado en los puntos anteriores precisamente busca ese detalle,
el facilitar el control del robot y hacerlo 100 % compatible con una computadora, as al
final del diseo el robot podr ser controlado desde una PC fcilmente y de manera
eficaz. El modelo acabado al final recibe el nombre de ROBOT y ejecuta las funciones
que se le indiquen desde el panel de control.

Robot controlado por un computador, con movimientos gracias
al uso de motores continuos y de pasos.


45
La figura mostrada presenta un robot acabado el cual es controlado en su totalidad desde
un sistema de computador, en esta investigacin se habl de los motores, pero es
importante destacar que adicionalmente hay otros elementos que se deben controlar
como lo son la visin, el sonido, los detectores de obstculos, los brazos y extremidades
(donde se da el uso de motores) y otras magnitudes que requieren de un sistema de
control general como lo sera un computador.
ESTADOS LOGICOS Y COMPUERTAS LOGICAS.
En los circuitos electronicos es muy comn referiste a las entradas y salidas que estos
tienen como si fueran altos o bajos. (niveles lgicos altos o bajos)
A la entrada alta se le asocia un "1" y a la entrada baja un "0". Lo mismo sucede con la
salidas. Si estuviramos trabajando con circuitos integrados TTL que se alimentan con +5
voltios, el "1" se supondra que tiene un voltaje de +5 voltios y el "0" voltios. Esto es as en
un anlisis ideal de los circuitos digitales. En la realidad, estos valores son diferentes. Los
circuitos integrados trabajan con valores de entrada y salida que varan de acuerdo a la
tecnologa del circuito integrado.
- Un voltaje de entrada nivel alto se denomina VIH
- Un voltaje de entrada nivel bajo se denomina VIL
- Un voltaje de salida nivel alto se denomina VOH
- Un voltaje de salida nivel bajo se denomina VOL
Adems de los niveles de voltaje, tambin hay que tomar en cuenta, las corrientes
presentes a la entrada y salida de las compuertas digitales.
- La corriente de entrada nivel alto se denomina: IIH
- La corriente de entrada nivel bajo se denomina IIL
- La corriente de salida nivel alto se denomina: IOH
- La corriente de salida nivel bajo se denomina IOL
Las compuertas lgicas son dispositivos que operan con aquellos estados lgicos
mencionados en la pgina anterior y funcionan igual que una calculadora, de un lado
ingresas los datos, sta realiza una operacin, y finalmente, te muestra el resultado (tabla

46
TABLA

Integrado L293D
El integrado L293D incluye cuatro circuitos para manejar cargas de potencia media, en
especial pequeos motores y cargas inductivas, con la capacidad de controlar corriente
hasta 600 mA en cada circuito y una tensin entre 4,5 V a 36 V.
Los circuitos individuales se pueden usar de
maneraindependiente para controlar cargas de todo tipo
y, en el caso de ser motores, manejar un nico sentido de
giro. Pero adems, cualquiera de estos cuatro circuitos
sirve para configurar la mitad de un puente H.
El integrado permite formar, entonces, dos puentes H
completos, con los que se puede realizar el manejo de
dos motores. En este caso el manejo ser bidireccional, con frenado rpido y con
posibilidad de implementar fcilmente el control de
velocidad.




47

Estos circuitos de salida se pueden habilitar en pares por medio de una seal TTL. Los
circuitos de manejo de potencia 1 y 2 se habilitan con la seal 1,2EN y los circuitos 3 y 4
con la seal 3,4EN.
Las entradas de habilitacin permiten controlar con facilidad el circuito, lo que facilita la
regulacin de velocidad de los motores por medio de una modulacin de ancho de
pulso. En ese caso, las seales de habilitacin en lugar de ser estticas se controlaran
por medio de pulsos de ancho variable.
Las salidas actan cuando su correspondiente seal de habilitacin est en alto. En estas
condiciones, las salidas estn activas y su nivel vara en relacin con las entradas.
Cuando la seal de habilitacin del par de circuitos de manejo est en bajo, las salidas
estn desconectadas y en un estado de alta impedancia.









Conexionado para un motor con
giro en ambos sentidos (lado izquierdo) y
con motores con giro en sentido nico en dos salidas (lado derecho

Por medio de un control apropiado de las seales de entrada y conectando el motor a
sendas salidas de potencia, cada par de circuito de manejo de potencia conforma un
puente H completo, como se ve en el diagrama de arriba, lado izquierdo.
En la tabla de funcionamiento que sigue se puede observar los niveles TTL que
corresponden a cada situacin de trabajo:

48



Ejemplo de circuito en forma de puente H (para control bidireccional del motor) y su
tabla de manejo











PUENTE H
Un Puente H o Puente en H es un circuito electrnico que permite a un motor elctrico DC
girar en ambos sentidos, avance y retroceso. Son ampliamente usados en robtica y
como convertidores de potencia. Los puentes H estn disponibles como circuitos
integrados, pero tambin pueden construirse a partir de componentes discretos.
Los 2 estados bsicos del circuito.

49
El trmino "puente H" proviene de la tpica representacin grfica del circuito. Un puente
H se construye con 4 interruptores (mecnicos o mediante transistores). Cuando los
interruptores S1 y S4 (ver primera figura) estn cerrados (y S2 y S3 abiertos) se aplica
una tensin positiva en el motor, hacindolo girar en un sentido. Abriendo los interruptores
S1 y S4 (y cerrando S2 y S3), el voltaje se invierte, permitiendo el giro en sentido inverso
del motor.
Con la nomenclatura que estamos usando, los interruptores S1 y S2 nunca podrn estar
cerrados al mismo tiempo, porque esto cortocircuitara la fuente de tensin. Lo mismo
sucede con S3 y S4.
Como hemos dicho el puente H se usa para invertir el giro de un motor, pero tambin
puede usarse para frenarlo (de manera brusca), al hacer un corto entre las bornas del
motor, o incluso puede usarse para permitir que el motor frene bajo su propia inercia,
cuando desconectamos el motor de la fuente que lo alimenta. En el siguiente cuadro se
resumen las diferentes acciones.
Lo ms habitual en este tipo de circuitos es emplear interruptores de estado slido (como
Transistores), puesto que sus tiempos de vida y frecuencias de conmutacin son mucho
ms altas. En convertidores de potencia es impensable
usar interruptores mecnicos, dado su bajo nmero de conmutaciones de vida til y las
altas frecuencias que se suelen emplear.
Adems los interruptores se acompaan de diodos (conectados a ellos en paralelo) que
permitan a las corrientes circular en sentido inverso al previsto cada vez que se conmute
la tensin, puesto que el motor est compuesto por bobinados que durante breves
perodos de tiempo se opondrn a que la corriente vare.
S1 S2 S3 S4 Resultado
1 0 0 1 El motor gira en
avance
0 1 1 0 El motor gira en
retroceso
0 0 0 0 El motor se
detiene bajo su
inercia
1 0 1 0 El motor frena
(fast-stop)
TABLA









50
TIPOS DE PUENTE H
PUENTE H CON DOS RELEVADORES (figura )
FIGURA
CARRACTERISTICAS: La alimentacion de las bobinas del relevador puede variar desde 5
volts hasta los 24 volts, los relevadores resisten hasta 48 volts. Modelo sencillo y
economico.


PUENTE H CON 4 RELEVADORES (figura )
FIGURA

51
CARRACTERISTICAS: Es muy parecido respecto a el puente H anterior solo que este
tiene 4 relevadores es desir cada sentido de giro es controlado por un par de relevadores

PUENTE H CON 4 TRANSISTORES TIPO NPN (figura 1)



FIGURA
CARRACTERISTICAS: Es un puente H de estado solido es desir lo unico que tiene
movimento en el cirtcuito es el motor ya que mediante estado logicos se pueden realizar
el giro del motor hacia un sentido y hacia el otro, la desventaja es que solo se puede usar
la corriente que tolere el modelo de los transistores.











52
PUENTE H CON 6 TRANSISTORES NPN Y 2 PNP (figura )
FIGURA 1.40
CARRACTERISTICAS: Es un circuito complejo y mas caro que los anteriores pero a
diferencia de los demas este tiene mas etapas de amplificacion, de igual manera se
necesita saber la corrietne que tolera los modelos de los transistores tanto los pnp y los
npn.

Disipador
Las patas centrales de la cpsula del chip estn pensadas para proveer el contacto
trmico con un disipador que permitir lograr la potencia mxima en el manejo del
integrado. En la figuras que siguen se observa la distribucin de pines afectados a esta
disipacin, el rea de cobre que se deja en el circuito impreso por debajo y a los lados del
chip, y el diseo del disipador que propone el fabricante. La hoja de datos aporta una
curva que permite una variacin de estos tamaos segn la potencia a manejar.







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Un diagrama del circuito interno en ms detalle










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PVC ESPUMADO.
Material ligero resistente a una amplia variedad de agentes qumicos y es
autoextingible. Fcil de manipular y a la vez resistente y flexible. Muy apto para
impresiones directamente, serigrafa, tampografa, rotulacin...

Para series cortas no existe la posibilidad de utilizar una gama de colores muy amplia
ni acabados en superficie.

El PVC espumado estndar puede encontrarse con el acabado en superficie brillante
en color blanco y con el acabado en superficie mate en color blanco, negro, gris, rojo,
verde amarillo y azul.

Pueden fabricarse colores y formatos especiales en funcin de las necesidades del
cliente.
CARACTERSTICAS
Planchas de plstico a base de clulas cerradas ligeramente expandidas, muy
ligera con una excepcional homognea y fina estructura celular.
Muy ligero.
Auto-extinguible (M1).
Buenas propiedades de aislamiento.
No absorbe agua.
Altamente rgido, tenaz, no es quebradizo.
Absorbe las vibraciones.
Fcil de manipular, se puede cortar, taladrar, clavar, enroscar, perforar, pegar,
pintar, serigrafiar, etc.
Termoconformable (incluso despus de serigrafiar).
Puede ser doblado en fro.
Escasas tensiones internas.
Resistente a los agentes qumicos y corrosivos.
APLICACIONES .
Stands, ferias y escaparatismo.
Serigrafa, sealizacin y rtulos.
Displays, interiorismo, escenarios de teatro y TV.
Objetos termoconformados industriales y domsticos.
Tableros para mesas de trabajo y estanteras para laboratorios.
Aparatos electrodomsticos.
Contenedores para lquidos, especialmente para galvanizado y fotografa.
Recubrimiento de paredes en reas hmedas y de limpieza frecuente.
Bricolage, mobiliario , maquetas




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PROPIEDADES MECNICAS .


Valor segn tipo
Norma Unidad 12.700 12.500
Densidad aparente DIN 53479 kg/m
3
700 500
Resistencia a la tensin DIN 53455 MPa 16 10
Elongacin hasta la rotura DIN 53455 % 34 30
Mdulo de elasticidad en tensin DIN 53457 MPa 860 500
Mdulo de elasticidad flexin DIN 53457 MPa 1300 750
Resistencia a la flexin DIN 53452 MPa 28 20
Resistencia al impacto DIN 53453 kj/m
2
15 22
Dureza a la esfera DIN 53456 N/mm
2
24 25
Temperatura Vicat DIN 53460
o
C 80 78
Cambios dimensionales (75 min. a 140
o
C
MD)
DIN 16927 % -4,0 -6,0
Coeficiente de expansin lineal - /K 56 E-6 66 E-6
Conductividad trmica DIN 52612 W/mK 0,081 0,059
Absorcin de agua (W3 , 100
o
C , 30 min.) DIN 53495 % <1 <1
Comportamiento al fuego - - M1 M1
Indice de oxgeno
ASTM D
2863
% 43

Resistencia a la descarga elctrica DIN 53480 - KA 3a

Rigidez dielctrica DIN 53481 KV/cm 112

Resistencia de superficie DIN 53482 W 1014

Resistencia especfica de paso DIN 53482 W cm 2.4 x 10
15


Factor dielctrico DIN 53483 - 1,9

Factor de prdida dielctrica DIN 53483 - 0,013


Diseo de circuito impreso con PCB Wizard

Este programa permite disear la placa de CI automticamente a partir de un circuito de
simulacin hecho con el Programa "Cocodrilo" para lo cual lo nico que hay que hacer es
abrir el archivo del cocodrilo: (File - Open - Import)
El programa tambin disea la placa de CI de forma automtica partiendo del esquema
realizado con los smbolos de la librera . Para lo cual una vez dibujado el circuito con los
smbolos de los componentes hacemos lo siguiente: (Tools - Convert - Design to printed
Circuit Board). En este caso es posible sacar una lista de los componentes (Tools - Report
- Insert Parts List Report )

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Para disear el circuito impreso de forma manual, hay que seguir estos pasos:
Definir el tamao de la placa.
Colocar los componentes sobre la placa.
Unir los componentes.
Introducir texto.
Aadir la capa de cobre.


Veamos con detalle cada uno de estos pasos:

1.- Para definir el tamao de la placa en pantalla, se utiliza una cuadrcula que nos sirva
como referencia. Seleccionamos Show Gris (mostrar rejilla) en el men View.

A continuacin, activamos el botn Insert Board de la barra de herramientas con objeto
de dibujar una placa del tamao deseado.
La separacin que existe entre las patillas de los componentes electrnicos est
normalizada: es siempre un mltiplo de una dcima de pulgada. Por eso, los cuadraditos
de la rejilla tienen 0,1 pulgadas de lado.

2.- El siguiente paso consiste en colocar los distintos componentes sobre la placa.


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Para ello, seleccionamos la opcin PCB components del botn Gallery que est en la
barra de herramientas.

Haciendo clic con el botn derecho del ratn sobre los componentes elegidos, se pueden
modificar sus propiedades: en especial su nombre y su valor las marcas de
posicionamiento representadas por pequeos crculos recubiertos por una corona reciben
el nombre de pads y se utilizan para insertar los componentes.












3.- A continuacin, hay que montar el circuito uniendo los distintos componentes mediante
pistas de cobre.

En la barra de herramientas seleccionamos lnsertTrack. Para trazar una pista, basta con
hacer clic en el punto de inicio, mover el ratn y volver a hacer clic en el punto final.


Cuando hayas terminado, haz clic en cualquier punto con el botn derecho del ratn para
ver el resultado del diseo.
Por defecto todos los elementos se sitan en los puntos de la rejilla (forzar coordenadas),
pero en determinadas ocasiones puede convenir desactivar esta opcin, para lo cual,
desactivamos la casilla Snap to Grid situada en el men Wiew dentro de Grid/Snap









4.- Para introducir un texto en la placa,

Selecciona Copper Label (etiqueta de cobre) en el men Insert, coloca el cursor en el
lugar deseado y escribe el texto.
Ten en cuenta que la adecuada disposicin inicial de los componentes facilita el diseo
del circuito impreso. Tambin se pueden poner cuadros de texto, para ttulos, comentario,
etc.



5.- Vamos a terminar nuestra placa aadiendo una capa de cobre

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. Esto se hace por dos razones. La primera tiene que ver con la constitucin de las
placas de los circuitos impresos vrgenes.
La fina capa de cobre que las recubre debe ser eliminada mediante un lquido corrosivo
para dejar solo las pistas y los pads. Si se reduce al mnimo el cobre que hay que
eliminar, se facilita esta tarea.
La segunda razn es que una capa de cobre (que puede hacer de masa) absorbe
posibles interferencias electromagnticas.
Para aadir la capa de cobre, se selecciona el botn Insert Copper Area y se arrastra el
ratn desde el borde superior izquierdo al inferior derecho de la placa. Este es el
resultado:














Podemos hacernos una idea de cmo quedara el circuito definitivo seleccionando la
opcin Real World. Ten en cuenta que, en realidad, los componentes van por una cara, y
las pistas y soldaduras, por la otra. Con esto, el circuito est diseado.















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Diagrama realizado en el programa































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CONCLUCION
A lo largo del proyecto me pude percatar y darme cuenta que lo aprendido y visto en mi
especialidad SISTEMAS DE CONTROL ELECTRICO desde las primeras materias como
fundamentos de corriente continua o procedimientos industriales, pasando por
herramientas virtuales circuitos logicos que son las materias teoricas en donde aprendi el
funcionamiento y el por que utilizar los compomentes y materilaes de mi prototipo
recordando procedimientos industriales que todo debe tener un orden, y en el ultimo ao
de la carrera en el cual rescate conocimientos de las materias como control
electromagnetico de maquinas de C.C y C.A y control electronico de maquinas de C.C y
C.A los diagramas y circuitos para poder darle movimento al brazo.
Recordando que no solo tube que recopiar y rescatar conocimiento previmanete
adquiridos si no que tambien aprender a organizarme, el poder pasar de una simple idea
sin fundamento a un proyecto aterizado en el cual no solo consegui si no que consegui
rescatar lo mejor de todo los conocimientos, enseanzas y experiencias que me brindo la
academia.
Tome en cuenta opiniones y sugerencias las cuales fui tomando, descartando algunas de
ellas , con esto consegui fabricar un prototipo el cual puede seguir en mejoramiento.