CONTROL MECATRONICO I

TRABAJO DE I FASE
Ing. Marcelo Quispe Ccachuco
Fecha de entrega el 3 de abril, a travs del aula virtual
A continuacin se muestran diferentes sistemas, se pide que cada grupo a lo ms de 3 alumnos,
escoja un sistema y realice las siguientes actividades:
1. Modelamiento de acuerdo a las leyes fsicas q se conocen.
2. Conjunto de ecuaciones que definen la dinmica del sistema.
3. Obtencin de las ecuaciones diferenciales que gobiernan el sistema, considerando las
condiciones iniciales (Para simplificar puede considerar usted los valores adecuados).
4. Aplicar la transformada de Laplace con el objetivo de determinar la funcin de
transferencia entre la entrada y la salida del sistema
5. Finalmente aplicar la transformada inversa de Laplace para obtener la respuesta en el
tiempo, se pude graficar en Matlab la respuesta en el tiempo del sistema respecto al
tiempo, tanto de la entrada como de la salida.

Sistema # 1: Dinmica de un micrfono
- Alviz Aragon, Emmanuel
-Ugarte Vilca, Cristhian
El funcionamiento de un micrfono dinmico se basa
en el desplazamiento espacial producido por una
bobina dentro de un campo magntico. Hay un
diafragma que se desplaza con la fuerza mecnica
provocada por las ondas sonoras, este desplazamiento
se transmite a la ferrita de la bobina. La fuerza
electromotriz generada en la bobina es proporcional a
la induccin de campo, B, al nmero de espiras, n, a
la longitud de espiras, l, y al desplazamiento relativo de
la bobina:

Se considera el modelo simplificado unidimensional de
fuerzas adjuntado, donde

es la masa del diafragma

y

la masa de la bobina. En el desplazamiento

horizontal del diafragma hacia la bobina, se conjetura
un rozamiento viscoso,

y un amortiguamiento,

.Y
de la bobina a la estructura est separada a travs de un
amortiguador

.
Se pide la F.T entre la fuerza sonora y la tensin de
salida.




Sistema # 2: Dinmica de un telgrafo
- Gomez Chacon, Carolina
- Gutierrez Suclla, Andre
- Zegarra Paredes, Carlos
La figura muestra el modelo
simplificado de un telgrafo. Ante
la recepcin de un pulso elctrico
se produce una fuerza magntica
proporcional a la corriente de su
bobina, originando un
desplazamiento en la palanca que
provoca el movimiento de la masa
del martillo, el cual choca contra
una campana, produciendo una
onda sonora. La salida es x
2
, y la
entrada es e(t).






Sistema # 3: Dinmica de robot limpiador
El robot limpiador de fachadas mostrado en la
figura, se compone de dos grandes elementos: por
un lado un carrier comercial en lo alto de la fachada,
y por otro el sistema de limpieza robtico,
propiamente dicho, que sustituye a la canasta en la
que habitualmente se sitan los limpiadores. Se
desean disminuir las oscilaciones que en el robot
provocan los desplazamientos a lo largo del eje X del
carrier. Para ello se ha supuesto el conocimiento de
la longitud del cable L y de la masa del robot M,
ambos datos fcilmente obtenibles por medio de
sensores. Analizando la dinmica del sistema y
siguiendo el sistema de referencias mostrado en el
esquema de la figura, se ha llegado a la siguiente
relacin:

En donde B es un coeficiente de rozamiento con el
aire dependiente exclusivamente de la geometra de
la carcasa del robot y g es la aceleracin terrestre.


Datos:

Demostrar que la funcin de transferencia que relaciona el movimiento en abscisas del robot
con el movimiento en abscisas del carrier es:


Sistema # 4: Dinmica del control del rotor de un helicptero
- Zamudio Cabrera, Volmer
- Machaca, Robert
- Vargas Cruz, Julius
Una maqueta de laboratorio pretende modelar el comportamiento del rotor de cola de un
helicptero. Para ello se dispone de los elementos mostrados en la figura.

El sistema consiste de una barra de inercia despreciable sobre la que se sita un motor con una
hlice de masa M1 en un extremo y un contrapeso de masa M2 en el otro a una distancia R1 y
R2 al eje de giro respectivamente. (M1=0.1 kg., M2=0.2 Kg., R1=0.3m., R2=0.15m.). El
giro realizado por la barra es medido por medio de un potencimetro axial de forma que
establece la siguiente relacin entre el ngulo girado y la tensin de salida:

El motor lleva su propio control de velocidad, de forma que la relacin entre la seal de
entrada y la velocidad del eje de giro independientemente de la carga viene dada por la
siguiente ecuacin diferencial:

La hlice al girar genera una fuerza de empuje axial proporcional a su velocidad de giro segn
la siguiente relacin:

Adems, la hlice provoca una fuerza resistente al avance proporcional a la velocidad lineal de
avance de la misma, segn la expresin:

El eje de giro de la barra tiene un coeficiente de rozamiento angular de

.
Como se muestra en la figura se ha realizado un lazo de realimentacin para controlar la
orientacin de la maqueta, llegando al diagrama de bloques en la parte derecha.
- Obtener la funcin de transferencia del conjunto barra-hlice.
Nota: las ecuaciones estn expresadas en unidades del S.I. y los ngulos en radianes.






Sistema # 5: Dinmica de un calentador de agua
- Aquino Cuti, Isaac
- Flores Valverde, Wilfredo
Modelar el comportamiento dinmico de un calentador de agua. Obtener la F.T. entre la
potencia entregada al calentador y la diferencia de temperatura entre el agua caliente y la fra.





Sistema # 6: Dinmica de una prensa hidrulica
- Arias Vargas, Karen
- Sotomayor Cardenas, Briguitte
- Sucari Choquehuanca, Alvaro
El esquema de la figura muestra el
comportamiento dinmico de una prensa
hidrulica. Al dar presin al fluido, P, transmite
una fuerza sobre el pistn que al desplazarse
comprimir al cuerpo. Este efecto se modela por
un muelle, cuya constante es kp. Adems, se
considera despreciable la masa del cuerpo a
comprimir respecto al de la prensa. No as la
masa del pistn, al que se le asigna por la letra M.
La dinmica del tablero, donde se apoya el
cuerpo, es modelada por cuatro amortiguadores
de constante k.
Se pide:
2. Linealizar el sistema cuando la presin del
fluido sea nula, P=0.
4. F.T. entre la causa, variacin de la presin, y el
efecto, grado de compresin del cuerpo.










Sistema # 7: Dinmica de un pndulo
- Delgado Herrera, Luis
- Valencia Delgado, Juan
- Dongo Medina, Jose
La siguiente figura representa un pndulo
controlado por medio de un electroimn. El
ngulo girado por el pndulo respecto de la
vertical es medido por medio del potencimetro
lineal mostrado en la figura, de tal forma que
cuando el ngulo es de 90 la medida es de 10 V
y cuando es de -90 la medida es de -10 v. El
montaje del potencimetro introduce un
rozamiento de constante B. El sistema
electrnico contiene el amplificador de error y
un driver de potencia, de forma que la tensin de
salida es amplificada k veces de la tensin de
error. Teniendo en cuenta los datos
suministrados en la figura, se pide:
1. Ecuaciones fsicas del sistema.
2. Linealizar el sistema respecto del punto
. Justificar que:

3. Considrese para este apartado y los dos
siguientes que el valor de K es 10.
4. Cmo evoluciona el ngulo si se introduce
una tensin de referencia de +4 Voltios como


Datos:

,
,

valor absoluto?




Sistema # 8: Dinmica de un circuito electrnico
- Laura Huarcaya, Richard
- Wong Zegarra, Victor
- Cordova Gonzales, Juan



Sistema # 9: Dinmica de un sismografo
- Vizcarra Rodriguez, Claudio
- Jimenez Mendoza, Juan
- Luna Turpo, Joel








Sistema # 10: Dinmica de un circuito electrnico
- Barrientos Lopez, Luis
- Ponce Orellana, David
- Diaz Reinoso, Pamela