INSTRUMENTACIN APLICADA

BRAZO MECNICO CON UN GRADO DE LIBERTAD

Jaime Andrs Daza, Eduardo Campo, Lizet Cern, Alexander Sambon.
Cdigos: 22101040, 22102086, 102211011295, 22102090.

RESUMEN
En el presente escrito se recopilan los procedimientos y aspectos relevantes del
proceso de diseo e implementacin de un brazo mecnico con un grado de
libertad, proyecto que se lleva a cabo en el rea de instrumentacin industrial.
PALABRAS CLAVE
Potencimetro, control PID, driver, motor.
ABSTRACT
In this article we mentioned procedures and relevant aspects of the design and
implementation of a mechanical arm with one degree of freedom, a project that is
carried out in the area of industrial instrumentation.
KEYWORDS
Potentiometer, PID control, driver motor.
1. INTRODUCCION
En este caso se nos ha propuesto hacer el diseo e implementacin de un brazo
mecnico con un grado de libertad, para ello se determin utilizar como sensor un
potencimetro de 2k que gira conforme al giro del brazo respecto a un eje. En un
pc se desarrolla una interfaz de posicionamiento, la adquisicin de datos de realiza
por medio de un micro-controlador arduino uno, posteriormente se hace uso de un
driver L298 con el fin de aumentar la potencia en el circuito y proporcionrsela al
motor. Se desarrolla en labview un control proporcional, integral, derivativo, el cual
permite el posicionamiento del brazo en un ngulo de referencia que es
introducido por el usuario. En el presente informe se muestran los procedimientos
llevados a cabo, los resultados y el correspondiente anlisis.
2 OBJETIVOS
1- Realizar una caracterizacin del potencimetro en funcin del ngulo de
posicin del brazo.
2- Obtener una salida de voltaje de (0-5)V para una posicin del brazo de (0-90).
3- Implementar en labview un control PID para posicionar el brazo en un ngulo
deseado.
3 MARCO TEORICO
Un PID es un mecanismo de control por realimentacin que calcula la desviacin o
error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una
accin correctora que ajuste el proceso. El algoritmo de clculo del control PID se
da en tres parmetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor
Proporcional determina la reaccin del error actual. El Integral genera una
correccin proporcional a la integral del error, esto nos asegura que aplicando un
esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. El
Derivativo determina la reaccin del tiempo en el que el error se produce. La suma
de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso va un elemento de control
como la posicin de una vlvula de control o la energa suministrada a un
calentador, por ejemplo. Ajustando estas tres variables en el algoritmo de control
del PID, el controlador puede proveer un control diseado para lo que requiera el
proceso a realizar. La respuesta del controlador puede ser descrita en trminos de
respuesta del control ante un error, el grado el cual el controlador llega al "set
point", y el grado de oscilacin del sistema. Ntese que el uso del PID para control
no garantiza control ptimo del sistema o la estabilidad del mismo. Algunas
aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los que provee este
sistema de control. Un controlador PID puede ser llamado tambin PI, PD, P o I en
la ausencia de las acciones de control respectivas.

4 PROCEDIMIENTO, RESULTADOS Y ANALISIS DE RESULTADOS
De partida se inicia caracterizando el potencimetro respecto al giro del brazo, a
continuacin presentamos la figura 1 que indica un crecimiento proporcional
para un rango de 0 a 90, se puede observar que los datos registrados estn
sobre la recta de ajuste, con lo que se concluye la linealidad del potencimetro.

Figura 1: caracterizacin del potencimetro.

La caracterizacin mostrada anteriormente se realiza tomando un extremo fijo del
potencimetro y la pata mvil, se procede a medir el voltaje entre la misma pata
mvil y el otro extremo fijo del potencimetro, este voltaje es el que ir a una
entrada analgica de arduino y seguidamente a un nodo frmula de labview, en la
figura 2 se aprecia el comportamiento de este.

Figura 2: caracterizacin del potencimetro.
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
200
300
400
500
600
700
800
Grados
R
e
s
i
s
t
e
n
c
i
a

(
o
m
h
)
RESISTENCIA EN FUNCION DEL ANGULO DEL BRAZO


resistencia vs. grado
f(x) = 7.729*x + 130.8
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
3
3.2
3.4
3.6
3.8
4
4.2
4.4
4.6
4.8
Grados
V
o
l
t
a
j
e

(
v
)
VOLTAJE EN FUNCION DEL ANGULO DEL BRAZO


voltaje vs. grado
f(x) = -0.0195*x + 4.781
Posteriormente se procede a desarrollar en el entorno de programacin de
labview, el control PID, por problemas con la instalacin de algunos drivers tools,
no se puede usar el parmetro derivativo e integrativo del control, por lo que se
trabaja solo con un proporcional, en la figura 3 se puede apreciar la captura de
pantalla del control ejecutado. En la figura 4 el brazo.

Figura 3: control PID

Figura 4: brazo

Para aumentar la potencia en el motor se hace uso de un puente H con referencia
L298, el cual se alimenta por medio de arduino, el eje del motor se ajusta a la
perilla de un potencimetro de 2k, el voltaje variable resultado del cambio en la
resistencia del potencimetro, se realimenta a la interfaz del control PID con lo que
se consigue el posicionamiento del brazo en un ngulo de referencia que puede
estar variando entre 0-90.

5 CONCLUSIONES
Se observ un comportamiento lineal de la resistencia del potencimetro en
funcin del ngulo de posicionamiento del brazo.
El voltaje vara desde 4.8V hasta 3V aproximadamente para un barrido de ngulo
de 90-0.
Se consigui posicionar el brazo en un ngulo de referencia haciendo uso solo del
proporcional del control.

6 BIBLIOGRAFIA
Pgina web:
http://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/caut1/Apuntes/PID.pdf