Diseo de un controlodar para un modelo

PVTOL
Sebastin Alberto Jimnez Prez
22 de enero de 2014
ndice general
1. Modelo de PVTOL 3
1.1. Modelo Matemtica (no Lineal) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2. Lineazicin Aproximada 4
2.1. Modelo Lineal (Aproximado) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.1.1. Linealizacin Apoximada por Series de Taylor . . . . . . . 5
2.2. Diseo del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.2.1. Diseo de un controlador ptimo . . . . . . . . . . . . . . 6
3. Lineazicin Exacta 11
3.1. Diseo de un controlador ptimo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.2. Diseo de una ley de control adaptable . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.3. Un problema ms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Apndice 17
List of Tables 17
2
Captulo 1
Modelo de PVTOL
1.1. Modelo Matemtica (no Lineal)
El modelo matemtico es el sigueinte:
y = (f
1
+ f
2
) cos mg
M x = (f
1
+ f
2
) sen
J

= (f
1
f
2
)
(1.1)
Denimos u
1
, u
2
tal que:

f
1
f
2

=
1
2

1
cos
1
1
cos
1

u
1
+ Mg
u
2

(1.2)
Entonces el modelo matmatico no lineal en terminos de u
1
, u
2
es:
y =
u
1
M
M x = g(1 +
u
1
M
) tan
J

=
u
2
J
(1.3)
Escogemos las variables de estado como:

1
= ,
2
=

,
3
= x,
4
= x,
5
= y,
6
= y
Expresando (1.3) en terminos de las variables de estado y u
1
, u
2
tenemos :

2
u
2
J
4
g tan
1

6
u
1
M

(1.4)
3
Captulo 2
Lineazicin Aproximada
2.1. Modelo Lineal (Aproximado)
De (1.4) tenemos:

f()

2
0
4
g tan
1

6
0

+
g
1
(u
1
)

0
0
0
tan
1
M
0
1
M

u
1
+
g
1
(u
2
)

0
1
J
0
0
0
0

u
2

f(,u1,u2)
(2.1)
Y deniendo las salidas como:
y =
h

3

5

Como f, h cumplen:
g, h
1
, h
2
C

son Lipshitz continuas

f(0, 0, 0) = 0 y h(0) = 0 i.e. ( u
1
, u
2
, y,

) = (0, 0, 0, 0) es un punto de
equilibrio.
por el teorema de el Principio de estabilidad de la primera aproximacin se
tiene que el sistema es localmente estable en el sentido de Lyapunov
4
2.1.1. Linealizacin Apoximada por Series de Taylor
A =

f
1
(0,0,0)

1
f
1
(0,0,0)

2
f
1
(0,0,0)

3
f
1
(0,0,0)

4
f
1
(0,0,0)

5
f
1
(0,0,0)

6
f
2
(0,0,0)

1
f
2
(0,0,0)

2
f
2
(0,0,0)

3
f
2
(0,0,0)

4
f
2
(0,0,0)

5
f
2
(0,0,0)

6
f
3
(0,0,0)

1
f
3
(0,0,0)

2
f
3
(0,0,0)

3
f
3
(0,0,0)

4
f
3
(0,0,0)

5
f
3
(0,0,0)

6
f
4
(0,0,0)

1
f
4
(0,0,0)

2
f
4
(0,0,0)

3
f
4
(0,0,0)

4
f
4
(0,0,0)

5
f
4
(0,0,0)

6
f
5
(0,0,0)

1
f
5
(0,0,0)

2
f
5
(0,0,0)

3
f
5
(0,0,0)

4
f
5
(0,0,0)

5
f
5
(0,0,0)

6
f
6
(0,0,0)

1
f
6
(0,0,0)

2
f
6
(0,0,0)

3
f
6
(0,0,0)

4
f
6
(0,0,0)

5
f
6
(0,0,0)

0 1 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0
0 g 0 0 0 0
0 0 0 0 0 1
0 0 0 0 0 0

(2.2)
b1 =

f
1
(0,0,0)
u
1
f
2
(0,0,0)
u
1
f
3
(0,0,0)
u
1
f
4
(0,0,0)
u
1
f
5
(0,0,0)
u
1
f
6
(0,0,0)
u
1

0
0
0
0
0
1
M

b2 =

f
1
(0,0,0)
u
2
f
2
(0,0,0)
u
2
f
3
(0,0,0)
u
2
f
4
(0,0,0)
u
2
f
5
(0,0,0)
u
2
f
6
(0,0,0)
u
2

0
1
J
0
0
0
0

Por lo que la linealizacin de estado del modelo no lineal se aproxima a la si-

guiente realizacin de estado lineal, alrededor del punto de equilibrio ( u
1
, u
2
, y,

) =
(0, 0, 0, 0):

0 1 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0
0 g 0 0 0 0
0 0 0 0 0 1
0 0 0 0 0 0

0
0
0
0
0
1
M

u
1
+

0
1
J
0
0
0
0

u
2
(2.3)
2.2. Diseo del controlador
De (2.3) se tienen los siguientes sistemas lineales:

0 1 0 0
0 0 0 0
0 0 0 1
0 g 0 0

0
1
J
0
0

u
2
(2.4)

0 1
0 0

0
1
M

u
1
(2.5)
5
Con J = M = 1 los sistemas son controlables, entonces existe una retro-
alimentacin lineal u = k
T
tal que el sistema en lazo cerrado es localmente
exponencialmente estable.
2.2.1. Diseo de un controlador ptimo
Problema: Se desea aplicar una ley de contro ptimo al modelo PVTOL,
considerando que solo se disponen de las salidas x, y, ,

, por lo cual se necesitara
2 observadores:
Requisitos: Los observadores deben comportarse como un ltro ButterWorth
con la magnitud de sus polos 5 veces mas grandes que la de sus respectivos
controladores. El sistema debe llevarse del punto (0, 0) (0, 1) (1, 1)
Parametros de la simulacin:
Q = 1, = 1
Las ganancias respectivas para los controldores y observadores son:
k
co1
=

1
1.7321

, k
co2
=

13.5165
5.2946
1
1.9380

k
obs1
=

25.0000
7.0711

, k
obs2
=

1.3257
0.3228
0.0393
0.0028

x10
4
El programa para el calculo de estas ganancias se adjunta en el apndice.
A continuacin se muestran los resultados de la simulacin del modelo PVTOL
con una ley de control ptimo:
Figura 2.1: Diagrama de simulacin, se utilizan las salidas disponobles x, y, ,

para la retroalimentacin de estado

Enseguida se muestran los resultados de la simulacin cuando se utilizo los
estimados del los observadores de orden completo:
Como se aprecia en la gura (2.5) el controlador no es capaz de mantener
la posicin en x, se cambiaron los valores de la magnitud de los polos de los
observadores a 1/2 de la magnitud de los polos de sus respectivos controladores,
6
Figura 2.2: Resultados de la simulacin
los resultados se aprecian en la gura (2.7), el controlador ahora es capaz de
seguir las seales de referencia.
7
Figura 2.3: Resultados de la simulacin: recorrido
Figura 2.4: Diagrama de simulacin, se utilizan los estados observados de los
respectivos observadores de estado completo
8
Figura 2.5: Resultados de la simulacin con observadores de estado de orden
completo
Figura 2.6: Resultados de la simulacin con observadores de estado de orden
completo: recorrido
9
Figura 2.7: Nuevos resultados de la simulacin con observadores de estado de
orden completo
Figura 2.8: Nuevos resultados de la simulacin con observadores de estado de
orden completo: recorrido
10
Captulo 3
Lineazicin Exacta
3.1. Diseo de un controlador ptimo
Problema: Se desea aplicar una ley de contro ptimo al modelo PVTOL ob-
tenido por linealizacin exacta, considerando que solo se disponen de las salidas
x, y, ,

, por lo cual se necesitara 2 observadores, esta vez para reconstruir las
seales se necesitaran 2 observadores de 4
o
orden:
Requisitos: Los observadores deben comportarse como un ltro ButterWorth
con la magnitud de sus polos 5 veces mas grandes que la de sus respectivos
controladores. El sistema debe llevarse del punto (0, 0) (1, 1)
Parmetros de la simulacin:
Q = 1, = 1
Las ganancias respectivas para los controldores y observadores son:
k
co1
=

1
3.0777
4.2361
3.0777

, k
co2
=

1
3.0777
4.2361
3.0777

k
obs1
=

625.0000
326.6407
85.3553
13.0656

, k
obs2
=

625.0000
326.6407
85.3553
13.0656

El programa para el calculo de estas ganancias se adjunta en el apndice.

A continuacin se muestran los resultados de la simulacin del modelo PVTOL
con una ley de control ptimo para el modelo obtenido de la linealizacin exacta:
Como se aprecia en la 3.2 el controlador ahora es capaz de seguir trayectorias
sin nececesidad de separar el recorrido en x y y, i.e. las seales de control u
1
, u
2
ahora pueden ser diferentes de cero simultaneamente.
3.2. Diseo de una ley de control adaptable
Problema: Disear un control adaptable para el sistema PVTOL obteni-
do por linealizacin exacta, i.e. aadir al controlador anterior un lgoritmo de
identidicacin en lnea, capaz de estimar los parametros de la planta:1/M, 1/J
Requisitos: Los observadores deben comportarse como un ltro ButterWorth
con la magnitud de sus polos 5 veces mas grandes que la de sus respectivos
controladores. El sistema debe llevarse del punto (0, 0) (1, 1)
Parmetros de la simulacin:
11
Figura 3.1: Diagrama de simulacin, se utilizan los observadores de estado com-
pleto
Q = 1, = 1
c.i : m = M/2, j)J/2
Se aprecia en la gura (3.5) como las parametros iniciales impuestos previa-
mente convergen a los valores reales de la planta J = 1, M = 1.
3.3. Un problema ms
Problema: Someter el controlador al seguimiento de distintas trayectoria.
Parmetros de la simulacin:
Q = 1, = 1
c.i : m = M/2, j)J/2
12
Figura 3.2: Resultados de la simulacin del modelo por linealizacin exacta
Figura 3.3: Diagrama de simulacin, control adaptable
13
Figura 3.4: Resultados de la simulacin del control adaptable
Figura 3.5: Convergenca de los valores estimados
14
Figura 3.6: control adaptable siguiendo un trayectoria en forma de
Figura 3.7: Convergencia de los prametros estimados
15
Figura 3.8: control adaptable siguiendo un trayectoria en forma circular
Figura 3.9: Convergencia de los prametros estimados
16
ndice de cuadros
17