Unidad 4. Transformada de Laplace

2013
Gil Sandro Gmez

23/01/2013
Unidad 4. Transformada de Laplace
``La transformada de Laplace``

Prof. Gil Sandro Gmez. 1

Contenido
Introduccin. ................................................................................................................................................. 2
4.1 Definicin. Transformada de Laplace ...................................................................................................... 3
4.2 Linealidad de la transformada ................................................................................................................. 3
4.3 Condiciones suficientes para la existencia de la transformada .............................................................. 3
4.4 Propiedades de la transformada de Laplace ........................................................................................... 5
4.5 La transformada inversa de Laplace ........................................................................................................ 6
4.6 Solucin de Problemas con Valores Iniciales ........................................................................................... 7
4.7 La transformada de Laplace y funciones especiales ................................................................................ 9
4.8 Convolucin, Funcin Impulso y Delta de Dirac .................................................................................... 15
4.9 Funcin de transferencia ....................................................................................................................... 18
4.10 Funcin Respuesta al Impulso ............................................................................................................ 18
Bibliografa ................................................................................................................................................... 20



Introduccin.
En nuestro curso de clculo elemental aprendimos que la derivacin y la
integracin son transformadas, es decir, que estas operaciones transforman
una funcin en otra. Estas transformadas poseen la propiedad de linealidad,
de que la transformada de una combinacin lineal de funciones; es una
combinacin lineal de las transformadas. En este captulo analizaremos un tipo
especial de transformada integral llamada transformada de Laplace. Adems
de la propiedad de linealidad, la transformada de Laplace tiene otras
propiedades muy importantes para resolver problemas con valores iniciales.
Es necesario revisar los conceptos de las integrales impropias que aprendimos
en nuestro curso de clculo II, para tener un buen desempeo en este tema.
Es importante tambin, revisar nuestro conocimiento de la tcnica de
fracciones parciales que hemos estudiado en el lgebra lineal.



4.1 Definicin. Transformada de Laplace
Sea una funcin definida para , la transformada de Laplace de se
define como

( ) ~ (1) f t dt
}
-st
0
L(f(t))= e

siempre que converja la integral.
Cuando la integral (1) converge, el resultado es una funcin de .
La transformada de Laplace se puede escribir tambin como .
Una de las principales propiedades de la transformada de Laplace es la
linealidad. Esto nos dice que la transformada de Laplace un operador lineal.
4.2 Linealidad de la transformada
Teorema 4.1. Sean
funciones cuyas transformadas de Laplace existen

para y sea una constante. Entonces, para ,
{ } { } { }
{ } { }
1 2 1 2
~ (2)
~ (3)
f f f f
cf c f
+ = +
=
L L L
L L

4.3 Condiciones suficientes para la existencia de la transformada
La integral que define la transformada de Laplace no tiene que converger. Un
ejemplo concreto son las funciones la cual decrece rpidamente
cuando , de forma similar no existe una transformada para
que
crece de manera veloz cuando . Las condiciones suficientes que
garantizan la existencia de
{ }
( ) L f t son que sea continua por partes en
[ ] y que sea de orden exponencial para .
Continuidad por partes
Definicin. Una funcin es continua por partes en un intervalo finito [ ] si
es continua en cada punto de [ ] excepto en un nmero finito de
puntos donde tiene una discontinuidad de salto.
Una funcin es continua por partes en [ si es continua por partes
en [ ] para todo .



Orden exponencial
Definicin. Una funcin es de orden exponencial si existen constantes
positivas y tal que
||
para toda
Ejemplo 1. Determine si la funcin dada es de orden exponencial en [

Vamos a realizar un anlisis grfico para determinar si la funcin dada es de
orden exponencial o no.

La grfica azul representa a
y la roja la de

Para y .
Como podemos observar, crece ms rpido que , por tanto es de
orden exponencial.
Teorema 4.2 Condiciones suficientes para la existencia de la transformada
Si es continua por partes en [ y de orden exponencial , entonces
{ }
( ) L f t existe para .
Teorema 4.3. Comportamiento de cuando .
Si es continua por partes en y de orden exponencial y
{ }
( ) L f t ,
entonces lim ( ) 0
s
F s
= .

4 3 2 1 1 2 3 4 5
4
3
2
1
1
2
3
4
x
y


Tabla 4.1 Transformadas de Laplace de algunas funciones bsicas

4.4 Propiedades de la transformada de Laplace
No siempre es conveniente usar la definicin para hallar la transformada de
Laplace de . Como es sabido por todos, para determinar la transformada
de Laplace de una funcin es necesario resolver una integral por partes, que
en algunas ocasiones resulta un poco tedioso. Analizaremos algunas
propiedades de la Transformada de Laplace que agilizan el clculo. Estas
propiedades nos permitirn aplicar la transformada de Laplace para resolver
problemas con condiciones iniciales.
Teorema 4.4 Traslacin en el eje
Si la transformada de Laplace
{ }
( ) ( ) L f t F s = existe para , entonces

{ }
( ) ( ) ~ (1) L
at
e f t F s a =
para .
Teorema 4.5 Transformada de Laplace de la derivada
Sea continua en [ y
continua por partes en [ , ambas de

orden exponencial . Entonces, para ,

{ } { }
'( ) ( ) (0) ~ (2) L L f t s f t f = .



Teorema 4.6 Transformada de Laplace de derivadas en orden superior
Sean
continuas en [ y sea
continuas por
partes en [ , con todas estas funciones de orden exponencial . Entonces,
para ,

{ } { }
( ) 1 2 1
( ) ( ) (0) '(0) ... (0) ~ (3). L L
n n n n n
f t s f t s f s f f

=
Los teoremas 5.5 y 5.6 nos muestran la ventaja que tiene utilizar la transformada
de Laplace, porque una ecuacin diferencial, la transformamos en una
ecuacin algebraica bastante simple.
Teorema 4.7 Derivadas de la Transformada de Laplace
Sea
{ }
( ) ( ) L F s f t = y suponga que ( ) f t es continua por partes en [ y de
orden exponencial . Entonces, para ,

{ }
( )
( )
( ) ( ) ( 1) ~ (4). L
n
n n
n
d F s
F s t f t
ds
= =
Tabla 4.2 Propiedades de la transformada de Laplace
( ) ( ) ( ) L L L f g f g + = +
( ) ( ) L L cf c f = para cualquier constante
c
.
{ }
( ) ( ) L
at
e f t F s a =
{ } { }
'( ) ( ) (0) L L f t s f t f =
{ } { }
2
''( ) ( ) (0) '(0). L L f t s f t sf f =
{ } { }
( ) 1 2 ( 1)
( ) ( ) (0) '(0) ... (0). L L
n n n n n
f t s f t s f s f f

=
{ }
( )
( ) ( 1) ( ) L
n
n n
n
d
t f t F s
ds
=

4.5 La transformada inversa de Laplace
Definicin. Si es la transformada de Laplace de una funcin , es decir,
{ }
( ) ( ), f t F s = L decimos entonces que es la transformada de Laplace
inversa de y se escribe { }
1
( ) ( ) L f t F s
= .



Teorema 4.8 Linealidad de la transformada inversa
Si
{ } { }
1 1
1
L , L F F

y
{ }
1
2
L F
existen y son continuas en [ y sea cualquier

constante. Entonces
{ } { } { }
{ } { }
1 1 1
1 2 1 2
1 1
~ (1),
~ (2).
L L L
L L
F F F F
cF c F

+ = +
=

Ejemplo 2. Encuentre la funcin cuya transformada de Laplace es,
1
2
1 1 1
2
L
s s s

+
`
)

Primero apliquemos el teorema 5.8 y luego el concepto de transformada
inversa de Laplace.
1 1 1 1
2 2
1 1 1 1 1 1
2 2
L L L L
s s s s s s

+ = +
` ` ` `

) ) ) )
, entonces

4.6 Solucin de Problemas con Valores Iniciales
Hasta este momento habamos tratado el tema de la transformada de
Laplace, pero todo eso era para llegar al objetivo principal, que es, resolver
ecuaciones diferenciales con condiciones iniciales sin tener que encontrar
primero la solucin general como hacamos en el inicio de nuestro curso.
Otras aplicaciones que podemos hacer de la transformada de Laplace es
determinar la solucin de una ecuacin diferencial con coeficientes variables
de una forma sencilla, as como resolver ecuaciones integrales, sistemas de
ecuaciones diferenciales y ecuaciones diferenciales parciales.
Mtodo de transformada de Laplace para resolver ecuaciones diferenciales
con valores iniciales.
Para resolver una ecuacin diferencial con condiciones iniciales realizamos los
siguientes pasos:
a. Aplique la transformada de Laplace en ambos lados de la ecuacin.
b. Use las propiedades de la transformada de Laplace y las condiciones
iniciales para obtener una ecuacin para la transformada de Laplace de la
solucin y luego despeje la transformada en esta ecuacin.


c. Determine la transformada de Laplace de la solucin, buscndola en una
tabla o usando un mtodo apropiado (como fracciones parciales) junto
con la tabla.
Ejemplo 3. Utilizando transformada de Laplace resuelva el problema con
condiciones iniciales.

Apliquemos la transformada de Laplace en ambos lados de la ecuacin dada
en (2).

{ } { } { }
3
'' 4 ' 6 3 ~ (3) L L
t t
y L y e e

Sustituimos las condiciones iniciales en (4):

Reagrupando los trminos en (5)

Sacamos a factor comn:

Despejamos a de (6):

De nuestro conocimiento de lgebra hacemos uso de las fracciones parciales



Multiplicamos (7) por :

Desarrollando (9), tenemos:

Aplicando la teora de la igualdad entre polinomios obtenemos que:

)
Resolviendo (10), encontramos los valores de A, B, C y D, donde:

Sustituyendo (11) en (8):

Haciendo uso del criterio de la inversa de la transformada de Laplace en (12):
{}

}
Tenemos que la solucin es:

Hemos podido observar lo til que resulta usar transformada de Laplace para
encontrar la solucin de un problema con condiciones iniciales.
4.7 La transformada de Laplace y funciones especiales
Transformada de integrales
En algunas aplicaciones de ingeniera, el comportamiento de un sistema
puede estar representado por una ecuacin integro-diferencial, que es una


ecuacin que contiene tanto derivadas como integrales de una incgnita
variable. Un caso recurrente es cuando estamos analizando un circuito
elctrico en el dominio del tiempo; en cuyo caso nos enfrentamos con
ecuaciones tales como:

Para resolver este tipo de ecuaciones, es necesario poder obtener la
transformada de Laplace de integrales tales como
.
Asumamos

de ah que:

Aplicando transformada de Laplace en (4):
{
} {}
Esto nos da:

Aplicando las condiciones iniciales en (7) y despejando a :

{}
De la ecuacin (8) podemos concluir que:
{ }
{}

Continuamos analizando otras funciones especiales que surgen
frecuentemente cuando usamos el mtodo de la transformada de Laplace a
problemas de ingeniera. Entre estas funciones tendremos la que introdujo el
ingeniero elctrico anglosajn Oliver Heaviside, que la denomin funcin
escaln.
Funcin escaln unitario
Definicin. La funcin escaln unitario est dada por
{



Transformada de Laplace de la funcin escaln unitario
Por definicin de transformada de Laplace, la transformada de ,
est dada por
{ }
( )
sa
e
L H t a
s
=

Demostracin:
{ }
0 0
( )
( ) ( ) (0) (1)
lim (1) lim lim
a
st st st
a
b
st sb sa s sa sa
b
st
a b b b
a
L H t a H t a e dt e dt e dt
e e e e e e
e dt
s s s s s s

= = +
| |
= = = + = + =
|
\ .
} } }
}

En el caso de 0 a =
{ }
1
( ) L H t a
s
=
Ejemplo 4. Escriba a en trminos de funciones escaln unitario
2
3 0 4
( ) 2 3 4 6
5 6

t t
f t t t
t
< <
= < <
>

Escribiendo a usando el concepto de funcin escaln unitario, tenemos
que:

Teorema 4.9 Teorema de Traslacin en
Suponga que {} existe para . Si es una constante
positiva, entonces
{ }



y recprocamente, una transformada inversa de Laplace de
est
dada
}
A este teorema, tambin se le llama segundo teorema de
traslacin.
Ejemplo 5. Encuentre la transformada de Laplace.
{ }
5. cos2 ( ) L tu t t
Como podemos observar, la expresin (5) no se ajusta al formato del segundo
teorema de traslacin, por tal motivo tenemos que acomodar la expresin
para poder aplicar el teorema.
Hagamos la siguiente conversin:
| |
2 cos(2 2 2 ) cos (2 2 ) 2 co t t t t t t t = + = +
Usando la identidad trigonomtrica del coseno de la suma de dos ngulos,
tenemos que:
| |
| |
2 cos(2 2 2 ) cos (2 2 ) 2
cos (2 2 ) 2 cos(2 2 )cos2 (2 2 ) 2
cos(2 2 )(1) (2 2 )(0) cos(2 2 ) cos2( ) ~ (6)
co t t t
t t sen t sen
t sen t t t
t t t t
t t t t t t
t t t t
= + = +
+ =
= = =

Usando (6), podemos reescribir la expresin:
{ }
cos2( ) ( ) ~ (7) L t u t t t
Observamos que la expresin (7) si se ajusta al segundo teorema de traslacin.
Haciendo uso de la tabla de la transformada de Laplace:
{ }
2
cos2( )
4
s
L t
s
t =
+
.
La solucin final viene expresada como:

2
4
s
e
s
t
+



Funcin peridica
Antes habamos calculado la transformada de Laplace para funciones
peridicas como y , que son funciones continuas suaves
(diferenciables). Pero, en muchas aplicaciones de ingeniera, frecuentemente
nos encontramos con funciones peridicas que tienen un comportamiento
discontinuo.
Podemos ver algunos ejemplos como los que se muestran a continuacin:

Estas funciones pueden representarse como series infinitas de trminos que
involucran funciones escalonadas; una vez expresada en tal forma, podemos
usar ese resultado para obtener la transformada de Laplace.
Definicin. Una funcin es peridica con perodo si

para todo en el dominio de
Teorema 4.10. Transformada de una funcin peridica
Si tiene perodo y es continua en [ ], entonces

{ }
0
( )
( )
( ) .
1 1
T
st
T
sT sT
e f t dt
F s
L f t
e e

= =

}



En trminos de la funcin escaln unitario de Heaviside, el teorema 5.10 puede
ser expresado de la siguiente manera:
Sea , definida para todo , es una funcin peridica con perodo

entonces

{ }
{ }
( )
( )
1
T
sT
L f t
L f t
e
.
Ejemplo 6. Halle la transformada de Laplace de la funcin dada, siendo sta
peridica.
y tiene perodo 2.
Aplicando el teorema 5.10 en su segunda versin:
| |
( ) ( ) ( ) ( )
T
f t f t u t u t T =
| |
( ) ( ) ( 2) ~ (7)
T
f t t u t u t =
Desarrollamos (7):
( ) ( ) ( 2) ( ) ( 2 2) ( 2)
( ) ( ) ( 2 2) ( 2) ( ) ( 2) ( 2) 2 ( 2) ~ (8)
T
T
f t tu t tu t tu t t u t
f t tu t t u t tu t t u t u t
= = +
= + =

Como la funcin dada es peridica entonces,
{ } { } { } { } ( )
{ }
2
2 2
2 2
2 2 2 2 2
1
( ) ( 2) ( 2) 2 ( 2)
1
1 1 1 2 1 1 2
1 1
s
s s
s s
s s
L t L tu t L t u t L u t
e
e se
L t e e
e s s s e s
| |
| |
= =
| |

\ .
\ .

{ }
2 2
2 2
1 2
(1 )
s s
s
e se
L t
s e

Funcin gamma
Definicin. La funcin gamma se define como



Una propiedad importante de la funcin gamma es la relacin recursiva

Para , digamos , entonces la relacin recursiva puede aplicar varias
veces para obtener

De la definicin tenemos que:

4.8 Convolucin, Funcin Impulso y Delta de Dirac
Definicin. Sean y funciones continuas por partes en [ . La
convolucin de y , se denota por , se define como

Propiedades de la convolucin
Teorema 5.11. Sean y continuas por partes en [ .
Entonces
1.
2.
3.
4.
4.11 Teorema de Convolucin
Teorema 5.12. y continuas por partes en [ y de orden
exponencial ; sean {} y {}. Entonces
{}{}
o en la forma inversa ms usual,
{}
Ejemplo 7. Use el teorema de la convolucin para determinar la transformada
inversa de Laplace de la funcin dada.

}


Sabemos que:
1 1 2
1 1
y
1 2
t t
L e L e
s s

= =
` `
+ +
) )

Por el teorema de la convolucin:
1 2
2
* ,
( 1)( 2
t t
L e e
s s

=
`
+ +
)
entonces
( )
3
2 2 3 3
0 0
0
4
1
*
3 3

3
t
t v
t t
t t t v v t v t t t
t t
e
e e e e dv e dv e e
e e

= = = =
} }

La funcin impulso y delta de Dirac
Definicin. La funcin delta de Dirac ( ) t o se caracteriza por las dos
propiedades siguientes:

{
0, 0
, 0,
-
1). ( )
2). ( ) ( ) (0)
t
t
t
y
f t t dt f
o
o
=
=
=
=
}

Para cualquier funcin ( ) f t que sea continua en un intervalo abierto que
contiene a 0 t = .
Funcin Impulso
Algunos sistemas mecnicos suelen estar sometidos a una fuerza externa (o a
una tensin elctrica en el caso de los circuitos elctricos) de gran magnitud,
que solamente acta durante un tiempo muy corto. Por ejemplo, una
descarga elctrica podra caer sobre el ala vibrante de un avin; a un cuerpo
sujeto a un resorte podra drsele un fuerte golpe con un martillo, una pelota
(de beisbol, de golf o de tenis) inicialmente en reposo, podra ser enviada
velozmente por los aires al ser golpeada con violencia con un objeto como un
bate de beisbol, un bastn de golf o una raqueta de tenis. La funcin impulso
unitario puede servir como un modelo para tal fuerza.



Definicin. Esta funcin est simbolizada por y se define como
{

De manera coloquial, decimos que una funcin impulso unitario, es una seal
que vale cero para y su valor es uno cuando
Teorema 4.12. rea Bajo la Funcin Impulso
La funcin
se llama impulso unitario, porque posee la propiedad de

integracin
0
0
( ) 1. t t dt o
=
}

Demostracin:
( )
0 0
0
0
0 0
0 0 0
0 0
1 1 1
( ) (0) (0)
2 2 2
1 1
( ) (2 ) 1
2 2
. .
t a t a
t a
t a
t a t a
t t dt dt dt dt t t a t a
a a a
a a a
a a
Q E D
o
+
+
+
= + + = = + +
= + = =
} } } }

Propiedad del Filtrado
Una propiedad importante de la funcin impulso unitario que es de significado
prctico es la llamada propiedad del filtrado, que establece que si es
continua en entonces
( ) ( ) ( ) f t t a dt f a o
=
}

Esto se conoce como la propiedad del filtrado porque provee un mtodo que
permite aislar, o separar, el valor de la funcin en cualquier punto particular.
Por razones puramente terica es conveniente usar lmites infinitos en la
ecuacin anterior, aunque en la realidad pueden ser sustituidos por lmites
finitos. Esto es cierto, dado que para , donde son constantes
( ) ( ) ( ) f t t a dt f a
|
o
o =
}



La transformada de Laplace de las funciones impulsos
Usando la definicin de transformada de Laplace, tenemos que para cualquier

{ }
0
( ) ( )
st
L t a t a e dt o o

=
}

la cual, aplicando la propiedad de filtrado, da el importante resultado

{ }
( )
as
L t a e o

=
Expresando en trmino de la inversa de la transformada de Laplace,

{ }
1
( )
as
L e t a o

=
4.9 Funcin de transferencia
Definicin. La funcin de transferencia de un sistema lineal invariante en el
tiempo es la razn de la transformada de Laplace de la funcin de salida del
sistema a la transformada de Laplace de la funcin de entrada , bajo
el supuesto que todas las condiciones iniciales se anulan (el sistema
inicialmente est en estado de reposo).

( )
( )
( )
Y s
H s
G s
=
4.10 Funcin Respuesta al Impulso
Definicin. Es la respuesta del sistema a un impulso unitario aplicado en el
tiempo cuando todas las condiciones iniciales son cero. Esta viene
dada por
{ }
1
( ) ( ) h t L H s
=
Teorema 4.13. Solucin Mediante la Funcin de Respuesta al Impulso
Sea un intervalo que contiene al origen. La solucin nica del problema con
condiciones iniciales

donde y son constantes y es continua en , est dada por

0
( ) ( ) * ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ~ (16)
t
k k
y t h t g t y t h t v g v dv y t = + = +
}



Siendo ( ) h t la funcin de respuesta al impulso y ( )
k
y t es la solucin nica.
Ejemplo. Un sistema lineal queda descrito por el problema de condiciones
iniciales dado. Determine la funcin de transferencia para el sistema, la funcin
de respuesta al impulso y d una frmula para la solucin del problema con
valores iniciales.
1. '' 9 ) ); (0) 2, '(0) -3 y y g t y y + = = =
Aplicamos transformada de Laplace a la ecuacin (1) en ambos lados:

2
( ) (0) '(0) 9 ( ) ( ) s Y s sy y Y s G s + =
Por la definicin de funcin de transferencia tenemos que:
2
2
( ) 9 ( ) ( )
( )( 9) ( ) ~ (2)
s Y s Y s G s
Y s s G s
+ =
+ =

Despejando de (2):

2
( )
( ) ~ (3)
( 9)
G s
Y s
s
=
+

De la ecuacin (3) obtenemos la funcin de transferencia:

2
( ) 1
( ) ~ (4)
( ) ( 9)
Y s
H s
G s s
= =
+

Aplicamos la inversa de la transformada de Laplace en (4):

1
2
1
( )
( 9)
h t L
s

=
`
+
)

Entonces, la funcin de respuesta al impulso es:

3
( )
3
sen t
h t =
Revolvemos la ecuacin homognea asociada a (1):
'' 9 0 ~ (5) y y + =
Escribimos la ecuacin auxiliar de (5)

2
9 0 3 r r i + = =


1 2
( ) cos3 3 ~ (6)
k
y t c t c sen t = +
Derivamos la ecuacin (6) y evaluamos

1 2
1 2
cos(0) (0) 2
~ (8)
3 (0) 3 cos(0) 3
c c sen
c sen c
+ =

`
+ =
)

Resolviendo (8):
1 2
2, 1 c c = =
Entonces,
( ) 2cos3 3 ~ (9)
k
y t t sen t =
La frmula para la solucin del problema con valores iniciales es:
( ) ( ) ( ) 2cos3 3 y t h t v g v dv t sen t = +
}

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funciones cuyas transformadas de Laplace existen

continua por partes en [ , ambas de

existen y son continuas en [ y sea cualquier

se llama impulso unitario, porque posee la propiedad de

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