Apostila GPS - Regis

O poscionamento geodsico por GPS, aplicado a
levantamento de imveis rurais, aspectos prticos

gerais.

TTULO

Rgis F. Bueno.
Eng. Agrimensor, Msc

CONSIDERAES

Esta apostila foi elaborarada para atendimernto ao curso sobre
georreferenciamento promovido pela Universidade Federal de Uberlndia,
ocorrido entre novembro e dezembro de 2004. O seu contedo sobre
posicionamento geodsico de carter geral e aborda alguns aspectos relativos ao
posicionamento geodsico de pontos de divisa de imveis rurais. Resulta de uma
coletnea de captulos de sua dissertao de mestrado, ainda no atualizados,
artigos publicados e bibliografia consultada, bem como contm elementos
resultantes da experincia profissional do autor. O autor considera esta apostila
uma obra que deva ser aprimorada atravs de futuras verses.
Autor: Rgis Fernandes Bueno
e-mail: rfbueno@attglobal.net
2

1 MTODOS DE POSICIONAMENTO
1.1 Introduo
Existem diversos mtodos de utilizao do sistema GPS; todos tm por princpio
a medida da distncia entre o satlite e o receptor. Os principais mtodos so resumidos
no esquema abaixo.
CDIGO SOLUO DE NAVEGAO
ABSOLUTO
PORTADORA DOPLLER

CDIGO
DGPS CORR. POSIO
CORR. DISTNCIA PELO CDIGO
CORR.DISTNCIA PELO CDIGO SUAVIZADO PELA
PORTADORA

DIFERENCIAL DA FASE DO CDIGO
DIFERENCIA
L

ESTTICO
BASE SIMPLES
SOLUO EM REDE
RELAXAO ORBITAL
PSEUDO-CINEMTICO OU REOCUPAO
RPIDO-ESTTICO

PORTADORA
STOP AND GO
INICIALIZAO POR TROCA DAS
ANTENAS
INICIALIZAO BASE SIMPLES
INICIALIZAO PONTO CONHECIDO
CINEMTICO
CINEMTICO COM
INICIALIZAO

CINEMTICO PURO (OTF)

As classificaes podem seguir diversos critrios:
1. tendo em conta a existncia ou no de um ponto com as coordenadas conhecidas
para ser utilizado como referncia:
3

sem ponto de referncia: absoluto;
com ponto de referncia: diferencial;
2. tendo em conta o tipo de observao:
distncia obtida pelo cdigo;
distncia obtida pela portadora;
distncia obtida pela combinao de ambos: cdigo e portadora;
3. considerando tempo empregado na observao:
longo tempo observacional: doppler, esttico, etc.;
curto tempo observacional: rpido-esttico, stop and go, etc.;
em tempo real: DGPS, OTF.
Neste captulo sero descritos, em princpios gerais, os mtodos diretamente
voltados para o posicionamento geodsico e topogrfico, ou seja, o diferencial esttico,
o diferencial cinemtico, o diferencial por cdigo DGPS.
1.2 Posicionamento Diferencial Esttico
1.2.1 Histrico
Os mtodos de posicionamento diferencial esttico so os mais precisos dentre
os que utilizam a tecnologia GPS. A metodologia do posicionamento diferencial
esttico foi desenvolvida pelo Massachusetts Institute of Technology (MIT) em 1981.
No ano seguinte foi absorvida pelo National Geodetic Survey, e desde ento tem sido
objeto de pesquisas deste rgo que j desenvolveu diversas alteraes.
O posicionamento diferencial esttico pode ento ser subdividido em cinco
variantes: base simples, soluo em rede, soluo com relaxao orbital, pseudo
cinemtico, rpido-esttico. A seguir, ser feita uma abordagem a respeito de cada uma.
4

1.2.2 Base simples
O posicionamento pelo mtodo de base simples o mais comum dos mtodos de
posicionamento diferencial por GPS. Sua utilizao deve ser feita de acordo com certos
critrios, para que sejam eliminados eventuais enganos e para certificar-se de que a
observao foi bem sucedida. Isto feito pela anlise estatstica dos dados, aps o
processamento. Em casos onde necessrio maior nvel de confiabilidade,
aconselhvel a formao de um polgono para obter superabundncia de medies e
proceder a um ajustamento.
O mtodo de rastreio prev a utilizao de dois receptores. O primeiro
instalado sobre um vrtice que tenha suas coordenadas conhecidas no sistema WGS 84,
denominado como ponto fixo, e o segundo instalado no marco cujas coordenadas se
deseja determinar.
O tempo mnimo de observao varia em funo do comprimento da base e da
preciso desejada. Devido ao aumento do nmero de satlites (a constelao j esta
completa) possvel obter bons resultados em bases de at 3km com 15 minutos
observao da freqncia L
1
, podendo-se conseguir a soluo da ambigidade. Contudo,
sucesso em observaes com tempos curtos depende de ausncia de perdas de ciclo e
multicaminhamento, bem como de uma geometria adequada.
preciso considerar ainda a preciso desejada. Em princpio, quanto mais tempo
de observao, maior a preciso, havendo , no entanto, um limite.
Com a observao simultnea dos satlites comuns aos dois receptores, obtm-
se uma sesso de observao em arquivos digitais gerados durante o rastreamento. O
processamento desses arquivos fornecer: o vetor entre as duas estaes, suas projees
em um plano tangente ao elipside no ponto fixo, as coordenadas do ponto
5

desconhecido, os azimutes, e uma srie de parmetros estatsticos a respeito da soluo
das observaes.
A anlise destes parmetros deve ser criteriosa. No se deve deixar enganar pela
magnitude dos valores expressos como desvio padro das coordenadas cartesianas, pois,
embora pequenos, no significam diretamente alta preciso.
A soluo por base simples, apesar de ser originada de um conjunto de
observaes , na maioria dos casos, um resultado sem controle adequado para
determinao de coordenadas, tanto no mbito geodsico como no topogrfico. O
controle de erros operacionais, de instrumental e mesmo no programa de clculo,
insuficiente em uma nica sesso. Portanto, necessrio que, mesmo num simples
transporte de coordenadas, o usurio determine um terceiro ponto auxiliar, formando
um tringulo para proceder ao ajustamento, obtendo desta maneira o conhecimento dos
erros com maior segurana.
1.2.3 Soluo em rede
Este mtodo de posicionamento utilizado em projetos onde seja necessrio o
estabelecimento de um conjunto de pontos.
Uma vez definidos e, se for o caso, monumentados os pontos, pode-se observar
a rede com uma sesso separada para cada par de pontos, convenientemente escolhidos
e empregando-se somente dois receptores. Este mtodo foi usado em geodsia nos
primrdios da tecnologia GPS. Atualmente, as solues mais comuns contemplam a
aplicao do mtodo de multi-estao e multi-sesso. O primeiro consiste em observar
mais de duas estaes simultaneamente. O segundo, uma variao que aplica-se a
redes com vrias sesses. A vantagem destes mtodos o melhor aproveitamento de
informaes comuns s estaes no ajustamento empregado na soluo.
6

Neste tipo de posicionamento necessrio considerar uma srie de conceitos
que tm maior ou menor influncia, de acordo com a acurcia pretendida. O primeiro
que deve-se elaborar um projeto da rede a ser executada. Nesta fase, necessrio
considerar, aps a definio da classe de acurcia, conceitos como o grau de
confiabilidade da rede, estabilidade dos marcos, logstica, etc. Consultar o captulo 6
para obter maiores detalhes.
Outro conceito, tambm importante, e que deve ser observado para o
processamento, o de vetores independentes. Na figura 1.3 pode ser visto um exemplo
mostrando o conceito de vetor independente e trivial. Neste exemplo o vetor d no
considerado independente porque originado dos resultados dos outros vetores a, b e c.
Em outras palavras pode-se dizer que os vetores independentes so aqueles que
compem uma poligonal aberta qualquer, para uma dada sesso de rastreio, onde
participam 3 ou mais receptores.

Fig. 1.01: Vetores independentes (a,b,c) e trivial (d) em um quadriltero, originado por
uma sesso de rastreamento com 4 receptores
7

A quantidade de vetores possveis e o correspondente nmero de vetores
independentes em uma determinada sesso, onde participam R receptores, dado pelas
expresses abaixo.
( ) V R R
p
= 1
2
o nmero de vetores possveis;
( ) V R
i
= 1 o nmeros de vetores independentes.
No mtodo multi-estao os vetores independentes, observados simultaneamente
so calculados em uma nica soluo. Portanto, no determina-se somente distncias,
ou linhas de base, mas obtm-se sobretudo coordenadas de uma rede e a correspondente
matriz varincia/covarincia. A qual contm informaes mais adequadas relativas a
preciso das observaes simultneas entre as estaes. Para compor redes geodsicas,
este tipo de soluo prefervel, pois explora melhor o potencial de preciso do GPS,
elevando-se a confiabilidade das solues.
Quando a rede possui muitos pontos, necessrio o emprego de vrias sesses, e
o mtodo denomina-se multisesso. A condio bsica que cada sesso seja conectada
ao menos a uma outra e atravs de no mnimo um vrtice em comum. Quanto mais
estaes em comum entre duas sesses, maior a confiabilidade da rede. Entretanto, deve
haver um equilbrio entre a confiabilidade, a logstica e o fator econmico do projeto. A
soluo multisesso rigorosa e equivalente ao ajustamento em bloco se as matrizes de
varincia/covarincia de cada sesso individual for usada de forma adequada, SEEBER,
(1993).
8

1.2.4 Relaxao orbital
Em certas aplicaes geodsicas, tais como estudos geodinmicos, necessrio
a determinao de vetores com comprimento de mais de 1000km, com alta preciso.
Nestes estudos, so contemplados movimentos da ordem de milmetros no decorrer de
um dado espao de tempo. As observaes envolvem vrtices de redes que, por vezes,
ultrapassam continentes, combinados com vetores menores objetivando proporcionar
subsdios soluo da ambigidade nos vetores longos.
A obteno de alta preciso nos casos de vetores longos condicionada
minimizao de duas fontes principais de erros, a saber: os efeitos de atraso da
portadora causados pela refrao nas camadas da ionosfera e da troposfera e por erros
contidos na posio dos satlites causados principalmente pela presso da radiao
solar.
Os efeitos causados pela refrao na ionosfera e na troposfera so reduzidos a
nveis satisfatrios com a utilizao de receptores de duas freqncias (L
1
e L
2
) e
medidas do contedo de vapor dgua da atmosfera empregando radimetros de vapor
de gua. Este ltimo empregado eventualmente em experimentos cientficos. Com
estes procedimentos pode-se reduzir os efeitos de atraso da onda portadora. Contudo,
permanecem os efeitos causados pela impreciso na rbita. Atravs da relao (5.6),
pode-se estimar estes efeitos. Por exemplo, para obter uma preciso de 1mm em uma
base de 1000km, necessrio que a posio do satlite seja conhecida com erro mximo
de aproximadamente 22cm.
A rbita transmitida pelos satlites tem uma incerteza da ordem de 40m. Para
melhorar sua preciso, necessrio estimar alguns dos parmetros orbitais do satlite
como parte da soluo atravs da medida da fase da portadora.
9

A rbita dos satlites GPS afetada pelas foras de perturbao. As principais
perturbaes so: a no esfericidade do potencial gravitacional, atrao do Sol e da Lua
e presso de radiao solar. Maiores detalhes podem ser obtidos em LEICK (1990) e
SEEBER (1993), incluindo o detalhamento do modelo das foras e os parmetros
transmitidos pelos satlites.
Devido altitude do satlite, o efeito relativo atrao gravitacional pode ser
calculado com acurcia. Tambm os efeitos de acelerao causados pelo Sol e pela Lua.
Resta como maior fora perturbadora a presso da radiao solar, resultante do impacto
de prtons, emitidos pelo Sol na superfcie dos veculos espaciais. O erro causado
pequeno mas de carter cumulativo. LEICK (1990) afirma que se os parmetros da
presso de radiao solar permanecerem sem modelamento adequado, os erros orbitais
podem aumentar acima de 1km aps 1 ou 2 semanas de integrao da rbita.
O clculo das posies dos satlites para uma srie de pocas durante uma ou
mais passagens dos mesmos pela regio do levantamento pode ser iniciado, por
exemplo, pelas coordenadas cartesianas e suas derivadas no tempo.
Considera-se que um mtodo relativamente fcil para calcular os erros orbitais
assumir que eles so causados por erros nas condies iniciais e possivelmente por
parmetros de radiao solar no conhecidos. As derivadas parciais para as condies
iniciais e os parmetros de radiao solar devem ser calculados por diferenciao
numrica. Por exemplo, o valor inicial para o semi-eixo maior sofre um pequeno
incremento com o tempo. As equaes de movimento so subseqentemente integradas
numericamente, resultando na chamada rbita variante. Para uma dada poca as
posies da rbita variante e da rbita original no perturbada so diferenciadas e
divididas pelo incremento. Esta operao feita para cada parmetro orbital e para cada
10

satlite. A Fig. 1.02 apresenta um esquema que mostra o algoritmo utilizado no mtodo
de relaxao orbital.
S
o
FUNODEFORA
INTEGRAONUMRICA
DAEQUAODO
MOVIMENTO
EFEMRIDESDO
SATLITE
DERIVADAS
PARCIAIS
POSIO
APROXIMADADO
RECEPTOR
POSIO
ESTIMADADO
RECEPTOR
RBITAS
ESTIMADAS
POSIO
ESTIMADADO
RECEPTOR
SOLUO POR
RELAXAO
ORBITAL
SOLUO
NORMAL COM
EFEMRIDES
TRANSMITIDAS

Fig. 1.02: Fluxograma das solues por relaxao orbital e mtodo de soluo normal
FONTE: LEICK (1990)
11

Com esta tcnica pode-se estimar os parmetros de presso da radiao solar
para cada satlite ou somente limitar a estimao das condies iniciais. Para arcos
curtos de 5 a 6 horas usual impor algumas condies iniciais, como o valor do semi
eixo maior ou da excentricidade, pois pressuposto que arcos curtos no contm
variaes significativas nestes elementos. Definidas estas condies pode-se proceder a
soluo onde sero obtidas as coordenadas do receptor e sero estimadas as rbitas. A
soluo dever sofrer iterao no sendo necessrio, no entanto recalcular as derivadas
parciais.
Uma alternativa que vem sendo utilizada o clculo dos parmetros orbitais
com maior preciso do que aqueles transmitidos e que vem sendo realizados por
diversas instituies (vide Captulo 5). As denominadas efemrides precisas so
determinadas atravs dos dados colhidos por receptores instalados em vrtices
integrantes de redes mundiais com alto grau de preciso. A incerteza das coordenadas
do satlite menor que 1m (LICHTEM, 1989).
Portanto, considerando-se determinaes de mbito regional, possvel fazer
uso da tcnica de relaxao orbital a partir das efemrides precisas, e aperfeio-las de
maneira que exprimam com mais fidelidade os efeitos causados pelas foras externas.
1.2.5 Pseudo-cinemtico
O mtodo pseudo-cinemtico recebe tambm os nomes de esttico intermitente,
esttico interrompido, levantamento esttico instantneo ou reocupao.
A idia do mtodo.- pseudo cinemtico surgiu nos anos de 1982 e 1983, a partir
de uma pesquisa relacionada com o mtodo da Funo Ambigidade (Ambiguity
Function Method - AFM) e que doravante ser designado por FA.
12

De forma semelhante ao que ocorre no mtodo esttico, neste mtodo de
rastreamento, a soluo depende essencialmente da alterao da relao geomtrica
entre os satlites e os receptores, ou seja, da variao significativa na posio do satlite
em sua rbita. Isto possibilita que sejam determinadas as incgnitas: ambigidade e
diferena de coordenadas entre as antenas dos receptores. A variao na posio do
satlite somente comea a ser significativa depois de aproximadamente 30 minutos,
devido lenta velocidade angular dos satlites.
Em funo do exposto acima, o mtodo consiste na realizao de no mnimo
duas sesses de observao para a determinao das coordenadas do segundo ponto. As
sesses tm durao de poucos minutos. A primeira espaada da subseqente de no
mnimo uma hora.
No incio o processamento dos dados era desenvolvido de modo praticamente
igual ao do mtodo esttico quando neste ocorrem perodos de perda de observaes.
Iniciava-se com a obteno de uma estimativa da posio do receptor pelo
processamento da tripla diferena de fase (TD).
Posteriormente, procedia-se fuso dos dois perodos de observao e
eliminao das perdas do ciclo. A soluo definitiva era obtida atravs do
processamento da dupla diferena de fase (DD). A estimativa da posio, obtida pela
TD, forneceria erros da ordem de 10 a 20 cm se fossem consideradas as correlaes
entre as equaes de observao [3.6.6]. De outro modo, ou seja, sem considerar as
correlaes, a posio seria da ordem de 50 cm.
Nas tabelas 1.1 e 1.2 pode-se ver alguns dos resultados de tripla diferena
apresentados juntamente com os sigmas correspondentes e o valor "real" do vetor,
obtidos em experincias com o mtodo pseudo cinemtico. Para melhor entendimento
13

do potencial do mtodo foram transcritos dois exemplos considerando distncias curtas
e mdias.
TABELA 1.1 - BASE CURTA, SOLUO PELA TD, SESSES DE 5
m
E
INTERVALOS DE APROXIMADAMENTE 1 HORA
Mald - MA 13 d
x
(m)

(cm)
d
y
(m)

(cm)
d
z
(m)

(cm)
VALOR REAL
416,412
-----
177,509
-----
239,126
-----
4 VISITAS 416,552 17 177,393 19 239,169 9
3 VISITAS 416,584 18 177,425 25 239,206 10
2 VISITAS 416,540 30 176,821 45 239.178 19
FONTE: REMONDI (1990)
TABELA 1.2 - BASE LONGA, SOLUO PELA TD, SESSES DE 5M E
S274 -MA 13 d
x

(m)

(cm)
d
y
(m)

(cm)
d
z
(m)

(cm)
VALOR REAL 38.767,152 -----
-1.462,703
-----
-2.161.011
-----
4 VISITAS 38.767,208 24 -1.462,538 28
-2.161,162
12
3 VISITAS 38.767,184 27 -1.462,636 35
-2.161,140
14
2 VISITAS 38.767,063 36 -1.462,245 49
-2.161,201
22
REMONDI (1988) escreve que, neste modelo, a quantidade mnima de satlites
rastreados deve ser 2, ressaltando, no entanto, que neste caso a soluo ser muito
pobre. Como sugesto, prescreve que devam ser feitas trs sesses com durao de 3 a 5
minutos e com a observao de no mnimo trs satlites. Para obter pontos com maior
preciso, devero ser rastreados no mnimo quatro satlites.
14

A soluo TD/DD atinge bons resultados em bases curtas, ou seja, com
distncias menores do que 10 km, onde a ambigidade possa ser facilmente resolvida.
Objetivando o emprego do mtodo pseudo cinemtico em condies de uso mais
generalizadas foi introduzida no processamento uma tcnica de busca, como meio de
determinar, entre a populao dos resultados da TD os valores mais provveis que
conduziriam soluo da DD de maior acurcia, possibilitando o emprego do mtodo
em bases maiores, sob condies menos favorveis de visibilidade e menor durao do
hiato entre as sesses. Em REMONDI, (1990) descrito o emprego da FA como a
tcnica de busca mais adequada, cujo modelo, ali contido, transcrito abaixo:
F A
i
A
k
n
ep
n
k
k
e
( )
(
( )
)
=

= =

1 1
; (1.1)
onde:
F(A) = funo ambigidade;
ep = poca;
k = satlite;
k
= simples diferena de fase entre os receptores 1e 2 para o satlite k;

k
(A) = diferena das distncias satlite k - receptor 1e satlite k - receptor 2;
= freqncia nominal da portadora;
i = ; 1
e = 2,718281828, base dos logartimos neperianos.
No modelo original no se inclua um procedimento para minimizar os efeitos
de refrao para bases longas.
15

Pela equao (1.1), pode-se concluir que a FA tem imunidade s perdas de ciclo,
a ambigidade N no faz parte do modelo. Esta a razo porque o fator
e
o mesmo
para
e
, REMONDI (1990).
i
i N (+ )
No clculo da FA, fixa-se de cada vez um ponto que ser considerado para todas
as simples diferenas observadas. Considerando aquele ponto, o valor mximo de cada
simples diferena no exceder o valor 1, por isso a funo ambigidade limitada pelo
nmero de medidas de simples diferenas, ou seja, a FA no atingir um valor maior
que o nmero total de simples diferenas pesquisadas. No entanto, devido aos erros
inerentes s observaes, o valor mximo terico no ser atingido.
Este mtodo de busca usa a soluo obtida pela tripla diferena de fase. No
entorno deste resultado formado um cubo, cujas dimenses tpicas das arestas so:
4
x
, 4
y
, 4
z
, conforme apresentado na Fig. 1.03. Este cubo subdividido em uma
malha de pontos, que tem a separao entre os ns de 0,25 a 0,33 ciclos. Cada ponto, ou
n da malha, por sua vez fixado pela funo e considerado para todas as simples
diferenas relevantes. A funo mostrar os valores obtidos pela busca, onde a fase,
calculada pelo modelo, concorda o mximo possvel com a fase medida. Haver, no
entanto, outros picos encontrados pela funo, mas para bases curtas, duas ocupaes,
cinco satlites e boas condies de visibilidade, somente um ser predominante e ento
escolhido para a correo das perdas de ciclo. Em seguida ser calculada a dupla
diferena de fase em valor real e no inteiro (float). Em bases curtas, se as perdas de
ciclos foram corrigidas a contento, sero determinados os valores de N e obter-se- a
soluo de nmero inteiro (fixa), mas isto s ocorrer se o valor mximo, obtido pelo
algoritmo de busca, for o correto.
16

Fig. 1.03: Representao de parte da grade de pontos em torno do ponto P
Com a utilizao do cubo gerada uma grande quantidade de pontos a serem
pesquisados. Por exemplo, considerando-se dados de freqncia L
1
e posio inicial
pela tripla diferena com =0,3m, o cubo teria 1,2m de aresta; com um espaamento
de .33 ciclo entre os ns da grade, seriam gerados 20
3
pontos ou 8000 pontos a serem
pesquisados, para cada simples diferena de fase.
Usando equipamentos com processador 80386 e "clock" de 20 MHz.,
REMONDI (1990), chegou a resultados de aproximadamente 1 minuto de clculo,
processando um cubo com 2m de aresta, o que gera um universo de 68 921 pontos, cada
qual testado para 200 simples diferenas. Exemplo considerado por ele como tpico. No
entanto, com o avano da tecnologia, surgiram processadores mais poderosos a preos
mais acessveis do que naquela poca, o que torna o mtodo, sob este ponto de vista,
mais vivel. Foram desenvolvidos tambm outros algoritmos para aumentar a eficincia
na busca, notadamente devido aos mtodos OTF que exigem soluo em tempo real.
A aplicao do mtodo pseudo-cinemtico mais apropriada ao posicionamento
que requeira rapidez, preciso e independncia quanto necessidade de manter contato
permanente com os satlites durante o deslocamento da segunda antena. Entretanto
17

requer que a determinao de pontos seja de mbito regional pois necessita de duas
ocupaes do mesmo marco dentro do intervalo de uma a trs horas. Esta condio
impe que o deslocamento entre as estaes seja fcil. Uma aplicao tpica, por
exemplo, seria o estabelecimento de marcos bsicos de apoio para duplicao de
rodovias.
As tabelas 1.3 e 1.4 mostram resultados de uma campanha utilizando o mtodo
pseudo cinemtico, e empregando a FA.
TABELA 1.3 - BASE CURTA, SOLUO PELA FA, SESSES DE 5 MINUTOS,
Mald - MA 13 dx
(m)
x
(mm)
dy
(m)
y
(mm)
dz
(m)
z
(mm)
NVEL DE
CONFIANA (%)
VALOR REAL
416,412 - 177,509 - 239,126
- -----
4 VISITAS 416,410 -2 177,501 -8 239,143 +17 95 - 80
3 VISITAS 416,410 -2 177,491 -18 239,141 +15 95 - 85
2 VISITAS 416,414 +2 177,521 +12 239,128 +2 94 - 89
TABELA 1.4 - BASE LONGA, SOLUO PELA FA, SESSES DE 5 MINUTOS E
S274 - MA 13 dx
(m)
x
(mm)
dy
(m)
y
(mm)
dz
(m)
z
(mm)
NVEL DE
CONFIANA (%)
VALOR REAL
38.767,152 - -1.462,703 - -2.161.011
- -----
4 VISITAS 38.767,150 -2 -1.462,737 +34 -2.161,980 -31 91 - 77
3 VISITAS 38.767,150 -2 -1.462,736 +36 -2.161,982 -29 91 - 83
2 VISITAS 38.767,151 -1 -1.462,761 +58 -2.161,969 -42 91 - 88
18

1.2.6 Rpido-esttico
O mtodo rpido-esttico considerado como uma variao do mtodo de
posicionamento diferencial esttico. Requer poucos minutos de observao e emprega
diferentes estratgias para conseguir uma rpida soluo da ambigidade. possvel
produzir resultados de at 1ppm, com observaes de 5 a 10 minutos.
a) Segundo KLEUSBERG (1990), pode-se agrupar as variaes do mtodo em duas
subdivises de acordo com as variveis observadas para atingir a soluo rpida da
ambigidade. A primeira emprega observaes das distncias, obtidas pelos cdigos,
contudo os receptores utilizados devem possuir processadores de baixo rudo e
capacidade para observar o cdigo P(Y). O segundo mtodo no emprega
necessariamente medidas de distncia pelo cdigo P(Y), mas baseia-se em uma
estratgia para resoluo da ambigidade denominada FARA - fast ambiguity
resolution approach.
O primeiro mtodo, denominado simplesmente rpido-esttico, pode ser
encontrado em BLEWITT (1990). Segundo o autor, a chave para o mtodo de
levantamento rpido-esttico depende de dois princpios bsicos:
a) a resoluo quase que instantnea da ambigidade associada s medidas da fase da
portadora;
b) a visibilidade simultnea de pelo menos 5 satlites.
A tcnica requer o uso de receptores de alta preciso, processadores de baixo
rudo providos de dupla freqncia e cdigo P (Y). Resumidamente, a diferena entre as
observaes da fase da portadora e distncia por cdigos proporcionam medidas diretas
dos inteiros da ambigidade. Assim possvel que a ambigidade da banda larga (N1-
N2) possa ser resolvida em segundos. Subseqentemente, cada ambigidade da banda
19

estreita correspondente (tanto a N1 com N2) pode ser solucionada empregando-se
conjuntamente a combinao livre do efeito da ionosfera e a ambigidade banda larga
previamente derivada:
( ) ( ) ( )
1 1 2 1 1 2 2 2 1
N N =
2
N ; (1.2)
onde:
N
1
a ambigidade para a freqncia L
1
;
N
2
a ambigidade para a freqncia L
2
;
1
o comprimento de onda para L
1
;
2
o comprimento de onda para L
2
;
1
a fase para
1
;

2
a fase para
2
.

Admite-se que o atraso diferencial da ionosfera muito menor que (
1
-
2
).
Pode-se obter maior sucesso na soluo da ambigidade estimando-se o atraso
ionosfrico obtido com dados de receptores em rastreamento contnuo sobre a rede
geodsica. Assumindo uma funo de propagao ionosfrica em que leve em conta a
inclinao da trajetria, estima-se o contedo eletrnico total da ionosfera.
O segundo mtodo encontrado, primeiramente em publicao feita por FREI e
BEUTLER (1989) e FREI e SCHUBERNIGG (1992), onde so descritas as
experincias realizadas com dados reais e simulao de constelaes de satlites. Duas
constelaes foram escolhidas para as primeiras pesquisas, a primeira em Heerbrugg,
Sua, ano de 1989, compreendendo observaes a 5 satlites, com taxa de rastreio de
15 segundos; a segunda, uma simulao da futura constelao, que possibilitaria a
observao de 8 satlites em Los Angeles, Estados Unidos, em 1991.
20

O mtodo no emprega informaes adicionais alm das observaes de fase da
portadora. O algoritmo de soluo rpida da ambigidade, vale-se da abundncia de
dados, originada pela observao do maior nmero de satlites possvel e pela
explorao da matriz de varincia/covarincia, utilizada como ferramenta principal para
avaliao da geometria satlite-receptor.
Os autores realizaram testes com o objetivo de estudar a influncia da geometria
dos satlites nas solues dos parmetros (X, Y, Z e N). Foram empregados grficos
comparando magnitude do desvio padro dos parmetros da ambigidade em funo do
tempo de observao, no decorrer do clculo de sesses de uma hora, onde foram feitas
observaes a 5 satlites. Concluram que quando os valores N atingem desvio padro
de 30mm, a ambigidade fixada com alto grau de confiana. Geralmente este
resultado era atingido em 10 minutos com observaes de L
1
. Imediatamente, a preciso
das coordenadas chegava a valores abaixo de 10mm. A partir deste nvel, a preciso
aumentava vagarosamente.
Entretanto, os resultados de dupla freqncia consumiam apenas 8 minutos. A
preciso deste ltimo atingia um fator de duas vezes a obtida com L
1
.
A simulao feita para 8 satlites mostrou que seria possvel obter posies de
menos de 5 mm de erro, com apenas 1 minuto de observao.
Face s expectativas, os autores optaram por utilizar uma estratgia de busca
que possibilitasse atingir a soluo da ambigidade com o menor nmero de satlites
em menor tempo.
Considerando que os efeitos causados pela atmosfera so desprezveis em
distncias curtas, os principais erros sistemticos restantes seriam aqueles explicados
pelo comportamento eletrnico, diferente nos dois receptores, e que teriam contribuio
21

pequena. Restaria, pois, que a resoluo da ambigidade seria influenciada somente
pela geometria satlite-receptor.
Com o objetivo de verificar o emprego desta teoria foram realizados testes em
Heerbrugg e Sacramento, Califrnia. Coletando dados em uma base de 8m, outra com
1,5 Km e mais uma de 7 km, e observando 6 satlites. Nestes testes, os resultados
obtidos para a base de 8 metros mostraram diferenas de 4 a 1 mm com tempos de
observao variando de 4 a 2 minutos; a base de 1,5 km em Sacramento apresentou
diferenas de 3 e 4 mm para tempos de observao de 3 e 2 minutos, respectivamente. A
base de 7 km necessitou de 9 minutos para atingir a soluo da ambigidade.
Concluindo, os dois autores afirmam que tanto a quantidade de satlites como a
qualidade das medidas parecem ser a chave para a resoluo rpida da ambigidade,
sendo que, um mnimo de 5 satlites necessrio para atingir o desempenho descrito.
Posteriormente foi desenvolvida pelos mesmos autores outra tcnica de busca
denominada de FARA (fast ambiguity resolution approach) FREI; BEUTLER (1990),
cujas propriedades so as seguintes:
1. baseada em resultados de ajustamento da posio inicial (coordenadas e
estimativas de valores reais da ambigidade), obtida pela soluo do vetor; na
matriz de varincia-covarincia e no desvio padro da unidade de peso a posteriori.
2. usada uma estratgia de busca para a soluo da ambigidade. Esta baseada em
conceitos estatsticos e gera combinaes de nmeros inteiros de ambigidade a
serem processados em um ajustamento subseqente. empregado um teste de
confiabilidade do resultado do ajustamento, baseado em consideraes estatsticas,
para determinar a soluo final.
3. A abrangncia da busca, de cada ambigidade, definida pela matriz de varincia e
covarincia do ajustamento inicial.
22

4. A tcnica independe da seleo do satlite de referncia.
5. O procedimento no necessita de outras informaes alm daquelas listadas no item
1 para determinar a soluo final.
6. A tcnica capaz de decidir automaticamente quando a informao usada no
ajustamento inicial suficiente para obter os valores inteiros da ambigidade ou
no, em casos onde existem mltiplas solues.
Este mtodo, por suas caractersticas de rapidez e independncia em relao a
perdas de ciclo, aliadas ao uso de receptores de dupla freqncia, tem um grande
potencial para aplicao em levantamentos cadastrais. Fabricantes de equipamentos,
como por exemplo a Wild-Leica, empregam esta metodologia em seu programa de
processamento de observaes GPS (FREI, 1992).
1.3 Posicionamento Diferencial Cinemtico
1.3.1 Introduo
Quando tornou-se rotineiro atingir precises de centmetros com o
posicionamento diferencial esttico, a obteno de vetores com extenso entre 10 a 100
Km, em apenas algumas horas, foi tido como algo muito produtivo. Entretanto a
obteno de posicionamentos em distncias mais curtas com a mesma metodologia, no
poderia ser considerada produtiva a nvel de competir economicamente com os
levantamentos topogrficos que empregam a metodologia clssica, REMONDI (1985).
Esta deficincia da motivou a pesquisa visando um posicionamento diferencial
cinemtico com preciso de centmetros e poucos segundos de observao em cada
ponto.
23

Este mtodo contou com o pioneirismo de Benjamin W. Remondi a partir de
1982e surgiu em decorrncia de debates com outros pesquisadores do National
Geodetic Survey, a respeito do determinao da trajetria de avies, com preciso de
centmetros, observando-se a fase de batimento da portadora. Alguns estudos anteriores,
j haviam conduzido a resultados preliminares.
Das pesquisas conduzidas por REMONDI surgiu o mtodo de levantamento
cinemtico ou semi-cinemtico conforme CANNON et al. (1989) apud WELLENHOF
(1992) e SEEBER (1993), tambm conhecido como stop and go surveying conforme
MINKEL (1989) apud WELLENHOF (1992).
No presente trabalho, adotada a expresso semi-cinemtico para descrever o
mtodo de posicionamento diferencial cinemtico por fase da portadora empregando-se
a iniciao esttica para resoluo da ambigidade, sem possuir a capacidade de
recuperar as eventuais perdas de ciclo.
O mtodo de posicionamento semi cinemtico difere um pouco, portanto, do
posicionamento diferencial cinemtico utilizando a fase de batimento da portadora e at
mesmo os cdigos, no sendo estes essenciais. Neste mtodo cinemtico no h o
estacionamento em cada ponto, pois a antena montada em uma plataforma mvel,
como por exemplo, barcos ou avies, REMONDI (1988). Uma das primeiras aplicaes
deste mtodo foi demonstrada em um teste para o posicionamento do centro de projeo
de cmaras aerofotogramtricas, instaladas a bordo de aeronaves KEEL (1989). A maior
dificuldade encontrada nestas experincias foi evitar as perdas de ciclo, e, apesar destas,
a preciso dos resultados situou-se abaixo do metro, coisa considerada satisfatria para
uma grande quantidade de levantamentos aerofotogramtricos e outras aplicaes.
Vrios estudos foram desenvolvidos ao longo dos ltimos anos visando mtodos
mais rpidos, prticos e de baixo custo operacional. Dentre estes, destacam-se os que
24

possibilitam a resoluo da ambigidade em movimento, tambm conhecida como
resoluo em tempo real (on the fly ou on the way) e representada neste texto pela
sigla OTF [1.3.3].
No mercado atual j existem receptores capazes de utilizar tcnicas de
posicionamento diferencial cinemtico em tempo real, propiciando ao usurio empreg-
lo em levantamentos e locaes de projetos.
1.3.2 Semi-cinemtico
Fundamentalmente no h diferenas entre os mtodos esttico e semi-
cinemtico, desde que as ambigidades tenham sido resolvidas e mantidas, SEEBER
(1993). Neste mtodo procede-se a uma operao destinada a resolver a ambigidade,
denominada inicializao, antes da determinao dos pontos de interesse propriamente
ditos. Aps inicializados, um dos receptores permanece na estao conhecida enquanto
que o outro passa a percorrer os pontos a determinar. O resultado independe do caminho
percorrido pelo receptor. O tempo de estacionamento para obteno de dados em cada
estao, de alguns segundos, sendo inferior ao tempo necessrio para instalar a antena
do receptor sobre o ponto. Para minimizar o tempo de estacionamento devem ser
empregadas balizas apropriadas, com bi-p, telescpicas, com a antena instalada em seu
topo.
Entretanto, apesar do posicionamento independer do caminho percorrido, h um
fator limitante, que a condio de no haver perda do sinal, pois isso obrigaria a
reiniciar o processo. Este fator exige a um rigoroso planejamento do itinerrio, que deve
evitar que o receptor mvel passe sob viadutos, arvoredos ou outros obstculos
recepo dos sinais dos satlites.
25

Devido ao curto tempo de observao, deve-se tomar cuidados para que o
GDOP [5.2] esteja abaixo de 4. Atualmente devido quantidade de satlites em rbita
este fator menos limitante do que na poca da implantao do sistema.
O processo de inicializao destina-se resoluo da ambigidade, para que as
observaes feitas pelo receptor mvel tenham soluo adequada no curto tempo de
observao em cada ponto. Este processo pode ser conduzido de trs maneiras distintas:
1. determinao de uma base, pelo mtodo diferencial esttico, antes de iniciar o
rastreamento semi-cinemtico;
2. observao em uma base j conhecida;
3. o emprego da tcnica conhecida troca de antenas.(antenna swapping).
O primeiro mtodo consiste na determinao de um vetor, observando-se no
mnimo durante uma hora e prosseguindo com o levantamento semi-cinemtico. Este
mtodo consome muito tempo e no fornece a confiabilidade adequada, porque um
possvel erro nesta determinao afeta todas as subseqentes, REMONDI (1988).
O segundo mtodo necessita de um vetor determinado com preciso, ou seja, as
coordenadas dos dois pontos devem ser conhecidas com uma preciso de poucos
centmetros. Este um procedimento bem mais rpido do que o anterior, bastando
observar o ponto por apenas um minuto para a fixao da ambigidade.
Conforme SEEBER (1993), o modelo matemtico serve-se da equao abaixo:
= + P ; (1.3)
onde:
a dupla diferena de fase;
P a dupla diferena da distncia satlite receptor entre os pontos;
N o termo ambigidade.
26

A dupla diferena P pode ser calculada, porque so conhecidas as
coordenadas dos receptores e dos satlites no sistema cartesiano geocntrico. O valor
desta distncia ento subtrado da dupla diferena , obtendo-se a ambigidade:

( )
= N P . (1.4)
O terceiro mtodo o mais fcil, e por isso o que se emprega com maior
freqncia. Considerado uma soluo elegante, emprega um procedimento de troca de
antenas entre pontos prximos, como forma de fixar a ambigidade com segurana e
prosseguir com o levantamento semi-cinemtico. Esta troca consiste em: (a) manter os
dois receptores em operao durante um minuto, um no ponto de posio conhecida e o
outro em um ponto suficientemente prximo; (b) trocar de posio as antenas, rastrear
durante um minuto e (c) voltar as antenas aos seus pontos de origem e realizar o rastreio
por mais um minuto. /no final dessa operao possvel desenvolver o levantamento
semi-cinemtico, TOPCON (1991). Nesta operao no pode haver perda de ciclos e
exige-se um mnimo de quatro satlites, sendo recomendado o emprego de cinco ou
mais por REMONDI (1988).
O modelo matemtico apresentado abaixo, conforme SEEBER (1993):
( ) ( ) + t t
1 1
P N ; (1.5)
onde:
a dupla diferena de fase, no instante t
1
;
P a dupla diferena da distncia satlite receptor entre os pontos, no instante t
1
;
N o termo ambigidade.
27

Aps a troca de antenas, as observaes proporcionam a segunda equao da
dupla diferena
( ) ( ) + t t
2 2
P N . (1.6)
A subtrao das equaes de observao elimina o termo da ambigidade
( ) ( ) ( ) ( ) = + t t t
1 2 1
P P t
2
. (1.7)
Com a equao acima consegue-se determinar o vetor e substitu-lo na equao (1.4)
para determinar o termo N.
O tempo decorrido na operao de troca das antenas, permite a alterao da
geometria dos satlites com relao aos receptores. Esta alterao suficiente para
permitir a soluo da tripla diferena descrita pela equao (1.7).
O mtodo semi-cinemtico necessita de pelo menos quatro satlites, sendo que
cinco seria o conveniente em termos prticos e seis o mais recomendvel. Estes devem
permanecer em contato permanente com os receptores, no sendo admissvel perdas de
ciclo. Portanto a sua aplicao mais eficiente em locais onde o trajeto entre os pontos
desobstrudos. Os deslocamentos entre os pontos devem evitar locais onde possa
haver perda de contato, tais como passagem sob rvores, viadutos, etc. Alm disso,
deve-se considerar ainda no planejamento, como dito anteriormente, a questo do
GDOP durante a observao.
Em locais onde existem obstrues ao longo do percurso, pode-se utilizar outros
pontos de apoio, estrategicamente distribudos, para permitir a reinicializao.
28

1.3.3 Cinemtico puro
Em atividades como levantamento, locao de obras, navegao e
monitoramento e outros, o conhecimento da posio dos objetos, com a preciso de
centmetros, abre um leque de possibilidades para o uso do GPS, nas fases de
concepo, implantao e operao. Como exemplos de aplicaes pode-se citar:
hidrografia, geodesia marinha, locao e execuo de projetos de engenharia, em que
essa preciso seja suficiente, aerolevantamentos, agricultura, navegao martima e
fluvial, monitoramento de eroses, assoreamentos, minas a cu aberto, etc.
TABELA 1.5 - PRECISES NECESSRIAS EM POSICIONAMENTO PARA
NAVEGAO EM TRABALHOS DE AGRICULTURA
TIPO
DE
NAVEGAO
EXEMPLOS
DE
QUESTES
PRECISO
NECESSRIA
(m)
TRAJETRIA DE VECULOS - AMOSTRAGEM DE SOLO;
- DETECO DE CARREADORES.
1
TRAJETRIA DE TRATORES E
MQUINAS PESADAS.
- ESPALHAMENTO DE FERTILIZANTES MINERAIS;
- APLICAO DE CHORUME;
- APLICAO DE ESTERCO SLIDO;
- APLICAO DE PESTICIDAS;
- CULTIVO DO SOLO.
0,1
POSIO DE MQUINAS COM
IMPLEMENTOS
- PERFURAO;
- ARAGEM;
- ESCAVAO DE VALAS.
0,01
FONTE: ABIDIN (1993)
Entretanto, as limitaes inerentes aos mtodos de posicionamento analisados
anteriormente, no permitiam este tipo de utilizao do GPS com a preciso necessria,
em tempo real, instantaneamente ou de forma independente das perdas de ciclo.
Estes fatores impulsionaram as pesquisas na busca de um mtodo onde no
houvesse a necessidade da inicializao esttica e que permitisse a recuperao das
29

perdas de ciclo, e a soluo da ambigidade de modo rpido, possibilitando a
movimentao da antena.
Conforme SEEBER (1993), os mtodos mais adequados para a resoluo da
ambigidade enquanto a antena se move so:
1. combinaes de cdigos e fase da portadora, empregando o cdigo P (Y) e a tcnica
de combinao linear de freqncia, conhecida como banda extra larga (extra wide
lane);
2. tcnicas que empregam funes de busca para a ambigidade, conhecidos na
literatura como Ambiguity Function Method [1.2.5], que requer um mnimo de 6
satlites;
Como estratgias para a remoo das perdas de ciclo, so empregadas:
1. nmero de satlites maior ou igual a quatro;
2. emprego de observaes de duas freqncias;
3. a utilizao de combinaes de cdigos com a portadora.
O emprego de equipamentos externos tambm pode auxiliar na recuperao de
perdas de ciclo, como exemplo cita-se LACHAPELLE, SWARZ (1990) apud
SEEBER(1993) e KEEL et al. (1989). Os equipamentos empregados so:
1. relgios de alta qualidade, como o de rubdio;
2. sistemas de navegao inercial;
3. altmetros.
Em ABIDIN (1993), encontra-se uma descrio geral das estratgias de busca,
empregadas nos mtodos utilizados em OTF. A figura 1.3 mostra a estratgia geral
freqentemente utilizada em OTF, exceto para a tcnica de banda extra larga.
Tipicamente, a resoluo da ambigidade feita por meio de testes de vrias
combinaes de conjuntos de ambigidades ou ternos de coordenadas. A busca
30

realizada a partir de uma estimativa a priori, podendo ser das ambigidades ou das
posies. Estes dois tipos de domnios onde podem ocorrer as buscas so chamados de
espao matemtico e espao fsico, respectivamente.
As diferenas entre as vrias tcnicas esto no mbito dos critrios de aceitao
e rejeio, empregados para encerrar o processo, diferindo em:
1. tipo e nmero de critrios;
2. formulao e aplicao de suas seqncias.
Contudo, as tcnicas podem diferir tambm quanto :
1. filosofia bsica empregada no processo de resoluo da ambigidade;
2. abordagem empregada para estimar as ambigidades ou coordenadas a priori, e para
construir o espao de busca.
Estas diferenciaes implicam diferentes tempos de observao e processamento
das ambigidades e, por vezes, na confiabilidade da soluo.

Fig. 1.04: Estratgia geral da resoluo da ambigidade do OTF
31

FONTE: ABIDIN (1993)
A tcnica que emprega a combinao linear, chamada banda extra larga [3.6.7],
uma exceo estratgia geral mencionada acima. Resumidamente, desenvolve-se em
5 etapas:
1. as observaes de distncia pelo cdigo so combinadas com medidas de fase e
atravs de um algoritmo de ponderao adequado, progressivamente aumentado o
peso das medidas de fase e, conseqentemente, a preciso da distncia observada.
Este processo chamado suavizao do cdigo;
2. efetuado o clculo a priori da ambigidade da banda larga;
3. estima-se a ambigidade da banda estreita com o emprego do sinal ionosfrico;
4. com a ambigidade da banda estreita estimada, fixa-se a ambigidade da banda
larga, empregando-se a relao par-mpar (banda extra larga);
5. finalmente fixa-se a ambigidade da banda estreita.
1.4 DGPS
DGPS, a sigla resultante da abreviatura do termo ingls Differential Global
Positioning System. Apesar de ser um mtodo diferencial, os seus resultados no
atingem a mesma preciso dos outros mtodos j descritos que visam o posicionamento
geodsico.
O mtodo DGPS, at alguns anos atrs, poderia ser visto como uma tcnica pela
qual obtinha-se o posicionamento para aplicaes como a navegao costeira ou outros
cuja preciso necessria estivesse na faixa de 3 a 10m. Como exemplo, pode-se citar a
coleta de amostras de rochas ou a atualizao de mapas de pequena escala. Atualmente
com a disponibilidade de novos modelos matemticos, e tambm de receptores com
32

processadores de baixo rudo, possvel atingir resultados com preciso na casa do
metro em distncia de dezenas de quilmetros. J se fala em preciso sub-mtrica.
Abriu-se portanto, uma nova perspectiva para a aplicao da tecnologia GPS nesses
casos.
Os resultados obtidos pelo DGPS podem satisfazer a vrios segmentos de
usurios que necessitam de posicionamento com precises desta ordem, tais como:
atualizao de rodovias em mapas;
apoio para a restituio aerofotogramtrica de cartas em escala cujo erro de
graficismo seja maior que o erro no posicionamento, como por exemplo as cartas
1:50000;
levantamentos topogrficos expeditos;
navegao costeira ou locais que oferecem maior perigo;
coletada de amostras de solo;
hidrografia;
aviao agrcola;
levantamento de permetros de culturas ou qualquer cobertura vegetal para uso em
sistemas de informao geogrficas (SIG) ou para avaliao de produo em
empresas agrcolas.
Fundamentalmente o mtodo consiste na obteno de correes, em tempo real
ou no, a serem aplicadas em:
1. medida de distncias observadas entre satlites e receptores;
2. posies determinadas por observao da um conjunto especfico de satlites.
As observaes podem ser:
1. da fase do cdigo;
2. da fase do cdigo suavizada com a portadora;
33

3. observaes com o cdigo e a fase da portadora, sendo esta ltima a observao
principal.
Estas correes so calculadas a partir de observaes realizadas por um
receptor instalado em um vrtice, cuja posio conhecida dentro dos padres de
levantamentos geodsicos.
Na tcnica que emprega distncias observadas, as correes so obtidas por
diferena entre a distncia calculada, funo das coordenadas do satlite e do receptor, e
a observada.
No caso de correes por diferena de posio, calcula-se a diferena entre a
posio conhecida e a posio determinada
O outro receptor deve utilizar as correes para diminuir o erro de suas
determinaes, realizadas na mesma poca. No segundo caso os receptores devem estar
observando exatamente o mesmo conjunto de satlites.
O primeiro equipamento, instalado no marco, denominado receptor base, seus
dados podem ser colocados a disposio do segundo receptor, chamado mvel, de duas
maneiras bsicas:
por transmisso via rdio enlace ou outro meio de comunicao instantnea, quando
deseja-se o posicionamento do mvel em tempo real;
atravs de armazenagem para posterior processamento das observaes junto com as
realizadas pelo segundo receptor.
34

Fig. 1.05: Esquema do posicionamento DGPS
A utilizao de correes aplicadas a distncias consiste em um mtodo mais
flexvel. A estao base determina a correo para cada distncia, enquanto que o
receptor mvel faz a correo exclusivamente para os satlites observados em comum
naquele instante e determina a sua posio em funo destes. Para reduzir a quantidade
de dados, as correes podem ser modeladas por um polinmio, e s transmite-se os
coeficientes desse polinmio.
Equipamentos modernos de alto rendimento, usados para o posicionamento de
embarcaes, so quase sempre baseados no modelo 2, combinao de medidas do
cdigo e da fase da portadora. As observaes da fase so consideradas como distncias
diferenciadas no tempo, sendo muito mais precisas que as obtidas pelo cdigo. A
combinao das duas observaes com atribuio de pesos adequados constitui sries
suavizadas, conforme o modelo abaixo, SEEBER (1993).
35

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] { } D t t D t t D t t t
c c
= + + 1 1 ; (1.7)
onde:
D
(t) distncia suavizada pela fase;

D
c
(t) distncia observada na poca t;
c
(t) peso para distncia na poca t;
(t) peso para ( ) ( ) ( ) [ ] { } t t
+ 1 1 D t , calculado pela expresso:

( ) ( )
t t
c
= 1 . (1.8)
O uso deste filtro incrementa progressivamente o peso da medida da fase. Para
receptores com o cdigo C/A e freqncia L
1
, a ambigidade determinada aps pouco
tempo de rastreio esttico, com resoluo de 3 a 5 ciclos, correspondendo a um nvel de
preciso de 1m. Normalmente este modo atinge uma preciso de 2 a 3m para uma
antena em movimento contnuo. A posio e a velocidade podem ainda ser estimadas
com o emprego do filtro de Kalman.
As fontes de erro que mais afetam o posicionamento DGPS so:
S/A;
troposfera e ionosfera;
multicaminhamento da onda.
Mesmo empregando-se metodologia diferencial, pode haver forte influncia do
S/A em processos que utilizem as correes em funo da posio. Satlites rastreados
na base e no observados pelo receptor mvel produziro erros de at 10m, SEEBER
(1993).
36

A camadas da atmosfera provocam refrao nos sinais que parcialmente
cancelada pelo mtodo diferencial desde que a distncia entre as estaes no seja
superior a 100 Km.
O multicaminhamento do sinal (multipath) [5.9], provavelmente a fonte que
provoca maiores erros. Produz efeitos em todas as determinaes se ocorrer na estao
base. Os erros encontram-se na faixa que vai de vrios metros a algumas dezenas . Pode
ser evitado escolhendo-se locais adequados para a instalao da antena bem como
receptores que contenham dispositivos como o plano terra.
Deve-se tambm considerar as diferenas entre os equipamentos empregados.
Segundo SLUITER (1993), os sistemas DGPS em tempo real, possuem diferentes
precises devido a quatro fatores principais:
1. O multicaminhamento.
2. O intervalo de tempo decorrido entre o momento em que as correes so
determinadas e a sua recepo e aplicao pela estao remota. A variao do SA
rpida podendo causar erro de alguns metros a at dezenas de metros em apenas 10s.
A velocidade de transmisso, que funo da banda do rdio enlace, um fator
importante.
3. O programa residente em ambos os receptores. Em particular, a maneira pela qual as
interrupes nas observaes so tratadas. Considerando tambm a realizao de
medidas adicionais para proporcionar integridade e confiabilidade aos dados.
4. A qualidade dos receptores e outros equipamentos. Os receptores multi-canais so
capazes de captar todos os satlites GPS possveis na estao de referncia.
Um sistema DGPS deve contemplar, seno todos, pelo menos a maior parte dos
seguintes requisitos:
1. Vrtice Geodsico para a estao base.
37

2. Um receptor que deve ser capaz de rastrear todos os satlites visveis acima do
ngulo vertical de descarte.
3. Um rdio enlace, cujas caractersticas variam de acordo com as necessidades do
usurio, podendo ser empregadas freqncias na banda de 285 a 315 Khz. at 1.5
GHz., freqncia utilizada no satlite INMARSAT.
4. Programa na estao de referncia para o clculo e codificao das correes. Outro
na estao remota para a decodificao e aplicao das correes. Usualmente
emprega-se o formato padronizado Radio Technical Committee for Marine Services
(RTCM 104).
5. Preferencialmente monitor, ou segunda estao de referncia, para checar a validade
das informaes. Por questes de segurana todos os dados devem possuir cpias de
segurana e alimentao contnua assegurada (no break).
As caractersticas enumeradas acima aplicam-se mais a sistemas com relativa
sofisticao, necessitando receptores e outros equipamentos de maior custo, que,
conseqentemente, possuem maior rendimento, confiabilidade, etc. So apropriados
para sistemas de navegao martima ou area.
Para usurios com menores exigncias pode-se empregar equipamentos de
pequeno porte, mais baratos e que podem satisfazer suas necessidades bsicas. Dentre
os equipamentos de baixo custo disponveis no mercado, ou navegao como so
chamados, pode-se identificar os seguintes formas de realizar o DGPS:
diferencial de campo;
diferencial por distncia;
diferencial cinemtico por distncia;
diferencial por RTCM104.
A seguir apresenta-se uma breve descrio de cada possibilidade
38

a) Diferencial de Campo
Esta uma tcnica muito simples, com contato entre os operadores via rdio. Os
dois receptores calculam a mdia de um pr-determinado nmero de posies
obtidas do mesmo conjunto de satlites. Aps as determinaes, o receptor base
calcula a diferena entre as coordenadas do ponto alvo e as do marco geodsico. As
diferenas DX, DY e DZ so transmitidas via rdio ao operador do receptor mvel.
Informadas as correes, a unidade mvel corrige sua mdia de posies, aps
inserir manualmente as respectivas diferenas. Obtm-se um erro mdio quadrtico
de 5 a 10m.
b) Diferencial de Distncia
Como o nome deixa claro, esta tcnica faz o posicionamento com observaes de
distncias obtidas pelo cdigo. Geralmente emprega-se o cdigo C/A. Os dois
receptores coletam os dados simultaneamente, a partir de pelo menos quatro satlites
em comum. Posteriormente descarregam-se estes dados em um computador que far
o processamento. O tempo de observao mnimo de 3 minutos e a preciso obtida
varia de 2 a 5 metros at 100 quilmetros de distncia entre as unidades. A margem
de erro tende a aumentar 1 metro para cada 100 quilmetro, alm dos 100 primeiros
quilmetros de distncia entre a base e o receptor mvel. A distncia mxima no
deve exceder 500 quilmetros.
c) Diferencial Cinemtico por Distncia
Consiste na coleta de dados a uma taxa de uma vez por segundo pelos dois
receptores. Nesta tcnica, o receptor mvel est em contnuo movimento, como por
exemplo a bordo de um automvel percorrendo uma estrada para atualizao de um
mapa. Neste caso, o receptor base deve ser capaz de rastrear o maior nmero
possvel de satlites. Desta forma o receptor mvel, ao sofrer a perda de um satlite
39

devido a uma obstruo qualquer, pode usar a observao de um outro. As
observaes atingem desvio padro de 3 a 7 metros.
d) Diferencial por RTCM104
Esta tcnica emprega um sistema de rdio enlace que transmite as correes de
distncia em um formato RTCM. Este sistema de comunicao de dados opera com
uma taxa de transmisso de 50 baud (bits por segundo). As observaes atingem
preciso de 5 a 10m.
Atualmente existe um servio nos Estados Unidos, onde emissoras de FM
operam como estaes de monitoramento contnuo transmitindo as correes para os
usurios de uma determinada regio.
40

2 FATORES QUE INFLUEM NA PRECISO
2.1 Introduo
A preciso do posicionamento atravs do sistema GPS influenciada por uma
srie de fatores, tais como
uso de um ou mais receptores;
uso de uma ou duas freqncias;
nvel de rudo na aquisio de sinal do receptor;
disponibilidade seletiva (SA);
disponibilidade do cdigo P ou no;
posicionamento esttico ou cinemtico;
resultados obtidos em tempo real ou ps processado;
modelamento dos dados;
preciso das rbitas;
ionosfera;
troposfera;
relgios;
preciso das coordenadas da estao de referncia (ponto fixo);
efeitos de mar: OTL - ocean tide loading; EBT - earth body tide e Al - atmospheric
loading
Estas fontes de erros classificam-se em trs grupos
1. dependentes dos satlites;
2. dependentes do meio de propagao;
3. dependentes da estao.
41

Discorrer em profundidade sobre todos estes fatores seria demasiadamente
extenso e ultrapassaria o escopo deste captulo, o qual fornecer informaes que
possam auxiliar na execuo de trabalhos geodsicos aplicados Engenharia. Portanto
ser feita uma explanao dos conceitos sobre a preciso do sistema e os fatores mais
comuns que acarretam insucesso nas determinaes com GPS.
2.2 Conceitos de Preciso em GPS
Emprega-se em GPS conceitos de preciso da mesma forma como na geodesia
convencional, utilizando-se por exemplo o desvio padro, representado pela letra ,
tambm conhecido como erro mdio quadrtico. A probabilidade de uma posio estar
dentro de um certo intervalo representada geometricamente por um elipside de erro,
no caso de posies tridimensionais, ou uma elipse de erro, no caso de posies
bidimensionais. A posio calculada est no centro desta figura geomtrica. Os nveis
de confiana adotados usualmente so 68%, 95% e 99%, correspondendo a 1, 2, 3,
respectivamente, LEICK (1990).
Conforme SEEBER (1993), o conceito de preciso empregado em navegao
um pouco diferente do geodsico, pois na maioria dos casos baseia-se na preciso das
linhas de posio (LOP) no plano ou superfcies de posio na navegao
tridimensional. A posio do usurio localizada na interseco de duas ou mais faixas
definidas por essas linhas ou superfcies de posio. A relao existente entre as
definies geodsicas e navegacionais podem ser visualizada na Fig. 2.01.
42

Fig. 2.01: Diferentes esquemas de preciso empregados em geodesia e navegao
Considerando o posicionamento absoluto, comum expressar a preciso
bidimensional como distncia mdia quadrtica, representada pela sigla DRMS
(Distance Root Mean Square) e obtida pela equao:
DRMS = +

2 2
. (2.1)
O nvel de confiana neste caso varia de 63,2 a 68,35%. Pode-se deparar com
nomes alternativos como Erro Circular Radial ou Erro Posicional Mdio Quadrtico.
Multiplicando-se o DRMS por dois obtm-se o seu valor com nvel de confiana entre
95,4 e 98,2%. Usualmente expresso por:
2 2
2 2
DRMS = +

. (2.2)
43

Deve ser observado que o 2DRMS diferente de 2-D RMS ou erro mdio
quadrtico bi-dimensional, que em essncia o mesmo que DRMS.
Um segundo tipo o Erro Circular Provvel (CEP), empregado ao nvel de
confiana de 50%, e que vem dado por:
( ) CEP = + 0 59 ,

; (2.3)
contudo pode ser obtido aos nveis de 95 e 99% multiplicando-se o CEP por 2,08 e
2,58, respectivamente.
Em trs dimenses a preciso normalmente expressa de dois modos: pelo erro
Esfrico Radial Mdio (MRSE), cujo nvel de confiana 61% e sua frmula de clculo
:
MRSE
h
= + +

2 2 2
, (2.4)
e pelo Erro Esfrico Provvel (SEP), com probabilidade de 50% dado por
( ) SEP
h
= + + 0 51 ,

. (2.5)
Para exemplificar transcrita a tabela abaixo onde compara-se os nmeros
gerados por estes indicadores para o caso do Servio de Posicionamento Padro do
GPS, ou seja, posicionamento absoluto por cdigo C/A com o S/A ativado. Note-se que
os diferentes nmeros representam a mesma situao.
44

TABELA 2.1 - VALORES REPRESENTATIVOS DE DIFERENTES
INDICADORES DE PRECISO EM GPS
SERVIO DE POSICIONAMENTO PADRO (SPS)
(S/A ATIVADO)
2 DRMS (95%) (,) 100m
CEP (50%) (,) 40m
SEP (50%) (,,h) 76m

O posicionamento relativo envolve conceitos mais rigorosos de preciso. Nos
Estados Unidos o Federal Geodetic Control Committee editou em agosto de 1989 um
documento preliminar, o Geometric Geodetic Accuracy Standards and Specifications
for Using GPS Relative Positioning Techniques. Nestas especificaes so
estabelecidas ordens de preciso e respectivos procedimentos (tab. 2.2). A seguir ser
feito um resumo dos conceitos e padres de preciso para posicionamento relativo
segundo esta norma.
O documento especifica que a despeito do conceito de ordem/classe usado, este
no deve ser empregado para propsitos de especificar a preciso de levantamentos e
classificao final de estaes. O usurio dever determinar a sua real necessidade de
preciso e as conseqentes implicaes de custo. Ao especificar os valores de preciso
deve ser contemplada a magnitude das distncias entre estaes adjacentes. Em funo
destas informaes, devem ser propostos os procedimentos adequados para atingir as
especificaes da norma em questo.
45

TABELA 2.2 - PADRES GEOMTRICOS DE POSICIONAMENTO RELATIVO

ORDEM PADRO DE PRECISO GEOMTRICA
MNIMA
(95% DE NVEL DE CONFIANA)
CATEGORIAS DE
LEVANTAMENTOS

ERRO
BASE
e
(cm)
ERRO DEPENDENTE DO
COMPRIMENTO DA LINHA DE
BASE
p a
(ppm) (1 : a)
GEODINMICA GLOBAL E
REGIONAL; MEDIO DE
DEFORMAES
AA 0,3 0,01 1 : 100.000.000
SISTEMA GEODSICO, REDES
PRIMRIAS; GEODINMICA
REGIONAL E LOCAL; MEDIO
DE DEFORMAES

A

0,5

0,1

1 : 10.000.000
SISTEMA GEODSICO, REDE
SECUNDRIA; CONEXES A
REDE PRIMRIA; GEODINMICA
LOCAL; MEDIO DE
DEFORMAES;
LEVANTAMENTOS DE ALTA
PRECISO PARA ENGENHARIA

B

0,8

1

1 : 1.000.000
SISTEMA GEODSICO,
LEVANTAMENTOS POR
GEODESIA TERRESTRE; APOIO
PARA MAPEAMENTO, REGISTRO
PBLICO IMOBILIRIO,
INFORMAES SOBRE USO DA
TERRA; NECESSIDADES
DIVERSAS NO MBITO DA
ENGENHARIA

C 1
C 2I
C 2II
C 3

1,0
2,0
3,0
5,0

10
20
50
100

1 : 100.000
1 : 50.000
1 : 20.000
1 : 10.000

Ao definir os padres de preciso assumiu-se que os componentes de um vetor
determinado por tcnicas diferenciais de GPS so correlacionados. Considera-se que
no h caractersticas que justifiquem um tratamento diferenciado entre estas
componentes, porque todas tem praticamente a mesma preciso.
O erro tridimensional um erro em uma quantidade definida por trs variveis
aleatrias. As componentes de um vetor GPS podem ser expressos em termos de dX, dY
46

e dZ. Assume-se que o desvio padro esfrico (
e
) igual ao desvio padro linear para
os componentes ou
e
=
X
=
Y
=
Z
.
Um sigma do desvio padro esfrico (1.
e
) representa 19,9% de probabilidade de
que o valor esteja dentro do intervalo , sendo .a mdia das observaes. Este 1.
e

eqivale a um sigma do desvio padro linear (1.
l
) que representa 68.3% de
probabilidade.
Para obter um nvel de confiana de 95% necessrio multiplicar
e
por 2,79
para obter o padro de preciso esfrica. Para igual nvel de confiana no padro de
preciso linear emprega-se 1,96
l
.
Assume-se que a preciso de cada componente do vetor de uma linha de base
igual ao padro de preciso linear de uma medida unidimensional com nvel de
confiana de 95%. Portanto, um desvio padro linear (e
l
), em cm, dado por:

( )
e
e dp
l
=
+
2
2
0 1
1 96
,
,
; (2.6)
onde:
d comprimento da base em quilmetros;
p preciso geomtrica mnima requerida para o posicionamento dada em ppm, com
95% de nvel de confiana;
e erro da bsico dado em cm, independente da distncia e com 95% de nvel de
confiana. Esto inclusos o erro de estacionamento ou erro de instalao da antena,
erro do centro de fase da antena, etc.
A preciso de uma posio relativa a preciso relativa dos vrios componentes
entre duas estaes. O conceito de preciso da posio relativa pode ser aplicado a redes
47

estabelecidas por mensurao convencional unidimensional (distancimetro) ou
mensurao por sistemas espaciais tridimensionais. Os padres de preciso na tabela 2.3
aplicam-se a ambos.
Para cada padro de preciso geomtrica da posio relativa, o erro linear
mximo admissvel, dado em centmetros, com 95% de nvel de confiana, pode ser
calculado em funo da distncia entre 2 estaes por:
( ) e e d
lm
= +
2
2
0 1 , p . (2.6)
Na tabela 2.3 esto dispostos os valores de um sigma dos erros padres mnimos
calculados em funo da preciso padro da tabela 2.2. O erro padro, segundo a
definio do Definitions of Surveying and Associated Terms, consiste na indicao da
preciso da mdia aritmtica de uma srie de medies. Sendo igual ao desvio padro
de uma medida dividido pela raiz quadrada do nmero de medies.
Os valores de um sigma de erro padro, tridimensional ou unidimensional, so
dados respectivamente por:

e
l
p
p
=
=
2 79
1 96
,
,
. (2.7)
48

TABELA 2.3 - ERROS UM SIGMA PARA PRECISO GEOMTRICA MNIMA
PRECISO RELATIVA
95% DE NVEL DE
CONFIANA
UM SIGMA DO ERRO PADRO GEOMTRICO
MNIMO
ORDEM CLASSE
p a
TRIDIMENSIONAL UNIDIMENSIONAL
(ppm) (1:a) ppm 1:T ppm 1:L
AA - 0,01 1 :
100.000.000
0,0036 1: 279.000.000 0,005 1:200.000.000
A - 0,1 1 : 10.000.000 0,036 1:27.900.000 0,05 1:20.000.000
B - 1 1 : 1.000.000 0,36 1:2.790.000 0,5 1:2.000.000
1 - 10 1 : 100.000 3,58 1:279.000 5 1:200.000
2 I 20 1 : 50.000 7,17 1:140.000 10 1:100.000
2 II 50 1 : 20.000 17,9 1:56.000 25 1:40.000
3 I 100 1 : 10.000 35,8 1:28.000 50 1:20.000

Um vrtice de uma rede classificado em funo de seu erro, aps o
ajustamento, considerando-se 95% de nvel de confiana, ser menor ou igual ao erro
mximo permitido (e
lm
) especificado pelo projeto.
Os padres especificados acima consideram o erro da base (e), onde esta
includo o erro de estacionamento k. Este consiste no erro de instalao da antena,
rotineiramente reproduzvel para qualquer componente horizontal e vertical (
verticalidade, medida de atura instrumental, centragem), com nvel de confiana de
95%. expresso em centmetros, de acordo com relao:
k pd = 0 1 , ( ) ; (2.8)
onde:
fator de regio crtica para probabilidade de 95%, dado por: 1 . 00 0 95 0 05 , , = ,
Considera-se que os valores mnimos e mximos de k so, respectivamente, 0,3
10 cm. O valor mnimo baseado em estimativas usuais para o erro de estacionamento
49

quando a antena instalada sobre o trip com altura menor do que 5m. Para antenas
instaladas em dispositivos com altura maior que 5m o erro mnimo de k pode ser maior
que 0,3cm. De forma semelhante se a antena instalada em pilares com centragem
forada ou dispositivo permanente o erro mnimo esperado da ordem de 0.1cm.
Na prtica, o maior erro de estacionamento esperado deve estar muito aqum de
10cm. Tipicamente o valor mximo de k menos de 1cm.
A tabela 2.4 mostra os valores de k, em cm, a 95% de nvel de confiana. Para
convert-lo a nveis de um desvio padro (1) deve-se divid-lo por 1,96 para o erro
padro linear (
l
) e por 2,79 para o erro padro esfrico (
e
).
TABELA 2.4 - VALORES DE k
CLASSES p VALORES PARA d
0.01 0.05 0.1 0.5 1.0 5 10 50 10 500 1000
AA 0,01 0,3 0,3 0,3 0,3 0,3 0,3 0,3 0,3 0,3 0,3 0,3
A 0,1 0,3 0,3 0,3 0,3 0,3 0,3 0,3 0,3 0,3 0,3 0,3
B 1 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.5 2.5 5.0
C 1 10 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.5 2.5 5.0 (10) (10)
C 2 I 20 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 0.5 1.0 5.0 10.0 (10) (10)
C 2 II 50 0.3 0.3 0.3 0.3 0.3 1.2 2.5 (10) (10) (10) (10)
C 3 100 0.3 0.3 0.3 0.3 0.5 2.5 5.0 (10) (10) (10) (10)

conveniente verificar se k pode ser um erro dominante quando pretende-se
estabelecer estaes a curta distncia. Fato semelhante tambm pode ocorrer quando
considerada alta preciso em estaes separadas por grandes distncias. Por exemplo:
dois vrtices esto espaados entre si de 10 Km., o padro de preciso para a medida da
base de ordem C1. O erro relativo geomtrico mximo permitido (95%) entre as duas
estaes 10 cm. Aqui o valor de 10 cm para e
lm
dez vezes maior que o erro base (e)
de 1 cm. Portanto e no contribui significativamente para o valor total de e
lm
. Se for
50

considerada a ordem B, e
lm
igual a 1,3 cm. Neste caso, e
lm
pouco mais que duas
vezes o valor do erro base (e = 0,5cm), e portanto e torna-se significante.
Para obter altitudes ortomtricas com GPS necessrio conhecer com suficiente
preciso a ondulao geoidal na rea de interesse. Quando for o caso da utilizao de
um modelo do geopotencial para obter uma aproximao da altura geoidal, necessrio
conhecer a adequao do modelo para a na rea onde se desenvolver o projeto.
Se o objetivo do levantamento for a monitorao de diferenas de altura entre os
pontos no h obrigatoriedade de proceder correo da ondulao geoidal.
Em funo da preciso geomtrica mnima, a tabela a seguir fornece as precises
esperadas para as diferenas de H e a preciso mnima necessria para N.
TABELA 2.5 - PRECISES DE N NECESSRIAS PARA OBTER DIFERENAS
DE ALTITUDE H
95 % DO NVEL DE CONFIANA

ORDEM
PRECISO
GEOMTRICA
RELATIVA
MNIMA
p
(ppm)
PRECISO MNIMA
PARA AS
DIFERENAS DE H
ENTRE ESTAES
p
H
1: e
(ppm)
PRECISO MNIMA
PARA N

p
N
1: n
(ppm)
AA 0,1 2 1 : 500.000 2 1 : 500.000
A 0,1 2 1 : 500.000 2 1 : 500.000
B 1 5 1 : 200 000 5 1 : 200 000
C 1 10 15 1 : 67 000 10 1 : 100 000
C 2 I 20 20 1 : 50 000 10 1 : 100 000
C 2 II 50 50 1 : 20 000 20 1 : 50 000
C 3 100 100 1 : 10 000 40 1 : 25 000

A preciso mxima do azimute determinado a partir do posicionamento relativo
com GPS baseada no espaamento mnimo entre pares de estaes intervisveis. O
51

azimute entre um par de estaes determinado aps os vetores no sistema geodsico
do satlite serem ajustados ao sistema de referncia local. Para uma preciso
especificada em azimute e uma preciso esperada na determinao do vetor GPS, com
95% de confiana, pode-se calcular um espaamento mnimo entre os vrtices. A tabela
2.6 fornece a distncia mnima entre as estaes considerando-se as precises relativas
do posicionamento.
TABELA 2.6 - ESPAAMENTO MNIMO ENTRE ESTAES PARA
REFERNCIA AZIMUTAL

PRECISO AZIMUTAL REQUERIDA EM
SEGUNDOS DE ARCO (COM 95% DE NVEL DE
CONFIANA)
1 2 4 6 10
ESPAAMENTO
MNIMO ENTRE OS
PARES DE ESTAES
EM METROS
PRECISO EM mm
DA POSIO GPS
(COM 95% DE
NVEL DE
CONFIANA)
-
-
-
02
03
03
-
02
03
04
05
06
02
04
06
08
10
12
03
06
09
12
14
18
05
10
14
19
24
29
100
200
300
400
500
600

Exemplo: considerando-se a expectativa de preciso relativa de 4mm, com 95%
de nvel de confiana, para a posio de dois marcos para atingir uma preciso de 2
segundos de arco no azimute, a 95% de nvel de confiana, o espaamento mnimo entre
eles deve ser de 400 m.
2.3 DOP - Diluio da Preciso
DOP a abreviatura de Dilution Of Precision, ou seja, diluio da preciso.
Seu valor proporcional quantidade de satlites e a sua distribuio no horizonte do
52

observador, sofrendo uma variao rpida no decorrer do dia. representado por uma
grandeza escalar, obtida pela relao entre desvio padro da medida da distncia
satlite-receptor e o desvio padro de uma grandeza, por exemplo, tempo ou posio
horizontal. vem dada por:
= DOP
D
. (2.9)
onde:
desvio padro da grandeza;
D
desvio padro da distncia.
Pode-se obter os seguintes fatores DOP:
HDOP relativo posio horizontal;
VDOP relativo posio vertical;
PDOP relativo posio tridimensional;
TDOP relativo determinao do tempo.
Pode-se ainda obter a combinao de posio e tempo chamada de GDOP
GDOP PDOP TDOP = + ( ) (
2 2
)
xt
. (2.10)
Conforme LEICK (1990), o fator DOP pode ser obtido da matriz de covarincia
dos parmetros ajustados.
Qx A A
T
x xy xz
yx y yz yt
zx zy z zt
tx ty tz t
= =
( )
1
2
2
2
2

(2.11)
Transformando para um sistema de coordenadas geodsicas [2.7]
53

Qg
h t
h
h h h
t t th
t
=
ht
t
2
2
2
2
. (2.12)
O fator DOP pode ento ser obtido pela combinao de elementos especficos da
diagonal da matriz

HDOP
VDOP
PDOP
TDOP
GDOP
h
h
x y z
t
h t
x y z
= +
=
= + +
= + +
=
= + + +
= + + +

2 2
2
2 2 2
2 2 2
2
2 2 2
2 2 2
t
2
2
. (2.13)
Existe ainda um outro tipo de fator DOP empregado na anlise de resultados
obtidos por fase da portadora. usado como ferramenta para avaliao da variao da
geometria durante a sesso. O RDOP ou diluio da preciso relativa dado por:
RDOP
A Q A
T
DD
=

( )
1 1
2
(2.14)
onde:
( A Q A
T
)
DD
1 1
matriz de varincia dos parmetros ajustados;
54

2
incerteza na medida da dupla diferena;
A matriz das derivadas parciais da dupla diferena em relao base
desconhecida;
Q
DD
matriz covarincia da dupla diferena;
somatria dos elementos da diagonal da matriz de varincia covarincia.
A importncia do fator DOP consiste em poder avaliar a influncia da geometria
sobre o posicionamento. Com a configurao total dos satlites, os valores altos ficam
restritos a poucas e curtas ocasies, visto que os valores de DOP esto na maior parte do
tempo prximos a nveis satisfatrios ( 2). Porm, quando so consideradas certas
restries visibilidade, tais como: locais com obstrues, receptores com poucos
canais, etc., deve-se tomar maior cuidado e fazer um planejamento da observao. Com
este procedimento procura-se realizar as medies durante o que se convencionou
chamar de janela de melhor configurao. Esta consiste no intervalo de tempo, no
decorrer do dia, no qual h a melhor configurao de satlites em relao a um dado
local.
O DOP tem maior influncia sobre as solues de navegao e DGPS. Em certos
posicionamentos diferenciais por fase da portadora, este aspecto perde boa parte de sua
importncia. Fatores como a quantidade de canais dos receptores e algoritmos de
ajustamento mais rigorosos, que tiram partido da variao da geometria durante a sesso
de observao, determinam esta menor dependncia. Contudo para posicionamentos
como o rpido-esttico e semi-cinemtico o DOP ainda permanece com fator de
interesse relevante no planejamento.
55

2.4 Restries Impostas ao Sistema
Por ser um sistema de navegao militar o GPS dotado de limitaes que
afetam sua utilizao pela comunidade civil. Estes dispositivos foram implementados
desde o incio do programa por interesses de segurana dos Estados Unidos, sob
responsabilidade do Departamento de Defesa (DoD). Como conseqncia a comunidade
civil internacional tem acesso limitado ao potencial de acuidade do sistema.
O servio disponvel para a comunidade civil chamado de Standard Positionig
Service (SPS), enquanto que o militar denominado de Precise Positioning Service
(PPS). Conforme SEEBER (1993), sob esta poltica de limitao, o usurio civil obtm
com o posicionamento absoluto um erro padro bi-dimensional (, ) de 100m com
confiana de 95%, podendo atingir at mais de 300m em alguns casos. O PPS atinge em
torno de 10m para o cdigo P e 30m para o cdigo C/A, nas trs dimenses (, , h)
com confiana de 95% das vezes.
As limitaes (degradao) so impostas por dois modos principais denominados
Anti Spoofing (A/S) e Disponibilidade Seletiva (S/A). Contudo as possibilidades no se
esgotam nestes dois recursos: o sistema tambm prev adoo de outros cdigos, caso
julgue necessrio, ROCKWELL (1984). Quando o A/S est ativado gerado um cdigo
denominado Y que superpe-se ao cdigo P; suas caractersticas encontram-se definidas
nos documentos ICD-GPS-203 e ICD-GPS-207, classificados como secretos. Este
dispositivo foi ativado quando o segmento espacial do sistema foi completado em 1994.
A expectativa inicial do projeto seria de que o A/S fosse suficiente para limitar a
preciso do usurio no autorizado. Entretanto foi constatado que o cdigo C/A ainda
permanecia com uma preciso de 20a 40m, SEEBER (1993). Esta situao inesperada
para a poca levou implementao do S/A nos satlites do bloco II.
56

O S/A obtido por dois efeitos a saber:
manipulao dos dados relativos s efemrides dos satlites, denominada de tcnica
;
vibrao ou desestabilizao sistemtica do relgio do satlite, denominada tcnica
.
Estes dois efeitos causam erros nas medidas das distncias. A variao do efeito
no decorrer do tempo catica, tornando praticamente impossvel pr defini-lo. No
mtodo absoluto seu efeito se faz sentir por erros na posio da ordem de 100 m
(2DRMS). Nos mtodos diferenciais este efeitos tendem a se anular.
2.5 Efeitos devido a Impreciso nas Efemrides e na Medida do Tempo
2.5.1 Efemrides
O posicionamento GPS influenciado pelas discrepncias existentes entre as
efemrides transmitidas e a posio real do satlite no momento de observao. A
componente radial do erro orbital influi na determinao da distncia satlite-receptor, e
consequentemente a posio afetada. O posicionamento absoluto o mais atingido por
este erro, j o diferencial sofre uma atenuao em funo do erro ser comum aos dois
receptores. Contudo a reduo deste efeito diminui a medida em que aumenta o
espaamento entre as antenas. Empiricamente obtm-se uma estimativa destes efeitos
atravs da relao:

v
o
v
= ; (2.15)
onde:
57

v
efeito no vetor causado pela componente radial do erro na rbita;
o
componente radial do erro na rbita;
v vetor entre as antenas;
distncia geocntrica.
Depreende-se desta relao, que
v
dependente da proporo entre v e . Dado um
valor fixo de
v
, quanto maior for v, menor deve ser
o
. A tabela 2.7 mostra os valores
mximos admissveis para
o
, considerando: posicionamento relativo, valor mdio de
igual a 22 500 Km e
v
de 0,01m.
TABELA 2.7 - RELAO ENTRE A COMPONENTE RADIAL DO ERRO NA
RBITA E O VETOR, PARA UM ERRO DE 1 cm
VETOR
(m)
o
(m)
1.000 225
5.000 45
10.000 22,5
50.000 4,5
100.000 2,25
500.000 0,45
1000.000 0,225

A relao (2.15) uma aproximao, implicando em valores pessimistas.
Portanto, deve ser empregada com cuidado e somente para obter estimativas. Modelos
mais adequados podem ser obtidos na literatura especfica tais como CHEN,
LANGLEY (1990); ZIELINSK (1989) apud SEEBER (1993).
Quando o objetivo so determinaes de alta preciso envolvendo grandes
distncias necessrio empregar tcnicas que introduzam melhorias nas rbitas, sendo
58

que uma delas consiste no emprego de efemrides precisas. Utilizando-se uma rede de
pontos fiduciais distribudos ao redor da Terra, determinados a partir de observaes
laser a satlites (Satellite Laser Ranging - SLR) e/ou VLBI (Very Long Baseline
Interferometry), so calculadas efemrides com resciso maior do que as transmitidas.
Para tanto so empregadas observaes da fase do cdigo e da fase da portadora para
todos os satlites disponveis no horizonte. Os efeitos causados pela atmosfera so
corrigidos a partir de observaes feitas com emprego de receptores de duas freqncias
e observaes de radimetros de vapor de gua. O padro de tempo dos receptores
substitudo por dispositivos de alta preciso como padres de rubdio e csio ou maser
de hidrognio.
Vrios rgos encarregam-se destas determinaes no mundo. O Defense
Mapping Agency (DMA), nos Estados Unidos, obtm-nas atravs de uma rede de 10
pontos formada pelas cinco estaes do Segmento de Controle Operacional: Diego
Garcia, Ascencin, Colorado Springs, Hawaii e Kwajalein, e mais outras cinco: Buenos
Aires, Quito, Hermitage, Bahrein e Smithfield. Acredita-se que o rudo destas medies
seja da ordem de 20 a 30cm, o desvio padro das rbitas precisas do DMA estimado
como sendo em torno de 2 a 3m, SEEBER (1993). Estes dados esto disponveis
somente para usurios autorizados. Alm desta, organizaes civis tambm incumbem-
se da tarefa de calcular efemrides precisas e proporcionar dados comunidade usuria.
Neste contexto encontra-se o Cooperative International GPS Network (CIGNET),
contando com aproximadamente 20 estaes operacionais, uma delas localizada no
Brasil em Fortaleza CE. Esta rede esta sob a operao e responsabilidade do National
Oceanografic and Atmospheric Admnistration dos EUA (NOAA). Outras instituies
como o Jet Propulsion Laboratory da NASA e entidades europias tambm
proporcionam este servio. Atualmente as efemrides precisas calculadas tem um erro
59

entre 0,2 a 0,5 metros. Erros de magnitude submtrica nas rbitas possibilitam
determinaes com erro relativo de 1cm em 1000 Km.
2.5.2 Tempo
O tempo GPS uma escala de tempo empregada pelo sistema GPS. Cada satlite
contm relgios que so responsveis pela manuteno do tempo e gerao da
freqncia fundamental. O tempo GPS monitorado pelo Segmento Operacional de
Controle (SOC). Este monitora cada relgio dos veculos espaciais para que seja
mantida uma sincronizao, em relao ao sistema, melhor que 1 ms. e 1 . 10
-9
, em
tempo e freqncia, respectivamente. Para atender s precises exigidas pelo
posicionamento e navegao em tempo real, os satlites possuem um conjunto de
relgios com padro de rubdio e csio. Nos receptores esta exigncia menos rgida, e
dispositivos de quartzo de mdia qualidade so considerados satisfatrios. necessrio
que tenham estabilidade suficiente em curtos perodos de tempo. Nas aplicaes
geodsicas o erro do relgio dos receptores praticamente cancela-se no modelo
diferencial. Padres com maior preciso so necessrios em casos de navegao,
quando opera-se com menos de quatro satlites, ou em aplicaes geodsicas de
altssima preciso.
O comportamento do relgio transmitido ao usurio pelos coeficientes a
0
a
1
e
a
2
, (polinmio de 2 grau) contidos nas mensagens do cdigo C/A e preditos pelo
Segmento Operacional de Controle. Contudo o comportamento atual dos relgios
alterado por erros imprevisveis correlacionados com a freqncia (S/A).
60

2.6 Quantidade de Satlites e Tempo de Durao das Observaes
O nmero mnimo de satlites necessrios para atingir o resultado desejado nos
posicionamentos diferenciais varia em funo do mtodo escolhido. Para mtodos como
o diferencial esttico podem ser conseguidos resultados de centmetros de preciso em
bases de 10 Km com apenas quatro veculos espaciais, durante um perodo de no
mnimo uma hora.. Mtodos cinemticos necessitam de maior nmero. No caso do semi
cinemtico, por exemplo, so necessrios quatro satlites mas se por qualquer razo
houver perda de ciclo em um deles, haver a necessidade de proceder a uma nova
inicializao para continuar o levantamento. Nos mtodos OTF a necessidade de um
maior nmero de satlites necessria para obter maior quantidade de observaes em
curto espao de tempo.
O tempo de durao de uma sesso um fator importante no sucesso do
resultado. Para mtodos como o diferencial esttico, a durao mais prolongada da
observao necessria para que haja suficiente alterao na geometria dos satlites.
Para outros como o rpido-esttico, a variao na geometria no um fator
preponderante, pois o modelo usado na soluo da ambigidade emprega outra
estratgia, mas necessrio que o GDOP seja o mais baixo possvel. A sesso pode ser
relativamente curta, mas o tempo ainda um fator limitante. A durao de uma sesso
de rastreio deve levar em considerao fatores como: preciso, tipo de posicionamento
empregado, quantidade de satlites e distncia entre as estaes e, no menos
importante, fatores logsticos.
Um dos requisitos bsico para posicionamentos precisos a resoluo da
ambigidade. Uma vez que esta seja resolvida, as observaes poderiam ser encerradas.
Em bases de at 10 Km, com 6 satlites ou mais, receptores de dupla freqncia, cdigo
61

P e programas com modelamento adequado, as sesses podem ter durao de 15
minutos ou menos. Em levantamentos cinemticos pode-se conseguir poucos
centmetros continuamente. Por vezes consegue-se a soluo da ambigidade com um
tempo entre 15 e 30 minutos, utilizando-se receptores de uma freqncia. Contudo as
condies so mais crticas pois pressupem a ausncia de perdas de ciclo, baixo nvel
de interferncia, mais de 5 satlites e ausncia de multicaminhamento.
Em determinaes que requerem altas precises e ou envolvam longas
distncias, ou ainda, onde haja condies ambientais difceis, quer de aspectos
logsticos ou com poluio eletromagntica, conveniente fazer observaes
empregando o maior nmero de satlites possvel. Desta forma obtm-se maior
quantidade de dados e melhor aproveitamento da variao da geometria. No caso de
locais de difcil acesso, por exemplo, corre-se menos risco de que seja necessrio
refazer a observao. Nestes casos o tempo de durao das observaes deve ser mais
prolongado variando de algumas horas a vrios dias. Em sesses de longa durao,
mesmo que ocorram perodos com observaes de m qualidade, provavelmente haver
perodos de suficiente durao, que contenham dados aproveitveis.
2.7 Coordenadas da Estao de Referncia
O posicionamento geodsico pelo mtodo diferencial caracteriza-se por
empregar uma estao com coordenadas conhecidas dentro dos padres geodsicos.
Este procedimento no estritamente necessrio para realizar os clculos. Em geral
erros de 100m na posio absoluta da estao de referncia satisfazem at certo ponto
os modelos matemticos empregados no processamento. Entretanto necessrio
empregar coordenadas do ponto fixo com a preciso adequada. Em primeiro lugar para
no introduzir um erro na posio absoluta dos pontos a serem determinados. Em
62

segundo lugar, o fato de utilizar uma posio errada em muitos metros, introduz um erro
sistemtico na soluo do vetor. Quanto maior o erro na posio do ponto fixo menos
precisa ser a soluo, chegando-se ao ponto de no conseguir a resoluo dos
parmetros da ambigidade, por exemplo. Em conseqncia a preciso relativa entre as
estaes do levantamento pretendido degradada.
A preciso absoluta das coordenadas do ponto fixo deve ser compatvel com a
preciso das coordenadas que sero determinadas pelo posicionamento pretendido.
Segundo as normas do FGCC (1989) as precises da posio do ponto fixo para as
diferentes ordens de classificao do posicionamento no devem ser maiores que:
TABELA 2.8 - PRECISES PARA O PONTO FIXO
ORDEM PRECISO DO PONTO
FIXO
(m)
AA 0,5
A 0,5
B 2,5
1 E INFERIOR 25

Com coordenadas mais precisas possvel determinar a distncia satlite-
receptor com maior preciso. um fator importante no ajustamento da soluo pois
permite melhor estimativa do tempo de propagao da onda. Um bom procedimento
fornecer as coordenadas precisas para o receptor instalado no ponto fixo, auxiliando na
determinao do erro de sincronismo do relgio do receptor.
63

2.8 Efeitos de Propagao dos Sinais na Atmosfera
2.8.1 Ionosfera
As ondas eletromagnticas sofrem mudanas na velocidade de propagao ao
atravessar as camadas da atmosfera, durante o percurso entre as antenas do satlite e do
receptor (refrao).
A ionosfera uma camada da atmosfera situada entre aproximadamente 70 a
1000 Km a partir da superfcie da Terra. Em relao s microondas considerada um
meio dispersivo, ou seja, a velocidade de propagao das ondas eletromagnticas
dependem da sua freqncia. Isto significa que a propagao do sinal para as ondas
sinusoidais (portadora) diferente daquela de grupos de ondas, gerados pela
superposio de diferentes ondas de freqncias distintas (cdigo). O efeito
experimentado pelas portadoras e pelos cdigos no so iguais, enquanto as primeiras
sofrem um avano os segundos sofrem um atraso no tempo.
O efeito da ionosfera sobre a onda depende do contedo eletrnico total (TEC)
durante o caminho percorrido pelo sinal. Os fatores que causam maior influencia no
TEC so: a atividade solar e o campo geomagntico. Portanto a refrao ionosfrica
dependente da freqncia, posio geogrfica e do tempo. Para o GPS os erros
resultantes na distncia satlite-receptor podem variar de 1m a at mais de 100m,
WELLS et al. (1986).
O efeito ionosfrico sobre a propagao do cdigo , para valores de primeira
ordem, da mesma magnitude daquele experimentado pela fase da portadora mas com
sinal oposto. Portanto o efeito ionosfrico, em sua maior parte, pode ser corrigido em
funo desta propriedade. Os erros remanescentes tendem a se cancelar no mtodo
diferencial quando a separao entre as estaes envolvem distncias curtas ou as
64

condies atmosfricas forem as mesmas para ambas. O erro remanescente situa-se
entre 1 a 2ppm para distncias at 10 Km, SEEBER (1993) Por isso, nestas condies,
possvel o uso de receptores de uma s freqncia. Em distncias longas necessrio a
observao das duas freqncias L
1
e L
2
permitindo a combinao linear chamada de L
0

ou L
3
ou ainda combinao linear livre do efeito da ionosfera [3.3].
Na figura 2.02 pode-se observar que a regio do Brasil abrangida pelo
fenmeno do eletrojato, regio junto ao equador magntico, variando em espessura de
90 a 130 Km de altitude aproximadamente e caracterizada por alta concentrao de
eltrons,. Nesta regio ocorre o fenmeno da cintilao, variaes de curto termo em
amplitude e fase do sinal. As cintilaes ocorrem geralmente desde o por do sol at por
volta de 0
h
, podendo causar muitas perdas de ciclo nas observaes, SEEBER (1993).
Estas horas devem ser evitada quando pretende-se realizar medies precisas.
65

Fig. 2.02: Regio do eletrojato
Outra regio potencialmente problemtica a da Anomalia Magntica do
Atlntico Sul (SAGA) que abrange parte da regio sul do Brasil.
2.8.2 Troposfera
A troposfera uma camada que se situa da superfcie terrestre at
aproximadamente 40 Km de altitude. Neste meio, a refrao independente da
freqncia. A propagao dos sinais dependem em sua maioria do contedo de vapor de
gua e das diferentes temperaturas de suas camadas Os efeitos da troposfera so, em sua
maior parte corrigidos, por um modelo matemtico no programa de ps processamento.
Em distncias curtas sua influncia pequena. Porm deve-se considerar sua atuao
significativa em aplicaes de alta preciso a longas distncias e/ou desnveis
acentuados, SEEBER (1993).
66

2.9 Multicaminhamento
O multicaminhamento o efeito que ocorre quando um ou mais sinais refletidos
atingem a antena do receptor, em adio ao sinal recebido diretamente do satlite. As
reflexes so causadas por superfcies localizadas prximas ao receptor. Podem ser
superfcies horizontais, verticais ou inclinadas, como por exemplo, ruas, edifcios,
canais, veculos, etc.

Fig. 2.03: Representao do multicaminhamento
1
.
O multicaminhamento afeta tanto observaes dos cdigos quanto das
portadoras. Os efeitos causados em observaes do cdigo P, por exemplo, so de duas
ordens de magnitude maiores do que os proporcionados s observaes de fase da
portadora, SEEBER (1995). Podem acarretar vrios metros de erro na distncia
calculada. Sob condies extremas o multicaminhamento do cdigo pode causar perda

1
A figura representa o multicaminho do sinal demonstrando que este reflete uma vez nas superfcies do
entorno. Na realidade devido a polatidade, a antena s captar o sinal que refletir mais de uma vez.

67

do travamento da fase. tambm um dos motivos que levam ocorrncia de perdas de
ciclo.
O multicaminhamento do cdigo particularmente crtico quando emprega-se
combinaes de fase e cdigo para soluo a da ambigidade. Portanto este efeito deve
ser cuidadosamente considerado, principalmente nas aplicaes onde so empregadas
solues OTF, como por exemplo, em avies utilizados em aerofotogrametria, barcos
em levantamentos batimtricos em levantamentos urbanos, etc.
A influncia do multicaminhamento em observaes da fase da portadora produz
um deslocamento de fase que introduz significantes erros sistemticos peridicos de
muitos centmetros na observao da distncia. O erro mximo no sinal L
1
(=19,05cm)
em torno de 5 cm. Para as combinaes de L
1
e L
2
os valores so maiores ou menores
proporcionalmente ao comprimento de onda resultante, SEEBER (1993).
68

3 PROCEDIMENTOS OPERACIONAIS PARA OBSERVAES DE
CAMPO
3.1 Introduo
O procedimentos descritos neste captulo so, em sua maioria descritos em
BUENO (1995), destinando-se portanto ao uso da tecnologia GPS no posicionamento
geodsico para projetos e servios de engenharia de uma forma geral, foram
adicionados alguns outros relativos ao problema do georreferenciamento de imveis
rurais, aps as modificaes introduzidas pela lei 10.267 de 28-08-04 e demais
dispositivos legais.
Recomenda-se que o leitor faa uma leitura atenta e procure adotar em seus
trabalhos procedimentos baseados na Norma Tcnica para Georreferenciamento de
Imveis Rurais do INCRA, observando os conceitos, aqui dispostos, e o bom senso com
objetivo de produzir trabalhos tecnicamente adequados a cada caso. Desta forma deve o
profissional procurar proporcionar, ao destinatrio final, solues adequadas, ao invs
de fornecer to somente o cumprimento de uma norma.
Todas as tcnicas empregadas para determinar posies necessitam de
planejamento. Desde o mais rudimentar levantamento topogrfico executado a bssola
at os mais complexos sistemas geodsicos, cada qual com seus requisitos e respectivos
graus de exigncia. O objetivo deste captulo fornecer, em linhas gerais, informaes
teis para se realizar posicionamentos usando a tecnologia GPS para execuo
levantamento destinados a projetos e servios de engenharia.
69

3.2 Escolha do Local
A escolha de um local apropriado para observaes um fator importante para o
GPS. Devem ser considerados no s os aspectos relativos ao objetivo do levantamento
e as observaes em si, como tambm aqueles relativos utilizao futura, acesso,
estabilidade, segurana, etc. necessrio ter em mente que, apesar de ser relativamente
fcil obter determinadas precises, a titulo de orientao so feitas algumas
recomendaes gerais que devem ser aplicadas conforme anlise:
Horizonte no obstrudo por rvores, torres, etc;
Horizonte favorvel utilizao de equipamentos convencionais, tais como
teodolitos e estaes totais;
Evitar ao mximo a proximidade de estruturas que possam causar reflexo de sinais
e gerar o fenmeno do multicaminhamento, tais como: automveis estacionados,
edifcios, espelhos dgua, etc;
Local com solo adequado implantao dos marcos;
Preferncia por locais protegidos que assegurem a integridade de marcos e no
venham a sofrer alteraes devido a possveis obras ou ocupaes de outra natureza.
Se possvel, implant-los prximos a locais onde possam ser constantemente
vistoriados;
Dar preferncia a locais de fcil acesso. Entre outros benefcios, este procedimento
facilita a fiscalizao. Mtodos como o pseudo-esttico so dependentes deste fator;
Observaes que envolvem longa distncia (>100km) devem ser feitas
preferivelmente entre 02
h
e 08
h
;
70

Algumas destas recomendaes, evidentemente, no se aplicam a pontos de
divisa de imveis, mas mesmo em certos casos deste gnero se verifica que ser
conveniente adot-las.
Em casos onde no houver uma definio clara do efeito causado pelas
obstrues, necessrio confeccionar um mapa de obstrues, como ser mostrado mais
adiante.
Estruturas que venham a apresentar movimentaes, tais como reservatrios
muito elevados e tabuleiro de pontes ou viadutos, podem gerar problemas na sua
utilizao posterior, principalmente no caso de pontos de azimute.

Fig. 3.01: ngulo de mascaramento
Em locais como florestas, os sinais dos satlites no atravessam a massa foliar.
Uma maneira de derrubar o menor nmero de rvores possvel consiste em empregar
mastros ou mesmo construir torres, desde que este mtodo seja exeqvel e o valor do
erro base e (erro devido a centragem do instrumento sobre o ponto no marco) no afete
a qualidade do trabalho. Quando no houver outro meio a no ser a abertura de clareira,
71

alm da devida autorizao dos rgo ambientais, deve-se minimizar a derrubada de
rvores estimando a sua altura mdia e obtendo o raio mnimo da seguinte forma:

( )
r
Ha HI
=

tan
; (3.1)
onde:
r raio da clareira;
Ha altura das rvores;
HI altura da antena;
ngulo de mascaramento.
Este procedimento tambm pode ser empregado para avaliar a distncia mnima
de qualquer objeto que atrapalhe a visibilidade Entretanto, em ambientes com menos
densidade de rvores, pode-se empregar com mais eficincia um clinmetro.
3.3 Planejamento das Observaes
O GPS tornou o posicionamento geodsico relativamente simples se
comparado com os mtodos clssicos. Contudo todo o aspecto prtico desta tecnologia
pode ser comprometido se no houver um bom planejamento das operaes de campo.
Este fator necessrio para todos os mtodos. Abaixo esto relacionados alguns
procedimentos que podem auxiliar o desenvolvimento de levantamentos.
Aps a estimativa da quantidade de pontos do levantamento conveniente
escolher sua localizao aproximada projetando-os sobre um mapa, aerofoto ou imagem
da regio. Devem ser levados em conta aspectos de acesso, geometria, etc.
conveniente usar primeiramente uma escala que d uma noo de conjunto do projeto.
72

Nenhum ponto deve ser includo no projeto final antes de uma vistoria prvia ao
local. Somente as condies reais que fornecero os subsdios finais para avaliao. A
medida em que os pontos forem tendo localizao definitiva o projeto deve ser
atualizado no mapa
Os marcos, principalmente de redes de apoio, devem ser preferivelmente
implantados em locais seguros. importante verificar se o local escolhido no sofrer
nenhuma alterao em funo de obras ou uso das terras. Neste caso convm adotar
medidas para mitigar qualquer perturbao ao marco, pois este, tem carter imvel .
Um aspecto prtico muito importante a comunicao entre as equipes de
campo para execuo dos trabalhos de posicionamento. Em regies providas de
telefonia celular esta consiste em uma alternativa aos rdios, que tem alcance limitado.
Em locais onde ocorrerem obstrues e no se apresenta nenhuma alternativa,
necessrio a elaborao de um mapa de interferncia ou levantamento de horizonte (Fig.
3.02). Posteriormente, com o emprego de um programa de planejamento de misses,
necessrio escolher um horrio mais adequado observao. Esta escolha traduzida
em termos do menor GDOP possvel. Valores acima de 5 devem ser evitados. A partir
deste momento, preciso verificar a ocorrncia de satlites com ngulo de elevao
muito baixo, como o satlite 25 mostrado na figura 3.02. Satlites nesta posio so
indesejveis, sobretudo sob condies de forte atividade ionosfrica. Nos casos de alta
preciso, prefervel elevar o ngulo de mascaramento para 20
o
.
73

Fig. 3.02: Mapa de interferncias
Os aspectos logsticos so muito importantes. Em vrias situaes, so
preponderantes para o desenvolvimento dos trabalhos, sobretudo em locais onde haja
deficincia de infra-estrutura em termos de transporte, energia, etc. necessrio
observar questes como:
transporte;
combustvel;
pessoal e alimentao;
aluguel e manuteno de equipamentos;
uso de estao de monitoramento contnuo;
baterias;
74

comunicao;
energia;
outros.
Dois itens devem ter ateno especial por parte do operador e do planejador, so
eles: a medio da altura da antena e suficiente carga nas baterias. Erros na medidas da
altura da antena e insuficiente carga nas baterias so dois fatores que constantemente
levam a inutilizao de sesses de observao.
Os proprietrios dos locais onde sero implantados os marcos devem receber um
documento com as informaes relativas ao motivo e a importncia dos trabalhos em
linguagem clara e acessvel, bem como solicitar sua permisso por escrito.
3.4 Sugesto de Planilha
Apesar dos equipamentos GPS possurem janelas especficas contendo planilhas
para preenchimento de informaes de campo, tais como, altura da antena, iniciais do
operador, nmero do equipamento, temperatura e presso. Recomenda-se que sejam
feitas planilhas para cada sesso de rastreio. Estas informaes muitas vezes iro
auxiliar os trabalhos de escritrio e sero teis para elaborao do relatrio final. Podem
constituir tambm um roteiro de operaes de campo na tentativa de evitar enganos do
operador. Os itens a considerar na elaborao de uma planilha so:
1. data das observaes;
2. identificao do vrtice;
3. identificao da sesso;
4. nome do operador;
5. nmero de srie do receptor e da antena;
75

6. altura da antena, em relao ao topo do monumento se houver, especificando se
vertical ou inclinada;
7. vrtices que fazem parte da mesma sesso
8. informaes sobre a qualidade dos sinais;
9. croquis detalhado da estao contendo nomes de logradouros, etc;
10. tempo de incio e trmino da sesso em TUC;
11. condies climticas;
12. espao para observaes.
Sugere-se que as monografias contenham todas as informaes sobre o marco, e
podem ser includas em programas de bancos de dados que manipulam imagens,
existentes normalmente no mercado a preo acessvel. So apresentadas a seguir as
informaes que podem constar de monografias e que tem sua origem em um caso
concreto realizado pelo autor em conjunto com a SABESP e a empresa Base
Aerofotogrametria:
1. identificao do vrtice;
2. localizao contendo: Estado, Municpio, bairro, etc;
3. especificao de mapa ou carta que contenha a rea (maior escala);
4. data da observao;
5. responsvel tcnico
6. contratante;
7. coordenadas cartesianas e geodsicas no Datum WGS 84;
8. coordenadas geodsicas e UTM nos demais Data existentes na regio;
9. indicao se foi realizado nivelamento geomtrico ou outro tipo e sua preciso com
nvel de confiana de 95%;
76

10. desvio padro aps ajustamento por mnimos quadrados, com nvel de confiana de
95%;
11. azimutes geodsicos e distancia zenital, para as miras e marcos intervisveis;
12. duas fotos do marco, uma prxima contendo a identificao e outra panormica;
13. croquis de localizao, de preferncia pode ser parte de aerofoto, guia, carta, etc;
14. 2 miras de azimute com respectivas fotografias (panormicas) tomadas do ponto de
vista do marco monografado.
Vrios receptores geodsicos possuem funes de navegao. interessante que
se acrescente uma rota para chegar ao marco, composta das coordenadas dos pontos
principais (way points) do percurso. Esta rota pode ter incio no local mais favorvel a
identificao, como praas, entroncamento de estradas, ponte, etc. As coordenadas
podem ser obtidas em um mapa ou determinadas nos locais com o cdigo C/A em
questo de curto espao de tempo.
Em anexo encontra-se um modelo de planilha de campo, baseada nas normas do
IBGE, e adaptadas para levantamentos de imveis rurais.
3.5 Recomendaes
Na construo de redes urbanas com tecnologia GPS, WELLS, VANICEK et.
ali. (1990) recomendam que o contratante estabelea em primeiro lugar uma rede de alta
preciso a fim de preparar um referencial adequado como objetivo de obter uma
densificao homognea. Estes pontos atuaro como vrtices fiduciais e devem ser
estabelecidos em locais que apresentem condies mais rigorosas de estabilidade,
segurana e fcil acesso. Este princpio vlido de uma forma geral para o
77

georreferenciamento de imveis no que se aplica aos marcos de apoio bsico e
imediato.
Em muitos casos necessrio o emprego de ajustamento por mnimos quadrados.
Situaes com redes urbanas, projetos de engenharia, levantamento de imveis
destinado a Registro Pblico, exigem um nvel de segurana mais rigoroso na
determinao de suas coordenadas. No inteno deste trabalho apresentar modelos
matemticos mais adequados mas somente um breve comentrio envolvendo o conceito
de confiabilidade e salientando os problemas ao empregar-se pontos preestabelecidos
como injunes. Estudos mais aprofundados sobre a teoria de ajustamentos podem ser
encontrados, por exemplo, em GEMAEL (1994), WOLF (1980) e LEICK (1990).
Um ajustamento adequado a qualquer rede, no importando a sua preciso, deve
comear pelo projeto da rede. Para que o modelo do ajustamento atue de forma
adequada necessrio que a rede formada tenha confiabilidade. O conceito de
confiabilidade poder ser descrito como a propriedade que uma determinada rede possui
de fornecer caminhos alternativos para que sejam detectados possveis enganos, como
por exemplo, altura de instrumentos. A figura 3.03. d um exemplo de redes com
diferentes graus de confiabilidade.
78

Fig. 3.03: Esquema mostrando redes com maior e menor confiabilidade
A condio mnima necessria para poder realizar o ajustamento atingida
quando existem dois vetores independentes para cada ponto a ser determinado.
O ajustamento processa-se em duas fases: a primeira (ajuste interno)
considerando-se um nico ponto como fixo e a segunda considerando-se mais de um
ponto de apoio com coordenadas consideradas fixas por serem de ordem superior a do
levantamento em questo. No primeiro ajuste obtm-se a preciso geomtrica interna da
rede, ou seja avaliada a preciso relativa entre os vetores que a compem. Este
procedimento permite examinar somente os resultados dos vetores GPS sem influncia
de nenhum ponto adicional de controle.
WELLS, VANICEK et. ali. (1990), ressaltam que os programas de
processamento no produzem matrizes de covarincia adequadas (geralmente so muito
otimistas devido abundncia de dados na observao). Portanto preciso aplicar um
fator escala (
0
), maior que 1, matriz de covarincia. necessrio que o mesmo fator
seja comum a todo o levantamento. Tambm deve-se aplicar o mesmo fator escala em
toda a matriz, sob pena de se destruir as informaes relativas, por exemplo,
correlaes.
79

Posteriormente, estando a preciso interna dentro das especificaes, procede-se
o ajuste em relao aos pontos de controle da rede apoio, por exemplo, vrtices
geodsicos do SGB ou da Rede Geodsica de Alta Preciso do Estado de So Paulo,
fixando-se suas coordenadas ou atribuindo-lhes pesos. Recomenda-se no mnimo 3
pontos fixos. Deve ser observado que os pontos desta nova rede tero exatido menor
que seus pontos de controle. Redes determinadas por tecnologia GPS geralmente
atingem maior preciso do que pelos mtodos clssicos. Portanto preciso tomar
cuidado em no empregar sem discriminao pontos de controle determinados por GPS
e pelos mtodos clssicos em uma mesma rede.
muito importante produzir um relatrio completo dos trabalhos realizados,
desde a fase de planejamento at o ajuste final. conveniente que o contratante e o
usurio tenham todas as informaes relativas a qualquer trabalho. Os conceitos
empregados devem estar em uma linguagem tcnica convencional e adequada ao
contratante, se necessrio com breve explanao dos termos mais tcnicos. A seguir
sugerido um roteiro para elaborao de um relatrio, que deve contemplar no mnimo:
Descrio do levantamento e seus objetivos, quantidade de pontos e outras
informaes de interesse geral.
Descrio dos procedimentos de campo, relatando problemas encontrados e
solues tomadas, mtodos empregados, esquema de observaes, etc.
Descrio dos procedimentos de gabinete, declarando todos o equipamentos
empregados e suas precises, verses de programas, estratgias empregadas no
clculo e demais informaes. importante a explicao do contedo das listagens
de processamento.
80

Apresentao dos resultados, de forma detalhada, contendo monografias dos pontos
de apoio e recm estabelecidos, plantas com esquema dos pontos, listagens de
processamento das solues, especificaes, etc.
Entrega de todos os arquivos originais de sesses de rastreio e solues dos
processamentos em formato digital.
Marcos geodsicos de uma forma geral, constantemente, sofrem ao de
vandalismo ou aes de indivduos que no compreendem o seu significado. muito
comum encontr-los parcial ou totalmente destrudos ou ento removidos em funo de
alguma obra ou de qualquer outro motivo. As remoes nem sempre so de m f, mas
como na realidade a funo do marco materializar uma posio, uma vez removido,
somente um novo trabalho tcnico, dentro das especificaes adequadas, poder torn-
lo re-aproveitvel. preciso lembrar que estas prticas so ilegais, os marcos pilares e
sinais geodsico oficiais so protegidos por legislao especfica como o Decreto Lei n
243, de 28 de fevereiro de 1967, cap. VII, art. 13.
Aplicaes como: redes urbanas ou de aspecto regional, grandes obras,
loteamentos, divises de imveis rurais, etc, necessitam que os marcos de apoio sejam
de maior porte e implantados em locais estratgicos, protegidos e de fcil acesso. Os
marcos podem ser moldados in loco ou pr moldados, dependendo das peculiaridades
de cada projeto. O porte do marco deve ser funo no s dos critrios de preciso mas
tambm de quando deseja-se dificultar sua destruio. O custo destes monumentos
torna-se insignificante perto dos benefcios. Nos casos de redes geodsicas oficiais,
certos projetos de engenharia, ou mesmo em imveis rurais ou terras Pblicas
sugerido o emprego de marcos semelhantes ao apresentado nas figuras 3.04, 3.05 e
3.06. Consiste no mesmo modelo empregado na Base USP e na rede geodsica de alta
81

preciso do Estado de So Paulo e na rede geodsica do Municpio de Campinas. No
necessrio empregar as estacas, normalmente o bloco pode satisfazer necessidades de
estabilidade. Contudo, em locais onde o solo no proporciona a sustentao adequada,
necessrio o emprego de uma ou mais estacas preferivelmente pr-moldadas.

Fig 3.04: Planta de topo do bloco de ancoragem

82

Fig. 3.05: Planta de perfil do marco

83

Fig. 3.06: Dispositivo de centragem forada

84

4 PROCESSAMENTO E ANLISE DE RELATRIOS DE PROCESSAMENTO E
AJUSTAMENTO DE OBSERVAES GPS

4.1 Introduo:

Para melhor exemplificar um processo de ajustamento aplicado ao posicionamento geodsico
por GPS e sob um ponto de vista mais prtico, apresenta-se um caso concreto abaixo levado a efeito no
ano de 2001 e que possui certa semelhana de procedimentos com levantamentos para
georreferenciamento de imveis rurais. Recomenda-se o aprofundamento sobre o assunto atravs da
leitura da bibliografia recomendada.
Os dados deste processamento foram coletados com objetivo de realizar uma amostragem de
pontos no terreno, homlogos a outros definidos em plantas construdas por processos
aerofotogramtricos. Estas plantas foram elaboradas em duas pocas.
Os 27 pontos foram definidos em planta e identificados em campo. Procedeu-se a observao
destes com receptores GPS de dupla freqncia a partir de dois pontos conhecidos, formando-se um
conjunto de tringulos com vetores independentes, vide figura 4.1. Portanto cada ponto integra uma
figura fechada, apoiada por dois outros pontos conhecidos, ou seja com coordenadas previamente
determinadas, possuindo erro adequado ao objetivo do posicionamento.

Fig. 4.1: Tringulos formados pelos vetores
determinados.

4.2 Processamento das observaes GPS

Os arquivos gerados pelos receptores foram inseridos em um programa de ps-processamento de
observaes GPS, para processamento destas e obteno dos vetores a serem ajustados.
Ao inserir os dados no programa foram agregadas e verificadas as demais informaes contidas
nas planilhas de campo, conforme segue:
atribudos os nomes aos pontos;
realizadas as verificaes dos valores de altura de antena;
85

ajustados os tipos de antena e
definidas as posies das medidas de altura instrumental com respeito ao centro de fase da
antena.

Desta forma cada arquivo inserido no programa agregou as informaes necessrias ao seu
processamento.
Nas definies de projeto do programa foram estabelecidos os seguintes parmetros para
processamento e ajustamento:
desconsiderao de modelo geoidal;
sistema WGS 84 e
disponibilidade de coordenadas na projeo UTM fuso 23 Sul.

Tambm nas definies de projeto foram estabelecidas as tolerncias para os erros de
fechamento de polgonos atribuindo-se os valores:

fig. 4.2: Tolerncias para erros de fechamento.

Os pontos fixos empregados foram obtidos da rede geodsica que foi realizada anteriormente em
outra fase deste trabalho gerando-se o apoio bsico. Nesta etapa determinaram-se as posies de diversos
marcos na regio de estudo, apoiados pelo vrtice geodsico P1 (91607). Entre estes est o vrtice
V2067, cujas coordenadas e os respectivos desvios, com nvel de significncia de 95%, so reproduzidas
abaixo na tabela 4.1, juntamente com as de P1, no sistema geodsico WGS 84.

Tab. 4.1: Coordenadas dos pontos fixos.
Nome do
ponto
Latitude Erro
N
Longitude Erro
E
Altura Erro
h
P1 91607 2333'03.05751"S 0.021m 4643'53.65408"W 0.075m 718.203m 0.045m
V2067 2345'29.39097"S 0.002m 4651'33.77269"W 0.002m 957.045m 0.005m

Portanto foram inseridas as coordenadas destes dois pontos atribuindo-lhes, no programa, a
classificao control quality, ou seja, estabeleceu-se que so vrtices com qualidade de pontos de
controle ou pontos fixos para o processamento e ajustamento.
86

Na seqncia se definiram os vetores a serem processados, estabelecendo conexes entre cada
um dos pontos fixos e os pontos de amostragem, de forma que fosse satisfeita a condio mnima de dois
vetores independentes por ponto a determinar. Foram mantidos tambm os vetores entre P1 e V2067,
pois estes possuam sesses com tempo de at 8 horas no constituindo vetores dependentes, pois, suas
coordenadas foram fixadas e as sesses compreendem quantidades de dados distintas das sesses dos
pontos de amostragem, embora os dados destes estejam contidos naqueles. A rede definitiva com os
vetores independentes pode ser vista na a figura 4.1.

O programa utilizado, conta com recursos grficos que permitem visualizar de imediato quando
um dado vetor obteve soluo uma adequada. Para tanto necessrio definir um conjunto de tolerncias
para os principais parmetros estatsticos das solues, conforme figura 4.3. O primeiro processamento
empregou quase todos os parmetros no modo default, com exceo do ngulo de mascaramento, o qual
foi ajustado para 15.

Fig. 4.3: Critrios estatsticos aceitveis para as
solues com estilo padro.

O resultado obtido com este estilo de processamento, na terminologia do programa, apresentou
diversos vetores fora da tolerncia e que, portanto, requereram processamentos posteriores com
caractersticas distintas no estilo.
Os sub conjuntos de vetores com solues no adequadas, derivados deste primeiro clculo
foram processados por diversas vezes. Aps cada processamento realizou-se nova avaliao de solues,
aceitando-se aquelas com parmetros adequados e re-processando o sub conjunto cujos ndices eram
considerados insuficientes. Nesta seqncia de processamentos foram consideradas alteraes nos
seguintes parmetros:
Edio de dados de satlites com perdas de ciclos causadas por diversos fatores que
comprometem os dados observados;
Variaes no ngulo de mascaramento, subtraindo dados com baixa qualidade que
podem ocorrer em determinadas elevaes;
Variaes no multiplicador de edio de valores excessivos de RMS (desvio padro
baseado na medio de rudos das observaes de distncia dos satlites). Este valor
multiplicado pelo RMS, estabelecendo um valor de corte a ser aplicado nas iteraes
subseqentes, eliminando as medies que o ultrapassarem.
87

Para facilitar a aplicao combinada destas caractersticas de processamento foram montados
diversos estilos, com nomenclatura sistematizada que reflete a mudana dos parmetros. Os caracteres
separados por hfen vide fig 4.4 - indicam respectivamente os valores para:
ngulo de mascaramento;
Efemrides transmitidas e
Multiplicador de edio.

Fig. 4.4: Estilos de
processamento empregados.

Ao final restaram apenas trs vetores que no se enquadraram nos parmetros:
P1 11
P1 26
V2067 - 26
O primeiro devido a um valor de RMS com 0,021m, que reflete dados ruidosos. Contudo, por se
tratar de um vetor de 14 Km, poderia ser um vetor que no apresentasse uma discrepncia muito acima do
limite e, por esta razo, decidiu-se aceit-lo para o ajustamento.
Os dois restantes apresentaram falhas mltiplas e apesar de terem igualmente obtido a soluo de
ambigidade, causavam preocupaes que puderam ser foram confirmadas posteriormente, como se ver
a seguir.
3.3 Ajustamento das observaes
As observaes realizadas pelo homem so invariavelmente afetadas de erros. Por mais acurado
e preciso que possa ser um sistema de mensurao, sempre haver efeitos de diversas causas sopesando
sobre os resultados obtidos. Ao pretendermos obter um valor confivel para uma simples distncia
medida a trena, por exemplo, no o faremos uma s vez; e ao repeti-la varia vezes verificamos que so
obtidas medidas discrepantes entre si. Portanto, requer a boa prtica que, para qualquer conjunto de
observaes, deve-se proceder determinao do valor mais provvel e nico daquele conjunto de
medidas adquirindo-se ento a necessria confiana.
O propsito do emprego do ajustamento por mnimos quadrados nas determinaes GPS vem de
encontro a este conceito e com ele pretende-se:
estimar e remover de enganos e erros sistemticos;
88

proporcionar um valor nico para as coordenadas dos pontos e
gerar informaes para anlise, incluindo-se a estimativa da preciso.
Para que este processo possa ser empregado obtendo-se os resultados de forma adequada foi
necessrio que este conjunto de vetores GPS preenchessem os seguintes critrios:
o conjunto de linhas de base deve ser formado por observaes independentes;
o conjunto de vetores deve formar uma rede geometricamente fechada apresentando
alternativas para o transporte de coordenadas;
no deve haver enganos ou erros sistemticos no conjunto de observaes;
os erros aleatrios devem ser proporcionalmente pequenos e normalmente distribudos;
A somatria dos desvios (v) elevados ao quadrado deve ser um mnimo, obedecendo a
forma matricial geral V , onde V a matriz dos resduos e P a dos pesos,
inversamente proporcionais as varincias.
min = PV
T

O mdulo de ajustamento do programa utilizado nestes clculos emprega o mtodo de
ajustamento denominado de variao de coordenadas, cuja formulao geral para se obter as coordenadas
(parmetros) ajustadas apresentada abaixo:

PL A PA A X
T T 1
) (

= (4.1)
X X X
o a
+ = (4.2)
onde:
X o vetor das correes

a
X o vetor dos parmetros ajustados;

o
X o vetor dos parmetros aproximados;
A a matriz das derivadas parciais das observaes indiretas:azimute, distncia e
diferena de altura, obtidas a partir das coordenadas aproximadas calculadas com
vetores antes do ajuste;
P a matriz dos pesos, obtida pelo inverso das varincias dos parmeros;
L o vetor das observaes menos o das observaes ajustadas.
Informaes mais aprofundadas podem ser obtidas em Gemael 1994 e Wolf 1980.
A estratgia abordada neste ajustamento consiste em realiz-lo primeiramente sem injunes,
avaliar a preciso interna e posteriormente fixar os pontos de controle para ajustar a rede ao sistema j
materializado pelo apoio bsico, atravs das injunes em P1 e V2067.
Com os resultados obtidos no processamento dos vetores procedeu-se a uma verificao
preliminar, buscando-se erros grosseiros atravs do clculo do erro de fechamento dos polgonos
formados. Para o polgono que inclui o ponto 26 obteve-se o seguinte resultado apresentado na figura 4.5.

89

Fig. 4.5: Resultado da verificao do erro de fechamento do polgono P1,V2067 e 26

Verifica-se na planilha de campo destas observaes que o ponto 26 est ao lado de um
alambrado e em funo deste fator e do resultado acima o ponto 26 foi eliminado do conjunto de dados,
j que, princpio, sua falta no prejudicaria a avaliao do restante dos pontos de teste das restituies
aerofotogramtricas.
No restante do conjunto de vetores avaliados no foram detectados erros significativos para que
se exclusse algum vetor, antes do ajustamento.
Ultrapassada esta fase inicial os dados foram preparados para o mdulo de ajustamento,
primeiramente considerando-o sem injunes.

Ajustamento livre

J nesta fase foram considerados os erros provavelmente cometidos no estacionamento do basto
e na definio da altura do centro de fase da antena, estimando-se valores para os erros de centragem e de
medio de altura, respectivamente de 1mm e 5 mm.
Os resultados apresentados nesta fase do ajuste mostram um desvio padro da unidade de peso a
posteriori (fator de referncia ou reference factor na lngua inglesa) acima de 1, ou seja, obteve-se o
valor de 2,18, demonstrado que os erros estimados a priori foram otimistas e que o erro provvel deve ser
maior do que o esperado a princpio, o que via de regra normal em observaes diferenciais estticas.
Conseqentemente o ajuste no foi aceito no teste de chi quadrado.
Apesar deste resultado no houve a deteco de resduo normalizado de observaes (razo
entre resduo e o seu desvio padro) alm do limite estabelecido pelo Critrio Tau (distribuio de
Student) significando que nenhuma das observaes usadas teria justificativa estatstica para ser
eliminada. O histograma dos resduos normalizados apresenta uma distribuio com leve tendncia de
90

disperso esquerda da mdia, mas com a maioria dos desvios dentro de 2 (desvio padro)
demonstrando maior preciso para valores horizontais.
As elipses de erro de 5 pontos (22, 25, 28, 16, 14) se demonstraram mais oblongas, com seus
eixos maiores tendendo ao norte. As demais tendem a degenerar para um crculo. Todas apresentaram
pequena magnitude com 95% de nvel de significncia e o maior desvio encontrado referente a altura
do ponto 25 de cerca de 5 cm.

Ajustamento com injunes

Estas caractersticas levaram a concluso de que o ajuste livre estava aceitvel para o objetivo
dos testes pretendidos e que nas condies acima a possibilidade de haver algum erros maior seria
pequena. Portanto procedeu-se fase do ajuste com injunes.
Aplicou-se injuno diretamente em dois pontos, fixando-se o terno geodsico dos vrtices P1 e
V2067. Os resultados apresentados pelo ajustamento foram semelhantes ao anterior provocando
deslocamentos mximos da ordem de 3,8 cm em Norte (ponto 5), 2,3 em Este (ponto 25) e 3,4 cm em
altura (ponto 15), relativos ao ajuste livre. Houve um incremento no desvio padro da unidade de peso a
posteriori e igualmente no se detectou com o critrio Tau nenhuma observao a ser retirada do
conjunto, havendo ainda uma melhora na distribuio normal dos resduos.
As elipses de erros oblongas continuam sendo as mesmas dos pontos 25, 28, 16, 22 e 14, com
pouco aumento nas suas dimenses.
Observando-se a rotao em azimute e a variao de escala (azimuth rotation e network scale)
pode-se verificar que pouca distoro foi introduzida na rede ao forar o seu ajuste em relao aos dois
pontos de controle..

4.4 Ajustamento com injunes e pesos

Considerando-se que as injunes no introduziram alteraes significativas na rede, se
procedeu aplicao de pesos, atravs uso de um escalar em cada observao.
O programa fornece uma estratgia de peso que consiste em se empregar o fator de referncia de
cada observao como um escalar que ser aplicado ao erro a priori estimado para cada observao na
iterao seguinte.
Como resultado final obteve-se aquele que segue reproduzido abaixo, com parmetros
estatsticos concordantes com a soluo obtida para este ajustamento, indicando confiabilidade dos
resultados determinados.
Observa-se que dois pontos apresentam desvios da ordem de um decmetro nas altitudes,
evidenciando maior erro nesta varivel. O restante dos pontos apresentou desvios a posteriori inferiores a
5 cm, ressalvando que o desvio a posteriori obtido conforme a frmula:

[(matriz de erro a priori) x escalar] + (erro de centragem)
2

91

Os valores obtidos para as coordenadas finais diferem poucos centmetros daqueles das
coordenadas obtidas no ajustamento livre, evidenciado que apesar das injunes e da ponderao
empregada houve pouco deslocamento das posies iniciais.
Abaixo segue um extrato do relatrio de ajustamento para auxiliar o leitor na compreenso do
processo descrito acima.

Network Adjustment Report
Project : EPUSP-ELETRO2
User name EPUSP Date & Time 18:40:16 07/10/02
Coordinate System UTM Zone 23 South
Project Datum WGS 1984
Vertical Datum Geoid Model Not selected
Coordinate Units Meters
Distance Units Meters
Height Units Meters

Adjustment Style Settings - 95% Confidence Limits
Residual Tolerances

To End Iterations : 0.000010m
Final Convergence Cutoff : 0.005000m
Covariance Display

Horizontal
Propogated Linear Error [E] : U.S.
Constant Term [C] : 0.00000000m
Scale on Linear Error [S] : 1.96

Three-Dimensional
Propogated Linear Error [E] : U.S.
Constant Term [C] : 0.00000000m
Scale on Linear Error [S] : 1.96
Elevation Errors were used in the calculations.
Adjustment Controls

Compute Correlations for Geoid : False
Horizontal and Vertical adjustment performed
Set-up Errors

GPS
Error in Height of Antenna : 0.005m
92

Centering Error : 0.001m
Back to top

Statistical Summary
Successful Adjustment in 1 iteration(s)
Network Reference Factor : 1.09
Chi Square Test (?=95%) : PASS
Degrees of Freedom : 85.00
GPS Observation Statistics
Reference Factor : 1.09
Redundancy Number (r) : 85.00
Individual GPS Observation Statistics
Observation ID Reference Factor Redundancy Number
B1 1.09 1.82
B2 1.03 1.92
B3 1.06 1.50
B4 1.23 1.57
B5 1.00 1.31
Weighting Strategies
GPS Observations
Alternative Scalar Applied to Each GPS Observation
B1 : 10.60
B2 : 3.91
B3 : 2.62
B4 : 4.24
B5 : 6.44

Adjusted Coordinates
Adjustment performed in WGS-84
Number of Points : 29
Number of Constrained Points : 2
Horizontal and Height Only : 2
Adjusted Grid Coordinates
Errors are reported using 1.96?.
Adjusted Geodetic Coordinates
Errors are reported using 1.96?.
Point Name Latitude N error Longitude E error Height h error Fix
91607 - P1 2333'03.05751"s 0.000m 4643'53.65408"O 0.000m 718.203m 0.000m Lat Long h
04 2340'49.92921"s 0.015m 4651'37.65769"O 0.015m 773.367m 0.040m
02 2340'58.73231"s 0.014m 4651'47.07865"O 0.013m 800.566m 0.040m
05 2340'55.23905"s 0.005m 4651'36.03050"O 0.005m 779.304m 0.018m
08 2339'40.52087"s 0.008m 4650'14.24636"O 0.006m 820.802m 0.020m
93

Coordinate Deltas
Point Name ?Northing ?Easting ?Elevation ?Height ?Geoid Separation
91607 - P1 0.000m 0.000m N/A 0.000m N/A
04 0.000m 0.000m N/A 0.001m N/A
02 0.000m 0.000m N/A 0.001m N/A
05 0.000m 0.000m N/A 0.000m N/A
08 0.000m 0.000m N/A 0.000m N/A
25 0.000m 0.000m N/A -0.002m N/A

Control Coordinate Comparisons
Values shown are control coord minus adjusted coord.
Point Name ?Northing ?Easting ?Elevation ?Height
91607 - P1 N/A N/A N/A N/A
V6027 N/A N/A N/A N/A

Adjusted Observations
GPS Observations
GPS Transformation Group: <GPS Default>
Azimuth Rotation : 000'00.2250" (1.96?) : 000'00.0177"
Network Scale : 0.99999802 (1.96?) : 0.00000009
Number of Observations : 56
Number of Outliers : 0
Observation Adjustment (Critical Tau = 3.50). Any outliers are in red.
Obs.
ID
From Pt. To Pt. Observation A-posteriori Error
(1.96?)
Residual Stand.
Residual
B4
91607 - P1 08 Az. 22124'13.6361" 000'00.0902" 000'00.0314" 0.65
?Ht. 102.601m 0.020m 0.021m 1.85
Dist. 16307.532m 0.007m 0.001m 0.32
B20
V6027 08 Az. 1151'30.2041" 000'00.1168" 000'00.0452" 0.84
?Ht. -136.241m 0.020m -0.018m -1.85
Dist. 10966.844m 0.008m 0.000m 0.00
B27
V6027 07 Az. 905'58.1814" 000'00.1193" 000'00.0091" 0.19
?Ht. -142.768m 0.021m -0.016m -1.83
Dist. 10832.168m 0.008m -0.001m -0.22
B10
91607 - P1 07 Az. 22242'36.1628" 000'00.0897" 000'00.0163" 0.30
?Ht. 96.074m 0.021m 0.023m 1.82
Dist. 16697.400m 0.008m -0.001m -0.12
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Histograms of Standardized Residuals
94

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Point Error Ellipses
04 02 05
Tick Size: 0.0100m Horizontal Bivariate Scalar: 2.45? Vertical Univariate Scalar: 1.96?
08 25 23
Tick Size: 0.0100m Horizontal Bivariate Scalar: 2.45? Vertical Univariate Scalar: 1.96?
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Covariant Terms
95

From Point To Point Components A-posteriori Error
(1.96?)
Horiz. Precision
(Ratio)
3D Precision
(Ratio)
91607 - P1 04 Az. 22227'24.9238" 000'00.1467" 1:1262791 1:1262791
?Ht. 55.164m 0.040m
?Elev. ? ?
Dist. 19475.941m 0.015m
91607 - P1 02 Az. 22229'47.9912" 000'00.1362" 1:1389619 1:1389619
?Ht. 82.363m 0.040m
?Elev. ? ?
Dist. 19855.957m 0.014m
91607 - P1 05 Az. 22202'02.9743" 000'00.0522" 1:3646742 1:3646742
?Ht. 61.101m 0.018m
?Elev. ? ?
Dist. 19565.744m 0.005m
91607 - P1 08 Az. 22124'13.4111" 000'00.0890" 1:2251619 1:2251619
?Ht. 102.599m 0.020m
?Elev. ? ?
Dist. 16307.565m 0.007m
91607 - P1 25 Az. 23830'27.6398" 000'00.4789" 1:606202 1:606202
?Ht. 77.669m 0.165m
?Elev. ? ?
Dist. 20276.761m 0.033m

96

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102

MODELO DE RELATRIO DE OCUPAO DE ESTAO GPS.

103

ESTAO GPS RELATRIO DE OCUPAO

DESCRIO DE ACESSO ESTAO
PROJETO:

DATA PAG
IDENTIFICAO DO PONTO

FILME:

NMERO DAS FOTOS:
DESCREVER OS ACESSOS E REFERNCIAS QUE PERMITAM A ADEQUADA LOCALIZAO DO PONTO. INDICAR NOME DE
LOCALIDADES, RUAS, AVENIDAS, ETC E PESSOAS DE FORMA A PERMITIR A RPIDA LOCALIZAO DO PONTO
Descrio da localizao:

Descrio do marco ou ponto:
MARCO, FORMA DIMENSES E MATERIAL:
CHAPA E PINO, FORMA E MATERIAL:
INSCRIO:
OBS:

104


CROQUI DA ESTAO
PROJETO:

DATA PAG

LOCALIZAR E INDICAR OS ACIDENTES NATURAIS E ARTIFICIAIS PRXIMOS AO PONTO QUE PERMITAM UMA BOA
CARACTERIZAO E LOCALIZAO. INDICAR NORTE E DISTNCIAS

CROQUI DE INTERFERNCIAS OU OBSTRUES
105

I

DECLINAO MAGNTICA
______
O
______ ______
APLICADA FIGURA?
SIM
NO
106


DESCRIO DA SESSO DE RASTREIO
PROJETO:

DATA PAG

IDENTIFICAO DO PONTO SESSO DO
DIA

INSCRIO
DO MARCO:
TIPO DO
MARCO
PILAR ; BLOCO ; PINO ;
TRONCO PIR.. ; PARAL. ; PIQ.
.OUTRO: :........................................

LOCALIDADE MUNICPIO

ESTADO
SP

COORDENADAS
APROXIMADAS C/A
LATITUDE ou NORTE LONGITUDE ou ESTE ALTURA GEOM. DATUM

EQUIPAMENTO HORRIO DA SESSO
RECEPTOR MARCA/MODELO N
O
DE SRIE TEMPO CIVIL
H. VERO
TEMPO UNIV.
COORD. -TUC
SENSOR LEGACY H GD INICIO PLAN
INCIO REAL
ANTENA LEGANT FINAL PLAN

FINAL REAL

MEDIDAS DE ALTURA DA ANTENA (HI) ESQUEMA DA ANTENA
LEITURA INCIO (m) FIM (m)
DESENHAR COMO A ANTENA EST ESTACIONADA SOBRE O PONTO
E QUAIS OS PONTOS EM QUE FOI MEDIDA HI
1
a

2

3

4

5

MDIA

INCLINADA VERTICAL ........................................m

TRIP
N
o
da Bateria

OBSERVAR ORIENTAO EM RELAO AO NM
OBS:
OUTROS PONTOS OCUPADOS NA MESMA SESSO
IDENTIFICAO

PESSOAL QUE COMPE A EQUIPE
107

OBSERVADOR:
PESSOAL AUXILIAR:
DADOS DO IMVEL RURAL
PROJETO:

DATA PAG

Nome do imvel:
Municpio: Estado:
Bairro:
Endereo:
Pessoa para contato
Telefone

Nome do proprietrio:
CPF ou CNPJ:
Endereo:
Cidade:
Bairro
Telefone:

Matrcula:
Comarca:
Cartrio de Registro de Imveis:
Endereo:
Telefone
Cartorrio:
Obs
108


TRANSFERNCIA DE DADOS
PROJETO:

DATA DIA JULIANO PAG

TRANSFERNCIA DE DADOS
ARQUIVOS TRANSFERIDOS:

TRANSFERNCIA DE
DADOS
INTERNET DADOS COMPACTADOS? SIM
DISCO NO
PROGRAMA USADO NA COMPACTAO VERSO:
N
O
DE DISCOS USADOS IDENTIFICAO DOS
DISCOS
3,5 1,44 Mb ZIP 250 Mb ZIP 100 Mb CD _____X

OBSERVAES:

109


RELATRIO DE OCORRNCIAS
PROJETO:

DATA PAG
IDENTIFICAO DO PONTO SESSO

DESCRIO: DESCREVER AS OCORRNCIAS HAVIDAS NO DIA OU NA SESSO DE RASTREIO

ASSINATURA VISTO DATA / /

110

Crontrole de planilhas recebidas
PROJETO:

Ponto Descrio da
sesso de
rastreio
Croqui da
estao
Descrio de
acesso a
estao
Dados
descarregad
os
data

111

REDAO DE RELATRIO TCNICO.

Conforme Nadolskis (1993) o relatrio um documento em que se
registram observaes, pesquisas, investigaes, fatos, variando de acordo com
o assunto e com as finalidades.
O autor acrescenta ainda que o relatrio a etapa final do
desenvolvimento de um processo e que s ser bem feita se todas as demais
etapas tiverem sido cumpridas com dedicao e cuidado. Na questo do
georreferenciamento o relatrio tcnico uma pea fundamental, pois alm de
expor o trabalho realizado a quem o analizar, constitui tambm uma forma de
preservar a memria do que foi realizado e compor os meta dados.
a clareza e correo devem constituir-se em preocupao constante
para se conseguir um texto de leitura fcil e agradvel.
So identificadas vrias etapas na elaborao de um relatrio, as quais
so resumidas abaixo:
Algumas atitudes so necessria antes de se iniciar o trabalho:disposio
psicolgica positiva, fixao de objetivos, determinao de mtodos e
adequao ao destinatrio.
Durante o trabalho de campo: realize observaes cuidadosas e atentas,
faa anotaes de dados e no confie na memria; faa posterior seleo das
observaes realizadas; formule concluses parciais e recomendaes, quando
necessrio; comentrios e promova uma reavaliao do trabalho realizado para
reflexo.
Para redao d minuta: planifique; escreva cabealhos breves; adote
numerao progressiva; cuide para que a linguagem seja clara, correta, concisa
e adequada, pois isto primordial; revise o texto e se possvel submeta-o aos
outros envolvidos no trabalho para que faam suas observaes.
Na redao final re-estude o texto e o pronunciamento dos outros;
reescreva o que for necessrio; cuide da apresentao grfica; acrescente
ilustraes, fotografias, mapas e outras informaes que possam ajudar a
melhor compreenso do leitor; faa uma reviso final cuidadosa antes de datar,
assinar e encaminhar.
Como referncia apresenta-se abaixo um modelo geral do que pode ser
apresentado como Relatrio Tcnico do Georreferenciamento de Imveis
Rurais.

112

Relatrio Tcnico
(MODELO)

RELATRIO DE GEORREFERENCIAMENTO DE
IMVEL RURAL.
NOME DO IMVEL RURAL

relator: Nome do relator
So Paulo
dez-04
113

Ttulo do relatrio: RELATRIO DE GEORREFERENCIAMENTO DE
IMVEL RURAL Nome do Imvel Rural.
Para: nome do destinatrio
Elaborado por: nome de quem elaborou o relatrio
Assunto: Georreferenciamento
Data de verificao: 9-dez-04
Local: Localidade Municpio UF
Data da elaborao: 27-10-03
Tipo de relatrio: Normal
Natureza: Total

114

RESUMO
Elaborar um resumo do objetivo, das atividades desenvolvidas (O qu? Por qu? O que se fez?
Recomendaes).

115

1. INTRODUO
2. Objeto.
Qualifique o imvel.
3. Objetivo.
Georreferenciamento de imvel rural conforme a Lei 10.267 de 28 de agosto de 2001.
4. Perodo de execuo.
O que se pretende?
5. Localizao.
Descreva a localizao do imvel.
6. Proprietrio.
Qualifique o proprietrio.
7. Datum.
Informe qual o sistema geodsico.
8. Metodologia.
8.1. Mtodo.
Identifique os mtodos empregados no trabalho (pesquisas, entrevistas, questionrios, testes etc.).
8.2. Equipamento empregado nas observaes.
Descreva os instrumentos empregados.
8.3. Monumentao
Descreva os tios marcos empregados no apoio e levantamento do permetro.
9. Quantidades realizadas.

Quantifica o que foi realizado.

10. Durao.

Quanto tempo foi necessrio para elaborar todo o trabalho.

11. Equipe tcnica.

Qualifique a equipe e demais pessoal envolvido no desenvolvimento dos trabalhos.

12. Relatrios tcnicos emitidos pelos programas de clculo das observaes.

Descreva as particularidades dos relatrio emitidos pelos programas de processamento e ajustamento
para facilitar a compreeno do destinatrio.

13. Precises obtidas.

Descreva o processamento e tratamento dos dados e a preciso posicional obtida.

14. DESENVOLVIMENTO

Descreva o desenvolvimento dos trabalhos e suas caractersticas.
15. CONCLUSO

Apresente suas concluses sobre o trabalho realizado.

16. ANEXOS

Relacione todos os documento em anexo que comprovem o que foi relatado, tais como:

1 - Monografia do vrtice de apoio geodsico oficial. xx pg.
116

2 Relatrio das solues dos vetores GPS xx pg.
3 - Relatrio final do ajustamento vetorial xx pg
4 - Relatrio de transformao de Datum e Sistemas de Coordenadas. xx pg.
5 - Monografias dos vrtices geodsicos determinados. xx pg.
6- Relatrio do processamento e ajustamento das poligonais xx pg.
7- Plantas xx pg.
8- Memorial descritivo xx pg.
9- Mdia magntica xx pg.
10- Declarao de reconhecimento de limites xx pg.
11- Certides de matrculas ou transcries xx pg.
12 Anotao de Responsabilidade Tcnica xx pg.
1. BIBLIOGRAFIA
Relacione a bibliografia consultada para elaborao dos trabalhos, tais como: manuais de
equipamentos e programas,leis, mapas, artigos ou literatura consultada.

So Paulo,quinta-feira, 9 de dezembro de 2004

Rgis Fernandes Bueno
Eng. Agrimensor
CREA 060 155 581 2
ART: 8210200301676034
117

118
Etapas de produo do cadastro de imvel rural.
Vrias situaes requerem esta classe de levantamento, por exemplo, a
compra e a venda ou o usucapio. As particularidades de cada situao, tais
como: objetivo do levantamento; tamanho e forma do imvel ou o tipo e as
condies das divisas, requerem uma anlise criteriosa, caso a caso. De uma
forma geral pode se resumir um levantamento geo-referenciado de imvel rural
em um processo onde so necessrias as seguintes atividades:
1.1. Emisso da ART - Anotao de Responsabilidade Tcnica, conforme lei Federal
6.496 de 07 de dezembro de 1977;
1.2. Pesquisa de documentos do imvel;
1.3. Vistoria ao imvel;
1.4. Pesquisa junto ao INCRA para verificao de possveis reas georreferenciadas
confrontantes;
1.5. Identificao e cadastro de todos os confrontantes;
1.6. Obteno das certides de matrculas das reas confrontantes;
1.7. Identificao e sinalizao dos pontos de divisa, em comum acordo com os
confrontantes;
1.8. Implantao de marcos ou placas de identificao em cada ponto das divisas
acordado entre o proprietrio e os confrontantes;
1.9. Limpeza dos pontos ou abertura de picadas, quando necessrio;
1.10. Identificao do vrtice apoio geodsico oficial mais prximo;
1.11. Projeto do levantamento geodsico, que ir proporcionar o apoio para o
georreferenciamento;
1.12. Determinao de base de apoio geodsico por tecnologia GPS na propriedade;
1.13. Levantamento geodsico, com preciso posicional de 0,50 m, dos pontos das
divisas do imvel;
1.14. Clculos de coordenadas provisrias a partir das observaes de campo;
1.15. Ajustamento dos resultados dos clculos para obteno das coordenadas
definitivas;
1.16. Estudos para comprovao da preciso posicional;
1.17. Elaborao da planta planimtrica na projeo UTM;
1.18. Interpretao e estudos sobre a planta realizada;
1.19. Elaborao do memorial descritivo do imvel;
1.20. Elaborao das declaraes de reconhecimento de limite;
1.21. Reunio com os confrontantes e apresentao da planta e declaraes para
assinatura de concordncia;
1.22. Elaborao da documentao para requerimento da certificao dos servios de
georreferenciamento junto ao INCRA.
Dependendo das caractersticas de cada regio e da propriedade estes
estudos variam em grau de complexidade. Para a adequada conduo dos
trabalhos, obtendo-se resultados dentro do padro necessrio com o menor
custo, preciso uma visita tcnica rea a ser cadastrada e um levantamento
prvio de informaes a partir da documentao disponibilizada pelo
proprietrio.

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O poscionamento geodsico por GPS, aplicado a

levantamento de imveis rurais, aspectos prticos

= simples diferena de fase entre os receptores 1e 2 para o satlite k;

(t) distncia suavizada pela fase;

(t) peso para ( ) ( ) ( ) [ ] { } t t

+ 1 1 D t , calculado pela expresso:

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