Control Lineal - Lab1

David Augusto Lozano Caycedo, 1801492

Programa de Ingeniera en Mecatrnica Universidad Militar Nueva
Granada Bogot, Colombia

Abstract
In the following document, the analysis and design of a AM modulator.
The characteristics of the demodulator are considered.

Shows graphs of

the modulated signal and of the demodulated signal.

sndex erms " istems hinmiosD wodeldo de istemsD xewtonEiulerD

iuler vqrngeD iuiones de istoD iuiones diferenilesF
1. Introduccin

in el tiempo tulD l myor de persons hln de ontrolF vos elementos

que intertn on el ser humnoD igulmente mnejn el onepto de ontrol
o utomtismoF ero que relmente se se del ontrol utomtioc gulles
son ls impliiones en los sistems que intertn on el ser humnoc r
dr un proximin en l respuest de ests preguntsD se plnte on el
presente textoD un introduin l ontrol utomtio desde un pti prE
tiF wedinte un desripin reve de l teor soporte pr el desrrollo de l
respetiv prtiD l teor que se sugiere ser onsultd omo omplementoD
l vlidin por simulin de los desrrollos propuestosD y l experimentE
ion on los sistems relesD este mnul se orient que el futuro ingeniero
fundmente el onepto de ontrolF gomo punto de prtidD se reomiend reE
visr los oneptos de mtemti siD fsi estti y dinmiD euiones
difereniles y un urso de modelE do de sistems dinmiosF iste ultimoD por
lo generl ord oneptos de tipos de sistemsD representin mtemti de
los sistemsD estiliddD respuest en el tiempo y en freueniD entre otrosF
2. Objetivo

eordr el modeldo y tipos de representin de su dinmiF

3. Marco Teorico

3.1 Newton-Euler [NE]

hentro del modeldo de los sistems por est tniD impern ls leyes fsis
que rigen el movimiento o interin de los elementos que los onformnF vs
expresiones mtemtis que plsmn ests interreliones y l teor de ls
euiones diferenilesD permiten enontrr el modelo mtemtio que expres
l dinmi de los sistemsF qenerlmente prtir de l euin diferenil que
represent el omportmiento del sistemD se plnte el modeldo por euin
de estdo y funin de trnsfereniF esD se tienen Q tipos de representin
mtemti de l dinmi de un sistemX ls euiones diferenilesD ls funE
iones de trnsfereni y l euin de estdoF
vos sistems o l interin de ellosD se trdue tener un sistem meE
tronioD donde intertn sistems eltriosD meniosD hidruliosD trmios
o qumios entre otrosF il omportmiento de mner individul se puede enE
ontrr en diferentes referenis iliogr(sF

istems meniosX vs priniples reliones estn fundmentds en

ls leyes de xewtonF
F = Ma
= j
honde
F es l sum de tods ls fuerzs tuntesD M l ms y a l elE
erin de d un de ls mss que existnF
es mismo
es l sum de todos los torques tuntesD J el momento de
sneri y l elerin ngulr de d uno de los momentos de sneri que
existnF

istems eltriosX vs leyes de yhm y de uirhho' son ls que priniE

plmente permiten enontrr ls reliones en los iruitos eltriosF
V = IR
I=0
V =0
istems trmiosX vs leyes de l termodinmi son ls que rigen este
omportmientoF e dest l euin de lne que se present
ontinuinF
Q = Ct d
dt
istems hidruliosX istos sistems se pueden representr por un euin
nlog l de los sistems trmios
P

Q = CH dH
dt
ge resltr que si los sistems estn dentro de los sistems que tienen omE
portmientos no linelesD ls euiones ntes desrits minF vs nuevs
reliones son onduentes euiones difereniles no linelesF
3.2 Euler-Lagrange [EL]

iste tipo de modeldo se s en el plntemiento de l euin de vqrngeD

prtir del lgrnginoD quien su vezD se plnte on l energ inti y
potenil de los sistemsF il prinipl onepto est en que el movimiento se
dee tomr on se en oordends generlizdsD esto es referenids un
punto glolF r plnter el modelo mtemtio por est tni se deen
umplirX

heterminin de l energ inti @K = mv 2 A y l energ potenil

@P = mghAF istos resultdos deen estr referenidos movimientos o
omportmientos de vriles en oordends generlizdsF
heterminin del lgrnginoL = K P F
lntemiento de l euin de vqrnge

d dL
.
dt dq

dL
dq

F.ext

3.3 Funcin de transferencia

e de(ne funin de trnsfereniD determind por r@sAD omo l relin que

existe entre l slid de un sistem y l entrd esteD tomndo ls ondiiones
iniiles igules eroF
r determinr un funin de trnsfereni de un sistemD es preferile
plnter l euin diferenil que desri su dinmi y luego se tom l
trnsformd de vpleF
3.4 Espacio de Estado

il espio de estdoD es un representin mtemti de l dinmi de los

sistemsD determin el omportmiento de d un de ls vriles de estdo
que onformn un sistemF gomo slidD se puede tener unD vris o l omE
inin de vriles de estdoD segn lo plntee el sistem o lo requier el
ingeniero de ontrol pr el diseo de los reguldoresF v euin generl del
espio de estdo pr un sistem linel est dd por l representd en ls
euiones V y WF
.

x(t) = Ax(t) + Bu(t)

y(t) = Cx(t) + Du(t)
donde e es llmd l mtriz de estdoD f l mtriz de entrdD g l mtriz
de slid y h l mtriz de relimentin diret de entrd slidF
r el so no linelD se tiene l representin de ls euiones IH y IIF
Q

x(t) = f (x(t), U (t), t)

y(t) = g(x(t), U (t), t)
hentro de ls tenis prendids en un urso de modeldo de sistemsD se
tiene que un represention linel del sistem de l euiones IH y IID puede
ser determind prtir de l teori de linelizion de sistemsD l ul se
poy en l determinion del toino prtir de series de ylorF
4. Desarrollo matemtico

4.1 Sistema 1

pigure IX

pigure PX

pigure QX

pigure RX

pigure SX

pigure TX

pigure VX

pigure UX
4.2 Sistema 2

pigure WX

pigure IHX

pigure IIX

pigure IPX

pigure IQX

pigure ISX
4.3 Sistema 3

pigure IRX

pigure ITX

pigure IUX

pigure IVX
IH

pigure IWX

pigure PHX

4.4 Sistema 4

II

pigure PPX

pigure PQX

pigure PIX

4.5 Sistema 5

IP

pigure PRX

pigure PSX

pigure PTX

IQ

pigure PUX

pigure PVX

IR

pigure QHX

pigure QIX

pigure PWX

xewtonEiuler
iulerE vqrnge

pigure QPX
IS

pigure QQX

pigure QRX

pigure QSX

pigure QTX

pigure QUX

pigure QVX
IT

pigure QWX

pigure RHX
4.6 Modelo 6

pigure RIX

IU

pigure RQX

pigure RPX

IV

pigure RRX

pigure RSX

pigure RTX

pigure RUX

IW

pigure RVX

5. Conclusiones

IF v di(ultd en el desrrollo mtemtio de un sistemD est ddo por l

omplejidd del movimiento del uerpoD omo se pudo ver en el sistem SD
y que no solo se tuvo que tener en uent un movimiento linel onstnteD
sino sus vriiones de fuerz y veloidd segn l ltur y energ gndF
PF in el sistem S y que existe un elemento no linel D sin l linelizin
de este mismo no es posile sr l iuin de istdo

PH