1

Universitatea POLITEHNICA, Bucuresti

Ingineria si Managementul Sistemelor Tehnologice





Roboi industriali de tip
SCARA



Studenti:Ionica Petrisor Alexandru
Vieriu Elena Gabriela
Grupa 621CB
2

Acronimul SCARA vine de la Selective Compliant Assembly Robot Arm
sau Selective Compliant Articulated Robot Arm.
n 1981, Sankyo Seiki, Pentel i NEC a prezentat un concept complet nou
pentru roboi de asamblare. Robotul a fost dezvoltat sub ndrumarea lui Hiroshi
Makino, un profesor de la Universitatea din Yamanashi. Robotul a fost numit
Selective Compliant Assembly Robot Arm, SCARA. Braul su era rigid pe axa Z
i mobil pe axele XY.




Al doilea atribut al roboilor tip SCARA sunt cele dou brae articulate similar cu
braul uman. Aceast caracteristic permite braului s se extind n zone limitate.
Acest lucru este avantajos pentru transferul pieselor de la o celul la alta sau pentru
ncrcare/descrcare staii de procese, care sunt nchise.
Un dezavantaj al configuraiei SCARA este c aceasta poate fi mult mai
costisitoare, deoarece software-ul de control necesit cinematica invers pentru
micri liniare interpolate.Pe de alt parte, pachetul de lucru al robotului SCARA
tinde s fie dificil de controlat i limitat n volum de acoperire. Roboii SCARA
sunt nali, deci ocup un spaiu mare.


3

Aplicaii ale roboilor industriali de tip SCARA:
- Caracteristica Selective Compliant a robotului SCARA care prevede
rigiditate substanial a robotului n direcie vertical, dar flexibilitatea n plan
orizontal, l face foarte potrivit pentru multe tipuri de operaiuni de asamblare, de
exemplu, introducerea unui tift ntr-o gaur rotund, fr lipire/presare.
- Roboi SCARA ofer cel mai bun raport pre / performan cu privire la
viteza. Ei sunt mai rapizi, deoarece mic piese de masa redus, datorit
configuraiei sale. n afar de asamblare, robotul Scara este ideal pentru o varietate
de aplicaii de uz general care necesit rapiditate, repetabilitate, cum ar fi
paletizare, de-paletizare, maina de ncrcare/descrcare, aplicaii pick-and-place i
ambalare.





4







Structura unui robot servo SCARA de la firma Janome

Robotul de tip servo SCARA poate fi categorizat dup spaiul de lucru
(lungime de brat), numrul de axe precum i dup viteza de manipulare.



5

Categorizarea roboilor industriali de tip SCARA a firmei Janome.










Roboii industriali utilizeaz un limbaj de programare uor de nvat care
face simpl manipularea acestuia i pentru a configura fluxuri de lucru complexe,
multitask.
Exemplu de limbaj utilizat de firma Epson pentru roboi de tip SCARA:










6




Compoziia unui sistem pentru roboi de tip SCARA




















7

Sistemul de coordonate pe axele J
1
-J
2

Aceste coordonate robot sunt desemnate de unghiurile de rotaie ale fiecrui
bra. Originea J
1
-J
2
(J
1
=0,J
2
=0) este n punctul unde braul este complet ntins.
Direcia pozitiv (+), vzut de sus, este nvers direciei acelor de ceasornic. Cnd
axa J
2
este aliniat cu axa J
1
, J
2
=0. Cnd axa J
4
este aliniat cu axa J
2
, J
4
=0.










8


Robotul Scara S600
Robotul Scara S600 (Selective Compliance Assembly Robot Arm) este un
robot cu 4 articulaii, dup cum se poate observa i din figura 1. Articulaiile 1, 2 i
4 sunt articulaii derotaie n jurul axei Z; articulaia 3 este o articulaie de translaie
n lungul axei Z, aa cum searatn figura urmatoare.


















9




Robotul Adept Cobra

Spaiul de operare al robotului (punctele din spaiu pe care acesta le poate atinge cu
terminalul efector) poate fi analizat n figura urmatoare.

Spaiul de operare al robotului Adept Cobra








10



Bibliografie:
1. http://en.wikipedia.org/wiki/SCARA
2. Janome SCARA (JS) Manual
3. Epson Robots Manual
4. http://robots.epson.com/products/1
5. http://www.wisegeek.com/what-is-a-scara-robot.htm
6. http://www.scribd.com/doc/78025806/Lab-scara-2010