Universidad Tecnolgica de Panam. Snchez, Guillermo. El control anticipativo.

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ResumenEn este artculo se detalla informacin acerca
del control anticipativo o feedforward. En este tipo de control
los datos relacionados con una o ms condiciones que puedan
perturbar la variable controlada, se realimentan para
minimizar el error en dicha variable. Se conocern las ventajas
y desventajas que conlleva la utilizacin del control
anticipativo y se discutir sobre la importancia del uso tanto
de manera individual, como lo es su uso combinado con otro
tipo de control.

ndice de Trminos
Control retroalimentado, perturbaciones, planta, proceso,
sistemas de control.


I. INTRODUCCIN
La Mayora de los sistemas de control estudiados
de manera bsica se tratan sobre sistemas del tipo
lazo cerrado o realimentados, en estos se alimenta al
controlador la seal de error de actuacin, que es la
diferencia entre la seal de entrada y la seal de
realimentacin, con el fin de reducir la desviacin y
llevar la salida del sistema a un valor deseado. El
trmino control en lazo cerrado siempre implica el
uso de una accin de control realimentado para
reducir el error del sistema.
Hay sistemas en los cuales los valores que se
obtienen en la salida no ocasionan un efecto sobre
la accin de control, son llamados sistemas de lazo
abierto. Se puede decir que en un sistema de lazo
abierto ningn valor de la salida se mide ni es
realimentado para compararlo con la entrada.
Para ningn sistema de control de lazo abierto la
salida es comparada con la entrada, entonces a cada
entrada de referencia es condicionada por una
operacin en especfico; lo que dar como resultado
que en estos sistemas la calibracin de los
instrumentos sea una pieza fundamental para la


precisin. Un sistema de control de lazo abierto no
funcionara de una manera deseada si se llegan a dar
perturbaciones.
En un sistema de lazo cerrado la realimentacin
hace que la salida del sistema no se vea
prcticamente afectada por las perturbaciones
externas, como tambin vuelve insensible al sistema
de variaciones internas en los parmetros del
sistema. Esto logra la ventaja de utilizar elementos
no muy precisos para el control de una planta
determinada, lo que en un sistema de lazo abierto
sera imposible.
Cabe destacar que un sistema de control de lazo
abierto se recomienda cuando se conocen desde un
principio las entradas de un sistema y tampoco hay
perturbaciones. Las ventajas de los sistemas de lazo
cerrado se dan cuando hay perturbaciones como
tambin variaciones que no se pueden predecir en
los componentes del sistema.
Hablando de estabilidad, en un sistema de lazo
abierto no es un problema importante, lo cual hace
que este sistema sea ms fcil de desarrollar.
Mientras que para un sistema de lazo cerrado la
estabilidad es de suma importancia, ya que de no
haber puede conducir a corregir en exceso errores
que provocan oscilaciones de amplitud cambiante o
constante.
Para un sistema de lazo abierto la cantidad de
componentes utilizados es mucho menor que la que
se empleara en un sistema equivalente de lazo
cerrado, por ende el sistema de lazo cerrado
conlleva un costo ms alto, como tambin una
potencia ms elevada. Esto hace que la
implementacin de sistemas de lazo abierto se d
siempre que puedan aplicarse. Como se explicar
una combinacin adecuada de controles ofrecer un
mejor comportamiento.
A continuacin se definir, analizar, y discutir
sobre una forma de control de lazo abierto, el
control anticipativo.
Introduccin al Control Anticipativo

Snchez, Guillermo.
Saguix1291@hotmail.com
Universidad Tecnolgica de Panam


Universidad Tecnolgica de Panam. Snchez, Guillermo. El control anticipativo.


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II. CONTROL ANTICIPATIVO
A. Definicin
Las perturbaciones ocasionan que el proceso a
controlar se aleje de un punto de operacin optimo
deseado. Si hablamos del control retroalimentado
que se utiliza tradicionalmente, aqu se corrigen las
desviaciones del punto de operacin solo despus
que las perturbaciones afectan al proceso [1].
Para mejorar el desempeo de los esquemas de
control se puede utilizar la idea de la posibilidad de
medir las perturbaciones entrantes al proceso, de
esta manera se tendr que el controlador actuar
sobre la planta en un momento antes de que las
perturbaciones alejen al proceso del punto de
operacin utilizado. Para que esto ocurra se debe
trabajar sobre la variable manipulada en el mismo
momento en que la perturbacin ocurra, de esta
forma el efecto de esta actuacin compensar el
efecto de dicha perturbacin, por lo tanto el efecto
final sobre la salida estar libre de la perturbacin
[2].
Entonces, para esta manera de control es necesario
un dominio amplio del conocimiento de las
caractersticas ya sean dinmicas o estticas del
proceso, como tambin es importante saber cmo se
ve afectada la salida del proceso por las
perturbaciones.
El funcionamiento de este control se basa en un
sistema se computo en el cual las seales de entrada
son generadas por la medicin de las perturbaciones
y la salida sera una modificacin realizada sobre la
variable manipulada para que el sistema controlado
no se desve del punto de referencia. Por lo tanto se
tendr simultneamente la entrada de la
perturbacin y de la seal correctiva que da como
resultado que se impida una desviacin sobre la
variable controlada. Esta correccin antes de que se
produzca el error da el nombre de anticipativa a esta
accin de control.

B. Comparacin del control realimentado y el
control anticipativo
El objetivo del control anticipativo es medir las
perturbaciones y actuar antes que afecten a la salida.
En el control anticipativo acta sobre sistemas con
perturbaciones en la salida [3]:


Figura 1. Perturbacin en la salida.

()

()()

()() (1)

Para sistemas de control realimentados clsicos, el
controlador tiene la funcin de compensar la
perturbacin.

Figura 2. Sistema realimentado


En el control anticipativo se usa la medida de la
perturbacin para actuar sobre la planta,
compensndola.
Figura 3. Sistema anticipativo




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C. Uso combinado del control anticipativo y el
control realimentado
En la correccin debido al control anticipativo, se
resalta nuevamente que es de tipo lazo abierto, por
ende usualmente se emplea en combinacin con un
lazo de realimentacin a fin de compensar los
errores en el modelo de la planta y la perturbacin.

De la figura 3 se puede obtener la relacin entre la
perturbacin y la salida:
() (

()

()

())() (2)

() Se puede calcular para compensar el efecto

de la perturbacin:

()

()

() (3)

Es decir:

()

()

()
(4)

Al combinar los sistemas de las figuras 2 y 3:
Figura 4. Sistema combinado


La funcin de transferencia del sistema combinado
es:
()

()()

()()
()

()

()

()

()()
() (5)


Y la ecuacin caracterstica del sistema viene dada
por:

()() (6)

Se observa que no aparece

(). Por lo tanto la

estabilidad del sistema el lazo cerrado no se ve
perjudicada por el control anticipativo.




D. Principales ventajas y desventajas del control
anticipativo.
Los sistemas de control anticipativo al ser de lazo
abierto poseen distintos pros y contras de dichos
sistemas abiertos.
Ventajas:
Construccin simple y facilidad de
mantenimiento.
Menos costos que el correspondiente
sistema en lazo cerrado.
No hay problemas de estabilidad.
Convenientes cuando la salida es difcil de
medir o cuando medir la salida de manera
precisa no es econmicamente viable.
Acta antes de que la perturbacin haya
afectado al sistema.
Adecuado para sistemas lentos con grandes
retrasos de transporte.

Desventajas:
Las perturbaciones y los cambios en la
calibracin originan errores, y la salida
puede ser diferente de lo que se desea.
Para mantener la calidad requerida en la
salida, es necesaria la recalibracin de vez
en cuando.
Requiere de la total identificacin de todas
las perturbaciones que afectan al sistema.
No puede anular las perturbaciones no
medidas.
Es sensible a variaciones en los parmetros
del proceso.
Requiere de un conocimiento exacto del
modelo del proceso.


III. DISEO DE UN CONTROLADOR ANTICIPATIVO
Como ya se destac, el propsito del control
anticipativo es desde luego medir las perturbaciones
que puedan afectar al proceso, y de alguna manera
corregir estas perturbaciones antes que perjudiquen
el proceso.
Para lograr lo antes dicho, la medicin de la
perturbacin llamada d es alimentada a un
controlador denominado feedforward

, en este se
genera la accin de control u cuya funcin es
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mantener la variable controlada muy prxima al
punto de operacin.
El diagrama de bloques del esquema de control
anticipativo se muestra en la figura.
Como se puede observar

representa la funcin
de transferencia del proceso a controlar y

es la
funcin de transferencia de la perturbacin.
Figura 5. Esquema de control anticipativo

Es importante mencionar que para aplicar el control
anticipativo se requiere el diseo del controlador

. A pesar de que, en principio, se podra utilizar

diversas formas para representar al controlador

,
la funcin de transferencia de

normalmente se
obtiene de la correspondiente funcin de
transferencia entre la salida y la perturbacin.
Del diagrama de bloques de la figura 5:

(7)

(8)

Nuevamente se recuerda que el propsito del
controlador feedforward consiste en, idealmente,
mantener al proceso a controlar siempre en el valor
de operacin deseado. Para lograr este objetivo
ntese que y = 0 (es decir, el proceso nunca se
desva del punto de operacin). Entonces la
ecuacin 8 se puede reescribir como:

(9)

de esta ecuacin se puede obtener la funcin de
transferencia de

que lograra, de forma ideal,

rechazar perfectamente el efecto de la perturbacin
d sobre la respuesta del proceso.

(10)
Para aclarar cualquier duda la estructura de

aun
puede hacerse ms clara si suponemos que, como
casi siempre es posible, las funciones de
transferencia de la planta

y de la perturbacin

son de primer orden con retardo:

(11)

(12)

en trminos de estas funciones de transferencia

estara dada por:

)
(13)

Como observamos de esta ecuacin, el controlador
feedforward ideal o perfecto no es otra cosa que un
controlador proporcional [4] al cual se la ha
adicionado un compensador lead-lag [5].
Aspectos ms complejos del diseo se pueden ver
en [6].

IV. OBSTCULOS PRESENTES EN LA UTILIZACIN
DEL CONTROL ANTICIPATIVO

Es importante mencionar que el control anticipativo
no debe usarse en por lo menos dos casos:

Cuando el orden del lag de la planta

es
mayor que el correspondiente orden del
lag de

Para ilustrar este punto supongamos que la funcin
de transferencia de

es de segundo orden sin

retardo:

(14)

y que la funcin de transferencia de

es de primer
orden sin retardo

(15)

en este caso

estar dada por:

(16)

Desde luego, la imposibilidad de usar esta funcin
de transferencia para representar a

, radica en el
hecho de dicha funcin de transferencia es
fsicamente irrealizable o no implementable.


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El retardo de la planta

es mayor que el
retardo asociado a la perturbacin

Supongamos que las funciones de transferencia de
la planta y perturbacin, respectivamente, estn
dadas por:

(17)

(18)

en este caso, la funcin de transferencia del
controlador

estara dada por:

(19)

ntese que el exponente del exponencial es positivo,
lo cual implica el empleo de un elemento predictor.
De nueva cuenta, la expresin anterior de

no
podra ser usado como controlador, debido a la
imposibilidad de implementarlo fsicamente.


Otro problema que podra presentarse en el control
anticipativo se refiere a la posibilidad de que la
funcin de transferencia de

sea inestable. Para

entender la razn por la que podra surgir este
problema rescribamos la ecuacin 10 de la siguiente
forma:

(20)
Donde

representan a los polinomios en el

numerador y denominador de la funcin de
transferencia de la perturbacin

.
De manera semejante,

representan a los
polinomios en el numerador y denominador de la
funcin de transferencia de la planta

.
Ntese que el polinomio del numerador de la planta

ahora se encuentra en el denominador de

.
Si sucede que la planta es de fase no-mnima (es
decir, posee un cero positivo), entonces dicho cero
positivo se transforma en un polo positivo de

.
Esto implica que

es inestable.
Para ilustrar este punto, considere las siguientes
funciones de transferencia de la planta y
perturbacin, respectivamente:

(21)

(22)
Entonces,

()()
(23)

como podemos observar, el controlador es inestable
con un polo positivo en s =1.

V. CONCLUSIONES
Tericamente se puede dar el caso de que la
funcin de transferencia de

sea inestable por el

efecto de un polo inestable en

, sera difcil la
consideracin se usar solo el control anticipativo si
el proceso es desestabilizado por la perturbacin.
Esta observacin resulta importante ya que el
esquema de control anticipativo no cambia las
caractersticas de estabilidad del proceso. Entonces,
se tiene que si la planta

es estable a lazo abierto,

al aplicar el control anticipativo seguir siendo
estable, y en el caso contrario de que sea inestable
nunca se podr estabilizar la planta con la sola
aplicacin de un control anticipativo. Como se
mencion esto se da por la caracterstica de que el
control anticipativo no utiliza datos de la variable
controlada, es decir, no existe retroalimentacin
hacia el controlador del valor de dicha variable.
Entonces por todo lo examinado se concluye que
el control anticipativo no puede tomar ninguna
accin que corrija las perturbaciones no medidas
que ingresan al proceso. Lo mismo se puede decir si
se tienen errores en el modelamiento de la planta y
de la perturbacin, para el control anticipativo es
imposible corregir desviaciones sobre el punto de
operacin cuando hay errores en los modelos.
Las desventajas ms importantes para el control
anticipativo establecen de manera precisa las
virtudes del control retroalimentado, el rechazo de
perturbaciones no medidas y la correccin de los
errores en los modelos.
Las estrategias de control por retroalimentacin y
anticipativo se complementan perfectamente y su
nico inconveniente es el coste del sistema de
control que aumenta notablemente [7]. Al
combinarlos se logran las ventajas de ambos
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sistemas y se evita las desventajas que se obtendran
en sistemas por separado.
No se introduce inestabilidad en la respuesta.
No se necesita identificar todas las perturbaciones.
Es menos sensible a los errores en el modelo.
Es menos sensible a cambios en los parmetros.


REFERENCIAS

[1] http://www.geocities.ws/joeldupar/control2/Cap
5_control.pdf
[2] http://www.control-
class.com/Tema_7/Slides/Tema_7_Estructuras_
de_Control_Industriales.pdf
[3] http://aulavirtual.usal.es/aulavirtual/demos/simu
lacion/modulos/Libros/uni_02/control.pdf
[4] http://www.instrumentacionycontrol.net/cursos-
libres/automatizacion/curso-control-pid-
practico/item/364-el-control-proporcional-
definiciones-pr%C3%A1cticas-y-precisas.html
[5] http://en.wikipedia.org/wiki/Lead%E2%80%93l
ag_compensator
[6] http://www.disa.bi.ehu.es/spanish/asignaturas/1
7212/T6_Estructuras_Avanzadas_FF.pdf
[7] http://www.uclm.es/profesorado/marodrigo/pdf/
cap/cap3.pdf
[8] Katsuhiko Ogata, Ingeniera de Control
Moderna Pearson educacin, S.A., Madrid,
2010







Guillermo Snchez G.
Estudiante de ingeniera Electromecnica
Universidad Tecnolgica de Panam
Centro regional de Chiriqu.