Error en Estado Estacionario de Sistemas de Control Prof. Ing. Carlos F.

Martn Ao: 2009 1

ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO. TIPOS DE SISTEMAS.
COEFICIENTES DE ERROR.

Objetivo: Analizar el error en estado estacionario para sistemas con
realimentacin unitaria y no unitaria. Como as tambin definir el tipo de sistema,
es decir a que seal de referencia es capaz de seguir, con error nulo en rgimen
permanente.
Introduccin.

Antes de emprender el anlisis del error en estado estable, se debe clarificar cul es
el significado de error del sistema. En general el error se puede ver como una seal
que rpidamente debe ser minimizada y si es posible reducida a cero.-
Considrese un sistema de control SISO, como el indicado en la figura 1

) (s SR + ) (s R ) (s E
a
) (s C

- ) (s B




Fig. 1 Esquema de bloques para un control SISO

El error verdadero se define como la diferencia entre la seal de referencia ) (t Sr y la
seal de salida ) (t c , mientras que el error actuante, o seal activa, es la entrada al
bloque G(s), que se denominara en adelante ) (t e
a
, (si est en las unidades de ) (t r ) y
) (
'
t a e si la dimensin es la misma que tiene la seal de referencia ) (t Sr .-

) , ( : ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
). ( ; ) ( ) ( ) ( ) (
1
Activa Seal o nte ErrorActua s C s H s G s SR s C s H s R s B s R s E
t Sr de la que misma la es unidad la Verdadero Error s C s SR s E
a
= = =
=

La dimensin de la ) (t ea es igual a la de ) (t r , generalmente en [Volt], pero tambin
suele expresarse en la misma unidad que la referencia, ) (
'
t a e , por ejemplo: [C, rad.,
rad/seg., m/seg.,...etc.], con su valor equivalente como se ver mas adelante.

La funcin de transferencia ) (s H , se supondr de ac en ms que no tiene polos ni
ceros en el origen y representa al sistema de medicin, que generalmente realiza la
medicin de la variable controlada ) (t c y la convierte en otra variable, ) (t b , ms
conveniente de procesar y transmitir como ser, tensin, corriente, presin, etc.
Por lo tanto = = . ) 0 ( cte K H
H

Como se puede apreciar la relacin entre la dimensin de la seal de salida, por
ejemplo, C, metros, rad/seg. etc., y la seal de realimentacin, o la seal de
entrada que es por lo general Volts, estar dada por la ganancia esttica de la
funcin de transferencia del elemento de medicin H(s) o sea K
H
.
Por lo tanto deber ser la misma relacin entre la seal de referencia y la seal de
entrada, o sea, la ganancia esttica de G1(s) deber ser tambin K
H.

) (
1
s G ) (s G
) (s H
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Como la funcin de transferencia ) (
1
s G , del llamado selector de referencia,
(usualmente una ganancia y siempre tiene una dimensin, por ejemplo [Volt/rad,
Volt/C, Volt/m etc.]), representa al elemento que convierte la seal de referencia
) (t Sr en una variable adecuada, la de entrada ) (t r , para poder ser comparada con la
medicin de la salida, ) (t b , por ende,
H R S
K K s G = = ) (
1

Si se supone que
R S
K s G = ) (
1
, la ganancia esttica de la funcin de transferencia del
sistema ser:
) 0 (
) 0 (
1
) 0 ( ) 0 ( 1
) 0 (
) 0 (
) 0 (
) 0 (
) 0 (
'
H
G
K
H G
G K
M K
SR
C
M
SR SR
R S
+
=
+
= = =
Como se puede ver solo si ) 0 ( G ,
H R S
K K = , en consecuencia si G(s) no tiene
polos en el origen y se hace
H R S
K K = el sistema tendr un error de estado
estacionario a una entrada escaln, (el sistema ser Tipo cero).-
Si el error verdadero fuera siempre nulo para una referencia escaln,
R S
K deber
tener en el valor :
H SR
K
G
H
G
K + = + =
) 0 (
1
) 0 (
) 0 (
1
, pero ya no se respetara la
relacin comentada entre Sr(t) y la de entrada r(t).
Si ) 0 ( G , (tiene un polo en el origen), y
R S
K se hace igual a la ganancia esttica
de ) (s H , en estos casos se tendr dicho error nulo, sistema Tipo uno.-
Por lo tanto la seal de referencia sera:


R S
K
t r
t Sr
) (
) ( = que se emplear as:
H
K
t r
t Sr
) (
) ( =
En consecuencia la seal del error verdadero ser:

) (
) (
) ( t c
K
t r
t e
R S
= que se tomar as: ) (
) (
) ( t c
K
t r
t e
H
=

Para el tiempo tendiendo a infinito ser el error de estado estacionario en estudio.
Cuando ) (s H y ) (
1
s G valen 1, se dice que el sistema es de realimentacin unitaria
y, para este caso los dos errores coinciden y adems = ) ( ) ( t r t Sr = ). ( ) ( s R s SR

Sistemas con realimentacin unitaria

Estos sistemas tienen un diagrama en bloques como el indicado en la figura 2.
En ellos la seal de referencia y la de entrada coinciden o sea: ) ( ) ( s R s SR =

) ( ) ( s R s SR = + ) ( ) ( s E s E
a
= ) (s C
_
) ( ) ( s C s B =


Fig. 2. Diagrama en bloques para un sistema de realimentacin unitaria.

En general cualquier funcin transferencia puede ser escrita como:
) (s G
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m k n donde
p s s
z s K
p s p s s
z s z s K
s G
k
i
i
n
m
j
j
n
k
n
m
n
+
+
+
=
+ +
+ +
=

=
=
1
1
'
1
1
'
) (
) (
) .( .......... ) (
) ....( )......... (
) (
Para los sistemas de realimentacin unitaria el tipo de sistema se define segn
sea el valor de n en la expresin anterior. Es decir segn el nmero de
integraciones puras en la cadena directa.

Ejemplo:

El tipo de sistema indica que orden de seales de referencia puede seguir un
sistema con error nulo en rgimen estacionario. Aqu el orden se refiere a la
potencia de s en la transformada de Laplace de la referencia. Para ver esto,
investigaremos el error en estacionario para varios tipos de sistemas, debido a las
seales de referencia: impulso R(s)=1, escaln R(s)=1/s, rampa R(s)=1/s2 y
parbola R(s)=1/s3.
El error para el sistema de realimentacin unitaria, se obtiene como:

En rgimen permanente, el error se obtiene aplicando el teorema del valor final,
de la transformada de Laplace:


1.- Entrada Impulso: R(s)=1

Sistema Tipo 0


Sistema tipo 1


Sistema tipo 2 y superiores

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Resumen: Un impulso puede ser seguido en rgimen permanente, sin error, por
todos los tipos de sistemas.
2.-Entrada escaln R(s)=1/s

Sistema Tipo 0



Sistemas Tipo 1 y mayores



Resumen: Un escaln puede ser seguido sin error, en rgimen permanente, por
los sistemas tipo uno y superiores.

3.- Entrada rampa R(s)=1/s2

Sistema tipo 0


Sistema Tipo 1



Sistema Tipo 2 y superiores
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Resumen: Una rampa puede ser seguida en rgimen permanente por sistemas
tipo 2 y superiores.

4.-Entrada parbola R(s)=1/s3

Sistema Tipo 0,


Sistema Tipo 1,


Sistema tipo 2,


Sistema tipo 3 y superiores



Resumen: Una entrada parbola puede ser seguida sin error en estacionario por
los sistemas tipo tres y superiores.

Coeficientes de error.

Se definen los coeficientes de error como:
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Coeficiente de error al escaln:
) ( lim . . .
0
0
s G K Kp e e c
s
= = , como ) ( ) ( s C y s E tienen las mismas unidades, por tanto
Ko es adimensional.-
Coeficiente de error a la rampa:
) ( lim . . .
0
1
s G s K Kv r e c
s
= = ,
1
K tiene las dimensiones de segundo
-1
.-
Coeficiente de error a la parbola:
) ( lim . . .
2
0
2
s G s K Ka p e c
s
= = ,
2
K tiene las dimensiones de segundo
-2
.-
Luego los errores en estado estacionario para las seales de prueba unitarias son:

Para el escaln unitario en la entrada:
Ko
e
+
=
1
1
) (
Para la rampa unitaria en la entrada:
1
1
) (
K
e =
Para la parbola unitaria en la entrada:
2
1
) (
K
e =

Resumiendo los resultados obtenidos en un cuadro de valores, para las diferentes
seales de referencia unitarias se tendr, (recordar que ) ( ) ( s R s SR = ):













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Ejemplo.

a) Dado el error calcular el rango de la ganancia del lazo (problema inverso).

Sea el sistema de realimentacin unitaria, cuya planta tiene la transferencia:

Hallar el valor de K de manera que el error en estacionario sea e () < 0.1
Solucin:
El sistema es tipo cero, de manera que el error es:

b) Dado el sistema calcular los errores (Problema directo)

Considere el sistema con realimentacin unitaria, cuya planta es:

El rango de K para la estabilidad del sistema es: 304 . 1 0 < < K .-
Determine el error en estacionario cuando el sistema es excitado con diferentes
tipos de seales de referencia, con la ganancia variando entre: 304 . 1 0 < < K .-

Entrada escaln e () = 0: pues el sistema es tipo 1.
Entrada rampa:



En este caso e(), puede regularse, ajustando K dentro del rango ya mencionado.

Entrada parbola e() =



Error en estacionario debido a perturbaciones.

Cuando sobre el sistema acta una perturbacin, adems de la referencia, por
ejemplo el sistema de control de posicin de una antena como se indica la figura 3.
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) (s Dc [Nm]



) (
1
s G + ) (s Dm ) (
2
s G
) (s R + ) (s Ea ) (s U ) (s Pm + ) (s C

[Volt] _ [Volt]



Figura 3. Sistema con perturbacin
El error debido a la perturbacin est dado por.

) (
) ( ) ( ) ( 1
) (
) ( ) (
2 1
2
s Dc
s G s G s Gc
s G
s C s E
+

= =


Si la perturbacin del par perturbador en la carga es de forma escaln unitario el
error en estacionario se determina mediante:

s s G s G s Gc
s G
s s E s e
s s
1
) ( ) ( ) ( 1
) (
lim ) ( lim ) (
2 1
2
0 0
+

= =

) ( ) ( lim
) (
1
lim
) (
1
0
2
0
s G s Gc
s G
e
s s
+

=



La perturbacin es usualmente una carga que acta sobre el sistema fuera del
modelo normal. Nosotros debemos esperar que no haya error de posicin, debido al
polo del origen creado por el motor. Perfecto!
Ahora, supongamos que se levanta viento, dando lugar a la aparicin de una cupla
sobre la antena de 1Nm, desplazando la antena de su set-point. Esta cupla se
conoce como cupla de perturbacin, la cual impactar sobre el error en estado
estacionario. En este caso la cupla de perturbacin reducida por la relacin de
engranajes 10 . 0 = , aparece sobre el eje del motor, generando una corriente de
perturbacin, que a su vez genera un par de reaccin a la perturbacin, en el eje del
motor. Si el controlador es uno proporcional, Kc s Gc = ) ( , el diagrama en bloques
acondicionado tiene el aspecto indicado en la figura 4:

) (s Dc ) (s Dm + ) (s C

_





Figura 4. Diagrama en bloques del control de posicin modificado.

) (s Gc
) 10 (
5 . 2
+ s

) 05 . 0 (
/ 100
+ s s


) 10 (
5 . 2
+ s
Kc

10 . 0
) 05 . 0 (
/ 100
+ s s


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Donde la perturbacin Dc(s) es un escaln de 1Nm.-

Cmo afecta esto al error en estacionario? Como se sabe el error en estacionario
est dado por.

) ( ) ( ) ( + =
C
D R
e e e ;

El error debido a la entrada de referencia escaln ser nulo pues el sistema es tipo1.
El error debido a la perturbacin lo calculamos con la relacin ya deducida:

) ( ) ( lim
) (
1
lim
) (
1
0
2
0
s G s Gc
s G
e
s s
D
C

+

=


Para nuestro caso ser:


Kc
s
Kc s s
e
s s
D
C
5 . 2
1
) 10 (
5 . 2
lim
/ 100
) 05 . 0 (
lim
1 . 0
) (
0 0

=
+
+
+

=





Por lo tanto:
Kc
e
40 . 0
) (

=


El clculo realizado muestra que aumentando la ganancia del controlador, Kc se
disminuye el efecto de la perturbacin sobre nuestro sistema de control
automtico.



Sistemas con realimentacin no unitaria
a) error verdadero.

El caso general se indica en la figura 5, llamaremos ) ( ) ( ) ( s Gp s Gc s G = , donde ) (s Gc
y ) (s Gp son las funciones de transferencia del controlador y de la planta.-


) (s SR + ) (s R ) (s E
a
) (s C

- ) (s B




Figura 5. Sistema SISO con realimentacin no unitaria
Se considerar en este estudio en principio que la ganancia del selector de
referencia tiene un valor cualquiera, como se dijo por anteriormente es igual a la
ganancia esttica de la funcin de transferencia del camino de realimentacin.-
) (
1
s G
) (s G
) (s H
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El error verdadero es:
) (
) ( ) ( 1
)] ( ) ( [ ) ( 1
) (
) (
) ( ) ( 1
) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1
1
s SR
s H s G
s G s H s G
s E
s SR
s H s G
s G
s G s SR s C s SR s E

+
+
=
+
= =


El diagrama equivalente al anterior con realimentacin unitaria es:


) (s SR + ) (s E ) (s C


_





Figura 7. Diagrama en bloques equivalente con realimentacin unitaria.

Calculando el error verdadero, en el diagrama de la figura 7, obtenemos el mismo
resultado que el ya obtenido precedentemente.

[ ]
) (
) ( ) ( 1
) ( ) ( ) ( 1
) (
1
s SR
s H s G
s G s H s G
s E

+
+
=
El tipo del sistema lo determinamos del sistema equivalente con realimentacin
unitaria de la figura 7, y le aplicamos todo los dems conceptos vistos respecto al
error verdadero en rgimen estacionario, tipo de sistemas y coeficientes de error de
los sistemas con realimentacin unitaria.
El diagrama se puede simplificar as:

SR(s) + E(s) C(s)


_


Figura 7 a.
Donde la ) (
.
s G
equiv
es:
)] ( ) ( )[ ( 1
) ( ) (
) (
1
1
.
s G s H s G
s G s G
s G
equiv
+
= si
H
K s G = ) (
1
:
] ) ( )[ ( 1
) (
) (
.
H
H
equiv
K s H s G
s G K
s G
+
=



Como se puede apreciar si
H
K Cte s H = = ) ( , la funcin equivalente del
camino directo del sistema con realimentacin unitaria ser
) ( ) (
.
s G K s G
H equiv
= , por lo tanto el Tipo del sistema coincidir siempre con
los polos en el origen que tenga la funcin de trasferencia real del
camino directo ). (s G
)] ( ) ( )[ ( 1
) ( ) (
1
1
s G s H s G
s G s G
+

) (
.
s G
equiv

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Si ) (s H es una funcin con polos y ceros, (recordar que no pueden estar
el origen como se ha supuesto), el Tipo del sistema quedar
determinado por los integradores de la funcin ) (s G , solo en los casos
que la misma tenga uno o ningn polo en el origen.
Si ) (s G tiene dos o ms integradores, el Tipo del sistema ser el
indicado por los integradores de la funcin ) (s G , solamente en el caso
que la funcin de transferencia H(s) sea una constante,
H
K Cte s H = = ) ( .-


Comentario: Considerar como error del sistema al error verdadero, significa
tomar como salida del mismo la variable controlada verdadera, es decir C(s), la
cual se compara con la seal de referencia SR(s).

Otra forma de calcular el error verdadero es con los coeficientes de los polinomios
de la funcin de transferencia del sistema ). (
'
s M
Se seguir suponiendo que:
H
s
K s H =

) ( lim
0
y adems que:
R S
K
t r
t Sr
) (
) ( = con:
H R S
K K =
El error verdadero ser:

) (
) (
) ( t c
K
t r
t e
H
=

Aplicando el teorema del valor final ser tendr:

[ ] ) ( lim ) ( lim
0
s E s t e e
s t
E E

= =

[ ] ) (s sE debe tener todos sus polos en el semiplano izquierdo del plano s, esto
equivale a decir que el sistema sea estable. Transformado por Laplace la primera
ecuacin:

[ ] ) ( ) ( 1
1
) ( ) (
) (
) (
) (
) ( s R s M K
K
s R s M
K
s R
s C
K
s R
s E
H
H H H
= = =
Como ) ( ) (
'
s M s M K
H
= , se tendr:

[ ] s s R s M
K
e
H
s
EE
) ( ) ( 1
1
lim
'
0
=


Si, = = = = = . ) ( ) ( ) ( ) (
) (
) ( ) (
H S s H
H
s
K R t R t r t K t r
K
t r
t t Sr
Como
s
K
s
R
s R
H
= = ) ( , se tendr:

( ) ) ( 1 lim ) (
'
0
s M unitario escaln referencia e
s
EE
=



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Si , = = = = = . ) ( ) ( ) ( ) (
) (
) ( ) (
H S s H
H
s
K R t t R t r t t K t r
K
t r
t t t Sr
Como
2 2
) (
s
K
s
R
s R
H
= = , se tendr:

( )
s
s M unitaria rampa referencia e
s
EE
1
) ( 1 lim ) (
'
0
=



Si , = = = = = . ) (
2
) ( ) (
2
1
) (
) (
) (
2
1
) (
2 2 2
H S S H
H
s
K R t t
R
t r t t K t r
K
t r
t t t Sr
Como
3 3
) (
s
K
s
R
s R
H
= = , se tendr:

( )
2
'
0
1
) ( 1 lim ) (
s
s M parablica referencia e
s
EE
=



Se supondr que la funcin de transferencia del sistema
) (
) (
) (
s R
s C
s M = , no tiene polos
en el origen y es de la forma:

0 1
2
2
1
1
0 1
2
2
1
1
... ..........
) (
) (
) (
+ + + + +
+ + + + +
= =

s s s s
b s b s b s b s b
s R
s C
s M
n
n
n
m
m
m
m
; donde: 0
0
> y m n

Por lo tanto ) (
'
s M ser:
0 1
2
2
1
1
0 1
2
2
1
1 '
... ..........
) (
) (
) (
+ + + + +
+ + + + +
= =

s s s s
b K s b K s b K s b K s b K
s SR
s C
s M
n
n
n
H H H
m
m H
m
m H


Si llamamos:

= = = . ; ; 2
'
2
1
'
1
0
'
0
etc b b K b b K b b K
H H H


0 1
2
2
1
1
0
'
1
' 2
2
' 1
1
' '
'
... ..........
) (
) (
) (
+ + + + +
+ + + + +
= =

s s s s
b s b s b s b s b
s SR
s C
s M
n
n
n
m
m
m
m

Por ende se tendr:

[ ]
0 1
2
2
1
1
0 0 1 1
2
2 2 '
) ( ) ( ) ( ... ..........
) ( 1


+ + + + +
+ + + +
=

s s s s
b s b s b s
s M
n
n
n
n

Reemplazando en las tres expresiones del error verdadero de estado estacionario,
para las tres seales de referencia unitarias se llega al valor de los mismos, en
funcin de los coeficientes de la funcin de transferencia ) (
'
s M y se resumen de la
tabla siguiente:
Si la magnitud de los escalones o pendientes de las rampas de las seales de
referencias, no son unitarias, los errores aqu indicados se debern multiplicar por
el valor de esas magnitudes.
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) (
'
s M

) (t Sr


0
'
0
b


1
'
1
0
'
0
b
b

2
'
2
1
'
1
0
'
0
b
b
b

=
=

2
'
2
1
'
1
0
'
0
b
b
b
=
=
=

) ( ) ( t t Sr
S
=


0
0
'
0

b




0


0


0


) ( ) ( t t t Sr
S
=






0
1
'
1

b




0




0


) (
2
1
) (
2
t t t Sr
S
=








0
2
'
2

b



0