Sunteți pe pagina 1din 54

ROBOTI MOBILI Sl MICROROBOTI

' ' '


(MCT+ROB)
SISTEME MECATRONICE AVANSATE
( EA)
note de curs
Prof. dr. ing. Mircea NIJULESCU
CUPRINS
Subiecte de examinare pentru disciplinele:
ROBOTI MOBIL! MICRO ROBOT! (MCT ROB)
STRUCTURI MECATRONICE AV ANSATE (EA)
Extrase din cartea: SISTEME ROBOTICE CU CAPACITATE DE NAVIGATIE
autor: Dr. ing. Mircea NITULESCU
Editura: UN IVERS IT ARIA Craiova
Anul: 2002
I) Evolu(ia perspectivele robo(ilor mobili , domenii de utilizare, criterii pentru clasificarea robotilor mobili
triisiituri caracteristice esentiale ale robotilor mobili destinati mediului industrial (p. 17-23)
{D Arhitectura generalii a unui robot mobil (p. 57-63)
0 Aspecte constructive ale robotilor mobili cu sustentatie prin ro(i (p. 63-70)
4) Localizarea robotilor mobili in scenele de operare (p. 107-113) (p. 133-138)
5) Planificarea traiectoriilor robotilor mobili , fundamentarea teoreticii abordarea continua in planificarea
traiectoriei (p. 139-142)
6) Abordarea discretii a planificiirii traiectoriei robotilor mobili influenta pasului de (p. 142-147)
7) Planificarea traiectoriilorrobotilor mobili folosind volumul baleiat pe traiectorie (p. 147-151)
8) Planificarea trai ectoriei robotilor mobili prin metode locale prin metode globale in (p. 151-155)
9) Modelarea geometricii a scenelor de operare. Principiul modeliirii analitice, al modeliirii circulare al
modeliirii poligonale (p. 156-160)
I 0) Modelarea geometrica a obstacolelor prin nodurile unei grile de discretizare. Principiul modelarii prin cod uri
Freeman prin celulele unei grile de discretizare (p. 162-165 p. 182-183)
II) Modelarea geometrica a obstacolelor. Anvelope primare anvelope secundare (p. 178-181)
12) Modelarea geometrica a robotilor mobili . Generarea spa)iului configuratiilor (p. 183-187)
13) Relatii topologice in scena de operare. Graful configuratiilor (p. 188-192)
14) Metoda grafului de vizibilitate (p. 197-199)
15) Metoda decompozitiei celulare exacte, optimala neoptimala (p. 199-203)
16) Metoda decompozitiei celulare aproximative (p. 204-206)
17) Solutii pentru racordarea tronsoanelor traiectoriilor globale. Principiile racordarii prin arce de cere, al
racordiirii prin arce de cere curbe Spline al racordarii prin clotoide (p. 207-218)
18) Sisteme de naviga)ie cu traiectorii cablate. Principiul de navigatie bazat pe filoghidare (p. 225-228)
19) Sisteme de navigatie cu traiectorii cablate. Principiul de navigatie bazat pe optoghidare (p. 228-229)
20) Sisteme de navigatie cu traiectorii cablate. Principiul de navigatie bazat pe videoghidare (p. 236-238)
Caracteristici specifice roboticii
mobile
1.1 Evolu!ia perspectivele robo1ilor mobili
Prin comparatie cu robotii conventionali, robotii mobili ocupii
In prezent un loc relativ modest, ceea ce se explicii in primul rand prin faptul cii
mediul industrial a folosit cu preciidere panii acum solutiile traditionale pentru
rezolvarea sarcinilor specifice transferului de materiale. Interesul pentru robotii
mobili a fost lnsii recent foarte intens stimulat, atiit de noile cerinte ale
industriei In privinta t1exibilitiifii, cat de o gamii nouii de aplicatii solicitate
in domeniul serviciilor, al divertismentulu.i al educatiei. De altfel , serviciile
reprezintii cea mai recentii clasii de aplicatii pentru robotica introdusii In
nomenclatoru!IFR (International Federation of Robotics).
Cronologic, primele cercetiiri temeinice avansate asupra robotilor mobili
cu sustcntatic prin roti s-au realizat In SUA Inca din anul 1975. Dintre cele mai
semnificative proiecte amintite in literatura de specialitate pot fi citate: SHAKEY -
Stanford Reserch Institute, JASON- Berkeley University, ROVER- Jet Propulsion
Laboratory. Ulterior, proiecte similare au fost abordate in Japonia (YAMABIKO)
in Franta (HILARE, VESA, MITHRA) [40],[99]. Marea majoritate a acestor
proiecte au vizat in primul rand testarea unor solutii constructive idei de
proiectare, stratcgii de navigafie sau componente electr,onice
specifice, iar aspectul comercial imediat a fost urmiirit numai 1n subsidiar.
18 SISTEME ROBOTICE CU CAPACITATE DE NAVIGA!IE
Robotul mobil este in general un dispozitiv mecatronic complex, care
asigurii un anumit grad de autonomic ce pennite navigatia in scenele de operare
naturale sau preparate aprioric, fiind capabil sa execute o clasa de sarcini utile pe
parcursul dcplasarii sale. Din accst punct de vedere existii o gamii foarte largii de
eonfiguratii mecatronice ce pot ti 'ineadrate in aceastii clasa:

Un vehicul cu rofi este considerat robot mobil numai dadi dispune de un
anumit grad de autonomic 'in navigatie.
Robotii manipulatori conventionali, specifici aplicatiilor industriale, pot
dobiindi mobilitate prin instalarea lor pe o platforma mobila.
Robotii mobili special proiectati pentru anumite aplica(ii, a! caror sistem de
locomo(ie utilizeaza: structuri structuri sau
alte solu(ii constructive neconven(ionale.
Construclia exploatarea roboti!or mobili mentine practic in actualitate
toate problemele generale ale robotilor conven(ionali: mecanica versatila fiabil a,
sisteme de aqionare performante, sisteme senzoriale capabile sa controleze cu
precizie rapiditate o gamii foarte largii de parametrii, sisteme de conducere cu
func(ionare in timp real, precizie repetabilitate in realizarea secventelor
de etc. In timp, se cer rezolvate o serie de probleme noi, a ciiror
complexitate este direct proportionala cu gradul de autonomic ce se
obtinut: scenei de operare reactualizarea sa dinamica pe parcursul
navigatiei, determinarea unei traiectorii optime din punct de vedere al sarcinii
curente al interactiunii cu scena de operare, localizarea permanentii a robotului in
scena sa de operare, tratarea in timp real a unui volum mare de informatii diverse
de natura interoceptivii exteroceptivii, asigurarea independentei
durata functionarii, coordonarea in timp real cu celelalte sisteme conexe in scopul
realizarii func(iei propuse, etc. Deoarece o autonomic relativ complecta oarecum
comparabila cu cea umanii riimiine inca un deziderat a! roboticii, problemele
enumerate anterior sunt ponderate corespunziitor clasei de aplicatii !a care trebuie
sii riispundii robotul. Alegerea unui optim intre performante cost constituie
pentru robo(ii mobili factorul economic primordial al promoviirii lor in domenii
dintre cele mai diverse, cu importante beneficii materiale I sau sociale.
Panii in prezent, complexitatea pretul de cost relativ mare a! robotilor
mobili au limitat riispandirea lor. Cercetiirile initiate au vizat adesea numai testarea
unor algoritrni de inteligentii artificialii. Cu timpul a aparut din ce In ce mai evident
cii numeroase operatii repetitive, obositoare, periculoase sau chiar irealizabile de
ciitre operatorii umani pot fi preluate de robotii mobili. Se pot cita ca exemple
sarcinile din mediile ostile, cu aer viciat, din centralele nucleare (supraveghere
functionalii, manipularea combustibilului nuclear), din spafiul cosmic (explorarea
planetelor), din oceane (montarea conductelor petroliere a cablurilor telefonice,
explorari geologice, recuperarea navelor scufundate), sau cele din mediul industrial
sfera serviciilor (transport, curiitenie ambientalii, tunderea gazonului). Tabelul
1.1 sintetizeazii principalele domenii de utilizare a robo(ilor mobili.
Caracteristici specifice roboticii mobile
Tabelul 1.1 Domenii de ut ilizarc, clase de aplica;ii functii realizate de robotii mobili .
Domenii de utilizare a Clase de aplicafii functii realizate
robofilor mobili
Industria prelucratoare
> Transpmtul componentelor produselor finite
> Supraveght:ra de .fabrica!ie
Industria nucleara ;,. Supravegherea incintelor
> Manipularea matcrialelor radioactive
}.>
lntretinerea din centralele nucleare
Jndustria chimica > Supraveghere tehnologicii
> Manipularea substantelor toxice
Industria militarii
> Supraveghere patrulare
> M.iniiri deminiiri de terenuri sau obiective
> Manipularea munitiei
Securi tatea ci vi iii > Neutralizarea activiUl!ilor teroriste
> Deminiiri sau montarea explozivilor
> Supravegherea depozitelor de explozibili
Industria mini era > de urgen(ii
> Abataje complect automate autonome functional
Submarin )>
Montarea cablurilor sau conductelor
> Prospectiuni geologice
)>
Recuperarea navelor scuftmdate
Lupta contra incendiilor > Localizarea sursei
> Patrulare pentru detectia emana!iilor periculoase
> S tingerea incendiilor
Agricultura )> Tunderea gazonului
}.>
Opcratii asupra solului
> Culegerea fiuctelor sau legumelor
Constructii
> Realizarea autonomii a lucriirilor specifice
> Transport de materiale
Curiitenie
> Curiitirea suprafe(elor in mediul civil sau industrial
Educatic i divcitismcnt
> Dezvoltarea aptitudinilor tehnice
> Juciirii inteligente
Siinatate )>
Supraveghere in spitale
)>
Transportul medicamentelor catre bolnavi
Birotica
> Distribuirea corespondentei in birouri
> Deservirea locurilor de munci'i
Umanitar > Ajutor handicapa{:ilor locomotori sau orbilor
,.
Companie copiilor sau persoane.lor In etate
19 20 S/S TM ROBOTICE CU CAPACITATE DE NA VIGA TfE
Exemplele enumerate In Tabelul 1.1 subliniaza ca dorneniile de utilizare
pot ti cu certitudine extrem de diverse. Ca Jn numeroase alte situa(ii, este de
neconceput o solu(ie universal valabila, de la caz la caz irnpuni\ndu-se adoptarea
unui grup de solutii conceptuale constructive care sa raspundii optim obiectivului
sau grupului de obiective propuse.
1.2 Criterii pentru clasificarea robotilor mobili
Exista numeroase criterii ce pot fi avute In vedere pentru clasificarea
roboplor mobili, eel care retine atentia in mod deosebit fiind gradul de au/anomie,
respectiv capacitatca decizionalil a robotului In prezenta unei preliminare
(insuficiente sau eronate) pentru realizarea sarcinii curente. In anumite domenii,
cum ar fi astronautica, autonomia robotului mobil reprezinta o caracteristica funda-
mentalii, lntrucat durata comunicatiilor cu operatorul uman este In general prea
mare In raport cu capacitatea sa de mobilitate. Alte criterii ce pot fi retinute pentru
clasificarea robotilor mobili vizeazii solutiile constructive adoptate, cum ar fi: reali-
zarea motricitiltii a sustentatici, tipul sursei energetice a! actioniirilor, sistcmul
senzorial lmbarcat, gradul de structurare a scenei de operare etc., aspecte ce vor fi
abordate In cele ce urmeazii.
Din punct de vedere a! nivelului de autonomic a! unui robot mobil, se pot
distinge urmatoarele solutii:
Robot mobil telecomandat permanent de un operator uman, Ia care opera-
tom! comandii controleaza lntr-o manieril continua toate sarcinile
elementare ce urrneazii a fi realizate de ciltre robot.
Robot mobil telecornandat periodic de un operator uman, Ia care operatorul
intervine numai pentru a asigura nivelul decizional global, robotul contro-
liind aqiunile sale lntre comenzile primite de Ia operator.
Robot mobil autonom, ce realizeazii obiectivele predefinite cu ajutorul
capacitiitii decizionale proprii (sistem de ghidare, de naviga(ie, bazii de
dinamice, etc.) lntr-un mediu par(ial cunoscut structural.
Aceasta clasii prezintil eel mai mare in teres din punct de vedere al
autonomiei inteligentei artificiale imbarcate.
Mobilitalea autonomia In roboticii sunt douil notiuni ce evolueazil rapid
odatil cu progresul tehnic reducerea pretului de cost a! echipamentelor electroni-
ce complexe. Pentru robotii mobili, func(ia de mobilitate reprezintil in cazul gene-
ral capacitatea de deplasare !arii ajutor extern lntre douii pozitii, sau mai precis:
Capacitatea de evolu(ie intr-un mediu ostil (periculos, gen labirint, etc.)
pe diverse tipuri de soluri, inclusiv cele nepregatite aprioric (nisip,
PosibiliUitile existente In evitarea sau obstacolelor (obstacole
naturale, scari, plane inclinate, etc.).
Caracteristici specifice roboticii mobile 21
Performantelc rcalizatc: viteze, accelerapi , raza de actiune, capacitate de
transport, durata indcpenden(ei energetice, etc.
Autonomia unui robot mobil trebuie asiguraHi din eel doua puncte de
vedere, dupl\ cum urmeazl\:
Autonomia energeticii. Sursa cnergetica, eel mai adesea un acumulator
electric, este lm bare a tiL Robotul poate reiincarca acumulatorul cu ajutorul
uncia sau a mai multor instalatii fixe prevazute In spatiul sau de operare.
Autonomia de decizie sau inteligen1a robotului mobil. Variantele industri-
ale uzuale pot fi tiloghidate, optoghidate, radioghidate sau cu traiectorii
memorate, cvolueaza intr-un mediu definit aprioric cunoscut. Autono-
mia de decizie apare daca robotul trebuie sa rezolve evenimente
tate pe parcursul deplasiirii sale. Nivelul superior de inteligenta presupune
capacitatea robotului de a se orienta singur 'intr-o scena a carei topografic
estc sumar cunoscuta. Trebuie atunci modelat mediul, reactualizata perma-
nent baza de In timpul deplasiirii elaborate deciziile corespun-
zatoare. Aceste variante, mult mai complcxe, constituie robotii mobili
autonomi reprezinta acum mai ales o directie de cercetare,
fiira aplicatii industriale directe sau imediate pe scara larga.
Bazei electromecanice a unui robot mobil ii revine deci sarcina asigurarii
mobilitatii motricitatii lntregii structuri In vederea exercitarii sarcinilor specifice.
Solutiile globale avute In vedere Ia realizarea accstcia influenteaza esential perfor-
man(ele finale ale robotului mobiL exista o multitudine de solutii concrete
pentru realizarea propulsiei unui robot mobil, calea encrgetica asociata fiecru-ei
aqionari este principia! Ansamblul Controler - Convertizor de putere -
Element de execu1ie - Senzori constituie ceca ce dcnumim acfionare inteligentii.
Pentru asigurarea locomotiei unui robot mobil sunt posibile mai mu.lte
solutii ce pot fi grupate In doua clase principale:
Contact direct cu solul. Aceastii clasa include cele trei solutii constructive
traditionale: cu roti, cu eyenile cu structuri antropomorfe sau

Fiirii contact direct cu solul. Aceaqta clasa include solutiile neconvenJio-
nale: cu perna de aer, sustentatic magnetica sau de navigatie propriu-zisa,
ca In cazul vehiculelor spatiale sau submersibile.
Multe dintre aplicatiile industriale ale robotilor mobili nu numai) s-au
concentrat pana In prezcnt asupra solutici cu roti, fiind de prevazut in viitor
direqie datorita pretului de cost incomparabil mai mic raportat la specificul
funqionalitatea caracteristicii. De altfel, prin prisma funqiei de navigatie,
problematica este cvasi identica pentru toate structurile de roboti mobili, diferente
semnificative fiind mai ales la nivelul solutiilor mecanice constructive. Ca atare, in
cele ce urmeaza vom folosi ca model gene;al robotul mobil cu sustenta}ie prin roti,
un capitol separat fiind dedicat aspectelor specifice ridicate de robotii
22 S/STEME ROBOTICE CU CAPACITATE DE NAVIGA !IE
1.3 Robofi mobili in mediul industrial
In mediul industrial, robotii mobili cu cai de ghidare s-au impus deja ca
solutii eficiente de transport, adecvate unei organizari de tip CIM (Computer Inte-
grated Manufacturing). Ei realizeaza urmarirea unui traseu, ce poate fi cab/at
(adica materializat pe sol sub forma unui traseu electric conductor In ghidarea
inductiva, traseu de vopsea In ghidarea optica, conducatoare In ghidarea
mecanicii) sau memorat. Acesta este motivul pentru care ei mai sunt cunoscuti In
literatura de specialitate sub abrevierea AGV (Automated Guided Vehicles) [ 40].
Sistemele bazate pe roboti mobili sunt destinate In principal lnlocuirii
sistemelor traditionale de transport pentru sarcini individuale, paletizate sau In
vrac, iar In subsidiar realizarii unor functii de supraveghere, control sau intretinere
ambientala. Ciiteva dintre aplicatiile curente vizeaza deservirea magaziilor auto-
mate cu componente subansambluri, alimentarea fluxurilor uzinale, transferul
interfazic lntre statiile automate de procesare sau posturile manuale, transportul
produselor finite catre magazii, legatura cu instalatiile nocive omului, curatirea
periodica a supravegherea contra incendiilor, etc. Prin comparatie cu
sistemele clasice de tip conveier, aceste sisteme au retinut atentia datorita supletei
adaptabilitatii atiit Ia variatii substantiale legate de numarul, volumul greutatea
sarcinii de transport, cat mai ales Ia modificari partiale ale structurilor uzinale sau
chiar la reorganizarile totale ale fabricatiei. Robotii mobili aduc deci o contributie
importanta la flexibilizarea sistemelor de fabricatie. Principalele avantaje generate
de utili zarea robotilor mobili cu cai de ghidare In mediul industrial sunt sintetizate
succint In Tabelul 1.2.
Evaluarea diferitelor referinte bibliografice permite definirea caracteristi-
cilor constructive generale ale robotilor mobili de uz industrial realizati pana In
prezent. Solutia curenta este cea a unor vehicule electrice, de forma rectangularii,
cu trei, patru sau mai multe roti, dintre care una sau doua motrice I sau direc-
toare. Din punct de vedere al scopului functional, pot fi dotati cu brat
manipulator, cu elevator destinat paletizarii, cu platforma de asamblare sau alte
solutii pentru destinatii speciale. Sarcina utila variaza lntre 50-1.000 Kg, cei
destinati transportului containerclor sau produselor speciale acceptand sarcini mai
mari. Viteza maxima pe tronsoanele liniare ale traiectoriilor este de cca. 1-2 m/s,
iar precizia de pozitionare finala poate atinge 2-5 mm, dar uzual este de ordinul a
I 0 mm. Raza minima de curbura a traiectoriilor depinde atiit de dimensiunile
robotului cat de solutiile constructive adoptate, In mod normal fiind cuprinsa
lntre 500-1500 mm. Actionarile sunt realizate eel mai adesea cu motoare de curent
continuu mai rar cu pas cu pas sau asincrone. Alimentarea actionarilor
cu puteri individuale in gama 60-100 W, ciit a celorlalte dispozitive lmbarcate,
este asigurata prin acumulatori de 12-24 V, cu capacitati de stocarc a cncrgici
electrice de ordinul a eel putin 150 Ah. Autonomia in functionare poate
uneori 15 ore pot fi prevazute mai multe dispozitive de reiincarcare automata pe
durata opririi in diferite puncte predefinite ale traseelor de navigatie.
Caracteristici specifice roboticii mobile 23
Tabclull.2 Avamajeie util izarii robotilor mobili in mediul industri al.
Avantaje
Financiare
Tehnice
Comerciale
Efecte
Diminuarea chcltuielilor cu
personalul auxiliar.
J.> Regularizarea fluxurilor.
.lo> Dirninuarea stocurilor inter-
fazice.
Diminuarea cos!urilor de in-
tretinere cu peste 10 %.
Dirninuarea picrderilor date-
rate distrugerilor materiale in
operatiile de transport.
} Respectarea cu fidelitate a
prescriptiilor de transport pentru
produsele fragile sau speciale.
l'> Imbw1atl!(irea gestiunii pro-
ducj:iei prin eliminarea documen-
telor scrise introducerea ges-
tiunii automate.
Nu reprezinta un obstacol
pentru celelalte dispozitive
contTibuie Ia un climat de ordine
disciplina in spatiile uzinale.
lmbunatatirea conditiilor de
munca a indicelui de utilizarc
superioarli a inteligentei omului.
Instalare relativ simpla,
adaptabiH\ evolutiva.
>- Calitatea transportului inter-
fazic se reflectli in calitatea finalii
superioarll a produselor.
Justificiiri motivatii
v" Studiile economice realizate de-
monstreaza amortizarea investi!iilor
initiale tn 3-5 ani pentru o activitate
productiva in doua schimburi in 2-
3 ani pentru o activitate productiva
in trei schimburi.
v" Funqionarea unui sistem de ro-
bofi mobili poate materializa con-
ceptul de fabrica(ie "just in time", cu
minimizarea timpi lor neproductivi.
v" Functionarea riguroasa a unui
astfel de sistem rezerva
tehnologicl! (interfazicl!) a tuturor
sta(:iilor de procesare.
v" Introducerea unor norme stricte
de circulatie pe toate culoarele de
transport in dispw1erea utilajelor
amelioreaza productivitatea.
./ Prin preluarea cvasitotala a sar-
cinilor de transport.
v" Solutiile clasice de ghidare sunt
relativ ieftine pot fi ulterior modi-
ficate sau dezvoltate flirii investitii
substantiale.
v" Creterea beneficiilor lnregistra-
te de utilizatorii sistemelor de roboti
mobili. .
dimensionarea
mobili cu prin
2.1 Arhitectura generala a unui robot mobil
Arhitectura generalli a unui robot mobil cu sustentatie prin roti este
prezentata in Figura 2.1 perrnite evidentierea a patru componente fundamentale.
Fiecare dintre acestea asiguri:i pentru robotul mobil o clasa de sarcini curente
specifice, din a caror integrare rezulti:i functionarea globalli dorita precum
integrarea In aplicatia curenta:
o Structura mecanicii
o Sursa energeticii
o Sistemul senzorial
o Unitatea de control gestiunea sarcinilor
o Structura mecanica este astfel conceputa !neat sa asigure atilt functia speci-
fica de. motricitate, cat realizarea obiectivelor stabilite prin destinatia robotului
mobil. In raport cu motricitatea se pot evidentia patru structuri mecanice de baza:

Structura cu ro{i este cea mai comunli, fiind impusa de practica realizlirii
vehiculelor. Datorita avantajelor specifice, se poate
aprecia ca aceasta solufie s-a impus definitiv pentru aplicafiile industriale,
existand o mare varietate constructiva.
58
Sistcrnul scnzorial imcroceptiv
extcroccptiv
Y Supraveghere jimcfionalii
;- Localizare externa
> ldanti}icare obstacole
: Securitale in navigaJie
lnformatii :,peciale
Sursa cncrgctica
> Tipul energiei
> Rezerva energelicii
SISTEME ROBOT/CE CU CAPACITATE DE NAVIGA !IE
:. cl'
Unita1ea de control gcstiunca
sarcinilor
>
,.
>
,.
>
Localizare
Planificare
Ghidare
Naviga{ie
Trararea informa{iei senzoriafe
Structura mecanica
)> Motricitare
: Realizarea jimcfiei scop
Figura 2.1 Arhitectura genera Ia a robo(ilor mobili.
Structura cu $enile prezinta avantajul unci bune aderente pe sol
In obstacolelor. Soiuria este retinuta pentru robotii mobili ce
evolueaza. pe sol accidentat, In aplicatii civile sau militare.
Structura pi'i$iloare dispune de un sistem mecanic complicat, dotat cu
numeroase articulapi, fiind inspirata din biologia multipezilor. Solutia este
adecvata accesului In medii extrem de dificile, periculoase sau inaccesibile
omului, este abordata mai mult pentru unele destinatii speciale.
Structura $erpuitoare reprezinta o solutie de locomotie intr-un mediu de tip
tune!, vizeaza aplicatiile din exploatarile miniere, testele geologice sau
inspeqiile in zone cu geometrii complexe. Tehnicile folosite sunt inspirate
tot de biologic, conduciind Ia mecanice ample, cu o structura modu-
lara ce introduce numeroase grade de libertate. Literatura de specialitate
relevii t.rei structuri: o structuril inextensibila (articulata dupii doua axe re-
ciproc ortogonale), o structurii cu trei articulatii (doua ortogonale de rotatie
$i una de translatie in sensu! principale de avans) $i o structurft
capabila sa realizeze deplasarea relativa intre doua module succesive.
o Funcfia de motricirate (sau propulsie) a robotilor mobili se poate asigura
cu motoare electrice, termice sau hidraulice. Energia electrica este In mod evident
cea mai des folosiHi, datorita multiplelor sale avantaje. Transportul sau generarea
energiei electrice necesare functionarii unui robot mobil intampina lnsa anumite
dificultati speciiice. Din punct de vedere principia!, de-a lungul timpului au fost
testate mai multe solutii constructive, dupa cum urmeaza:
Constructia !$1 dimensionarea robofilor mobili cu sustentafie prin roti 59
Acumulatori re!ncarcari periodic, automat sau manual.
Grup electrogen lmbarcat, solutie relativ incomoda, ce combusti-
billichid care creeaza poluare In spatii lnchise.
Linie electrica de alimentare numitul cordon ceca ce
suprima In totalitate limitarile energetice, dar introduce restrictii impor-
tante In autonomic mobilitate.
inca din anii '70, studiul vehiculelor cu traqiune electrica a reliefat proble-
ma capitala a stocarii energiei In raport cu autonomia de deplasare. in Tabelul 2.1
sunt prezentate mai multe valori tipice pentru energia masicii (respectiv energia
raportata la unitatea de masa) furnizata de diteva surse energctice.
Tabelul2.1 Valori oricntative pentru energia masica a diferitelor sursc cnergetice.
Surse cnergcticc tipice Encrgia masica cliberatii (W h/ Kg)
);- Deuteriu (fuziune) 97.000.000.000
>Uraniu 235 19.000.000.000
.l'- Apa grea (fisiune) 9.700.000.000
> Uraniu natural (fisitme) 139.000.000
> Plutoniu 238 (fisiune) 500.000
);-Hidrogen 33.000
>Metan 13.900
,. Benzina 1.220
> Cadcre de apa de Ia I 00 m 272
> Acumulator electric Ag I Zn 121
)> Acumulator electric Pb I Acid 33
> Gaz cornprimat 19,7
> Resort de torsiune 0,07
> Resort elicoidal 0,04
:>- Condensator electric 0,004
numeroase imbunataFri tehnologice au fast introduse In fabricatia
bateriilor acunmlatorilor electrici, se poate aprecia ca rezultatele sunt Inca foarte
modeste comparativ cu solu(iile conventionale, ceca ce rest.range puternic
autonomia unui robot mobil. Energia masica furnizaHi de acumulatorii utilizati
pentru tractiunea electricii variaza de Ia 20 W h/ Kg pentTu acumulatorii uzuali
60 SISTEME ROBOTICE CU CAPACITATE DE NAVIGA fiE
realizati In varianta constructiva clasica (Pb/acid), pan a Ia 180 W h/ Kg pentru cei
mai perfonnan(i (Na/S), ceea ce reprezinta valori modeste comparativ cu alte
resurse energetice, cum se poate constata din Tabelul2.l.
Cu to are acestea, solu!ia alimentarii prin acumu latori reincarcabili este cea
mai indicata piina In prezent pentru robo(ii mobili de uz industrial, dimensionarea
fiind realizatii In func!ie de volumul robotului , sarcina rnanipulata, regimmile dina-
mice previizute, precum durata de functionare zilnica (unul sau doua schimburi).
Perfectionarile continue pe care le-au cunoscut in ultimii ani aqionarile electrice,
atat sub aspectul elementelor de cxecutie cat al structurilor de comanda, au per-
mis dezvoltarea unor sistcme de actionare inteligente, ce pot raspunde din ce in ce
mai eficient cerintelor specifice motriciH\!ii unui robot mobil. Schema structurala a
unei astfel de ac(ionari este indicata de Figura 2.2.
/
'
'
: f----=-----r
' I
I
I
I
'
'
Senzori
' '
: Nivel de comanda roatii motrice \
\ (executiv) :
'',, _____________________________ ,/
Figura 2.2 Schema a unei actionari inteligente pentru realizarea
motriciUi!ii unui robot mobil.
o Localizarea instantanee reprezinta una dintre cele mm Importante
delicate probleme ale robotilor mobili. Matcrializarea oricarui principiu de
navigatie presupune cu exactitate a pozi(iei ocupate de robotul mobil
In scena In care acesta evolueaza. Lipsa informafiei de localizare sau alterarea
acesteia conduce, eel mai adesea, Ja functionale majore ale oriciirui robot
mobil sau sistem integra! de roboti mobili .
Construcfia i dimensionarea robo(i/or mobili cu sustentatie prin rofi 61
in principiu, localizarea unui robot mobil trebuie sa asigure doua tipuri de
informatii:
Localizarea robotului In scena sa de operare.
Localizarea elementelor discrete ale scenei de operare, fixe sau mobile in
raport cu robotul.
:.
Localizarea consta in definirea pozitiei orienUirii robotului mobil lnir-un
sistem de referinfli fix scenei de operare [66), metodele disponibile putiind fi
grupate In urmatoarele douii categorii:
Metode de /ocalizare absoluta. Aces tea sunt implementate cu ajutorul unor
sisteme senzoriale complexe, capabile sa identifice cu precizie pozitia
rohotului in raport cu un sistem de balize active sau pasive, identice sau
personalizate, cu dispunere fixa predefinita In scena de operare. Baliza-
rea poate fi asiguratii, de Ia caz Ia caz, prin diferite solutii: traiectorii
materializate pe sol, marcaje grafice, sisteme de reflectori, muchiile sau
suprafetele corpurilor fixe din scena, informapile satelitilor de pozifionare
GPS, etc.
Metode de /ocalizare re/ativii. Acestea realizeaza estimari ale pozitiei cu-
rente prin integrarea deplasiirilor elementare, fiind utile pentru evolutia pe
termen scurt In scena de operare. Implementarea acestor metode utilizeazii
senzori ieftini de deplasare, dar sunt necesare recalibrari periodice prin
metode absolute de localizare datorita caracterului cumulativ al erorilor.
Localizarea absoluta sau relativa este esentiala pentru asigurarea
securita(ii func(ionale a unui robot mobil. Organizarea generala a unui sistem de
securitate in navigatie este prezentata in Figura 2.3. In functie de complexitatea
acestuia, securitatea poate fi asigurata prin solutii mai simple (bara zona
de securitate proximetrica inductiva, capacitiva, ultrasonora, etc.) sau mai
complexa (analiza imaginii fumizatii de un sistem de vedere artificiala). Indiferent
de complexitate, obiectivul sistemului de securitate este modificarea evolutiei
robotului sau oprirea acestuia de urgen(a, cu eventual a salvare a informa(iei curente
In vederea reluarii ulterioare a mobilitiitii. Adeseori, activarea sistemului de
securitate necesita interventia unui operator uman pentru inlaturarea cauzei.
Trebuie precizat ca securitatea functionala este implicit asigurata prin
alte mijloace specifice robotilor mobili, cum ar fi: tehnicile algoritmii de modela-
re a spa(iului de operare, tehnicile de localizare absoluta In timpul deplasarii, tehni-
cile utilizate pentru planificarea traiectoriilor sau cele de navigafie. Prelucrarea
informatiei de securitate In naviga(ie poate avea cliferite finalitii(i:
Daca senzorii de contact sunt activa(i , robotul devine imobil, fie definitiv,
fie numai atiita timp cat contactul persista.
Daca senzorii de proximitate detecteazii o prezenta In zona controlata,
strategia consta In imobilizarea robotului pana Ia lndepiirtarea obstacolului,
sau In cautarea unei alte traiectorii care sa previna coliziunea.
62
Senzori de contact
Scnzori de proximitatc
Senzori de vedcre artiiiciala
SISTEME ROBOTIC CU CAPACITATE DE NAVIGATJE
Sistemul de
iranare
Prclucrarea
informafici de
securitatc in
navigatie
Starea robotului
mobil
Figura 2.3 Sistcmul de securitate In navigape alunui robot mobil.
o Sistemul pentru tratarea informa{iilor :ji gestiunea sarcinilor constituie
modulul informatic central (T;igura 2.4). El stabilqtc comenzilc necesare pentru
realizarea tuturor functiilor specifice navigatiei , precum activarea dispozitivelor
conexe, In concordanta cu obiectivul propus.
Complexitatea acestui modul poate fi extrem de variabila, in stransa core-
latie cu gradul de autonomic de intcligenta ce caracterizeaza robotul, mergiind de
Ia un singur automat programabil pana Ia structuri ierarhizate multiprocesor. PentTu
scopurile industriale sunt preferabile solu[iile mai simple, ce raspund prin cost
fiabilitate cerin[elor utilizatorilor pentru clasa aplicatiilor uzuale. intruciit
inteligentei lmbarcatc pe robot determina un spor de flexibilitate in
cxploatare, in viitor sunt de solutii din ce in ce mai sofisticate.
Din punct de vedere a! amplasarii acestui modul, pot exista doua solutii,
fiecare cu o serie de avantaje dezavantaje specifice:
Amplasarea pe robot, ceca ce esenta conceptului de autonomic.
Amplasarea exterioara fixa, ceca ce prcsupune existenta a eel pu(in unui
canal radio pentru realizarea dialogului permanent cu robotul.
Se poate lnsii aprecia eli atilt pertectioniirile microelectronicii, cat speci-
ficul mediului industrial , conduc Ia avantajarca primci solutii . Comunicatiile radio
pcrmanente pot fi perturbate de numeroasele ciimpuri electromagnetice
parazite, ce exista in mediul industrial. In plus, utilizarea undelor radio este supusa
pretutindeni unui proces de autorizarc pentru eliberarea licentelor de cmisie.
Constrvctia i dimensionarea robofi/or mobili cu sustentafie prin rofi 63
Scnzori
> Exteroceptivi
? Interoceptivi
Actionari
)> Sistcm locomotie
)> Functie opcrationala
Controler
robot mobil
Memorie
Interfata comunicatii
> Dialog operator
> Comunicafii sistem
Figura 2.4 Organizarea sistemului pentru tratarea informatiilor gestiunea
sarcinilor robotului mobil.
0 Sistemul pentru tratarea informafiilor o/i gestiunea sarcinilor asigura
modelarea spatiului, localizarea robotului In scena sa de operare, planiticarea
traiectoriei, precum strategia de navigatie de ghidare. Toate aceste probleme
includ o mare varietate de abordari solutii concrete, cu un grad mai mic sau mai
mare de generalitate, ce vor fi abordate In continuare. Pentru robotii mobili
complect autonomi, acest modul detine adesea capacitatea de pe baza
experientelor anterioare. Se creeaza astfel premizelc ca o anumita sarcina de
navigatie, cum ar fi spre exemplu unui obstacol intiilnit pe traiectorie, sa
poatii fi realizatii cu o mai mare rapiditate prin utilizarea unor strategii care, eel mai
adesea, au condus anterior Ia succes.
2.2 Aspecte constructive ale robotilor mobili cu sustentatie prin
roti
Mobilitatea unui robot, ca a oricarui vehicul de altfel, presupune posibi-
litati de deplasare pe planul suport (sol). cum rezulta din Figura 2.5, se pot
evidentia doua functii distinctc:

Funcfia de propulsie, ce include deplasarile liniare ale robotului pe directia
longitudinala pe cea transversalii. Aceasta functie este realizatii prin
rotatia comandata a rotilor in jurul propriilor axe de rotatie. Axa de rotatie
este notata cu AR In Figura 2.5.
64

S/STEME ROBOTICE CU CAPACITATE DE NAVIGA !IE
Funcjia de direcfie (sau orientare), ce are ca finalitate rota\ia ]ntregului
robot in jurul axei sale proprii de pivota.re, axa notata cu AP 'in Figura 2.5.
.____yffi
/
/
Figura 2.5 Mobilitatea unei structuri cu roti.
Rezultii deci ca, 'in cazul unei mobilita[i totale, exista trei grade de libertate,
eel putin douii actioniiri ti ind necesare. Ca atare, roti le unui vehicul pot fi clasifi-
cate In douii grupe:
Rofi motrice, dacii o aqionare transmite axului lor un cuplu ce asigura
functia de propulsie.
RoJi directoare, cele destinate realizarii functiei de orientare a robotului
mobil 'in scena sa de operare.
Se poate face o distinctie intre rorile directoare capabile sa realizeze numai
o Iibera de rotatie, mecanismului de orientare revenindu-i comanda axei de
pivotare, roti directoare complect libere (independente, sau "castor"), capabile
atilt de rota tic, ciit de pivotare pe o direc[ie nonnala. in acest ultim caz, functia de
orientare este transferata in comanda rotilor motrice.
Functiile de directie propulsie pot fi deci cuplate mecanic, justificiirile
acestei optiuni constiind 'in faptul ca multe actioniiri pot asigura cele doua functii,
exislii asiguriirii stabilitatii directionale in timpul propulsiei, nu cste
posibilii realizarea orientarii in !ipsa deplasarii pe planul suport. De ascmenea, in
stabilirea solutiei optime pentru realizarea motricita[ii unui robot mobil, mai
intervine: numiirul rotilor motrice directoare, geometria generala a Jocomotiei,
posibilitatile constructive, precum performan(ele :finale urmarite.
Trei roti sunt necesarc unui robot mobil pentru a asigura echilibrul siiu,
numit eclzilibru isostatic. Din motive de stabilitate, mai ales in viraje, este prefera-
bilii dispunerea a patru ro(i. Echilibrul este atunci de tip hiperstatic, un dispozitiv
elastic de sustcntatie este util. Transforrnarea echilibrului isostatic intr-unul de tip
hiperstatic se face adesea prin introducerea unor roti libere Ia rota(ie orientare,
cunoscute sub denumirea de ro(i castor.
Constructia $i dimensionarea robotilor mobili cu stJstentafie prin ro(i 65
In general, robotii mobili de mica putere dispun de doua sau trei roti
motrice I sau directoare (legate rigid de una, doua sau trei roti libere
atilt Ia rota1ie cat Ia pivotare, ce asigura suspensia elastica a intregii structuri
mecanice, printr-o solurie constructiva de tipul celei prezentate de Figura 2.6.
Datorita distantei nenule d * 0, apar fenomene parazite inevitabile, de tip derapaj ,
ori de cate ori acestc rofi castor sunt forfate sa ocupe pozifia corespunziitoare
direqiei de mers a robotului . Aceasta se 'intfunpla 'in diferite situatii, ca de exemplu:
schimbiiri ale directiei, obstacolelor, demaraj din repaus, inversari ale
sensului de etc. In mod evident, aceste fenomene vor constitui perturbatii
importante pentru cu precizie a unui robot mobil, afectand 'in primul
rand tehnicile de navigarie bazate pe localizarea relativa. Acest aspect constituie un
motiv suplimentar pentru care un robot mobil trebuie sa dispuna un sistem de
localizare absoluta, care va fi activat periodic, 'in scopul recali brarii sistemului de
localizare relativa.
Figura 2.6 Suspensii elastice pentru rotile castor In scopul ameliorarii generale.
Cele mai folositc solutii pentru a rcaliza direqionarea robotilor mobili sunt
prezentate In Figura 2. 7, respectiv:
o Direqia prin "osie franta''
o Direqia prin "osie pivotanta"
o Direcpa prin "ro(i diferen(iale"
o Direc(ia prin "ro(i cu galeti''
66
a. Directie prin
"osie friinta"
b. DirecTie prin
"osie pivotanta"
c. Directie prin
"roti diferentiale"
d. Directie prin
"roti cu galeli''
SISTEME ROBOTJCE CU CAPACITATE DE NAVJGA TJE
Figura 2.7 Soiuti i constructive pentru a asigura func(ia de directie
a robo!ilor mobili.
Construcpa i dimensionarea roboplor mobili cu sustentatie prin mp 67
o Direcfia de tip "osie franta" rcprezintli principiul binecunoscut de funqio-
nare al directiei automobilclor. Ro1ile directoare sunt de regula dispuse In partea
frontaHi (In raport cu directia de mers) poseda fiecarc ciite o axil proprie de
pivotare AP1 i AP1, situate Ia extremitii(ile osiei fixe caIn Figura 2.7.a.
Pentru a nu apare patinari pe sol ale rotilor In viraje, cele doua roti directoare
trebuie sa descrie curbe ce au centru instantaneu de rotatie R. Axele celor
patru rofi trebuie deci sa fie permanent concurente In pun ct.
Directia de tip osie franta asigura o adevarata separare Intre funqii le de
motricitatc de directie, ceca ee faeiliteazi'i conducerea robotului (simplitate In
comandi'i, cuplu de bracare mic, etc.), favorizeaza stabilitatea gcncrala a
robotului, Intruciit poligonul de sustentatie, ce este definit de cele patru puncte de
contact roti I sol, riimiine practic invariabil. Efectul de impact al unei roti cu un
obstacol produce o reactie slabii, dacii lungimea bielelor este mica.
Printre dezavantajele utiliziirii unei astfel de solupi la realizarea bazei
mecanice a robotilor mobili, se pot mentiona: un de directie relativ mai
complicat implicit mai scump, traseul de ghidare trebuie sa aibii unghiuri de viraj
strict limitate, adica sunt obligatorii racordiiri (cu raza minima impusa) Intre
tronsoanele liniare de traiectorie, intrucat rotatia pe Joe a robotului
"pivotare ") este imposibila.
o Direc{ia cu osie pivotantii asigura modificarea orientarii robotului mobil
prin pivotarea uncia sau a mai multor parti din componen!a sa In jurul unci axe
unice de pivotare AP. Functiile de propulsie directie pot fi asigurate de
roti, denumite in acest caz roti motrico-direcloare, sau separat, caz in care funqia
de pivotare este asigurata de una sau mai multe rori directoare, cu de
rotatie Iibera.
Directionarea prin osie poate fi realizatil Ill mai multe contigu-
ratii, cca mai fiind cca prczcntata In Figura 2.7.b, cu o singura aqionare a
directiei (pe axa de pivotare AP, perpendiculara pe sol) una sau doua actionari de
propulsie pe axa AR, paralela cu solul. Trebuie memionat ca roata ce asigurii
orientarea robotului (eventual roata motrico-directoare) poate fi simplil sau dubla,
pozitionatii anterior sau posterior In raport cu directia normalii de lnaintarc. Se
impune lnsa o atentil echilibrare a structurii, iar pentru lmbun1Hatirea stabilitiltii se
pot prevedea i alte roti independente, dispuse pe circumferinta. Lipsa de
echilibrare, centraj contact n.epunctiform cu solul, pot conduce Ia fenomene de
tangaj 'in raport cu axa de pivotare.
Figura 2.8 prezintii 6 configura!ii reprezentative pentru robotii mobili cu
direqie asigurata printr-o osie pivotanta. Pentru imbuniitatirea stabilitii(ii generate
pe tronsoanele rectilinii de traiectorie, rotile R
1
R
2
trebuie sa lie rigide la
pivotare, adica trebuie sa aibii axele de rotape AR fixe.
Variantele constructive din Figura 2.8.a,b,c utilizeaza roti simple, cca mai
indicatii fiind prima solutie. La aceasta, comanda de orientare este facila permite
unghiuri importante de pivotare. De ascmenea, nu exista dedit teoretic un cuplaj
68 SIS TEME ROBOTIC CU CAPACITATE DE NAVIGA TfE
mecanic lntre propulsie orientare, orientarea robotului mobil putiind ti practic
controlata cu in timpul propulsiei. cauzat de impactul cu un obstacol
poate insa determina pivotarea rotii din f<rta. Acesta este motivul pentru care se
prefera eel mai adesea inversarea sensului de deplasare, in scopul
stabilitatii in linie dreapta, astfel !neat osia rotilor motrice R
1
R
2
devine osie
anterioara in raport cu direc{ia normal1! de deplasare a robotului mobil.
Solutia constructiva din Figura 2.8.b prezintli interes deoarece prezenta
unui brat al suspensiei, de tip biela, 'intre axa de pivotare AP planul de simetrie al
ro(ii , faciliteaza pivotarea. Stabilitatea gencralli este Tnsli modesta din doua cauze
principale: poli gonul de sustcntatie cste variabil in timpul deplasarilor pe tronsoane
ncrectilinii de traiectorie, iar pe de alta parte, exista un cuplaj mecanic intre
funqiile de propulsie i de directie.
Solutia constructivft din Figura 2.8. c este inspirata din mecanismul de
directie al autovehiculelor. Ea asigura un reglaj automat al pozi(iei rotii anterioare
de directionare pentru deplasarile rectilinii , insa cuplul motor necesar orientlirii sale
este mult mai mare comparativ cu variantele constructive anterioare, chiar atunci
cand robotul este in repaus.
Variantele constructive prezentate in Figura 2.8.d,e,finlocuiesc roata unica
de directionare a robotului cu o pereche, ceea ce amelioreaza considerabil
stabilitatea, pennitiind luarea in consideratie a altor solu(ii pentru asigurarea
orientarii robotului mobil. In cazul solutiei constructive din Figura 2.8.d, cele doua
roti directoare pot fi mecanic independente sau cuplate printr-un grup diferential.
Deosebita este solutia constructivii din Figura 2.8.f, utilizatii adesea pentru
constructia bazei mecanice a robotilor mobili aplicatiilor industriale.
Existenta unui poligon de sustentatie de tip patrulater, ce rlimiine practic constant
pe parcursul tuturor deplasarilor robotului mobil , face ca cuplul necesar pivotarii sa
fie mic, iar stabilitatea foarte buna. De asemenea, printr-o comanda adecvatil, rotile
motoare pot fi in timp roji directoare, iar daca rofile R
1
R
2
sunt cu
Iibera de rotatie pivotare, adica sunt roti de tip "castor", se poate asigura
pivotareu pe Joe a robotului, climiniindu-sc ncccsitatca unor racorduri in viraje.
Acest ultim aspect este deosebit de important pentru navigatia robotului mobil pe o
traiectorie prescrisa de catre planificatorul silu de traiectorie, intrucat simplifica
traseul cablat sau memorat, traseu care poate avea acum orice forma pur
poligonaHi. Pe de alta parte, aceasta solutie constructiva a osiei pivotante a
robotului mobil realizeaza o legatura principiaHl strfulsa cu solutia urmatoare de
directionare, bazata pe utili zarea rotilor motrice cu funcfionare diferentiala.
D Directia prin rofi diferentiale, prezentata in Figura 2.7.c, este deseori
folosita in construcpa robotilor mobili. Douii roti R
1
R
2
, dotate cu actionarile
independente M
1
, M
2
, flirli capacitatea de pivotare injurul axelor fixe AF
1
;;i
AF
2
, realizeaza atat propulsia cat directionarea prin diferenta de viteza
unghiulara dintre ele (roti motrico-directoare).
Construcfia $i dimensionarea robofilor mobili cu sustentatie prin rofi
Figura 2.8 Variante constructive posibile pentru robo!ii mobili cu direqie controlata
prin osie pivotanta.
69
70 S/STEME ROBOTICE CU CAPACITATE DE NAVIGATJE
in cazul acestei solu!ii constructive, absenta pivotarii elimina posibilitatea
aparitiei oscilapilor lntregii structuri pe parcursul deplasarii. La solutiile anterioare,
aceste oscilatii erau produse de neregularitiitile solului, cuplu de giratie al lntregii
structuri, etc.
Ca dczavantaj, sc poate mentiona imposibilitatca rcaliziirii deplas!irilor
transversale, cat faptul cii o buna stabilitate precizie pe traiectoria de navigatie
impusii necesitii in mod obligatoriu controlul reciproc coordonat a! vitezelor
rotilor R1 R2.
:J Direcfia prin "rofi cu galefi" reprezintii o solupe bazatii pe o conceppe
Jriginala de roatii (Figura 2.7.d), in care banda de rulare este inlocuitii printr-un
:mmiir de rulouri, a ciiror axil este inclinatii comparativ cu cea a rotii. Deoarece
mmai rotatia poate fi comandatii, sunt necesare mai multe roti pentru a asigura o
11obilitate complectii a robotului mobil.
Referintele bibliografice [1 ], [31] reliefeazii abordarea a douii solutii
:Undamentale: roboti mobili cu patru roti cu galeti, axele rulourilor lnclinate Ia 45
:iita de axa rotii, roboti mobili cu trei roti cu galeti, dispuse triunghiular, axele
uiourilor fiind perpendiculare pe axa rotii (Figura 2.7.d).
mobilitatea acestei variante de proiectare este totalii, ea nu s-a impus,
ntruciit construcpa mecanica este relativ pretentioasii, sarcina utila este micli, iar
:oeficientii de frecare foarte mici cu solul limiteazii puternic acceleratiile, fniniirile
:i abordarea plane lor lnclinate.
..
Localizarea robotilor mobili in
'
scenele de operare
4.1 Aspecte introductive
unui robot mobil in scena sa de operare nu poate fi realizata flir2
cu precizie a localiziirii sale momentane in raport cu aceasta. Dupa caz.
localizarea robotului mobil pe parcursul navigatiei permite fie derularea strategic:
initiale, prin verificarea indeplinirii unor conditii, fie adoptarea unor strategii noi.
In functie de rezultatele acestei proceduri. In subsidiar, localizarea este cale<
uzualii prin care un robot coordoneaza strategia de cu structure
scenei de operare, cunoscuta sau nu aprioric printr-un model geometric, prectm1
evenimentele ce pot apare In aceasta.
In cazul general, prin localizarea momentanii (sau instantanee) a unui robo1
mobil lntr-o scena de operare se intelege raportarea acestuia Ia un sistem
referintii fix, eel mai adesea unui punct din scena de operare, In scopu:
1eterminiirii cu exactitate a doua categorii de informatii:
Pozitia robotului mobil, pozitie reflectata prin ansamblul coordonatel01
punctului caracteristic al robotului 'in sistemul de referinta universal.
Orientarea robotului mobil, marime reflectata prin valoarea unghiulu'
dintre axa longitudinalii a robotului directia unei axe din cadru
sistemului de referinta considerat, axa predefinita In accst scop.
cum a rezultat din exemplele de roboti mohili sau sisteme de robot:
nobili cu destinatii industriale, educationale sau speciale prezentate anterior.
ocalizarea robotilor mobili presupune eel mai adesea echipamente suplimentare, ce
108 SISTEME ROBOTICE CU CAPACITATE DE NAVIGA TIE
trcbuic montate atf1t pc robot cat 'in scena sa de operare. In cazul multor aplica(ii,
cum ar fi spre exemplu cele din mecliul industrial, acestea trebuie sa asigure
uerularea proeesului de localizare in condi(iile prezcnlci a numeroase perturba\ii ue
natura electrica mecanica. Pe de alta parte, principiile fizice utilizate de
dispozitivele degtinate localizarii robotilor mobili nu trebuie sa constituie un
pericol pentru personalul uman ce opereaza in proximitate, prin expunerea de
scurta sau de lunga durata.
Localizarea unui robot mobil imbraca eel mai adesea doua aspecte
particulare:
Localizarea relativa, solu!ie prin care se identifica de obicei localizarea
unui robot mobil "prin estimare pe tennen scurt''. Sunt folosite dispozitive
ieftine metode relativ simple, ce se bazeaza pe integrarea unor informa(ii
elementare de deplasare.
Localizarea absolutii, procedeu care face ape! Ia dispozitive mai
costisitoare, ce materializeaza metode de triangulatie, In diverse variante
tehnologice spectrale: ultrasonor, vizibil, laser, vedere
artificiala, GPS, etc. Sunt necesare in mod modificari ale scenei
de operare, in care trebuie introduse diverse dispozitive auxiliare, pasive
sau active, cu func(ic de tip balizii (reflectori, marcaje grafice, emitiitori I
sau rcccptori , etc.).
4.2 Localizarea relativa in timpul navigatiei
Localizarea relativil este necesaril pentru estimarea pozitiei orientiirii
robotului mobil tntre doua localizari absolute succesive [2], [13]. Ea pennite
imbuniitii.tirea performantelor robotului in ceca ce erorile de urmiirire a
traicctoriei planificate, contribuie Ia diminuarea corespunzatoare a sarcinilor
subsistemului senzorial de localizare absoluta, care va trebui sa realizeze numai o
func{ie de reca/ibrare periodicii.
cea mai indicata pentru obtinerea localizii.rii relative este
odometria. In principiu, aceasta permite calculul pozitiei orientarii curente a
robotului mobil pe baza coordonatclor initiate, obtinute anterior printr-o localizare
absoluta, a intcgrarii informa!iilor provenite de la senzorii de deplasare, de viteza
sau de acceleratie, cu care este dotat robotul.
Pretul de cost incomparabil mai mic a] traductoarelor incrementale compa-
rativ cu eel a! accelerometrelor spre exemplu, determina eel mai adesea luarea In
consideratie a unei variante odometrice bazate exclusiv pe integrarea
de deplasare. Ca urmare, pcntru estimarea variatiilor coordonatelor punctului
caracteristic al robotului, prccum a oricntarii robotului , sc vor utiliza ca mii.rimi
de intrare deplasiirilc elementare ale unei singure roti, sau a douii roti cu diametrul
egal din structura sa mecanicii.
Localizarea robofilor mobili in scenele de operare 109
Daca se utili zeaza informa(ia de deplasare fumi zata de o singura roata, spre
exemplu roata motrico-directoare, marimile mii.surate sunt distanta parcursii. de
centrul rotii direc(ia sa 'in raport cu axa longitudinala a robotului . Este evident ca
o astfcl de solutic cstc mai putin prccisa, lntrucat jocurile mecanice erorilc de
masurare vor conduce, prin integrare, Ia o eroare finala importantii.. Acesta este
motivul pentru care este preferabila o metoda odometricii diferenfiala, ce utilizeaza
informatiile de deplasare masurate Ia douii. roti, de preferinta coaxiale, intrucat
simetria avantajeaz.ii calculele ulterioare.
Tehnica de localizare relativa prin odometrie diferentiala ce urmeaza a fi
prczentatii [77], [92], [121], permite localizarea robotului mobil pe o traiectorie
oarecare prin integrarea deplasarilor elementare fumizate de doi traductori
incrementali, cuplati rigid Ia doua roti coaxiale. Acestea pot fi chiar rotile motoare
(Ia structura cu directie prin roti diferentiale) sau rotile pasive ale puntii
posterioare, destinate exclusiv sustentaFei (Ia structura cu directie de tip osie franta
sau Ia cea cu roata motrico-directoare ).
y
X
0 Xn-l
Figura 4.1 Localizarea relativa prin odometrie di ferenti ala.
In conformitate cu notatiile introduse In Figura 4.1, se vor considera
deplasiirile elementare miisurate de traductorii incremcntali ai rotilor stanga
respectiv dreapta M.s M
11
D . Pe baza acestor informatii, pot fi determinate
rotatia deplasarea elementara a robotului mobil , dupii. cum urmeazii.:
110 SJSTEME ROBOTICE CU CAPACITATE DE NAVIGAJIE
Rota(ia elementara a robotului este exprimata prin rela(ia:
1\8 = _M,s - 1\L,.D
.. n
(4.1)
Deplasarea elementara, liniara sau circulara, a punctului caracteristic al
robotului mobil este:
(4.2)
Daca se cunosc mmiitoarele valori: (x, __
1
, y n-J pozi(ia punctului carac-
tensl!c P Ia momentul initial, 8n-l orientarea robotului Ia momentul ini(.ial
(1\8,,1\LJ rotatia deplasarea elementara a robotului, date de rela(ia (4.1)
respectiv (4.2), atunci se poate estima pozitia orientarea robotului cu ajutorul
urmiitorului set de ecuatii recursive:
_ A 1 ({) !J.8n)
Xn - Xn-1 + UJ.Jn. Sll1 n-1 + -
2
- (4.3)
y, = Yn-1 +!J.L. co{ 8n-l +
(4.4)
(4.5)
Relatiile ( 4.3) - ( 4.5) sunt valabile atilt pentru o deplasare elementara
rectilinie ( caz 1n care 1:18 n = 0 ), cat circulara ( caz In care 1\8, 1: 0 ). Pentru
deplasari elementare de-a lungul unor tronsoane cu curbura k variabila, se impune
utilizarea unor traductori cu rezolu(ie mai buna, In vederea prevenirii acumuliirii
erorilor prin efectul integrator al rela(iilor (4.3)- (4.5).
Principalele erori ce pot afecta tehnica de odometrie prezentatii sunt intro-
duse de imprecizia valorilor geometrice ale lungimii axei LA variatiile diametru-
lui rotilor, varia(ii ce afecteazii direct valorile masurate Mns 1\Lno . Prevenirea
lor conduce Ia precizii de estimare suficiente pentru traiectorii cu lungimi de
ordinul metrilor (lungimea odata cu preponderenta deplasarilor liniare in fata
celor curbilinii), dupa care se impune o nouii recalibrare a intregului sistem, prin
localizarea absoluta a robotului.
Utilizarea localizarii relative, implicit intervalelor de timp Ia
care trebuie activata Jocalizarea absoluta, poate constitui un avantaj deoscbit de
important in cazul uno.r aplica(ii ale robotilor mobili in care sunt prezente obstacole
de mari dimensiuni, care obtureaza periodic referintele fixe de tip baliza ce sunt
necesare 1n localizarea absolutii. De asemenea, localizarea relativa este
indispensabilft in cazul unor aplicatii speciale, ce nu permit interventia directii
pentru amplasarea referintelor, cum ar fi scenele de operare nocive omului sau cele
1n care ornul nu poate avea acces (spre exemplu interiorul unor conducte, medii
explozive, radioactive, etc.).
Localizarea robotilor mob iii in scenele de operare 111
4.3 Localizarea absoluta in timpul navigatiei
Localizarea absoluta a robotilor mobili are drept scop obtinerea coordona-
telor orientiirii absolute in scena de operare. In funcpe de tehnica de navigarie
utilizata, precum i de sistemul de conducere folosit, localizarea absoluta este
necesara pentru reperarea periodica a robotului de-a lungul traseului sau de ghidare
(In cazul robotilor mobili cu traiectorii cablate) sau pentru recalibrarea
estimatorului pozitiei relative (in cazul robotilor mobili cu traiectorii memorate sau
a eel or complect autonomi).
Problema localizarii absolute este o operatic dificila uneori, dar mai ales
costisitoare, datoritii echipamentelor suplimentare ce trebuie montate atat pe roboti
cat in scena lor de ope rare [31 ], [ 44 ], [50]. Principia!, orice tehnica de masurare a
distan(elor poate fi utilizatii In vederea localizarii absolute a robotilor mobili. Pretul
de cost incomparabil mai mic a determinat interesul pentru solutiile oferite de
pasiva cu ultrasunete fata de alte variante (laser,
In robotica mobilii, tehnica de masurare a distantei folositii de telemetria
pasiva cu ultrasunete [109] constii In determinarea intervalului de timp scurs intre
emisia recep(ia undei ultrasonore reflectata pe suprafata unui corp, a carui
depiirtare in raport cu robotul se dorete calculata (Figura 4.2).
Figura 4.2 Principiul funqional a! telemetriei pasive cu ultrasunete.
Intrucat de regula atat emi(atorul cat receptorul sunt amplasate pe robot,
jumatatea valorii acestui interval de timp este direct proportionala cu distanta dintre
emitator corpul a carui departare se determinata. Desigur cii principia!
este posibila solutia inversii, respectiv emi(atorul receptorul sunt dispuse fix In
scena de operare iar corpul pe care se realizeazii retlexia este chiar robotul mobil.
Aceastii solu(ie este mai rar utilizata in aplica;iile practice datorita faptului ca
112 SISTEME ROBOTICE CU CAPACITATE DE NAVIGAJIE
numeroasele obstacole din scena de opcrare a unui robot pot ascunde temporar
prezenta accstuia, sau pot introduce ref1exii care altereaza corectitudinea sau
acuratefea localiziirii robotului.
Principiul functional estc foarte sirnplu. Dispozitivul cmi(ii.tor o
tensiune electricii 1ntr-o vibra(ic mecanica, ce genereazii. unda ultrasonora care se
propagii In mediulinconjuriitor. Fenomenul este reversibil, In sensu! di un astfel de
dispozitiv este capabil sii reccptioneze o undii sii o converteascii 1ntr-o tensiune,
ce poate fi apoi interpretatii electronic. Prin urmare, un sistem complect poate ii
conceput In douii variante:
Cu un singur dispozitiv, comutat altemativ lntre funcpile de emi\iitor
receptor.
Cu douii dispozitive distincte, unul pentru emisie altul pentru receptie.
Telemetria pasivii cu ultrasunete poate fi folositft atilt pentru realizarea
localizi'irii absolute a robo(ilor mobili (prin determinarea distan(elor in raport cu
corpuri de test lixe, numite "retlectori", special introduse In anumite pozitii
preferentiale ale scenei de operare) cat pentru identificarea prezen(ei obstacolelor
accidentale ce pot apare pe traicctoria curentii. in acest a! doilea caz, un ansan1blu
de senzori emitiitori I receptori sunt repartiza(i uniform pe robot (sau eel putin in
partea sa frontalii), realizilnd o re1ea senzorialii cu rol de activare a protec(ie Ia
impact denumita sonar. Sonarul cste integral deci serviciului de siguran(a a!
robotului controleazii o anumitii zona de siguranfii, a ciirei marime trebuie sa
asigure oprirea de urgen(ii a robotului In eel mai critic regim de respectiv
deplasarea cu vitezli maxima. Este evident eli, in paralel cu numiirului
senzorilor integrati serviciului de siguran(a, se pot ob(ine informatii mai relevante
asupra zonei controlate. Acestea sunt utile in elaborarea unci strategii locale de
evitare a unui obstacol accidental.
Sistemele telemetrice pasive cu ultrasunete prezintii mai multe avantaje [8],
dintre care se pot evidentia:
Masurarea simp Iii precisli a timpului de propagare a undelor.
Existenta unor dispozitive suficient de ieftine fiabile, pentru frecvente
ultrasonore 1njurul valorii de 40KHz.
Prelucrarea semnalelor este relativ simplii, ceca ce conduce Ia un cost total
acceptabil.
fntre dezavantajele utilizarii acestor dispozitive trebuie mentionate:
Aparitia unci zone de insensibilitate, in cazul utilizlirii unui singur
dispozitiv pentru functiile cumulate de emisie I receptie, datorita timpului
necesar procesului de comutare.
Absenta detectiei 1n 1n care unghiul e' dintre directia de propagare
a undei incidente cea a undei reflectatc pe suprafata corpului are o
valoare mai mare dedH tmghiul e de deschidere al lobului principal al
undei ultrasonore emise, cum indica Figura 4.3.
Localizarea robo(ilor mob iii fn scenele de ope rare 1'
Performantele finale.obtinute depind de forma, natura obstacolului, prect
de mediul de propagare.
Figura 4.3 Absenta detectiei undei ultrasonore reflectate intr-un caz particular.
4.3.5 Alte solutii pentru Jocalizarea absoluta
Spre deosebire de metodele de localizare absoluta prezentate anteriot
care utilizeaza de fapt principiul triangulafiei, o alta clasa de solutii pen
localizarea absoluta a robotilor mobili este oferita de utilizarea telemetre
rotative propriu-zise. Din aceasta categoric, cele mai cunoscute dispozitive s
radarul cu ultrasunete radarul laser (sau radarul de hiperfrecvenJ
Functionarea acestor dispozitive se bazeazaln principiu pe doua solutii:
Metoda bazata pe emisia de impulsuri determinarea intervalului de ti
intre semnalul emis eel reflectat.
Metoda bazata pe comparafia de fazii intre semnalul emis eel receptio
dupa reflexie.
..
134 5/STEME ROBOTICE CU CAPACITATE DE NAVIGATIE
o Metoda bazatii pe emisia de impulsuri -$i dererminarea intervalului de limp
intre semnalul emis i eel rejlectat este identica cu cea utilizata In mod curent de
radarele cu destinatie civiHi sau militarft. Daca se emite un impuls In spectrul
ultrasonor sau In eel de hiperfrecventa de putcrc cat mai mare de durata f'oarte
mica, acesta este rellectat de suprafata diteritelor corpuri lntalnite pe direc(ia sa de
propagare. Se poate masura intervalul de timp scurs lntre momentul emisiei
impulsului initial eel a! recep(iei impulsului rct1ectat, iar prin calcule simple se
obtine distanta dintre emitatorul radar suprafata corpului pe care s-a realizat
rellexia difuza a impulsului. In varianta constructiva ce utilizeaza impulsuri laser
de hipcrfrecvenfa, prccizia absoluta ce se ob!ine In mod de catre accstc
radare cste de ordinul metrilor.
Adesea se proprietatea de reversabilitate a placutelor ceramicc
piezoelectrice, realizandu-se un singur dispozitiv ce In mod altemativ atilt
ca emitiitor, cat ca receptor al undelor. Datorita timpului :finit de comuta(ie, acest
tip de functionare introduce o zona de insensibilitate a radarului, pe o distanta de
0,5 m departare fatii de acesta.
In prezent sunt disponibile pe piata numeroase variante comerciale de
miniradare cu impulsuri , ce pot fi folosite cu pentru aplicatii dintre cele
mai diverse. In ceea ce integrarea lor In sistemul senzorial exteroceptiv al
robotilor mobili, eel mai adesea ele realizeaza functia de telemetrie proximetricii,
adieu masurarea distantei orientfuii reciproce dintre robotul mobil corpurile
situate in proximitatea sa. Pentru a realiza aceastii func1ie, se monteaza pc robotul
0
mobil un astfel de telemetru pe o platforma ce realizeazii rotatii continue de 360 .
Locul de amplasare trebuie sa asigure neopturarea dispozitivului de ditre par(ile
constructive ale robotului mobil sau de catre diferitele sarcini manipulate In timpul
functionarii sale, deci sa existe o "vedere directa" a telemetmlui asupra lntregii
proximitari a robotului mobil. Daca dispozitivul utilizeazii impulsuri din spectrul
ultrasonor, acesta mai este cunoscut sub denumirea de sonar cu telemetru
panoramic.
Pentru ilustrarea functioniirii unui telemetru panoramic, sa consideram un
robot mobil dotat cu un astfel de dispozitiv, situat lntr-un punct B a! scenei numit
baricentru tnconjurat de obstacole de tip cilindric, cain Figura 4.19. Lao rotatie
0
complectii de 360 . telemetrul panoramic furnizeaza numitele coordonate
robocentrice polare ale punctelor ce detenninii retlexia impulsurilor emise, iar prin
prelucrarea acestor date se poate ob!ine In final distanta orientarea obstacolelor
In raport cu robotul mobil. Astfel, dacii rotatia totalii a telemetrului se ob(inc printr-
o succesiune de rotatii discrete cu pasul de I
0
, rezultii In tina! un numar total de
coordonate robocentrice polare ale unor puncte localizate In scena de operare. In
mod evident, aceste puncte pot apartine fie obstacolelor, fie peretilor scenei de
operare a robotului mobil, cum sc arata in Figura 4.20.
Reprezentarea grafica a coordonatelor robocentrice pentru studiul de caz
din Figura 4.19, rcspectiv distanta mi\surata In funqie de oricntarc curenta, este
prezentata in Figura 4.21.
Loca/izarea robo(ilor mobili in scenele de operare
p
R
Obstacol 3
Figura 4.19 Localizarea bidimensionala absoluta a unui robot mobil
folosind lelemetru panoramic.
Figura 4.20 Localiz.area punctelor de ml!sura1n scena de operare.
135
136
Distanta
[mm]
SISTEME ROBOTICE CU CAPACITATE DE NAVIGATfE
Orientare
360 [grade]
Figura 4.21 Graficul coordonatelor robocentrice ale punctelor milsurate de telemetru.
Posibila apartenenta a mai multor coordonate robocentrice Ia c e l ~ i
obstacol se poate obtine prin diferiti algoritmi, care analizeaza In principal
discontinuitatile aparute pe graficul coordonatelor roboccntrice. De exemplu,
pentru reducerea volumului de date, .tara a pierde !nsa coordonatele robocentrice
sernnificative, se pot elimina contururile din grafic ce includ in mod succesiv o
discontinuitate crescatoare ~ i una descrescatoare. Aceasta succesiune reprezinta, in
vederea panoramica a telemetrului, peretii i obstacolele partial mascate din scena
de operare a robotului mobil.
Pentru studiul de caz luat In consideratie prin Figura 4.19 i sensu! de
rotatie figurat al telemetrului panoramic, obstacolele vor fi detectate in ordinea 1,
2, 3, ordine dictata evident de sensu! de rotatie al telemetrului panoramic. Pentru al
doilea obstacol spre exemplu, P va fi primul punct detectat, R ultimul , iar Q eel mai
apropiat. Deoarece suntem in cazul unci cxplorari bidimcnsionalc, rczulta ca
acestui obstacol ii revin in total 6 parametri pentru cele 3 puncte P, Q i R, adicii
fiecare punct are asociatii o pereche de valori robocentrice distanta I unghi.
Extinzand observatiile anterioare, rezultii ca in cazul general al detectiei a n
obstacole prezente intr-o scena de operare, baricentrul B va avea asociat un numar
total de 6 n parametrii.
o Metoda bazata pe comparajia de faza fntre semnalul emis ~ i eel recepfionat
dupii reflexie folosete Ia emisie un fascicol laser, modulat continuu printr-un
semnal alternativ. Dupa reflexia undelor pe suprafata obiectului a carui depiirtare se
dorete miisuratii in raport cu sursa radar, se compara faza semnalului reflectat cu
cea a sernnalului emis, iar rezultatul acestei comparatii este converrit lntr-o
informatie de distanta radar I obiect.
Localizarea robofilor mob iii in scenele de operare 137
Spre deosebire de metoda bazata pe emisia de impulsuri, in accst caz se
utilizeaza Ia emisie puteri mici. Pentru a reduce erorile de interpretare produse de
reOexiile multiple, trebuic ca suprafara obiet:tului a ciirui departare se ma-
surata fata de radar sa nu fie difuza. Acest lucru se poate realiza prin montarea pe
fiecare ohiect a unui dispozitiv specializat pentru reflexic, de tip baliza, respectiv
un ecran reflectorizant (pcntru distante mici), sau o prisma reflectorizanta (pentru
distante mari), directionarea fasciculului de unde emise de radar catre aces tea.
lnconvenientul major a! accstei metode consti! In imposibilitatea obtinerii
unei masuratori daca distanta ce sc determinat!l este un multiplu lntreg al
lungimii de unda ce caracterizeaza semnalul modulator. In aceasta situatie trebuie
efectuate determinari suplimentare In raport cu una sau cu mai multe balize vizibile
din proximitate, aflate In postura de 'rezervii". Dacii acest aspect este prevenit,
precizia obtinuta este lnsa mai buna dedit cea oferita de radarele ce folosesc
principiul emisiei de impulsuri. Utilizarea miniradarelor cu comparatie de fazii
pentru localizarea absoluta a robotilor mobili este mai raspandita In cazul
aplicatiilor industrialc sau al celor speciale.
Exista In prezent numeroase oferte de telemetre ce lucreaza cu frecvente In
gama 30 - 60 KHz care realizeaza un lob principal Ia emisie cu deschiderea mai
mica de 30. Producatorii pun Ia dispozi[ie o cartela inteligenta, care permite
cuplarea senzorului propriu-zis Ia un echipament numeric de cal cui de uz general.
Telemetria in spectrul infrarOU exploateaza de fapt principiu
functional ca telemetria In spectrul ultrasonor. Masurarea intervalului de timp
lntre emisie receptie (valoare ce con1ine intrinsec informatia de distanta) se
realizeazii acum In mod curent prin masurarea dintre unda emisa ;i cea
receptata. Utilizarea tmor lungimi de tmda de ordinul a lpm permite eliminarea
unor probleme nedorite ce au fost evidentiate In cazul undelor ultrasonore, dar
acest avantaj este pliitit printr-o complexitate sporita. Asttel, dacii pentru o unda
sonora ml1surarea unci distante utile de I m (respectiv o distantl1 emitator -receptor
de 2 m) corespunde unui interval de timp de cca. 6 ms, pentru o undii din spectrul
distantii corespunde unui interval de timp de numai 6 n1. Ca atare,
pentru a obtine o rezolutie comparabilft (Jnjur de 1 em) trebuie utilizate dispozitive
capabile sa masoare intervale de timp de ordinul a I 0 ps, de unde rezultii un pret
de cost substantial mai mare.
Firma Goodhead a experimentat pentru prima data In anul 1988 un sistem
de localizare absoluta a unui robot mobil bazat pe un principiu nou, care a propus
eliminarea "inteli gentei lmbarcate" pe robotul mobil <mlplasarea sa fixa In raport
cu scena de operare (Figura 4.22). S-a utilizat un senzor complex de tip camera TV
in [31 ], dispus pe plafonul scenei de operare astfel tnciit sa fie posibila
captarea unci imagini integrale asupra acesteia. Informatia video era transmisi'i unui
calculator extern, care !n urrna prelucrarii nurnerice retransrnitea robotului comen-
zile adecvate printr-un canal radio. Astazi, aceasta solutie este folositil curent de
sistemele de roboli mobili destinate testarii unor evoluati de inteligenta
artiticiala, cum ar fi spre exemplu competitiile anuale de soccer. '
138 S/STEME ROBOTICE CU CAPACITATE DE NAVIGA TJE
Camera TV !n
(cu pozifie fixa)
Figura 4.22 Localizarea absolutli prin analiza imaginii lntregii scene de operare.
Prinlre rnulliplele av<mlaje alt: unei astfel de solupi se pol
simpliticarea considerabilil a sistemului de conducere instalat pe liecare robot
mobil, realizarea cu mai mare a unor traiectorii optimale datorita viziunii
de ansamblu asupra lntregii scene de operare, prevenirea mult mai a
coliziunilor gestionarea superioarii a traficului robotilor ce opereazii simultan in
scena de operare, garantarea atingerii finale dorite pentru iiecare
robot mobil, daca acest lucru este teoretic posibil.
Intre dezavantajele acestei metode de localizare absoluta se pot enumera:
timpii mari necesari ruliirii unor algoritmi sofisticati implicit dificultati impor-
tante In ohtinerea conducerii on-line, rezolvarea problemelor specifice ridicate de
geometria imaginii receptionate de catre orice c;m1era TV. iluminarea scenei de
operare astfel !neat sa se asigure eliminarea zonelor de u.mbra a surselor de
radiatii nedorite (In cazul utiliziirii unci senzor TV in acest spectru),
imposibilitatea observarii cu o singura camera TV a unci scene de operare cu
dimensiuni importante, ceea ce necesita un sistem constituit din mai multe camere
TV algoritrni extrem de pentru "concarenarea" imaginilor partiale intr-
o imagine unicil.
Planificarea traiectoriilor
robotilor mobili
,
5.1 Fundamentarea teoretica in cazul general
Initial sc arc In vedere un caz elementar pentru fundamentarea teoretica a
planiticiirii traiectoriilor robo(ilor mobili, respectiv considerarea unui singur robot
mobil, plasat :1ntr-o scena de operare ce contine mai multe obstacole fixe (cu pozitii
orientari invariabile in timp fatii de scena). Vom accepta ipotcza cii obstacolele
fixe nu pot fi escaladate, ci numai ocolite. Se vor ncglija in totalitate aspectele
dinamice ale deplasiirii robotului partial cele cinematice. Unica restrictie consta
in determinarea unci traiectorii lipsita de coliziuni cu obstacolele prezente In scenii.
In aceste conditii, problema planificarii traiectoriei robotului mobil poate fi
privita ca o problema geometrica de construqie a unei traiectorii intr-un spatiu
bidimensional. cu rcstrictii cunoscute aprioric. Cu aceste preciziiri, problema de
baza poate fi formulat1i astfel:
o Fiind date urmatoarele clemente:
Un rigid mobil RM, robotul, ce se poate deplasa 'intr-a scena de operare
planft S, tara restriqii cinematicc in timpul deplasarii ;

Obstacolele fixe 0 ;, i =I, n , distribuite In scena de opcrare S, a caror pozi-
tie este cunoscuta;
140 SISTEME ROBOT/CE CU CAPACITATE DE NAVIGA !IE
Modelele geometrice poligonale (uzual contururi rectangulare plane) asoci-
ate at at robotu lui cat obstacolelor;
Pozitia orientarea robotului mobil RM, atat In punctul initial PI, cat In
eel tina! PF;
)> in aceste conditii, a genera o traiectorie 1ntre punctul initial Pl punctul
final PF, tnseamna a genera o continua de poziiii orientari
pentru RM, nrra contact cu obstacolele 0;, avand ca stare initial a pozitia
orientarea din .PI, iar ca stare finalii pozitia orientarea din PF.
in Figura 5.1 este ilustrata problema de baza formulatii anterior, prin
reprezentarea secventei de pozitii orientari necesare deplasarii robotului mobil
RM(modelat aici geometric printr-un dreptunghi) lntre PI PF, In prezenta a patru
obstacole fixe.
Obstaco/1
Obstaco/4
Figura 5.1 Succesiunea de pozi!ii orientari ale robotului mobil RM In
evolu1ia sa pc traiectoria PI, PF.
5.1.1 Abordarea continua in planificarea traiectoriei
o Fiind date unnatoarele clemente:
Un ansamblu de m solide, numite sol ide mobile sau comandate;
Un ansamblu de n-m solide, numite sol ide fixe sau obstacole;
0 configuratic initiala a solidelor mobile: Cf (S
1
, S
2
, ... , S.J;
Planlficarea traiectoriilor roborilor mobili 141
0 configura(ie :finalft a solidelor mobile: CF (Sh Sz, ... , S,,J;
Un interval de timp [t0, t!] corespunzator evolutiei intre CJ CF;
)> Problema generiirii traiectoriilor celor m solide intre Ci CF, 'intr-un inter-
val de timp [t0, t1], consta in vcrificarea urmatoarelor conditii:
s,(t )n s)t) = 0 (5.1)
sl(to)E CJ
S
1
(ti)E CF
pcntru 'VtE

Vi>"}, unde: iE [l,m) jE [l,n].


(5.2)
(5.3)
Analiza relatiilor (5.1)- (5.3) conduce Ia urmatoarele observatii. Neveriti-
carea reiatiei ( 5.1) este reprezentarea matematica a aparitiei unci coliziuni, fie intre
doua soli de mobile, dacii parametrulj este restrictionat in domeniul j e [l,m), fie
intre un solid mobil un solid obstacol, daca jE [m+l,n]. De asemenea, trebuie
rem arc at faptul ca relatia (5.1) este legata de valoare a parametrului inde-
pendent t, aspect esential intrudit nu se elimina posibilitatea ca:
sk)ns)r);e0, unde: f' ;Ct" i,je [l,m] (5.4)
situatie posibila in cazul traiectoriilor solidclor mobile care se intersecteaza, dar nu
introduc coliziunea, cum rczulta din Figura 5.2.
RMl
Figurn 5.2 Traiectorii intersectate, lara coliziunea corpurilor mobile.
Rela!iile (5.2) i (5.3) reprezinta starea initiala starca finala a solidelor
mobile, adica nite condi!ii impuse de calitate. Generarea traiectoriilor solidelor
mobile este deci o transformare continua a unci configuratii initiate Cl intr-o
configuratie finala CF, respectil.nd condi(ia de disjunctie dintre toatc solidele pe
aceste traiectorii, Ia acceai valoare a parametrului timp.
142 S/STEME ROBOTIC CU CAPACITATE DE NAVIGATIE
Contigura!ia finalii poate fi neunivoc dete1minata. Este cazul in care
configuratia tinala solicitata .de aplicatie corespunde unci 'clase incomplet
definita" nu unei configuratii particulare, riguros impusa. Astfel de cxemple ar
putea fi pozi(ionarea finaHi a solidului mobil (robotul) 'in interiorul unui volum
predefinit, pe o suprafata predefinita, sau dupa o linie prcdetinita a scenei In care el
evolueazii, J:lirii nici o alta restrictic suplimcntara rcferitoare Ia pozitia sau orien-
tarea sa finala.
In concluzie, abordarea continua a problemei planificarii traiectoriei ofera
un grad extins de generalitate, permitand abordarea teoretica a generarii
traiectoriilor unui numar oarecare de solide mobile lntr-un spatiu cu obstacole fixe
sau mobile. In subsidiar, se creeaza un mediu ce permite conversia studiului
robotilor mobili in studiul robotilor (manipulatori), ce evolueazii intr-un
mcdiu complex variabil.
In fine, trebuie remarcat faptul cii pentru generarea traiectoriilor
solidelor mobile, in afara restrictiilor introduse de setul de conditii pentru evitarea
obstacolelor indeplinirea unor conditii de calitate stare initiala - stare finala, apar
restrictioniiri suplimentare, ce trebuie rezolvate aditiv. Ele sunt legate de regimul
impus pentru viteze acceleratii, limitele fizice ale ac(ionarilor utilizate, disponibi-
litatile energetice existente, interconectarea in intregul functional, respectarea unor
strategii impuse de aplicatie, etc.
5.1.2 Abordarea discreta in planificarea traiectoriei
In prezent, robotii mobili dispun eel mai adesea de un sistem de conducerc
de tip numeric. Accsta furnizeaza subsistemului de locomotic corncnzi discrete in
timp, legate de pozi(.ii, viteze i accclcratii, ceca cc corespunde unci eantionari a
parametrului continuu timp. Acest aspect conduce Ia necesitatca abordiirii discrete
a generiirii traicctoriilor solidelor mobile, cu o seama de implicatii specifice.
cum se cunoate, distanta euclidiana dintre doua puncte M, N in spatiul
3
tridimensional uzual R se astfel:
e(M,N)= [(xM -xN )
2
+ (yM- YN Y + (z ,
11
- ZN? y
2
(5.5)
)> 0 izometrie este o funqie bijectivii care conscrva distantcle, adica o
funqie w: R
3
--7 R
3
definita astfel inci\t, pentru orice pcreche de puncte
(M ,N)e R
3
, este satisfiicuta conditia:
w(N)]= e(M ,N) (5.6)
0 astfcl de functie este indicata pcntru descrierea solidelor rigide
nedeformabile. cum se poate observa din Figura 5.3, funqia izometrica w
permite definirea pozitiilor ocupate de punctele M alese din structura solidului
S(t
0
) , la momcntul urmator S(t
1
)= S(t
0
+e).
Planificarea traiectoriilor robolifor mob iii
................
-----------
e[w(M), w(N)]= e(M,N)
Figura 5.3 Utilizarea funqiei izometrice pentru descrierea
solidelor rigide.
Pc baza accstor aspecte se pot stabili urmiitoarele defini(ii:
143
o Sc - deplasare a unui punct .M, acea deplasare ce satisface conditia:
e[M,w(M)] <t: (5.7)
o Se - deplasare a unui solidS, acea deplasare ce satisface conditia:
'It ME S Max{e[M, w(M)]}< (5.8)
Spre exemplu, translatia pura a unui solid rigid cu un vector a, unde
< , este - deplasare a Intregului solidS.
o Se - traiectorie a unui punct M, o succesiune de puncte care satisfac
conditiile urmatoare:
M(l)=M
e[M(k M(k +I)]<
undc: M(k )= w, [M(k -!)]
(5.9)
(5.1 0)
(5.11)
Sc - traiectorie a unui solidS, succesiunea pozitiilor ocupate de ace]
solid ce satisface conditiile urmiitoare:
S(l)= S
S(k+l)=w.[S(k)]
undc wk este o - deplasare a solidului S(k).
(5.12)
(5.13)
cum rezultii din detinitiile anterioarc, notiunea de traiectorie, fi.mc(ie
continua in timp, apare tratata ca o succesiune de E - deplasari ale unui solid, deci
s-a obtinut discretizarea acesteia. Timpul apare implicit ca o succesiune
144 SISTEME ROBOTICE CU CAPAC/TATE DE NAV/GA TIE
de valori lntregi sau naturale ( daca este nmmalizat). Se poate acum reformula
problema generarii traiectoriilor sub fonna discreta, In maniera urmatoare:
o Fiind date urmiitoarele clemente:
Un ansamblu de m soli de mobileS,, ... , Sm;
Un ansamblu de n-m solide obstacole Sm+l, ... , S,;
Configurapa initiala a solidelor mobile CJ (S
1
, ... , Sm);
Contiguratia final a a soli del or mobile CF (S1, . .. , Sm);
Un parametru real;
Problema generarii traiectoriilor celor m solide mobile consta In gasirea
celor m funcpi ce descriu traiectoriile mobilelor, funqii ce trebuie sii
verifice
S
1
(k)ns;(k)= 0, Vi* J,ie [! ,mlJ e [l,n]
S
1
(0)e CJ
3ke N, astfellnciit S
1
(k)e CF
S
1
(k )e - traiectoriei solidului mobil S1
5.1.3 lnfluenta pasului de
(5.14)
(5.15)
(5.16)
(5.17)
Parametrul reprezintii deci pasul folosit pentru traiectoriei
solidului mobil. Alegerea valorii sale este o problema escntiala din eel putin douii
motive: volumul de calcul implicat depistarea tuturor coliziunilor posibile.
S
2
(k -I)= S
2
(k) = S
2
(k + 1)
Obstaco/Sz
Figura 5.4 lntluen!a pasului de at traiectoriei asupra deteetiei coliziunilor.
Planificarea traiectoriilor robofilor mobili 145
Pentru a ilustra aceste aspectc vom considera cazul simplificat a! unui
singur solid mobil S1 a doua solidc obstacole. Figura 5.4 indica faptuJ eli, pcntru
parametrul e de propus, este detectata numai coliziunea dintre S, S3
Ia pasul k+ I, nu este detectatii coliziunea dintre S
1
.''h,
Eliminarea acestui inconvenient se poate face prin miqorarea pasului de
ca In Figura 5.5. Pentru cazul analizat, practic numai lnjumata(irea
pasului de permite determinarea ambelor coliziuni, respectiv
S
1
(k)ns
2
(k);e0 S
1
(k+3)ns
3
(k+3);e0. Dar aceasta implica dubla-
rea volumului de calcul, ceea ce constituie In mod evident un impediment.
S
2
(k - 1) = .. = S
2
(k + 3)
S2
--(\-=--

Figura 5.5 Deteqia coliziunilor existente, prin miqorarea pasului de
a! traiectoriei.
Se pot imagina exemple in care se impune o divizare substantiala a
pasului de pentru deteqia tuturor coliziunilor, ceea ce conduce Ia o
exhaustivii a calculelor. Trebuie remarcat deci faptul eli aceasta solutie nu
ofera un caracter de generalitate, fiind striins legatii de aplicatie.
Pentru ilustrare sa consideriim cele doua situatii foarte din
Figura 5.6, in care aplicarea solutii conduce Ia rezultatc finale difcrite.
Formele geometrice asociate celor doua mobile sunt diferite, In sensu! cii
mohilul din Figurilc 5.6.c,d prezintii o concavitate. Pentru ambele cazuri, pasul de
e propus initial 'in Figurile 5.6.a,c conduce Ia nedetectarea coliziunilor.
Optilnd pentru !njumatii(irea acestuia, deci In fond solu\ie teoreticii, se oblin
situa(iile prezcntate In Figurile 5.6.b,d, situatii care nu sunt echivalente din punct
de vederc al corectitudinii concluziilor. Astle!, In Figura 5.6.b au fast detectate
ambele coliziuni, In timp ce in .Figura 5.6.d a apiirut numai o coliziune, anume
8
2
n S
1
(k -l);e 0, cea de-a douii tiind "ascunsii" i'ntre (lc, k+ /) (k+ I, k+-2).
Putem deci aprecia eli H>rma solidului mobil influenteaza direct pasul de
nare, prezenta unor concavitiiti necesitilnd acestuia.
146 SISTEME ROBOTIC CU CAPACITATE DE NAVIGA TIE
Obstacol 8
2
St(k + 2)


Obstacol S2
,. ' Obstacol S
3
,,(H)
Obstacol S3
Figura 5.6 Dependenta detec(iei coliziunilor pe o traiectorie de forma geomet.rica
a modelelor uti lizate.
Planlflcarea traiectorlilor robofilor mobili 147
o Yom numi anvelopii convexii aceea forma geometricil ce aproximeaza prin
majorare conturul unui solid, eliminiind concavitatile existente.
Spre exemplii'icare, anvelopa convcxa a solidului mobil studiat in Figurilc
5.6.c,d este chiar solidul mobil din Figurile 5.6.a,b. Adoptarea anvelopei convexe
translateaza cazul din Figura 5.6.d in eel din Figura 5.6.b, permitilnd deci
detec(ia coliziunii solidelor S
1
- S
3
, flirii pasului de
volumului de calcul.
In concluzie, obtinerea unei informatii finale relevante asupra necoliziuni-
lor pe o traiectorie implicil alegerea unui pas de su:ficient de mic, deci
In mod implicit o traiectorie compusa din foarte multe clemente un set amplu de
conditii ce tTebuie verificate. Rezulta un vo.lum important de calcule, f'ara asigura-
rca certitudinii teoretice asupra corectitudinii concluziei iinale. Se impune atunci
un compromis lntre timpul de ca.lcul precizia de aproximare, flicand abstracrie de
erorile posibile intre douii teste de interferen(ii a pozitiilor discrete.
Evident, certitudinea teoretica poate fi dobiindiHi numai pentru cazul in
care e 0, situatie cii.nd e- traiectoria construita devine func(ie continua.
5.1.4 Volumul baleiat pe traiectorie
0 a doua solutie posibila In abordarea problemei discutate este prezentata
In Figura 5.7. Ease bazeazii pe considerarea volumului baleiat VS de ciitre fiecare
solid mobil at1at in Procedand astfel, se verificarea tuturor
intersectiilor dintre obstacole pozitiile discrete ale mobilelor cu determinarea
interseqiilor (In general mull mai putine) dintTe obstacole volumele baleiate VS.
Figura 5.7 prezinta cazul unui singur mobil a doua obstacole fixe.
Obstacol S2
Obstaco/ S3
Figura 5.7 Volumul baleiat de un solid mobil In timpul
148 SISTEME ROBOTICE CU CAPACITATE DE NAVIGATfE
Aceasta solutie ofera un grad extins de generalitate In raport cu aplicatia
in timp, conduce la concluzii certe din punct de vedere teoretic. Yom nota:
VS;, volumul baleiat prin solidului S, considerilnd functia
continua de generare a traiectoriei ;
VS;', volumul ocupat prin insumarea pozitiilor discrete ale solidului S;,
consideriind funqia discreta e- traiectorie:
(5.18)
Incertitudinea asupra detectiei interferen(elor dintre mobilul S;
obstacolele prezente este functie de volumul testat VS/ in raport cu volumul real
baleiat VS;. Dacii volumul testat este ega! cu volumul baleiat, incertitudinea devine
nula. Aviind in vedere consideratiile anterioare, dacii modelele geometrice
asociate solidelor mobile prezinta concavita(i, lnaintca cfcctu1irii tcstelor de
interferenta se impune lnlocuirea lor cu anvelopele convexe asociate.
In concluzie, se poate afirma ca numai studiul portiunii de volum baleiat
dintre doua pozitii succesive ale e - traiectoriei este semnificativ din punct de
vedere al detectiei coliziunilor. Avantajele abordarii calculului volumului baleiat pe
segmentele discrete ale traiectoriei apar atunci In evidenta. Solutia discretii finalil
care se impune constii In determinarea volumului baleiat de anvelopele convexe ale
tuturor solidelor mobile testarea secventialii a interferentei dintre fiecare portiune
succesiva a volumului baleiat cu obstacolele prezente, cain Figura 5.8.
Obstacol Sz
.S\(k-1)
VS;'(k + l , k + 2)
vs; (k + 2, k + 3)


Obstacol S3
Figura 5.8 Testarea succesiva a intersectiilor dintre p,1qiunile de volurn
baleiat obstacolele prezeme.
Planificarea traiectoriilor robofilor mobi/i 149
Fi e S;(k) S;(k+l) doua pozitii succesive ale soiidului rigid S, pe -
traiectoria sa. Vom introduce urmatoarele nmatii:
S
1
(k) S
1
' (k + 1), anvelopele convexe ale solidului S
1
in cele doua
pozitii discrete.
VS;" (k, k + 1), volumul baleiat de anvelopa convexa lntre cele doua pozitiile
succesive S
1
' (k) s; (k + 1).
Folosind accstc notapi devin cvidentc rclatiile urmatoare (5.19) - (5 .24),
relatii ce vor avea anumite semnificatii practice, dupa cum urmeaza:
S
1
(k)cs
1
' (k)
s,(k+I)cs;(k+1)
(5.19)
(5.20)
adica anvclopa convexa include forma reala a solidului mobil pcntru cele douii
pozitii succesive con(inute de - traiectorie;
s;'(k)c vs;(k,k+I)
s,'(k+l)c vs;(k,k+l)
(5.21)
(5.22)
deci volumul baleiat lntre douii pozitii succesive include anvelopa initial[( pe cea
fin ala;
n-1
vs; = _Lvs; (5.23)
k=l
adicii volumul total baleiat de sol idul mobil rezulta prin lnsumarea volumelor
discrete ale - traiectoriei;
VS
I k- >0 t
(5.24)
deci volumul real baleiat prin considerarea functiei traiectoriei continue se ob!ine
pentru un pas de discretizare infinit mic.
Se impune precizarea ca relatia (5.24) este automat lndeplinita prin
construqia teoretica realizata, adica VS
1
= VS;', ceca ce pennite abordarea discreta
in locul celei continue, Hira afectarea preciziei. Condi!ia ce trebuie veri:ficatil. pentru
detec(ia coliziunilor devine:
vs;' (k,k + 1)n vs; (k,k+ 1) 1:/i '* j,ie [l , mlJe (l,n]
iar daca j E [m, n] , adicil este cazul unui obstacol fix, atunci:
vs; (k,k+ 1)= s
1
Oc )= s
1
(k + 1)= s
1
(5.25)
(5.26)
150 SISTEME ROBOTIC CU CAPACITATE DE NAVIGATIE
5.2 Planificarea traiectoriilor prin metode locale sau globale
Plecilnd dintr-un punct initial PI, un robot mobil trebuie sa ating.a punctul
final dorit PF din scena sa de operare prinlr-o lraiedurit: 1arii wlLduni. In funcpe
de nivelul de al robotului asupra scenei de opcrarc In care cvolueaza, se
pot de:fini urmatoarcl c trei categorii de modele:
Modelul real
Modelul virtual
Modelul mixt (real- virtual)
o In modelul real robotul mobil nu integral scena sa de operare.
sunt dobiindite prin sistemul sau senzorial exteroceptiv numai pe
masura evolutiei In scena, iar planificarea traiectoriei se realizeaza pas cu pas, chiar
In timpul deplasarii . In acest caz este evident necesar un sistem senzorial perfor-
mant, repartizat uniform pe suprafata exterioara a robotului, care sa exploreze
continuu proximitatea acestuia, precum o capacitate decizionala substantiala,
imbarcata sau nu pe robot. intruciit singura informatie disponibila este cea din raza
de actiune senzorialii, nu se pot folosi deciit metode locale pentru generarea
traiectoriei, nefiind vorba de o planificare propriu-zisa a traiectoriei integrale.
Inexistenta unci viziuni totale asupra scenei de operare poate sa conduca, In eel mai
bun caz, numai la atingerea punctului final, rara nici o specificatie In legatura cu
optimalitatea traiectoriei generate. Nu sunt excluse nici functionale, care
pot fi utilizate de ciitre structurile evaluate pentru a crea o baza de
Aceasta abordare nu este proprie robo(ilor mobili de uz industrial, fiind
lnsa utila In cazul robotilor exploratori, astronauti sau submersibili, eel mai
adesca prin telecomanda de un operator uman pe lntreaga durata a cercetilrilor
experimentale.
o In modelul virtual robotul mobil integral scena de operare printr-
llll proces de instruire prealabila. A tat pentru robot cat pentru scena sa de operare
sunt necesare modeliiri geometricc adccvatc, care sa ofere informatii dcsprc pozitii
orientiiri In fiecare moment de timp. Devine posibilii utilizarea unor tehnici
numerice on-line sau off-line. In aceasta situatie plani:ficarea unci traiectorii se
poate realiza prin ceca ce vom numi me/ode globa/e pentru generarea traiectoriei.
Traiectoria construita tine cont nu numai de proximitatea robotului mobil, ci de
pozitia tuturor obstacolelor (:fixe sau mobile) precum de criterii de calitate
impuse initial traiectoriei : lungime minima intre pozitia initiala cea finalii, numiir
minim de viraje incluse In traiectoria globala, energie consumata minima,
favorizarea deplasiirilor prin anumite zone ale scenei de operare in functie de
anumite cerinte tchnologice, etc.
Aceasta metoda este indicata In cazul robotilor mobili ce opereaza !ntr-un
spatiu In care nu exista obstacole mobile, sau in care obstacolele mobile au o
comportare aprioric cunoscuta.
Planificarea traiectoriilor robofilor mob ill 151
o In modelul mixt (real - virtual) robotul mobil vag scena sa de
openrre. Pe parcursul deplasarilor, sistemul senzorial a! robotului furnizeaza
informa(ii ce pennit insa imbunatatirea modeliirii scenei, eel mai adesea prin
selectarea modelului virtual indicat de ciitre o baza de Se evidentiaza
faptul cii, In prezen(a unui obstacol, o fazii de invii(are precede lntotdeauna
generarea traiectoriei , ce este abordata exclusiv printr-o metoda !ocala.
Nici In acest caz nu se poate discuta de o planificare propriu-zisa a
traiectoriei globale. Sistemul este util mai ales In cazul robotilor exploratori.
Metoda nu este proprie mediului industrial, dar constituie o direqie de interes in
sensu! in care utilizarea modeliirii virtuale este reactualizata chiar de catre robotul
mobil (prin propriul siiu sistem senzorial), rezultiind o planificare adaptiva a
traiectoriei Ia situatii neprevazute, cu caracter cvasistabil.
5.2.1 Metode locale in planificarea traiectoriei
Principiul fundamental al tuturor metodelor locale folosite pentru
planificarea traiectoriei robotilor mobili este urmatorul: in cadrul evolutiei curente
pe un tronson de traiectorie, un obstacol este detectat numai daca robotul mobi l
intra In coliziune cu acesta, sau daca o distanta minima de securitate este atinsii, iar
din ace! moment trebuie generat un nou segment de traiectorie, menit sa elimine
coliziunea detectata.
Literatura de specialitate [59] prezinta mai multe strategii folosite in cadrul
metodelor locale, multe dintre ele destinate cu precadere robotilor conventionali de
tip manipulator. in anul 1968, L. Pieper a propus pentru prima data o metoda
destinata evitiirii obstacolelor de catre un robot manipulator, in care modelarea
robotului spa(iului operational este realizata prin primitive geometrice concate-
nate de tip cilindru, sfera plan. Metoda propusa conduce Ia in cazul
bucliirii traiectoriei sau aparitiei obstacolelor ce nu pot fi ocolite, cum ar fi un plan
infinit (teoretic), sau un perete (practic) . Pentru domeniul robotilor mobili, cateva
idei dezvoltate In acest studiu merita remarcate:
In scopul miqoriirii timpului de calcul, se divizeaza spatiul operational
se efectueaza testul de coliziunc robot-obstacolc numai dacii acestea sunt
situate Tn regiune.
Calculul traiectorici dintre doua pozi(ii succesive se realizeaza printr-o
interpolare liniara.
lnaintea planificiirii traiectoriei globule dintre starea ini(iala cea tinalii, se
cauta douii pozitii intermediare, care vor fi inc! use In traiectorie.
J .K. Myers G.J. Agin continua Jucrarea lui Pieper, folosind pentru
modelarc un ansamblu de sfere, fiirii alte lmbunatiitiri teorctice majore. Cu unele
strategia permite obtinerea unei traiectorii, optimiz.area nefiind luata In
consideratie.
152 SISTEME ROBOTICE CU CAPACITATE DE NAVIGA JIE
L. Loef, A.H. Soni apoi 0. Khatib sunt initiatorii unci strategii care
utilizeaza campuri de potentiale atractive repulsive, care conduc Ia aplicarea unci
"forte conducatoare" asupra robotului catre "un pol de atraqie" (pozitia finala). Ca
urmare a principiului folosit, metoda cstc cunoscuta In litcraturii sub dcnumirca de
metoda poten(ialelor [66]. Obstacolele introduc campuri de potentiale repulsive, a
ciiror valoare in paralel cu distantei robot - obstacol, devenind
infinita In situa(ia contactului. Pentru definirea acestor forte, este necesara
modelarea analitica a suprafetelor obstacolelor. Pozitia acestora nu influenteaza
derularea procedurii atata vreme cat se situeaza in afara zonei de influenta a
for(elor repulsive. posibile sunt legate de cazul in care forta generalizata
ce este introdusii devine nula lntr-un alt punct dedit eel final. In aceasta situatie
sunt necesare proceduri speciale pentru deblocare. Metoda ofera un mai mare
caracter _de generalitate, permitand adaptarea Ia specificul robotilor mobili.
In cazul general al roboticii mobile, metodele locale prezinta mai multe
particularitati individualizate, legate de urmatoarele aspecte:



PI
Alegerea unei bune directii in explorarea scenei de operare .
Problema buclarii traiectoriei In scena de operare .
Alegerea pasului de al traiectoriei, element esential pentru evi-
tarea unor erori cum ar fi: pierderea unci traiectorii (sau chiar a singurei
traiectorii posibile), ignorarea nedorita a unui obstacol cu dimensiuni mai
mici deciit pasul de etc.
PF
Traiectorie 2
Figura 5.9 Alegerea direqiei de explorare In cadrul metodelor locale, destinate
planificarii traiectoriilor robo(ilor mobili.
P/anificarea traiectoriilor robofilor mobil/ 153
o In cazul robotilor mobili , alegerea directiei de deplasare In raport cu un
obstacol fix, ce nu poate fi decftt ocolit, se limiteaza Ia doua posibile, ca In
Figura 5.9. "!ocala" deci incompleta a formei obstacolului, nu
permite lnsii alegerea dinainte a celei mai bune traiectorii ocolitoare dintre cele
douii posibile, motiv pentru care procesul decizional are adeseori un caracter
exploratoriu.
Solutiile posibile constau fie in desernnarea aprioricii a unci direqii
prcfcrentiale de viraj , tie in selec(ia pe baza unor criterii particulare, cum ar fi:
modificari minime ale direqiei de deplasare, viraje In unghi minim, etc.
Evident, alegerca se poate face prin hazard: se alegc o dirccj:ie posibilii
de explorare, care este apoi urmaritii pentru lndeplinirea obiectivului global,
respectiv atingerea punctului final PF.
in mod evident, cea mai importantii deticientii a metodelor locale destinate
planificarii traicctoriilor robotilor mobili este extrem de limitata a
formei obstacolelor, eel mai adesea fiind disponibilii numai simpla informatie de
coliziune sau nccoliziunc. Inexistcnta unci imagini de ansamblu asupra obstaco-
lelor nu permite alegerea solutiei optime pentru traiectorie, deci nu se poate discuta
de o planificare propriu-zisii.
o Buclarea elementarii ce poate apare pe o traiectorie este cea de ordinul doi,
respcctiv o oscilatie intre douii pozifii, cain Figura 5.1 O.a. Pot apare insil. buclari
de ordin superior, cain Figura 5.1 O.b, undc sc prezintii o buclare de ordinul zcce.
Explicatia aparitiei buclarilor pe traiectoria unui robot mobil consta tot in
insuticienta informatiei lipsa unci imagini globale asupra obstacolului (sau
grupului de obstacole), aspecte specifice metodelor locale.
Ordinul maxim al buclil.rilor care poate fi detectat depinde direct de
numarul maxim al pozitiilor succesive ce pot fi memorate de catre sistemul de
conducerc al robotului mobil. Dacii o buclare este identificatii, solutia generala care
se impunc consta !n adoptarea unci noi strategii destinatii deblocarii, cu incepere
dintr-una din pozitiile memorate. in mod evident, cu cat ordinul unci buclari pe
traiectorie este mai mare, cu atilt aceasta este mai greu de detectat eliminat.
o Problema alegerii pasului de discretizare a fost deja analizatil. anterior. Un
caz particular a! acestei probleme este acela al unui istm, de forma celui prezentat
In Figura 5. I I, adica un obstacol cu dimensiuni mai mici deciit pasul de discreti-
zare folosit pentru traiectorie.
In majoritatea cazurilor, simpla a pasului de discretizare pcnnite
rezolvarea acestei probleme, dar nunmi determinarea volumului baleiat intre douil.
pozitii discrete succesive vs (k,k + 1) eliminii integral incertitudinea legatii de
existenta unui istm.
De asemenea, ignorarea unci traiectorii, uneori chiar singura posibila
pentru atingerea (intei finale de ciitre robotul mobil, poate sa aparii daca pasul de
discretizare al traiectoriei este prea mare, caz ilustrat de Figura 5.12.
154 SISTEME ROBOT/CE CU CAPACITATE DE NAVIGATIE
PI PF
Oscilatie
8 ......f----'liJo ..
1
Figura 5.10 Exemple de bucliiri, de ordin inferior superior, ale traiectoriei
unui robot mobil.
Planificarea traiectoriilor robotilor mobili 155
PI
PF
k-1
k k+!
Figura 5.11 Ncdctectarca unui istm datorita pasului de discretizare altraiectoriei.
---8
k-l
k k+l
5.1.2 Pierderea singurei traiectorii posibile datorita valorii pasului de discretizare.
5.2.2 Metode globale in planificarea traiectoriei
Contrar metodelor locale, metodele globale destinate planificarii traiecto-
riilor robotilor mobilise bazeazii. pe amii.nunt"itii a spatiului liber dintr-o
scena de operare, reprezentat de regula intr-o varianta discretii.. Ipoteza fundamcn-
tala specifica acestor metode este aceea cii dacii. spatiulliber este cunoscut, toate
traiectoriile posibile sunt ele aprioric cunoscute. Rezultii dcci necesitatea unor
algoritmi care sa permita delimitarea model area spafiului liber.
156 5/STEME ROBOTICE CU CAPACITATE DE NAVIGA!IE
in marea majoritate a cazurilor, daca nu chiar 1n totalitatea lor, modelul
spatiului liber este obtinut In varianta discreta printr-o concatenarc de clemente
numite celule elementare. Dcrularea metodclor globale presupune In general
parcurgerea a trei etape:


Obtinerea celulelor elementare printr-un proces de modelare geometricii .
Structurarea reparti[iei topologice a celulelor elementare. Metoda topolo-
gicii adoptatii este cea a grafurilor, in care nodurilc corespund unor celule
sau grupuri de celule, iar laturile marcheazii relatiile dintre ele.
Determinarea unui traseu In graf, lntre punctul initial eel final (reprezen-
tate prin doua noduri), folosind o metodologie adecvata care sa permitii.
minimizarea unui criteriu de calitate ce este impus aprioric.
Fiecare dintre etapele amintitc poate include diverse stratcgii utilizate in
solutionarea unor aspccte particulare, ceca ce va genera 1n final diferite variante ale
metodelor globale.
Principalul dezav<mtajul al metodelor globale cste legat de timpul de calcul
necesar prclucrarii unui volum important de informatic. Ca urmarc, planificarea on-
line a traiectoriei este adesea dificilii.. De asemenea, modificii.rile apiirute In scena
de opcrare necesitii refaccrca integral a a modelului.
5.3 Modelarea geometrica a scenelor de operare
Indiferent de metoda utiliz.atii, planificarca traiectoriei unui robot mobil
1ntr-un mediu cu obstacole necesitii un volum important de calcule, ce nu pot fi
realizate eficient dedit dacii toate aceste solide primesc o reprezentare adecvata
eel mai adesea simplificata, numitii model.
Desigur, modelul obtinut trebuie sa respecte o seric de cerinte de calitate in
raport cu solidul cii.ruia li este asociat, dar trebuie avut in vedere faptul cii
simplitatea acestuia este un element :in durata timpului de calcul al
algoritmilor Prin prisma domeniului roboticii mobile, se poate aprecia eli.
se impun cu precadere modele geometrice simple, care sa implice un volum de
calcule cat mai mic cu putinta.
Din punct de vedere formal, procesul de modelare constii. In asocierea
tiecarui solid rigid Sa unui model S, astfel in cat S = p(S) , unde func(ia simbolicii.
f1 surprinde transformarea lui Sin S . Aceasta transformarc este utilii. in procesul
de stabilire sau de verificare a rela(iilor geometrice reciproce dintre douii solide
rigide, lntrucat utilizarea modelclor asociate implicii relatii mult mai simple, deci
implicit o imbunii.tii.tire sensibila a timpilor de calcul.
Disjuncria geometridl dintre dona solide, notate prin R S, va fi automat
verificata dacii modelele asociate vor fi alese inciit sa respecte condiria:
RnS=0=}RnS=0 (5.27)
Planificarea traiectoriilor robofilor mobili 157
De exemplu, dacii modelele R S sunt acoperitoare, adica reprezinta
- -
corpuri geometrice ce includ !n totalitate solidele R S, ( R c R , S c S ), relafia
(5.27) este 1ntotdeauna adevarata . .Pentru tm <msamblu de n solide, sistcmul de
ccuatii ce exprima necoliziunea (5.14)- (5. 1 7) va capata forma urmatoare:
S;(k)ns
1
(k)= 0 => S
1
(k)ns
1
(k)= 0 (5.28)
unde: iE [I,mlJe [l,nlk

TIJf1.
1
(sJ.
In relatiile anterioare, functia J1
1
reprezinta procesul de model are al
solidului S
1
, iar notafia nk reprczinta solidului Ia pasul k de
}> Precizia unui model este o notiune calitativa ce mi!soara gradul de
asemanare dintre un obiect modelul siiu. Este posibilii o cuantificare
numerica a preciziei prin intermediul raportului:
K(s)= Volumobiect = V(S) (
5
.
29
)
Volum model v(S)
Dacii parametrul K 0, se poate aprecia ca modelul estc foarte mare In
raport cu obiectul caruia li cste asociat In consecinta foarte putin precis), iar
dacii parametrul K modclul "muleaza" obiectul.
Comanda In timp real necesita o rapiditatc maxima 'in efectuarea
calculelor. Complexitatea precizia modelelor este deci un impediment, dar
asigurii o buna imagine a obiectelor reale. Prin prisma roboticii mobile, se impune
un compromis lntre douii situatii extreme. Un mediu foarte lntortocheat, gen
labirint, nu lasii dedit putinc posibilitati de deplasare unui robot mobil, impunilndu-
se un model precis, singurul care permite determinarea unci traiectorii (daca
aceasta cxista). In situatia dian1etral opusa, dmd datorita lipsei obstacolelor In
scena de operare nici o coliziune nu este posibila, suntem In cazul extrem In care
model area devine inutila.
In conformitate cu specificitatea roboticii mobile, pot fi retinute trei tehnici
f\mdamentale pentru model area geometrica plana a corpurilor soli de:
Modelarea analitica
Modelarea circularii
Modelarea poligonali:'l
o Mode/area analiticii se obtine prin reuniunea unor clemente, numite
primitive, ce corespund suprafetelor generate de ecuatii polinomiale. De exemplu,
ecuatia:
(5.30)
158 S/STEME ROBOT/CE CU CAPACITATE DE NAVIGA !fE
reprezinta In plan mode lui unu1 cere centrat 'in (x
0
Yn) de razii R, iar ecuatia
urmiitoare:
(5.31)
unde b
2
= a
2
-c
2
, reprezinta ecuatia unci elipse centrata 'in originca unui sistem de
referintii, avilnd focarele In punctele de coordonate (c,O) i (- c,O) .
Modelarea analitica este avantajoasii numai In planificarea traiectoriei prin
metoda poten\ialelor, aceasta fiind special dezvoltatii pentru acest tip de modele. In
general Insa, modelarea analiticii este diiicila !n sine i conduce Ia calcule
complicate, lntrucilt alcgerca modelelor prin stabilirea primitivelor aclecvate
descrierii fonnelor plane reate ale solidelor este o operatic extrem de Jaborioasa.
o Mode/area circularii este una dintre cele mai simple avantajoase metode,
ce realizeaza modclarea unui solid rigid S printr-un ansamblu de n cercuri, cu
centrele (0
1
) razele (R
1
) definite:
s = .u(s)= LJc,(oi ,Ri) (5.32)
i=l
Aceastii modelare prczintii avantajul de a facilita eel mai mult problema
detectiirii coliziunilor dintre doua forme solide plane. Pentru realizarea testului
de coliziune, este suficient sa se compare distan(ele dintre toate centrele sferelor
modelatoare ale obiectului 1 centrele sferelor modelatoare ale obiectului 2. Daca
aceasHI distanra satisface conditia:
e(0
1
,0
2
):5R
1
+R
2
(5.33)
atunci cercurilc C
1
(0
1
, R
1
) C
2
(0
2
, R
2
) nu sunt disjuncte.
Figura 5.13 Model area corp solid plan printr-un numar diferit de cercuri.
Planificarea traiectoriilor robofilor mob iii 159
Este evident ca precizia unui astfel de model depinde direct de numarul
cercurilor folosite, pentTu un numar suficient de mare obtinandu-se o buna
simpla adaptare a modelului pe obiectul real , cum se poate observa din
Figura 5.13. Sa consideram spre exemplu cazul limita in care scena de operare
contine un numfu mic de obstacole relativ departate, asiguriind astfel pentru
robot un spatiu de manevrabilitate important. Dad\ se asociaza fiecfuui obstacol
robotului cilte un model format dintr-un singur cere circumscris detectia
coliziunilor se poate realiza simplu prin testarea relatiei (5.33). in
insa, asocierea fiecarui corp sol id dintr-o scena de operare a unui model format
numai din cercul sau circumscris nu poate fi satis:lacatoare. Precizia modelelor
f:iind slabii, poate rezulta imposibilitatea detect.iei unei traiectorii, dacii aceasta
exista. Se impune deci utilizarea unor modele mai precise, prin folosirea unui
,numftr mai mare de cercuri, cain Figura 5.13.b.
Detectia coliziunilor in cazul utilizarii unor modele geometrice construite
din cercuri se poate realiza in felul urmator. Notand:
L'l ; (O;, R; ), cercul de centru 0; raza R; din componenta modelului S a!
solidului S;


0"
1
(o
1
, R
1
) , cercul de centru 0
1
razii R
1
din componenta modelului R
al solidului R ;
n, numfuul cercurilor din componenta modele lor solidelor S R,
presupus (pentru simplificare);
particulariziind rela(ia generala de detectiei a coliziunii cercurilor ll;(O;,R,.)
aJo
1
,R
1
) pentruspatiul euclidian R
2
:
(5.34)
In forma:
(5.35)
rezulta algoritmul de deteqie a coliziunilor dintre doua modele circulare, ce este
expus !n Figura 5.14.
Se observii cii algoritmul propus compara reciproc toate cercurile aferente
primului model cu cercurile afercnte modelului al doilea din punct de vedere al
existentei unci coliziuni.
Acest tip de modelare geometricii permite trecerea facilii in spatiul
tridimensional prin inlocuirea cercurilor cu stere. Algoritrnii detectiei coliziunilor
pastreazii practic integral structura, singura modificare constiind In 1nlocuirea
relatiei (5.35) cu cea corespunzatoare spatiului 3D, adica:
3
I(x;k -x
1
k )' < (R; +R) (5.36)
160
Da
END
NECOLIZIUNE
SISTEME ROBOTICE CU CAPACITATE DE NAVIGATIE
INI'fiALIZARE
i=l,j=l
Nu
Figura 5.14 Algoritm pentru detec1ia coliziunilor dintre doua modele circulare.
o Mode/area poligonalii consta in adoptarea unui model ce aproximeaza
obiectele reale prin forme poligonale. Elementele constitutive fundamentale ale
acestor modele sunt segmentele de dreaptii, ceca ce permite o tratare numerica
logica mai facila In multe situatii .
Un model poligonal poate fi concav sau convex. in general, operarea cu
modele geometrice concave ridicii numeroase probleme legate de volumul de
calcul i implicit de timpul necesar efectuarii acestora. De asemenea, utilizarea
modelelor ge_?metrice concave poate conduce Ia unele in privinta detectiei
coliziunilor. In cadrul studiului de caz inclus In Figura 5.6, aceste aspecte a fost
deja prezentate analizate anterior prin prisma influentei acestui tip de model
asupra pasului de discretizare.
Figura 5.15 prezintii o solutie de modelare geometTicii pentru o scena de
operare ce contine un obstacol un robot mobil, solutie ce utilizeaza contururi
poligonale convexe. In general, aceste modelele se pot construi relativ simplu,
aproximiind cu o buna precizie forma realii a solidelor. Interesul particular pentru
acest tip de modelare este general de posibilitatea integrarii facile a modelelor in
algoritmi numerici destinati verificarii coliziunilor planificfuii traiectoriilor.
Planificarea traiectoriilor robotilor mob iii
...
I
Figura 5.15 Modelarea poligonala convexli a unui robot mobil
i a unui obstacol.
5.4 Modelarea geometrica a obstacolelor
161
Modclarca obstacolelor tixe din scena de operarc a unui robot mobil
trebuie sa satisfaca urmiitoarele proprietati cu caracter general:
Zonele mode late sunt considerate ca inaccesibile pentru robot.
Fiecare zona inaccesibila poate fi asociatii, dupil caz, fie unut singur
obstacol, fie unui grup de obstacole.
Dacil. un obstacol fix este lntiilnit de mai multe ori de catre robotul mobil in
scena sa de operarc, modclul obstacolului rilmane valabil.
Daca un obstacol este !ntiilnit din nou de robotul mobil ce evolueazii In
scena sa de operare, dar 'intre timp i-a modificat pozi(ia I sau orientarea,
modelul asociat obstacolului trebuie redefinit !n spapul operational.
Studiul fonnei obstacolelor poate conduce Ia !nscrierea fieciiruia intr-un
contur poligonal concav sau convex, eventualele contururi concave putiind fi
inscrise ulterior In poligoane convexe. o astfel de metodi"t nu ofera o
abordare unitarii, nici in faza de modelare a obstacolelor, nici in studiul scenei de
operare. Ca atarc, nu va fi posibila formularea unci metodologii coerente In
planificarea traiectoriilor globale nici stabilirea unor algoritmi adecva(i. Solutia
consta In suprapunerea unei grile plane de discrelizare peste scena de operare.
Aceasta va permite structurarea topologica a 'intregii scene, pentru care mai multe
tehnici algoritmi specitici pot conduce Ia solutii superioare prin generalitate.
Prin forma sa, o grilii de discretizare este adaptata atat modeliirii
obstacole.lor cat a spa(iului liber. Topologia indusa de o grila de discretizare
poate fi abordatii in douii moduri .fundamentale:
.Prin nodurile grilei.
Prin celulele induse de grilii.
162 5/STEME ROBOTICE CU CAPACITATE DE NAVIGATIE
Relatiile reciproce dintre aceste clemente vor conduce Ia structurarea
topologicil a scenei de operare. Studiul noii structuri devine posibil prin 1ehnica
grafurilor .
5.4.1 Modelarea prin nodurile unei grile de discretizare
Principiul acestei metode de modelare sta Ia baza planificarii traiectoriilor
poligonale prin grafuri de vizibilitate [24], [25], [66]. Solutia ce va fi dezvoltata se
bazeaza pe codul Freeman, scopul tiind stabilirea algoritmilor prin care se pot
ob(ine anvelopele primarc ulterior secundare) asociatc obstacolelor.
Considerand suprapunerea unei grile de discretizare peste spatiul opera-
tional asociat unui robot mobil, rezulta faptul ca orice obstacol poate ti modelat
printr-un contur inchis de tip rectangular, ca in Figura 5.16. Acest contur, concav
sau convex, mai este denumit anvelopii primarii.
In cazul modeHirii obstacolului prin contur poligonal plan, este adesca utila
reprezentarea simbolicii simplificatii a acestui model, operatic posibilii cu ajutorul
codului Freeman. Considerilnd un nod oarecare al grilei de discretizare, acesta arc
opt vecini. Se pot defini deci opt segmente de dreaptil, carora lise asociaza un indi-
cc zccimal unic, cain Figura 5.16. Alegand un punct initial al conturului poligonal
un scns de parcurgere (fie acesta eel trigonometric), se poate memora univoc
modelul asociat conturului poligonal sub forma unci succesiuni de cifre zecimalc.
Figura 5.16 Codul Freeman asociat unci anvelope primare.
Pentru obstacolul din Figura 5.16, modelarea a condus Ia ob(inerea contu-
rului rectangular concav ce poate fi memorat prin urmiltoarea secven(a de cod:
Cod: 7, 0, 0, 0, 0, I, 2, 2, 3, 4, I, 3, 4, 4, 6, 4, 4, 6, 7. 6, 5 (5.37)
Planificarea traiectoriilor robofilor mobili 163
}> Prin grilii uniformii de discretizare se lntelege o grila de discretizare ale
earei cclule sunt patrate cu lungimea laturii . Pentm simpliiiearea
exprimarii, o astfel de grila se va numi unij(Jrmii cu pasul .
> Prin grilii normalizatii de discretizare se intelege o grili'i uniforma
caracterizatll prin faptul ell are pasul c: = 1 .
Codul Freeman permite evaluarea rapida a perimetrului modelului
poligonal. Astfel, considerand o grilii uniforma eu pasul e, aa cum rezulta din
Figura 5.16, segmentele de drcapta cu indice zecimal par asociat (0, 2, 4, 6) vor
avea lungimea , iar cele cu indice zecimal impar (1 , 3, 5, 7) vor avea lungimea
J2 . In cazul unei grile normalizate, lungimile celor doua gmpe de segmente vor
deveni 1 i respectiv J2 . Considerand grila normalizata, pcrimetrul modelului
exprimat prin codul Freeman se poate obtine simplu, prin doua operatii:
Se fiecare simbol din codul Freeman prin lungimea sa, dupa
regula: simbolul par se substituic prin valoarea 1, iar simbolul impar prin
valoarea J2 .
Se lnsumeazii valorile ob(inute.
Pentru cazul studiat in Figura 5.16, rezulta:
Cod: 7, 0, 0, 0, 0, 1, 2, 2, 3, 4, 1, 3, 4, 4, 6, 4, 4, 6, 7, 6, 5
Substitu(ie: J2 , 1,1,1,1,J2 , 1,1,J2 ,I,Ji ,Ji ,1,1,1,1,1,1,J2 ,1, J2
Perimetru: 14 + 7 J2
Un alt avantaj important al codului Freeman este legat de faptul ca pozifiile
absolute ale vii.rfurilor modelului poligonal in raport cu scena de operarc pot fi
mcmoratc foartc simplu, numai prin prccizarca coordonatclor absolute ale
punctului initial a! modelului a codului asociat. Acest aspect rezulta din faptul ca
ficcarui simbol de cod ii corespunde o relatie algebiica unica pentru ficcare dintrc
cele doua axe rectangulare. Pentru o griHl normalizata, aceste relatii sunt ccle
prezentate in Figura 5.17. Rezulta astfel un ansamblu de opt funcfii de transformare
asociate celor opt simboluri de cod.
Algoritmul de obtinere a coordonatelor absolute ale viirfurilor modelului
poligonal este prezentat In Figura 5 .18, cuprinde urmatoarclc patru etape:
Se stabilesc coordonatele absolute ale viirtului origine a! modelului, varf
considerat ca punct initial al descrierii simbolice.
Se aplici'i transformarea aferenta primului simbol din codul Freeman
asociat. Rezulta coordonatele absolute ale vfufului al doilea.
Se considerii coordonatele obtinute drept coordonate initiale, se aplica
apoi transformarea asociata urmatorului simbol.
Procedura se lncheie cu ultimul simbol din cod. Acesta va genera din nou
coordonatele absolute ale viirfului origine, ceca ce permite verificarea
corectitudinii calculelor.
164 SISTEME ROBOTIC CU CAPACITATE DE NAVIGA TJE
I I I I I 1

1 I I I I I
I I I I I 1
I I I I I 1

I I I I I I
: 3 : 2 : 1 : :
I I 1 I I I
---- ----
1 I I I
I I I I
I I I I
I I I I I
---7- 4- I I- 0 -+----t---
1 I I I 1
I I I I 1
I I I I I
------- ---- ----
1 I I I I I
: 5 : 6 : 7 : :
I I 1 I I I

1 I I I I I
I I I I I I
I I I I I I
I I I I I I

1 I I I I I
. ' . . ' .
fo = (x-l,y)
fi = (x +l,y+ l)
f2 =(x,y+l)
.(
3
= (x-l,y+l)
.f
4
=(x- l,y)
/
5
=(x-l, y -1)
16 =(x,y -1)
Figura 5.17 Relaliile de legiiturii din codul Freeman.
INITIALIZARE:
Viirforigine: (x,y)
Cod: (C
1
a,Cza ,Ck,, ... ,Cna),'lfaE {0,1,2,3,4,5,6,7}
8 ti.mcpi asociate: Cko = fo, ... ,Ck7 = f1
Calculu.l coordonatelor absolute
ale viirfului vk+l =fa (xkYk)
Figura 5.18 Algoritmul de obtinere a coordonatelor absolute ale vilrtinil or modelului poligonal.
Planificarea traiectorii/or robofilor mob iii 165
in cazul obstacolului din Figura 5.16, pozitiile absolute ale viirfului mode-
lului poligonal , dedusc prin algoritmul anterior, vor ti urmatoarcle:
Cod: 7, 0, 0, 0, 0, 1, 2, 2, 3, 4, 1, 3, 4, 4, 6, 4, 4, 6, 7, 6, 5
Viirful 1: (x
1
,y
1
)= (x,y)
Varful 2:

,y
2
)= /
7
(x
1
,y
1
)= (x + J,y -1)
Vartul3: (x
3
,y
3
)= fo (x
2
,y
2
)= (x + 2,y -1)
Varful4: (x
4
,y,
1
)= f
0
(x
1
,yJ= (x+3,y-l), etc.
Sa consideram acum doua modele poligonale asociatc obstacol,
unul concav altul convex, caIn Figura 5.19.
Figura 5.19 Diferen(a dintre modelul concav eel convex, reflectata
ln codul Freeman.
Precizia modelului poligonal concav cste evident superioarii, dar numarul
de laturi ale modelului poligonal convex este mai mie. In subsidiar se obtine o
a perimetrului. Din punct de vedere al modeliirii prin cod Freeman,
aceasta se traduce printr-o simpli ticare a codului asociat, ceca ce avantajeazii
evident calculele ulterioare.
Spre exemplu, se poate constata faptul ca pentru obstacol
considerat atat In studiul de caz din Figura 5.16 cat In eel Figura 5.19, fata de
cele 21 clemente ale codului asociat modelului concav prin relatia (5.37), codul
asociat modelului convex prin rela(ia (5.38) va avea numai 19 clemente, dupii cum
urmeaza:
Cod: 7, 0, 0, 0, 0, 1, 2, 2, 2, 3, 3, 4, 4, 4, 5, 6, 6, 6, 6 (5.38)
178 SISTEME ROBOTIC CU CAPACITATE DE NAVIGAJIE
nod, caz In care anvelopele primare ob(inute vor avea un caractcr mai
accentual de concavitate. In consecin\ii, va corespunziltor precizia
modele lor poligonale in raport cu suprafata realii a obstacolelor.
5.4.3 Anvelope primare i secundare
Se pot formula eel pu(in trei obiectii asupra modele/or geometrice de tip
anvelopa concava pe care le asocicm obstacolelor:
Considerarea anvelopelor concave ridicii probleme speciale legate de
depistarea coliziuni lor dinire un robot mobil obstacole din scena sa de
operare. cum s-a precizat deja anterior, acesta este un motiv important
pentru care se impune adoptarea modele/or geometrice de lip anvelopii
convexii circumscrisii 'tieciirui obstacol.
Un robot mobil eel mai adesea ocolirea unui obstacol, nu
explorarea concavitiitilor sale, acestea netiind de regula relevante pentru
traiectoria sa globala In scena de operare.
Lungimea laturilor unci anvelope convexe este de regula mai mica decat
cea a laturilor anvelopei concave pe care o aproximeaziL
Se justiticii deci lnlocuirea fieciirui model geometric de tip anvelopa
concava, numit adesea anvelopii primarii (AP), cu modelul generat de conturul
poligonal convex asociat, numit anvelopi'i secundari'i (AS). Pentru fiecare
obstacol din scena de operare, anvelopa secundarii include intotdeauna anvelopa
primara, ambele fiind asociate obstacol. De Ia caz Ia caz, este posibil ca
anvelopa secundarii sa foloseascii din anvelopa primarii un anum it numiir de laturi.
in particular, dacii prin una din cele douii tehnici prezentate rezulHi direct un model
geometric poligonal convex asociat unui obstacol, atunci anvelopa secundara
coincide chiar cu anvelopa primara.
cum am vi1zut chiar In studiul de caz anterior, o anvclopa poate Ji
asociata nu numai unui obstacol, ci unui grup de obstacole.
)> Douii obstaeole apar!in aceluiai grup vor ti integrate In anvelopii
primarii, daca distanta relativil dintre ele este mai mica decat dublul pasului
retelei de discretizare 2 e .
Tehnicile de modelare algoritmii prezentati permit abordarea planificarii
traiectoriilor In cazurile simp.le. Sa consideriim o scenii de operare In care exista un
singur obstacol fix douii puncte predefinitc pentru traiectoric: Pi- initial PF-
final. Yom considera un robot mobil redus Ia un singm punct. 0 traieetorie
poligonalii lntre PI PF se cere determinata. Folosi nd tehnica stabilita se va obtine
mai lntai 1mvelopa primarii asociati\ obstacolului. Dad'i aceasta este concava, se va
inloeui eu anvelopa secundarii convexa. Pozitiile relative dintre PF anvelopa
sectmdara, conduc Ia cele patru cazuri posibile ce sum prezentate In Figma 5.30.
Planific,1rea traiectoriilor robofilor mob iii 179
I ! I I I I I f I I I I I I
I
PI i--i - Cazul 1.
I I I I I . I I I I I I I I I I I I
- __ 1_- .J_- J- _.l __ L _ _ _ J __ .1 __ L --L--L _...I _ _ .l __ l. _ -L--L- .J __ ..1_ -1-- L- -L- .J __ .J-- .
I I I I I I I I I I I I 1 I I I I I I I I
I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I

' I I I I I I I , I 1 I I I

1 I i I I I I I I I I I
I I I I I I I I I I I I I

I I I I I I I I I I I I I
I I I I I I I I I I I I
--r-- -,---
1 I I I I I I I I I
---:---1--1--t--t---(---{---t--+-- I --t---
1 I I I I I I I I I I I I I I I I I I
_
I I I I l I I I I I I I I I I I I I I I
I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I

1 I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I
I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I

I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I
I I I I I I I I I I I I I I I I I I I
---r-,--,--T--r--r-,--,--T-- --r--r--r-,--,--r--r--r-,--,---
1 I I I I I I I I I I I I I I I I I I

1 ' I I I I I I I I I I I I I I I I I I
PI
I I I I I I
--4--+--
I I I I I I ,
I I I ' I I I I I
---:---: - --i- PI - --r--r-- -- --r-1---
, I I I I I I I
---r-,- --,- --r--r--
1 I I I I I I I
--i--+- - -
1 I I I I I I I I I I I I I
- - -L_J __ - -i--L--L -L--L-J--J--.
I I I I I I I I I 1 I I 1 I
I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I

1 I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I
I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I
---i-i--1- -i--i-i--i--r--r--i--i- -i--r- PI
\F PF
1 l I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I
---r-;--;-g-:--i--;--r2G:N:,--T--r--r--rB-r--r-:--1---
a. b. c.
I I I I I I I I I I I I I I I I

I I I I I I I I I I I I I I I I I 1 I I I I I I
I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I
-:--i--1---
Cazul3. Cazu14.
1

' I I I I t 1 I I I I I I I
I I I I I I I 1 I I I I I I I I I I I I I I I I
---r-,--,--T--r--r-,--.--r--r--r-,--,--.--r--r--r-,--,--T--r--r--,--,---
1 I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I
I I I I
1 I I I I I I
---L-J-- --L--L--
I I I I I I I
I I I I I I I
. .
:
1
, PF : ! : :
---i P! -:---!"- PF' :--1--

1 I I I I I I I I I I
-,--T--r--r-
___ L_j __ __ l __ l __ __ L __ __ j __ l __ L __ __ l __ _
___ L_J __ __ l __ L __ __ l __ L __ L_J __ j __ l __ l __ L_J __ j __ _
Figura 5.30 Cazuril e posibile intrc anvclopa secundara, punctul iniJial Pl eel final PF
a I unci traiectorii globale.
180 SISTEME ROBOTIC CU CAPACITATE DE NAVIGAf/E
in cazul din Figura 5.30.a, ambele ptmcte PI, PF stmt situate in extcriorul
anvclopci secundare existii un segment de dreaptii ce le a cfuui intersec(ie
cu anvelopa este nula. In aceasta situa(ie procesul de modelare este practic inutil,
lntrucilt o traiectorie directa lntre Pf PF este posibila pentru robotul mobil.
Acesta va putea realiza traiectoria solicitatli tara a ti incomodat de prezenra
obstacolului in scena sa de operare.
In cazul din Figura 5.30.b, ambele puncte Pf, PF sunt in cxteriorul
anvelopei secundare, dar segmentul de dreapta ce lc unqtc are o interscqie nenulii
cu anvelopa. Se pot cvidentia aici trei situatii:
Intersecpa este un punct, varf al anvelopei secundare. Traiectoria PI- PF
va ti chiar segmentul de dreapta, tangent prin viirful anvelopei secundare.
Intersectia este o latura a anvelopei secundare. Traiectoria Pi- PFva ti tot
segmentul de dreaptli ce le unqte, dar va include latura de tangen!ii cu
anvelopa.
Segmentul Pi- PF intersecteaza intcriorul anvelopei. Ca atare, traiectoria
PI - PF va include o portiune din anvelopa determinati\. Teoretic, in
functie de sensu! de ocolirc al anvclopei, rezultrt doua traiectorii , notate in
figura cu T
1
T
2
. Un criteriu suplimentar, cum ar ti de exemplu lungimea
minima, va conduce Ia retinerea solutiei optime.
in cazul din Figura 5.30.c, unul dintre punctele PI sau PF estc interior
anvelopei secundare, dar evident exterior anvelopei primare. In aceasH'i situatie se
impune redcfinirea unui nou punct, PI' sau PF', de pe anvelopa secundara. Lega-
tura cu acest nou punct se poate face printr-un segment de dreaptii, sau prin
utilizarea anvelopei prirnarc, in situa(iile mai complicate.
In cazul din Figura 5.30.d, ambele punctc PI, PF sunt interioarc anvclopei
sccundarc i evident extcrioare anvclopei primare. Daca sc opereaza pc anvelopa
secundarii, noi puncte Pf', PF' se cer determinate pe aceasta, tronsoanele de
traiectorie ce asiguri\ legliturile PI- PI', respectiv .PF- PF' fiind de regula scgmente
de drcapta. Daca se opereaza pe anvelopa primara, lntrucat punctele I' I PF sunt
exterioare acesteia, problema se reduce Ia aplicarea principiului prezentat In cazul
a! doilca.
Pasul de discretizare are o intluenta deosebita, atiit asupra procesului de
modelare, cat a cclui de cvidentierc a unci traicctorii PI- PF. Tcorctic, numai o
grila cu pasul e intinit mic conduce la obpnerea modclelor poligonalc optimc, cu
precizia K(S)= 1 detinita conform relariei (5.29) . Datorita numiirului important de
noduri ce trebuie explorate, volumul de calcul :insa foarte mult, i implicit
timpul neccsar efcctuarii accstora. Pc de alta parte, numai acest caz limiti'i
garantcaza evidentierea unci traiectorii PI- PF, daca accasta exista.
Figura 5.31 subliniazii faptul ca numai utilizarca unci grile de doua ori mai
"fina" asigurii planiticarea unei traiectorii intre PI PF pentru situatia prezcntata.
In timp, din Figura 5.31 se mai poate observa evidentiL a preciziei
anvelopei ce modeleazli grupul.format din cele douli obstacole.
Planificarea traiectoriilor robofilor mobil/ 181
1 :

I I I I
: : : Obstacol :
I I I
PI --- I I
1 I I I I
I I I I I
I I I I I
I I I I I I I I
--4-----1- -- --r---- ----,-----
I I I I I I
I I I I I I
I I I I I I
I I I I I I
----f-- --t-- ----1------
: : : : : Obstacol :
I I I I I I
I I I I I
----r- - ----r-----
----t-----1
' I I I I
: : e : :
__ J _____ j _____ L_ ----J-----
I I I I
I I I I
I I I
I

1
I
I I I I I
I I I I I I I I I I I I

1 I I I I I I I I I I I
! I t I I I I t I I I I
I I I I
I I I I

I I I I I I I I I I
Obstacol --}---J---t--
I I I I ' I I I I I
PI
I I I I I I l I I I
--+--
1 I I I I I I I I I
I I I I I I I I I I I
--T-- --r-,--,--.
I I I I I I I I I I I
I I I I I I I I I I I I I
---r-,--,--T--r--r --,- ----T--r --T-- --r-,--,---
1 I I I I I I I I I I I I
--t--
I I I I I I I I I I I I I

1 I I I I I I I I I I I
I I I I I I I I I I I I I
-+--
1 I I I I I I I I I I I I
I I I I I I I I I I I I I
--;--r -i-- --r-;--i---
, lc. I I I I I I I I I I
---r-,-- --r--r- --r--r-- --,-- --r-.--,---
' I I I I I I I I I I : : :
---:---t--1--t--t-- - --f:
I I I I I I I I
Obstacol
1 I I
L
-:---r---r-r--,--,---,,---J I _:-,1.:..,._1--.,-1--1,....--1--- 1 ---,1,...-":'l--.,-1--,.-1 .....,1---:'I..<;.J-1
1 I I I I I I I I I I I I I I I I I
--t-- 1---1--- -t-- -t-- r- -1---- t-- -s-- -1-- +- - 1-- -1-- -t- --1-- -t-- -t-- t- --1- --t-- +-- -
I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I
I ' ' I I I ' I I I I I I I I 1 ' ' ' I
Figura 5.31 0 traicctorie PI- PF devine posihila In cazul analiza! numai prin
injumatatirea pasului retelei.
182 S/STEME ROBOT/CE CU CAPACITATE DE NAV/GATIE
5.4.4 Modelarea prin celulele unei grile de discretizare
Principiul acestei metode de modelare geometrica a obstacolelor consta tn
acoperirea reale a unui obstacol printr-un numar fin it de celule rectangu-
lare, ce sunt generate de o grim de discretizare. Modelul obtinut va ti tot de forma
poligonala, !ntrucilt el este delimitat exterior de laturile grilei .
De:finirea modelului asociat obstacolului real se poate face prin precizarca
multimii tuturor celulelor grilei ce intra In componenta modelului. Complementul
acestei mul(imi fata de totalitatea celulelor va reprezenta spa(iulliber din scena de
operare. Evident, tehnica inversa este posibila: precizand mai lntiii multimea
celulelor aferente spa(iului libcr, complcmentul sau fa(a de totalitatca cclulclor va
reprezenta modelul obstacolului.
Principia!, tehnica de modelare geometricii a unui obstacol prin celule unei
grile permite conexiunea cu tehnica de modelare prin nodurile acesteia, discutata
anterior. Estc suticientii retinerea celulelor exterioare din componcnta modelului
pentru a construi cu anvelopa primarft asociatii unui obstacol sau grup de
obstacole. Utilizarea grilclor rectangulare poate conduce lnsa Ia modele mai pu(in
precise. Cu cat suprafata unei celule este mai mare, devine teoretic posibil ca ea sa
constituie modelul integral al unui obstacol fizic. La limita, considerarea lntregii
scene de operare ca o singura celula va detennina faptul ca aceasta sa constituie
modelul geometric a! tuturor obstacolele prezente tn scena de operare, dar tn
timp, nici o traiectorie nu va mai putea fi planificatii. Rezulta In mod logic
necesitatca studicrii sccnclor de opcrarc prin grile succesive de discretizare.
Calea cea mai simpla consta in considerarea tntregii scene de operare ca
fiind o singura celula Ia momentul initiaL Ea va reprezenta modelul obstacolului
(san a grupului de obstacole) cu precizia cea mai slabii. Prin divizarea succesivii,
respectiv prin succesivii a pasului al grilei, modelarea fiecarui
obstacol se va imbunatati sub aspectul preciziei i, in paralel, spafiul tiber
evidential in sccna, spatiu necesar pentru planiticarea traiectoriilor robo(ilor mobili.
Limitarea timpului volumului de ca]cul aferent procesului de rnodelare geome-
trica se pot controla in aceasta metoda, prin fixarea aprioricii a valorii minime
Emu. a pasului de discretizare a grilei.
In Figura 5.32.a se prezinta modelarea geometricii a unui obstacol prin
celule unei grile. Injumiitatirea pasului grilei dctermina obtinerea modelului
geometric din Figura 5.32.b, care aproximeazii cu o mai mare acuratetc forma real a
a obstacolului.
In ceea ce definirea modele! or, eel stabilit in Figura 5 .32.a va ti
reprezentat prin mul(imea urmatoare:
M ={C
22
,C
23
, C
32
,C
3
j
iar spatiulliber va fi clefinit de multimea:
(5.43)
S = {C
11
,C
12
, C
21
. C
2

1
, C
31
.C
34
, C
11
, C
12
, C_
13
,C
44
} (5.44)
Planificarea traiectoriilor robotifor mob iii 183
unde (cij) reprezinta celulele grilei de discretizare, 'in conformitate cu notatiile
introduse de Figura 5.31.a.
2 3 4
Figura 5.32 Model area gcomctrici\ a unui obstacol prin celulele gri lei de discretizare.
!';li acest tip de modelan: geometrica conduce Ia structurarea topologica a
scenei de operare, o tehnicii de tip graf :fiind necesara pentru studiul relatiilor
reciproce dintre celule. Principiul acestei solutii de modelare stli Ia baza pl!mifi,carii
traiectoriei globale prin douii strategii ce vor fi discutate ulterior: decompozifia
celulara exactii respectiv decompozi(ia celularii aproximativa a sccnei de
operare.
5.5 Modelarea geometrica a robotilor mobili. Generarea spatiului
configuratiilor '
lJn robot mobil poate fi reprezentat grafic 'intr-o scena de operare prin
proiectia suprafetei sale transversale. Este evidenta posibilitatea tratarii acestei
suprafefe prin tehnici de modelare geometrica folosite anterior in cazul
obstacolelor. Geometria realii unui robot mobil va conduce practic lntotdeauna Ia
modele geometricc poligonale convexe deci in mod direct Ia anvelope secundare,
adeseori de forma unor triunghiuri sau dreptunghiuri . Mobilitatea robotului
determina lnsa schimbarea pozitiei orientarii modelului siiu geometric in raport
cu cele ale obstacolelor. Opcrarea directa cu modele geometrice de tip poligonal
asociate robo\ilor mobili in vederea planificiirii traiectoriilor globale va fi deci
extrem de di 1iciHi.
Principiul de baza consta in "transferarea" modelului geometric de tip
poligonal asociat robotului mobil catre modelele geometrice poligonale asociate
184 SISTEM ROBOTIC CU CAPACITATE DE NAVIGA!f
obstacolelor prezente In scena sa de opcrare. Finalitatca acestei operapi va consta
In majorarea corespunzi'itoare a obstacolelor, asimilarea robotului mobil printr-un
punct material selectat din modelul sau geometric redetinirea unui nou spatiu
liber In scena de operare, numit spa{iul con:figura{ii/or. Procedand In aceasHi
maniera, spatiul configuratiilor va garanta necoliziunea robotului mobil cu
obstacolele tixe, dacli o traiectoric PI- PF va ti integral continuta de acest spatiu
[33]. De asemenea, procesul planificarii unci traicctorii se simplifica in mod
considera-bil, deoarcce se generarea secventei de pozitii orientari ale
anvelopei secundare asociate robotului cu generarea secventei de pozitii pentru
punctul material asociat acestuia, iar problema orientarii instantanee a robotului
este eliminatii. Ca urmare, tTaiectoria planiiicata va ti un simplu contur poligonal
lntre PI PF.
Aceasta simplificare substantialii In proccsul de planificare a traiectoriilor
presupune deci construirea prealabila a spa(iului configuratiilor. Punctul de plecare
va t1 scena de operare, cu <mvelopele secundare stabilite pentru modelarea formelor
geometrice ale robotului ale obstacolelor. Majorarea obstacolelor va tine cont
atat de capacitatea reaJa de a robotului, cat de selecfia unui punct
material din modelul sau geometric, prin care robotul mobil urmeaza a fi substituit.
Acest punct este ales in mod uzual dintre centrul de simetrie, centrul de greutate,
un punct frontal sau un varf al anvelopei secundare asociate. Majorarea fiecarui
obstacol se ob(ine prin deplasarea anvelopei robotului de-a Jungul anvelopei
obstacolului retinerea noului contur general de punctul selectat.
Figura 5.33.a prezinta tehnica de majorare a modelului geometric poligonal
al unui obstacol prin modelul geometric poligonal al robotului mobil. Acesta este
capabil sa realizeze numai translatii dupa cele doua axe ortogonale, nedispunand
constructiv de facilitatea de pivotare sau vi raj. Punctul retinut este un vilrf a!
anvelopei robotului. Se poate constata fitptul ell in acest caz a rezultat o majorare
substantiala a anvelopei secundare care era asociata initial obstacolului ceca ce
implica diminuarea corespunziitoare a spa(iului configura,(iilor implicit
dificultlitii procesului de planificare a traiectoriilor. Explica(ia constii in mobilitatea
deosebit de modesta de care dispune robotul, o astfel de structura cinematica fiind
mai rar utilizati'L
Figura 5.33.b prezinta majorarea obstacol in cazul robotului
mobil cu sistem de locomo(ie ce nu pem1ite modificarea orientarii prin viraj sau
pivotare, dar poate realiza transla(ie Iibera in orice directie. Aceasta structura
este posibilii, dar rar folosita din cauza complexita'tii mecanice.
ln Figura 5.33.c se prezintii cazul majoriirii obstacol in situatia
cand robotul are capacitate de pivotare dupa o axa de simetrie centrala verticalii
in raport cu intreaga structurii. Pivotarea determinii implicit translatia in orice
direqie. Ca urmare, solu(ia consta in inscrierea modelului geometric poligonal
asociat robotului 'intr-o noua anvelopii, de forma circulara. Punctul material sclectat
corespunde chiar centrului de pivotare (simetrie) a! robotului, motiv pentru care
modelul geometJic a! obstacolului rezultat prin procesul de majorare este tot de tip
Planificarea traiectoriilor robofilor mobili 185
poLigonal. Noua anvelopa difera de cea initiala printr-o "majorare" In toate
direqiile, egala cu raza cercului circumscris modelului robotului.
a. Majomrea obstacolului in
cazul robotului mobil ce
dispune numai de capa-
citate de lransla{ie dupa
douii axe ortogonale.
b. Majorarea obstaco/ului in
cazul robotului mobil ce
dispune numai de capa-
cilate de transla{ie liberli.
c. Majorarea obstacolului
in cazul robotu!ui mo-
bil cc di>pune de capa-
citate de pivolare dupli
o axa verticala.
:Figura 5.33 Remodel area a acelui a;;i obstacol prin tehnica de majorare in
functie de mobilitatea de care dispune robotul.
186 SISTEME ROBOTICE CU CAPACITATE DE NAVIGA TfE
Figura 5.34 arata faptul eli, prin aplicarea tehnicii de "majorare", modclul
geometric al obstacolului poate pierde caracterul poligonal. Considerand
grup robot-obstacol ca In studiul de caz prezentat In Figura 5.33.c, s-a ales un
punct material plasat pe partea frontala a robotului (parte cu care accsta "inainteazii
'intotdeauna dupli efectuarea unei pivotliri).
\
Punctul
caracteristic a!
robotului mobil
Figura 5.34 Alegerea punctului fTontal al robotului mobil cu capacitate de pivotare
genereazii un model nepoligonal al obstacolului.
Ca o concluzic a studiilor de caz prezentate de Figura 5.33 Figura 5.34,
sc poate sublinia faptul eli optiunea pentru o amm1ita tehnica particularli a majorarii
anvelopelor secundare asociate obstacolelor, In functie de mobilitatea de care
dispune robotul mobil, vizeaza ob;inerea in final a unor modele geometrice
poligonale ciit mai precise pentru acestea. Cu cat acestea sunt mai precise, se
majoreaza implicit spatiul configuratiilor, dcci cresc substantial planifi-
clirii traiectoriilor globale ale robotului mobil in scena sa de opcrare.
Atilt formele noilor modele geometrice asociate obstacolelor, cat
pozitiile lor absolute In scena de operare, depind esential de alcgerca punctului
material folosit pentru majorare, punct din modelul geometric a] robotului mobil,
cum rezulta din studiile de caz prezcntate "in Figura 5.35. Aici s-a considerat
un robot mobil ce poseda numai capacitatea de translatie Iibera, fiira posibilitatea
de schimbarc a orientarii sale. in cazurile din Figura 5.35.a din Figura 5.35.b s-
au sclcctat dou1i punctc situate pe anvelopa secundarii a robotului mobil pentru
realizarea procesului de majorare a obstacolului , "in timp ce "in cazul din Figura
5.35.c s-a ales un punct intern modelului sau geometric, respectiv centrul de
greutate.
Din analiza reciproca a acestor trei studii de caz, se poate observa cu
faptul cii stmt evidente atiit diferentele de forma ale anvelopelor majorate
asociate obstacolelor, cat pozitiilc absolute finale ocupatc de acestea "in scena de
operare.
Planificarea traiectorii/or robotilor mob iii
P1mctul caracteristic a!
roboiului mobil
187
Figura 5.35 forma obstacolului maj orat ~ i poziJia sa absolut(i ln scena de operarea depind de
punctul material sel ectat din modelul geometric al roboru!ui.
188 S/STEME ROBOTICE CU CAPACITATE DE NAVIGA TIE
5.6 Relatii topologice in scena de operare. Graful configuratiilor
Modelarea tuturor obiectelor fixe sau mobile dintr-o scena de opcrarc,
detenninrt o structurare topologicii a scenei. Planificarea traiectoriilor global c
neccsita studiul relatiilor din cadrul. structurii topologicc, folosind tehnici adecvate
de explorare. Solu!ia uzuala consta 1n utilizarea grafurilor. Ca urmare, problema
identificarii unci traiectorii posibile (sau optime) a robotului mobil va ti translatati:i
in cea a explorarii grafului asociat structurii topologice din scena sa de operare.
Abordarea discretii a generiirii traiectoriei unui robot mobil este un proces
decizional. in fiecare pas k al traiectoriei trebuie determinat pasul suceesor optim
k + 1, care sa previna coliziunile ~ i sa tie eircumscris plani ficarii traiectoriei
globale. Aeest proces decizional, aferent fieearei pozitii de pe traiectoria discreta,
este echivalent proeesului de diutare a unei eai posibile In structura simbolica
asoeiata de tip graf, 'in care nodurile reprezintii pozitiile permise, iar laturile
tranzi(iile posibile lntre acestea (cu eventuala asociere a unor indici de calitate sau
perfonnanfii). 0 astfel de constructie se n u m ~ t graf a! conjigura{iilor.
Se impune deci studierea metodelor neeesare obpnerii grafului configu-
ratiilor, dar ~ i a solutii lor adecvate pentru determinarea eailor posibile In aeesta.
Ciiutarea unei eai lntre doua noduri ale unui grat: respectiv:
Nodul initial Nl, asociat starii ini(iale a robotului mobil, stare notatii cu PI in
scena de operare, ~ i
Nodul final NF, asocial stiirii finale a robotului mobil , stare notatll eu PF In
scena de operare,
constii in identifiearea unci suecesiuni ordonate de forma:
NI=N
1
,N
2
, . ,Nk, . . . , N. =NF
ee respectii relatia:
(5.45)
(5.46)
adieii nodul Nk+l cste legat de nodul Nk prinfunc{ia de generare G. Vom spune
ell nodul N,.
1
este un succesor al nodului Nk, sau ell existii o legiiturii L(k, k + 1)
intre cele doull noduri Nk , N k+J
Generaliziind, putem considera nodurile grafului configura(iilor ca repre-
zentiind o eonfiguratie partieularii a unui ansamblu de solide mobile. Astfel, Nk
reprezinta configura(ia notatii cu Ck(S
1
, , S'"), a solidelor mobile S
1
, . ,S'" ee
evolueaziiprintre n-m solide obstaeole, desemnate prin S
111
+
1
, ,Sn. 0 eale intr-
un astfel de graf corespunde unui ansamblu de traiectorii a solidelor mobile, intre
starea lor inilialii, reprezentatii prin nodul notat cu Nl i cea fin ala, reprezentata prin
nodul notat cu NF.
Planificarea traiectorii/or robotilor mobi/i 189
Reprezentarea grafului configuratiilor poate ii e.;rplicitii sau implicita (spre
exemplu rcprezentarea prin grilii de discretizare). Procesul de generare a unei ciii
posibile intr-un graf a! configuratiilor consU'i ln definirea unci succesiuni de
operatori G, care aplicati nodului initial NJ conduc Ia nodul final dorit NF. Calea
optima va i'i ob(inuta prin minimizarea costului tuturor cailor posibile.
Principia!, exisUi trei cerinte ce trebuie avute In vedere pentm alegerea
algoritmului destinat explorarii unui graf:
Timpul mediu sau eel maxim necesar exploriirii unui graf de dimensiune
datiL
Memoria necesarii (sau echivalent, volumul de lucru), ce poate deveni
criticii pentru un graf cu o dimensiune importanta.
Procesarea paralela, un algoritm paralel permitfind o lmbunatiitire a
raportului timp mediu I memorie.
Metoda clasicii de abordare a acestei probleme constii In generarea
explorarea tuturor cailor posibile existente, dupli care se alege calea optima
funqie de criteriul de calitate impus, folosind una din numeroasele metode
variante disponibile.
Pentm a raspunde cerintelor legate de timpul de calcul din;ensiunea
necesara a memoriei , exista lnsa algoritmi bazafi pe met ode euristice. In esen(a,
cea mai mare parte a metodelor euristice au ca scop minimizarea unci combinatii
ce mediaza costul propriu-zis a! caii costul dcterminiirii acesteia. Se creeaza o
funcfie de evaluare J(N), ce permite alegerea succesorilor unui nod pe baza
experientei anterioare adica luiind in consideratie inregistrate Ia alegerea
succesorilor In p;cceden(i ai algoritmului. '
Pentru graful configuratiilor, eel mai reprezentativ algoritm din aceasta
clasa este numitul algoritm A, ce este descris In continuare.
Fie g(N) costul estimat a! diii minimale, notate g' (N), dintre nodul
initial Nl nodul curent N, fie h(N) costul estimat al caii minimale h'(N),
dintre nodul curent N nodul final NF. In aceste conditii, functia de evaluare
J(N) poate fi definita astfel:
J(N)= g(N)+ h(N) (5.47)
Se poate alege pentru J(N) valoarea nula sau costul caii dintre nodul
curent N i eel final NF, iar pentTu g(N) costul caii minim ale dintre NJ
Daca h(N) s h' (N) , algoritmul este cunoscut In literatura sub denumirea
de a/goritmul A*, dernonstriindu-se cii el permite giisirea unci cai optime, daca
aceasta existli. In cele ce urmeaza se prezinta cateva solutii In privinta generiirii
totale i par[iale a grafului configuratiilor, algoritmul A* rarniiniind disponibil
pentru selectarea cilii optime.
190 SISTEME ROBOTICE CU CAPACITATE DE NAVIGA TIE
Diferitele strategii pentru generarea explorarc unui graf se pot grupa ln
doua categorii, dupa cum urmeaza:
Strategii de explorarc cu optimizarc, prin minimizarea unci funclii cost
definita pe fiecare traiectorie posibilii.
Strategii de explorare rara optimizare
5.6.1 Generarea totala i explorarea cu optimizare
In aceasta strategic se considera cunoscutli aprioric structura topologica a
Tntregii scene de operare, iar In particular spatiul configuratiilor. Un graf a! tuturor
configuratiilor poate fi atunci realizat pe baza relatiilor de adiacenta. Fiecarei laturi
din graf i se asociaza o valoare a funqiei cost definita, cum ar fi spre exemplu
distanta. Procesul de cercetare consta In gasirea ci:iii cu costul total minim.
' Cea mai simplii solutie pentru rezolvarea acestei probleme este construirea
nodurilor accesibile, aplicand functia de generare G cu plecarc din Nl, memora-
rea costului pentru fiecare nod gasit. Retinfind costul minim, deci implicit cele doua
noduri corcspondcnte, continuiind procedura piina Ia atingerea nodului final NF,
calca cautata se ob(ine rememorand invers procedura, piina In nodul initial Nl.
Aceastii strategic simpla poate deveni irealizabila Tntr-un timp acccptabil
daca numiirul nodurilor este foarte mare, Tntrucat necesita evident generarea
cxplorarea intregului graf a! configuratiilor. Solutia se justi fica lnsa dacii traiectoria
stabilita va fi memoratii, ea urmiind a fi utilizata apoi de mai multi roboti rnobili,
grupati lntr-un sistem functional complex.
5.6.2 Generarea paJ1iala pe masura explorarii spa1iului
configuratiilor
in aceasta strategic procesele de generare explorare decurg In paralcl.
Procesul de generare inceteaza atunci cand punctul final a! traiectoriei a fost gasit
prima data in graf.
Se astfel numai o parte a grafului contigura(iilor, anume
aceca care eviden\iaza prima legaturii posibila lntre Pi PF. Acesta este motivul
pentru care strategia nu garanteazii o solutie optima, dar se ob(ine totui o imbunil-
tatire sensibila a timpului total de calcul.
Gradul de interfercntii a! proceselor paralele de generru:e i explorare
detennina In finaltrei solu(ii particulare pentru realizarea aces Lei strategii :
Generarea In Jargime a grafului partial al configuraFilor
Generarea in adi:incime a grafului par(ial a! configuratiilor
Generarea ordonata In adiincime a grafului parpal a] conf'igura(iilor
Planificarea traiectoriilor robofilor mob iii 191
o Generarea In Hirgime a grafului partial al configuratiilor. Prin nivelul i de
succesiune se lntelege un ansamblu de noduri ce corespund pozitiilor succesoare
ale tuturor nod uri! or aferente nivelului curent i-1. Generarea In Hirgirne consta In
studierea tuturor nodurilor aferentc unui nivcl de succesiune, pentru depistarea
eventuala a prezentei nodului final NF. Dacii acesta nu este depistat, se genereaza
testeaza urrnatorul nivel.
B ---------------------------- Nivclul 0
Nl,!W I
cd 's 's Nl"l'"'
I\ \ \ \
8 @ @ 8 8 -------- Nivelul3
Figura 5.36 Generarea in lilrgime a grafului al configuratiilor.
Considerand o scenii de operare ce a condus la graful configuratiilor din
Figura 5.36, dacii NF = N
33
, vor fi testate In ordine urmiitoarele noduri:
(5.48)
Procedura se lntrucat N>J = NF .
Dezavantajul acestui tip de generare este legat de volumul calculelor de
timpul necesar efectulirii lor, dacll nodul final NF apartine unui nivel de succesiune
cu indice superior. La limitii, graful partial construit prin "generarea In largime"
poate coincide chiar cu graful total a! contiguratiilor.
o Gcnerarea in adancime a grafului partial al configurafiilor. In fiecare nivel
a! grafului este ales un singur succesor, eeilalti fiind ignorati. In caz de eec Ia un
anumit nivel i, spre exemplu dac:i nu mai cxistii succcsori nodul final NF nu a
fost Inca depistat, se rev inc Ia nivelul anterior i-1, iar generarea relncepe cu un alt
succesor ce fusese ignorat initial.
Pentru exemplificarea comparativa se considerii graf al contigura-
tiilor, reluat in Figura 5.37 NF = N
33
. Cercetarea va parcurge succesiunea
urmiitoarclor noduri:
(5.49)
192 S/STEME ROBOTICE CU CAPACITATE DE NAVIGATIE
/ B ----------------------------Nivclul 0
/--{/ +
s 8 ------------------ Nive!ul I
\ \
f E) j ( 8 @ 8 ------------ Nivelu\2
b b
:\ \, 6 6 -------- Nivelul 3

Figura 5.37 Genemre in adiincime a grafului partial a! configura!iilor.
Este evident cii daca solutia de ordonare a nodurilor In cadrul unui nivel de
succesiune situeaza nodul final NF "Ia dreapta" in raport cu grafului ,
aceast:i tehnica de generare poate deveni prca laborioasa.
o Gencrarca ordonatii in adancime a grafului partial al configura(iilor.
Solutia precedent:i de "cercetare in adancirne" poate fi lrnbunatatit:i substantial prin
controlarea succesorilor ce urmeaza a fi studiati, adic:i prin " deplasarea sprc
stanga" in graf a nodului final. Acest lucru poate fi fiicut evaluand in fiecare nivel
nodul cu cea mai mare de prin introducerea unci func{ii euristice,
destinata miisuriirii locale. Pentru un robot mobil, o astfel de functie
euristica poate fi evaluarea distantei dintre succesor nodul final NF:
j(N)=(xF-xN)
2
-(yF-YNY (5.50)
Aceast:i functie poate fi controlata prin ponderarea deplas:irilor pe axe.
Astfel, funqia euristica urmatoare:
J(N)=w
1
(xF-xNY-w
2
-(yF-yN)
2
(5.51)
aduce suplimentar In procesul de sortare a succesorilor aferenti unui anumit nivel
coeficientii de ponderare ai deplasiirilor pe axe, respectiv w
1
pentru axa Ox w
2
pentru axa Oy. Dac:i w
1
> w
2
se favorizeaz:i deplasarea pe axa absciselor, iar daca
w
2
> w
1
se favorizeaza deplasarea pe axa ordonatelor.
Generarea parfialii a grafului configuratiilor nu presupune
explicitii a acestuia, ci o eunoa.'ilere implicitii prin fnncj"ia de generare G. Dacii. N <
este un nodal grafului, vom nota cu:
G(Nk) = {Nk
1
, ,Nkq, ... ,N,P} (5.52)
Planificarea traiectoriilor robofilor mobi/i 197
Este evident cit
lim Pr' (gq )= Pr(gq)' cand N,(gq )- >DO (5.58)
Astfel, Ia tiecare pas de calcul a! succesorilor se modificii functia G prin
reordonarea functiilor paftiale gq, In confonnitate cu legea Pr'.
In concluzie, se poate aprecia cii generarea parfiala a grafului configuratii-
lor prin algoritmul prczcntat poate aducc o diminuare considerabilii a volumului
timpului de calcul, motiv pentm care aceasta stmtegie este de retinut pentru planifi-
carca on-line a traiectoriei unui robot mobil. Planificarea vizeazii In primul rand
obtincrea unci traiectorii, optimalitatea fiind secundarii. In cazul robotilor mobili cu
aplicatii industriale sprc cxemplu, planificarea unci traiectorii optime estc deter-
minanta asupra performantelor lntregului sistem de fabricatie. Dacl\ traiectoria
planiiicata este memoratu sau materializatii In scena de operare, generarea totaHi a
grafului contiguratiilor explorarea cu optimizare off-line devine recomandabila.
5.7 Planificarea traiectoriilor globale ale robotilor mobili
Plani.ficarea traicctoriilor globale va fi realizata in spa(iul configura(iilor
prin analiza rcla(iilor topologicc din structura asoeiatu, respeetiv graful eonfigura-
(iilor.
Toate fazele succcsive prin care scena de opcrare a fast transformatii
corespunziitor acestui scop, precum solu(iile optime de generare explorare a
grafului eonl:iguratiilor, au fast diseutate anterior. Prin integrarea tuturor acestor
aspecte se put formula dl!eva mt:lode unitare, destinate planilicarii traiectoriei
globale pentru robo(ii mobili. Cele mai cunoscute sunt unnatoarele:
Metoda grafului de vizibilitate
Metoda decornpozitiei poligonalc exacte, optimala neoptimala
Metoda decompozitiei celulare aproximative
5.7.1 Metoda grafului de vizibilitate
Aceasta metoda este relativ simpla eticienta pentn1 un spajiu al
configurajiilor bidimensional, in care obstacolelc au f<Jst supuse unui proces de
model are poligonalii prin tehnicile deja stabi lite (25].
In esen(a, metoda constl\ in unirca perecbilor de viirfuri ale
contururilor poligonale asociate obstacolelor printr-un segment de dreapta, cu
condijia ca acesta sa nu intersecteze interioml unui obstacol. Datoritii acestei
restrictii , mice segment de legl\tura va fi plasat in spa!iul configura!iilor, fie inclus
integral In interiorul aeestuia, fie chiar pe li:ontiera sa in cazul cand doul\
varfuri consecutive ale obstacol. initialii a robotului mobil Pi,
198 SISTEME ROBOTIC CU CAPACITATE DE NAVIGA !IE
precum cea finalii PF, vor fi tratate similar varfurilor contururilor poligonale
asociate obstacolelor.
Denumirea metodei este intuitiva, Iiind legatii de posibilitatea observarii
directe, din fiecare varf al contururilor poligonale sau din punctele PI PF, a altar
puncte sau varfuri de tip.
Graful de vizibilitate este un grafneorientat definit astfel:
Nodurile grafului sunt Pi, PF viirfurile contururilor poligonale asociate
obstacolelor, situate Ia distan(ii finita.
Doua noduri ale grafului sunt conectate printr-un arc daca numai daca
segmentul de dreapta ce Je are toate punctele interioare spatiului
coniigura(iilor.
Algoritmul metodei presupune parcurgerea urmatorilor
Construirea grafului de vizibilitate.
Explorarea grafului pentru identificarea unui traseu posibil lntTe pozitiile
impuse PI- PF:
In cazul inexistentei unui traseu PI - PF, nici o traiectorie nu estc
posibill\.
In cazul identificiirii unui traseu, acesta este retinut reluata explora-
rea grafului pana la depistarea tuturor traseelor posibile, rezultand
astfel o familie de traiectorii.
cum reiese din algoritmul anterior, metoda conduce Ia identificarea
unci traiectorii de tip poligonal plasata i'n spa(iul contigura(iilor, ori de cate ori
aceasta exista.
In cazul general rezulta o familie de traiectorii, din care traiectoria optima
va fi selectatl\ folosind spre exemplu o metrica euclidiana. Alte criterii de selec(ie
ce pot fi avute In vedere sunt: numiirul minim de noduri ale gra:fului 1ntre PI PF
(sau schimbiiri minime ale directiei de deplasare), unghiuri minime implicate de
douii arce adiaccnte In graf (respectiv limitarea pivotarilor sau a unghiurilor de
viraj ale robotului mobil), favorizarea deplasarilor prin anumite zone ale spatiului
configuratiilor pe baza unor functii euristice, etc. Se deci generarea
explorarea totala a grafului eonfigura(iilor, In conformitate cu cele preeizate
anterior.
Figura 5.40 considera o scenii de ope rare cu trei obstacole fixe. intre
pozitiile initial precizate pentru robot PI - PF a rezultat o familie de traiectorii.
Dintre acestea a fost selectata traiectoria ce prezinta particularitatea unci Jungimi
minime. Accastii traicctoric de tip poligonal este fermata din urmatoarclc clemente:
Pi, 2, 6, PF. Toate punctele acestei traiectorii sunt plasate In interiorul spafiului
configura(iilor, cu cxceptia punctelor intcrmediare 2 6, care sunt plasate chiar pe
fi:ontiera sa.
P/anificama traiectorii/or robot/lor mobili
' /
'
'
'
'
'
'

9
10
Figura 5.40 Aplicarea metodei grafului de vizibilitate pe un studiu de caz.
5.7.2 Metoda decompozitiei celulare exacte
199
PF
Principiul metodei constii in descompunerea spatiului confi.guratiilor intr-
un grup de supratete sau regiuni disjuncte, numite celule. Reuniunea tuturor
celulelor rcprezintii exact spatiul configuratiilor, sau eel putin interiorul sau, de
unde denumirea acestei metode.
in continuare, un graf de conectivitate ce surprinde relatiile de adiacenta
dintre celule este construit explorat. Succesul explorarii consta In determinarea
unei sec vente de celule, ce constituie un canal de naviga{ie. Acesta conecteaza
200 SISTEME ROBOTICE CU CAPACITATE DE NAVIGATJE
ce.lulele ce contin PI PF printr-un !ant de celule intermediare adiacent e. In final ,
o traiectorie poligonalii este construitii In interiorul canalului determinat.
Celulele generate prin decompozitie pot avea geometrii variabile, dar
trebuie urmiirita !ndeplinirea a douii cerinte:
Geometria fieciirei celule trebuie sa fie suficient de simpla pentru
procesului aferent determinarii traiectoriei.
Testarea adiacentei dintre douii celule stabilirea punctului de trecere a
traiectoriei prin segmentul de adiacen!fi trebuie sa poatii ti realizate cu
simplitate.
In func(ic de tchnica folosita pentru decompozitia spatiului contiguratiilor,
pot rezulta douii variante ale acestei metode:
Decompozitia poligonala convexii optimalii.
Decompozitia poligonalii convexa neoptimalii.
5.7.2.1 Decompozitia poligonala convexa optimala
)> 0 decompozijie poligonalti convexii a spatiului configuratiilor S este o
reuniune finitii de celule poligonale convexe C; , alese astfel !neat
interioarele a oriciiror doua celule sa nu se intersccteze, iar reuniunea
tuturor ct:lulelor sa constituie spatiul wnligurafiilor:
Vi,j = l,n,i t:. j lntC; nlntC
1
= 0 (5.59)
(5.60)
:l> Douii celulc C;, C
1
sunt adiacente daca numai daca intersectia lor este
Lm segment de dreapta cu lungime nenulii.
)> Graful de conectivitate asocial unei decompozitii poligonale convexe este
un graf neorientat, in care nodurile sunt celulele rezultate. Doua noduri
sunt unite printr-un arc dacii numai dacii corespund Ia douii celule
adiacente.




Algoritmul acestei metodei presupune parcurgerea urmatoarelor etape:
Generarea decompozi(iei poligonale convexe.
Construirea grafului de conectivitate .
Explorarea grafului !n vederea determinarii unui canal posibil lntre pozi(ia
initialaPJ cea finalii PF.
Construirea traiectoriei poligonale lntre PI $i PF
Planificarea traiectoriilor robotilor mob iii
---
---
___ ,. .... -
---
Obstacol2
............. --.......
... ---
l''igura 5.41 Studiu de caz privind decompozi!ia poligonola convex1l
a spatiului configuratiilor.
201 202 S/STEME ROBOTICE CU CAPACITATE DE NAVIGAJIE
In stuc\iul de caz efectuat asupra spa(iului configuratiilor din Figura 5.41 a
rezultat un numar de 14 celulc prin procesul de decompozi tie, noduri ale grafului
de conectivitate. Rcla(iilc de adiaccnta sunt reprezcntatc prin arcelc ce unesc
nodurile grafului. Celulele cc contin PT PF corespund nodurilor I rcspcctiv 14.
Mai multe canale pot fi sclectate 'intTe aceste noduri prin intermediul grafului de
conectivitate. Unul dintre elc ar fi, spre exemplu, eel campus din urmiitoarele
celule: 1, 2. 3, 4, 12, 11, 10, 14. In interiorul acestui canal pot fi construite diferite
traiectorii globale de tip poligonal.
Cea mai simplii strategic pentru construirea traiectoriei prin canalul selectat
se bazeazii pe considerarea punctului mijlociu P; al tieciirui segment de legaturii
dintre perechilc de cclule adiacente. Adaugand punctclc PI PF, va rezulta In tina!
traicctoria poligonalii din Figura 5.41.
Dificultatea majora a acestei metode constii 'in stabilirea poligoanelor
convexe pentru decompozitia spatiului configuratiilor, obtinerea unci decompozitii
optimalc necesitand alegerea poligoanelor convexe cu numiir maxim de laturi. De
ascmenca, sclecti a traicctoriei optime impunc explorarea tuturor canalelor
eviden(iate prin graful de conectivitate compararea lor prin criterii de tipul ector
amintitc.
5.7 .2.2 Decompozitia poligonala convexa neoptimala
Mentinfind principiul de baza a! metodci dccompozitici celularc exacte,
prin aceasta variantii sc eliminarea amintite 'in procesul de
decompozific, prccum rcalizarca unor algoritmi mai simpli mai rapizi .
Solutia consta in dcplasarea peste sccna de operarc a unci linii orizontale
sau verticale, In sens unic. Procesul cstc 'intrerupt atunci ciind linia viirful
conturului poligonal asocial unui obstacol, fiind retinuta partea din linie interioarii
spatiului configura(iilor. Intruciit forma geometTica a cclulelor obtinute este de tip
trapcz, metoda mai cste cunoscuta 'in litcratura de specialitate sub denumirca de
metoda decompozi{iei trapezoidale.
Pen!TU studiul de caz din Figura 5.42 s-a considerat spa(iu al
contiguratii lor. Folosind relatiile de adiacenta dintre celu.le se obtinc un graf de
concctivitate cu 30 de noduri. lntre cclulelc 4 26 care contin PI PF, unul din
canalele posibilc este de cxemplu 4, 7, 10, 13, 16, 19, 21, 23, 26. Pcntru construirea
traiectoriei globale PI - PF s-a utilizat metoda unirii mijloacelor segmentelor de
adiacen(a dintre doua cclule vecine ale canalului, solutic ce a fost folositii J'n
paragraful precedent.
Comparand celc doua studii de caz efcctuate prin variantclc metodei
decompozi(iei celulare exacte asupra spatiu a! configura(iilor, sc poate
constata ca cea de-a doua cstc algoritmic mai simpla. Chiar dacii graful de
conectivitate rezultat are in general mai muJte noduri, acesta este mai de
construit de cxplorat pentru evidenticrca canalelor.
P/anificarea traiectoriilor robofilor mobi/i
4 \0
15
25 28
Figura 5.42 Studiu de caz privind decompozitia poligonala convex{!
neoptimala a spatiului configuraliilor.
203 204 SIS TEME ROBOTIC CU CAPACITATE DENA VIGA !IE
5.7.3 Metoda decompozitiei celulare aproximative
Si in aceasta metoda spa(iul configura(iilor este supus unui proces de
decompozipe celulara. Spre deosebire lnsil de decompozi1ia celulara exacta,
celulele folosite acum au o forma fixii ~ predefinita, cum ar fi spre exemplu forma
rectangularii. Scopul w-marit vizcazii pe de-o parte simplificarea considcrabilii a
calculelor, iar pe de alta parte, obtinerea unci metode care sa introduca un caracter
de generalitate mai pronuntat ~ care sa faciliteze transpunerea lntr-un program
calculator .
Forma predefiniti\ a cclulelor face ca rcuniunca acestora sa nu sc idcntiticc
acum In totalitatc cu spatiul contigura(iilor, aspect care a ~ gcnerat denumirea
acestei metode. Pe de alta parte, stabilirea aprioricil a dimensiunii minime pcntru o
celulii constituie un instrument simplu de control asupra volumului ~ duratei
calculelor.
Dccompozitia celulara aproximativa cxtinde principiul de modelarc bazat
pe celulele gri lei de discretizare asupra lntregii scene de operare, tehnica deja
introdusa anterior pcntru modelarea poligonalii a obstacolelor.
Sa consideram studiul de caz din Figura 5.43. Scena de operare a fost
prelucratii in prealabil prin tehnicile stabilitc. Ea a fost transfonnata lntr-un spapu
a! configuratiilor, obstacolelc sunt modelate poligonal prin anvelope secundare, iar
robotul mobil este asimilat cu punctul material plasat in centrul sau de simetric.
Prin aplicarea algoritrnului s-a ob(inut graful de conectivitate prezentat partial in
figura 5.43 sub forma unui arbore 2
2
. Acesta a fost limitat Ia patru niveh:.
Noua modelare a obstacolelor prin celulele grilei de discretizare cste
prezentata In Figura 5.44. Complementul in rapor! cu suprafa;a scenei de operare
reprezinta subspatiul Iiber. Un canal fmmat exclusiv din celule vide este evidentiat
in interiorul siiu. Acest canal conecteaza celulele ce con(in PI ~ PF. Orice
traiectorie poligonala ce ramane permanent interioara canalului poate fi planificata
pentru eyolu(ia robotului mobil.
In Figura 5.44 s-a ales o traiectorie globalii ce concatencaza centrele
celulelor componente ale canalului delimitat, urmarindu-se criteriul distantei
minime intre pozipile specificate. S-a folosit tchnica de generare partiala a grafului
configuratiilor, pe masura explorarii spatiului confi.guratiilor.
P/anificarea traiectoriilor robotilor mobili
Scena de operare
D
0 0 D
~ ~ ~
DODD DODD DODD
~
D D 0 0
~ ~
ooo oo
*"** ****

*
205
LEGEND A:
D
D

f:l
0
Ordinea
succesorilor
CeluHi mixta
Celula vida
Celula pi ina
Final decompozitie
~
DODD
Figura 5.43 Studiu de caz privind aplicarea metodei decompozitiei celulare aproximative
asupra spaJiului configuratiilor.
206
SISTEME ROBOTICE CU CAPACITATE DE NAVIGAf/E
Figura 5.44 Evidentierea cnnalului rezultal prin aplicarea metodei decompozi(iei celulare
aproximative, precum ~ i a unci t raiectorii posibile PI -- PF.
Racordarea tronsoanelor traiectoriilor
globale
6.1 Aspecte introductive
ln capitolul anterior au :fost analizate diferite aspecte referitoare Ia
planificarea traiectoriilor robotilor mobili In scenele lor de opcrare. Pentru aceasta,
scenele de operare au fost supuse unui proces de modelare geometricii, ce a inclus
atat obstacolele cat robotii mobili. In tina! au fast prezentate analizate prin
studii de caz cateva metode unitare destinate planificarii traiectoriilor globale ale
robotilor mobili !n spa(iul configura(iilor. Aceste metode sunt realizate practic !n
mod de ceca ce denumim "planificatorul traiectoriilor globale", adicii un
pachet software specializat, ce implementeazii principiile teoretice prezentate
anterior. Pe baza unor infmmati absolut necesare, legate de forma scenei
de operare, numarul, pozitia orientarea tuturor obstacolelor din scena, tipul
robotului sau robotilor mobili ce opereazii In aceasta, precum tehnica de
modelare geometrica folosita, planit1catorul traiectoriilor globale elaboreaza off-
line solutiile posibile pentru evolu(ia impusii stare ini(ialii- stare tinalii a "fieciirui
robot. In cazuJ produciitorilor importanti de roboti mobili cu destinatii industriale,
oferii direct un astfel de modul, ce este utilizat Inca din faza initiala a
elaborarii proiectului In scopul stabilirii solutiilor constructive optime, aspect ce a
fost semnalat in primul capitol al acestei lucriiri.
Cel mai adesea, planificatoarele de traiectorii globale ofera solutii finale de
tip poligonal pentru traiectorii, respectiv o succesiune de tronsoane liniare concate-
nate, fiecare cu o anum ita lungime, pozitie orientare, clemente ce sunt precizate
In raport cu sistemul de referinta universal scenei de operare. Altcori , traiec-
208 SJSTEME ROBOTICE CU CAPACITATE DE NAVIGATJE
toria globala poate fi generata sub forma unei succesiuni de pozitii orientari
impuse robotului mobil In scena sa de operare.
Din punct de vedere structural, traiectoriile globale de tip poligonal pot fi
lncadrate In doua categorii:
Traiectorii poligonale lnchise (sau ciclice), In In care starea finala a
robotului mobil coincide cu starca sa din punct de vcdcrc al pozitici
orientiirii In scena de operare.
Traiectorii poligonale deschise, In In care starea finalii a robotului
mobil nu coincide cu starea sa initiala din punct de vedere al pozitiei
orientiirii In scena de operare.
0 traiectorie pur poligonala ca cea prezentata de Figura 6.1 nu poate fi lnsa
urmarita sau generata (dupa caz) cu exactitate deciit de robotii mobili al caror
sistem de locomotie asigura pivotarea dupa o axa de simetrie verticala. Astfel, In
punctele semnificative ale traiectoriei, puncte notate In Figura 6.1 cu A, B, C, se
impune oprirea deplasiirii liniare a robotului realizarea unei de rota(ie de
tip pivotare, cu unghiurile impuse aA ,a
8
,ac, care caracterizeazii urmiitorul
tronson a! traiectoriei globale. Rezulta deci di pentru aceastii categoric constructivii
de roboti mobili, problema planificarii traiectoriei poate fi consideratii incheiata o
data cu stabilirea unci traiectorii globale de tip poligonal.
I
I
I
I
/
c
Figura 6.1 Traiectorie pi ani ficata intr-o structura de tip poligon deschis.
cum am vazut, nu toate structurile constructive de roboti mobili pot
lnsa realiza de tip pivotare, adicii modificarea orientiirii fiirii schimbarea
pozitiei in raport cu sistemul de re:ferin(a scenei de operare. Rezultii in mod
logic necesitatea unei "prelucriiri" suplimentare a traiectoriilor globale de tip
poligonal, astfel inciit pe de-o parte acestea sii fie compatibile cu capacitatea de
deplasare a robotului mobil ce va executa aceastii traiectorie, iar pe de alta parte,
erorile inerente dintre traiectoria impusa cea reala, erori ce apa.r pe durata
deplasiirii robotului mobil, sii se lncadreze intr-o limitii fixatii aprioric.
Racordarea tronsoanelor traiectoriilor globale 209
Aceste deziderate se pot obtine prin utilizarea unor tehnici de racordare a
tronsoanelor succesive ce intra in componenta unci tTaiectorii globale de tip
poligonal. Utilizarea intre tTonsoanele liniare succesive ale unci
traiectorii impuse de tip poligonal va conduce in finalla:
Eliminarea necesiti'i(ii opririi robotului !a schimbarea tronsoanelor.


Optimizarea timpului global afen:nt parcurgerii traiectoriei .
Eliminarea discontinuitatilor din evolutia parametrilor cinematici
dinamici (viteza liniara, viteza unghiulara, forte, cupluri) ai robotului
mobil de-a lungul traiector.iei ce trebuie realizata de clitre acesta.
Principia!, racordarea unci traiectorii globale compusa exclusiv din
tronsoane liniare se poate realiza atat off-line, cat on-line. Solutia otf-line are ca
finalitate elaborarea traiectoriei finale ce urmeaza a fi memorata de catre sistemul
de conducerc a! robotului, sau poate fi matcrializata ulterior pe solul scenei de
operare sub forma unor marcaje fixe (optoghidare, filoghidare, referinte locale,
etc.). Solutia on-line poatc ti folosita atunci cilnd sistemul de conducere a1
robotu lui calculeaza racordarile necesare chiar pe durata deplasarii sale, utilizand
baza de date ce include integml tmseul poligonal sau numai coordonatele varfurilor
accstuia. Din considerente legate de pretul de cost aferent lntregii structuri, In
mediul industrial s-au preferat piina In prezent sistemele de roboti mobili bazate pe
prima solutie, respectiv cu cai de ghidare complect predefinite pentru navigatie.
Exista mai multe tehnici posibile pentru racordarea tTonsoanelor liniare ale
w1ei traiector ii care sunt adecvate scopului propus. Ele tin cont lntr-o masura
variabilii de limitele funqionale introduse de parametrii electrici mecanici ai
robotului mobil, influentand astfel In mod direct performantele finale obtinute de
catre acesta. Pentru obtinerca unci traiectorii rcalc, care sa reproduca cat mai exact
traiectoria impusa ce a fost generata de planificatorul traiectoriilor globale, sunt de
dorit acele soluiii de racordare a tronsoanelor liniare care climinii discontinuitatile
in viteza liniara unghiularii, precum discontinuitatile In acccleratia Jiniara
ungbiulara a robotului mobil. In ordinea complexitatii, solutiile de racordarc ce vor
fi analizate utilizeaza arce de cere, curbe Spline sau arce de clotoida.
6.2 Racordarea prin arce de cere
Vom considera o portiune a traiectoriei globale ce este fi>rmata din doua
segmentc liniare adiacente S
1
_
1
$i S
1
ca cea din Figura 6.2. Cele doua segmente
realizeaza ungbiurile cunoscute 0,_
1
8
1
cu orizontala, i se intersecteazii In
punctul o'(x',y'), varf a1 traiectoriei poligonale ce este furnizat de ciitre planifica-
torul traiectoriei global e. Fie R Jungimea impusii. pentru raza tronsonului circular de
racord. Se determinarea pozitiei centrului de racordare, punct notat in
Figura 6.2 cu C(xc, yJ.
210
y
Y'
Yc -------
y'.
0'
0 X
SISTEME ROBOTICE CU CAPACITATE DE NAVIGATIE
Tronsonulliniar 8
1
al traiectoriei planificate
a -
--01-1
A
X'
xc X
Figura 6.2 Racordarea segmentclor liniare ale traiectoriei planilicatc prin arce de cere.
Unghiul fiicut de axa ce va contine centrul de racordare cu orizontala poate
fi obtinut imediat:
a= e;_, +8;
2
(6.1)
Traiectoria tTebuie raportata In mod Ia sistemul de referinta global
scenei de operare sau spapului contiguratiilor. Calculul abscisei i ordonatei
centrului de racordare conduce In final Ia urmatoarele rezultate:
Xc = x' + R-[ (cosei- 1 )-( ctg e,_,2+ e, )-sin8il J (6.2)
, [( 8,,+8. )( ) sin
2
e 1]
Yc = y + R ctg--- --' sm8
1
_.
1
------
2 cosei-!
(6.3)
simpla, racordarea tronsoanelor liniare ale unci traiectorii globale cu
ajutorul arcclor de cere introduce discontinuitiiti de curbura In toate punctele de
racord ale unui segment liniar cu un arc de cere. Presupunilnd spre exemplu ca se
ca centrul de masa a! robotului sii parcurga arcul de cere cu viteza
ca tronsoanele 1 iniare ce sunt raconlale prin at:esla, razclc di ferite pe care se
Racordarea tronsoanelor traiectoriilor globale 211
deplaseaza rotile motoare vor detcrmina discontinuitati ale vitezelor unghiularc de
comandi1, ceca ce solicita cupluri motoare infinite datoriHi ineqiei nenule a
robotului. Cum aces! Jucru nu estc practic posibil, lnseamna di. robotul mobil nu va
ti capabil sa urmareasca cu exactitate traiectoria prescrisa. Ca atare, vor apare erori
laterate ale traiectoriei reale 1n raport cu cea prescrisa, In consecinra va rezulta o
scadere considerabilil. a pcrformantelor robotului in ceca ce urmarirea
traiectorici prcscrise, indiferent daca aceasta este materializata in spatiul sau de
operare sau memoratii In sistemul sau de conducere.
6.3 Racordarea prin arce de cere i curbe Spline
Vom considera o portiune a traiectoriei globale ce este formata din trei
segmente liniare adiacente S;_
1
, S; Si+l, ca cea din Figura 6.3. Se
transformarea acestei traiectorii pur poligonale intr-o traiectorie curbilinie, care va
folosi pentru racorduri numai arce de cere cube Spline.
Racord prin curbii.
Spline
Tronsonulliniar S;
at traiectoriei planificate
cu raza R1
Figura 6.3 Racordarea segmentelor liniare ale traiectoriei planifi cate prin arce de cere
curbe Spline.
212 SISTEME ROBOTICE CU CAPACITATE DE NAVIGA TJE
Intre vfu:ful A al traiectoriei poligonale prescrise un punct Ti al
tronsonului liniar S; din traiectorie, robotul mobil va descrie o traiectorie
reala de forma unui arc de cere. Accsta trece prin punctul A este ales astfcllncat
sa satisfaca urmatoarele conditii:
Tangenta !a arcul de cere In punctul estc paraleHi cu tronsonul S;.
Centrul arcului apartine bisectoarei unghiului format de tronsonul liniar S,
cu eel precedent si-1 a] traiectoriei poligonale prescrise initial.
lntruciit este de dorit ca deviapa dintre traiectoria reaUi. a robotului mobil
cea initial planificata, de tip poligonal, sa fie inferioara unci limite impuse, vom
introduce pentru estimarea acesteia funcfia erorii laterale sau ecart fafii de
traiectoria prescrisii ec (t).
Fie 8
1
unghiul dintre tronsonul liniar curent S; eel precedent S;_
1
, iar
R
1
raza arcului de cere folosit pentru traiectoria reala. Din Figura 6.3 rezulta
urmatoarele relatii:
8

2
= ec(t1 )= R1 (1-sin;)
(6.4)
(6.5)
unde 1
1
corespunde momentului de timp in care robotul mobil se ail ape traiectoria
de tip arc de cere in punctul sau echivalent, acesta ar fi plasat in mod ideal pe
traiectoria poligonala de referinta in punctul T
1
de pe tronsonulliniar S;.
Forma generala a funcpei care exprima evolutia In timp a erorii laterale a
robotului fata de traiectoria sa de referinta este:
= R1
2
- (R1 cos; -I J -R1 sin;
(6.6)
Pentru executia traiectoriei de tip arc de cere, se pot impune o serie de
restrictii suplimentare asupra erorii laterale, cum ar fi:
R
1
> Rmin , din considerente legate de raza minima de viraj pe care o poate
executa robotul mobil.
ec (t) < ec max , pentru controlul latimii zonei de trecere ce-i este disponibi-
la robotului in jurul traiectoriei poligonale care i-a fast initial prescrisa.
Tinand cont de aceste restrictii, rezultii in final inegalitatea:
R R
< __
min< I ll
1
. 171
-sm-
2
(6.7)
Racordarea tronsoane/or tra/ectoriilor globale 213
In concluzie, functia (6.6) 1n care raza R
1
respecta restriqia exprimata prin
inegalitatea (6.7) va descrie arcul de cere ce tTOnsonulliniar A1J . In
mod similar, se tronsonul liniar T
2
B cu un nou arc de cere, de razii
R
2
.Procedura poate continua pentru toate viirfurile traiectoriei poligonale de
referin!ii.
Intre punctele 1J T
2
apaf!iniind tronsonului S, al traiectoriei de refe-
rinta, functia erorii laterale ec (t) utilizata pentru arcul de cere este inlocuita printr-
o func(ie Spline de ordinul trei es (t ), cu forma urmatoare:
(6.8)
Pentru a respecta continuitatea pozi(iei orientilrii robotului mobil In
punctele de jonqiune cu arcele de cere, trebuie satisflicute simultan restrictiile:
es(t
1
)=ec(t
1
)
es(t
1
)= ec(t
1
)
e;(t
1
)= 0
e;(t
2
)=0 (6.9)
ceea ce conduce In final Ia necesitatea ca cei patru coeficien(i polinomiali a, b, c, d
sii fie astfel dimensionati !neat sii verifice ecuatiile rezultatc din forma matriceala
urmatoare:
r ,
p
II
lm r,,(,,)1
I I
13
r; 12 1 b ec (t 2)

. = (6. 1 0)
2 /1 0 c 0
3. ti 2 . 12 0 d 0
este mai laborioasa, prin accasta strategic de transformarc a lraiccto-
riei globale planificata initial intr-o forma pur poligonalii sc elimina discontinuitii-
tile din viteza liniarii a robotului mobil pe traiectoria finalli racordatii.
Se pastreaza !nsa discontinuitii(ile. in acceleratia liniarii, ca urmare a
cxisten(ei discontinuitii(ilor de curbura lajonctiunile dintre arcele de cere curbele
Spline de ordinul trei.
6.4 Racordarea prin arce de clotoida
Ecuat iile modelului matematic a! unui robot mobil sunt neliniare. Exista
posibilitiiti de liniarizare, care se bazeaza in esen(ii pe supozitia ell. orientarea
robotului variaza extrem de lent, rlimilnand in proximitatea unei constante, ceea ce
pcrmite aproximarea funqiil or higonometrice sinus cosinus.
214 SISTEME ROBOT/CE CU CAPACITATE DE NAVIGA!fE
Scopul urmllrit este simplificarea considerabil a a studiului teoretic asupra
aqionilrilor robotului. Dar aceste supozitii nu raman valabile ln cazul in care
traiectoria are curburi importante sau atunci ciind curbura traiectoriei nu poate fi
considerata constantii in intervale mici de timp [83].
0 alta abordare a problemei "racordarii" unei traiectorii globale, care este
planificata initial numai prin tronsoane liniare, se poate face impuniind conditia ca
acceleratiile celor doua roti motrice stilnga dreapta, a
8
respectiv a
0
, sa
ramilna constante de-a lungul "traiectoriei racordate" [114) .
Daca accelerapile celor douii ro(i motrice ale unui robot mobil sunt opuse
ca semn dacii viteza liniara initiala a acestuia nu este nulii, traiectoria realizata de
robotul mobil este de tip clotoidii, adica o curba a ciirei abscisa curbilinie este
proportionaHi cu curbura. Ea lncepe cu o curbura nulii tinde spre o raza nulii, ca
in Figura 6.4.
y
0
X
Figura 6.4 Reprezentarea grafica a unei curbe de tip clotoida.
Ecua(iile parametrice ale unei curbe de tip clotoidii sunt urmatoarele:
,, ( 2 )
x(a)=v! cos CT
1
2
+w
0
I dt (6.11)
y(a) = v f sin( a< + w0 t} dt
(6.12)
Func(ia de rotatie, care caracterizeazii acest tip de curbii, se poate exprima
prin relatia:
(6. 13)
Racordarea tronsoanelor traiectoriilor g/obale 215
iar func(ia ce exprima variatia curburii unci clotoide este urmatoarea:
(6.14)
v
In relatiile precedente (6.11) - (6.14) au fost folosite rnai multe notatii care
au semnificatia urmatoare:
cr , parametrul de curburii al clotoidei, dat de rela(ia:
2a
cr=--
11
(6.15)
unde !A reprezinta lungimea distantei dintTe centTele a dona roti coaxiale ale unui
robot mobil (de exemplu distanta dintre centrele rotilor motoare Ia o structurii
difcrcntiala), iar a reprezintii accelcratia ro!ii exterioare (stiinga sau dreapta) in
viraj. Acceleratia rotii intcrioare este evident egalii opusa ca sens 1n raport cu cea
a ro(ii exterioare.
1\. , abscisa curbilinie, detiniti.i prin:
(6.16)

W
0
, viteza unghiulari.i initiala.
v, viteza liniarl't, miirime constanta pe arcul de clotoida.
'P(t), func!ia ce exprima rotatia unci curbe de tip clotoida.
k(cr, 1\. ), functia cc cxprima variatia curburii unci clotoide.
Un arc de clotoida poate fi utilizat ca un racord intTe douii tronsoane de
traiectorie cu curburi diferite, cum ar .fi un segment de dreaptii un arc de cere, caz
prezentat in Figura 6.5.
T ranson arc de cere
sn-l
Figura 6.5 Utilizarea unui tronson de tip arc de clotoida ca racord intre un tronson liniar
un tronson de tip arc de cere.
216 SISTEME ROBOT/CE CU CAPACITATE DE NAVIGA!fE
Folosind doua arce de clotoida se poate realizu racordul 1ntre dona
tronsoane liniare ale unci traiectorii , cum se poate observa din Figura 6.6.
/
I
I
- --,T'------ -----
1
/
I
Figura 6.6 Uti lizarea a douil arce de clotoida pentru a racorda doua
tronsoane liniare ale traiectoriei .
cum rezulta din (6.14)- (6.15), curbura unci clotoide variaza
intr-o maniera continua. Folosirea acestei clase speciale de curbe pentru racordarea
segmentelor succesive, de tip liniar sau circular, ale unci traiectorii planificate
initial, va face posibila obtinerea unci traiectorii globale fiira discontinuitati in
curbura, adici.i cu derivata a doua a legii de continua.
Continuitatea curburii prezinta importantii in problema analizata, deoarece
un robot mobil real, cu masa nenula prin urmare iner(ie ce nu poate fi neglijata.
nu poate realiza discontinuitati in viteza acceleratie de-a lungul unci traiectorii
impuse. In consecinta, vor apare erori de urmarire a traiectoriei, ceca ce nu este de
dorit In foarte multe aplicatii, cum ar fi spre exemplu cele industriale. Alteori,
aceste erori pot a.ltera chiar lntreaga funcponare, in sitnatia cand ele determina
robotul mobil sa fie incapabil de regasirii traiectoria globala impusa. Disconti-
nuitii\ile In viteza prescrisa unui robot mobil, deci discontinuilil!ile cc apar in prima
derivata a legii sale de vor solicita din partea motricitatii robotului mobil o
foqa infinitii, pentru ca acesta sa poata realiza o acceleratiei liniara infinita. Discon-
tinuitatile In acceleratia prescrisii unui robot mobil, deci discontinuitatile ce apar in
cea de-a doua derivat!i a legii de vor necesita un cuplu iniinit din partea
sistemului de actionare a motricitii!ii, pentru ca acesta sa dczvolte o acceleratie
unghiulara in.finita atunci ciind viteza sa tmghiulara nu este null\.
Este deci posibil ca o traiectorie globa1a de tip poligonal sa fie transformata
lntr-o traiectorie globala racordata prin intermedin] arcelor de clotoida, caIn Figura
6.7, obtinand astfel minimizarea erorilor de urrniirire a traiectoriei prescrise din
Racordarea tronsoanelor traiectoriilor globale 217
partea robotului mobil. Arccle AA A 'B din Figura 6.7 sunt doua arce de clotoida,
alese ast:fel1ncat sa satisfacii conditi ile urmatoare:
Cnrburile lor 1n punctele de racordare A B cu segmentele liniare ale
traiectorici, sn-2 respectiv s n-1 , sunt nul e.
Curburile lor In punctul de cuplare reciproca, notat prin A', au valori ega] e.
Procedandu-se similar, In Figura 6.7 s-au introdus arcele CC 'D
respectiv EE'F. Un robot mobil tara capacitate de pivotare va putea parcurge acum
Htra oprire traiectmia planificatii lntrc punctul initial PI eel final PF, intrucat nu
mai existii discontinuitii!i de curburii de-a Jungul traiectorie.i astfel racordatii.
If
(el
t' .

A'
\ .. 1
tJ
i. E' S
... "
_ ...... _ ...
PF
F
arc de clot aida arc de clotoidii
Figura 6. 7 Traiectoric poligonaUi racordata prin grt1puri formate din cfite doua arce de
pentm e li minarea discontinuitatilor de curbur1\.
In mod similar cu metoda de racordare discutatii anterior, arcele de
racordare clotoidice trebuie sa se inscrie intr-un culoar fixat, cu liirgimea doritii
/ max . Li'irgimea fiecarui culoar poate fi definita pentru fiecare varf a] traiectoriei
globale In parte, dar trebuie tinut cont de evitarea coliziunilor cu obstacolele
prezente In scena de operare a robotului .
Modul In care se poate solutiona aceastii problema este ilustrat pc studiul
de caz cuprins 1n Figura 6.8, unde au fost introduse culoare cu latimi diferite pentru
lncadrarea arcelor de clotoida.
218 SISTEME ROBOTICE CU CAPACITATE DE NAVIGAT
Figura 6.8 Limitlirile fizice 1n racordarea traiectorici globalc, prin impuncrca
lil(imii culoarelor de racordare.
Sisteme de navigatie cu traiectorii
cab late
7.1 Aspecte introductive
Navigafia robofilor mobili prin ghidarea realizatii de traiectorii cablate
dispuse convenabil!n scenele de operare reprezinta, din punct de vedcre evolutiv, o
prima solutie ce a fost utilizata pentru dezvoltarea unor aplicatii In mediul
industrial [7]. Primii robofi mobili au fost lnlocuitori parfiali ai sistemelor clasice
de transfer interfazic: conveiere, cu indcxare, benzi transportoare, etc.
Solu(ia de gbidare adoptatli initial a fost inspirata din funqionarea acestora, fiind
de tip mccanic, cu conduciitoare. Rigiditatea deosebita i preful de cost al
infrastructurii necesare au limitat lnsa riispiindirea ulterioara a acestei solufii.
Mentiniindu-se principiul traseului de naviga(ie materializat pe sol, au fost
dezvoltate alte doua solutii de cablare a traiectoriilor, proprii robofilor mobili:
Cablajul activ (jiloghidarea)
Cablqjul pasiv (optoghidarea)
In functie de natura sistemului scnzorial destinat supravegherii cablajului
pasiv se poate discuta de optoghidarea clasicii, respectiv de videoghidare.
Toate aceste tehnici folosesc de fapt un ansamblu de senzori amplasaF pe
robot pentru identificarea pozi(iei i oricntarii sale curente In raport cu traseul
marcat. Pe baza acestor informatii, sistemul de conducere furnizeazii comenzile
necesare subsistemului de locomotie, in vederea eliminarii erorilor mentinerii
robotului mobil pe traicctoria prescrisa In spafiul sau de operare. Complexitatea
relativ modesta a echipamentului electronic necesar conduce Ia realiz1\ri deosebit
de fiabile In raport cu alte metode de navigafic, cum ar fi cea bazata pe analiza
interpretarea lumii reale prin algoritmi sofisticati de inteligenfli artificiala.
226 S/STEME ROBOTICE CU CAPACITATE DE NAVIGA!fE
Performanrele de aceste sisteme depind lntr-o buna masura de
adaptarea formei geometrice a traiectoriei cablate !a mobilitatea robotului. cum
am vazut, o traiectorie pur poligonala nu poate fi urmaritil., cu erori acceptabile,
dedit de robotii mobili al caror sistem de locomotie asigura pivotarea. In cele mai
multe cazuri lnsa, cont atilt de dinamica robotului mobil cat de limitelc
mobilitatii sale, este necesara construirca In scenele de operare a unor traiectorii
cab late ce con tin tronsoane racordate prin tehnicile analizate in capitolul precedent.
7.2 Principiul de navigatie bazat pe filoghidare
Denumirea de filoghidare este justificata de faptul ca robotul mobil reali-
zeaza o traiectorie ce reproduce amplasarea traseului cablat prin "supravegherea"
cilrnpului magnetic creat de accsta. Principiul filoghidarii cste prezentat schematic
In Figura 7 .1. Traiectoria este real.izatii printr-un traseu de tip fir conductor, ce este
amplasat in sol. El este parcurs de un curent alternativ cu o frecventii de ordinul
kilohertilor o amplitudine de ordinul miliamperilor [40]. Mai multe astfel de
trasee metalice independente, alimentate cu curenti de frccvcnte diferite, pot
constitui alternative in navigatia robotului.
Sistemul senzorial a! robotului mobil contine senzori de cafe de tip bobina,
In care campul magnetic induce o tensiune ce este dependenta de distanta In raport
cu traseul cablat existent. Sistemul de baza din Figura 7.1 con tine doi senzori de
aceasta natura, notati cu S
1
respectiv S
2
Semnalele captate de cei doi senzori
sunt comparate lntr-un amplificator difcren(ial, dupa o ampli.ficarea redresarea
lor prealabila. Daca robotul este centrat pe traseu, cele doua semnale induse sunt
egale, iar amplificatorului devine nula. Daca robotul se lndeparteaza cu axa
sa mediana de traseul cablat, apare o diferentli de tensiune lntre semnalele captate
de cei doi senzori. Valoarea semnul acestei diferente de tensiune este direct
dependentii de miirimea sensu! erorii de distanta lnterala. In final, aceastii
informatie genereaza o comanda de direqie, care va tinde sa corecteze pozitia
instantanee a robotului sa-l centreze pe tTaiectoria cablata, reducand astfel
valoarea erorii de distanfa laterala [87).
fn tehnica de navigatie bazatli pe filoghidare, traseul conductor poate
constitui In subsidiar i un canal de comunicafie lntre mai multi robofi mobili atlati
in operare postul central de comanda. Alegerea traiectoriei urmiirite poate ti
realizatli prin douli variante, respectiv monofrecven(ii sau multifrecvenfii. De fapt
opfiunea monofrecventa sau multifrecventa are o importanta secundara, lntrucat
modificarile specifice apar numai Ia nivelul programului functional a! robotului
conduc practic In final Ia acelm;i pref de cost.
In varian/a monofrecvenfii, postul central alimenteaza o singurli buclli a
traseului cablat. Tofi robofii mobili atlafi In operare urmaresc numai acest
traseu i le ignora pe toate celelalte, care sunt eventual prezente In scena de
operare.
Sisteme de navigafie cu traiectoril cab/ate 227

I I
1 I
Robotul 1
mobil
V edere fronta Ia
V edere de sus
Figura 7.1 Principiul de navigatie bazat pe filoghidare.
in varianta multifiecvenfii exista mai multe trasee alimentate cu frecven(e
di ferite. fiecare robot traseul ce-i este destinat prin frecventa
alocatii. In timpul navigatiei, un robot poate trece pe un traseu nou de
ghidare, ali men tat Ia o alta frecventa, numai dacii dispune de capacitatea de
dialog cu postul central ce asigurii controlul functional al 'intregului sistem.
Principiul de navigaj:ie bazat pe filoghidare este folosit 'in prezent pent111
construirea unor sisteme de roboti mobili ce opereazii In mediul industrial. in
literatura de specialitate sunt adesea denumiti robocare [119).
Preful de cost relativ marc a! infrastructurii aferente construirii cablajului
In suprafetei de operare, precum o anumitii rigiditate 'in raport cu
228 S/STEME ROBOTICE CU CAPACITATE DE NAVIGA!fE
eventualele necesitati ulterioare de schimbare a traseelor, constituie principalele
impedimente ale acestei solutii de navigatie. Pe de alta parte, odata ce cablajul a
fost realizat, cheltuielile legate de intretinerea sa sunt minime. In plus, aceasta
solu(ie de navigatie nu este afectatii functional daca gradul de curatenie a!
suprafetei pe care evolueazli robotii mobili este alterat, caz frecvent lntiHnit ]n
mediul industrial.
7.3 Principiul de navigatie bazat pe optoghidare
In acest sistem de navigatie traiectoria cablatii este materializatii pe sol
printr-un traseu de vopsea sau benzi adezive, cu o llitime de aproximativ 5- 15 em,
care in mod obligatoriu un contrast optic ciit mai bun fata de restul solului
[55], [74). In raport cu solutia de navigatie bazata pe filoghidare, apar multiple
avantaje legate de pretul de cost, cu care se pot opera modificari ulterioare,
uneori chiar substantiale, securitatea operatorilor umani ca urmare a prezentei unui
traseu clar vizibil, reducerea In mare miisurii a cheltuielilor necesare realiziirii
unei infrastructuri costisitoare, etc.
Calitatea functioniirii unui sistem de navigatie robotic bazat pe optoghidare
depinde 'in mod esential de contrastul optic dintre marcaj sol, de unde
necesitatea unui mediu relativ curat, ceea ce nu este in mod evident cazul oriciirui
mediu de tip industrial. De asemenea, spre deosebire de filoghidare, nu mai este
posibilii utilizarea suplimentarii a traiectoriei cab late ca o calc de comunicatie cu
postul central de comandii, 'in aceastii situatie fiind nccesarii o legiiturii prin unde
radio !ntre fiecare robot postul central.
Sistemul senzorial destinat supravegherii traiectoriei robotului mobil cste
bazat pe un ansamblu de fotodetectori. Principiul func(ional a! unui astfel de senzor
este prezentat In Figura 7.2, unde se poate observa forma semnalului furnizat de
senzor 'in cazul unui traseu alb (sau reflectorizant) pe fond negru (sau mat).
Ca in tehnica de navigatie bazata pe filoghidare, ghidarea robotului In
vederea compensiirii erorilor laterale fatii de calea de navigatie trasatii impune
utilizarea a eel putin doi fotodetectori . Acetia vor controla permanent pozitia
robotului in raport cu traiectoria impusii, vor determina in final generarea
comenzilor de corectie ciitre actioniirilc sistemului de locomotie. Aviind 'in vedere
caracteristica functionala tipicli a unui fotodetector, amplasarea optima a sistemului
senzorial, in cazul erorii nule de urmiirire a traseului , trebuic sa fie In forma
prezentata de Figura 7.3.
Optoghidarea este solutia cea mai ieftina pentru realizarea unui sistem
robotic de navigape cu traiectorie cablata, In sensu! cii raportul dintre costul
infrastructurii necesare costul robotului mobil este minim. Puternica sensibilitate
fatii de calitatea solului constituie insii un dezavantaj important al acestei solutii de
navigatie, dar poate :fi prevenit. Multe dintrc aplicatiile robotilor mobili implemen-
tate 'in mediul industrial folosesc In prezent aceastii solutie de ghidare [7).
Sisteme de naviga{ie cu traiectorii cab/ate 229
Pozitie fototletector
Figura 7.2 Principiul de functionarc alunui fotodetector de-a Iungul traseului de ghidare.
Figura 7.3 Principiul de navigatie bazat pe optoghidare.
Un exemplu de aplicare al principiului optoghidar.ii este robotul mobil
didactic Line Tracker model MV-963, produs de OWl Inc. USA [148]. Aviind in
vedere scopul sliu educational, acest robot este proiectat sa urmareasci'i un traseu de
ghidare marcat prin culoare neagra pe un fond alb. In Figura 7.4 este prezentata o
vedere de ansamblu a acestui robot mobil.
236 SISTEME ROBOTICE CU CAPACITATE DE NAVIGA !IE
Figura 7.13 Robotul mobil Line Tracker pe o traiectorie curbilinie.
7.4 Principiul de navigatie bazat pe videoghidare
Mentinand In totalitate avantajele specifice optoghidarii, solutia de
navigatie bazatli pe videoghidare r e ~ t e considerabil fiabilitatea functionalli a unui
robot mobil cu traseu de ghidare realizat prin marcaj. Acest lucru devine posibil
prin inlocuirea senzorului de urmarire de tip fotodetector cu o camera video.
Rczulta In mod evident o majorare substan{ialii a il'!(orma{iei senzoria/e ~ i implicit
noi posibilita(i de tratare ~ i interpretare oferite de camp mai amplu de supraveghere
a marcajului [82], [111].
Din punct de vedere al tipului de senzor video utilizat pentru realizarea
acestei solutii de naviga(ie a robo(ilor mobili, se pot evidentia trei solu(ii. In
ordinea complexitli(ii, acestea sunt:
Camera video unidimensionala (de tip liniar sau regleta cu senzori optici)
Camera video bidimensionalli (ln videoghidarea prin monoviziune)

Doua camere video bidimensionale (in videoghidarea prin stereoviziune)
Pretul unui senzor de tip camera video numeridt CCD este relativ mic in
prezent, ceea ce pennite atiit abordarea vederii artificiale simple (numitii uneori ~ i
monovizhme) cat ~ i a stereoviziunii. Acqti senzori cornpleqi oferii direct o ima-
gine cuantificatii numeric, ceea ce permite interfatarea facilii cu toate echipamen-
tele specializate In prelucrarea informatiei, precum ~ i cu restul sistemului de
conducere al robotului mobil.
Sisteme de naviga(ie cu traiectorii cab/ate 237
Utilizarea stereoviziunii asigura din punct de vedere teoretic eel rnai amplu
sistern senzorial exteroceptiv posibil pentru un robot mobil, dar necesita stabilirea
corcspondentei reciproce intre doua imagini ale scene, imagini preluate
din unghiuri diferite. Realizarca accstei corespondente implica algoritmi evoluati ai
inteligentei artificiale un volum de calcul important. Pe langa urmarirca traseului
cablat, devin posibilc multe alte aspecte funqionale deosebit de importante, cum
ar li: citirea interpretarea logica a unor marcaje optice personalizate, de tip
baliza, introduse suplimentar in anumitc pozi(ii preferentiale ale scenei de operare,
realizarea serviciului de sigurantii. a! robotului prin identificarea obiectelor plasate
accidental pe traseul sau de naviga(ie, adoptarea unei mctode locale in evitarea
obstacolelor chiar navigatia complect autonoma, lntr-un mediu necunoscut
nestructurat aprioric.
Stereoviziunea este utilizata In prezent mai ales pentru localizarea absolutii
a robotilor mobili complect autonomi, sau a celor prin teleoperare de catre
om, in aplicatii de cercetare sau cu totul speciale [17]. Pentru mediul industrial,
sistemul de navigatie bazat pe stcreoviziunc cste rar utilizat datorita pretului sau de
cost al unci fiabilitati neconforme cu cerintele productive, dar constituie in mod
ccrt o dircctie de perspectiva pentTU dotarea senzoriala exteroceptiva a majoritatii
robo(ilor mobili. 0 solutie de compromis, ce conduce in finalla un raport rezonabil
intre pretul de cost, volumul informational complexitatea algoritmilor de
prelucrare, consta in utilizarea unci camere TV unidimensionale. Aceasta ofera un
camp de viziunc liniar (Figura 7.14) este asimilabila cu o structura de tip reglcta
cu senzori optici. 0 astfel de solu(ie este analizata in cele ce urmeaza.
Camera video Zona li niara de
Figura 7.14 Videoghidarea unui robot mobil prin camer(i TV liniarl\.
..,;,1-.> f '-"''- ''""...,"" r ''-"'- vv """'' ,.,....,..,...., f ,_, ,.,., r...,,... 1 ,._
In conformitate cu datele de catalog, camera TV liniaril model Reticon RL
- 0256 K contine 256 fotodiode. Fiind dotata cu un obiectiv TV cu unghi
t)
de deschidere de cca. 60 , ea poate asigura o zona dreptunghiulara de supraveghere
cu latimea de aproximativ 1 - 1,5 m (masuratli perpendicular fatli de axa camerei).
La receptionarea unei comenzi de citire, camera TV baleiaza succesiv toate cele
256 fotodiode cu o frecventli de ceas impusa, dupa care emite un semnal de final
baleiaj, semnal ce poate fi folosit pentru tratarea electronica logicli a infonnatiei
furnizate. Baleiajul este reluat ciclic Ia o noua comanda. Semnalul furnizat de
fiecare fotodioda este proportional cu intensitatea punctuala a fluxului de lumina
incident, !?i corespunde practic unei zone cu o latime de 4 - 5 mm din cilmpul
explorat, o precizie suficienta pentru navigatia robotilor mobili de uz industrial.
Timpul necesar unei citiri complecte a tuluror celor n fotodiode poate fi
estimat simplu prin relatia urmatoare:
n
tc =--
fcLK
unde fCix este frecventa de ceas ce comanda explorarea fotodiodelor.
(7.1)
Spre exemplu, utilizarea unei frecvente =100Khz pentru explorarea
celor n = 256 fotodiode, conduce In final Ia un timp de explorare a campului Jiniar
tc = 2,56 ms . Cum timpul de rilspuns al subsistemului ce realizeaza directia unui
robot mobil este cu eel pu(in doua ordine de marime superior acestei valori, aceast1i
solutie poate fi considerata continua, iar senzorul de urmarire de tip camera TV
unidimensionala poate fi integrat in bucla de reglare a directiei in manierii
ca senzorii folositi pentru solutiile de navigatie bazate pe filoghidare sau
optoghidarea clasica. Folosind un procesor monochip performant pentru tratarea
informatiei, cu unitate aritmeticii- logica pe 32 biti (de exemplu TMS 320, capabil
sii execute 6,25 x I 0
6
instructiuni pe secunda) semnalul video va fi prelucrat In
ciiteva milisecunde, robotul mobil put'ind evolua cu viteze maxime de ordinul
metrilor pe secunda.
In elaborarea unei astfel de solutii, principala problema consta In estimarea
pozitiei marcajului de ghidare in imaginea video captata din campul de observatie.
Pot fi folosite mai multe solutii combinate de filtrare analog- numerica algoritmi
simplificati de formelor, ca transformata Hough.