1.1.

- DIAGRAMAS A BLOQUES
Para representar sistemas de todo tipo en una forma muy sencilla y verstil, los
ingenieros usan a menudo el diagrama de bloques, el cual puede utilizarse para representar
la composicin e interconexin de un sistema. Sin embargo, si se usa stos junto con las
funciones de transferencia de los elementos componentes del sistema, lo que representar
son las relaciones causaefecto a lo largo de dic!o sistema.
"l diagrama de bloques de un sistema es la represe!a"i# gr$%i"a de las
funciones realizadas por cada componente y del flujo de la informacin o de las seales.
#ientras que matemticamente una representacin es puramente abstracta, en el diagramas
a bloques se tiene la ventaja de visualizar en forma ms realista el flujo de se$ales del
sistema real representado, y se indica las interrelaciones que existen entre sus diversos
componentes. %dems es primordial indicar que el diagrama de bloques puede usarse para
la representacin tanto de sistemas lineales como de no lineales.
Eleme!os de Represe!a"i# e los Diagramas de Bloques
"l bloque es el s&mbolo que representa a los componentes del sistema, adems de
la operacin matemtica que el bloque produce a la salida sobre la se$al que tiene a la
entrada. Sobre los bloques se colocan generalmente las funciones de transferencia de los
componentes.
'as flechas adems de conectar a los bloques indican la direccin del flujo de
se$ales y stas a su vez representar las variables del sistema, de esta forma se representa
expl&citamente la propiedad o caracter&stica unilateral de un diagrama a bloques. 'a flec!a
que apunta !acia el bloque indica la entrada, y la que se aleja del bloque representa la
salida.
"l punto de suma es un c&rculo que simboliza la operacin de suma, y donde el
signo () , * indica si la se$al !a de sumarse o restarse. "s importante que las cantidades a
sumar o restar tengan las mismas unidades.
"l punto de toma o bifurcacin es un punto desde el cual la se$al de un bloque
va concurrentemente a otro u otros bloques o punto o puntos de suma.
+
"xiste una terminolog&a que se utiliza y sigue normas internacionales para
identificacin de las variables y componentes de los ,iagramas de -loques.
&OM'O(E()ES
A*s+ "lementos de entrada, dispositivos que modifican la se$al a valores adecuados al
sistema.
G1*s+ "lementos de control, organizan y ejecutan las funciones propias del sistema.
G,*s+ "lemento del sistema, es el proceso que se desea automatizar
-*s+ "lemento de .etroalimentacin o transduccin.
/
.ARIABLES
/. *s+ Se$al de mando, representa la se$al externa aplicada al sistema para generar una
salida espec&fica al proceso.
/R *s+ Se$al de referencia constituye una variable externa dentro del ciclo de control.
& *s+ Se$al controlada, es la cantidad a controlar en el proceso y no necesariamente tiene
las mismas unidades 0 (s*.
E *s+ Se$al actuante o de error, representa la diferencia algebraica entre .(s* y la
realimentacin y se aplica directamente a los elementos que realizan el control 1(s*.
M*s+ 0ariable manipulada, es la que aplica las acciones de control directamente a la
planta.
.*s+ Se$al de perturbacin es una se$al ajena e indeseable puesto que ning2n sistema
esta aislado.
B*s+ Se$al de .etroalimentacin, su funcin es la de comparacin con .(s* por lo que
tiene que ser !omognea y por ello es necesario en ocasiones un transductor.
3n sistema de control realimentado puede estar compuesto de una cantidad
ilimitada de elementos, el cual a2n con ser representado mediante diagrama de bloques
ser&a muy dif&cil de analizar u obtener la funcin de transferencia. Por tal motivo ser
necesario reducir el diagrama original !asta la forma bsica o cannica de un diagrama de
bloque la cual es representada por la figura siguiente4
,onde4
5
G 6uncin de 7ransferencia ,irecta o de Proceso o de Planta
- 6uncin de 7ransferencia .ealimentacin
G- 6uncin de 7ransferencia de 'azo %bierto
y siempre se tendr en cuenta que la realimentacin (01-+ solamente puede ser o posi!i2a
(0* o bien ega!i2a (-*
R
C
6uncin de 7ransferencia de 'azo 8errado
R
E
6uncin de 7ransferencia de "rror o .azn de "rror
R
B
.azn de .ealimentacin Primaria
7al que4
,el diagrama de bloque bsico tenemos
& 3 GE
B R E =
B 3 -&
De!ermia"i# de
R
C
4u"i# de )ras%ere"ia de La5o &errado o Ra5# de
&o!rol
GE C = 3
* ( B R G +
3
* ( HC R G
GHC GR C = GR GHC C =
9
GH
G
R
C

=
+
(O)A6 Si la .ealimentacin es posi!i2a, entonces en la formula se aplica en forma
ega!i2a en el sigo del deomiador, pero si es negativa entonces debe ser positivo el
signo.
De!ermia"i# de
R
E
4u"i# de )ras%ere"ia de Error o Ra5# de Error .
(O)A6 Si la .ealimentacin es posi!i2a, entonces en la formula se aplica en forma
ega!i2a en el sigo del deomiador, pero si es negativa entonces debe ser positivo el
signo.
De!ermia"i# de
R
B
Ra5# de Realime!a"i# 'rimaria.
:
GH
GH
R
B

=
+
;
:
GH R
E

=
+
+
(O)A6 Si la .ealimentacin es posi!i2a, entonces en la formula se aplica en forma
ega!i2a en el sigo del deomiador, pero si es negativa entonces debe ser positivo el
signo.
(O)A4 en todos lo casos el denominador es igual, por tal razn se le llama ecuacin
caracterstica, pues ste no cambia no importando cual es la entrada.
<
)RA(S4ORMA&I7( DE LOS DIAGRAMAS A BLOQUES
Si las relaciones matemticas y funcionales de todos los elementos del sistema son
conocidas, el diagrama de bloques puede usarse como referencia para la solucin anal&tica o
por computadora del sistema. %dems si todos los elementos del sistema se suponen
lineales, puede obtenerse la funcin de transferencia mediante el $lgebra de los
diagramas de bloque.
a+ &ombia"i# de pu!os de Suma.- Dos o ms puntos de suma que se encuentran en
serie se convierten en solamente uno, respetando los signos de las ramas que llegan a
dichos puntos.
x : a b y : a b ) c
y : x ) c
y : a b ) c
b+ &ombia"i# de Bloques e Serie.- Dos o ms bloques se convierten en uno solo,
mediante el producto de los valores de los bloques.
=
"+ &ombia"i# Bloques e 'aralelo.- Dos o ms bloques se convierten en uno solo
mediante la suma algebraica de los valores de los bloques.
d+ Despla5amie!o de u 'u!o de )oma A!"# de u Bloque
(O)A 14 los puntos de toma se consideran para su desplazamiento de forma individual, es
decir se toma uno por uno (solamente el que nos interesa desplazar*.
(O)A ,6 recordar que el bloque que se afecta es el que se encuentra en la rama que se est
desplazando.
e+ Despla5amie!o de u pu!o de )oma D"#$%&# de u Bloque
(O)A 14 los puntos de toma se consideran para su desplazamiento de forma individual, es
decir se toma uno por uno (solamente el que nos interesa desplazar*.
(O)A ,6 recordar que el bloque que se afecta es el que se encuentra en la rama que se est
desplazando.
>
%+ Despla5amie!o de u 'u!o de Suma A()ES del Bloque
(O)A 14 %fecta a todas las ramas que llegan al punto de suma.
(O)A ,6 se debe respetar los signos de cada una de las ramas que llegan al punto de suma.
y a z = y
G
x c b x c
+
= =
xG a = y
G
b
+
=
y xG z =

= y
G
x G cG z
+
y Gx z =
g+ Despla5amie!o de u 'u!o de Suma DES'U8S de u Bloque
(O)A 14 %fecta a todas las ramas que llegan al punto de suma.
(O)A ,6 se debe respetar los signos de cada una de las ramas que llegan al punto de suma.
?
9+ Elimia"i# de u La5o de Realime!a"i#.- %n lazo de realimentacin se convierte
en un solo bloque aplicando la formula de la funcin de transferencia de lazo
cerrado
R
C
i+ )ras%orma"i# de ua Realime!a"i# !:pi"a a ua Realime!a"i# Ui!aria.
+@
'a utilidad de esta transformacin 2nicamente, es para cuando se solicita espec&ficamente
que se desea conocer de tal forma.
;+ )rasladar $%!' D" !'(A antes de u $%!' D" #%(A.- $ara no alterar la
salida en la rama que se est moviendo, se hace necesario agregar un punto de suma.
(O)A6 este movimiento solamente se realizar cuando sea Aindispensable) (cuando ya se
ago!aro !odos los re"ursos a!eriores*. Slo se usar en caso extremo cuando ya se
agotaron todas las <!ras%orma"ioes de la =a> a la =9>? y ya o podemos simplificar el
diagrama.
++
@+ )rasladar $%!' D" !'(A despu*s de u $%!' D" #%(A.- $ara no alterar
la salida en la rama que se est moviendo, se hace necesario agregar un punto de
suma.
(O)A6 este movimiento solamente se realizar cuando sea Aindispensable) (cuando ya se
ago!aro !odos los re"ursos a!eriores*. Slo se usar en caso extremo cuando ya se
agotaron todas las <!ras%orma"ioes de la =a> a la =9>? y ya o podemos simplificar el
diagrama.
// 'ro"edimie!o de Redu""i# de Bloques
Bo se tienen reglas espec&ficas para reducir los diagramas a bloques. Sin embargo, se
pueden seguir los siguientes pasos que pueden ser intercambiados de acuerdo a las
necesidades que se presenten en nuestro diagrama en particular a resolver.
a* .educcin -loques serie y paralelo.
b* "liminacin de lazos de .ealimentacin
c* 7raslacin de puntos de toma y puntos de suma, se los ms sencillos a los ms dif&ciles
de mover.
d* 7raslacin de puntos de toma sobre puntos de suma.
'o cual se repite en cada transformacin o simplificacin a realizar.
+/
&ASO DE E()RADAS MAL)I'LES
'a explicacin y ejemplos dados !asta a!ora solamente se refieren a sistemas lineales de
una entrada y una salida. Sin embargo tambin podemos tratar caso de sistemas que tienen
varias entradas y una salida como se muestra a continuacin4
'a respuesta del sistema se determinara aplicando la propiedad de superposicin de los
sistemas lineales. "s decir, si &
i
es la respuesta debida a la entrada R
i
, obtenida al igualar
las m+ entradas restantes a cero, entonces la salida & se obtendr4

=
=
m
i
i
C C
+
"s decir, para cada entrada se tendr una salida debido a esa entrada mientras las otras se
iguala a "ero, de tal manera que la salida total es igual a la sumatoria de las salidas
debido a cada entrada.
Por ejemplo, si se tiene un sistema de 9 entradas la salida correspondiente ser igual a la
sumatoria de las salidas con respecto a cada una de las entradas.
+5
,onde4
&
1
debido a R
1
y donde R
,
3 R
B
3 R
C
3 D y
&
,
debido a R
,
y donde R
1
3 R
B
3 R
C
3 D y
&
B
debido a R
B
y donde R
,
3 R
1
3 R
C
3 D y
&
C
debido a R
C
y donde R
,
3 R
B
3 R
1
3 D
&ASO DE E()RADAS E SALIDAS MAL)I'LES
7ambin tenemos sistemas lineales que tienen m2ltiples entradas y m2ltiples salidas. 'os
cuales se tratan de igual forma que el caso anterior. "s decir, utilizando el principio de
superposicin.
,onde4 m es el n2mero de entradas y
es el n2mero de salidas
7al que para determinar cualquiera de las salidas, se aplica la propiedad de superposicin
como se expresa a continuacin.

=
=
M
K
JK J
C C
+
tal que j : +, /, ... n
"s decir, para cada salida que se desea encontrar ser igual a la sumatoria de las salidas
debido a cada una de las entradas, mientras las otras entradas y salidas respectivas que no
se estn considerando se iguala a "ero.
+9
Por ejemplo, si se tiene un sistema de 9 entradas con 5 salidas, tendremos4
,onde4
7enemos para la salida + que4
&
1
3 &
11
0 &
1,
0 &
1B
0 &
1C

tal que &
11
es la salida &
1
debido a R
1
y donde R
,
3 R
B
3 R
C
3 &
,
3 &
B
3 D y
&
1,
es la salida &
1
debido a R
,
y donde R
1
3 R
B
3 R
C
3 &
,
3 &
B
3 D y
&
1B
es la salida &
1
debido a R
B
y donde R
1
3 R
,
3 R
C
3 &
,
3 &
B
3 D y
&
1C
es la salida &
1
debido a R
C
y donde R
1
3 R
,
3 R
B
3 &
,
3 &
B
3 D
,e igual manera se tiene para la salida / que4
&
,
3 &
,1
0 &
,,
0 &
,B
0 &
,C

tal que &
,1
es la salida &
,
debido a R
1
y donde R
,
3 R
B
3 R
C
3 &
1
3 &
B
3 D y
&
,,
es la salida &
,
debido a R
,
y donde R
1
3 R
B
3 R
C
3 &
1
3 &
B
3 D y
&
,B
es la salida &
,
debido a R
B
y donde R
1
3 R
,
3 R
C
3 &
1
3 &
B
3 D y
&
,C
es la salida &
,
debido a R
C
y donde R
1
3 R
,
3 R
B
3 &
1
3 &
B
3 D
C por 2ltimo para la salida 5 tenemos4
&
B
3 &
B1
0 &
B,
0 &
BB
0 &
BC

+;
tal que &
B1
es la salida &
B
debido a R
1
y donde R
,
3 R
B
3 R
C
3 &
1
3 &
,
3 D y
&
B,
es la salida &
B
debido a R
,
y donde R
1
3 R
B
3 R
C
3 &
1
3 &
,
3 D y
&
BB
es la salida &
B
debido a R
B
y donde R
1
3 R
,
3 R
C
3 &
1
3 &
,
3 D y
&
BC
es la salida &
B
debido a R
C
y donde R
1
3 R
,
3 R
B
3 &
1
3 &
,
3 D
&O(&LUSI7(
"l diagrama a bloques es una !erramienta muy 2til para los ingenieros que desean analizar
y dise$ar sistemas de control. Su simplicidad se sustenta en que se manejar todo en base a
las reglas del lgebra lo que permite visualizar un problema o proyecto en forma grfica,
simple y con una facilidad de manejo basada en operaciones sumamente fciles de realizar.
Para lo cual, debemos cultivar una facilidad visual y mental en la solucin de problemas
buscando siempre iniciar por el paso ms sencillo de realizar y en el siguiente paso seguir el
mismo criterio, y as& sucesivamente !asta terminar. ,e tal manera que !ay que !acerlo lo
ms sencillo, fcil y rpido posible.
+<