ECUACIONES DIFERENCIALES

Introduccin
Muchas de las leyes de la naturaleza, en fsica, qumica o astronoma, encuentran su
expresin ms natural en el lenguaje de las ecuaciones diferenciales. Son asimismo
abundantes en la propia matemtica, especialmente en la geometra.
Es fcil comprender la razn que se oculta tras la amplia gama de aplicaciones de las
ecuaciones diferenciales. Recuerde que si es una funcin, su derivada se
puede interpretar como la razn de cambio de con respecto a . En cualquier proceso
natural, las variables involucradas y sus razones de cambio estn relacionadas entre s
por medio de los principios cientficos bsicos que gobiernan dicho proceso. Al
expresar tal conexin en el lenguaje matemtico, el resultado es con frecuencia una
ecuacin diferencial ([2]).
El siguiente ejemplo ilustra lo anterior. Por la segunda ley de Newton, la aceleracin
de un cuerpo de masa es proporcional a la fuerza total , que acta sobre l con
como constante de proporcionalidad, de modo que , o sea,


(1.1)


Supongamos, por ejemplo, que un cuerpo de masa cae bajo la sola influencia de la
gravedad. En tal caso la nica fuerza que acta sobre l es , donde es la
aceleracin de la gravedad
1.1
. Si es la altura medida hacia abajo desde una cierta
posicin prefijada, entonces su velocidad es es la razn de cambio de su
posicin. Por otro lado su aceleracin




es la razn de cambio de la velocidad. Con esta notacin, ecuacin 1.1 se convierte en


(1.2)


Si alteramos la situacin, admitiendo que el aire ejerce una fuerza de resistencia
proporcional a la velocidad, como se muestra en la figura 1 , la fuerza total que acta
sobre el cuerpo es




y la ecuacin 1.1 se reduce a


(1.3)


Las ecuaciones diferenciales 1.2 y 1.3 expresan las caractersticas esenciales de los
procesos fsicos considerados.


Qu es una ecuacin diferencial ?

Definicin [Ecuacin Diferencial]

Una ecuacin diferencial (ED) es una ecuacin que relaciona de manera no
trivial a una funcin desconocida y una o ms derivadas de esta funcin
desconocida con respecto a una o ms variables independientes. Si la
funcin desconocida depende de una sola variable la ecuacin diferencial se
llama ordinaria , por el contrario, si depende de ms de una variable, se
llama parcial .

La frase de manera no trivial que hemos usado en la definicin anterior tiene como
propsito descartar ecuaciones diferenciales que satisfacen la definicin, pero son
realmente identidades, es decir, son siempre verdaderas sin importar quin sea la
funcin desconocida. Un ejemplo de tal tipo de ecuaciones es:




Esta ecuacin es satisfecha por cualquier funcin en una variable que sea derivable.
Otro ejemplo es




Es claro que lo que est detrs de esta ecuacin es la frmula notable
; por lo que la ecuacin es satisfecha por cualquier funcin
derivable.
Nuestra atencin se centrar sobre ecuaciones diferenciales ordinarias . Una ecuacin
diferencial ordinaria es aquella que tiene a como variable dependiente y a como
variable independiente se acostumbra expresar en la forma


(1.4)


para algn entero positivo . Si podemos despejar de esta ecuacin la derivada ms
alta, obtenemos una o ms ecuaciones de orden de la forma





Ejemplo
La ecuacin es equivalente a las dos ecuaciones diferenciales




Las ecuaciones diferenciales se clasifican en varias categoras, como ya vimos, segn su
tipo en ordinarias y parciales, o segn su linealidad u orden, como veremos.

Definicin [ Orden de una ecuacin diferencial]

El orden de una ecuacin diferencial es igual al de la derivada de ms alto
orden que aparece de manera no trivial en la ecuacin.

De nuevo, la frase de manera no trivial tiene el fin de evitar situaciones como la
siguiente




cuyo orden es uno y no tres, como podra pensarse.

Definicin [Ecuacin Diferencial lineal]

Una ecuacin diferencial ordinaria de orden es lineal si se puede escribir
de la forma


(1.5)


donde los coeficientes para son funciones reales, con
. Una ecuacin diferencial ordinaria que no se pueda expresar de
esta forma es no lineal.


Algunas veces decimos que la ecuacin 1.5 es lineal con coeficientes constantes si las
funciones son constantes para toda , en caso contrario, decimos que es con
coeficientes variables. Por otro lado, si la funcin es nula decimos que la ecuacin
diferencial ordinaria lineal es homognea y en caso contrario no homognea. Todos
estos tipo se ecuaciones diferenciales sern estudiados posteriormente con ms detalle.

Ejemplo
La ecuacin diferencial




es de primer orden, no lineal y no homognea. Esta ecuacin surge en sicologa y
representa un modelo del aprendizaje. La variable representa el nivel de habilidad del
individuo como una funcin del tiempo . Las constantes y dependen del individuo
considerado y de la naturaleza de la tarea que se este aprendiendo.

Ejemplo
La ecuacin




es de segundo orden, lineal con coeficientes constantes y no homognea. Esta ecuacin
diferencial surge en el estudio de circuitos elctricos que consisten de un inductor , un
resistor y un capacitor , al cual se aplica una fuerza electromotriz .

Ejemplo
La ecuacin




es de orden 3, lineal con coeficientes constantes y homognea.
La ecuacin




es de primer orden, no lineal y no homognea.
La ecuacin




es de segundo orden, lineal con coeficientes variables y no homognea.
El concepto de orden tambin se extiende a las ecuaciones parciales como se muestra en
el siguiente ejemplo.

Ejemplo
La ecuacin




se conoce como la ecuacin de calor y es de primer orden en y de segundo orden en
.
La ecuacin




se conoce como la ecuacin de Laplace y es de segundo orden en e .
La ecuacin




se conoce como la ecuacin de onda y segundo orden en , y .
Las ecuaciones de Laplace, de calor y de onda poseen un importante significado en
fsica terica y su estudio ha estimulado el desarrollo de muchas ideas matemticas
relevantes. En general, las ecuaciones diferenciales parciales aparecen en problemas
relacionados con campos elctricos, dinmica de fluidos, difusin y movimiento
ondulatorio. Su teora es muy diferente de la de las ecuaciones diferenciales ordinarias y
notablemente ms difcil en casi todas sus facetas.


Solucin de una ecuacin diferencial

Definicin [ Solucion de una ecuacin diferencial]

Decimos que es una solucin de la ecuacin diferencial 1.4, en el
intervalo si




para toda . Es decir, una solucin, es una funcin definida en algn intervalo
que al sustituirla en la ecuacin la transforma en una identidad para todo .

Ejemplo
La funcin es solucin de la ecuacin diferencial ordinaria para
toda .
Derivando la funcin obtenemos que





Ejemplo
La funcin es solucin de la ecuacin diferencial para
toda .
Derivando la funcin y sustituyendo obtenemos que





Ejemplo
La funcin es solucin de la ecuacin diferencial parcial




en todo .
Calculando las derivadas parciales








Al sustituir obtenemos una igualdad




Recuerde que no toda ecuacin diferencial que se nos ocurra tiene solucin, por
ejemplo, para la ecuacin diferencial




no existe una funcin real derivable que la satisfaga, pues el lado derecho es negativo y
el lado izquierdo positivo. De aqu en adelante vamos a suponer que las soluciones que
buscamos son reales y que el intervalo es el adecuado que permita que la solucin
tenga sentido.

Ejemplo
La funcin es una solucin de la ecuacin .
Derivando implcitamente con respecto a , obtenemos




Derivando implcitamente de nuevo, para calcular la segunda derivada




Hasta este momento hemos visto ejemplos en los cuales la solucin esta dada en
formas explcita o implcita. En los siguientes ejemplos se muestran situaciones un tanto
diferentes.

Ejemplo
La curva dada en forma paramtrica por




es solucin de la ecuacin diferencial .
Calculemos




Sustituyendo





Ejemplo
La funcin




es solucin de la ecuacin diferencial .
Observe que para calcular debemos usar el teorema fundamental del clculo
1.2





Sustituyendo




Si la solucin de una ecuacin diferencial de orden tiene constantes diferentes,
diremos que dicha solucin es la solucin general de la ecuacin diferencial . Si
asignamos valores a algunas o todas esas constantes obtenemos lo que se conoce como
una solucin particular .

Ejemplo
La familia de curvas es la solucin general de la ecuacin
diferencial , mientras que y son
soluciones particulares.
Algunas veces, a una solucin de una ecuacin diferencial se le llama integral de la
ecuacin y a su grfica curva integral o curva solucin. Como la solucin general de
una ecuacin diferencial de orden tiene constantes se acostumbra llamarla familia
n-paramtrica de soluciones y se denota por . Esto quiere
decir que una ecuacin diferencial tiene una cantidad infinita de soluciones que
corresponden a la eleccin ilimitada de esos paramtros.

Ejemplo
La familia de parbolas es la solucin general de la ecuacin diferencial
.
Derivando implcitamente




Sustituyendo




En la figura 2 se muestran algunas curvas solucin.

Figura 2
Soluciones singulares

Definicin [ Solucion singular de una ecuacin diferencial]

Una solucin de una ecuacin diferencial se llama singular si no se puede
obtener de la solucin general al sustituir las constantes por valores, es decir,
no es una solucin particular.


Ejemplo
La familia de rectas es la solucin general de la ecuacin diferencial
. La parbola es una solucin singular.
No es difcil comprobar que ambas son solucin de la ecuacin diferencial dada. En la
figura 3 se muestra la solucin singular y varias soluciones particulares.


Figura 3
Observe que la parbola es tangente en cada uno de sus puntos a una curva de la familia
de rectas , cuando sucede esto decimos que la parbola es la
envolvente de la familia de rectas ; como se indica en la siguiente
definicin.

Definicin [Envolvente]

Cualquier curva tangente a un nmero infinito de miembros de una familia
infinita de curvas, y que por lo menos es tangente en cada uno de sus puntos
a una de dichas curvas, es una parte, o el total, de la envolvente de la
familia.


La envolvente de una familia de curvas satisface el sistema




lo cual nos permite hallarla.

Ejemplo
Para hallar la envolvente de la familia de circunferencias ,
resolvemos el sistema




obteniendo que . Al sustituir en la ecuacin de la familia obtenemos que la
envolvente est formada por las rectas . La envolvente y algunos miembros de
la familia se muestran en la figura 4.


Figura 4

Ejemplo
La familia de parbolas es la solucin general de la ecuacin diferencial
y las rectas son soluciones singulares.
Fcilmente se comprueba que ambas son soluciones de ecuacin diferencial. En la
figura 5 se muestran las soluciones singulares y varias soluciones particulares. Las
rectas son la envolvente de la familia de parbolas .


Figura 5
Ecuacin diferencial de una familia de curvas
En esta seccin discutimos un poco acerca del proceso inverso que nos ocupar a lo
largo del curso. Recuerde que nuestro objetivo principal es determinar la solucin
general de una ecuacin diferencial, la cual es una familia de curvas , sin embargo,
ahora trataremos de determinar una ecuacin diferencial cuya solucin general sea una
familia de curvas dada.
Dada una familia de curvas -paramtrica , la idea bsica es
eliminar las constantes , para esto derivamos veces la ecuacin de la familia y
formamos el siguiente sistema




a partir del cual podemos obtener la ecuacin diferencial buscada.

Ejemplo

Determine una ecuacin diferencial cuya solucin general sea la familia de curvas


(1.6)


Derivando dos veces la ecuacin de la familia (1.6), obtenemos




Y observe que es la ecuacin diferencial buscada.

Observacin
Dada una familia de curvas -paramtrica, por lo general es fcil obtener una ecuacin
diferencial de orden mayor que tenga a sta familia como solucin. Por ejemplo,
sera una solucin de la ecuacin diferencial de cuarto orden ,
pero por supuesto que esta no es la solucin general de la ecuacin diferencial.
Algunas veces la familia de curvas se nos presenta en forma de un enunciado a partir del
cual debemos obtener la ecuacin, como muestran los siguientes ejemplos.

Ejemplo
Encontrar una ecuacin diferencial cuya solucin general sea la familia de crculos con
centros sobre la recta y tangentes al eje .
La familia de crculos se muestra en la figura 6. Observe que por estar centrados sobre
la recta los crculos tambin deben ser tangentes al eje .


Figura 6
Como los crculos estn centrados en y tienen radio , la ecuacin de la familia
sera


(1.7)


Desarrollando las frmulas notables obtenemos




Derivando implcitamente con respecto a


(1.8)


Despejando de la ecuacin 1.8 y sustituyndolo en el ecuacin de la familia 1.7
obtenemos la ecuacin diferencial buscada





Ejemplo
Encontrar una ecuacin diferencial cuya solucin general sea la familia de crculos con
radio 1 y centro en .
La ecuacin de la familia de crculos con centro en y radio 1 es


(1.9)


Derivando implcitamente respecto a


(1.10)


Despejando el trmino de la ecuacin (1.10) y sustituyndolo en la ecuacin
de la familia (1.9) obtenemos




la cual no contiene a constante . Para eliminar la constante , despejemos el trmino





De donde, derivando implcitamente y simplificando obtenemos la ecuacin diferencial
deseada


(1.11)


Observe que el lado derecho de la ecuacin (1.11) es la frmula de curvatura y
efectivamente la curvatura de los crculos es 1.
Problemas de valor inicial y de frontera
En la mayora de las aplicaciones estamos interesados no en la solucin general de una
ecuacin diferencial, sino en una solucin particular que satisfaga ciertas condiciones
dadas. Esto da origen a los problemas de valor inicial o de frontera.

Definicin [ Problema de valor inicial]

Un problema de valor inicial o de Cauchy consta de una ecuacin diferencial
de orden y de condiciones iniciales impuestas a la funcin desconocida
y a sus primeras derivadas en un valor de la variable independiente.
Es decir
Es decir




Ejemplo
Una partcula se mueve a lo largo del eje de manera tal que su aceleracin en
cualquier tiempo est dada por . Encuentre la posicin de
la partcula en cualquier tiempo , suponiendo que inicialmente la partcula est
localizada en y est viajando a una velocidad de .
Recuerde que la primera derivada de la posicin nos da la velocidad y la segunda
derivada la aceleracin. De donde el problema de valor inicial sera




Integrando con respecto a obtenemos




y usando la condicin podemos hallar que , con lo cual la velocidad
en cualquier tiempo sera




Integrando de nuevo




y usando la condicin podemos determinar que y obtener la posicin
de la partcula en cualquier tiempo




En la figura 7 se muestra la grfica de la posicin de la partcula versus tiempo.


Figura 7

Ejemplo
Una familia de curvas tiene la propiedad de que la pendiente de la recta tangente en el
punto est dada por . Hallar el miembro de esta familia que pasa por el punto
?
El problema de valor inicial asociado es




Para resolver la ecuacin diferencial debemos separar variables e integrar




Y usando la condicin inicial obtenemos que , con lo cual la curva
buscada es , la cual se muestra en la figura 8.


Figura 8



Definicin [ Problema de valor frontera]

Un problema de valores en la frontera o de Dirichlet consta de una ecuacin
diferencial ordinaria de orden y de condiciones de frontera impuestas
sobre la funcin desconocida en valores de la variable independiente.
.Es decir





Ejemplo
Una partcula se mueve a lo largo del eje de manera tal que su aceleracin en
cualquier tiempo est dada por . Encuentre la posicin de
la partcula en cualquier tiempo , suponiendo que inicialmente la partcula est
localizada en y en est en .
El problema de valores de frontera asociado es




Integrando dos veces obtenemos que la posicin de la partcula est dada por




Evaluando las condiciones de frontera obtenemos el siguiente sistema




de donde y . Y as la posicin de la partcula en cualquier tiempo est
dada por




La grfica de la posicin se muestra en la figura 7.



Existencia y unicidad
Cuando un problema de valor inicial modela matemticamente una situacin
fsica, la existencia y unicidad de la solucin es de suma importancia, pues,
con seguridad se espera tener una solucin, debido a que fsicamente algo debe
suceder. Por otra parte, se supone que la solucin sea nica, pues si repetimos
el experimento en condiciones idnticas, cabe esperar los mismos resultados,
siempre y cuando el modelo sea determinstico. Por lo tanto, al considerar un
problema de valor inicial es natural preguntarse por:
1. Existencia: Existir una solucin al problema ?
2. Unicidad: En caso de que exista solucin, ser nica ?
3. Determinacin: En caso de que exista solucin, como la
determinamos ?
En sta seccin nos ocuparemos de las dos primeras interrogantes: existencia y
unicidad y dejamos la determinacin de solucin para el prximo captulo.

Ejemplo
Dado el problema de valor inicial




no resulta difcil comprobar que es solucin, pues separando variables
e integrando obtenemos que




Y usando la condicin inicial obtenemos que , con lo cual la
solucin sera . Observe que al resolver la ecuacin diferencial
dividimos por lo cual supone que , pero podemos verificar que
es solucin, en este caso una solucin singular. En conclusin, el
problema de valor inicial dado tiene solucin pero no es nica, como poder
predecir este comportamiento sin tener que resolverlo; el siguiente teorema nos
da una respuesta parcial.


Teorema

Sea tal que . Si y son
continuas en , entonces existe un intervalo abierto , centrado en y
una funcin definida en , que satisface el problema de valor inicial




Ejemplo:
En el ejemplo anterior tenemos que y , las cuales
son continual en el semiplano definido por ; por consiguiente, el
teorema garantiza que para cada punto con de ese semiplano,
hay un intervalo centrado en en el cual la ecuacin diferencial tiene una
solucin nica. As por ejemplo, sin resolverlo sabemos que el problema de
valor inicial




tiene solucin nica, mientras que para los problemas en donde el
teorema no garantiza nada, es decir, podra suceder cualquier cosa: que no
tenga solucin, que tenga solucin nica o varias soluciones, como sucedi en
el ejemplo anterior.

Ejemplo:
Hallar los valores de y para los cuales el teorema de existencia y unicidad
garantiza que el problema de valor inicial




tiene solucin nica.
Como la derivada parcial y son continua en todo punto
donde , el teorema garantiza que existe una solucin en el
conjunto .
El teorema de existencia y unicidad nos da una condicin suficiente. Por lo
tanto el hecho de que no se cumplan las hiptesis no nos permite concluir nada.
Por otro lado, aunque el teorema nos asegure la existencia no nos garantiza que
exista un mtodo para llegar a ella, quizs, lo mejor que podamos hacer sea
aproximarla.