Acionamentos 02.aula2

TCNICAS DE CONTROLE APLICADAS AOS
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Universidade Federal de Minas Gerais - UFMG
Acionamentos Eltricos
TCNICAS DE CONTROLE APLICADAS AOS
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Prof. Victor Flores Mendes
Deseja-se com os acionamentos eltricos:
Controle de determinadas variveis (referncia fixa ou
varivel);
Operao segura;
Acionamentos Eltricos- Prof. Victor Flores Mendes
Operao segura;
Bom rendimento;
Facilidade de operao;
Em alguns casos, adaptabilidade;
2 Universidade Federal de Minas Gerais - UFMG
Para projetar o controle de um acionamento
necessrio:
Conhecer a planta a ser controlada;
Modelagem atravs de equaes diferenciais e funes de
Modelagem atravs de equaes diferenciais e funes de
transferncias;
( , )
( , )
x g x u
y h x u
=
=
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
Y s F s U s
ou
Y z F z U z
=
=
Sistema de controle com realimentao:
( ) ( )
( ) 1 ( ) ( )
Y s G s
U s G s H s
=
+
( ) ( ) ( )
c
G s G s F s =
( ) 1
( ) 1 ( ) ( )
E s
U s G s H s
=
+
Avalia-se no projeto do sistema de controle:
Estabilidade: plos com parte real negativa inclusive
considerando variaes paramtricas
6
8
Root Locus
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3
-8
-6
-4
-2
0
2
4
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
Erro:
o Erro para entrada em degrau (U(s)=1/s):
0 0 0
1 1
lim ( ) lim ( ) lim ( ) lim
1 ( ) ( ) 1 ( ) ( )
t s s s
e e t sE s s U s
G s H s G s H s

= = = =
+ +
o Erro para entrada em rampa (U(s)=1/s
2
):
0 0 0
lim ( ) lim ( ) lim ( ) lim
1 ( ) ( ) 1 ( ) ( )
t s s s
e e t sE s s U s
G s H s G s H s

= = = =
+ +
0
1 1
lim
1 ( ) ( )
s
e
G s H s s
=
+
Rapidez de resposta:
o Para um sistema de primeira ordem
0.9
1
Step Response
( ) ( )
1
K
Y s U s
s
=
+
0 1 2 3 4 5 6
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Rapidez de resposta:
o Para um sistema de segunda ordem
0.01
0.012
Step Response
epson<1
2 2
0 0
( ) ( )
2
K
Y s U s
s s
=
+ +
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
0.002
0.004
0.006
0.008
0.01
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
eepson>1
epson=1
Banda de passagem ou frequncia de corte:
-20
0
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
System: untitled1
Frequency (Hz): 2.02
Magnitude (dB): -3
Bode Diagram
-60
-40 M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Magnitude (dB): -3
10
0
10
1
-180
-135
-90
-45
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Frequency (Hz)
Posio dos zeros:
0.6
0.8
1
Step Response
0 1 2 3 4 5 6
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Zero de fase
no-mnima
Simplificao de funes de transferncia:
Quando existe uma cte de tempo dominante:
( )( ) ( )
( )
( )
1
( ) ( )
( )
1 1 ... 1
1 1
n
p
A s A s
G s
Ts T s T s
Ts T s
=
+ + +
+ +
1
n
p i
i
T T
=
=

Quando existe uma cte de tempo dominante:
( ) ( ) ( )
1 1
10 1 1 1 10 1 s s s
+ + +
Um atraso puro de tempo:
0.8
0.9
1
Step Response
atraso
1
1
d
sT
d
e
T s
+
0 10 20 30 40 50 60
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7

Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
aprox
sem
As simplificaes so importantes para facilitar o
projeto, porm:
preciso verificar sua validade;
So vlidas quando se tem um plo dominante;
So vlidas quando se tem um plo dominante;
No so vlidas quando o efeito do plo dominante
neutralizado por um zero muito prximo.
Tipicamente em acionamentos eltricos utilizam-
se controladores simples, principalmente PIs:
Diversos mtodos podem ser utilizados para
1
1
i
c p p
i
K
G K K
s T s

+ = +

Diversos mtodos podem ser utilizados para
ajuste dos ganhos:
Mnimo ITAE;
timo por modo e timo por fase;
Alocao direta de plos;
etc.
Durante o projeto dos controladores deve se
checar:
Rejeio a perturbao;
Rudo de observao;
FT entre perturbao e sada:
FT entre entrada e sada:
( )
( )
( ) 1 ( ) ( ) ( )
p
c
Y s
F s
P s G s F s H s
=
+
( ) ( ) ( ) Y s G s F s
Rejeio a perturbao depende do controlador devendo
apresentar ganhos altos na faixa de frequncia desejada;
Em muitos casos necessrio e suficiente a utilizao
de um controlador com um plo na origem (integrador);
( ) ( ) ( )
( ) 1 ( ) ( ) ( )
u c
c
Y s G s F s
U s G s F s H s
=
+
Define-se a rigidez dinmica como sendo:
A resposta em frequncia (diagrama de Bode)
1 ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
c
p
G s F s H s P s
Y s F s
+
=
A resposta em frequncia (diagrama de Bode)
usualmente utilizada para avaliar a rigidez dinmica;
Compara-se varias condies de operao com a
condio projetada.
FT entre rudo e sada:
Relao sinal rudo:
( ) ( ) ( ) ( )
( ) 1 ( ) ( ) ( )
w c
c
Y s G s F s H s
W s G s F s H s
=
+
( ) 1 ( ) Y s U s
Uso de filtros em H(s) para atenuar altas frequncias;
Parcelas derivativas devem ser evitados por ter efeito
contrrio a filtragem.
( ) 1 ( )
( ) ( ) ( )
u
w
Y s U s
Y s H s W s
=
Problemas tpicos em acionamentos:
Regulao de corrente em um circuito RL
FT do conversor + circuito de comando + medio:
FT entre tenso (entrada) e corrente (sada):
( )
( ) ( 1)
d
sT
c d
U s K
e
U s T s
=
+
Atravs dessa FT projeta-se o controlador.
( )
( ) ( 1)( 1)
d
I s K R
U s T s s
=
+ +
L
R
=
Atravs dessa FT projeta-se o controlador:
eletrica
mecanica
Regulao de corrente em um circuito RL com fora
contra-eletromotriz
Nesse caso tem-se uma perturbao externa:
Essa perturbao deve ser levada em conta na anlise do
projeto.
Controle de movimento
Motor
Carga
K
T
T
L

L

M
T
M
Motor
Carga
K
T
2
2

e L d
d d d
r r dt dt
dt
d
T T J K
dt

= +
= =
( ) ( )
( ) ( )
( )
e L
d d
T s T s
s
Js K Js K
=
+ +
Considerando um controle de velocidade,
quando tem-se um acionamento com controle
explcito de conjugado:
Considerando um controle de posio, quando
tem-se um acionamento com controle explcito
de conjugado:
Classicamente utiliza-se um controle em
cascata para controle de posio:
Comumente utiliza-se um controlador proporcional na
malha externa e um controlador PI na malha interna.
Procedimentos para projeto:
Simplifica ao mximo as funes de transferncia;
Ajusta-se o controle de velocidade observando o critrio
de separao entre os plos (10 vezes);
Assume-se (e faz-se) a malha interna muito mais rpida
que a malha externa;
que a malha externa;
Ajusta-se o controle de posio;
Avalia-se os critrios de projeto (banda de passagem,
rapidez da resposta, rejeio a perturbao, estabilidade,
entre outros).
Exemplo:
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-40
-20
0
20
40
Posio do rotor
r
a
d
Tempo (s)

Referncia
Medida
Erro
Velocidade do rotor
Quase sempre tem-se erro de fase quando tem-se uma
variao da referncia
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-100
-50
0
50
100
Velocidade do rotor
Tempo (s)
r
a
d
/
s

Referncia
Medida
Erro
Controle clssico acrescido do comando
explcito de velocidade:
Obtm-se o comando de velocidade diretamente da
referncia de posio.
Esse estrutura de controle equivalente a ter duas malhas
separadas:
a
p p p i
K K K K

= +
a
i p i
K K K

=
a p
b K
=
possvel melhorar a resposta do sistema
acrescentando-se um compensador feedfoward:
O controle fica responsvel apenas pelos erros na
estimativa dos parmetros e perturbaes de carga.
Rigidez dinmica:
( )
2
( )
( )
a
a
i
L
a d p
K
T s
Js s b K K
s s
= + + + +
60
70
80
90
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagram
50
60
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
1
10
2
10
3
-90
0
90
180
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)

Frequency (rad/sec)
FT real
FT erro +20%
FT erro -20%
Outras melhorias possveis do controle (tanto
de movimento quanto outros):
Ganho escalonado (Por ex.: variao do ganho do
sistema de potncia)
Anti-windup:
Um bom exerccio simular um controle de
movimento e avaliar as respostas das diversas
movimento e avaliar as respostas das diversas
estratgias discutidas.

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