Introduccin

El fin de este trabajo es exponer la obtencin de la matriz Jacobiana bsica

para el caso del robot ARC MATE 100ic, as como todos los pasos necesarios
para determinar sus curvas de velocidad.

Figura 1. Robot ARC MATE 100ic
Al eslabn fijo del robot se le asigna un marco de referencia, y que el
rgano terminal se le asigna otro marco. Por lo tanto, considerando las
propiedades de las matrices homogneas podemos definir la situacin del rgano
terminal del robot.

Figura 2. Esquema cinemtico del robot MATE 100ic
Para resolver el problema cinemtico del robot tenemos que encontrar los
parmetros de Denavit y Hartenverg modificados. Conforme dichos parmetros
obtenemos la Tabla 1.

1 0 0

0
2 90 d2

0
3 0 d3

0
4 90 d4

r4
5 -90 0

0
6 90 0

0
Tabla 1. Parmetros geomtricos del robot
De la Figura 3. Se pueden obtener los valores de d2, d3, d4 y r4.


Figura 3. Dimensiones del robot
Donde d2=150 d3=600 d4=200 r4=640
Con base en las matrices elementales, podemos sustituir los valores de la
tabla de parmetros geomtricos y obtener los valores de las matrices elementales
del robot.

Despus definimos la matriz de la herramienta y de emplazamiento conforme la
Figura 3.

Se define la matriz de emplazamiento de la tarea.

Desarrollo
A continuacin se procede a obtener la matriz

para el robot FANUC

100ic/60L. Ecuaciones del modelo directo de velocidad (velocidades cartesianas)
demostrar matemticamente las condiciones que verifican las posturas singulares
del robo. Resolver el modelo inverso de velocidad y determinar las curvas de
velocidades articulares (con consignas de velocidad requeridas).
Para obtener la matriz Jacobiana bsica el primero paso es obtener las
matrices que describan

. Para poder resolver la frmula.

Con ayuda del paquete SYMORO resolveremos

para
satisfacer la matriz que define la Jacobiana bsica.

A continuacin se describen los elementos que componen la matriz
Jacobiana bsica.

Para la resolucin del problema es conveniente tambin definir los
elementos por el cual se realiza el producto cruz. Con la ayuda del paquete
SYMORO se obtienen los componentes de las matrices homogneas que es
conveniente.

Una vez encontrados todos los elementos de la matriz Jacobiana bsica es
posible completarla.

Una vez encontrada la matriz Jacobiana bsica se procede a obtener sus
posturas singulares por medio de la determinante de la Jacobiana bsica obtenida
con el paquete MATLAB y matemticas simblicas.

Es evidente que se producen dos singularidades, la primera es cuando s5
es igual a 0. Y la segunda cuando el siguiente trmino se hace 0.

Se opto por obtener una solucin del segundo trmino por medio de la
funcin solve del paquete MATLAB, sin embargo, la respuesta es muy complicada
para este paquete.
Para obtener el modelo directo de velocidad se implementan en matlab las
siguientes ecuaciones.

Para las ecuaciones se utiliza la ecuacin

que se haba encontrado

en procedimientos anteriores.

El vector que describe

depende de la distancia a la que se encuentre

la herramienta del eslabn . Por lo tanto para el robot ARC MATE 100ic tal vector
es:

En el programa MATLAB

est descrito por los componentes en de

la matriz

. Para la tarea de soldadura especificada por la trayectoria

helicoidal, inconveniente el movimiento del marco de la herramienta se describe
mediante el marco de la tarea. Por lo que para obtener las ecuaciones que
describen el modelo directo de velocidad se utiliza un algoritmo de derivacin
numrica que corresponde al resultado de

.

Figura 4. Grfica de las velocidades cartesianas del modelo directo de velocidad
El siguiente paso es resolver el modelo inverso de velocidad y determinar
las curvas de velocidades articulares. Como consignas de velocidad se tomaran
las velocidades del modelo directo de velocidad.
La forma ms directa para encontrar el modelo inverso de velocidad es
mediante la matriz Jacobiana analtica. Esta se obtiene de la siguiente manera.

Sabemos que la matriz

es una matriz que permite efectuar la

transformacin indicada.

es de la siguiente forma:

La matriz

para este caso como estamos trabajando con las

componentes cartesianas del robot, se podr sustituir por una matriz identidad.
Por otra parte sabemos que as que el modelo inverso se puede
describir como:

Sustituyendo dicho procedimiento en el paquete MATLAB para la tarea de
la soldadura con el movimiento helicoidal obtenemos los siguientes resultados en
la Figura 5.

Figura 5. Grficas de las velocidades articulares del robot ARC MATE 100ic
Conclusin
Se ha alcanzado el objetivo principal de este trabajo que es el desarrollo del
modelo cinemtico de velocidad del robot ARC MATE 100ic apoyndonos del
paquete de MATLAB para hacer el desarrollo de las curvas de velocidad as como
del paquete SYMORO para tener comprobacin de los resultados de las matrices
homogneas.
Analizar la velocidad de un manipulador es de gran utilidad debido a que se
puede fundamentar o despreciar una funcin de entrada que describa la posicin
del manipulador con base en el criterio de las velocidades mximas permisibles
por el manipulador.