Curso de construccin de microrrobots Entorno de programacin CCS

Entorno de programacin CCS

ndice de contenido
Introduccin:.........................................................................................................................................2
Entorno de trabajo CCS C compiler:....................................................................................................2
Entorno de desarrollo integrado: El IDE.........................................................................................3
Opciones:.........................................................................................................................................5
Audas a la programacion:...............................................................................................................!
Compilando un programa:..............................................................................................................."
David Carmona Curso 2008-2009 1
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Entorno de programacin CCS
Introduccin:
El compilador C de CCS ha sido desarrollado especficamente para microcontroladores PIC. Dispone de
una amplia librera de funciones predefinidas, comandos de procesado y ejemplos. Dispone ademas de
numerosos controladores para dispositivos como LCD, relojes de tiempo real, EEP!", etc. Las
caractersticas #enerales de este compilador se pueden encontrar en http$%%&&&.ccsinfo.com.
'n compilador convierte el len#uaje de alto nivel (en este caso C)a instrucciones de c*di#o ma+uina. Los
pro#ramas son editados y compilados a instrucciones ma+uina en el entorno de trabajo del PC y puede ser
car#ado al PIC a trav,s de un pro#ramador y el soft&are asociado al mismo desde el PC.
El CCS C es C est-ndar y adem-s de las directivas est-ndar suministra directivas especificas para PIC,
as como al#unas funciones. El compilador suministra ademas un editor +ue permite controlar la sinta.is del
pro#rama.
En el manual de CCS se da mucha m-s informaci*n del la +ue se va a dar en este curso. Durante el curso
solo se describir-n los elementos m-s b-sicos necesarios para la pro#ramaci*n del robot.
Entorno de trabajo CCS C compiler:
CCS suministra tres compiladores b-sicos denominados PC/, PC", y PC0. Cada uno se utili1a para una
familia de PIC distinta$ PC/ para PIC de 23 bit, PC" para 24 bits y PC0 para 25 bits. Estos compiladores se
utili1an a trav,s de una consola con comandos de funcionamiento. Esto permite +ue los tres compiladores
puedan ser utili1ados desde otros entornos de pro#ramaci*n como por ejemplo "PL6/ de "icrochip.
Se incluyen adem-s compiladores con IDE (entorno de desarrollo inte#rado) para &indo&s$ PC7 y
PC70. Estos compiladores utili1an los tres anteriores de manera transparente al usuario. El PC7 puede
compilar pro#ramas para PIC de 23 y 24 bits (PC/ y PC") mientras +ue el PC70 puede hacerlo con
cual+uiera de los tres compiladores nombrados anteriormente.
Los ficheros de salida +ue maneja el compilador son binarios , he.adecimales de 8 bits y de 25 bits.
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Los ficheros mas frecuentes son$
.C: 9icheros fuente +ue contienen el c*di#o en len#uaje C.
.H: 9icheros de cabecera.
.PJT: 9ichero de proyecto. Contiene toda la informaci*n relacionada con el proyecto.
.LST: "uestra un listado del c*di#o C y el ensamblador asociado a cada linea de c*di#o C.
.SYM: "uestra posiciones y valores de los re#istros y las variables del pro#rama.
.STA: Estadsticas de uso de la 6" y la !" del PIC.
.HEX: 9ichero est-ndar para la pro#ramaci*n del PIC.
.C!: 9ichero binario +ue incluye el c*di#o m-+uina.
Entorno de desarrollo integrado: El IDE.
En la si#uiente fi#ura se muestra los distintos elementos b-sicos del entorno de desarrollo.
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Para abrir un fichero fuente se pulsa sobre el icono de comandos de fichero y aparece un men: desde el
+ue podremos abrir, #uardar o cerrar ficheros. Con el comando ;E7 podremos crear un fichero fuente, un
proyecto, un dia#rama de flujo, etc.
La opci*n ;E7 < Source 9ile, el pro#rama pide el nombre de un nuevo fichero y crea una ventana en
blanco donde podremos empe1ar a escribir el c*di#o.
La forma m-s c*moda de empe1ar a pro#ramar con CCS es el asistente de proyectos. Con el podemos
confi#urar autom-ticamente los distintos perif,ricos del PIC a trav,s del asistente y este crear- el c*di#o
necesario. =iene como desventaja +ue deberemos tener muy claro +ue necesitamos utili1ar y como, por lo
+ue es recomendable para pro#ramadores de PIC iniciados en CCS. !tra desventaja es +ue puede a>adir al
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proyecto c*di#o no necesario? por ejemplo si le indicamos +ue no vamos a usar el 'S6= del PIC #enerar-
una linea de c*di#o para deshabilitarlo, cosa no necesaria ya +ue solo se habilita cuando se hace de forma
e.plicita.
Si se ejecuta el comando @Project 7i1ardA nos solicitar- un nombre para el nuevo proyecto y aparecer-
una ventana de confi#uraci*n con dos pesta>as$ una con las distintas opciones y otra con el c*di#o de
confi#uraci*n necesario.
'na ve1 seleccionadas las opciones, nos crear- los archivos con las declaraciones b-sicas para empe1ar
a pro#ramar.
Opciones:
Desde el men: @!ptionsA podremos acceder a las distintas confi#uraciones +ue nos ofrece el entorno de
desarrollo.
Desde a+u podremos confi#urar el proyecto, el aspecto y funcionamiento del editor de c*di#o. Las barras
de herramientas y las teclas directas e incluso conectar CCS con el pro#rama +ue utilicemos para pro#ramar
el PIC.
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El comando @Project !ptionsA permite a>adir
archivos al proyecto, seleccionar el PIC para el +ue
estamos escribiendo el c*di#o, reali1ar definiciones
( como Bdefine) y seleccionar el tipo de archivo de
salida +ue obtendremos al compilar el proyecto.
El comando @Editor PropertiesA nos permite modificar
el aspecto y el funcionamiento del editor de c*di#o
La opci*n @=oolbar%Ceyboard SetupA muestra una ventana de
confi#uraci*n con dos pesta>as. La pesta>a @=oolbarsA+ue permite
modificar los comandos accesibles desde las barras de
herramientas (estandar y del usuario), mientras +ue la pesta>a
@CeyboardA nos servir- para modificar o crear combinaciones de
teclas para acceder m-s rapidamente a los comandos m-s
utili1ados. La pesta>a @=oolbarsA+ue permite modificar los
comandos accesibles desde las barras de herramientas (est-ndar
y del usuario), mientras +ue la pesta>a @CeyboardA nos servir- para
modificar o crear combinaciones de teclas para acceder m-s r-pidamente a los comandos m-s utili1ados.
Dui1- el comando m-s interesante del men: de opciones el el comando @=oolsA. Desde a+u podremos
confi#urar CCS para +ue utilice un pro#rama de #rabado de PIC de forma +ue podremos pro#ramar el
microcontrolador sin salir de CCS.
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Para poder utili1ar 7inPic8EE desde CCS necesitamos conocer los par-metros de &inpic +ue permiten
utili1arlo desde la linea de comandos. En el men: @6yudaA de 7inPic podremos acceder a los @Par-metrosA
+ue necesitamos.
En la ima#en se muestran los par-metros
resaltados en a1ul.
Para enla1ar CCS y 7inPic ele#iremos una fila
vaca de la ventana de herramientas de CCS y
escribiremos el nombre del pro#rama (7inPic8EE) y
en la se#unda columna seleccionaremos lo opci*n
@CompilerFPro#ram "emoryA.
Despu,s seleccionamos la celda @commandA y pulsamos el bot*n @/ro&seA +ue aparece al seleccionarla.
Desde la ventana +ue se nos abre buscaremos el directorio en el +ue se encuentra el pro#rama 7inPic, +ue
normalmente es GC$H6rchivos de pro#ramaH7inPic8EEH7inPic8EE.e.eG.
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Ia solo falta a>adir al final de la ruta del pro#rama los par-metros +ue obtuvimos anteriormente en &inpic
y aplicar los cambios. Estos par-metros deben encerrarse entre comillas dobles y por separado, de la forma
+ue se muestra en la ima#en.
6hora podremos pro#ramar el robot desde el men: @CompileA, con la opci*n @Pro#ram ChipA.
Ayudas a la programacin:
CCS ofrece ciertos recursos +ue pueden sernos muy :tiles a la hora de escribir el pro#rama. El men:
@Jie&Adispone de varias ventanas de informaci*n referente a las distintas caractersticas de los
microcontroladores PIC.
La opci*n @Jalid interruptsA nos mostrar- las interrupciones disponibles en el PIC ele#ido.
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La opci*n @Jalid fusesA muestra los bits de la palabra de confi#uraci*n del PIC.
"ientras +ue la opci*n @Special e#istersA nos mostrar- una ventana con #ran cantidad de informaci*n
sobre el PIC ele#ido, incluidos los re#istros y la informaci*n de las ventanas anteriores.
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Compilando un programa:
La funci*n principal de CCS es la obtenci*n del c*di#o m-+uina necesario para pro#ramar el PIC. 'na ve1
escrito nuestro pro#rama deberemos comprobar la sinta.is del mismo para crear el c*di#o ejecutable cuando
no ten#a errores. Esto lo haremos desde el men: @CompileA.
La compilaci*n del pro#rama se puede hacer desde el comando @CompileA o pulsando la tecla K9LF.
Durante la compilaci*n del pro#rama aparece una ventana de pro#reso +ue nos informa del avance de la
compilaci*n y de los errores +ue se han encontrado durante la misma.
ISi el proceso de compilaci*n se completa correctamente obtendremos entre otros el fichero .0EM
necesario para pro#ramar el PIC. Podremos ver el contenido de estos ficheros desde el mismo editor de CCS.
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"mportante: si tenemos abierto m#s de un
$ic%ero o pro&ecto en e' editor cuando
compi'emos so'o se compi'ar# e' arc%i(o
)ue se abri en primer 'ugar.
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6 la i1+uierda del editor aparecen tres pesta>as (9iles, Project e Identifiers). En la pesta>a @9ilesA veremos
los archivos obtenidos del fichero compilado. 0aciendo doble clic sobre cual+uiera de ellos se nos mostrar-
su contenido en la pantalla del editor.
Los comandos @/uildA y @/uild allA tambi,n compilan el pro#rama, aun+ue se utili1an en proyectos +ue
contienen m-s de un archivo fuente. La diferencia entre ellas radica en +ue la primera solo compila los
archivos +ue han cambiado desde la ultima compilaci*n, mientras +ue @/uild allA fuer1a la compilaci*n de
todos los archivos del proyecto.
El comando @CleanA borra todos los archivos de salida #enerados durante una compilaci*n anterior.
'na ve1 obtenido el archivo .0EM de nuestro pro#rama podremos lan1ar el pro#ramador (7inPic) desde
CCS. Para ello habremos de haber confi#urado las herramientas de CCS tal y como se vio al final del
apartado @!pcionesA de este manual. Para ello solo tendremos +ue seleccionar el comando @Pro#ram ChipA
del men: @CompileA y ele#ir la herramienta 7inPic8EE. Esto lan1ar- el pro#rama 7inPic abriendo con el el
archivo .0EM +ue se #ener* en la compilaci*n e iniciando el proceso de pro#ramaci*n de la memoria del PIC.
Si todo se ha confi#urado correctamente, el robot est- alimentado, el cable del puerto paralelo est-
conectado y el jumper de pro#ramaci*n est- en modo pro#ramaci*n podremos pro#ramar el PIC con solo
confirmarlo.
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